ES2623920T3 - Sistema de robot. - Google Patents

Sistema de robot. Download PDF

Info

Publication number
ES2623920T3
ES2623920T3 ES12179853.2T ES12179853T ES2623920T3 ES 2623920 T3 ES2623920 T3 ES 2623920T3 ES 12179853 T ES12179853 T ES 12179853T ES 2623920 T3 ES2623920 T3 ES 2623920T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
robot
network
mobile robot
content
mode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES12179853.2T
Other languages
English (en)
Inventor
Michael J. Halloran
Jeffry W. Mammen
Tony L. Campbell
Jason S. Walker
Paul E. Sandin
John N. Billington, JR.
Daniel M. Ozick
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
iRobot Corp
Original Assignee
iRobot Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by iRobot Corp filed Critical iRobot Corp
Application granted granted Critical
Publication of ES2623920T3 publication Critical patent/ES2623920T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/242—Means based on the reflection of waves generated by the vehicle
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4027—Filtering or separating contaminants or debris
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4041—Roll shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4072—Arrangement of castors or wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L5/00—Structural features of suction cleaners
    • A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
    • A47L5/22—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum with rotary fans
    • A47L5/28—Suction cleaners with handles and nozzles fixed on the casings, e.g. wheeled suction cleaners with steering handle
    • A47L5/30—Suction cleaners with handles and nozzles fixed on the casings, e.g. wheeled suction cleaners with steering handle with driven dust-loosening tools, e.g. rotating brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0405—Driving means for the brushes or agitators
    • A47L9/0411—Driving means for the brushes or agitators driven by electric motor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0466—Rotating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0466—Rotating tools
    • A47L9/0477—Rolls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0488—Combinations or arrangements of several tools, e.g. edge cleaning tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/12—Dry filters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/14—Bags or the like; Rigid filtering receptacles; Attachment of, or closures for, bags or receptacles
    • A47L9/1409—Rigid filtering receptacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/30—Arrangement of illuminating devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0003—Home robots, i.e. small robots for domestic use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1694—Program controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B60L1/003—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles to auxiliary motors, e.g. for pumps, compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/52—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by DC-motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/14—Conductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
    • B60R19/02—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects
    • B60R19/24—Arrangements for mounting bumpers on vehicles
    • B60R19/38—Arrangements for mounting bumpers on vehicles adjustably or movably mounted, e.g. horizontally displaceable for securing a space between parked vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G05D1/226—Communication links with the remote-control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/241—Means for detecting physical contact, e.g. touch sensors or bump sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/243—Means capturing signals occurring naturally from the environment, e.g. ambient optical, acoustic, gravitational or magnetic signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/246—Arrangements for determining position or orientation using environment maps, e.g. simultaneous localisation and mapping [SLAM]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/648—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/656—Interaction with payloads or external entities
    • G05D1/661—Docking at a base station
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/10—Driver interactions by alarm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/16—Driver interactions by display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/32—Auto pilot mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/31—Charging columns specially adapted for electric vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2101/00—Details of software or hardware architectures used for the control of position
    • G05D2101/10—Details of software or hardware architectures used for the control of position using artificial intelligence [AI] techniques
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/10—Specific applications of the controlled vehicles for cleaning, vacuuming or polishing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
    • H04B1/02—Transmitters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
    • H04B1/06—Receivers
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/12—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received by using return channel
    • H04L1/16—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received by using return channel in which the return channel carries supervisory signals, e.g. repetition request signals
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/50—Miscellaneous

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Connector Housings Or Holding Contact Members (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
  • Illuminated Signs And Luminous Advertising (AREA)

Abstract

Un robot (104) que comprende: un controlador (1046); un radio receptor (1044) configurado para recibir contenido audible mediante una transmisión inalámbrica; una memoria configurada para almacenar el contenido audible; un altavoz (1054) configurado para emitir el contenido audible; e indicaciones (1052) capaz de ser controladas mediante el controlador (1046) y configuradas para indicar información de funcionamiento en un primer modo; e indicar información ilustrativa en coordinación con el contenido audible en un segundo modo; en donde el segundo modo corresponde a un modo de entrenamiento, donde el altavoz (1054) emite un programa instructivo de entrenamiento audible, y donde en el segundo modo, el robot muestra las indicaciones (1052) según un patrón de entrenamiento en coordinación sincronizada con el contenido audible, en donde el contenido audible contiene un programa instructivo/de entrenamiento.

Description

5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
DESCRIPCION
Sistema de robot.
Campo tecnico
Esta invencion se refiere a sistemas de robot, y mas particularmente a sistemas de robot con ahorro de energfa y redes de sistemas de robot.
Antecedentes
Los robots autonomos son robots que pueden realizar tareas deseadas en entornos no estructurados sin necesidad de que un humano los gme de forma continua. En cierta medida, muchos tipos de robots son autonomos. Distintos robots pueden ser autonomos de distintas maneras. Un robot de cobertura autonoma avanza sobre una superficie de trabajo sin necesidad de que un humano lo gme de forma continua para realizar una o mas tareas. En el ambito del hogar, la oficina y/o la robotica orientada al consumidor, los robots moviles que realizan tareas domesticas, tal y como aspirar, fregar el suelo, vigilar, cortar el cesped y otras tareas similares han sido ampliamente adoptados. Los sistemas de robot de cobertura autonoma que incluyen un robot de cobertura y dispositivos perifericos, por regla general, funcionan a batena. Como resultado, la vida de la batena de cada componente del sistema afecta la funcionalidad del sistema en su conjunto.
El documento US 2003/028286 A1 describe un sistema y metodo que utilizan tecnologfa de radio impulsos para optimizar las capacidades de un robot. En una realizacion del documento US 2003/028286 A1, se provee un sistema, un robot y un metodo que utilizan las capacidades de comunicacion de la tecnologfa de radio impulsos para ayudar a una estacion de control a controlar mejor las acciones del robot. En otra realizacion del documento US 2003/028286 A1, se provee un sistema, un robot y un metodo que utilizan la comunicacion, posicion y/o capacidades de radar de la tecnologfa de radio impulsos para ayudar a una estacion de control a controlar mejor las acciones de un robot para, por ejemplo, monitorizar y controlar el entorno dentro de un edificio.
El documento KR 2002 0037618 A describe un robot de comparna digital y un sistema del mismo para ofrecer diversas funciones y conferir una sensacion de familiaridad con el ser humano haciendo que el robot de comparna digital tenga una personalidad amigable. Un DC (robot de comparna digital) es un enlace de telecomunicacion y esta conectado a un PC (ordenador personal) mediante un enlace inalambrico (114). El PC (102) esta conectado a un servidor (106) de un sitio de portal. Un DC (100) ofrece una funcion de control remoto mediante un enlace infrarrojo (116).
El documento US 2005/216126 A1 describe un robot de servicio personal autonomo para monitorizar a su dueno en caso de smtomas de sufrimiento y brindar asistencia. El sistema puede incluir sensores para detectar situaciones antes de que afecten a las personas, tal y como, sensores de humo, calor, temperatura y monoxido de carbono. El sistema puede brindar seguridad para el hogar. El PRA puede comprender caractensticas como, por ejemplo, administrador de medicamentos y tensiometro. Caractensticas tales como Internet de banda ancha, reproductor de MP3, luces de lectura, buscador de gafas ofrecen capacidades de asistencia en el entorno domestico que permiten que el sistema atraiga mercados mas amplios que el de los ancianos y enfermos. El sistema tambien puede incluir un transmisor/receptor X10 para controlar automaticamente diversos electrodomesticos y luces del hogar. Equipar el sistema con un brazo robotico permite que el robot coja artfculos, encienda y apague interruptores de pared y abra la nevera.
Compendio
La presente descripcion provee un robot que puede comunicarse con una estacion base y/o sitio de Internet a traves de un medio de comunicacion inalambrica, utilizando, en una configuracion, un puente inalambrico adaptado para conectarse directamente a una red cableada de hogar para ofrecer una presencia directa y proxies para el robot, permitiendo que el robot sea un nodo de red completamente funcional.
La invencion reivindicada se define en la reivindicacion 1. Las realizaciones preferidas estan definidas en las reivindicaciones dependientes.
En una implementacion, los componentes de comunicacion inalambrica se comunican con longitudes de onda de transmision que permiten que el robot y el dispositivo periferico esten fuera de un campo visual. Por el contrario, en otra implementacion, los componentes de comunicacion inalambrica se comunican con longitudes de onda de transmision que requieren que el robot y el dispositivo periferico esten dentro de un campo visual. En un ejemplo, se excluye el dispositivo periferico de los modos de alteracion desde el modo de hibernacion hasta el modo activo hasta que exista un campo visual entre el robot y el dispositivo periferico.
Los componentes de comunicacion inalambrica pueden comunicarse con un protocolo punto a punto a la vez que se excluye el enrutamiento y puede enviar comandos para iniciar una funcion que el dispositivo periferico sea capaz de interpretar. En un ejemplo, la transmision inalambrica enviada por el circuito de comunicacion inalambrica de robot
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
incluye informacion de identificacion. De manera similar, la transmision inalambrica enviada por el circuito de comunicacion inalambrica de dispositivo periferico tambien puede incluir informacion de identificacion.
En algunas implementaciones, mientras se encuentra en el modo de hibernacion, el dispositivo periferico esta ocasionalmente atento a un ping de robot. Ademas, mientras se encuentra en el modo de hibernacion, el dispositivo periferico realiza sondeos en busca de un robot silencioso. En un ejemplo, el dispositivo periferico es una estacion base. En otro ejemplo, el dispositivo periferico es un dispositivo movil.
En otra implementacion, el robot mide una potencia de senal de una transmision inalambrica enviada por el componente de comunicacion inalambrica del dispositivo periferico para determinar una distancia desde el dispositivo periferico. En un ejemplo, los componentes de comunicacion inalambrica se comunican con radiofrecuencia.
En algunas implementaciones, el controlador del robot determina una ubicacion del robot basandose en la informacion recibida a traves del componente de comunicacion inalambrica del robot desde un dispositivo periferico, tal y como una baliza, ubicada en un area en la que esta funcionando el robot. El dispositivo periferico esta configurado para transmitir informacion de identificacion de radiofrecuencia. Por ejemplo, cada ubicacion dentro de un entorno de robot puede, respectivamente, incluir una baliza configurada para emitir de forma inalambrica informacion de ubicacion correspondiente (por ejemplo, en un entorno que corresponde a una casa, cada "ubicacion" puede representar una habitacion, y cada habitacion puede tener instalada una baliza que emita una unica identificacion mediante radiofrecuencia u otro medio similar). Una estacion base puede estar provista en al menos una ubicacion, y la baliza puede estar configurada para comunicarse con la estacion base y retransmitir datos desde y/o hacia allf Que tales balizas y estaciones base ahorren energfa electrica constituye una ventaja. La baliza puede salir de una "hibernacion" de baja energfa de manera intermitente estando atenta por si escucha RF o IR del robot, operando un temporizador de reactivacion, siendo interrogada de manera activa por el robot sobre si escucha RF o iR, o mediante cualquier variante de combinaciones de las formas mencionadas, basadas en el tiempo transcurrido desde un ultimo evento o numero o frecuencia o naturaleza de las interacciones. Ademas, el robot puede activar un dispositivo periferico segun un horarioo informacion de horario de transmision al dispositivo periferico, que se activa a sf mismo segun el horario.
En otro aspecto, un sistema de robot incluye un puente de datos de red y un robot movil. El puente de datos de red incluye una interfaz de red de banda ancha, una interfaz de comandos inalambrica, y un componente de puente de datos. La interfaz de red de banda ancha puede conectarse a una red de protocolo de Internet y transporta comunicaciones transferidas cumpliendo con un protocolo de Internet. La interfaz de comandos inalambrica puede conectarse a una red de protocolo de comandos inalambricos y transporta comunicaciones transferidas segun un protocolo de comandos. El componente de puente de datos extrae comandos en serie recibidos mediante la interfaz de red de banda ancha desde el protocolo de Internet y aplica el protocolo de comando al mismo. El componente de puente de datos escucha la interfaz inalambrica de banda estrecha y envfa un estado de robot, periferico, red y sistema a Internet mediante la interfaz de red de banda ancha. Esta informacion se envfa automaticamente a un servicio de monitorizacion mediante protocolos de Internet, donde se lleva a cabo una monitorizacion y analisis a largo plazo. Las acciones/comandos que deriven de este analisis se inyectan a la red inalambrica de banda estrecha mediante el puente de RF. Estas acciones pueden incluir comandos en serie, nuevas imagenes de software para robot y/o periferico, o consultas para informacion mas detallada (depuracion) que el robot puede interpretar y responder. El componente de puente de datos tambien emite los comandos en serie mediante la interfaz inalambrica de banda estrecha. El robot movil incluye un sistema de direccion que mueve el robot por un entorno y un componente de comunicacion de comandos inalambricos que recibe los comandos en serie transmitidos desde el puente de datos de red.
En algunas implementaciones, el sistema tambien incluye al menos un dispositivo periferico para colocar en el entorno. El dispositivo periferico incluye un componente de comunicacion de comandos inalambricos que recibe comandos en serie transmitidos desde el robot y el puente de datos de red. El dispositivo periferico tambien incluye un controlador que tiene un modo activo, en donde el dispositivo periferico esta en pleno funcionamiento y un modo de hibernacion en donde el dispositivo periferico esta al menos parcialmente inactivo. El circuito de comunicacion inalambrica es capaz de activarse en el modo de hibernacion.
En otro aspecto, el robot puede recibir y utilizar sonidos y otro contenido de audio personalizable para interactuar con un usuario. El robot recibe contenido audible y reproduce el contenido audible en coordinacion con funciones de robot espedficas. En un ejemplo, el robot controla indicaciones del robot visibles desde el exterior en coordinacion con una reproduccion del contenido audible, tal y como, entre otras cosas, contenido de voz sintetizado durante un modo de entrenamiento y/o interaccion con el usuario.
En incluso otro aspecto, el robot incluye una carcasa o alojamiento externo intercambiable con revestimientos personalizados. En un ejemplo, el robot domestico incluye paneles de cuerpo de metal o plastico moldeado intercambiables fijados a un exterior del robot mediante sujeciones de encaje a presion, pestanas y receptores robot domestico de encaje insertables, tornillos, piezas de fijacion magnetica, etc. Los paneles de cuerpo intercambiables se correlacionan con el contenido de audio que puede cargarse al robot. En una instancia, el panel de cuerpo personalizable incluye un sistema de identificacion para provocar que el robot descargue y/o utilice el contenido
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
audible correspondiente automaticamente. El sistema de identificacion puede incluir un circuito integrado, resistencia caractenstica, codigo de barra, identificador optico, RFID (identificacion por radiofrecuencia, por su sigla en ingles), resonancia magnetica pasiva, o sistema de identificacion mecanica (por ejemplo, una serie de de agujeros o protuberancias tipo tarjeta perforada).
La capacidad de personalizar el robot transferiendo sonido o esquemas multimedia, temas, tonos, musica, contenido de audio o visual, de rutinas de movimiento o coreograficas, u otros datos seleccionados al robot mejora el disfrute general de un usuario del robot. En un aspecto, el robot incluye un receptor de radio configurado para recibir contenido audible mediante transmision inalambrica, una memoria configurada para almacenar el contenido audible, un altavoz configurado para emitir el contenido audible, e indicaciones que un controlador puede controlar y configuradas para indicar informacion de funcionamiento en un primer modo y para indicar informacion ilustrativa en coordinacion con el contenido audible en un segundo modo. Las indicaciones pueden incluir un diodo emisor de luz y tambien un indicador de energfa configurado para indicar un estado de energfa real del robot en el primer modo y un patron de entrenamiento en el segundo modo. El robot puede incluir un sintetizador de voz configurado para sintetizar informacion didactica hablada segun el contenido audible. Ademas, la transmision inalambrica puede estar estructurada segun un protocolo de transmision codificado en paquetes. El robot puede ademas incluir un panel de cuerpo personalizable fijado a un cuerpo principal del robot domestico de manera que pueda desprenderse, donde el panel de cuerpo personalizable se corresponde con datos de audio tematicos incluidos en el contenido audible.
El robot puede estar configurado para funcionar en al menos un primer y segundo modo. El primer modo corresponde a un estado normal de funcionamiento de robot que realiza una funcion primaria. El segundo modo corresponde a un modo de entrenamiento, donde el altavoz emite un programa instructivo de entrenamiento audible. En el segundo modo, las indicaciones del robot se visualizan segun un patron de entrenamiento sincronizado con el programa instructivo/de entrenamiento audible, en el que el patron de entrenamiento visualizado en las indicaciones es distinto del patron de funcionamiento correspondiente a un estado real del robot domestico.
En otro aspecto, un sistema de robot incluye un robot movil y un sistema de comunicacion inalambrica para comunicarse con el robot. El sistema de comunicacion inalambrica incluye una unidad de interfaz de red configurada para conectarse y comunicarse con una primera red y transmitir datos al robot de forma inalambrica. El sistema de comunicacion inalambrica tambien incluye un servidor configurado para comunicarse con la unidad de interfaz de red mediante la primera red. El robot esta configurado para transmitir datos a la unidad de interfaz de red de forma inalambrica, que esta configurada para convertir los datos de un protocolo inalambrico a un protocolo de red utilizado por la primera red. La unidad de interfaz de red transmite los datos al servidor. El servidor puede estar configurado para generar informacion sobre el uso del robot, el comportamiento del robot, y/o del cliente segun los datos transmitidos al servidor. Ademas, se puede proveer un terminal de usuario configurado para funcionar en conjunto y en comunicacion con la primera red y controlar al menos una funcion del robot. El terminal de usuario transmite un comando correspondiente a al menos una funcion de robot a la unidad de interfaz de red mediante la primera red. La unidad de interfaz de red transmite el comando al robot de forma inalambrica. La interaccion del usuario se realiza a traves de esta interfaz de usuario, permitiendo que se recopilen datos de uso adicionales. Esta interfaz descargada tambien permite que los robots coordinen acciones sin necesidad de comunicarse directamente entre sf Los sistemas de robot son funcionalmente independientes unos de otros, pero estan vinculados entre sf por medio del servidor a traves de un unico servidor de recogida de informacion de uso/registro de datos/interfaz de usuario.
En un ejemplo, el sistema de comunicacion inalambrica incluye contenido audible almacenado en el servidor. El servidor esta configurado para transmitir el contenido audible a la unidad de interfaz de red, que esta configurada para transmitir el contenido audible al robot de forma inalambrica. De manera alternativa, el contenido audible puede estar almacenado en el terminal de usuario, que esta configurado para transmitir el contenido audible a la unidad de interfaz de red mediante la primera red. La unidad de interfaz de red esta configurada para transmitir el contenido audible al robot de forma inalambrica. Ademas, el contenido se puede almacenar en una estacion base a la que se acopla el robot para su recarga y/o mantenimiento.
Los datos generados por el robot pueden incluir datos de tema que corresponden a contenido audible, en donde el servidor transmite el contenido audible al robot mediante la unidad de interfaz de red en respuesta a los datos de tema. De manera alternativa, los datos pueden incluir un tema de comportamiento configurado para hacer que el robot se comporte segun un tema. El contenido audible puede incluir datos de voz. Otros cambios de comportamiento del robot pueden implementarse segun un analisis y monitorizacion a largo plazo de lo datos generados por el robot. (Por ejemplo, si el robot no se acopla a la base antes de que la batena se agote tres veces consecutivas, el servidor modifica el comportamiento del robot para comenzar a buscar la base/estacion base con mas antelacion. Esto modifica el comportamiento del robot para que sea "mas conservador".)
Los comportamientos se parametrizan y se pueden modificar, o incluso desactivar/activar segun un analisis de la informacion de sensor/uso. El rendimiento del robot se puede modificar de manera autonoma gracias a los efectos aprendidos del hogar del cliente real. Esto puede ocurrir despues de que se ha adquirido el robot y de que el servidor se ha actualizado para ofrecer un mejor modelo de robot/caractensticas de rendimiento domestico. La infraestructura de informes inalambrica permite una modificacion de telemetna basada en comportamiento para ofrecer el mejor rendimiento para un cliente particular. El proceso de aprendizaje es dinamico y puede cambiar a medida que aumenta la comprension de los datos.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
En una implementacion, el sistema de comunicacion inalambrica incluye un segundo terminal de usuario que esta configurado para funcionar en conjunto y en comunicacion con la primera red. Un tema se puede almacenar en el primer terminal de usuario, que transmite el tema al segundo terminal de usuario mediante la primera red. La primera red puede incluir protocolos UDP, TCP/IP, y/o Ethernet, por ejemplo.
En otro aspecto, un sistema de distribucion de contenido para distribuir datos a un robot incluye un primer servidor configurado para funcionar en conjunto y en comunicacion con una primera red y un nodo del lado del usuario configurado para transmitir datos al robot. El robot recibe contenido personalizable a traves del nodo del lado del usuario. En un ejemplo, el sistema de distribucion de contenido ademas incluye un concentrador de red configurado para utilizar un protocolo compatible con la primera red y un adaptador de red configurado para conectarse y comunicarse con el concentrador de red con la primera red. El nodo del lado del usuario esta configurado para funcionar en conjunto con el concentrador de red de manera que pueda desprenderse. En otro ejemplo, se instala una ranura de datos en el robot y se configura para recibir el nodo del lado del usuario. En incluso otro ejemplo, el sistema de distribucion de contenido ademas incluye un servidor de contenido configurado para funcionar en conjunto y en comunicacion con la primera red y transmitir el contenido audible al robot a traves del nodo del lado del usuario utilizando la primera red. El servidor de contenido transmite contenido al nodo del lado del usuario segun la informacion recibida del primer servidor (por ejemplo, el contenido entregado por el servidor de contenido puede incluir contenido con licencia, tal y como musica o sonido, imagenes, movimientos o patrones de "baile" que cualquier tipo apropiado de robot movil puede realizar,como ser un robot con ruedas, tambien denominados en la presente memoria "robo-movimientos", y similares, cuyos derechos de autor pertenecen a terceros; de manera alternativa, el titular de los derechos de autor del contenido puede ser el fabricante o cualquier otra entidad). Ademas, el nodo del lado del usuario del sistema de distribucion de contenido puede estar configurado para recibir contenido desde el servidor a traves de la primera red, y el nodo del lado del usuario puede estar configurado para transmitir el contenido al robot a traves de un protocolo de comunicacion inalambrica.
En algunos ejemplos, el sistema de distribucion de contenido ademas incluye un terminal de usuario configurado para comunicarse a traves de la primera red y una pantalla de seleccion de contenido incluida en el terminal de usuario. El contenido personalizable se transmite al robot cuando se lo selecciona en la pantalla de seleccion de contenido del terminal de usuario. El nodo del lado del usuario incluye una llave Ethernet o llave USB (o puente de red) configurada para conectarse a un concentrador de Ethernet de manera que pueda desprenderse. El nodo del lado del usuario esta configurado para recibir contenido a traves del concentrador de Ethernet y para transmitir el contenido al robot a traves de un segundo protocolo distinto al de la primera red. (Tal y como se utiliza en la presente memoria, se entiende que el termino "puente de datos" se refiere a todas estas llaves y/o dispositivos portatiles y/o dispositivos que pueden llevarse en el bolsillo y que pueden comunicarse de manera apropiada con un robot, ya sea mediante una conexion inalambrica, cable o conexion ffsica directa, o a traves de cualquier otro modo apropiado para que tal dispositivo portatil se comunique y/o transmita datos al robot.) Ademas, el nodo del lado del usuario puede recibir contenido desde el puente de datos o desde un sitio remoto, sin que el terminal de usuario tenga ninguna aplicacion del cliente, simplemente un navegador web. Como alternativa, se puede proveer una aplicacion del cliente espedfica. El nodo del lado del usuario puede estar configurado para funcionar utilizando energfa suministrada a traves de la primera red. El contenido personalizable puede incluir contenido audible, que puede estar organizado en un tema de sonidos discretos relacionados.
En otros ejemplos, el robot transmite informacion correspondiente a un tema al servidor a traves del nodo del lado del usuario y recibe contenido personalizable que incluye datos de audio relacionados tematicamente que corresponden al tema. En una implementacion, un cuerpo principal del robot incluye un panel de cuerpo que se puede desprender que presenta una unidad de identificacion de audio/tema. El robot esta configurado para identificar contenido de audio y/o un tema correspondiente al panel de cuerpo que puede desprenderse a traves de la unidad de identificacion de tema. El segundo protocolo puede incluir un protocolo de transmision inalambrica (por ejemplo, ZigBee, 802.11a/b, USB inalambrico, en serie mediante RF, AMpS, CDMA, GSM, Bluetooth, un esquema simple o de uso privado, etc.).
El sistema de distribucion de contenido puede ademas incluir un sintetizador de voz instalado en el robot, en el que los datos de audio incluyen parametros de smtesis de voz (para alterar la "personalidad" percibida de un robot, o para adaptarse mejor a alguien que sufre perdida de audicion en determinados intervalos de frecuencia, por ejemplo).
Ademas, el robot puede ademas comprender un firmware de robot que se personaliza segun el feedback del usuario o los datos de sensor de robot procesados por un servidor, en el que el firmware de robot se descarga en el robot desde el servidor.
Los detalles de una o mas implementaciones se incluyen en los dibujos adjuntos y en la siguiente descripcion. Otras caractensticas, objetos y ventajas seran evidentes a partir de la descripcion y dibujos, y a partir de las reivindicaciones.
Descripcion de los dibujos
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
La Figura 1A es un diagrama esquematico que muestra un ejemplo de un sistema de robot con ahorro de ene^a
La Figura 1B es una vista transversal que muestra un ejemplo de un robot movil.
La Figura 1C es un diagrama esquematico que muestra un ejemplo de un dispositivo periferico.
La Figura 2 es un diagrama esquematico que muestra un ejemplo de un sistema de robot.
La Figura 3 es un diagrama de bloque que muestra un ejemplo de un puente de datos de red.
La Figura 4 es un diagrama esquematico que muestra un ejemplo de un sistema de robot que incluye robots moviles, en los que un ordenador transmite temas a los robots moviles.
La Figura 5 es un diagrama esquematico que muestra un ejemplo de temas de panel de cuerpo para un robot movil.
La Figura 6A es un diagrama esquematico que muestra un ejemplo de un robot movil que incluye un puente de datos de red.
La Figura 6B es un diagrama esquematico que muestra un ejemplo de un robot movil y un ejemplo de un puente de datos de red que se conecta a otras redes a traves de una red que discurre por el tendido electrico de un edificio.
La Figura 7 es un diagrama de bloque que muestra un ejemplo de un sistema de robot que incluye un servidor del fabricante y un servidor del proveedor de contenido con licencia.
La Figura 8 es un diagrama esquematico que muestra un ejemplo de un sistema de robot que incluye un servidor del proveedor y un servidor del fabricante.
La Figura 9A es un diagrama de estados que muestra un ejemplo de una maquina de estados para un robot movil.
La Figura 9B es un diagrama de estados que muestra un ejemplo de una maquina de estados para un robot movil.
La Figura 9C es un diagrama de estados que muestra un ejemplo de una maquina de estados para un robot movil.
Los sfmbolos de referencia similares en los diversos dibujos indican elementos similares.
Descripcion detallada
La Figura 1A es un diagrama esquematico que muestra un ejemplo de un sistema de robot 100 con ahorro de energfa. El sistema 100 incluye un dispositivo periferico 102 y un robot movil 104. En este ejemplo, el robot movil 104 es un robot de limpieza, tal y como un robot para aspirar, barrer o fregar. El dispositivo periferico 102 transmite comandos inalambricos para controlar el movimiento del robot movil 104. Cuando el robot movil 104 esta fuera del alcance del dispositivo periferico 102, el dispositivo periferico 102 entra en un modo de hibernacion o estado de bajo consumo de energfa. Cuando el robot movil 104 esta dentro del alcance del dispositivo periferico 104, un comando inalambrico transmitido por el robot movil 104 activa el dispositivo periferico 102 para que abandone el modo de hibernacion. En determinadas implementaciones, el robot movil 104 y el dispositivo periferico 102 utilizan un protocolo punto a punto mientras se comunican entre sf. En determinadas implementaciones, el dispositivo periferico 102 es una estacion base, tal y como un dispositivo para recargar el robot movil 104 o un receptaculo para vaciar desechos del robot movil 104.
Con referencia a la Figura 1B, el robot movil 104 incluye un sistema de direccion 1042, un componente de comunicacion inalambrica 1044 y un controlador 1046. El sistema de direccion 1042 mueve el robot movil 104 en un entorno, tal y como un suelo que se debe limpiar. El componente de comunicacion inalambrica 1044 se comunica con el dispositivo periferico 102. Por ejemplo, el componente de comunicacion inalambrica 1044 puede recibir haces de senal desde el dispositivo periferico 102, tal y como senales infrarrojas (IR), de radiofrecuencia (RF) y/o de audio. En ciertas implementaciones, las senales de RF se pueden utilizar para comunicar cuando el dispositivo periferico 102 y el robot movil 104 estan fuera del campo visual del otro. En ciertas implementaciones, las senales IR se pueden utilizar para comunicar cuando el dispositivo periferico 102 y el robot movil 104 estan dentro del campo visual del otro. Ademas, el robot movil 104 puede utilizar la potencia de la senal para determinar una distancia al dispositivo periferico 102. Las senales pueden prohibir el movimiento del robot movil 104 a traves de un area en particular o guiar el movimiento del robot movil 104 hacia un area en particular. Ademas, el controlador 1046 utiliza el componente de comunicacion inalambrica 1044 para activar temporalmente el dispositivo periferico 102 desde un estado de hibernacion, tal y como un estado en el que consume una cantidad baja de energfa. En determinadas implementaciones, el robot movil 104 utiliza una senal IR, o una forma de comunicacion segun el campo visual, para
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
activar el dispositivo periferico 102 y que abandone el modo de hibernacion. En determinadas implementaciones, el robot movil 104 env^a el comando de activacion en respuesta a una consulta del dispositivo periferico 102. En determinadas implementaciones, el robot movil 104 envfa ocasionalmente el comando de activacion, tal y como de manera continua o periodica.
Con referencia a la Figura 1C, el dispositivo periferico 102 incluye una fuente de energfa 1022, un componente de comunicacion inalambrica 1024, y un controlador 1026. La fuente de energfa 1022 puede ser, por ejemplo, una batena electrica. La fuente de energfa 1022 ofrece energfa a las diferentes funciones del dispositivo periferico 102, tal y como generar haces de senal de navegacion 106a-c. El componente de comunicacion inalambrica 1024 genera un haz de cercado 106a, un haz de gma (o dirigido) izquierdo 106b, y un haz de gma (o dirigido) derecho 106c. El componente de comunicacion inalambrica 1024 tambien recibe senales inalambricas desde el robot movil 104. El controlador 1026 activa uno o mas de los haces 106a-c durante el modo activo y deshabilita los haces 106a-c en el modo de hibernacion. En determinadas implementaciones, el dispositivo periferico 102 ocasionalmente esta atento a un comando de activacion del robot movil 104. En determinadas implementaciones, el dispositivo periferico 102 envfa un sondeo de activacion al robot movil 104 para determinar si debena activarse. En este ejemplo, el haz de cercado o barrera 106a evita que el robot movil 104 pase a traves del area donde el robot movil 104 detecta el haz de cercado 106a. Los haces 106b-c ayudan a la navegacion del robot movil 104.
En determinadas implementaciones, el robot 104 incluye un panel de visualizacion 105 en comunicacion electrica con el tablero controlador 1046. El panel de visualizacion 105 incluye indicaciones 1052 y un dispositivo de salida de audio 1054. En un ejemplo, las indicaciones 1052 incluyen una pantalla de mantenimiento dividida que puede iluminarse simulando sustancialmente la apariencia del robot. En otros ejemplos, las indicaciones 1052 incluyen pantallas tematizadas, que se describiran en mayor detalle mas adelante. El tablero controlador 1046 controla la iluminacion de las indicaciones 1052 y las respuestas de audio del dispositivo de salida de audio 1054.
El dispositivo periferico 104 puede actuar con distintas capacidades. Por ejemplo, el dispositivo periferico 102 puede actuar como un cerco. El dispositivo periferico 102 puede utilizar el haz de cercado 106a para evitar que el robot movil 104 pase a traves de un area, por ejemplo, un vano de puerta. El dispositivo periferico 102 tambien puede actuar como un portal. El haz de cercado 106a puede proveer un portal que evita el paso durante un intervalo de tiempo espedfico, tal y como, cuando el robot movil 104 esta en el proceso de limpieza de una habitacion. El dispositivo periferico 102 puede desactivar el haz de cercado 106a cuando el robot movil 104 ha terminado de limpiar la habitacion y ceder el paso al robot movil 104. El robot movil 104 utiliza los haces 106b-c para guiar su recorrido a traves del area cubierta por el portal. Ademas, el dispositivo periferico 102 puede actuar como un marcador de senda o baliza de navegacion. Por ejemplo, tal y como se describe antes, el robot movil 104 puede utilizar los haces 106b-c para navegar a traves de areas, tal y como, vanos de puerta. Los haces 106a-c pueden contener informacion, tal y como un identificador (ID) del dispositivo periferico 102, un identificador del tipo de haz, y una indicacion de si el dispositivo periferico 102 es un portal o un cerco. Si es un portal, la identificacion mediante haces permite que el robot 104 determine si esta detectando haces de gma izquierdos o derechos 106b y 106c, respectivamente. El identificador de dispositivo periferico permite que el robot movil 104 distinga los haces 106a-c del dispositivo periferico 102 de haces transmitidos por otro dispositivo periferico. Al robot movil 104 se le puede ensenar (o puede aprender por sf mismo) un camino hacia un area, tal y como, una habitacion traseraen una casa, siguiendo un patron de identificadores de dispositivo periferico. El identificador de tipo de haz indica si el haz es un haz de cercado 106a, un haz de navegacion de lado izquierdo 106b, o un haz de navegacion de lado derecho 106c. Si el haz es un haz de cercado 106a, la informacion de haz tambien puede indicar si el haz esta actuando como un portal que se puede abrir, si recibe el comando apropiado, o una barrera que permanece cerrada. En cualquier caso, mientras el robot movil 104 este fuera del alcance, el dispositivo periferico 102 hiberna y los haces 106a-c permanecen inactivos.
El componente de comunicacion inalambrica 1024 del dispositivo periferico 102 recibe una senal del componente de comunicacion inalambrica 1044 del robot movil 104 para activar el dispositivo periferico 102 y que abandone un estado de hibernacion. En determinadas implementaciones, el robot movil 104 transmite una primera senal de activacion 108a para activar un primer conjunto de haces de dispositivo periferico, tal y como el haz de cercado 106a mientras se esta llevando a cabo la limpieza. En determinadas implementaciones, el robot movil 104 transmite una segunda senal de activacion 108b para activar un segundo conjunto de haces de dispositivo periferico, tal y como los haces de cercado 106b-c cuando el robot movil 104 se mueve hacia otra habitacion. En determinadas implementaciones, las senales 108a-b incluyen un identificador de robot movil. El dispositivo periferico 102 puede utilizar el identificador de robot movil para activar, por ejemplo, un primer conjunto de haces, tal y como el haz de cercado 106a, en respuesta a una solicitud de activacion del robot movil 104 y un segundo conjunto de haces, tal y como los haces 106b-c en respuesta a una solicitud de activacion de un segundo robot movil. En este ejemplo, los identificadores de robot movil permiten que el dispositivo periferico 102 active los haces segun el robot movil que solicita la activacion, como, por ejemplo, al proveer un cerco al robot movil 104 y un portal a un segundo robot movil.
La Figura 2 es un diagrama esquematico que muestra un ejemplo de un sistema de robot 200. El sistema de robot 200 incluye el robot movil 104 y un puente de datos de red 202. En este ejemplo, el componente de comunicacion inalambrica 1044 del robot movil 104 recibe comandos en serie de un puente de datos de red 202, tal y como senales de radiofrecuencia (RF). Generalmente, estas senales se pueden transmitir mediante el puente de datos de red 202 u otro nodo del lado del usuario similar, que esta a su vez conectado a un
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
enrutador/conmutador/concentrador de Ethernet 204 junto con otros dispositivos conectados a Ethernet, tal y como un ordenador de hogar 206, un ordenador portatil 208, un modem o adaptador 210 de banda ancha/satelite/DSL/cable, y, por ejemplo, uno o mas dispositivos informaticos, tal y como un asistente digital personal 212.
En un ejemplo, el puente de datos de red 202 que se conecta a un puerto Ethernet en el enrutador 204 o conmutador conectado a Internet puede descargar automaticamente un archivo de ordenes de un servidor de Internet o local predeterminado (por ejemplo, via BOOTP, DHCP, HTTP, FTP, y/o TFTP), ofreciendo asf comandos automaticos a realizar, tal y como configuracion de dispositivo o pruebas de diagnostico. De manera alternativa o adicional, un usuario puede manejar el robot movil 104 utilizando un dispositivo, tal y como el ordenador 206. El puente de datos de red 202 conectado a Ethernet puede ofrecer una configuracion y funcionalidad operativa mediante un pequeno servidor HTTP integrado incorporado en el firmware del puente de datos de red 202. Tambien se pueden utilizar otros dispositivos distintos al ordenador 206 para funcionar en conjunto con el puente de datos de red 202, tal y como un descodificador, una consola de juegos, el PDA 212, un telefono movil 214, o un servidor principal que esta programado para comunicarse utilizando una web u otras interfaces en red.
Como una alternativa, se ofrece acceso a banda ancha mediante un puerto USB, como el que se puede ofrecer en el ordenador 206. Por ejemplo, un usuario puede insertar un controlador CD-ROM en el ordenador 206 al enchufar un transceptor inalambrico basado en USB, para instalar un controlador a partir de allf Se puede utilizar otra conexion, tal y como IEEE 1394/Firewire, RS-232, conexiones de puerto paralelo, y/o X10. Sin embargo, no es necesario que estas sean puentes de datos de red.
Una vez que el puente de datos de red 202 esta conectado al dispositivo capaz de acceder a la red 204, se puede contactar a un servidor.
La Figura 7 es un diagrama de bloque que muestra un ejemplo de un sistema de robot 700 que incluye un servidor del fabricante 702 y un servidor del proveedor de contenido con licencia 704. El servidor del fabricante 702 y el servidor del proveedor de contenido 704 pueden estar conectados al modem de banda ancha 210 mediante Internet 706 u otra red apropiada. El robot movil 104 puede enviar informacion al servidor 702, tal y como el estado del robot movil 104 o datos de uso en relacion con el robot movil 104. El servidor 702 puede almacenar los datos informados en un repositorio 708. Los datos informados pueden estar asociados con informacion relacionada con el usuario del robot movil 104. La informacion de usuario puede estar almacenada en un repositorio 710.
Ademas, el puente de datos de red 202 se puede conectar de manera inalambrica al robot movil 104 e iniciar comunicaciones entre ellos. Si bien el concentrador Ethernet 204 incluye cuatro puertos Ethernet cableados ademas de conectividad Ethernet inalambrica 802.11, y a pesar de que 802.11 u otro protocolo de red inalambrico similar se puede utilizar para comunicarse con un robot movil 104 desde la estacion base de una forma distinta que a traves de un puerto de datos de red, en determinadas implementaciones, el robot movil 104 y el puerto de datos de red 202 utilizan un protocolo de RF en serie simple para intercambiar informacion entre el robot movil 104 y la estacion base, en vez de protocolos en red pesados.
En determinadas implementaciones, el robot movil 104 puede simplificarse aun mas al ofrecer una funcionalidad de solo recepcion en el robot movil 104, en vez de soporte de comunicacion inalambrica bidireccional. Sin embargo, como una alternativa, el robot movil 104 puede incluir soporte de comunicaciones inalambricas bidireccional completo para transmitir informacion desde el robot movil 104 a la estacion base (y, por ejemplo, al usuario, al fabricante, etc.).
El fabricante puede recibir datos de robot del mundo real para perfeccionar el producto y para I+D. Por ejemplo, el robot movil 104 puede recolectar datos sobre patrones de comportamiento (por ejemplo, cantidad de errores encontrados, una cantidad de veces que el robot movil 104 se ha quedado atascado, o con que frecuencia se utiliza el robot movil 104) y reenviar esta informacion al fabricante del robot movil para perfeccionar la investigacion de mercado y producir futuros modelos del robot movil 104, por ejemplo, corrigiendo fallos de diseno o problemas de dispositivo. Asimismo, la informacion del cliente, tal y como frecuencia de uso del robot, nombre, ID de cliente, etc. tambien se puede correlacionar utilizando informacion reenviada al sitio web del fabricante desde el robot movil 104 a traves de redes inalambricas o por cable.
Ademas, en vez de que el usuario deba localizar y, por ejemplo, cargar el robot movil 104 a la estacion base para conectar ffsicamente el robot movil 104 a la misma para actualizaciones y mejoras de software, y tareas similares, se puede ofrecer una funcion de actualizacion inalambrica mediante el puente de datos de red 202 para actualizar el firmware del robot u otro software de a bordo, personalidad, sonidos, y/o imagenes visualizadas. Ademas, un usuario puede disenar temas u otro contenido y hacer que este contenido se transmita al robot movil 104 mediante el canal de comunicacion inalambrica provisto por el puente de datos de red 202.
La Figura 3 es un diagrama de bloque que muestra un ejemplo de un puente de datos de red. El puente de datos de red 202 incluye un conector de red 302, tal y como un conector Ethernet de tipo RJ-11 macho. Ademas, el puente de datos de red 202 incluye una antena 304, tal y como, una antena interna recubierta, accionada de manera funcional por una interfaz de comandos inalambrica 306, que esta a su vez conectada a un componente de puente de datos
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
308 (el robot movil 104 puede, de igual manera, incluir una antena interna recubierta; de manera alternativa, ya sea el puente de datos de red 202 y/o el robot movil 104 puede tanto uno o ambos incluir una o mas antenas externas, ya sea ademas o en vez de una antena interna, por ejemplo). El componente de puente de datos 308 esta conectado a una interfaz de red de banda ancha 310 para gestionar y convertir datos del lado de banda ancha de entrada o de salida (tal y como, paquetes Ethernet, 802.11b, y/o TCP/IP) desde y hacia un protocolo de red simplificado del lado inalambrico. El componente de puente de datos 308 extrae comandos en serie recibidos por la interfaz de red de banda ancha 310 y emite los comandos a traves de la interfaz de comandos inalambrica 306 y la antena 304, utilizando el protocolo RpAN (por su sigla en ingles).
El puente de datos de red 202 esta esta enchufado directamente en el enrutador de banda ancha 204 del dueno. El puente de datos de red 202 adquiere informacion de red de un servidor DHCP u, opcionalmente, configurada por un usuario avanzado. El puente de datos de red 202 llama al servidor principal (es decir, al servidor de Internet del fabricante o del revendedor del robot domestico) con la informacion de configuracion local (numero de serie, propiedades de red local, etc.). El puente de datos de red 202 comienza sondeando una URL pre-configurada con HTTP POST periodicos. Cada publicacion contiene informacion del estado de los robot/s movil/es 104 en el hogar del cliente. Estos datos pueden ser espedficos del robot/firmware, el puente de datos de red 202 no necesita comprender los datos en sf (aunque puede hacerlo en determinadas implementaciones).
Un archivo de ordenes CGI que recibe los POST procesa este informe de sensor y actualiza una base de datos interna que crea una vista historica del sistema de robot. Los sensores virtuales basados en software examinan esta base de datos (segun cada robot) y generan eventos, tal y como presionar virtualmente un boton en el robot o generar un correo electronico a su dueno.
El dueno puede visitar la imagen web del fabricante de robots de hogar utilizando un navegador moderno, es decir, un navegador que permite JavaScritp (o cualquier tipo de lenguaje de archivos de ordenes apropiado, tal y como, Visual Basic, Python, PERL, PhP, etc.), y crea una cuenta de usuario. Como parte del proceso de registro, el cliente ingresa la clave unica que se envfa con el puente de datos inalambrico; esta clave unica empareja la secuencia de sensor entrante con la cuenta de este usuario.
Despues de registrarse, se dirige al usuario a su pagina de portal. Esta pagina se genera dinamicamente utilizando la informacion ya provista por la puerta de enlace de robot y la informacion de producto y los vmculos provistos por la infraestructura final del/de los servidor/es del fabricante.
El dueno navega hacia tienda de temas o contenidos y adquiere un tema de audio con entrega en lmea inmediata. La tienda de temas o contenidos se pone en contacto con la base de datos de sensor de robot y agrega a la cola de comandos: "descargar este contenido al robot #2" Cuando el dispositivo de puerta de enlace publica, a continuacion, datos de sensor, la respuesta HTTP es el comando para descargar los datos de contenido adjuntos en el robot especificado. El puente de datos inalambrico comienza a reenviar esta secuencia binaria al robot mediante RF. Una vez completado, la puerta de enlace puede enviar una confirmacion de descarga con el proximo informe de sensor.
Durante esta transaccion, el Javascript (u otro tipo de archivo de ordenes) integrado en la interfaz web del dueno ha estado sondeando los servidores finales en busca de actualizaciones de estado. Se ha disenado y animado una barra de progreso utilizando Javascript y DHTML (o Ruby on Rails, o subprograma JAVA, o cualquier otra tecnologfa de visualizacion apropiada). El usuario puede sentir que esta interactuando directamente con el robot a traves de la pagina web, a pesar de los niveles de software y direccionamiento indirecto de comunicacion que existen entre medio.
En una implementacion, el puente de datos inalambrico 202 puede incluir un puerto hembra en el cual se enchufa un cable de conexion Ethernet (u otro tipo de cable de red similar) desde un punto de conexion de red apropiado, y/o en el cual se conecta una porcion de interfaz de un robot domestico, por ejemplo. Como ejemplos de un sistema del tipo descrito anteriormente, estos canales de comunicacion ofrecen un mecanismo para recuperar datos de sensor y enviar comandos a robots en el campo mediante procesos de asignacion de su conexion de banda ancha.
Un sistema tal de comunicacion bidireccional permite el despliegue de servicios en lmea y la recuperacion de datos de sensor de una base instalada del fabricante para caracterizaciones mejoradas de servicio al cliente y sistema. Ademas puede aumentar la comprension del fabricante de como los robots y subsistemas individuales trabajan en el campo.
La interaccion del/de los robot/s 104 activados mediante red en un hogar del cliente puede llevarse a cabo a traves de un navegador web, segun determinadas realizaciones. El acceso a traves de navegador web ofrece ayuda para la interaccion del robot mediante dispositivos que no son ordenadores (por ejemplo, telefonos moviles o PDA) con navegadores compatibles.
La Figura 6A es un diagrama esquematico que muestra un ejemplo del robot movil 104 que incluye el puente de datos de red 202. En este ejemplo, el puente de datos de red 202 es una tarjeta que se inserta en una ranura de interfaz 602 en el robot movil 104. Este tipo de puente de datos de red puede estar autocontenido y transportar datos en dispositivos de almacenamiento constituyente de tipo Flash, ROM, RAM, EEPROM (que pueden estar cargados con software, contenido de audio o video, ya se en un ordenador del usuario equipado con una unidad de escritura
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
especial o en el fabricante para proveer contenido, tal y como contenido tematizado, por ejemplo); o puede estar cargado con numero/s de codigo que autorizan una descarga inalambrica al puente de datos de red 202; o, de manera alternativa, puede estar conectado a una red mediante un cable o por medio de Ethernet inalambrica, por ejemplo.
Un puente de datos de red 202 tipo "memory stick" (interfaz de puerto en serie) puede ofrecer contenido a los usuarios de robots moviles que no tienen un concentrador Ethernet o conexion a Internet, o a usuarios que no son capaces de comprar contenido en lmea con tarjeta de credito, o que simplemente se topan con un conjunto de contenido mientras estan en una tienda y desean comprar por impulso o comprar un regalo para otras personas. Ademas, de forma similar a la implementacion de puente de datos de red descrita anteriormente, el uso de un ordenador personal no es un requisito necesario porque el usuario puede enchufar el puente de datos de red 202 tipo "memory stick" directamente en un receptaculo 602 definido por el robot movil 104 y el contenido en el puente de datos de red 202 puede subirse automaticamente al robot movil 104. Vease, por ejemplo, la solicitud de patente de Estados Unidos No. 11/166.518, que se incorpora a la presente memoria en su totalidad como referencia.
La Figura 6B es un diagrama esquematico que muestra un ejemplo de un robot movil 104 y un ejemplo de un puente de datos de red 202 que se conecta a otras redes a traves de una red que discurre por el tendido electrico de un edificio. El puente de datos de red 202 puede estar configurado para enchufarse en un enchufe de energfa 604 estandar y asociarse a una red de tendido electrico de hogar, por ejemplo, en hogares o comercios donde los componentes de red Ethernet no estan disponibles. De manera alternativa, el puente de datos de red 202 puede estar enchufado a un enchufe hembra de telefono de pared estandar para poder comunicarse mediante una red de cableado telefonico domestica, por ejemplo. En determinadas implementaciones, el puente de datos de red 202 puede estar enchufado a cualquiera de los siguientes elementos: Ethernet, puerto, toma de corriente 604 o un enchufe hembra de telefono de pared, y negociar automaticamente una conexion a Internet (si estuviese disponible) y/o al/a los robot/s movil/es 104. Con este fin, muchos "tendidos electricos de hogar a traves de Ethernet" y esquemas o productos similares se producen y son ampliamente conocidos en la tecnica; por ejemplo, como un esfuerzo comercial preliminar en esta area de tecnologfa, la norma de comunicacion X10 permite la comunicacion a traves de tendido electrico codificando un unico bit de informacion en cada cruce por cero en el ciclo electrico 120 V(RMS) para 60 Hz tfpico en Norte America, por ejemplo, y muchos mas sistemas modernos en red de tendido electrico de tipo Ethernet estan disponibles en el mercado, en los cuales cada dispositivo en red se conecta a la red tfpicamente a traves de un enchufe electrico de pared. Una caractenstica usual es que el puente de datos de red extrae los datos y comandos en serie de los protocolos de banda ancha encapsulados (Ethernet, TCP/IP, 802.11x) para transmision en la red de robot inalambrica local (RPAN), y encapsula de manera similar dichos comandos y datos del RPAN para su transmision en la red de banda ancha.
El puente de datos inalambrico 202 puede ofrecer la funcionalidad de servidor web y entregar contenido web estatico o dinamico que corresponde a robots moviles 104 activados que pertenecen al usuario de robot movil. Dicha funcionalidad de servidor web puede estar provista en la red de banda ancha local del usuario del robot movil y, por ejemplo, difundirse de forma reconocible utilizando una participacion de red de difusion TCP/IP, UDP, Ethernet, SNMP, NetBEUI, IPX, SMB o uPnP, por ejemplo, para que usuarios del robot movil puedan encontrarla cuando navegan la red de area local; de manera alternativa, una direccion de red estatica (tal y como una direccion de IP pre-establecida, estandar) puede estar asignada al puente de datos 202, de manera que los usuarios puedan simplemente ingresar la direccion de red estatica en un navegador web para llegar al servidor web en el puente de datos de red 202. El contenido web puede ser activo o estatico, y puede estar personalizado segun la funcionalidad que se quiera brindar y/o actualizarse a traves de Internet o una red local.
La Figura 9 es un diagrama esquematico que muestra un ejemplo del sistema de robot 200 con un sistema de entrega de contenido para transmitir contenido a un robot movil. El sistema 200 para acceder contenido relacionado con el robot domestico y controlar un robot domestico a traves de Internet puede incluir un servidor web integrado; una presencia en lmea a la que se accede como un proveedor de contenido/servicio; y una interfaz de usuario basada en un entorno web espedfica para los robots 104 en el hogar del cliente. Estos componentes se pueden utilizar para canalizar eventos a traves de Internet hacia una "presencia de robot" en lmea generada por, por ejemplo, un fabricante de robots de hogar. Esta "presencia de robot" puede permitir la interactividad con el robot domestico del usuario (contenido audible u otros tipos de temas y/o descargas de contenido, presionar botones en forma remota, etc.) mediante un servicio web hospedado. Los eventos asf tunelizados pueden incluir: cambios en valores de sensor, interaccion del usuario, comandos para el robot, y cambios de estado, entre otros. El uso de un canal de comunicacion bidireccional (tal y como un canal de comunicacion de red de robot inalambrica) permite la fusion entre un robot en el hogar de una persona, repositorios de procedimientos e informacion en un servidor remoto, y una interfaz de usuario de robot basada en un entorno web, para generar capacidades potentes y crear nuevas funcionalidad, tal y como agregar "inteligencia" descargada a robots que, de otra manera, senan simples (por ejemplo, realizando el grueso del procesamiento de datos numericos o tareas informaticas intensivas en un ordenador o servidor independiente, y simplemente subiendo y/o descargando resultados y/o entrada de sensores desde y hacia el propio robot domestico). En efecto, al tunelizar el entramado de comunicacion del sistema de robot local a traves de Internet u otra red apropiada, es posible permitir que los servidores finales interactuen con los robots en los hogares de los usuarios.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
El puente de datos 202 puede enviar informacion de red local al servidor de Internet. Como un ejemplo no limitativo, el usuario puede conectarse a Internet 706 y puede ser redirigido al puente local, segun sea apropiado. Al publicar una direccion de Internet conocida a la que pueden acceder tanto el puente como/o el usuario, desaparece la necesidad de conocer la informacion local del usuario.
Ademas de un puente de datos de red 202, un control remoto inalambrico puede ofrecer diversas funciones inalambricas similares para controlar o manejar el robot movil 104. El control remoto inalambrico puede comunicarse directamente con el robot movil 104 mediante un protocolo infrarrojo (IR) o RF, o puede retransmitir comandos a traves del puente de datos de red 202, por ejemplo, cuando el robot movil 104 no esta a la vista, pero el control remoto esta dentro del alcance de senalizacion IR del puente de datos de red 202. El puente de datos de red 202 puede entonces estar provisto de un sensor IR para recibir comandos de control de robot movil desde el control remoto inalambrico, y luego retransmitir los comandos de manera inalambrica al robot movil 104, por ejemplo, el servidor web integrado puede actuar como puente entre un metodo de comunicacion de uso privado o ad-hoc que el robot movil 104 utiliza internamente ( y que tambien utilizan los elementos accesorios agregados al robot movil 104) y una presencia en lmea constante al traducir el/los protocolo/s de comunicacion interno/s en transacciones GET y HTTP POST.
La presencia en lmea puede generar una interfaz de usuario basada en entorno web que incorpora componentes Javascript para sondear de forma asincronica el robot movil 104 en busca de cambios de estado (ej., voltaje de batena). Este Javascript puede tomar de forma asincronica cambios en las propiedades del robot y reescribir el contenido en la pagina. El navegador web puede actualizar los valores de sensor, etc., sin necesidad de que el cliente pinche el boton de actualizar en el navegador, por ejemplo.
La interfaz basada en entorno web puede utilizar datos de sensor de robot de persistencia y seguimiento del cliente para emparejar el robot movil 104 con la cuenta del cliente y mostrar interfaces de usuario para los equipos que tiene el cliente.
Ademas, si una serie de los dispositivos perifericos 102 estan dispuestos en un hogar u otra ubicacion y estan configurados como una red de retransmision que parte de la estacion base, por ejemplo, entonces los comandos retransmitidos desde el control remoto tambien pueden retransmitirse a traves de toda la red de balizas para llegar a un robot domestico que puede estar a cierta distancia del control remoto.
El ancho de banda inalambrico (especialmente en bandas sin licencia, tal y como, 900 MHz, 2,5 GHz, o cualquier otro tipo de banda RF publica apropiada) es por su naturaleza limitado, y debido a que la presencia de multiples dispositivos de RF (tal y como, por ejemplo, multiples robots y/o puentes de datos de red; WiFi, Bluetooth, X10, telefonos moviles o portatiles u otros dispositivos inalambricos comunes; y/o interferencias de otras fuentes, como erupciones solares, descargas de RF del tendido electrico, luces fluorescentes, o cualquier otro tipo de entidad que interfiere con RF) puede incluso limitar la cantidad efectiva de ancho de banda o el grado de fiabilidad del ancho de banda disponible para comunicaciones de robot movil inalambricas, se pueden tomar medidas en cuanto a retraso y fiabilidad para mejorar la funcionalidad del puente de datos de red 202 y/o del robot movil 104; en cambio, el puente de datos de red 202 y/o el robot movil 104 se pueden configurar para reducir su consumo de ancho de banda disponible para darle prioridad a otros dispositivos inalambricos. Por ejemplo, en cuanto a la fiabilidad de las comunicaciones de red de robot inalambricas, se pueden utilizar tecnicas tales como verificacion por redundancia dclica (CRC, por su sigla en ingles) y/o rutinas hash (tal y como, MD5sum o CRAM) u otras tecnicas de fiabilidad apropiadas (tal y como codigos de correccion de paridades o errores (ECC, por su sigla en ingles) ya sea en el canal de robot a puente de datos y/o en el canal conectado a Internet (p. ej., en el canal de puente de datos a Ethernet). Asimismo, para limitar el uso del valioso ancho de banda durante horas comerciales u otros momentos de uso pico, el puente de datos de red 202 y/o el robot movil 104 puede estar programado para transmitir contenido tematico, datos de uso/comportamiento, o cualquier otra comunicacion similar en horario nocturno u horas de poca actividad; de manera alternativa, por ejemplo, el puente de datos de red 202 y/o el robot movil 104 (y/o el servidor del fabricante) puede estar programado para realizar sus comunicaciones (o el grueso de sus comunicaciones) en horas de uso de poca actividad detectadas automaticamente, detectando cuando el uso de ancho de banda es mas bajo (ya sea en tiempo real o a partir de la recopilacion de datos de uso de ancho de banda por horario del dfa a lo largo de una serie de dfas o semanas y luego determinar el horario del dfa que generalmente se utiliza menos, como ejemplos no restrictivos). Se pueden tomar medidas de fiabilidad tanto en la red como en la capa de aplicacion o ambas, por ejemplo, o en cualquier otra capa apropiada en una pila de comunicacion (tal y como el puente de datos que utiliza un UDP en Internet para mayor simplicidad y comunicaciones no criticas, pero el servidor que utiliza medidas de verificacion de error, de fiabilidad y/o de correccion de errores completas, division de ventanas, etc.
Ademas, la funcionalidad del servidor web en un puente de datos tal puede comunicarse con una direccion o ubicacion de red conocida (tal y como una direccion de IP fija o localizador uniforme de recursos (URL, por su sigla en ingles)) en vista de las incidencias que puedan surgir con DHCP y la asignacion de direcciones de IP dinamicas, por ejemplo; el servidor web en el puente de datos de red 202 puede entonces comportarse de una manera similar a un cliente durante una porcion de tiempo significativa para acceder y/o sondear recursos tipo "servidor" disponibles en el robot movil 104 (a traves de conexion inalambrica, por ejemplo), puesto que en muchos ejemplos, el robot movil 104 mantiene una funcionalidad de red relativamente escasa en el propio robot movil 104 (dichas capacidades se descargan mayormente en el puente de datos de red 202).
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
La funcionalidad del servidor web puede establecer comunicaciones de red con el robot movil 104 y/o servidor/es de Internet mediante un protocolo o estandar apropiado, tal y como FTP, FTPS, TFTP, HTTP, HTTPS, GOPHER, TELNET, DICT, FILE y LDAP, HTTP POST, HTTP PUT, subida a FTP, subida basada en HTTP, proxies, cookies, autenticacion usuario + contrasena (Basic, Digest, NTLM, Negotiate, Kerberos4), reanudacion de transferencia de ficheros, tunelizacion de proxy http, y/u otros metodos de red apropiados (como un metodo compatible con libcurl, por ejemplo). El puente de datos de red 202 puede utilizar tecnicas de participacion de red, tal y como uPnP, DNS dinamico, ARP de retorno, difusion a traves de TCP/IP, UDP o Ethernet, u otro metodo apropiado de difusion de la existencia del puente de datos de red 202 a otros dispositivos en la misma red.
Al descargar muchas de las funcionalidades del robot movil 104 en el puente de datos de red 202, y utilizar el puente de datos de red 202 como puerta de enlace, espejo o proxy de comunicaciones, el robot movil 104 tambien esta protegido de solicitudes excesivas del cliente que de otra manera demandanan sus recursos de ancho de banda y/o procesamiento. Por ejemplo, el robot movil 104 puede en un penodo (por ejemplo, diez minutos) producir treinta capturas visuales de una camara a bordo. Despues, si diversas entidades intentaran descargar las capturas del robot movil 104 simultaneamente, el robot movil 104 podna sobrecargarse rapidamente al atascarse la red inalambrica con el trafico de solicitudes de servicio. Sin embargo, como una alternativa, solo se puede acceder al robot movil 104 a traves de una sola entidad, el puente de datos de red 202, en un regimen conocido de solicitudes de sondeo, preservando asf el ancho de banda y la capacidad de procesamiento del robot movil a la que vez permite la replicacion de cualquier dato recopilado al copiarlo a servidores de Internet para un acceso mas amplio, por ejemplo.
Ademas de la comunicacion inalambrica por banda de RF, el puente de datos de red 202 (y/o el robot movil 104 o el dispositivo periferico 102) puede transmitir a traves de otras frecuencias y/o bandas apropiadas en el espectro electromagnetico, tal y como las frecuencias de microondas de 900 MHz, 2,4 GHz, u otras bandas apropiadas. Para reducir la interferencia que puede ocurrir en estas, o las RF, u otras bandas, el robot movil 104 y/o el puente de datos de red 202 puede utilizar tecnologfas de subcanal, de espectro ensanchado, de desplazamiento de frecuencias, y/u otros esquemas de prevencion de interferencias o tecnicas para evitar interferencias con otras aplicaciones de RF sin licencia (telefonos, monitores de bebe, etc.).
Ademas, los comandos de robot se podnan enviar a traves del puente de datos de red 202. Se pueden ofrecer al usuario funcionalidades adicionales en forma de emision de comandos remotos mientras se esta fuera de casa. En consecuencia, si el dueno de un robot domestico se olvidase de programar o activar el robot movil 104 antes de irse de su hogar en un viaje de negocios, el usuario del robot movil podna aun asf programar o activar el robot movil 104 de manera remota mediante un comando generado por (por ejemplo) un sitio web de interaccion con el robot movil provisto por el fabricante de robots moviles, que sena transmitido a traves de Internet u otra red apropiada al puente de datos de red 202, que a su vez convertina la informacion recibida desde Internet en un comando de red de robot inalambrico correspondiente y transmitina el comando de manera inalambrica al robot movil 104 para su ejecucion.
En determinadas implementaciones, una serie de comandos de robot que corresponden a la temporizacion y ejecucion de movimientos, etc.puede compilarse en una rutina de "baile" y transmitirse al robot movil 104 despues de que un usuario seleccione el "baile" de un sitio web guardado en el servidor del fabricante de robots moviles; de manera alternativa, el "baile" puede combinarse con contenido audible, tal y como musica o sonidos, y/o comandos para controlas las indicaciones (como diodos emisores de luz (LED), pantallas de cristal lfquido y/o retroiluminacion, entre otros) para ofrecer un "baile" multimedia, musica y luces. Un ejemplo no restrictivoadicional incluye solucion de problemas o asistencia tecnica en vivo provista a usuarios de robots moviles, por ejemplo, iniciados a traves de una llamada telefonica o Internet, o, por ejemplo, a traves de un microfono o altavoz instalado como parte del robot movil 104, junto con el hardware y software de informatica, grabacion, mezcla y emision-recepcion apropiados (y ancho de banda, tanto inalambrico como a traves de Internet, ademas de latencia y sincronizacion apropiados). Ademas, por ejemplo, se puede incluir una camara para mejorar dicha interaccion virtual y/o el sensor de proximidad que normalmente se utiliza para la deteccion de obstaculos se puede utilizar en modos alternativos como una camara de observacion para propositos generales en aquellas implementaciones en las cuales el sensor de proximidad esta configurado para funcionar como una camara de espectro visual, con codificacion y transmision de emision de video en tiempo real desde el robot a traves del enlace inalambrico al puente de datos de red 202 y hacia un destino en red, entre otras cosas.
De manera similar, para transmitir informacion del comportamiento y uso del robot al servidor del fabricante de robots moviles, el robot movil 104 puede recolectar determinados datos en cuanto a uso de batena, frecuencia de recarga, cantidad de tiempo ocupado en realizar su tarea principal, cantidad de tiempo transcurrido inactivo, la frecuencia en la que el robot se atasca, etc. y transmitir periodicamente estos datos a los servidores del fabricante de robots moviles a traves del puente de datos de red 202.
Asimismo, la capacidad de transmitir contenido audible al robot movil 104, ya sea a traves del puente de datos de red 202 o a traves de un puente de datos tipo "memory stick", permite al robot movil 104 dar instrucciones habladas directamente al usuario del robot movil 104 en el momento y lugar de uso. Por ejemplo, el robot movil 104 puede dar instrucciones habladas cuando esta en un modo demo que se ejecuta inicialmente para mostrar diversas caractensticas que puede realizar el robot movil 104. Las instrucciones por voz al usuario del robot movil se pueden llevar a cabo transmitiendo contenido audible codificado al robot movil 104 (ya sea instalando dicho contenido
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
audible en la memoria de solo lectura (ROM) en el robot domestico durante su fabricacion, o transmitiendolo de manera inalambrica o, de lo contrario, almacenando el contenido audible en la memoria RAM flash, por ejemplo) y reproduciendolo mediante un descodificador y/o sintetizador y altavoz instalados a bordo en el robot movil 104. Las locuciones sintetizadas codificadas para descodificar en hardware de smtesis de locuciones pueden requerir menos almacenamiento a bordo que las locuciones no sintetizadas; sin embargo, como alternativa, se pueden grabar locuciones naturales o computarizadas como datos de sonido codificados en forma de onda (y/o codificados de manera psicoacustica) y ser transmitidas al robot movil 104 para su almacenamiento y posterior reproduccion. De manera alternativa, sin embargo, las locuciones para reproducir en el robot movil 104 tambien pueden codificarse como ficheros WAV o ficheros de sonido comprimidos (por ejemplo, empleando compresion como, por ejemplo, Lempel-Zev-Welch (LZW) u otras tecnicas que requieren menos recursos informaticos que, por ejemplo, la descodificacion MP3 o Windows Media (WMV).
Como ejemplo adicional, al utilizar un sintetizador, un fichero de cadena de fonemas que se ha de descargar en el robot movil 104 puede incluir y/o estar asociado tematicamente con, por ejemplo, un fichero de guion grafico que incluye pestanas que generan eventos de movimiento paralelos sincronizados o asmcronos, luces (u otras indicaciones) y/o sonidos no sintetizados que utilizan un patron de fonemas y guion grafico tal, una cadena como "ho-la co-mo [que aqu puede representar una etiqueta para comenzar un movimiento de "reverencia" de trayectoria hacia adentro y hacia afuera como un comportamiento balfstico asmcrono] es-tas" puede asf generar el robo- movimiento de "reverencia" (por ejemplo, "baile" tematico o comportamiento emocional que puede realizar el robot movil 104). Ademas, si se instalan en el robot movil 104 un hardware de grabacion de sonido, como un microfono, y hardware de procesamiento de sonido, ademas de capacidad suficiente para procesarlo o transmitirlo, entonces el robot movil 104 puede incluir una funcionalidad de reconocimiento de voz para reconocer comandos de voz u otra interaccion de los usuarios de robots moviles; ademas, la capacidad de guion grafico tal y como se describe mas arriba puede contener y codificar respuestas y referencias a cualquiera de las funcionalidades o capacidades que puede realizar el robot movil 104.
Un sistema de RF utilizado por el robot movil 104, el puente de datos de red 202, el control remoto, y/o el dispositivo periferico 102 pueden incluir cuatro modulos transceptores de radio que estan ubicados en el robot movil 104, el control remoto, el dispositivo periferico 102, y el puente de datos de red 202. El control remoto puede utilizar RF para transmitir senales de control al robot movil 104 utilizando un protocolo bidireccional o unidireccional; ademas, la unidad de control remoto puede permitir al usuario que "dirija" el robot movil 104, asf como tambien enviar datos de programacion creados en la unidad de control remoto. El robot movil 104 puede utilizar RF para reactivar y administrar la energfa del dispositivo periferico 102 utilizando un protocolo bidireccional. El puente de datos de red 202 puede utilizar RF para transmitir datos y codificar actualizaciones al robot movil 104, asf como tambien subir datos de diagnostico desde el robot movil 104 utilizando un protocolo bidireccional. Asimismo, cuando hay multiples dispositivos perifericos ademas del puente de datos de red 202 en funcionamiento, en donde los dispositivos perifericos y el puente de datos de red 202 pueden mantener una RF u otro canal de comunicacion a modo de retransmision, la comunicacion de red de robot inalambrico entre el puente de datos de red 202 y el robot movil 104 puede propagarse a lo largo de la cadena de dispositivos perifericos incluso cuando el robot movil 104 esta mas alla del alcance de RF directo del puente de datos de red 202. El alcance efectivo de la red de robot inalambrica se puede extender enlazando los dispositivos perifericos.
Se puede utilizar la banda ISM de 2,4 GHz ya sea con tecnicas de espectro ensanchado por salto de frecuencia o secuencia directa. Ademas, se puede utilizar ya sea un protocolo de uso propio personalizado basado en alguna implementacion de un modelo OSI de 7 capas estandar, o se puede utilizar, de manera alternativa, el protocolo de la norma ZigBee 802.15.4, entre otras cosas. El protocolo personalizado puede permitir el cumplimiento de las normas apropiadas en todos los pafses de interes, por ejemplo, o alternativamente, puede adaptarse a cada mercado nacional previsto.
Los siguientes radio modulos transceptores de RF integrados de chip unico son ejemplos de conjuntos de chips que se pueden utilizar para implementar el sistema de RF: Chipcon CC2500; Chipcon CC2420; Freescale MC13191; Freescale MC13192. Se puede utilizar un diseno de antena estilo "F" de circuito impreso, ya sea sin amplificacion de potencia RF externa o con una amplificacion de potencia de RF apropiada dependiendo de los requisitos de potencia y alcance.
En cuanto al protocolo de RF red-robot de uso privado, un protocolo tal puede ser mas simple que Zigbee en que, por ejemplo, Zigbee tiene dos partes, senalizacion (IEEE 802.15.4) y aplicacion (enrutamiento, etc.). Como alternativa, el protocolo red-robot de uso privado puede utilizar el 802.15.4 debido a que la norma ha disminuido el coste de mercanda para antenas, microcontroladores, etc. La red-robot considerada puede, sin embargo, apartarse de Zigbee (una red mallada con enrutamiento) al menos en el sentido de que que puede ser una red punto a punto. Bajo Zigbee, se requerinan nodos (en algunos casos) para enrutar trafico para otros nodos; este comportamiento puede suponer una responsabilidad excesiva en faros, controles remotos y puentes de datos de RF, etc. La red- robot de Rf puede incluir un protocolo disperso que simplemente tiene un control de robot o baliza y mensajes de informes como REACTIVAR, CoMENZAR_LIMP|EzA (robot-n), ERROR (robot-n, estoy-atascado), etc.
Lo que se ahorra en terminos de complejidad puede habilitar pequenas cantidades de memoria (por ejemplo, 8K) en algunos elementos de la red. Como un ejemplo, un faro puede tener 8KBytes de memoria de programa. El protocolo
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
punto a punto puede ser mas simple que Zigbee porque no admite el enrutamiento detrafico desde puntos de conexionque no sean los productos de robot domestico, la encriptacion de paquetes de datos, o muchas otras caractensticas necesarias para el mallado. Por encima de esta capa de transporte de paquetes, la red-robot puede definir mensajes que son espedficos del control y monitorizacion de robot que son unicos (los faros tambien pueden estar configurados para utilizar el protocolo, a pesar de que el protocolo extra de robot puede encenderlos y apagarlos). Este control es unico incluso si se implementa como para que Zigbee forme una porcion de la capa de aplicacion, como un ejemplo no restrictivo.
Al menos uno de los puntos de conexion puede ser movil. La potencia de senal instantanea, o potencia de senal con el paso del tiempo puede utilizarse para ayudar al robot a navegar o corregir la navegacion segun la baliza, por ejemplo, ofreciendo datos adicionales que informan al robot que esta avanzando en la direccion correcta o en un modo de fallos, como ejemplos no restrictivos.
En relacion con un modo de demostracion multimedia y vocal ejecutado, por ejemplo, solo una vez cuando el robot movil 104 se utiliza por primera vez (y siendo, a continuacion, los datos complementarios, por ejemplo, descartados para liberar recursos de sistema), o en cualquier momento cuando se presiona una tecla "demo" apropiada, el modo demo puede incluir diversos ficheros de habla ordenados en secuencia; en los cuales el archivo de ordenes no es necesariamente un archivo de ordenes interpretado, sino que simplemente puede representar una rutina lineal codificada de cualquier manera apropiada. El archivo de ordenes puede encender las luces y teclas visibles en el robot movil 104, producir sonidos y hacer que el robot movil 104 haga lo que se supone que debe demostrar (como ser limpieza localizada). El archivo de ordenes puede encender las luces u otras indicaciones directamente y ejecutar los comportamientos directamente, o podna generar pulsaciones fantasma/eventos de sensores dentro del sistema de control del ordenador del robot para hacer que se produzcan las indicaciones y/o comportamientos apropiados. Por ejemplo, para iniciar la demostracion de limpieza localizada, la rutina de voz podna indicarle al usuario que pulsara limpieza localizada ahora (o podna enviar una pulsacion de tecla fantasma al control de IU, lo cual encendena la tecla de manera habitual y se iniciana de manera habitual). Se pueden provocar otras demostraciones a rafz de senales falsas enviadas a un sensor virtual, por ejemplo, demostracion de respuesta de estancamiento/atascamiento indicandole al robot movil 104 que esta atascado, etc.), y a continuacion esperar un penodo determinado antes de reafirmar el control para el resto de la demostracion. La demostracion podna detectar que el usuario pulso la tecla equivocada y redirigirle, tambien, por ejemplo.
Algunos ejemplos de "robo-movimientos" (de manera intercambiable, "animovimientos") que pueden transmitirse ya sea solos o como parte de un tema o agrupacion pueden incluir nuevos movimientos o comportamientos de robot funcionales como ser cobertura localizada, seguimiento de pared, y modos de funcionamiento de rebote, que pueden pertenecer a al menos ciertas realizaciones de robots moviles de acuerdo con la presente invencion y se describen de manera espedfica en la patente de Estados Unidos N° 6.809.490, de Jones et al., titulada Method and System for Multi-Mode Coverage for an Autonomous Robot.
Asimismo, de acuerdo con un ejemplo, el robot movil 104 puede ofrecerse con un altavoz para reproducir contenido audible, un enlace inalambrico o directo al puente de datos de red 202 para recibir el contenido audible, y un procesador (por ejemplo, un sintetizador de habla, un conjunto de chips MIDI y/o una unidad de modulacion de frecuencia (FM), etc.) para reproducir el contenido audible. El contenido audible puede tener una gran funcionalidad: en un ejemplo no restrictivo, es posible descargar un sonido de sirena de alarma para ofrecer una senal clara cuando el robot movil 104 detecta una condicion potencialmente peligrosa como, por ejemplo, recalentamiento de un motor de aspirado, o una serie de instrucciones habladas lentamente puede ofrecer a usuarios de robots moviles discapacitados o con dificultades auditivas un tutorial mas comprensible sobre el uso del robot movil 104. Asimismo, el tema y/o contenido audible puede ofrecer instrucciones u otra forma de habla en cualquiera de una variedad de idiomas o dialectos humanos; ademas, cualquier contenido referente a comportamiento o basado en movimiento, como el que se puede asociar a o estar incluido en un personaje regional, nacional, lingufstico, cultural, profesional u otro tema similar tambien puede correlacionarse de manera apropiada. Por ejemplo, un tema "bailarina" podna incluir instrucciones habladas que adopten un acento reminiscente de un acento frances, y un perfil de movimiento que haga que el robot movil 104 de vueltas, se mueva en espiral o haciendo ochos, y otros movimientos reminiscentes de una bailarina bailando ballet, entre otros; esto tambien podna asociarse a un conjunto de revestimiento de cuerpo que sugerina una malla, por ejemplo, para optimizar el efecto tematico.
Tambien es posible relacionar de manera espedfica cierto contenido con ciertos comportamientos. Por ejemplo, cada vez que el robot movil 104 realice cierto "robo-movimiento" o truco (o de manera menos optimista, se atasque, por ejemplo), como ser, un juego de persecucion, podna reproducir la "Obertura de Guillermo Tell"; de manera alternativa, puede emitir gemidos quejumbrosos de ayuda cuando el robot movil 104 detecta que se ha perdido, ha perdido comunicacion con cualquier baliza, el puente de datos de red 202 o una base central, o que de cualquier otro modo se ha atascado o bloqueado.
La Fig. 5 es un diagrama esquematico que representa un ejemplo de temas de panel de cuerpo para el robot movil 104. El robot movil 104 puede incluir paneles exteriores personalizables, de encaje a presion o intercambiables de otra manera 502a-b cuyos temas se puedan escoger con el fin de permitir a los usuarios de robot que individualicen sus robots moviles. Como ejemplo, los paneles de cuerpo se pueden moldear con plastico y a continuacion pintar, tenir o recubrir con un material adhesivo; es posible utilizar cualquier modalidad apropiada para colorear, disenar o
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
dibujar patrones sobre dichos paneles, segun corresponda. Como ejemplo, se puede aplicar un diseno en el interior de un material polimerico transparente en laminas, y a continuacion la lamina polimerica o panel de cuerpo se puede aplicar a un trozo de plastico moldeado como un panel de cuerpo; como resultado, el diseno esta protegido por la lamina polimerica transparente, mientras se puede conseguir una tematizacion rapida de paneles de cuerpo con una estrategia de distribucion denominada "justo a tiempo" (JIT por su sigla en ingles). Los paneles tambien se pueden personalizar con contenido del usuario, por ejemplo, con impresion de inyeccion sobre un material apropiado. Por ejemplo, el usuario puede subir una foto, que puede adaptarse a una plantilla, y la envuelta realizada con el metodo JIT puede fabricarse y entregarse en el momento adecuado (por ejemplo, panel navideno con sonidos de la familia de un usuario cantando villancicos, por ejemplo, que el usuario ha subido con anterioridad al servidor para incluirlos en un tema modificado o personalizado).
Asimismo, los paneles de cuerpo intercambiables 502a-b pueden incluir un sistema de identificacion correspondiente a contenido tematico audible o de otra clase que pueda transmitirse al robot domestico para completar el efecto de tematizacion. Por ejemplo, los paneles de cuerpo incluyen un contacto electrico 504 que esta posicionado a lo largo del borde interior de los paneles 502a-b con el fin de entrar en contacto con un contacto electrico correspondiente en el robot movil 104 cuando se instala sobre dicho robot. El contacto electrico 504 sobre los paneles 502a-b esta conectado funcionalmente a una unidad de identificacion electronica adecuada, como ser un circuito integrado (CI) 506 que emite un patron de voltaje correspondiente a un numero de ID de tema unico; y/o una resistencia espedfica 508 que asimismo corresponde a numeros de ID de tema espedficos 510a-b. De manera alternativa, los paneles de cuerpo 502a-b pueden incluir un RFID o dispositivo magnetico pasivo; un mecanismo de ID mecanico como ser una serie de agujeros o picos tipo tarjeta perforada; un sistema de ID optico como ser un codigo de barras o color caractenstico; o cualquier otra modalidad apropiada para identificar un tema de panel de cuerpo correspondiente. El numero de ID puede ser transmitido por el robot movil 104 de vuelta al puente de datos de red 202 como autorizacion o identificacion para descargar firmware tematizado correspondiente, contenidos multimedia, etc. al robot movil 104 tal y como se describe en la presente memoria.
Como comportamiento por defecto, si no es posible identificar el panel de cuerpo mediante los sensores del robot movil 104, el robot movil 104 puede, por ejemplo, rechazar contenido de tema como potencialmente no autorizado; o, en cambio, aceptar cualquier material de tema si existe escasa preocupacion sobre contenido de tema sin licencia.
La Fig. 8 es un diagrama esquematico que representa un ejemplo de un sistema de robot 800 que incluye un proveedor 802 (como tipo de contenido audible u otro) y un servidor del fabricante 804. El sistema 800 actua como un sistema de distribucion de contenido, en el cual el proveedor 802 distribuye contenido con licencia a robots moviles ("robots de consumidor") bajo la supervision de sistemas de verificacion de seguridad y licencia ("big brother" 806, "CRM" 808) como soporte de un sitio web orientado al consumidor administrado por un fabricante del robot (sitio de comercio electronico 810). En este ejemplo, "Rtoon" puede significar contenido distribuible, ya sea material tematico de audio o de otro tipo, por ejemplo.
Asimismo, una vez que se determina una identificacion del tema correspondiente a un panel de cuerpo instalado, el robot movil 104 puede transmitir de manera inalambrica informacion referente al numero de ID de tema detectado al servidor del fabricante de robots moviles mediante el puente de datos de red 202 de robot inalambrico e Internet, por ejemplo. A continuacion el servidor puede determinar si el contenido audible o de otro tipo correspondiente al numero de ID de tema transmitido esta disponible, y, en caso afirmativo, si el contenido correspondiente ha sido debidamente abonado, tiene licencia, etc. Si todas las determinaciones son afirmativas, el servidor puede transmitir el contenido correspondiente (como ser un conjunto de datos de audio dispuestos como un tema audible y/o un conjunto de comandos de "baile" de robot, patrones de indicaciones, etc.) al robot movil 104 mediante Internet y el puente de datos de red 202, por ejemplo; de manera alternativa, el servidor puede transmitir un "codigo de desbloqueo" o clave criptografica para descodificar contenido encriptado y/o restringido de otra manera ya presente en el robot movil 104; o, por ejemplo, el servidor del fabricante de robots moviles puede hacer que un servidor de contenido separado (por ejemplo, perteneciente a un tercero y segun un acuerdo de distribucion electronica y de licencia con el fabricante de robots moviles, por ejemplo) transmita dichos datos al robot movil apropiado que envio el numero de ID de tema.
La Fig. 4 es un diagrama esquematico que representa un ejemplo de un sistema de robot 400 que incluye robots moviles 104a-c, en el cual el ordenador 206 transmite temas a los robots moviles 104a-c. Los usuarios de robots moviles pueden recibir contenidos musicales, sonoros, visuales, coreograficos u otros contenidos tematicos nuevos o actualizados que corresponden a los paneles de cuerpo tematizados instalados sobre sus robots moviles. Un sitio web 402 visualizado en el ordenador personal (PC) 206 ofrece una opcion de tres conjuntos de contenidos musicales, 'A' 404a, 'B' 404b, o 'C' 404c, para ser transmitidos o activados en los robots moviles 104a-c).
Asimismo, la tematizacion puede incluso extenderse al contenido dentro de temas, por ejemplo, si un robot tiene diversos ficheros de audio o "tonos" cargados (por ejemplo, en un formato como ser MIDI), y a continuacion selecciona un tema de "tambor metalico", el tema podna incluir elementos de instrumentos musicales (por ejemplo, tambien codificados como instrumentos MIDI u otro formato apropiado) que reemplazan los instrumentos estandar que normalmente se reproducinan en los tonos o ficheros sonoros; asf pues, una balada de rock puede tematizarse como un himno caribeno, a modo de ejemplo no restrictivo.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
Con referencia al contenido tematizado, son posibles combinaciones de diversos tipos de contenido interdependiente (o independiente) (por ejemplo, incluyendo pero no necesariamente limitandose a sonidos, revestimiento de cuerpo, movimientos de baile coreografiados, perfiles de respuesta de comportamiento, o similares, como ejemplos no restrictivos) para permitir un alto grado de rigurosidad en el impacto que los temas puedan tener en los usuarios. Los sonidos como por ejemplo la musica de fondo pueden reproducirse mientras el robot domestico o bien esta inactivo o realiza tareas; los "tonos", es decir, los sonidos que expresan significado y que se reproducen cuando son provocados por ciertos eventos o comportamientos, como ser el robot reproduciendo un "tono" de choque de coches cuando el sensor de golpes del robot detecta una colision con un obstaculo, o la frase "dame de comer" como un tono cuando el recipiente del detergente o de otro producto consumible del robot esta vado, entre otros; los horarios de activacion o de actividad diaria o mensual como para que un robot tematizado como “mascota canina" pueda interrumpir su hibernacion o modo de recarga cuando se detecta un sonido correspondiente a la entrega del periodico matutino, y a continuacion acuda al dormitorio del usuario para "ladrar" y dar altos en forma de "S" o realizar patrones de movimiento semi-aleatorios (o "menear el rabo" rotando la porcion trasera del robot una y otra vez hacia adelante y hacia atras) junto a la cama del usuario para despertar al usuario o llamarle la atencion de forma semejante a como lo hana un perro; una rutina de comportamiento de "escuchar" que puede hacer que el robot, por ejemplo, se comporte como un loro (por ejemplo, en combinacion con otro contenido de tema loro como ser revestimiento de cuerpo de tipo plumaje, sonidos de "silbidos" y una forma de moverse similar a la de un loro) y repita palabras que acaba de ofr detectadas por un microfono incorporado (por ejemplo de forma distorsionada y produciendo graznidos, lo cual se asemeja a un loro real, por ejemplo); y/o patrones de acceso a red para robots equipados para comunicarse mediante una red inalambrica (por ejemplo, un tema de "espfa" podna, en combinacion con otros contenidos tematicos diferentes, incluir un perfil de acceso a red que puede interrumpir cualquier acceso a red durante diversos penodos cuando se espera que el robot "espfa" permanezca en "silencio de radio absoluto", por ejemplo; o, en cambio, puede estar condicionado para recuperar con frecuencia informacion actualizada desde una fuente de red para desempenar un papel como presentador de Trivia descargando preguntas y/o respuestas para ser realizadas a huespedes del usuario mientras juegan una partida, por ejemplo, de hecho, dichas preguntas y respuestas o las reglas de un juego podnan agruparse en un tema en formato estatico, como un ejemplo adicional de la gran amplitud de tipos de contenido tematizables. Asimismo, el contenido como ser los "robo-movimientos" (movimientos de "baile" o movimientos caractensticos realizados por robots domesticos con ruedas o con otro tipo de forma de movilidad) puede provocarse en el robot ante un comando mediante reconocimiento de comando de voz, etc., pudiendo el usuario dar palmadas o instrucciones verbales al robot para "suplicar" o "quedarse inmovil" o "bailar Lindy Hop", y el robot obedecena haciendo el robo-movimiento asociado, por ejemplo.
Los temas funcionales pueden ademas optimizar el proposito principal (o cualquier otro proposito) del robot movil; como ejemplo no restrictivo, un tema de "super robot limpiador" podna incluir patrones de comportamiento que hagan que el robot domestico detecte manchas en el suelo y que dedique una proporcion espedfica del tiempo de limpieza a aspirar o limpiar las manchas descubiertas como resultado del tema.
En la solicitud de patente de Estados Unidos N° de serie 11/166.891, de Dubrovsky et al., presentada el 24 de junio de 2005, y titulada Remote Control Scheduler and Method for Autonomous Robotic Device, se describen de manera espedfica comandos de usuario para iniciar acciones como encendido/apagado, iniciar, detener o cambiar un modo de limpieza, configurar una duracion de limpieza, programar parametros de limpieza como ser hora de inicio y duracion, y/o muchos otros componentes, funciones y/o comandos iniciados por el usuario contemplados para utilizarse con la presente invencion.
Como otro ejemplo de un tipo de tema que comprende una variedad de contenido de comportamiento, de audio, visual u otro tipo de contenido eclectico, cabe mencionar un robot movil que puede tematizarse como una pieza de ajedrez y cuyo tema incluya no solo un revestimiento de cuerpo caractenstico (con distintos tipos posibles, como ser, "caballo", "torre", "peon", etc.) y, por ejemplo, musica y sonidos tfpicos de ajedrez, sino tambien un comportamiento de red que permita coordinar con un servidor central (o que permita que el robot "pulule" junto a otros robots domesticos que tambien actuen como piezas de ajedrez) con el fin de desempenar el papel de una pieza en particular en un tablero de ajedrez, en el cual un usuario o usuarios acerquen multiples robots domesticos y los dispongan en un entorno que simule un tablero de ajedrez y ordenen a los robots domesticos que se muevan como piezas de ajedrez durante una partida; por lo tanto, este tema de ajedrez "de alto nivel" puede tambien incluir las reglas del ajedrez y comportamientos y patrones de movimiento (asf como tambien funciones y rutinas de red) de diversas piezas de ajedrez, asf como tambien contenido visual y/o de audio y contenidos similares, por ejemplo.
Tal y como se ilustra mediante los ejemplos no restrictivos descritos mas arriba, los tipos de contenido que pueden utilizarse y combinarse en paquetes tematicos pueden comprender una amplia variedad de material, virtualmente tan amplia como la variedad de posibles aptitudes que posea el robot movil 104, por ejemplo. Los inventores de la presente invencion pretenden que los ejemplos de contenido tematizado asociados ofrecidos en este documento se puedan generalizar para los fines de la invencion segun su tipo facilmente reconocible:
Los ejemplos del juego Trivia y de ajedrez son ejemplos en que se ofrece contenido tematizado asociado que relaciona al menos dos de los siguientes elementos predeterminados: un conjunto de reglas de juego, una pieza de juego o conjunto de parafernalia, apariencia de juego, y sonidos de juego.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
Los ejemplos del loro y del perro son ejemplos en que se ofrece contenido tematizado asociado que relaciona al menos dos de los siguientes elementos predeterminados: entidad (es decir, animal o persona), conjunto de movimientos, apariencia y sonidos. Esto sena extensivo a personas famosas, lo cual se denomina "propiedades con licencia" relacionadas a programas de entretenimiento o libros, personajes conocidos y elementos similares.
El ejemplo del ballet es un ejemplo en que se ofrece contenido tematizado asociado que relaciona al menos dos de los siguientes elementos predeterminados: conjunto de movimientos de baile, parafernalia, apariencia, musica, y sonidos.
El ejemplo de country y western descrito mas abajo es un ejemplo en que se ofrece contenido tematizado asociado que relaciona al menos dos de los siguientes elementos: conjunto de movimientos de generos musicales, parafernalia, apariencia, musica, y sonidos.
Los usuarios de robots moviles con ordenadores personales con capacidad para Internet, telefonos moviles, PDA, y otros dispositivos tambien pueden navegar el servidor del fabricante de robots domesticos mediante un sitio web y seleccionar temas, sonidos, tonos, "bailes", software u otro contenido de robot movil apropiado para descargar y/o comprar. (Por ejemplo, un usuario interesado en acabar con posibles fuentes de interferencia de RF en su hogar, o con el fin de conservar el ancho de banda para otras tareas, podna, por ejemplo, comprar un contenido de perfil de red con bajo ruido de RF de un sitio web del fabricante). La interfaz de usuario presentada al usuario tambien se puede personalizar para coincidir con el tema de robot, es decir, un tema puede incluir contenido multimedia que pueda manifestarse en el robot pero tambien en una interfaz en lmea que este asociada al robot que tiene el tema, y con el cual el usuario interactua cuando utiliza la interfaz en lmea y/o el robot.
Asimismo, los usuarios pueden seleccionar paneles de cuerpo tematizados, estaciones base, batenas, accesorios, nuevos robots domesticos, puentes de datos, etc. desde el sitio web y solicitar que les envfen los productos a domicilio. Productos como los paneles de cuerpo se pueden pedir al fabricante o revendedor que opera el sitio web a granel y en blanco, y a continuacion es posible aplicar disenos tematizados de forma rapida y con el metodo JIT despues (o antes, cuando el analisis de prediccion de ventas se aplica de forma apropiada) de recibir un pedido de un usuario del robot domestico.
Asimismo, los productos tematizados pueden estar acompanados de un CD-ROM, disquete, puente de datos de tipo "memory stick", u otro medio de datos para transmitir el contenido tematizado correspondiente apropiado al robot domestico una vez se haya instalado el producto tematizado pedido. De manera alternativa, el fabricante o revendedor de robots moviles puede omitir los medios de datos de envm junto con productos ffsicos y, en su lugar, ofrecer transmision basada en Internet del contenido tematizado correspondiente (mediante el puente de datos de red de robot inalambrica, por ejemplo), o hacerlo cuando se reciban pedidos de clientes de quienes el fabricante o revendedor tenga registro de que han comprado previamente el puente de datos de red 202, por ejemplo (o cuando los registros indiquen que el cliente ya tiene la version mas actualizada del contenido tematizado apropiado). El fabricante o revendedor de robots moviles puede reducir los gastos de envm cuando se conoce que el cliente que esta realizando el pedido tiene la posibilidad de actualizar el robot movil 104 mediante el puente de datos de red 202, por ejemplo.
Asimismo, de acuerdo con el sistema de pedidos en lmea y el sitio web del fabricante o revendedor, a los clientes se les puede ofrecer una variedad de combinaciones tematicas y funcionales para paneles de cuerpo, sonidos y musica, rutinas de "baile", y patrones de iluminacion de indicaciones (y/o ofertas unicas o de un unico producto en un modo "combinado", como ser un robot con panel tematizado Country/Western con una rutina de "baile" de rock'n'roll y un tema de sonido de piano clasico, en un ejemplo no restrictivo). Por ejemplo, el panel de cuerpo 502a de tema Country/Western esta relacionado con el contenido musical 'A' 510a; y el panel de cuerpo de tema de piano 502b esta relacionado con el contenido musical 'B' 510b (que normalmente estana relacionado con el piano). Ademas, pueden contemplarse el reemplazo de accesorios y los recordatorios de servicio relacionados con el uso, por ej. recordatorios de reemplazar las batenas despues de cierta cantidad de ciclos de recarga u otras transcurridas. El servicio en lmea puede configurarse para ingresar una pieza de recambio recomendada (para reemplazar una pieza que, segun los registros, ha acumulado suficientes ciclos o tiempo de desgaste segun los datos cargados) o un material consumible como ser detergente, alimento para gatos, lubricante o cualquier otro material similar (para aumentar las existencias del material consumible que, segun los registros, requiere reposicion) en el carrito o lista de productos en cola de un solo clic en lmea del usuario, como ejemplos no restrictivos.
Otros aspectos de dicho sitio web pueden tratarse de una manera convencional, permitiendo pago con tarjeta de credito en lmea o mediante talon, etc. Como ventaja, los clientes pueden realizar pedidos de un robot domestico personalizado con su eleccion de tema completo o un robot "combinado" (por ejemplo, un leon con una leona) personalizado segun los propios gustos y estilos variados de los usuarios. Asimismo, utilizando impresion laser u otra modalidad para aplicar imagenes digitales y/o escribir en los recubrimientos de panel de lamina polimerica descritos mas arriba, a los usuarios se les puede ofrecer la opcion de aplicar esloganes, nombres, o cualquier escritura arbitraria y/o imagenes que han de imprimirse en sus robots domesticos, por ejemplo.
Un ejemplo adicional permite al usuario crear o grabar sus propios sonidos o contenido musical y transmitir su contenido personalizado a su robot domestico. Con el fin de abordar cuestiones relacionadas con la duplicacion no
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
autorizada y las licencias, el fabricante de robots domesticos puede utilizar un esquema de proteccion de software de autor y/o medios, por ejemplo, de forma tal que solo funcionen correctamente copias con licencia del software de autor y que solo se reproduzca correctamente el contenido producido en una copia con licencia apropiada del software proporcionado por el fabricante en dichos robots domesticos del fabricante, por ejemplo. Como ejemplo no restrictivo, es posible utilizar tecnicas de encriptacion de clave publica mediante las cuales cada robot recibe una clave publica conocida para el usuario (como ser un numero de serie, por ejemplo), y una clave privada que solo el fabricante conoce. En consecuencia, cuando un usuario del robot domestico adquiere una copia del software de autor de contenido del fabricante, la copia que recibe el usuario del robot domestico puede "limitar" su contenido de salida con la clave de encriptacion de forma tal que solo el robot domestico del usuario en particular pueda pagar el contenido de salida, como un ejemplo no restrictivo. Es posible utilizar otros esquemas de proteccion o encriptacion para permitir mayor o menor distribucion, segun corresponda por cuestiones relacionadas con el negocio y la proteccion de derechos de autor/licencia.
Como ejemplo adicional, a los usuarios se les puede ofrecer un servicio de suscripcion de contenido por el cual se ponen a disposicion del usuario que adquiere la suscripcion varios temas y/o contenido audible o de otra clase, mensualmente o con otra periodicidad. De manera ventajosa, a los usuarios se les puede asegurar la integridad del contenido que descargan y es posible abordar cuestiones referentes a derechos de autor.
Las Figuras 9A-C son diagramas de estados que muestran ejemplos de maquinas de estados 900, 930, y 960 para el robot movil 104, el dispositivo periferico de faro 102, y un dispositivo periferico de control remoto, respectivamente. El protocolo de red de area personal de robot (RPAN) utilizado por el puente de datos de red 202, el robot movil 104, y el dispositivo periferico 102 puede utilizarse de diversas maneras, tal y como se define en las aplicaciones.
La Fig. 9A muestra un diagrama de estados de alto nivel que sirve como referencia para lo que se indica a continuacion. El robot movil 104 es un patron RPAN responsable de diversas tareas, como ser, ofrecer una direccion unica para aislar comunicaciones con sus perifericos desde otros sistemas RPAN, decidir sobre un canal de radio que ha de ser utilizado, operar en el canal comun segun sea necesario para informar este canal operativo, y transmitir una baliza que define ventanas de tiempo que los perifericos debenan utilizar para comunicarse.
Cuando el robot movil 104 conserva energfa en su estado latente 902 o se esta cargando, la red de RF esta inactiva, es decir, no se transmite ninguna baliza. Mientras se encuentra en este estado 902, es posible reactivar el robot movil 104 con RF ejecutando las siguientes etapas en un bucle constante.
1. Encender la radio en el Canal de Senalizacion Comun (CSC, por su sigla en ingles).
2. Enviar el mensaje de difusion "Activar invitacion".
3. Estar atento al mensaje "Activar solicitud" durante como maximo 30 milisegundos.
4. Recibir el mensaje "Activar solicitud" y abandonar el estado Latente. O apagar la radio y entrar en modo de suspension durante 970 milisegundos.
Por lo tanto, cada segundo, el robot movil 104 invita a los dispositivos perifericos, como el dispositivo periferico 102, para reactivarlo. Un periferico que desea reactivar el robot movil 104 estara atento durante un segundo al mensaje "Activar invitacion" y respondera de inmediato con el mensaje "Activar solicitud" que reactiva al robot movil 104.
Cuando se ha reactivado el robot movil 104 y pasa al estado de barrido activo 904, verifica si su canal de radio todavfa es valido. Si el robot esta en estado de suspension durante mas de 10 minutos, el canal de radio volvera a seleccionarse. Este tiempo se selecciona para exceder, de manera segura, cualquier temporizador orientado a sesion. El primer paso para seleccionar un canal es realizar un barrido activo en busca de patrones RPAN y excluir sus canales del conjunto de canales aceptables.
Un barrido activo se realiza enviando dos mensajes "Ping" en el CSC a la direccion RPAN de difusion. El robot movil 104 esta atento a una "Respuesta ping" durante 30 ms despues de cada mensaje. Cada mensaje "Ping" esta separado por un intervalo de 360 ms.
Despues de descartar canales de radio mediante barrido activo, el robot movil 104 pasa al estado de barrido de energfa 906, y se realiza un barrido de canales candidato para verificar los niveles de energfa en orden de preferencia. En un determinado canal, se obtienen 100 muestras de niveles de energfa en aproximadamente 100 ms de tiempo. El primer canal que tenga un nivel de energfa promedio inferior a un umbral aceptable se escoge como el nuevo canal operativo. En el caso improbable de que ningun canal cumpla con estos criterios, se elige uno al azar.
Cuando el robot movil 104 esta operando su red de RF normalmente, entonces se encuentra en el estado normal 908 y transmite una baliza cada 720 ms, lo que se denomina "penodo de baliza". En dicho mensaje de baliza, se anuncia una ventana de tiempo que sigue a la baliza que es valida para que los dispositivos se comuniquen. Este "penodo de acceso de contencion" esta configurado en 220 ms en el modo normal. Mientras no esta en el penodo de acceso de contencion, el robot funciona en el canal comun para responder mensajes "Ping" con "Respuestas ping" que anuncian el canal de radio en el cual esta funcionando el robot.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
Los motivos de la eleccion de la baliza espedfica y los penodos de acceso de contencion son los siguientes: mantener la sobrecarga de seguimiento de baliza baja, mantener el consumo de potencia de radio bajo, y permitir que los perifericos con relojes muy poco precisos encuentren robots de manera fiable. Este objetivo se cumple definiendo una constante de tiempo adicional que es el "penodo de separacion de ping". Si un periferico env^a dos ping separados por 360 ms, el tiempo real, asumiendo que el reloj indica mas/menos 30%, esta comprendido entre 252 ms y 468 ms. En referencia a la parte baja del intervalo, 252 ms es un tiempo suficientemente elevado como para que ambos ping no ocurran mientras el robot movil 104 esta en el canal operativo. En referencia a la parte alta del intervalo, 468 ms es mas breve que los 500 ms que el robot movil 104 esta oyendo en el canal comun garantizando que uno de ellos estara recibiendo durante dicho penodo. Existen otras combinaciones de valores que funcionan. Asimismo, con una mayor precision en los relojes, el ciclo de trabajo del penodo de acceso de contencion puede ser mayor. Estos valores pueden ser recalculados para otros sistemas segun dichas necesidades.
Cuando el robot movil 104 esta operando en el canal comun, los 500 ms representan un tiempo muerto que, a veces, puede resultar inaceptable. Uno de dichos tiempos se produce cuando el robot movil 104 se dirige de forma remota. Otro se produce cuando los sensores del robot movil 104 son monitorizados con fines de diagnostico. Cuando se necesita un estado de baja latencia 910, un periferico puede enviar un mensaje de "Solicitud de baja latencia" que contiene un byte que representa el numero de segundos durante los cuales debena utilizarse el modo de baja latencia. El tiempo de baja latencia se puede actualizar con mensajes subsiguientes. Asimismo, el propio robot movil 104 puede cambiar a modo de baja latencia.
La Fig. 9B muestra el diagrama de estados 930 que sirve como referencia para lo que se indica a continuacion. En esta seccion, se ilustran flujos de mensajes entre el robot movil 104 y el dispositivo periferico de faro 102. Un dispositivo periferico, como ser el dispositivo periferico de faro 102, puede ser un dispositivo esclavo simple.
El esclavo 102 comienza en un estado de bajo consumo de energfa 932 designado como "Libre" en el diagrama de estados 930. En este estado 932, se reactiva de manera periodica e intenta unirse a una red de robot. Lo hace cambiando su canal al canal de senalizacion comun (CSC es el 5° canal). A continuacion envfa un mensaje de difusion para pedir a cualquier robot que este escuchando en este canal que responda. La respuesta de un robot que esta oyendo este mensaje anuncia una red con un ID en un canal apropiado (numeracion basada en cero). Este es el mismo proceso de barrido activo descrito mas arriba. El faro 102 recibira 0 o mas respuestas en las dos ventanas de tiempo de 30 ms durante las cuales estara atento despues de enviar las solicitudes. Si no recibe ninguna, volvera al estado de suspension y realizara otro barrido activo en 4 segundos. Si recibe una o mas, elegira unirse a la red de un robot movil cuyo mensaje de respuesta hubiese sido recibido con el mayor valor de potencia de senal.
Si el faro 102 ha recibido un mensaje de Aceptacion de Union de parte de un robot, ese ID de RPAN del robot se utiliza en lugar de la direccion de difusion en el mensaje ping. De esta forma, el faro 102 no desperdiciara energfa reactivandose para un robot que esta dentro del alcance de RF, pero del cual no es dueno, por ejemplo, el robot movil del vecino.
Si el faro 102 desea unirse a una red del robot y no tiene una direccion asignada, el faro 102 escogera aleatoriamente una direccion MAC (marcada como "Soft" (flexible) en el encabezado MAC) para utilizar de forma temporal hasta que el robot le asigne una.
En el estado de "busqueda" 934, el faro 102 cambia de canal y esta atento a la baliza que emite el robot movil 104 de forma periodica. Debena cogerla en pocos segundos como maximo. Si esto no sucede, un tiempo de espera (30 segundos) lo enviara nuevamente al estado "Libre" 932.
Si todo marcha bien y se encuentra la baliza, el faro 102 proseguira al estado de "Enlace" 936. En el estado de "Enlace" 936 y estados subsiguientes, el faro 102 filtrara paquetes de otros robots y monitorizara su conexion a la red RPAN desde el seguimiento de baliza de capa MAC. Estos se muestran en el diagrama de estados como eventos de "Conexion ascendente" y "Conexion descendente".
Al entrar en este estado 936, el robot enviara un mensaje de "solicitud de union". Esto inicia un temporizador en el faro 102 obteniendo aceptacion en la red en 5 minutos. Si esta aceptacion caduca, el faro 102 volvera al estado "Libre" 932. (Este penodo de 5 minutos es conocido tanto para el robot 104 como para el faro 102 con el fin de que cada uno de ellos pueda expirar su pendiente. Cada vez que el robot 104 reciba una solicitud de union que produzca una colision de direcciones MAC flexibles en su tabla, enviara un mensaje de rechazo de union que no necesita ser confirmado, y la entrada no aparecera en la tabla. El faro 102 (y tal vez el otro faro con la direccion MAC que colisiona) proseguiran al evento Fracaso en la Union en el diagrama de estados, lo cual dara como resultado que se regenere una direccion MAC y que se produzca un nuevo intento de enlace.
Cuando el robot 104 recibe un mensaje de solicitud de union y desea retrasar el enlace hasta que se realice otro protocolo de enlace como sucede con los faros, envfa un mensaje de union pendiente. Se requiere un mensaje de union pendiente si no se envfa una aceptacion o rechazo al cabo de 3500 ms.
Mientras la aceptacion esta pendiente, el faro 102 transmitira un codigo de 4 bits en el haz de confinamiento (11), lo cual indica que no se ha enlazado al robot. Cuando el robot 104 se topa con un haz de codigo 11, se detiene y mira
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
su listado de faros que requieren enlaces. Para cada entrada, emite un comando para iluminar y cambiar el codigo a 12. Si este comando no se confirma, o no se ve el cambio de haz, el faro 102 se encuentra fuera de alcance, y el robot 104 se mueve a la proxima entrada del listado. Si el robot 104 consigue ver el haz, envfa un mensaje de aceptacion de union que mueve el faro 102 al estado activo 938 en el cual obedece comandos de haz solicitados por el patron. El mensaje de comandos de haz contiene el estado de haces asf como tambien el codigo de 4 bits que debena estar en el haz.
Mientras un faro esta en el estado de enlace 936, probablemente perdera contacto con el robot 104 al moverse por una habitacion y por una casa. Perder la baliza durante mas de 2 minutos hace que el faro 102 vuelva al estado "Libre" 932 donde los haces estan apagados y se esta ahorrando energfa. Cuando el robot 104 vuelve a estar dentro de alcance, se saltea el procedimiento de enlace puesto que la direccion asignada todavfa es valida.
Despues de que el faro 102 se ha enlazado al robot 104, probablemente perdera contacto con el robot 104 al moverse por una habitacion y por una casa. Se disena un estado de "Recuperacion de itinerancia" con el fin de que el proceso de enlace no tenga que repetirse despues de cada una de dichas perdidas de comunicacion esperadas. En el diagrama de estados se muestra un tiempo de espera bruto de 90 minutos que vuelve a poner al faro en un estado en el cual es necesario realizar un re-enlace. La direccion MAC asignada se considera entonces expirada.
El proceso de enlace esta disenado para evitar la necesidad de asignar direcciones MAC estaticas a dispositivos simples, los cuales pueden ser varios los que le hablan a un robot a la vez. La asignacion de direcciones por parte del robot 104 puede sencillamente consistir en un ciclo que va pasando por un listado de direcciones validas. Si las direcciones MAC asignadas han de expirar un tiempo despues del enlace, se reduce en gran medida la oportunidad de que el usuario pueda provocar un error de configuracion.
Por ejemplo, si hubiera un procedimiento que el usuario precisara seguir para asignar direcciones MAC al faro 102 (por ejemplo, instalar las batenas, colocar delante de robot, y oprimir secuencia de teclas en el robot), podna conseguirlo para las dos incluidas en el paquete inicial. Si el robot 104 alguna vez se olvida la ultima direccion asignada debido a una actualizacion de codigo o problema de software, podna asignar una direccion conflictiva en el futuro si el usuario adquiriera uno adicional con posterioridad. O, si el usuario reemplaza el robot 104 y luego lo utiliza para configurar un nuevo faro, es muy posible que se produzca un conflicto. Hacer que las direcciones MAC del faro expiren tiende a solucionar dichos problemas. Una desventaja de que las direcciones expiren es que no queda registro de que faros encontro el robot 104 mientras limpiaba. Estos datos son potencialmente utiles cuando se hace que el robot 104 limpie distintas habitaciones en dfas diferentes. En cualquier caso, la antiguedad de una direccion MAC se especifica en el mensaje de "aceptacion de union" que da al robot 104 (y por ende a futuras revisiones de software del robot 104) la libertad de tomar dichas decisiones.
La Fig. 9C muestra el diagrama de estados 960 para el control remoto. El remoto se utiliza para dirigir el robot 104 y programar sus horarios. El control remoto tiene una direccion de grupo y no requiere una direccion numerica.
En el estado de ahorro de energfa 962, presionar una tecla desencadena el estado de busqueda 934 y la busqueda de robots en el canal comun. La busqueda se lleva a cabo con una configuracion de muy baja energfa si el ID de RPAN almacenado en una memoria no volatil esta en blanco. De lo contrario, se utiliza el maximo de energfa. De esta forma, un robot que esta muy proximo respondera a un remoto no emparejado. La busqueda puede describirse mediante el siguiente bucle que se ejecuta de forma continua hasta que se encuentra un robot o hasta que el remoto se vuelve a poner en modo de suspension por inactividad.
1. Operar la radio en el CSC en respuesta a mensajes de Activar Invitacion (1 segundo).
2. Realizar 1 barrido activo (360 milisegundos).
Si el barrido activo recoge respuestas, el remoto pasa al estado de enlace 936 y se selecciona el robot con la mayor potencia de senal. El remoto cambia al canal de los robots y obtiene una conexion haciendo seguimiento de la baliza. A continuacion se envfa a sf mismo un mensaje ping. Si recibe una respuesta, esto significa que otro control remoto esta utilizando la direccion de grupo. Si no se recibe respuesta, el remoto esta en estado activo 938 y puede controlar el robot 104.
Si el remoto se comunica de manera satisfactoria con el robot 104 en el canal operativo, el ID de RPAN de dicho robot esta programado en la memoria no volatil del control remoto. El control remoto se comunica con el robot 104 siempre y cuando este activado y se hayan presionado teclas recientemente (60 segundos). Si la baliza se pierde durante mas de 10 segundos, que es como el Enlace Descendente se configura en el remoto, intenta hallar un robot nuevamente.
Un control remoto emparejado puede desemparejarse instalando las batenas, presionando la tecla de direccion hacia la izquierda y manteniendola presionada durante tres segundos. A continuacion se empareja como parte del algoritmo de deteccion de robot descrito mas arriba.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
Dirigir el robot 104 y operar su interfaz de usuario de forma remota se consigue enviando estados de tecla al robot 104 y recibiendo estados LED del robot 104. Estos se actualizan cuando cambian, asf como tambien en un intervalo de actualizacion. De esta forma, el remoto puede ser considerado un cliente liviano.
A continuacion se describe el diseno de un sistema de comunicaciones de RF para un sistema de robot, como ser los sistemas de robot 100 y 200. El sistema de comunicaciones realiza las siguientes acciones: reactivar faros y robots, control remoto y comandos de control de haz de faro mediante RF, consumir una baja cantidad de energfa debido a una baja potencia, ocupar una pequena superficie de RAM/ROM, descargar codigos y sonidos, coexistir con interferencias comunes encontradas en dichos entornos, coexistir con otros sistemas de robot cercanos como sera habitual en los laboratorios de desarrollo del robot movil 104 y algunos entornos domesticos, ofrecer un trazado de crecimiento sencillo en cada capa de la jerarqma de red.
La pila de comunicaciones de RF que ha de ser utilizada en los sistemas de robot 100 y 200 se describe en un enfoque en capas que comienza con la mas baja y termina con la mas alta. El enfoque esta basado en el modelo de referencia de interconexion de sistemas abiertos de siete capas (OSI, por su sigla en ingles).
La capa ffsica utiliza el modem de espectro ensanchado por secuencia directa (DSSS, por su sigla en ingles) de 2,4 GHz, tal y como se especifica en la norma IEEE 802.15.4. La capa ffsica admite las siguientes caractensticas: 16 canales disponibles; deteccion de energfa (ED, por su sigla en ingles) suministrada a demanda; evaluacion de canal libre (CCA, por su sigla en ingles) que utiliza energfa, detector de portadora o ambos; e indicacion de calidad de conexion (LQI, por su sigla en ingles) suministrada con la recepcion del paquete.
La capa MAC ofrece la capacidad de que un dispositivo transmita mensajes de difusion y unidifusion a otros dispositivos dentro del alcance de radio. Esto no excluye topologfas que puedan ser admitidas en el futuro. No obstante, las capas situadas por encima de esta capa MAC impondran restricciones. La capa MAC admite las siguientes caractensticas: patron unico y multiples esclavos; patron envfa baliza que contiene el penodo de baliza y penodo activo que permite a un dispositivo esclavo realizar un seguimiento de la baliza sabiendo cuando escuchar y cuando ahorrar energfa; esclavo realiza seguimiento de baliza para determinar estado de conexion, al patron se le puede solicitar desde capas superiores que este atento en el canal de establecimiento de red durante penodos de inactividad de la baliza; un Identificador de Red de Area Personal de Robot (ID de RPAN) de 16 bits para permitir que los dispositivos no filtren paquetes en la red de robot de interes cuando se comparte canal; identificador de grupo en direcciones incluye permitir difundir a tipos de dispositivos espedficos y obviar la necesidad de que existan direcciones MAC unicas para distintos tipos de perifericos; algoritmo para evitar colisiones utilizando CCA e interrupcion aleatoria; y fiabilidad mediante solicitudes de confirmacion y reintento automatico.
La inclusion de confirmacion en la capa MAC fue realizada para la norma IEEE 802.15.4. Esto podna llevar la capa MAC a la par de medios cableados como ser Ethernet semiduplex donde la deteccion de colisiones puede utilizarse para proporcionar al emisor un alto nivel de seguridad de que el paquete llego a destino. Es posible que se precisen esquemas de confirmacion de capas de red cuando los puentes y enrutadores entre el emisor y receptor tienen el potencial de dejar caer paquetes debido a limitaciones en los recursos. Se puede llevar a cabo una confirmacion de capa MAC o de capa de red para satisfacer las necesidades de esta red.
La confirmacion de capa MAC dependen del factor tiempo puesto que el paquete no incluye informacion sobre direcciones. Si la confirmacion se envfa muy rapidamente, es improbable que colisione con un nuevo paquete de datos o que se confunda con una confirmacion del nuevo paquete de datos. El numero de secuencia reduce las oportunidades de procesar el ACK (confirmacion) incorrecto.
Una confirmacion en la capa de red no depende tanto del factor tiempo puesto que el paquete contiene informacion sobre direcciones. No obstante, se desperdicia mas tiempo enviando esta informacion adicional y la latencia es peor, puesto que la informacion pasa de capa a capa. Se precisa, potencialmente, mas informacion de estado para recordar que paquetes no han sido confirmados a menos que se utilice bloqueo de encabezado de lmea.
No es deseable evitar procesamiento de paquetes cntico en el tiempo, pero se pueden suscitar situaciones en las cuales se utiliza dicho procesamiento. Si otro robot o un dispositivo IEEe 802.15.4 esta funcionando en el mismo canal, el receptor puede necesitar analizar y descartar, sin demora, un paquete valido no destinado para el. En la medida en que se retrase, se arriesga a no escuchar cuando se recibe un paquete destinado para el. Despues de tener esto en cuenta, puede resultar apropiado incluir el ACK y la caractenstica de reintento en la capa MAC y tomar medidas para mitigar las restricciones de tiempo real impuestas.
Una vez mas, es posible hacer funcionar un esquema de confirmacion implementado en las capas MAC o de red. Si la capa MAC da problemas, debido a cualquiera de las situaciones descritas mas arriba, el esquema de confirmacion puede implementarse en la capa de red.
La capa de red es responsable de establecer el pertenencia en una red. El papel de un dispositivo patron difiere del de un dispositivo esclavo en esta capa. La capa de red admite las siguientes caractensticas de esclavo: deteccion de red mediante barrido activo de baja energfa en canal comun, capacidad de emitir solicitudes de union a una red mediante una direccion MAC aleatoria temporal, y capacidad de participar en una red sin ninguna transaccion de union si se conoce la direccion MAC. La capa de red admite las siguientes caractensticas de patron: seleccion de
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
canal cuando se inicia la red segun el mejor canal disponible, y gestion de solicitudes de union enviadas en el canal comun incluyendo asignacion de direcciones MAC a esclavos que utilizan direcciones temporales.
Los 16 canales disponibles se describen con base cero (0-15). El canal 4 no tiene interferencias segun la norma 802.11b en Estados Unidos o Europa. Como tal, se escoge como el canal de senalizacion comun utilizado para procedimientos de union a redes.
La capa MAC definida deriva de la norma IEEE 802.15.4. Algunos conceptos prestados incluyen el algoritmo CSMA- CD, la caractenstica de fiabilidad, y, en cierta medida, el concepto de baliza. Las caractensticas de coordinacion de PAN son reemplazadas por un metodo que se centra mas en las necesidades mas limitadas de las capas superiores.
La capa MAC esta basada en la presencia de un patron que genera balizas que definen un penodo de comunicaciones activas durante el cual cualquier dispositivo puede hablarle a un dispositivo. Los dispositivos esclavos realizan un seguimiento de esta baliza para determinar si el robot esta presente y cuando puede ahorrar energfa. El robot movil 104 es el dispositivo patron y es responsable de transmitir la baliza y de gestionar dispositivos esclavos. Los dispositivos esclavos realizan un seguimiento de la baliza del patron de forma que puedan saber cuando debenan estar atentos a la proxima baliza, cuando se pueden comunicar con otros dispositivos, y cuando debenan apagar sus modems de RF para ahorrar energfa.
El encabezado de capa MAC incluye un campo disenado para entrar en conflicto con el campo de tipo trama de la norma IEEE 802.15.4 con el fin de que dicho dispositivo MAC deba rechazarlo como un tipo de trama invalido, y, por el contrario, disenado para permitir que multiples RPAN compartan un unico canal. El campo de ID de RPAN esta en una ubicacion fija en el paquete, de forma que un receptor pueda filtrar en una RPAN en particular, de forma semejante a una red de area local virtual (VLAN) en Ethernet.
Las balizas se transmiten mediante un patron en intervalos periodicos. Una razon es para integrar informacion acerca de cuando los dispositivos esclavos debenan esperar intercambiar mensajes con el patron. Este control de ciclo de trabajo permite que se produzca un cierto grado de ahorro de energfa incluso durante modos operativos activos. La segunda razon de para transmitir balizas es ofrecer una situacion constante en las proximidades del robot. El objetivo es liberar al software de capa de aplicacion de esta tarea.
Se envfa una baliza de forma periodica tal y como se establece en el Penodo de Baliza que se especifica en la propia baliza. Asf, un esclavo que recibe una baliza sabe cuando esperar la proxima. Tambien se especifica un Penodo de Acceso en la baliza. Esto rige el penodo durante el cual el patron estara activo en el canal. Los esclavos debenan estar atentos durante este penodo y podran apagar sus receptores en otros momentos. El numero de secuencia en la baliza permite al esclavo detectar una o mas balizas perdidas.
Cuando un patron determina un penodo activo breve respecto del penodo de baliza, ofrece la oportunidad de permanecer el tiempo de inactividad estando atento en el CSC para admitir nuevos perifericos en la red. Como tales, los penodos de baliza pueden configurarse para que esten relacionados con el penodo que utilizan los perifericos para reactivarse e intentar unirse a una red.
Un penodo de baliza tfpico puede estar en el orden de un segundo. Las vibraciones del mensaje de baliza son relativamente elevadas teniendo en cuenta la naturaleza aleatoria del algoritmo de interrupcion. Asimismo, los esclavos no debenan cargarse con la tarea de tener que gestionar eventos con un alto nivel de precision temporal. Sujeto a los requisitos de cronometraje descritos mas arriba, el esclavo debena definir una "ventana de baliza", que constituye un penodo centrado en el proximo momento en que se espera recibir una baliza. El esclavo debena estar atento a la baliza durante esta ventana. En teona, la ventana termina cuando se recibe la baliza esperada. Si no se recibe ninguna baliza, la ventana termina, pero el esclavo opera durante el penodo de acceso como si recibiera una. Cuando se pierde una baliza de esta forma, la ventana se alarga hasta la proxima baliza teniendo en cuenta que las imprecisiones del reloj anaden tiempo. Cuando se han perdido demasiadas balizas, se declara una perdida de baliza y el esclavo simplemente permanece atento de forma constante hasta que la readquiere. El estado de perdida de baliza es analogo a perder la conexion en el mundo Ethernet. El patron transmite balizas con una precision temporal inferior a 0,1%.
El motor MAC esta basado en un ciclo de proceso de 250 microsegundos para simplificar la gestion de cronometros de estado y evitar esperas activas. Un objetivo de diseno de la implementacion debena ser asegurarse de que el procesamiento con un solo ciclo nunca exceda los 125 microsegundos con el fin de dejar una gran parte del procesador disponible para otras tareas mas cnticas. En 250 microsegundos, se pueden transmitir 7,8 caracteres a la tasa de baudios fija de 250 kbps. Incluyendo el preambulo y el encabezado PHY, el paquete mas pequeno que puede existir es de 8 caracteres de longitud. Esto significa que dos funciones CAA realizadas en ciclos consecutivos detectaran un ACK en vuelo casi con certeza.
El algoritmo para evitar colisiones se invoca cuando hay un paquete listo para transmitir. El transmisor retrasara una cantidad aleatoria de penodos de interrupcion antes de ejecutar la funcion CCA. En el ciclo donde la funcion CCA ha sido completada, el transmisor comenzara a realizar envfos si el CCA volvio diciendo que el canal esta libre.
5
10
15
20
25
30
El tiempo muerto transcurrido entre una recepcion de paquete que termina y un ACK que comienza es entre uno y dos ciclos. Entonces, una funcion CCA que hace todo lo posible por evitar superponerse con el ACK es la que realiza dos mediciones de CCA espaciadas por un ciclo y que declara que el canal esta libre si ambas pasan. El penodo de interrupcion esta disenado para ser mas prolongado que el tiempo de transmision de un paquete pequeno, como ser un ACK, por lo que se escogen dos ciclos.
Si una trama de datos se recibe con confirmacion solicitada con una direccion de destino concordante, el receptor se prepara para enviar un paquete de confirmacion siempre y cuando pueda pasar el bufer a lo largo de la aplicacion. El receptor espera un ciclo para dar al emisor tiempo para cambiar su transceptor al modo recepcion, a continuacion transmite una confirmacion, que constituye los primeros 2 bytes del encabezado MAC repetido con el tipo de trama modificado a un valor ACK. El emisor que espera un ACK esperara hasta cinco ciclos (1,25 ms) para recibir la respuesta antes de reintentar la transmision. Se pueden hacer hasta tres reintentos. Si se solicita una confirmacion, el emisor debena posponer enviar el paquete si no hay suficiente tiempo restante en el penodo activo actual para que el receptor envfe la confirmacion.
Las cargas de datos en esta red comienzan con el Encabezado de Transporte que consiste en un byte que especifica el Punto de Acceso de Servicio (SAP, por su sigla en ingles). Esto multiplexa distintos tipos de servicios en la misma direccion de dispositivo. Esto se ha conseguido previamente utilizando los codigos de operacion.
Control de dispositivo, solicitud de situacion de dispositivo y SAP de estado de dispositivo se relacionan en el sentido de que los mensajes de carga utilizan los mismos puntos de codigo por dispositivo. Es decir que los dispositivos tendran un conjunto publicado de elementos de informacion de estado y control que consiste en un codigo de elemento seguido de un numero conocido de bytes de carga de elemento. Si es posible controlarlo mediante RF, el SAP de control de dispositivo se utiliza para configurar valores. Se pueden consultar elementos observables y controlables con una solicitud de estado de dispositivo. El estado real se ofrece mediante el SAP de estado de dispositivo si es solicitado, es decir, solicitado por el SAP de solicitud de estado de dispositivo, o no solicitado, es decir enviado espontaneamente. Es posible enviar alarmas y otras indicaciones de esta manera.
La razon de utilizar multiples codigos de SAP para esta funcionalidad relacionada es que puede una porcion importante del trafico de RF global. Asf, cuanto mas pequenos sean los paquetes, mas fiable sera la transmision. En consecuencia, para mensajes de estado y control cnticos, tener un encabezado de dos bytes <Dispositivo_SAP><Control_Cmd> o <Dispositivo_SAP><Condicion_Cmd> mantiene los encabezados PHY y MAC lo mas pequenos posible.
Se han descrito algunas implementaciones. Sin embargo, se comprendera que se pueden realizar diversas modificaciones sin apartarse del alcance de las siguientes reivindicaciones.

Claims (10)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    REIVINDICACIONES
    1. Un robot (104) que comprende: un controlador (1046);
    un radio receptor (1044) configurado para recibir contenido audible mediante una transmision inalambrica; una memoria configurada para almacenar el contenido audible; un altavoz (1054) configurado para emitir el contenido audible; e
    indicaciones (1052) capaz de ser controladas mediante el controlador (1046) y configuradas para indicar informacion de funcionamiento en un primer modo; e
    indicar informacion ilustrativa en coordinacion con el contenido audible en un segundo modo;
    en donde el segundo modo corresponde a un modo de entrenamiento, donde el altavoz (1054) emite un programa instructivo de entrenamiento audible, y donde en el segundo modo, el robot muestra las indicaciones (1052) segun un patron de entrenamiento en coordinacion sincronizada con el contenido audible, en donde el contenido audible contiene un programa instructivo/de entrenamiento.
  2. 2. El robot (104) de la reivindicacion 1, que ademas comprende:
    un sintetizador de voz configurado para sintetizar informacion didactica hablada segun el contenido audible.
  3. 3. El robot (104) de la reivindicacion 1 o 2, en donde las indicaciones (1052) incluyen una pantalla de mantenimiento dividida que puede iluminarse simulando sustancialmente la apariencia del robot (104).
  4. 4. El robot (104) segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde el robot (104) esta configurado para funcionar en al menos el primer y segundo modo.
  5. 5. El robot (104) segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde el primer modo corresponde a un estado de funcionamiento normal del robot (104) de realizar una funcion primaria.
  6. 6. El robot (104) segun la reivindicacion 1, en donde el patron de entrenamiento mostrado en las indicaciones (1052) es distinto de un patron de funcionamiento correspondiente a un estado real del robot (104).
  7. 7. El robot (104) segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde el robot (104) puede personalizarse transfiriendo al robot (104) sonido o esquemas multimedia, temas, tonos, musica, contenido de audio o visual, rutinas de movimiento o coreograficas seleccionados.
  8. 8. El robot (104) segun la reivindicacion 1, en donde las indicaciones (1052) incluyen un indicador de energfa configurado para indicar un estado de energfa real del robot (104) en el primer modo y un patron de entrenamiento en el segundo modo.
  9. 9. El robot (104) segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde la transmision inalambrica se estructura segun un protocolo de transmision codificado en paquete.
  10. 10. El robot (104) segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el robot (104) es un robot de limpieza.
ES12179853.2T 2005-12-02 2006-12-04 Sistema de robot. Active ES2623920T3 (es)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US74144205P 2005-12-02 2005-12-02
US741442P 2005-12-02

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2623920T3 true ES2623920T3 (es) 2017-07-12

Family

ID=37758689

Family Applications (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES12179853.2T Active ES2623920T3 (es) 2005-12-02 2006-12-04 Sistema de robot.
ES12179855T Active ES2718831T3 (es) 2005-12-02 2006-12-04 Sistema de robots
ES12155298T Active ES2706727T3 (es) 2005-12-02 2006-12-04 Sistema de robot
ES10183383.8T Active ES2522926T3 (es) 2005-12-02 2006-12-04 Robot Autónomo de Cubrimiento
ES12179857T Active ES2706729T3 (es) 2005-12-02 2006-12-04 Sistema de robot

Family Applications After (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES12179855T Active ES2718831T3 (es) 2005-12-02 2006-12-04 Sistema de robots
ES12155298T Active ES2706727T3 (es) 2005-12-02 2006-12-04 Sistema de robot
ES10183383.8T Active ES2522926T3 (es) 2005-12-02 2006-12-04 Robot Autónomo de Cubrimiento
ES12179857T Active ES2706729T3 (es) 2005-12-02 2006-12-04 Sistema de robot

Country Status (5)

Country Link
US (11) US9144360B2 (es)
EP (3) EP2065774B1 (es)
JP (18) JP2011092750A (es)
KR (1) KR101214757B1 (es)
ES (5) ES2623920T3 (es)

Families Citing this family (436)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7663333B2 (en) 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US7533435B2 (en) 2003-05-14 2009-05-19 Karcher North America, Inc. Floor treatment apparatus
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
JP2007530978A (ja) 2004-03-29 2007-11-01 エヴォリューション ロボティクス インコーポレイテッド 反射光源を使用する位置推定方法および装置
ATE536577T1 (de) 2004-06-24 2011-12-15 Irobot Corp Fernbediente ablaufsteuerung und verfahren für eine autonome robotervorrichtung
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US11209833B2 (en) * 2004-07-07 2021-12-28 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
EP1841349A2 (en) 2004-11-23 2007-10-10 S.C. Johnson & Son, Inc. Device and methods of providing air purification in combination with cleaning of surfaces
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
EP2145573B1 (en) 2005-02-18 2011-09-07 iRobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
US9002511B1 (en) 2005-10-21 2015-04-07 Irobot Corporation Methods and systems for obstacle detection using structured light
KR101074937B1 (ko) 2005-12-02 2011-10-19 아이로보트 코퍼레이션 모듈형 로봇
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
ES2623920T3 (es) 2005-12-02 2017-07-12 Irobot Corporation Sistema de robot.
KR101300493B1 (ko) 2005-12-02 2013-09-02 아이로보트 코퍼레이션 커버리지 로봇 이동성
EP2533120B1 (en) 2005-12-02 2019-01-16 iRobot Corporation Robot system
US7499376B2 (en) * 2005-12-08 2009-03-03 Electronics And Telecommunications Research Institute System and method for position awareness for minimizing power consumption in sensor network environment
EP2013671B1 (en) 2006-03-17 2018-04-25 iRobot Corporation Lawn care robot
KR100766439B1 (ko) * 2006-03-29 2007-10-12 엘지전자 주식회사 이동로봇의 충전대 복귀 시스템
ATE523131T1 (de) 2006-05-19 2011-09-15 Irobot Corp Müllentfernung aus reinigungsrobotern
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
KR100791384B1 (ko) * 2006-07-05 2008-01-07 삼성전자주식회사 특징점을 이용한 영역 구분 방법 및 장치와 이를 이용한이동 청소 로봇
KR100769910B1 (ko) * 2006-09-11 2007-10-24 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그 동작방법
KR100847771B1 (ko) * 2006-10-25 2008-07-23 엘지전자 주식회사 이동로봇의 충전장치 및 그 충전방법
US9391723B2 (en) 2006-11-27 2016-07-12 At&T Intellectual Property I, Lp System and method for high speed data communications
TWI330305B (en) * 2006-12-28 2010-09-11 Ind Tech Res Inst Method for routing a robotic apparatus to a service station and robotic apparatus service system using thereof
US7706948B2 (en) * 2007-03-02 2010-04-27 Cnh America Llc Method for creating spiral swaths for irregular field boundaries
US7715966B2 (en) * 2007-03-02 2010-05-11 Cnh America Llc Method for creating spiral swath patterns for convex polygon shaped field boundaries
US20080229528A1 (en) * 2007-03-23 2008-09-25 Gooten Innolife Corporation Floor-cleaning device
KR101505380B1 (ko) 2007-05-09 2015-03-23 아이로보트 코퍼레이션 표면 처리 로봇
WO2009038772A2 (en) 2007-09-20 2009-03-26 Evolution Robotics Transferable intelligent control device
JP2009093308A (ja) * 2007-10-05 2009-04-30 Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd ロボットシステム
WO2009055296A1 (en) * 2007-10-22 2009-04-30 Honda Motor Co., Ltd. Design and evaluation of communication middleware in a distributed humanoid robot architecture
WO2009072121A1 (en) * 2007-12-03 2009-06-11 Eran Ben-Shmuel Treating mixable materials by radiation
KR101415879B1 (ko) * 2008-01-04 2014-07-07 삼성전자 주식회사 이동 로봇을 도킹시키는 방법 및 장치
US8892256B2 (en) * 2008-01-28 2014-11-18 Seegrid Corporation Methods for real-time and near real-time interactions with robots that service a facility
EP2252190B1 (en) 2008-01-28 2012-05-23 Seegrid Corporation Service robot and method of operating same
US8433442B2 (en) * 2008-01-28 2013-04-30 Seegrid Corporation Methods for repurposing temporal-spatial information collected by service robots
US8755936B2 (en) * 2008-01-28 2014-06-17 Seegrid Corporation Distributed multi-robot system
US20130293396A1 (en) 2008-03-15 2013-11-07 James R. Selevan Sequenced guiding systems for vehicles and pedestrians
US8154424B2 (en) * 2008-03-15 2012-04-10 Selevan James R Sequenced vehicular traffic guiding system
CN102065738A (zh) * 2008-06-02 2011-05-18 熊津豪威株式会社 机器人清洁器系统和控制机器人清洁器的方法
US20100030382A1 (en) * 2008-07-31 2010-02-04 University Of Medicine And Dentistry Of New Jersey Inhalable particulate environmental robotic sampler
EP3629051A1 (en) 2009-03-02 2020-04-01 Diversey, Inc. Hygiene monitoring and management system and method
US20100292884A1 (en) * 2009-05-12 2010-11-18 Rogelio Manfred Neumann Device for Influencing Navigation of an Autonomous Vehicle
EP2581797B1 (en) * 2009-05-15 2021-08-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Beacon collision avoidance method for a mobile robot system
KR101487781B1 (ko) * 2009-05-15 2015-01-30 삼성전자주식회사 이동 로봇 시스템 및 그 제어방법
US8774970B2 (en) 2009-06-11 2014-07-08 S.C. Johnson & Son, Inc. Trainable multi-mode floor cleaning device
CN103948358B (zh) * 2009-06-19 2017-04-26 三星电子株式会社 用于机器人清洁器的对接站
KR101473870B1 (ko) 2009-06-19 2014-12-18 삼성전자 주식회사 청소장치
KR101672787B1 (ko) * 2009-06-19 2016-11-17 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
EP3632283B1 (en) * 2009-06-30 2021-02-24 LG Electronics Inc. Charging device of robot cleaner
CN102048499B (zh) * 2009-10-26 2015-04-01 三星电子株式会社 移动机器人系统以及控制移动机器人系统的方法
KR101691940B1 (ko) * 2009-10-30 2017-01-02 삼성전자주식회사 로봇 및 그 제어방법
KR20110047847A (ko) * 2009-10-30 2011-05-09 삼성전자주식회사 휴머노이드 로봇 및 그 제어방법
CN104970741B (zh) 2009-11-06 2017-08-29 艾罗伯特公司 用于通过自主型机器人完全覆盖表面的方法和系统
KR101277452B1 (ko) * 2009-12-09 2013-07-05 한국전자통신연구원 군집 지능 기반의 이동 로봇과 이를 제어하는 방법 및 감시 경계 로봇 시스템
US8892251B1 (en) 2010-01-06 2014-11-18 Irobot Corporation System and method for autonomous mopping of a floor surface
US9310806B2 (en) * 2010-01-06 2016-04-12 Irobot Corporation System for localization and obstacle detection using a common receiver
CN108378771B (zh) 2010-02-16 2021-06-11 艾罗伯特公司 真空吸尘器毛刷
TWI424296B (zh) * 2010-05-25 2014-01-21 Micro Star Int Co Ltd 引導裝置及操作系統
US20110295423A1 (en) * 2010-05-27 2011-12-01 Noel Wayne Anderson Condition based keep-out for machines
US8744626B2 (en) 2010-05-27 2014-06-03 Deere & Company Managing autonomous machines across multiple areas
JP4866470B2 (ja) * 2010-05-31 2012-02-01 株式会社エナリス 電力需要管理装置および電力需要管理システム
US9906838B2 (en) 2010-07-12 2018-02-27 Time Warner Cable Enterprises Llc Apparatus and methods for content delivery and message exchange across multiple content delivery networks
JP5560979B2 (ja) * 2010-07-13 2014-07-30 村田機械株式会社 自律移動体
US8582119B2 (en) * 2010-08-24 2013-11-12 Nikon Corporation Large scale metrology apparatus and method
USD665547S1 (en) * 2010-08-31 2012-08-14 Lg Electronics Inc. Robot cleaner
USD658341S1 (en) * 2010-08-31 2012-04-24 Lg Electronics Inc. Robot cleaner
US8532821B2 (en) * 2010-09-14 2013-09-10 Joseph Y. Ko Automatic veering structure for floor cleaning apparatus
USD659920S1 (en) * 2010-10-05 2012-05-15 Samsung Electronics Co., Ltd. Vacuum cleaner
CN201840423U (zh) * 2010-10-11 2011-05-25 洋通工业股份有限公司 自走吸尘器的充电座
CN201840415U (zh) * 2010-10-11 2011-05-25 洋通工业股份有限公司 具有可拆卸风扇的自走吸尘器
KR101527417B1 (ko) * 2010-10-27 2015-06-17 삼성전자 주식회사 로봇 청소기의 범퍼 구조
USD685960S1 (en) * 2010-12-13 2013-07-09 Carl Freudenberg Kg Floor cleaning apparatus
DE102011056670A1 (de) 2010-12-20 2012-08-02 Mattel, Inc. Näherungssensor-Vorrichtung für ein Spielgerät
JP5832553B2 (ja) 2010-12-30 2015-12-16 アイロボット コーポレイション カバレッジロボットナビゲーション
USD670877S1 (en) * 2010-12-30 2012-11-13 Irobot Corporation Robot vacuum cleaner
USD659311S1 (en) * 2010-12-30 2012-05-08 Irobot Corporation Robot vacuum cleaner
USD660530S1 (en) * 2010-12-30 2012-05-22 iRobert Corporation Robot vacuum cleaner
US20120167917A1 (en) 2011-01-03 2012-07-05 Gilbert Jr Duane L Autonomous coverage robot
US9218316B2 (en) 2011-01-05 2015-12-22 Sphero, Inc. Remotely controlling a self-propelled device in a virtualized environment
US10281915B2 (en) * 2011-01-05 2019-05-07 Sphero, Inc. Multi-purposed self-propelled device
US9429940B2 (en) 2011-01-05 2016-08-30 Sphero, Inc. Self propelled device with magnetic coupling
US9836046B2 (en) 2011-01-05 2017-12-05 Adam Wilson System and method for controlling a self-propelled device using a dynamically configurable instruction library
US9090214B2 (en) 2011-01-05 2015-07-28 Orbotix, Inc. Magnetically coupled accessory for a self-propelled device
USD661439S1 (en) * 2011-01-20 2012-06-05 Saumsung Electronics Co., Ltd. Vacuum cleaner
USD661440S1 (en) * 2011-01-20 2012-06-05 Samsung Electronics Co., Ltd Vacuum cleaner
USD661032S1 (en) * 2011-01-20 2012-05-29 Samsung Electronics Co., Ltd. Vacuum cleaner
TWI555496B (zh) * 2011-05-17 2016-11-01 微星科技股份有限公司 清潔系統及其控制方法
US8726458B1 (en) * 2011-05-26 2014-05-20 Scott Reinhold Mahr Solar collector washing device
US9093258B2 (en) 2011-06-08 2015-07-28 Xenex Disinfection Services, Llc Ultraviolet discharge lamp apparatuses having optical filters which attenuate visible light
US9165756B2 (en) * 2011-06-08 2015-10-20 Xenex Disinfection Services, Llc Ultraviolet discharge lamp apparatuses with one or more reflectors
US9471063B2 (en) * 2011-08-11 2016-10-18 Chien Ouyang Robotic lawn mower with network sensors
US11048268B2 (en) * 2011-08-11 2021-06-29 Chien Ouyang Mapping and tracking system for robots
US10098277B2 (en) * 2011-08-11 2018-10-16 Chien Ouyang Robotic lawn mower with boundary stands
US9656392B2 (en) * 2011-09-20 2017-05-23 Disney Enterprises, Inc. System for controlling robotic characters to enhance photographic results
US8798840B2 (en) 2011-09-30 2014-08-05 Irobot Corporation Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data
US8531282B1 (en) * 2011-10-24 2013-09-10 William Santiago Vehicle bumper guard and monitoring assembly
USD669235S1 (en) * 2011-10-26 2012-10-16 Hoover Limited Vacuum cleaners
EP2776216B1 (en) 2011-11-11 2022-08-31 iRobot Corporation Robot apparautus and control method for resuming operation following a pause.
TWM425634U (en) * 2011-11-14 2012-04-01 Agait Technology Corp Automatic walking device and electric charging base
DE102012100406A1 (de) * 2012-01-19 2013-07-25 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Gerät sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Gerätes
CN103251359B (zh) * 2012-02-16 2017-03-08 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人的控制方法
EP2631730B1 (en) * 2012-02-24 2014-09-24 Samsung Electronics Co., Ltd Sensor assembly and robot cleaner having the same
KR20130097623A (ko) * 2012-02-24 2013-09-03 삼성전자주식회사 센서 어셈블리 및 이를 구비한 로봇청소기
US9146560B2 (en) * 2012-03-30 2015-09-29 Irobot Corporation System and method for implementing force field deterrent for robot
CN103356122A (zh) * 2012-04-05 2013-10-23 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 擦玻璃装置
TWI462427B (zh) * 2012-04-12 2014-11-21 Compal Electronics Inc 供移動式載具自動充電之充電座及其適用之充電系統
US9144362B2 (en) * 2012-05-07 2015-09-29 Joseph Y. Ko Movement operation system for autonomous moving cleaning apparatus
US8965623B2 (en) 2012-05-11 2015-02-24 International Business Machines Corporation Automated cleaning in a sensor network
US9827487B2 (en) 2012-05-14 2017-11-28 Sphero, Inc. Interactive augmented reality using a self-propelled device
CN104428791A (zh) 2012-05-14 2015-03-18 澳宝提克斯公司 通过检测图像中的圆形物体操作计算装置
CA2948519C (en) 2012-06-08 2019-05-28 Irobot Corporation Carpet drift estimation using differential sensors or visual measurements
JP2014000227A (ja) * 2012-06-18 2014-01-09 Keika Co Ltd 自走式掃除機用装飾具
US10056791B2 (en) 2012-07-13 2018-08-21 Sphero, Inc. Self-optimizing power transfer
CN103565344B (zh) * 2012-08-08 2017-04-19 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人及其行走方法
CN104487864B (zh) 2012-08-27 2017-06-23 伊莱克斯公司 机器人定位系统
NL2009410C2 (nl) * 2012-09-04 2014-03-05 Lely Patent Nv Systeem en werkwijze voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling.
US9259369B2 (en) 2012-09-18 2016-02-16 Stryker Corporation Powered patient support apparatus
AU2013317738B2 (en) * 2012-09-21 2015-05-07 Irobot Corporation Proximity sensing on mobile robots
EP2903787B1 (en) * 2012-10-05 2019-05-15 iRobot Corporation Robot management systems for determining docking station pose including mobile robots and methods using same
TWD160514S (zh) * 2012-10-19 2014-05-11 坤里諾公司 清潔機
TWM451103U (zh) * 2012-10-30 2013-04-21 Agait Technology Corp 行走裝置
TWI493211B (zh) * 2012-11-02 2015-07-21 Ind Tech Res Inst 接近物體偵測方法、接近物體偵測裝置及使用其之移動平台
WO2014088580A1 (en) 2012-12-06 2014-06-12 Disinfection Services, Llc Systems which determine operating parameters and disinfection schedules for germicidal devices and germicidal lamp apparatuses including lens systems
US9483055B2 (en) 2012-12-28 2016-11-01 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
WO2014104931A2 (ru) * 2012-12-28 2014-07-03 БЕЛЫХ, Галина Ивановна Трансформируемая площадка
US9178370B2 (en) * 2012-12-28 2015-11-03 Irobot Corporation Coverage robot docking station
WO2014129941A1 (en) * 2013-02-20 2014-08-28 Husqvarna Ab A robotic work tool configured for improved turning in a slope, a robotic work tool system, and a method for use in the robot work tool.
US9288088B1 (en) 2013-02-22 2016-03-15 Pi Variables, Inc. Synchronizing the behavior of discrete digital devices
US9842584B1 (en) * 2013-03-14 2017-12-12 Amazon Technologies, Inc. Providing content on multiple devices
US9326654B2 (en) 2013-03-15 2016-05-03 Irobot Corporation Roller brush for surface cleaning robots
JP2014200449A (ja) * 2013-04-04 2014-10-27 シャープ株式会社 自走式掃除機
CN105101855A (zh) 2013-04-15 2015-11-25 伊莱克斯公司 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器
US10448794B2 (en) 2013-04-15 2019-10-22 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
CN103220556B (zh) * 2013-04-23 2015-12-02 张绪伟 多功能智能清洁机器人装置
US9557740B2 (en) 2013-07-02 2017-01-31 David Crawley Autonomous mobile platform for service applications
KR20150006996A (ko) * 2013-07-10 2015-01-20 엘에스산전 주식회사 전기 자동차용 충전기
EP3822730B1 (de) * 2013-08-06 2022-12-07 robart GmbH Verfahren zum betreiben eines bodenreinigungsgerätes und bodenreinigungsgerät
JP6289054B2 (ja) * 2013-11-25 2018-03-07 シャープ株式会社 自走式掃除機
JP6135481B2 (ja) 2013-11-28 2017-05-31 トヨタ自動車株式会社 自律移動体
JP5949734B2 (ja) 2013-11-29 2016-07-13 トヨタ自動車株式会社 異常判定システム、及びその判定方法
EP3077725B1 (en) 2013-12-02 2018-05-30 Austin Star Detonator Company Method and apparatus for wireless blasting
JP2017503267A (ja) 2013-12-18 2017-01-26 アイロボット コーポレイション 自律移動ロボット
CN105813528B (zh) 2013-12-19 2019-05-07 伊莱克斯公司 机器人清洁设备的障碍物感测爬行
EP3084538B1 (en) 2013-12-19 2017-11-01 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device with perimeter recording function
JP6638988B2 (ja) 2013-12-19 2020-02-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス サイドブラシを有し、渦巻きパターンで動くロボットバキュームクリーナ
EP3084543B1 (en) * 2013-12-19 2021-05-19 Husqvarna AB Obstacle detection for a robotic lawnmower
JP2017502371A (ja) 2013-12-19 2017-01-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス 掃除領域の優先順位付け
ES2675786T3 (es) 2013-12-19 2018-07-12 Aktiebolaget Electrolux Control de velocidad adaptativo de cepillo lateral rotatorio
EP3084540B1 (en) 2013-12-19 2021-04-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and operating method
US10617271B2 (en) 2013-12-19 2020-04-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
US10231591B2 (en) 2013-12-20 2019-03-19 Aktiebolaget Electrolux Dust container
US9829882B2 (en) 2013-12-20 2017-11-28 Sphero, Inc. Self-propelled device with center of mass drive system
JP6207388B2 (ja) * 2013-12-27 2017-10-04 シャープ株式会社 自走式電気掃除機
WO2015123658A1 (en) 2014-02-14 2015-08-20 Sonic Blocks, Inc. Modular quick-connect a/v system and methods thereof
KR20160127013A (ko) 2014-02-25 2016-11-02 알프레드 캐르혀 게엠베하 운트 컴파니. 카게 플로어 처리 기기를 베이스 스테이션으로 도킹하는 방법 및 플로어 처리 시스템
KR20150104311A (ko) * 2014-03-05 2015-09-15 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
KR101578879B1 (ko) * 2014-03-11 2015-12-18 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
US9987743B2 (en) 2014-03-13 2018-06-05 Brain Corporation Trainable modular robotic apparatus and methods
US9533413B2 (en) 2014-03-13 2017-01-03 Brain Corporation Trainable modular robotic apparatus and methods
TWI635303B (zh) * 2014-04-09 2018-09-11 燕成祥 Guided cleaning device and guided cleaning group
US9875588B2 (en) * 2014-04-15 2018-01-23 Disney Enterprises, Inc. System and method for identification triggered by beacons
JP6397649B2 (ja) * 2014-04-16 2018-09-26 バルミューダ株式会社 給電装置
US10800038B1 (en) * 2014-05-13 2020-10-13 Al Incorporated System and method for confinement of a robotic device
FR3021914B1 (fr) * 2014-06-05 2018-02-23 Aldebaran Robotics Base de rechargement d'une batterie et procede de recharge mettant en oeuvre une telle base
CN106415423B (zh) 2014-07-10 2021-01-01 伊莱克斯公司 用于检测机器人清洁装置的测量误差的方法
JP6325946B2 (ja) 2014-08-27 2018-05-16 東芝ライフスタイル株式会社 自律走行体装置
GB2529847B (en) * 2014-09-03 2018-12-19 Dyson Technology Ltd A mobile Robot with Independently Adjustable Light Sources
GB2529846B (en) 2014-09-03 2019-02-20 Dyson Technology Ltd Illumination Control of a Vision System for a Mobile Robot
US10499778B2 (en) 2014-09-08 2019-12-10 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
WO2016037636A1 (en) 2014-09-08 2016-03-17 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
TWM495819U (zh) * 2014-09-29 2015-02-21 Airos Corp 清潔系統及清潔裝置
CN106687878B (zh) * 2014-10-31 2021-01-22 深圳市大疆创新科技有限公司 用于利用视觉标记进行监视的系统和方法
CN105629972B (zh) * 2014-11-07 2018-05-18 科沃斯机器人股份有限公司 引导式虚拟墙系统
KR101664582B1 (ko) * 2014-11-12 2016-10-10 현대자동차주식회사 자율주행차량의 주행경로 생성장치 및 방법
WO2016077812A1 (en) 2014-11-15 2016-05-19 Selevan James R Sequential and coordinated flashing of electronic roadside flares with active energy conservation
US11313546B2 (en) 2014-11-15 2022-04-26 James R. Selevan Sequential and coordinated flashing of electronic roadside flares with active energy conservation
USD778753S1 (en) 2015-04-29 2017-02-14 Pi Variables, Inc. Electronic traffic safety/guidance flare
US9623560B1 (en) * 2014-11-26 2017-04-18 Daniel Theobald Methods of operating a mechanism and systems related therewith
US9998501B2 (en) 2014-12-02 2018-06-12 Netgear, Inc. Sensor gateway
WO2016091291A1 (en) 2014-12-10 2016-06-16 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
EP3229983B1 (en) 2014-12-12 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Side brush and robotic cleaner
EP3234714B1 (en) 2014-12-16 2021-05-12 Aktiebolaget Electrolux Experience-based roadmap for a robotic cleaning device
KR102326401B1 (ko) 2014-12-16 2021-11-16 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치를 위한 청소 방법
US9538702B2 (en) * 2014-12-22 2017-01-10 Irobot Corporation Robotic mowing of separated lawn areas
WO2016103066A1 (en) * 2014-12-23 2016-06-30 Husqvarna Ab Zone control system for a robotic vehicle
USD778752S1 (en) 2014-12-31 2017-02-14 Pi Variables, Inc. Electronic traffic safety/guidance flare
JP6706882B2 (ja) * 2015-01-20 2020-06-10 シャープ株式会社 自走式掃除機
US9358684B1 (en) * 2015-02-18 2016-06-07 Merry Electronics Co., Ltd. Wireless transmission device and robot arm using the same
KR101635593B1 (ko) * 2015-03-17 2016-07-01 김정곤 소독 및 살균로봇
US9776520B2 (en) * 2015-03-27 2017-10-03 Proterra Inc. System and method to assist in vehicle positioning
US9679420B2 (en) * 2015-04-01 2017-06-13 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event recording system and method
JP6428453B2 (ja) * 2015-04-06 2018-11-28 トヨタ自動車株式会社 ロボット制御方法及びロボット制御装置
US9868211B2 (en) * 2015-04-09 2018-01-16 Irobot Corporation Restricting movement of a mobile robot
CN107405034B (zh) 2015-04-17 2022-09-13 伊莱克斯公司 机器人清洁设备以及控制所述机器人清洁设备的方法
WO2016168944A1 (en) 2015-04-24 2016-10-27 Avidbots Corp. Apparatus and methods for semi-autonomous cleaning of surfaces
US9746854B2 (en) 2015-04-24 2017-08-29 Autonomous Solutions, Inc. System and method for controlling a vehicle
US20190381665A1 (en) * 2015-05-08 2019-12-19 C2 Systems Limited System, method, computer program and data signal for the registration, monitoring and control of machines and devices
US9505140B1 (en) 2015-06-02 2016-11-29 Irobot Corporation Contact sensors for a mobile robot
DE102015109775B3 (de) 2015-06-18 2016-09-22 RobArt GmbH Optischer Triangulationssensor zur Entfernungsmessung
USD760649S1 (en) 2015-06-22 2016-07-05 Mtd Products Inc Docking station
US9840003B2 (en) * 2015-06-24 2017-12-12 Brain Corporation Apparatus and methods for safe navigation of robotic devices
US9919425B2 (en) 2015-07-01 2018-03-20 Irobot Corporation Robot navigational sensor system
JP6554946B2 (ja) * 2015-07-03 2019-08-07 株式会社デンソーウェーブ ロボットシステム
US11115798B2 (en) 2015-07-23 2021-09-07 Irobot Corporation Pairing a beacon with a mobile robot
US12478240B2 (en) 2015-08-18 2025-11-25 Nilfisk A/S Method of controlling a robotic floor cleaning machine
US20170049288A1 (en) * 2015-08-18 2017-02-23 Nilfisk, Inc. Mobile robotic cleaner
US10430744B2 (en) 2015-08-21 2019-10-01 Autodesk, Inc. Robot service platform
CN107920709A (zh) 2015-09-03 2018-04-17 伊莱克斯公司 机器人清洁设备系统
DE102015114883A1 (de) * 2015-09-04 2017-03-09 RobArt GmbH Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters
KR101678443B1 (ko) * 2015-09-23 2016-12-06 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR102431996B1 (ko) * 2015-10-12 2022-08-16 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
CN108353457B (zh) * 2015-10-12 2021-03-23 飞利浦照明控股有限公司 启用无线通信的设备的调试
US10842331B1 (en) * 2015-10-20 2020-11-24 Ali Ebrahimi Afrouzi Debris compacting system for robotic vacuums
DE102015119501A1 (de) 2015-11-11 2017-05-11 RobArt GmbH Unterteilung von Karten für die Roboternavigation
DE102015119865B4 (de) 2015-11-17 2023-12-21 RobArt GmbH Robotergestützte Bearbeitung einer Oberfläche mittels eines Roboters
KR102656197B1 (ko) 2015-11-18 2024-04-09 삼성전자주식회사 이동체, 로봇 청소기, 바닥 상태 판단 장치, 상기 이동체의 제어 방법 및 상기 로봇 청소기의 제어 방법
SG10201604137QA (en) * 2016-05-24 2017-12-28 Creative Tech Ltd An apparatus for controlling lighting behavior of a plurality of lighting elements and a method therefor
DE102015121666B3 (de) 2015-12-11 2017-05-24 RobArt GmbH Fernsteuerung eines mobilen, autonomen Roboters
US9934389B2 (en) * 2015-12-18 2018-04-03 Amazon Technologies, Inc. Provisioning of a shippable storage device and ingesting data from the shippable storage device
DE102015225989B3 (de) * 2015-12-18 2017-05-18 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zur Durchführung wenigstens eines Energieversorgungsvorgangs zwischen einer Energieversorgungseinheit und wenigstens einem mit Energie zu versorgenden Kraftfahrzeug
TWI582322B (zh) 2016-01-26 2017-05-11 日本電產股份有限公司 車輪驅動裝置及使用該裝置的掃除機器人
CN107020641B (zh) * 2016-02-02 2020-05-19 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人跨区域系统及其行走方法
US11386383B2 (en) * 2016-02-02 2022-07-12 Mikko Vaananen Social drone
DE102016102644A1 (de) 2016-02-15 2017-08-17 RobArt GmbH Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters
JP6606442B2 (ja) * 2016-02-24 2019-11-13 本田技研工業株式会社 移動体の経路計画生成装置
US10496063B1 (en) * 2016-03-03 2019-12-03 AI Incorporated Method for devising a schedule based on user input
US9904283B2 (en) * 2016-03-08 2018-02-27 Fuji Xerox Co., Ltd. Systems and methods employing coded light to dock aerial drones, self-driving cars and surface robots
US11169533B2 (en) 2016-03-15 2021-11-09 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
CN105982620B (zh) * 2016-04-14 2020-01-10 北京小米移动软件有限公司 自动清洁设备的风道结构、风路结构和自动清洁设备
CN105982622B (zh) * 2016-04-14 2019-08-06 北京小米移动软件有限公司 自动清洁设备的风道结构、风路结构和自动清洁设备
CN105982623B (zh) * 2016-04-14 2019-08-02 北京小米移动软件有限公司 自动清洁设备的滚刷组件、风路结构和自动清洁设备
EP3452880A1 (en) 2016-05-06 2019-03-13 MTD Products Inc. Autonomous mower navigation system and method
WO2017194102A1 (en) 2016-05-11 2017-11-16 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
CN107402571A (zh) * 2016-05-20 2017-11-28 富泰华工业（深圳）有限公司 声音强度定位引导系统及方法
CN107398899A (zh) * 2016-05-20 2017-11-28 富泰华工业（深圳）有限公司 无线信号强度定位引导系统及方法
US10010806B2 (en) * 2016-05-24 2018-07-03 Creative Technology Ltd Apparatus for controlling lighting behavior of a plurality of lighting elements and a method therefor
CN106002916A (zh) * 2016-06-08 2016-10-12 国网天津市电力公司 一种自动巡视清扫盘点物资的仓储机器人
US20170364091A1 (en) * 2016-06-15 2017-12-21 James Duane Bennett Modular multitier mobile units
JP6995770B2 (ja) * 2016-06-15 2022-01-17 アイロボット・コーポレーション 自律移動ロボットを制御するためのシステムおよび方法
JP6571051B2 (ja) * 2016-07-14 2019-09-04 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自律走行型掃除機システムおよび充電台
US10405440B2 (en) 2017-04-10 2019-09-03 Romello Burdoucci System and method for interactive protection of a mobile electronic device
EP3494446B1 (de) 2016-08-05 2023-09-13 Robart GmbH Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines autonomen mobilen roboters
DE102016114628A1 (de) * 2016-08-08 2018-02-08 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Flächenbearbeitungsgerätes
CN106092091B (zh) * 2016-08-10 2019-07-02 京东方科技集团股份有限公司 电子机器设备
US10845817B1 (en) * 2016-08-11 2020-11-24 Ali Ebrahimi Afrouzi System and method for confining robotic devices
US12508715B1 (en) 2016-08-15 2025-12-30 Daniel Abrams Robotic systems and methods
CN106308685B (zh) * 2016-08-23 2019-10-11 北京小米移动软件有限公司 清洁机器人及其控制方法
US10213082B2 (en) * 2016-08-30 2019-02-26 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
MY195922A (en) 2016-09-14 2023-02-27 Irobot Corp Systems and Methods for Configurable Operation of a Robot Based on Area Classification
JP2018061539A (ja) * 2016-10-11 2018-04-19 日立アプライアンス株式会社 電気掃除機
KR102613442B1 (ko) 2016-10-12 2023-12-13 삼성전자주식회사 청소로봇 및 그 제어 방법
JP6382906B2 (ja) * 2016-10-17 2018-08-29 ファナック株式会社 ロボット及びロボットにおける表示灯の設置方法
JP6837319B2 (ja) * 2016-11-18 2021-03-03 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自走式電気掃除機
CN106514717B (zh) * 2016-11-23 2019-04-26 上海螺趣科技有限公司 一种服务机器人
JP6450737B2 (ja) * 2016-12-08 2019-01-09 ファナック株式会社 ロボットシステム
US10698411B1 (en) 2016-12-13 2020-06-30 AI Incorporated Recharge station for mobile robot
EP3561624B1 (en) 2016-12-20 2025-03-05 Nec Corporation Waterborne body control device, method for control of waterborne body, and program for control of waterborne body control device
US10848091B2 (en) * 2016-12-22 2020-11-24 Nidec Corporation Motor unit and multi-motor system
KR101897731B1 (ko) * 2016-12-30 2018-09-12 엘지전자 주식회사 청소기
CN110099596B (zh) 2016-12-30 2021-10-26 Lg电子株式会社 清洁器
US10375880B2 (en) 2016-12-30 2019-08-13 Irobot Corporation Robot lawn mower bumper system
KR101897732B1 (ko) * 2016-12-30 2018-09-12 엘지전자 주식회사 청소기
CN110099595B (zh) * 2016-12-30 2021-09-07 Lg电子株式会社 清洁机器人
US10661432B2 (en) * 2017-01-03 2020-05-26 Sphero, Inc. Inductive coupling across a moving boundary of a mobile device
USD856682S1 (en) * 2017-02-08 2019-08-20 AI Incorporated Circular brush
USD854437S1 (en) 2017-02-10 2019-07-23 Pi Variables, Inc. Portable electronic flare system
USD854438S1 (en) 2017-02-10 2019-07-23 Pi Variables, Inc. Portable electronic flare
US11725785B2 (en) 2017-02-10 2023-08-15 James R. Selevan Portable electronic flare carrying case and system
US10551014B2 (en) 2017-02-10 2020-02-04 James R. Selevan Portable electronic flare carrying case and system
WO2018158248A2 (de) 2017-03-02 2018-09-07 RobArt GmbH Verfahren zur steuerung eines autonomen,mobilen roboters
KR101984101B1 (ko) * 2017-03-06 2019-05-30 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
JP2018143649A (ja) 2017-03-08 2018-09-20 オムロン株式会社 自走式移動体、湿度センサ、および液体検出装置
KR102329614B1 (ko) * 2017-03-23 2021-11-22 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
CN107030691B (zh) * 2017-03-24 2020-04-14 华为技术有限公司 一种看护机器人的数据处理方法及装置
DE102017109219A1 (de) 2017-04-28 2018-10-31 RobArt GmbH Verfahren für die Roboternavigation
WO2018202301A1 (de) 2017-05-04 2018-11-08 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenreinigungsgerät und verfahren zum reinigen einer bodenfläche
US9977433B1 (en) * 2017-05-05 2018-05-22 Hayward Industries, Inc. Automatic pool cleaner traction correction
US10882186B1 (en) * 2017-05-11 2021-01-05 AI Incorporated Method for efficient operation of mobile robotic devices
US11202542B2 (en) 2017-05-25 2021-12-21 Sharkninja Operating Llc Robotic cleaner with dual cleaning rollers
US20180344116A1 (en) * 2017-06-02 2018-12-06 Irobot Corporation Scheduling and control system for autonomous robots
CN110621208A (zh) 2017-06-02 2019-12-27 伊莱克斯公司 检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法
WO2019010440A1 (en) 2017-07-06 2019-01-10 Selevan James R DEVICES AND METHODS FOR SYNCHRONIZED SIGNALING OF POSITIONS OF PEDESTRIANS OR MOVING VEHICLES
CN108879807A (zh) * 2017-07-10 2018-11-23 北京石头世纪科技有限公司 充电桩及应用该充电桩的寻桩方法以及充电控制系统
DE102018116065A1 (de) 2017-07-13 2019-01-17 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Servicegerätes
DE102017115847A1 (de) * 2017-07-14 2019-01-17 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Roboters
US10353399B2 (en) * 2017-07-21 2019-07-16 AI Incorporated Polymorphic path planning for robotic devices
US12097424B2 (en) * 2017-07-21 2024-09-24 Unruly Studios, Inc. System of distributed interactive objects
TWI645276B (zh) * 2017-08-30 2018-12-21 世擘股份有限公司 自動充電方法以及清潔機器人
US12138778B1 (en) * 2017-09-13 2024-11-12 AI Incorporated Control system for robotic devices
KR102366796B1 (ko) * 2017-09-14 2022-02-24 삼성전자주식회사 이동 로봇 시스템 및 그 제어 방법
JP6814118B2 (ja) * 2017-09-15 2021-01-13 株式会社日立製作所 ロボット制御装置、システム、及び方法
CN114504276B (zh) 2017-09-25 2023-11-28 北京石头创新科技有限公司 自主移动机器人及其寻桩方法和控制装置
CN108873879B (zh) * 2017-09-25 2022-03-04 北京石头创新科技有限公司 自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统
KR20200058400A (ko) 2017-09-26 2020-05-27 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치의 이동 제어
US10612929B2 (en) * 2017-10-17 2020-04-07 AI Incorporated Discovering and plotting the boundary of an enclosure
EP3473152B8 (en) * 2017-10-17 2022-07-13 Tailos, Inc. Robotic apparatus, method, and applications
JP2019084096A (ja) * 2017-11-08 2019-06-06 日立アプライアンス株式会社 自律走行型電気掃除機
TWI672586B (zh) 2017-11-10 2019-09-21 威剛科技股份有限公司 應用於智慧型機器人的省電系統及其省電方法
USD838992S1 (en) * 2017-11-20 2019-01-29 AI Incorporated Side brush
US10761539B2 (en) * 2017-11-22 2020-09-01 Locus Robotics Corp. Robot charger docking control
CN109830998A (zh) * 2017-11-23 2019-05-31 富泰华工业（深圳）有限公司 回充装置
USD885062S1 (en) * 2017-11-28 2020-05-26 AI Incorporated Side brush
USD859843S1 (en) * 2017-11-28 2019-09-17 Al Incorporated Side brush
USD849409S1 (en) * 2017-11-28 2019-05-28 AI Incorporated Side brush
USD849410S1 (en) * 2017-11-28 2019-05-28 AI Incorporated Side brush
USD838109S1 (en) * 2017-11-28 2019-01-15 AI Incorporated Side brush
USD838993S1 (en) * 2017-11-28 2019-01-29 AI Incorporated Side brush
USD836917S1 (en) * 2017-12-11 2019-01-01 AI Incorporated Side brush
USD836915S1 (en) * 2017-12-11 2019-01-01 AI Incorporated Side brush
USD836916S1 (en) * 2017-12-11 2019-01-01 AI Incorporated Side brush
USD832585S1 (en) * 2017-12-11 2018-11-06 AI Incorporated Side brush
US20190187721A1 (en) * 2017-12-15 2019-06-20 Ankobot (Shanghai) Smart Technologies Co., Ltd. Control method and system, and mobile robot using the same
US10795377B2 (en) 2018-01-03 2020-10-06 AI Incorporated Method for autonomously controlling speed of components and functions of a robot
WO2019139273A1 (ko) * 2018-01-09 2019-07-18 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
US11568236B2 (en) 2018-01-25 2023-01-31 The Research Foundation For The State University Of New York Framework and methods of diverse exploration for fast and safe policy improvement
CN110151059A (zh) * 2018-02-12 2019-08-23 小管家智能芯片科技（上海）有限公司 智能家居扫地机器人
WO2019183727A1 (en) * 2018-03-27 2019-10-03 Avidbots Corp Safety systems for semi-autonomous devices and methods of using the same
US11687092B2 (en) 2018-04-23 2023-06-27 Sharkninja Operating Llc Techniques for bounding cleaning operations of a robotic surface cleaning device within a region of interest
GB2573294B (en) * 2018-04-30 2021-10-06 Sony Interactive Entertainment Inc System and Method of robot control
US10595696B2 (en) 2018-05-01 2020-03-24 Sharkninja Operating Llc Docking station for robotic cleaner
JP7052546B2 (ja) * 2018-05-11 2022-04-12 トヨタ自動車株式会社 自律移動システム、自律移動体、充電ドック、制御方法、及びプログラム
CN108589510B (zh) * 2018-05-15 2020-08-04 嘉兴晟源工业设计有限公司 一种防富营养化式桥梁
KR102130691B1 (ko) 2018-05-18 2020-08-05 삼성전자주식회사 진공 청소기 및 진공 청소기의 제어방법
EP3800979B1 (en) * 2018-05-25 2023-03-22 The Toro Company Autonomous grounds maintenance machines with path planning for trap and obstacle avoidance
CN108481327B (zh) * 2018-05-31 2023-11-07 珠海一微半导体股份有限公司 一种增强视觉的定位装置、定位方法及机器人
US10789200B2 (en) 2018-06-01 2020-09-29 Dell Products L.P. Server message block remote direct memory access persistent memory dialect
KR102515485B1 (ko) 2018-06-14 2023-03-29 삼성전자주식회사 로봇청소기의 충전 스테이션
CN110653810B (zh) * 2018-06-28 2021-03-02 深圳市优必选科技有限公司 机器人距离测量方法、装置及终端设备
TWI675528B (zh) * 2018-06-28 2019-10-21 廣達電腦股份有限公司 便於回歸對位的機器人系統
US12400558B2 (en) * 2018-07-02 2025-08-26 Kaivac, Inc. Cleaning system with on-board user-training functionality
JP2021531108A (ja) 2018-07-20 2021-11-18 シャークニンジャ オペレーティング エルエルシー ロボットクリーナの破片除去ドッキングステーション
CN109094652A (zh) * 2018-07-24 2018-12-28 安徽信息工程学院 防碰撞机器人底盘
EP3829824B1 (en) 2018-08-01 2026-02-25 SharkNinja Operating LLC Robotic vacuum cleaner
CN108908339A (zh) * 2018-08-02 2018-11-30 常州大学 一种用于区域配送的物流机器人系统
CN110893085B (zh) * 2018-09-11 2021-12-31 原相科技股份有限公司 清洁机器人及其充电路径决定方法
DE202019006195U1 (de) * 2018-09-20 2026-01-23 Samsung Electronics Co., Ltd. Reinigungsroboter
EP3633955B1 (en) * 2018-10-04 2023-10-25 Nokia Solutions and Networks Oy An apparatus, method and computer program for controlling wireless network capacity
KR102118350B1 (ko) * 2018-10-05 2020-06-23 주식회사 아이포바인 로봇 청소기용 충전 유도 장치
CA3117300C (en) 2018-10-22 2024-04-02 Sharkninja Operating Llc Docking station for robotic cleaner
WO2020095372A1 (ja) * 2018-11-06 2020-05-14 株式会社日本ビジネスデータープロセシングセンター 自走式掃除ロボット
CN109586360B (zh) * 2018-11-09 2020-09-22 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种机器人自动充电的方法、装置、充电桩和机器人
WO2020112940A1 (en) * 2018-11-28 2020-06-04 Sharkninja Operating Llc Optical beacon for autonomous device and autonomous device configured to use the same
JP7444460B2 (ja) * 2018-12-03 2024-03-06 Ｇｒｏｏｖｅ Ｘ株式会社 ロボット用充電ステーション
CN109343544B (zh) * 2018-12-19 2021-06-04 武汉科技大学 一种结合历史状态的移动机器人沿墙高效遍历算法
US11304581B2 (en) 2019-01-08 2022-04-19 Bissell Inc. Surface cleaning apparatus
AU2020100041A4 (en) 2019-01-11 2020-02-20 Bissell Inc. Artificial barrier for autonomous floor cleaner
EP3683643B1 (en) * 2019-01-15 2022-06-15 Honda Research Institute Europe GmbH System comprising an autonomous mobile device and a base station communicating via a boundary wire
USD907868S1 (en) 2019-01-24 2021-01-12 Karcher North America, Inc. Floor cleaner
US11335341B1 (en) * 2019-01-29 2022-05-17 Ezlo Innovation Llc Voice orchestrated infrastructure system
KR102677261B1 (ko) * 2019-02-13 2024-06-25 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
US11175652B2 (en) * 2019-02-20 2021-11-16 International Business Machines Corporation Real-time detection and visualization of potential impairments in under-floor appliances
US11109727B2 (en) 2019-02-28 2021-09-07 Irobot Corporation Cleaning rollers for cleaning robots
CN109901590B (zh) 2019-03-30 2020-06-05 珠海市一微半导体有限公司 桌面机器人的回充控制方法
CN109933071B (zh) * 2019-04-01 2020-07-14 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人回座的控制方法
US12090629B2 (en) * 2019-04-16 2024-09-17 University Of Louisville Research Foundation, Inc. Adaptive robotic nursing assistant
US10890918B2 (en) * 2019-04-24 2021-01-12 Innovation First, Inc. Performance arena for robots with position location system
US11305417B2 (en) 2019-06-28 2022-04-19 Baidu Online Network Technology (Beijing) Co., Ltd. Service robot
KR102306437B1 (ko) * 2019-07-05 2021-09-28 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
US11602847B2 (en) * 2019-07-30 2023-03-14 Tata Consultancy Services Limited Method and system for robotic task planning
US11597104B2 (en) * 2019-07-31 2023-03-07 X Development Llc Mobile robot sensor configuration
US11548140B2 (en) * 2019-08-15 2023-01-10 Covidien Lp System and method for radio based location of modular arm carts in a surgical robotic system
US11480431B1 (en) 2019-08-27 2022-10-25 Alarm.Com Incorporated Lighting adaptive navigation
CN210931186U (zh) * 2019-09-05 2020-07-07 北京石头世纪科技股份有限公司 一种封堵塞及智能清洁设备
CN210931221U (zh) * 2019-09-05 2020-07-07 北京石头世纪科技股份有限公司 密封结构及智能清洁设备
US11958183B2 (en) 2019-09-19 2024-04-16 The Research Foundation For The State University Of New York Negotiation-based human-robot collaboration via augmented reality
AU2020260510B2 (en) 2019-11-06 2022-03-31 Bissell Inc. Surface cleaning apparatus
KR102825290B1 (ko) 2019-12-10 2025-06-26 엘지전자 주식회사 충전 장치
US11878795B2 (en) 2019-12-19 2024-01-23 Honda Motor Co., Ltd. Autonomous mobile workforce system and method
US11830464B2 (en) * 2019-12-27 2023-11-28 Roland Corporation Wireless communication device and wireless communication method
US12156836B1 (en) * 2020-02-27 2024-12-03 TAGCarts, Inc. Controlled access compartmented wheeled cart
IL272970A (en) * 2020-02-27 2021-08-31 Seamless Vision 2017 Ltd A guiding robot that navigates independently
CN111449572A (zh) * 2020-03-26 2020-07-28 北京石头世纪科技股份有限公司 清洁机器人控制方法、装置及存储介质、清洁机器人
CN111452860A (zh) * 2020-03-27 2020-07-28 淮阴师范学院 一种具有保护装置的书库环境检测仪
CN113703431A (zh) * 2020-05-09 2021-11-26 苏州科瓴精密机械科技有限公司 自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备及可读存储介质
KR102390043B1 (ko) * 2020-06-16 2022-04-25 엘지전자 주식회사 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법
KR20220000297A (ko) * 2020-06-25 2022-01-03 삼성전자주식회사 도킹 스테이션, 이동 로봇 및 도킹 스테이션과 이동 로봇을 제어하는 이동 로봇 관리 시스템
WO2022020463A1 (en) 2020-07-22 2022-01-27 Flexxbotics Mesh network of reconfigurable robots
US11730328B2 (en) * 2020-08-14 2023-08-22 Irobot Corporation Visual fiducial for behavior control zone
USD1045297S1 (en) * 2020-08-14 2024-10-01 Irobot Corporation Mobile cleaning robot
CN111839372A (zh) * 2020-08-24 2020-10-30 长沙酷哇人工智能及大数据产业技术研究院有限公司 自动检测清洁装置
CN112244690A (zh) * 2020-08-28 2021-01-22 南京驭逡通信科技有限公司 一种室内清理防碰撞机器人及其清理方法
EP3968051B1 (en) * 2020-09-15 2024-10-30 Infineon Technologies AG Guiding system for a robot, base station including such a guiding system, and method for guiding a robot
USD1017154S1 (en) * 2020-09-17 2024-03-05 Irobot Corporation Mobile cleaning robot
CN112251885B (zh) * 2020-09-30 2021-09-21 天津工业大学 混编碳/碳复合材料预制体成型工装定位光轴插拔机械手
DE102020127411A1 (de) * 2020-10-19 2022-04-21 Miele & Cie. Kg Verfahren zur Reinigung einer Fläche mittels eines Bodenreinigungssystems
TWI771790B (zh) 2020-11-03 2022-07-21 財團法人工業技術研究院 智慧商店系統及智慧商店方法
TWI756904B (zh) 2020-11-05 2022-03-01 財團法人工業技術研究院 智慧儲物裝置及智慧儲物方法
USD935712S1 (en) * 2020-11-17 2021-11-09 Shenzhen Hua Xin Information Technology CO., Ltd. Sweeping machine
US11835949B2 (en) 2020-11-24 2023-12-05 Mobile Industrial Robots A/S Autonomous device safety system
CN114762579B (zh) * 2021-01-11 2023-07-25 宁波方太厨具有限公司 一种清洁机器人返回基站控制方法及系统
US11577380B2 (en) 2021-01-12 2023-02-14 Irobot Corporation Systems and methods for privacy management in an autonomous mobile robot
GB2610793B (en) * 2021-01-22 2023-09-13 Dyson Technology Ltd Autonomous surface treatment apparatus
EP4282312A4 (en) * 2021-02-06 2025-03-12 Beijing Roborock Technology Co., Ltd. Cleaning apparatus, and housing and sensor used therefor
JP7524788B2 (ja) * 2021-02-08 2024-07-30 トヨタ自動車株式会社 配送用棚及び配送車両
US11402890B1 (en) * 2021-03-05 2022-08-02 Spotify Ab Systems and methods for communicating with a device in a low power mode
USD1032509S1 (en) 2021-04-23 2024-06-25 Mtd Products Inc Docking station
CN115393234A (zh) * 2021-05-25 2022-11-25 速感科技（北京）有限公司 地图区域融合方法、装置、自主移动设备和存储介质
CN115509218B (zh) * 2021-06-22 2024-10-18 速感科技（北京）有限公司 一种自主移动设备自动回充方法及系统
CN117915817A (zh) 2021-08-13 2024-04-19 尚科宁家运营有限公司 机器人清洁器
US11856419B2 (en) 2021-08-17 2023-12-26 Xerox Corporation Method and system for commissioning environmental sensors
US11595226B1 (en) 2021-08-17 2023-02-28 Xerox Corporation Method and system for collecting sensor data in buildings
US12114386B2 (en) 2021-08-17 2024-10-08 Xerox Corporation Building environmental sensor method and system for collecting data from same
KR20230041918A (ko) * 2021-09-17 2023-03-27 삼성전자주식회사 Uwb 통신을 이용하는 로봇 청소기 및 그 제어 방법
US11953908B2 (en) 2021-10-12 2024-04-09 Google Llc Deployable safety fence for mobile robots
CN114393607B (zh) * 2021-12-17 2024-04-02 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 面向轮式物流机器人的无障碍化辅助设备
US20230195133A1 (en) * 2021-12-20 2023-06-22 Blue Ocean Robotics Aps Methods of area mapping with a mobile robot that crosses areas without communications network availability, and sharing the same with other mobile robots
WO2023129593A1 (en) 2021-12-29 2023-07-06 Selevan Adam Jordan Vehicular incursion alert systems and methods
WO2023154485A1 (en) 2022-02-11 2023-08-17 Selevan Daniel Joseph Networkable devices for internal illumination of traffic cones and other traffic channelizing devices
USD1016416S1 (en) 2022-02-14 2024-02-27 Karcher North America, Inc. Floor cleaning machine
KR102672231B1 (ko) * 2022-03-11 2024-06-05 엘지전자 주식회사 청소기
USD1008584S1 (en) * 2022-06-10 2023-12-19 Irobot Corporation Mobile cleaning robot
TWI846244B (zh) * 2022-12-27 2024-06-21 緯創資通股份有限公司 軌跡修正系統及其方法
JP1796520S (ja) * 2022-12-30 2025-04-17 掃除ロボット
US11876713B1 (en) * 2023-03-13 2024-01-16 Intuit Inc. Client side backoff filter for rate limiting
USD1083264S1 (en) * 2023-03-29 2025-07-08 Wzs Technology Holding Inc. Vacuum cleaner
US20250033211A1 (en) * 2023-07-27 2025-01-30 Worcester Polytechnic Institute Robotic path planning
USD1085595S1 (en) * 2023-08-24 2025-07-22 Guangdong Dadier intelligent robot Co., LTD Robot vacuum cleaner
US20250073606A1 (en) * 2023-08-30 2025-03-06 Harry Keys Vacuum decoration system
KR20250039208A (ko) * 2023-09-13 2025-03-20 현대자동차주식회사 로봇 및 로봇의 제어 방법
KR102924819B1 (ko) 2024-02-14 2026-02-09 경희대학교 산학협력단 라이다 기반 모바일 로봇의 도킹 시스템 및 도킹방법
CN118377321A (zh) * 2024-04-08 2024-07-23 上海捷翔航空技术有限公司 低成本一体化gnc系统

Family Cites Families (1381)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL28010C (es) 1928-01-03
US1780221A (en) 1930-05-08 1930-11-04 Buchmann John Brush
FR722755A (fr) 1930-09-09 1932-03-25 Machine pour le dépoussiérage, le détachage et le nettoyage des planchers et des tapis posés
US1970302A (en) 1932-09-13 1934-08-14 Charles C Gerhardt Brush
US2136324A (en) 1934-09-05 1938-11-08 Simon Louis John Apparatus for cleansing floors and like surfaces
US2302111A (en) 1940-11-26 1942-11-17 Air Way Electric Appl Corp Vacuum cleaner
US2353621A (en) 1941-10-13 1944-07-11 Ohio Citizens Trust Company Dust indicator for air-method cleaning systems
US2770825A (en) 1951-09-10 1956-11-20 Bissell Carpet Sweeper Co Carpet sweeper and brush cleaning combs therefor
GB702426A (en) 1951-12-28 1954-01-13 Bissell Carpet Sweeper Co Improvements in or relating to carpet sweepers
US2930055A (en) 1957-12-16 1960-03-29 Burke R Fallen Floor wax dispensing and spreading unit
US3888181A (en) 1959-09-10 1975-06-10 Us Army Munition control system
US3119369A (en) 1960-12-28 1964-01-28 Ametek Inc Device for indicating fluid flow
US3166138A (en) 1961-10-26 1965-01-19 Jr Edward D Dunn Stair climbing conveyance
US3550714A (en) 1964-10-20 1970-12-29 Mowbot Inc Lawn mower
US3375375A (en) 1965-01-08 1968-03-26 Honeywell Inc Orientation sensing means comprising photodetectors and projected fans of light
US3381652A (en) 1965-10-21 1968-05-07 Nat Union Electric Corp Visual-audible alarm for a vacuum cleaner
DE1503746B1 (de) 1965-12-23 1970-01-22 Bissell Gmbh Teppichkehrmaschine
US3333564A (en) 1966-06-28 1967-08-01 Sunbeam Corp Vacuum bag indicator
US3569727A (en) 1968-09-30 1971-03-09 Bendix Corp Control means for pulse generating apparatus
SE320779B (es) 1968-11-08 1970-02-16 Electrolux Ab
US3696727A (en) 1968-12-24 1972-10-10 Zenza Bronica Kogyo Kk Photographic apparatus with electrically operated focal plane shutter
JPS5035330B1 (es) 1969-03-12 1975-11-15
US3649981A (en) 1970-02-25 1972-03-21 Wayne Manufacturing Co Curb travelling sweeper vehicle
US3989311A (en) 1970-05-14 1976-11-02 Debrey Robert J Particle monitoring apparatus
US3674316A (en) 1970-05-14 1972-07-04 Robert J De Brey Particle monitor
US3845831A (en) 1970-08-11 1974-11-05 Martin C Vehicle for rough and muddy terrain
US3690559A (en) 1970-09-16 1972-09-12 Robert H Rudloff Tractor mounted pavement washer
DE2049136A1 (de) 1970-10-07 1972-04-13 Bosch Gmbh Robert Fahrzeug
CA908697A (en) 1971-01-21 1972-08-29 Bombardier Limited Suspension for tracked vehicles
ES403465A1 (es) 1971-05-26 1975-05-01 Tecneco Spa Perfeccionamientos en dispositivos medidores de la opacidadde fluidos, particularmente de humos.
US3678882A (en) 1971-05-28 1972-07-25 Nat Union Electric Corp Combination alarm and filter bypass device for a suction cleaner
DE2128842C3 (de) 1971-06-11 1980-12-18 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Brennstoffelektrode für elektrochemische Brennstoffelemente
SE362784B (es) 1972-02-11 1973-12-27 Electrolux Ab
US4175892A (en) 1972-05-10 1979-11-27 Brey Robert J De Particle monitor
US3809004A (en) 1972-09-18 1974-05-07 W Leonheart All terrain vehicle
FR2211202B3 (es) 1972-12-21 1976-10-15 Haaga Hermann
US3863285A (en) 1973-07-05 1975-02-04 Hiroshi Hukuba Carpet sweeper
US3851349A (en) 1973-09-26 1974-12-03 Clarke Gravely Corp Floor scrubber flow divider
GB1473109A (es) 1973-10-05 1977-05-11
US4119900A (en) 1973-12-21 1978-10-10 Ito Patent-Ag Method and system for the automatic orientation and control of a robot
IT1021244B (it) 1974-09-10 1978-01-30 Ceccato & Co Spazzolone rotante ad albero ver ticale per impianti di lavaggio di veicoli in genere
JPS5321869Y2 (es) 1974-11-08 1978-06-07
US4012681A (en) 1975-01-03 1977-03-15 Curtis Instruments, Inc. Battery control system for battery operated vehicles
US3989931A (en) 1975-05-19 1976-11-02 Rockwell International Corporation Pulse count generator for wide range digital phase detector
SE394077B (sv) 1975-08-20 1977-06-06 Electrolux Ab Anordning vid dammbehallare.
JPS5933511B2 (ja) 1976-02-19 1984-08-16 増田 将翁 円筒状工作物の内面研削盤
US4099284A (en) 1976-02-20 1978-07-11 Tanita Corporation Hand sweeper for carpets
JPS5316183A (en) 1976-07-28 1978-02-14 Hitachi Ltd Fluid pressure driving device
JPS5321869U (es) 1976-07-31 1978-02-23
JPS5364055U (es) 1976-10-29 1978-05-30
US4108539A (en) * 1976-11-18 1978-08-22 Hewlett-Packard Company Reflecting lens system
JPS53110257U (es) 1977-02-07 1978-09-04
JPS53110257A (en) 1977-03-08 1978-09-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd Automatic vacuum cleaner
US4618213A (en) 1977-03-17 1986-10-21 Applied Elastomerics, Incorporated Gelatinous elastomeric optical lens, light pipe, comprising a specific block copolymer and an oil plasticizer
SE407738B (sv) 1977-09-15 1979-04-23 Electrolux Ab Indikatoranordning for dammsugare
US4198727A (en) 1978-01-19 1980-04-22 Farmer Gary L Baseboard dusters for vacuum cleaners
FR2416480A1 (fr) 1978-02-03 1979-08-31 Thomson Csf Dispositif de localisation de source rayonnante et systeme de reperage de direction comportant un tel dispositif
US4196727A (en) 1978-05-19 1980-04-08 Becton, Dickinson And Company See-through anesthesia mask
DE2966785D1 (en) 1978-08-01 1984-04-19 Ici Plc Driverless vehicle carrying directional detectors auto-guided by light signals
EP0007790A1 (en) 1978-08-01 1980-02-06 Imperial Chemical Industries Plc Driverless vehicle carrying non-directional detectors auto-guided by light signals
USD258901S (en) 1978-10-16 1981-04-14 Douglas Keyworth Wheeled figure toy
JPS595315B2 (ja) 1978-10-31 1984-02-03 東和精工株式会社 下札装着装置
GB2038615B (en) 1978-12-31 1983-04-13 Nintendo Co Ltd Self-moving type vacuum cleaner
JPS55124238A (en) 1979-03-19 1980-09-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd Method of fabricating semiconductor device
US4373804A (en) 1979-04-30 1983-02-15 Diffracto Ltd. Method and apparatus for electro-optically determining the dimension, location and attitude of objects
US5164579A (en) 1979-04-30 1992-11-17 Diffracto Ltd. Method and apparatus for electro-optically determining the dimension, location and attitude of objects including light spot centroid determination
US4297578A (en) 1980-01-09 1981-10-27 Carter William R Airborne dust monitor
US4367403A (en) 1980-01-21 1983-01-04 Rca Corporation Array positioning system with out-of-focus solar cells
US4305234A (en) 1980-02-04 1981-12-15 Flo-Pac Corporation Composite brush
JPS56110064A (en) * 1980-02-04 1981-09-01 Toshihiro Tsumura Measuring device for current position and azimuth of moving body
US4492058A (en) 1980-02-14 1985-01-08 Adolph E. Goldfarb Ultracompact miniature toy vehicle with four-wheel drive and unusual climbing capability
US4369543A (en) 1980-04-14 1983-01-25 Jen Chen Remote-control radio vacuum cleaner
JPS5714726A (en) 1980-07-01 1982-01-26 Minolta Camera Co Ltd Measuring device for quantity of light
JPS595315Y2 (ja) 1980-09-13 1984-02-17 講三 鈴木 友釣用鼻環
JPS6031611Y2 (ja) 1980-10-03 1985-09-21 株式会社徳寿工作所 短管の連接装置
JPS5764217A (en) 1980-10-07 1982-04-19 Canon Inc Automatic focusing camera
JPS5933511Y2 (ja) 1980-10-14 1984-09-18 日本鋼管株式会社 ヘリカルスカムスキマ
JPS5771968A (en) 1980-10-21 1982-05-06 Nagasawa Seisakusho Button lock
US4401909A (en) 1981-04-03 1983-08-30 Dickey-John Corporation Grain sensor using a piezoelectric element
US4769700A (en) 1981-11-20 1988-09-06 Diffracto Ltd. Robot tractors
US4482960A (en) 1981-11-20 1984-11-13 Diffracto Ltd. Robot tractors
JPS5814730A (ja) 1981-07-20 1983-01-27 Shin Etsu Polymer Co Ltd シリコ−ンゴム系成形体
USD278732S (en) 1981-08-25 1985-05-07 Tomy Kogyo Company, Incorporated Animal-like figure toy
US4416033A (en) 1981-10-08 1983-11-22 The Hoover Company Full bag indicator
US4652917A (en) 1981-10-28 1987-03-24 Honeywell Inc. Remote attitude sensor using single camera and spiral patterns
JPS58100840A (ja) 1981-12-12 1983-06-15 Canon Inc カメラのフアインダ
CH656665A5 (de) 1982-07-05 1986-07-15 Sommer Schenk Ag Verfahren und reinigungsgeraet zum reinigen eines wasserbeckens.
JPS5914711A (ja) 1982-07-13 1984-01-25 株式会社クボタ 無人走行作業車
GB2128842B (en) 1982-08-06 1986-04-16 Univ London Method of presenting visual information
US4445245A (en) 1982-08-23 1984-05-01 Lu Ning K Surface sweeper
JPS5933511U (ja) 1982-08-24 1984-03-01 三菱電機株式会社 自動走行台車の安全装置
US4624026A (en) 1982-09-10 1986-11-25 Tennant Company Surface maintenance machine with rotary lip
US4556313A (en) 1982-10-18 1985-12-03 United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Short range optical rangefinder
JPS5994005A (ja) 1982-11-22 1984-05-30 Mitsubishi Electric Corp 無人自走車の位置検出装置
JPS5994005U (ja) 1982-12-16 1984-06-26 株式会社古川製作所 複数の吸盤で袋を操る装置
JPS5999308U (ja) 1982-12-23 1984-07-05 三菱電機株式会社 照明器具カバ−用留め具
JPS59120124A (ja) 1982-12-28 1984-07-11 松下電器産業株式会社 電気掃除機
JPS59112311U (ja) 1983-01-17 1984-07-28 九州日立マクセル株式会社 磁気ヘツド用カセツト式クリ−ニング装置
JPS59120124U (ja) 1983-02-02 1984-08-13 三菱鉛筆株式会社 射出成形用金型
JPS59131668U (ja) 1983-02-24 1984-09-04 日本原子力研究所 圧電素子弁
JPS59164973A (ja) 1983-03-10 1984-09-18 Nippon Tsushin Gijutsu Kk ロボツト用ペア形計測ヘツド
US4481692A (en) 1983-03-29 1984-11-13 Gerhard Kurz Operating-condition indicator for vacuum cleaners
JPS59184917A (ja) 1983-04-05 1984-10-20 Tsubakimoto Chain Co 無人搬送車の誘導方法
US4575211A (en) 1983-04-18 1986-03-11 Canon Kabushiki Kaisha Distance measuring device
JPS59164973U (ja) 1983-04-20 1984-11-05 株式会社　ミタチ音響製作所 リニアトラツキングア−ムの駆動機構
DE3317376A1 (de) 1983-05-13 1984-11-15 Diehl GmbH & Co, 8500 Nürnberg Sicherheitsschaltung fuer projektil-zuenderschaltung
JPS59212924A (ja) 1983-05-17 1984-12-01 Mitsubishi Electric Corp 移動体の位置検出装置
JPS59184917U (ja) 1983-05-25 1984-12-08 東京鉄鋼株式会社 濾過装置
US4477998A (en) 1983-05-31 1984-10-23 You Yun Long Fantastic wall-climbing toy
JPS59226909A (ja) 1983-06-07 1984-12-20 Kobe Steel Ltd 自走式ロボツトの位置決め方法
US4513469A (en) 1983-06-13 1985-04-30 Godfrey James O Radio controlled vacuum cleaner
DE3478824D1 (en) 1983-10-26 1989-08-03 Automax Kk Control system for mobile robot
US4700301A (en) 1983-11-02 1987-10-13 Dyke Howard L Method of automatically steering agricultural type vehicles
JPS6089213U (ja) 1983-11-26 1985-06-19 小畑　邦夫 薄膜手袋
JPS60137332A (ja) 1983-12-26 1985-07-20 松下電器産業株式会社 電気掃除機
JPS60118912U (ja) 1984-01-18 1985-08-12 アルプス電気株式会社 反射型光学式ロ−タリエンコ−ダのコ−ドホイ−ル
DE3404202A1 (de) 1984-02-07 1987-05-14 Wegmann & Co Einrichtung zur ferngesteuerten fuehrung von kampfpanzern
DE3431175C2 (de) 1984-02-08 1986-01-09 Gerhard 7262 Althengstett Kurz Schutzvorrichtung für Staubsammeleinrichtungen
DE3431164A1 (de) 1984-02-08 1985-08-14 Gerhard 7262 Althengstett Kurz Staubsauger
JPS60168272A (ja) 1984-02-13 1985-08-31 Canon Inc 情報ファイリング方法
US4712740A (en) 1984-03-02 1987-12-15 The Regina Co., Inc. Venturi spray nozzle for a cleaning device
HU191301B (en) 1984-03-23 1987-02-27 Richter Gedeon Vegyeszeti Gyar Rt,Hu Process for preparing 1-/hydroxy-methyl/-1,6,7,11b-tetrahydro-2h,4h-/1,3/-oxazino- or -thiazino/4,3-a/isoquinoline -derivatives
US4626995A (en) 1984-03-26 1986-12-02 Ndc Technologies, Inc. Apparatus and method for optical guidance system for automatic guided vehicle
JPS60162832U (ja) 1984-04-04 1985-10-29 楯　節男 排気ダクト
JPS60211510A (ja) 1984-04-05 1985-10-23 Komatsu Ltd 移動体の位置検出方法
DE3413793A1 (de) 1984-04-12 1985-10-24 Brown, Boveri & Cie Ag, 6800 Mannheim Antrieb fuer einen schalter
US4832098A (en) 1984-04-16 1989-05-23 The Uniroyal Goodrich Tire Company Non-pneumatic tire with supporting and cushioning members
US4620285A (en) 1984-04-24 1986-10-28 Heath Company Sonar ranging/light detection system for use in a robot
US4649504A (en) 1984-05-22 1987-03-10 Cae Electronics, Ltd. Optical position and orientation measurement techniques
ZA853615B (en) 1984-05-31 1986-02-26 Ici Plc Vehicle guidance means
JPS60259895A (ja) 1984-06-04 1985-12-21 Toshiba Corp 多管式蒸気過熱戻し器
US4638445A (en) 1984-06-08 1987-01-20 Mattaboni Paul J Autonomous mobile robot
JPS6170407A (ja) 1984-08-08 1986-04-11 Canon Inc 距離測定装置
JPS6190697A (ja) 1984-10-09 1986-05-08 松下電器産業株式会社 衣類乾燥機
JPS6197712A (ja) 1984-10-18 1986-05-16 Casio Comput Co Ltd 赤外線追尾ロボツトの目標物
JPS6197711A (ja) 1984-10-18 1986-05-16 Casio Comput Co Ltd 赤外線追尾ロボツトシステム
IT8423851V0 (it) 1984-11-21 1984-11-21 Cavalli Alfredo Apparecchio elettrodomestico polifunzionale particolarmente per la pulitura di pavimenti, tappeti e moquettes in opera e simili.
JPS6197712U (es) 1984-12-03 1986-06-23
JPS61160366A (ja) 1984-12-30 1986-07-21 Shinwa Seisakusho:Kk 運搬車の荷台調節装置
GB8502506D0 (en) 1985-01-31 1985-03-06 Emi Ltd Smoke detector
JPS61190607A (ja) 1985-02-18 1986-08-25 Toyoda Mach Works Ltd 異常停止機能を備えた数値制御工作機械
US4679152A (en) 1985-02-20 1987-07-07 Heath Company Navigation system and method for a mobile robot
JPS61160366U (es) 1985-03-27 1986-10-04
US4748336A (en) 1985-05-01 1988-05-31 Nippondenso Co., Ltd. Optical dust detector assembly for use in an automotive vehicle
USD292223S (en) 1985-05-17 1987-10-06 Showscan Film Corporation Toy robot or the like
FR2583701B1 (fr) 1985-06-21 1990-03-23 Commissariat Energie Atomique Vehicule a chenilles a geometrie variable
JPS6215336A (ja) 1985-06-21 1987-01-23 Murata Mach Ltd 自動集綿排出システム
WO1987000265A1 (en) 1985-06-28 1987-01-15 Moorhouse, D., J. Detonator actuator
US4662854A (en) 1985-07-12 1987-05-05 Union Electric Corp. Self-propellable toy and arrangement for and method of controlling the movement thereof
IT206218Z2 (it) 1985-07-26 1987-07-13 Dulevo Spa Motospazzatrice con contenitore estraibile
JPH026312Y2 (es) 1985-08-30 1990-02-15
JPS6255760A (ja) 1985-09-04 1987-03-11 Fujitsu Ltd 為替打溜デ−タのリエンタ送信取引方式
SE451770B (sv) 1985-09-17 1987-10-26 Hyypae Ilkka Kalevi Sett for navigering av en i ett plan rorlig farkost, t ex en truck, samt truck for utovning av settet
JPS6274018A (ja) 1985-09-27 1987-04-04 Kawasaki Heavy Ind Ltd 転炉排ガス処理装置の運転方法
DE3534621A1 (de) 1985-09-28 1987-04-02 Interlava Ag Staubsauger
JPH0421069Y2 (es) 1985-09-30 1992-05-14
US4700427A (en) 1985-10-17 1987-10-20 Knepper Hans Reinhard Method of automatically steering self-propelled floor-cleaning machines and floor-cleaning machine for practicing the method
JPH0319408Y2 (es) 1985-10-19 1991-04-24
JPS6270709U (es) 1985-10-22 1987-05-06
JPS6274018U (es) 1985-10-29 1987-05-12
US4909972A (en) 1985-12-02 1990-03-20 Britz Johannes H Method and apparatus for making a solid foamed tire core
FR2591329B1 (fr) 1985-12-10 1992-05-22 Canon Kk Appareil et procede de traitement d'informations tridimensionnelles
US4654924A (en) 1985-12-31 1987-04-07 Whirlpool Corporation Microcomputer control system for a canister vacuum cleaner
JPS62120510U (es) 1986-01-24 1987-07-31
EP0231419A1 (de) 1986-02-05 1987-08-12 Interlava AG Optische Anzeige- und Funktionskontrolleinheit für Staubsauger
US4817000A (en) 1986-03-10 1989-03-28 Si Handling Systems, Inc. Automatic guided vehicle system
JPS62154008U (es) 1986-03-19 1987-09-30
GB8607365D0 (en) 1986-03-25 1986-04-30 Roneo Alcatel Ltd Electromechanical drives
JPS62164431U (es) 1986-04-08 1987-10-19
USD298766S (en) 1986-04-11 1988-11-29 Playtime Products, Inc. Toy robot
JPS62263508A (ja) 1986-05-12 1987-11-16 Sanyo Electric Co Ltd 自立型作業車
JPH0782385B2 (ja) 1986-05-12 1995-09-06 三洋電機株式会社 移動体の誘導装置
US4710020A (en) 1986-05-16 1987-12-01 Denning Mobil Robotics, Inc. Beacon proximity detection system for a vehicle
US4829442A (en) * 1986-05-16 1989-05-09 Denning Mobile Robotics, Inc. Beacon navigation system and method for guiding a vehicle
US4777416A (en) 1986-05-16 1988-10-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Recharge docking system for mobile robot
JPS62189057U (es) 1986-05-22 1987-12-01
JPH0523269Y2 (es) 1986-05-28 1993-06-15
US4955714A (en) 1986-06-26 1990-09-11 Stotler James G System for simulating the appearance of the night sky inside a room
JPH0351023Y2 (es) 1986-07-02 1991-10-31
US4752799A (en) 1986-07-07 1988-06-21 Honeywell Inc. Optical proximity sensing optics
FR2601443B1 (fr) 1986-07-10 1991-11-29 Centre Nat Etd Spatiales Capteur de position et son application a la telemetrie, notamment pour la robotique spatiale
EP0254479A3 (en) 1986-07-23 1989-03-29 Advanced Micro Devices, Inc. Integrated circuit programmable sequencing element apparatus and associated method
JPS6330934U (es) 1986-08-13 1988-02-29
JPH07102204B2 (ja) 1986-09-25 1995-11-08 株式会社マキタ ブラシクリ−ナ
FI74829C (fi) 1986-10-01 1988-03-10 Allaway Oy Foerfarande foer styrning av en anlaeggning saosom dammsugare, centraldammsugare, maskinellt luftkonditioneringssystem eller motsvarande.
KR940002923B1 (ko) 1986-10-08 1994-04-07 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼 전기청소기의 운전방법 및 그 장치
US4920060A (en) 1986-10-14 1990-04-24 Hercules Incorporated Device and process for mixing a sample and a diluent
US4796198A (en) 1986-10-17 1989-01-03 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Method for laser-based two-dimensional navigation system in a structured environment
EP0265542A1 (en) 1986-10-28 1988-05-04 Richard R. Rathbone Optical navigation system
JPS6371857U (es) 1986-10-28 1988-05-13
IE59553B1 (en) 1986-10-30 1994-03-09 Inst For Ind Res & Standards Position sensing apparatus
JPS63116615A (ja) * 1986-11-04 1988-05-20 株式会社クボタ 果菜類用の作業用ハンド
US4884506A (en) 1986-11-06 1989-12-05 Electronic Warfare Associates, Inc. Remote detonation of explosive charges
JPS6379623U (es) 1986-11-13 1988-05-26
US4733431A (en) 1986-12-09 1988-03-29 Whirlpool Corporation Vacuum cleaner with performance monitoring system
US4733430A (en) 1986-12-09 1988-03-29 Whirlpool Corporation Vacuum cleaner with operating condition indicator system
FR2620070A2 (fr) 1986-12-11 1989-03-10 Jonas Andre Unite mobile autoguidee et appareil de nettoyage tel qu'un aspirateur comportant une telle unite
JPS63158032A (ja) 1986-12-22 1988-07-01 三洋電機株式会社 コ−ドリ−ル付き移動作業車
US4735136A (en) 1986-12-23 1988-04-05 Whirlpool Corporation Full receptacle indicator for compactor
JPS63166144A (ja) * 1986-12-26 1988-07-09 Matsushita Electric Ind Co Ltd 有機電解質電池
CA1311852C (en) 1987-01-09 1992-12-22 James R. Allard Knowledge acquisition tool for automated knowledge extraction
JPS63183032A (ja) 1987-01-26 1988-07-28 松下電器産業株式会社 掃除ロボツト
JPS63203483A (ja) 1987-02-18 1988-08-23 Res Dev Corp Of Japan 能動適応型クロ−ラ走行車
US4796019A (en) 1987-02-19 1989-01-03 Rca Licensing Corporation Input device for a display system
US4855915A (en) 1987-03-13 1989-08-08 Dallaire Rodney J Autoguided vehicle using reflective materials
US4818875A (en) 1987-03-30 1989-04-04 The Foxboro Company Portable battery-operated ambient air analyzer
JPH0786767B2 (ja) 1987-03-30 1995-09-20 株式会社日立製作所 自走ロボツトの走行制御方法
AU594235B2 (en) 1987-03-30 1990-03-01 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Floor nozzle for vacuum cleaner
JPS63158032U (es) 1987-04-03 1988-10-17
DK172087A (da) 1987-04-03 1988-10-04 Rotowash Scandinavia Apparat til vaadrensning af gulv- eller vaegflader
JPS63183032U (es) 1987-05-15 1988-11-25
JPS63192414U (es) 1987-05-28 1988-12-12
JP2606842B2 (ja) 1987-05-30 1997-05-07 株式会社東芝 電気掃除機
IL82731A (en) 1987-06-01 1991-04-15 El Op Electro Optic Ind Limite System for measuring the angular displacement of an object
SE464837B (sv) 1987-06-22 1991-06-17 Arnex Hb Foerfarande och anordning foer laseroptisk navigering
JPH0816241B2 (ja) 1987-07-07 1996-02-21 三菱マテリアル株式会社 ボスとフランジとを有する成形品の粉末圧縮成形方法
JPH0759702B2 (ja) 1987-09-07 1995-06-28 三菱電機株式会社 ゲスト・ホスト液晶組成物
US4858132A (en) 1987-09-11 1989-08-15 Ndc Technologies, Inc. Optical navigation system for an automatic guided vehicle, and method
KR910009450B1 (ko) 1987-10-16 1991-11-16 문수정 초전도 코일 및 그 제조법
JPH01118752A (ja) 1987-10-31 1989-05-11 Shimadzu Corp Ｉｃｐ発光分析における試料導入方法
GB8728508D0 (en) 1987-12-05 1988-01-13 Brougham Pickard J G Accessory unit for vacuum cleaner
DE3779649D1 (de) 1987-12-16 1992-07-09 Hako Gmbh & Co Handgefuehrte kehrmaschine.
JPH01180010A (ja) 1988-01-08 1989-07-18 Sanyo Electric Co Ltd 移動車
US5024529A (en) 1988-01-29 1991-06-18 Synthetic Vision Systems, Inc. Method and system for high-speed, high-resolution, 3-D imaging of an object at a vision station
US5002145A (en) 1988-01-29 1991-03-26 Nec Corporation Method and apparatus for controlling automated guided vehicle
DE3803824A1 (de) 1988-02-09 1989-08-17 Gerhard Kurz Einbauvorrichtung fuer sensoren und geber
US4891762A (en) 1988-02-09 1990-01-02 Chotiros Nicholas P Method and apparatus for tracking, mapping and recognition of spatial patterns
US4782550A (en) 1988-02-12 1988-11-08 Von Schrader Company Automatic surface-treating apparatus
US4851661A (en) 1988-02-26 1989-07-25 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Programmable near-infrared ranging system
US4905151A (en) 1988-03-07 1990-02-27 Transitions Research Corporation One dimensional image visual system for a moving vehicle
DE3812633A1 (de) 1988-04-15 1989-10-26 Daimler Benz Ag Verfahren zur kontaktlosen widerstandsmessung
US4919489A (en) 1988-04-20 1990-04-24 Grumman Aerospace Corporation Cog-augmented wheel for obstacle negotiation
JP2583958B2 (ja) 1988-04-20 1997-02-19 松下電器産業株式会社 電気掃除機用床ノズル
US4977618A (en) 1988-04-21 1990-12-11 Photonics Corporation Infrared data communications
US4919224A (en) 1988-05-16 1990-04-24 Industrial Technology Research Institute Automatic working vehicular system
JPH01175669U (es) 1988-05-23 1989-12-14
US4887415A (en) 1988-06-10 1989-12-19 Martin Robert L Automated lawn mower or floor polisher
KR910006887B1 (ko) 1988-06-15 1991-09-10 마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤 전기소제기의 쓰레기 검지장치
JPH0215417A (ja) 1988-07-04 1990-01-19 Matsushita Electric Ind Co Ltd 磁気記録媒体およびその製造方法
JPH0540519Y2 (es) 1988-07-15 1993-10-14
GB8817039D0 (en) 1988-07-18 1988-08-24 Martecon Uk Ltd Improvements in/relating to polymer filled tyres
US4857912A (en) 1988-07-27 1989-08-15 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Intelligent security assessment system
USD318500S (en) 1988-08-08 1991-07-23 Monster Robots Inc. Monster toy robot
KR910006885B1 (ko) 1988-08-15 1991-09-10 미쯔비시 덴끼 가부시기가이샤 전기소제기의 파워브러시
US5040116A (en) 1988-09-06 1991-08-13 Transitions Research Corporation Visual navigation and obstacle avoidance structured light system
US4954962A (en) 1988-09-06 1990-09-04 Transitions Research Corporation Visual navigation and obstacle avoidance structured light system
US4932831A (en) 1988-09-26 1990-06-12 Remotec, Inc. All terrain mobile robot
US4933864A (en) 1988-10-04 1990-06-12 Transitions Research Corporation Mobile robot navigation employing ceiling light fixtures
US5155684A (en) 1988-10-25 1992-10-13 Tennant Company Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features
JPH02188414A (ja) 1988-10-25 1990-07-24 Mitsui Toatsu Chem Inc 三弗化窒素ガスの精製方法
US4962453A (en) 1989-02-07 1990-10-09 Transitions Research Corporation Autonomous vehicle for working on a surface and method of controlling same
JPH0779791B2 (ja) 1988-11-07 1995-08-30 松下電器産業株式会社 電気掃除機
GB2225221A (en) 1988-11-16 1990-05-30 Unilever Plc Nozzle arrangement on robot vacuum cleaning machine
GB2225211A (en) 1988-11-24 1990-05-30 Robert James Desbruslais Footwear
JPH0824652B2 (ja) 1988-12-06 1996-03-13 松下電器産業株式会社 電気掃除機
JPH063251Y2 (ja) 1988-12-13 1994-01-26 極東工業株式会社 配管支持具
DE3914306A1 (de) 1988-12-16 1990-06-28 Interlava Ag Vorrichtung zur regelung und/oder anzeige des betriebs von staubsaugern
IT1228112B (it) 1988-12-21 1991-05-28 Cavi Pirelli S P A M Soc Metodo e sensore ottico per la determinazione della posizione di un corpo mobile
US4918441A (en) 1988-12-22 1990-04-17 Ford New Holland, Inc. Non-contact sensing unit for row crop harvester guidance system
US4893025A (en) 1988-12-30 1990-01-09 Us Administrat Distributed proximity sensor system having embedded light emitters and detectors
US4967862A (en) 1989-03-13 1990-11-06 Transitions Research Corporation Tether-guided vehicle and method of controlling same
JPH06105781B2 (ja) 1989-04-25 1994-12-21 住友電気工業株式会社 集積回路の製造方法
JP2520732B2 (ja) 1989-04-25 1996-07-31 株式会社テック 電気掃除機の吸込口体
JP2815606B2 (ja) 1989-04-25 1998-10-27 株式会社トキメック コンクリート床仕上ロボットの制御方式
US4971591A (en) 1989-04-25 1990-11-20 Roni Raviv Vehicle with vacuum traction
US5154617A (en) 1989-05-09 1992-10-13 Prince Corporation Modular vehicle electronic system
US5182833A (en) 1989-05-11 1993-02-02 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Vacuum cleaner
FR2648071B1 (fr) 1989-06-07 1995-05-19 Onet Procede et appareil autonomes de nettoyage automatique de sol par execution de missions programmees
US5051906A (en) 1989-06-07 1991-09-24 Transitions Research Corporation Mobile robot navigation employing retroreflective ceiling features
JPH0313611A (ja) 1989-06-07 1991-01-22 Toshiba Corp 自動清掃装置
JPH03129328A (ja) 1989-06-27 1991-06-03 Victor Co Of Japan Ltd 電磁放射線束走査装置及び表示装置
US4961303A (en) 1989-07-10 1990-10-09 Ford New Holland, Inc. Apparatus for opening conditioning rolls
US5127128A (en) 1989-07-27 1992-07-07 Goldstar Co., Ltd. Cleaner head
JPH0744911B2 (ja) 1989-08-09 1995-05-17 東京コスモス電機株式会社 掃除機
US5144715A (en) 1989-08-18 1992-09-08 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Vacuum cleaner and method of determining type of floor surface being cleaned thereby
US5157222A (en) 1989-10-10 1992-10-20 Joanell Laboratories, Inc. Pyrotechnic ignition apparatus and method
US4961304A (en) 1989-10-20 1990-10-09 J. I. Case Company Cotton flow monitoring system for a cotton harvester
US5045769A (en) 1989-11-14 1991-09-03 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Intelligent battery charging system
US5033291A (en) 1989-12-11 1991-07-23 Tekscan, Inc. Flexible tactile sensor for measuring foot pressure distributions and for gaskets
JP2714588B2 (ja) 1989-12-13 1998-02-16 株式会社ブリヂストン タイヤ点検装置
IL92720A (en) 1989-12-15 1993-02-21 Neta Holland Toothbrush
JPH03186243A (ja) 1989-12-15 1991-08-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd アップライト型電気掃除機
US5063846A (en) 1989-12-21 1991-11-12 Hughes Aircraft Company Modular, electronic safe-arm device
JPH03197758A (ja) 1989-12-25 1991-08-29 Yokohama Rubber Co Ltd:The 二重床防音方法
JPH03201903A (ja) 1989-12-28 1991-09-03 Seibutsukei Tokutei Sangyo Gijutsu Kenkyu Suishin Kiko 圃場作業車両の自律走行システム
US5093956A (en) 1990-01-12 1992-03-10 Royal Appliance Mfg. Co. Snap-together housing
US5647554A (en) 1990-01-23 1997-07-15 Sanyo Electric Co., Ltd. Electric working apparatus supplied with electric power through power supply cord
US5084934A (en) 1990-01-24 1992-02-04 Black & Decker Inc. Vacuum cleaners
US5187662A (en) 1990-01-24 1993-02-16 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Steering control system for moving vehicle
US5020186A (en) 1990-01-24 1991-06-04 Black & Decker Inc. Vacuum cleaners
US5115538A (en) 1990-01-24 1992-05-26 Black & Decker Inc. Vacuum cleaners
US4956891A (en) 1990-02-21 1990-09-18 Castex Industries, Inc. Floor cleaner
JP3149430B2 (ja) 1990-02-22 2001-03-26 松下電器産業株式会社 アップライト型掃除機
US5049802A (en) 1990-03-01 1991-09-17 Caterpillar Industrial Inc. Charging system for a vehicle
EP0451787B1 (en) 1990-04-10 1995-03-15 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Vacuum cleaner with fuzzy control
US5018240A (en) 1990-04-27 1991-05-28 Cimex Limited Carpet cleaner
US5170352A (en) 1990-05-07 1992-12-08 Fmc Corporation Multi-purpose autonomous vehicle with path plotting
US5111401A (en) 1990-05-19 1992-05-05 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Navigational control system for an autonomous vehicle
JPH08393Y2 (ja) 1990-06-01 1996-01-10 株式会社豊田自動織機製作所 ジェットルームにおけるエア供給装置
US5142985A (en) 1990-06-04 1992-09-01 Motorola, Inc. Optical detection device
US5109566A (en) 1990-06-28 1992-05-05 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Self-running cleaning apparatus
JPH04227507A (ja) 1990-07-02 1992-08-17 Nec Corp 移動ロボット用のマップを作成し保持する方法
JPH0484921A (ja) 1990-07-27 1992-03-18 Mitsubishi Electric Corp 電気掃除機
CA2089662C (en) * 1990-08-17 1996-12-03 Yvan Joseph Beliveau Spatial positioning system
US5307273A (en) 1990-08-29 1994-04-26 Goldstar Co., Ltd. Apparatus and method for recognizing carpets and stairs by cleaning robot
US5093955A (en) 1990-08-29 1992-03-10 Tennant Company Combined sweeper and scrubber
WO1992004817A1 (fr) 1990-09-24 1992-04-02 Colens Andre Systeme de tonte continue et autonome
US5202742A (en) 1990-10-03 1993-04-13 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Laser radar for a vehicle lateral guidance system
US5086535A (en) 1990-10-22 1992-02-11 Racine Industries, Inc. Machine and method using graphic data for treating a surface
US5086539A (en) * 1990-10-31 1992-02-11 Racine Industries, Inc. Carpet cleaning machine with pattern-oriented vacuum nozzle
US5204814A (en) 1990-11-13 1993-04-20 Mobot, Inc. Autonomous lawn mower
JPH0824655B2 (ja) 1990-11-26 1996-03-13 松下電器産業株式会社 電気掃除機
JPH0542088A (ja) 1990-11-26 1993-02-23 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気機器の制御装置
JPH0483393U (es) 1990-11-30 1992-07-20
KR930000081B1 (ko) 1990-12-07 1993-01-08 주식회사 금성사 청소기의 자동 청소방법
US5136675A (en) 1990-12-20 1992-08-04 General Electric Company Slewable projection system with fiber-optic elements
US5098262A (en) 1990-12-28 1992-03-24 Abbott Laboratories Solution pumping system with compressible pump cassette
US5062819A (en) 1991-01-28 1991-11-05 Mallory Mitchell K Toy vehicle apparatus
JP2983658B2 (ja) 1991-02-14 1999-11-29 三洋電機株式会社 電気掃除機
JP3036863B2 (ja) 1991-02-21 2000-04-24 三洋電機株式会社 走行ロボット
US5094311A (en) 1991-02-22 1992-03-10 Gmfanuc Robotics Corporation Limited mobility transporter
US5327952A (en) 1991-03-08 1994-07-12 The Goodyear Tire & Rubber Company Pneumatic tire having improved wet traction
US5173881A (en) 1991-03-19 1992-12-22 Sindle Thomas J Vehicular proximity sensing system
US5165064A (en) * 1991-03-22 1992-11-17 Cyberotics, Inc. Mobile robot guidance and navigation system
US5105550A (en) 1991-03-25 1992-04-21 Wilson Sporting Goods Co. Apparatus for measuring golf clubs
JP2955605B2 (ja) * 1991-05-17 1999-10-04 東京タングステン株式会社 Ｘ線管用回転陽極及びその製造方法
US5321614A (en) 1991-06-06 1994-06-14 Ashworth Guy T D Navigational control apparatus and method for autonomus vehicles
KR930005714B1 (ko) 1991-06-25 1993-06-24 주식회사 금성사 진공 청소기의 흡입력 제어방법 및 장치
US5400244A (en) 1991-06-25 1995-03-21 Kabushiki Kaisha Toshiba Running control system for mobile robot provided with multiple sensor information integration system
US5560065A (en) 1991-07-03 1996-10-01 Tymco, Inc. Broom assisted pick-up head
US5152202A (en) 1991-07-03 1992-10-06 The Ingersoll Milling Machine Company Turning machine with pivoted armature
JP3205006B2 (ja) * 1991-07-05 2001-09-04 ヤンマー農機株式会社 作業車両における自動操舵制御装置
DE4122280C2 (de) 1991-07-05 1994-08-18 Henkel Kgaa Fahrbarer Bodenreinigungsautomat
EP0522200B1 (en) 1991-07-10 1998-05-13 Samsung Electronics Co., Ltd. Mobile monitoring device
KR930003937Y1 (ko) 1991-08-14 1993-06-25 주식회사 금성사 진공청소기의 오물흡입감지장치
US5442358A (en) 1991-08-16 1995-08-15 Kaman Aerospace Corporation Imaging lidar transmitter downlink for command guidance of underwater vehicle
US5227985A (en) 1991-08-19 1993-07-13 University Of Maryland Computer vision system for position monitoring in three dimensions using non-coplanar light sources attached to a monitored object
JP2738610B2 (ja) 1991-09-07 1998-04-08 富士重工業株式会社 自走台車の走行制御装置
JP2901112B2 (ja) 1991-09-19 1999-06-07 矢崎総業株式会社 車両周辺監視装置
DE4131667C2 (de) 1991-09-23 2002-07-18 Schlafhorst & Co W Vorrichtung zum Entfernen von Fadenresten
JP3198553B2 (ja) 1991-10-07 2001-08-13 松下電器産業株式会社 電気掃除機
US5239720A (en) 1991-10-24 1993-08-31 Advance Machine Company Mobile surface cleaning machine
JP2555263Y2 (ja) 1991-10-28 1997-11-19 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 掃除ロボット
US5174222A (en) 1991-11-04 1992-12-29 Rogers Mark C Apparatus for cleaning of ship hulls
SG72641A1 (en) 1991-11-05 2000-05-23 Seiko Epson Corp Micro robot
JPH05150827A (ja) 1991-11-29 1993-06-18 Suzuki Motor Corp 無人車の誘導システム
JPH05150829A (ja) 1991-11-29 1993-06-18 Suzuki Motor Corp 無人車の誘導システム
KR940006561B1 (ko) 1991-12-30 1994-07-22 주식회사 금성사 자동주행 청소용 로버트의 장애물 감지장치
US5222786A (en) 1992-01-10 1993-06-29 Royal Appliance Mfg. Co. Wheel construction for vacuum cleaner
IL123225A (en) 1992-01-12 1999-07-14 Israel State Large area movement robot
JP3076122B2 (ja) 1992-01-13 2000-08-14 オリンパス光学工業株式会社 カメラ
DE4201596C2 (de) 1992-01-22 2001-07-05 Gerhard Kurz Bodendüse für Staubsauger
AU663148B2 (en) 1992-01-22 1995-09-28 Acushnet Company Monitoring system to measure flight characteristics of moving sports object
US5502638A (en) 1992-02-10 1996-03-26 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for obstacle avoidance path planning for multiple-degree-of-freedom mechanism
JPH05228090A (ja) * 1992-02-20 1993-09-07 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
US5276618A (en) 1992-02-26 1994-01-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Doorway transit navigational referencing system
US5568589A (en) 1992-03-09 1996-10-22 Hwang; Jin S. Self-propelled cleaning machine with fuzzy logic control
JPH05257533A (ja) 1992-03-12 1993-10-08 Tokimec Inc 移動ロボットの床面掃引方法及び装置
JP3397336B2 (ja) 1992-03-13 2003-04-14 神鋼電機株式会社 無人車の位置・方向検出方法
KR940004375B1 (ko) 1992-03-25 1994-05-23 삼성전자 주식회사 자주식 청소기의 구동방법
JPH05285861A (ja) 1992-04-07 1993-11-02 Fujita Corp 天井用墨出し方法
US5277064A (en) 1992-04-08 1994-01-11 General Motors Corporation Thick film accelerometer
JP2591399B2 (ja) * 1992-04-17 1997-03-19 株式会社イナックス 温水洗浄装置の故障診断表示方法
JPH0816776B2 (ja) 1992-04-27 1996-02-21 富士写真フイルム株式会社 写真フイルムの巻径規制用ディスクの製造方法
JP3134485B2 (ja) * 1992-04-27 2001-02-13 株式会社豊田自動織機製作所 床面清掃車のサイドブラシ支持構造
JPH05302836A (ja) 1992-04-27 1993-11-16 Yashima Denki Co Ltd ８極磁化ボールを備えたエンコーダ
JPH05312514A (ja) 1992-05-11 1993-11-22 Yashima Denki Co Ltd 光反射・吸収性ボールを備えたエンコーダ
FR2691093B1 (fr) 1992-05-12 1996-06-14 Univ Joseph Fourier Robot de guidage de gestes et procede de commande.
US5742760A (en) 1992-05-12 1998-04-21 Compaq Computer Corporation Network packet switch using shared memory for repeating and bridging packets at media rate
US5432907A (en) 1992-05-12 1995-07-11 Network Resources Corporation Network hub with integrated bridge
DE4217093C1 (es) 1992-05-22 1993-07-01 Siemens Ag, 8000 Muenchen, De
GB2267360B (en) 1992-05-22 1995-12-06 Octec Ltd Method and system for interacting with floating objects
US5206500A (en) 1992-05-28 1993-04-27 Cincinnati Microwave, Inc. Pulsed-laser detection with pulse stretcher and noise averaging
JPH05341904A (ja) 1992-06-12 1993-12-24 Yashima Denki Co Ltd ホール素子と磁化ボールを備えたエンコーダ
US5637973A (en) 1992-06-18 1997-06-10 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Noncontacting electric power transfer apparatus, noncontacting signal transfer apparatus, split-type mechanical apparatus employing these transfer apparatus and a control method for controlling same
US6615434B1 (en) 1992-06-23 2003-09-09 The Kegel Company, Inc. Bowling lane cleaning machine and method
JPH064130A (ja) 1992-06-23 1994-01-14 Sanyo Electric Co Ltd 掃除ロボット
US5279672A (en) 1992-06-29 1994-01-18 Windsor Industries, Inc. Automatic controlled cleaning machine
US5303448A (en) 1992-07-08 1994-04-19 Tennant Company Hopper and filter chamber for direct forward throw sweeper
US5331713A (en) 1992-07-13 1994-07-26 White Consolidated Industries, Inc. Floor scrubber with recycled cleaning solution
JPH0638912A (ja) 1992-07-22 1994-02-15 Matsushita Electric Ind Co Ltd 塵埃検知装置およびそれを用いた掃除機
JPH06154143A (ja) 1992-08-07 1994-06-03 Johnson Kk 床洗浄用機械
US5410479A (en) 1992-08-17 1995-04-25 Coker; William B. Ultrasonic furrow or crop row following sensor
JPH0662991A (ja) 1992-08-21 1994-03-08 Yashima Denki Co Ltd 電気掃除機
US5613269A (en) 1992-10-26 1997-03-25 Miwa Science Laboratory Inc. Recirculating type cleaner
US5324948A (en) 1992-10-27 1994-06-28 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Autonomous mobile robot for radiologic surveys
US5548511A (en) 1992-10-29 1996-08-20 White Consolidated Industries, Inc. Method for controlling self-running cleaning apparatus
JPH06137828A (ja) 1992-10-29 1994-05-20 Kajima Corp 障害物位置検出方法
JPH06149350A (ja) 1992-10-30 1994-05-27 Johnson Kk 自走車の誘導システム
US5319828A (en) 1992-11-04 1994-06-14 Tennant Company Low profile scrubber
US5369838A (en) 1992-11-16 1994-12-06 Advance Machine Company Automatic floor scrubber
US5261139A (en) 1992-11-23 1993-11-16 Lewis Steven D Raised baseboard brush for powered floor sweeper
USD345707S (en) 1992-12-18 1994-04-05 U.S. Philips Corporation Dust sensor device
GB2273865A (en) 1992-12-19 1994-07-06 Fedag A vacuum cleaner with an electrically driven brush roller
US5284452A (en) 1993-01-15 1994-02-08 Atlantic Richfield Company Mooring buoy with hawser tension indicator system
US5491670A (en) 1993-01-21 1996-02-13 Weber; T. Jerome System and method for sonic positioning
US5315227A (en) 1993-01-29 1994-05-24 Pierson Mark V Solar recharge station for electric vehicles
US5310379A (en) 1993-02-03 1994-05-10 Mattel, Inc. Multiple configuration toy vehicle
JP3244840B2 (ja) 1993-02-26 2002-01-07 豊和工業株式会社 自動清掃車
DE9303254U1 (de) 1993-03-05 1993-09-30 Raimondi S.r.l., Modena Maschine zum Waschen von gefliesten Oberflächen
US5451135A (en) 1993-04-02 1995-09-19 Carnegie Mellon University Collapsible mobile vehicle
JP2551316B2 (ja) 1993-04-09 1996-11-06 株式会社日立製作所 パネル
US5345649A (en) 1993-04-21 1994-09-13 Whitlow William T Fan brake for textile cleaning machine
US5352901A (en) 1993-04-26 1994-10-04 Cummins Electronics Company, Inc. Forward and back scattering loss compensated smoke detector
US5435405A (en) 1993-05-14 1995-07-25 Carnegie Mellon University Reconfigurable mobile vehicle with magnetic tracks
US5363935A (en) 1993-05-14 1994-11-15 Carnegie Mellon University Reconfigurable mobile vehicle with magnetic tracks
JPH06327598A (ja) 1993-05-21 1994-11-29 Tokyo Electric Co Ltd 電気掃除機の吸込口体
US5440216A (en) 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
JPH088764Y2 (ja) * 1993-06-29 1996-03-13 専一 清水 床面清掃機の洗浄ガード
US5460124A (en) 1993-07-15 1995-10-24 Perimeter Technologies Incorporated Receiver for an electronic animal confinement system
IT1264951B1 (it) 1993-07-20 1996-10-17 Anna Maria Boesi Apparecchiatura aspirante per la pulizia di superfici
US5410754A (en) 1993-07-22 1995-04-25 Minute Makers, Inc. Bi-directional wire-line to local area network interface and method
DE9311014U1 (de) 1993-07-23 1993-09-02 Kurz, Gerhard, 70565 Stuttgart Bodendüse für Staubsauger
JPH0747046A (ja) 1993-08-03 1995-02-21 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
JPH0746710A (ja) * 1993-08-04 1995-02-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動作業ロボット
KR0140499B1 (ko) 1993-08-07 1998-07-01 김광호 청소기와 그 제어방법
US5510893A (en) 1993-08-18 1996-04-23 Digital Stream Corporation Optical-type position and posture detecting device
JP3486923B2 (ja) 1993-08-24 2004-01-13 松下電器産業株式会社 掃除機
US5586063A (en) 1993-09-01 1996-12-17 Hardin; Larry C. Optical range and speed detection system
CA2128676C (en) 1993-09-08 1997-12-23 John D. Sotack Capacitive sensor
KR0161031B1 (ko) 1993-09-09 1998-12-15 김광호 로보트의 위치오차보정장치
KR100197676B1 (ko) 1993-09-27 1999-06-15 윤종용 로보트 청소기
JP3319093B2 (ja) 1993-11-08 2002-08-26 松下電器産業株式会社 移動作業ロボット
GB9323316D0 (en) 1993-11-11 1994-01-05 Crowe Gordon M Motorized carrier
DE4338841C2 (de) 1993-11-13 1999-08-05 Axel Dickmann Leuchte
GB2284957B (en) 1993-12-14 1998-02-18 Gec Marconi Avionics Holdings Optical systems for the remote tracking of the position and/or orientation of an object
JP3314500B2 (ja) * 1993-12-20 2002-08-12 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
JP2594880B2 (ja) 1993-12-29 1997-03-26 西松建設株式会社 自律走行型知能作業ロボット
US5511147A (en) 1994-01-12 1996-04-23 Uti Corporation Graphical interface for robot
JPH07222705A (ja) 1994-02-10 1995-08-22 Fujitsu General Ltd 床面清掃ロボット
BE1008777A6 (fr) 1994-02-11 1996-08-06 Solar And Robotics Sa Systeme d'alimentation de robots mobiles autonomes.
SE502428C2 (sv) 1994-02-21 1995-10-16 Electrolux Ab Dammsugarmunstycke
US5608306A (en) 1994-03-15 1997-03-04 Ericsson Inc. Rechargeable battery pack with identification circuit, real time clock and authentication capability
JPH07262025A (ja) 1994-03-18 1995-10-13 Fujitsu Ltd 実行制御システム
JP3201903B2 (ja) 1994-03-18 2001-08-27 富士通株式会社 半導体論理回路及びそれを用いた半導体集積回路装置
JPH07311041A (ja) 1994-03-22 1995-11-28 Minolta Co Ltd 位置検出装置
JP3530954B2 (ja) 1994-03-24 2004-05-24 清之 竹迫 遠赤外線殺菌装置
SE502834C2 (sv) 1994-03-29 1996-01-29 Electrolux Ab Förfarande och anordning för avkänning av hinder vid självgående anordning
US5646494A (en) 1994-03-29 1997-07-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Charge induction apparatus of robot cleaner and method thereof
KR970000582B1 (ko) 1994-03-31 1997-01-14 삼성전자 주식회사 로보트청소기의 주행제어방법
JPH07270518A (ja) 1994-03-31 1995-10-20 Komatsu Ltd 距離計測装置
JPH07265240A (ja) 1994-03-31 1995-10-17 Hookii:Kk 床面掃除機における壁際用清掃体
JP3293314B2 (ja) 1994-04-14 2002-06-17 ミノルタ株式会社 清掃ロボット
DE4414683A1 (de) 1994-04-15 1995-10-19 Vorwerk Co Interholding Reinigungsgerät
US5455982A (en) 1994-04-22 1995-10-10 Advance Machine Company Hard and soft floor surface cleaning apparatus
US5485653A (en) 1994-04-25 1996-01-23 Windsor Industries, Inc. Floor cleaning apparatus
US5802665A (en) 1994-04-25 1998-09-08 Widsor Industries, Inc. Floor cleaning apparatus with two brooms
JPH07295643A (ja) 1994-04-26 1995-11-10 Minolta Co Ltd 走行経路制御装置
AU2447795A (en) 1994-05-10 1995-11-29 Heinrich Iglseder Method of detecting particles in a two-phase stream, vacuum cleaner and a method of controlling or adjusting a vacuum cleaner
US5507067A (en) 1994-05-12 1996-04-16 Newtronics Pty Ltd. Electronic vacuum cleaner control system
JPH07319542A (ja) 1994-05-30 1995-12-08 Minolta Co Ltd 自走式作業車
JPH07313417A (ja) 1994-05-30 1995-12-05 Minolta Co Ltd 自走式作業車
SE514791C2 (sv) 1994-06-06 2001-04-23 Electrolux Ab Förbättrat förfarande för lokalisering av fyrar vid självgående anordning
JP3051023B2 (ja) 1994-06-10 2000-06-12 東芝セラミックス株式会社 珪素質分析試料中の不純物高精度分析のための処理方法及びその装置
JP3451723B2 (ja) * 1994-06-14 2003-09-29 松下電器産業株式会社 移動ロボット
JPH08256960A (ja) 1995-01-24 1996-10-08 Minolta Co Ltd 作業装置
JPH08322774A (ja) 1995-03-24 1996-12-10 Minolta Co Ltd 作業装置
US5735959A (en) 1994-06-15 1998-04-07 Minolta Co, Ltd. Apparatus spreading fluid on floor while moving
US5636402A (en) 1994-06-15 1997-06-10 Minolta Co., Ltd. Apparatus spreading fluid on floor while moving
JP3346513B2 (ja) 1994-07-01 2002-11-18 ミノルタ株式会社 マップ記憶方法及びそのマップを使用する経路作成方法
BE1008470A3 (fr) 1994-07-04 1996-05-07 Colens Andre Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte.
JPH0822322A (ja) 1994-07-07 1996-01-23 Johnson Kk 床面洗浄車制御方法及び装置
JP2569279B2 (ja) 1994-08-01 1997-01-08 コナミ株式会社 移動体の非接触式位置検出装置
CA2137706C (en) 1994-12-09 2001-03-20 Murray Evans Cutting mechanism
US5551525A (en) 1994-08-19 1996-09-03 Vanderbilt University Climber robot
JP3296105B2 (ja) 1994-08-26 2002-06-24 ミノルタ株式会社 自律移動ロボット
US5454129A (en) 1994-09-01 1995-10-03 Kell; Richard T. Self-powered pool vacuum with remote controlled capabilities
JP3197758B2 (ja) 1994-09-13 2001-08-13 日本電信電話株式会社 光結合装置およびその製造方法
JPH0884696A (ja) 1994-09-16 1996-04-02 Fuji Heavy Ind Ltd 清掃ロボットの制御方法及びその装置
JP3188116B2 (ja) 1994-09-26 2001-07-16 日本輸送機株式会社 自走式掃除機
JPH0889449A (ja) 1994-09-27 1996-04-09 Kunihiro Michihashi 吸引構造
US6188643B1 (en) 1994-10-13 2001-02-13 Schlumberger Technology Corporation Method and apparatus for inspecting well bore casing
US5498948A (en) 1994-10-14 1996-03-12 Delco Electornics Self-aligning inductive charger
JPH08123548A (ja) 1994-10-24 1996-05-17 Minolta Co Ltd 自律走行車
US5546631A (en) 1994-10-31 1996-08-20 Chambon; Michael D. Waterless container cleaner monitoring system
GB9422911D0 (en) 1994-11-14 1995-01-04 Moonstone Technology Ltd Capacitive touch detectors
US5505072A (en) 1994-11-15 1996-04-09 Tekscan, Inc. Scanning circuit for pressure responsive array
US5560077A (en) 1994-11-25 1996-10-01 Crotchett; Diane L. Vacuum dustpan apparatus
JP3396977B2 (ja) 1994-11-30 2003-04-14 松下電器産業株式会社 移動作業ロボット
GB9500943D0 (en) 1994-12-01 1995-03-08 Popovich Milan M Optical position sensing system
JP3183445B2 (ja) * 1994-12-26 2001-07-09 東芝テック株式会社 電気掃除機の吸込口体およびその回転清掃体
US7761910B2 (en) 1994-12-30 2010-07-20 Power Measurement Ltd. System and method for assigning an identity to an intelligent electronic device
US7188003B2 (en) 1994-12-30 2007-03-06 Power Measurement Ltd. System and method for securing energy management systems
US5710506A (en) 1995-02-07 1998-01-20 Benchmarq Microelectronics, Inc. Lead acid charger
KR100384194B1 (ko) 1995-03-22 2003-08-21 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 흡착식 벽면보행장치
JP3201208B2 (ja) 1995-03-23 2001-08-20 ミノルタ株式会社 自律走行車
US5548649A (en) 1995-03-28 1996-08-20 Iowa State University Research Foundation Network security bridge and associated method
US5634237A (en) 1995-03-29 1997-06-03 Paranjpe; Ajit P. Self-guided, self-propelled, convertible cleaning apparatus
IT236779Y1 (it) 1995-03-31 2000-08-17 Dulevo Int Spa Macchina spazzatrice aspirante e filtrante
US5947225A (en) 1995-04-14 1999-09-07 Minolta Co., Ltd. Automatic vehicle
JPH08286741A (ja) 1995-04-14 1996-11-01 Minolta Co Ltd 自律走行車
JP3536418B2 (ja) 1995-04-14 2004-06-07 ミノルタ株式会社 自律走行車
JP3201216B2 (ja) 1995-04-14 2001-08-20 ミノルタ株式会社 自律走行車
JPH08286744A (ja) 1995-04-14 1996-11-01 Minolta Co Ltd 自律走行車
JP3455324B2 (ja) * 1995-04-21 2003-10-14 俊弘 津村 移動体の移動制御システム
JP3887678B2 (ja) 1995-04-21 2007-02-28 フォルベルク・ウント・ツェーオー、インターホールディング・ゲーエムベーハー 表面の湿式洗浄用真空クリーナのアタッチメント
GB2300082B (en) 1995-04-21 1999-09-22 British Aerospace Altitude measuring methods
US5537711A (en) 1995-05-05 1996-07-23 Tseng; Yu-Che Electric board cleaner
SE9501810D0 (sv) 1995-05-16 1995-05-16 Electrolux Ab Skrapa av elastiskt material
IL113913A (en) 1995-05-30 2000-02-29 Friendly Machines Ltd Navigation method and system
US5655658A (en) 1995-05-31 1997-08-12 Eastman Kodak Company Cassette container having effective centering capability
US5781697A (en) 1995-06-02 1998-07-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for automatic running control of a robot
US5608944A (en) 1995-06-05 1997-03-11 The Hoover Company Vacuum cleaner with dirt detection
IT1275326B (it) 1995-06-07 1997-08-05 Bticino Spa Sistema di connessione meccanica ed elettrica tra dispositivi elettronici atti ad essere integrati in apparecchiature elettriche da incasso
US5935333A (en) 1995-06-07 1999-08-10 The Kegel Company Variable speed bowling lane maintenance machine
JPH08335112A (ja) 1995-06-08 1996-12-17 Minolta Co Ltd 移動作業ロボットシステム
JPH08339297A (ja) 1995-06-12 1996-12-24 Fuji Xerox Co Ltd ユーザインタフェース装置
JP2640736B2 (ja) 1995-07-13 1997-08-13 株式会社エイシン技研 クリーニングマシンおよびボーリングレーンメンテナンスマシン
US5555587A (en) 1995-07-20 1996-09-17 The Scott Fetzer Company Floor mopping machine
AU6648296A (en) 1995-07-20 1997-02-18 Dallas Semiconductor Corporation An electronic micro identification circuit that is inherently bonded to a someone or something
JPH0944240A (ja) 1995-08-01 1997-02-14 Kubota Corp 移動車の誘導装置
JPH0947413A (ja) 1995-08-08 1997-02-18 Minolta Co Ltd 清掃ロボット
DE69622103T2 (de) 1995-08-28 2003-01-23 Matsushita Electric Works, Ltd. Optisches Abstandsmesssystem mit Triangulation
USD375592S (en) 1995-08-29 1996-11-12 Aktiebolaget Electrolux Vacuum cleaner
JPH0966855A (ja) 1995-09-04 1997-03-11 Minolta Co Ltd クローラ式走行車
JP4014662B2 (ja) 1995-09-18 2007-11-28 ファナック株式会社 ロボット教示操作盤
JP3152622B2 (ja) 1995-09-19 2001-04-03 光雄 藤井 ワイパー洗浄方法及び装置
US5819008A (en) 1995-10-18 1998-10-06 Rikagaku Kenkyusho Mobile robot sensor system
GB2322953B (en) 1995-10-20 2001-01-03 Baker Hughes Inc Communication in a wellbore utilizing acoustic signals
SE505115C2 (sv) 1995-10-27 1997-06-30 Electrolux Ab Dammsugarmunstycke innefattande ett borstmunstycke och förfarande för att åstadkomma sugning utefter borstmunstyckets, i rörelseriktningen sett, främre kant
KR0133745B1 (ko) 1995-10-31 1998-04-24 배순훈 다단계 먼지 표시기를 갖는 진공청소기
US6167587B1 (en) 1997-07-09 2001-01-02 Bissell Homecare, Inc. Upright extraction cleaning machine
US6041472A (en) 1995-11-06 2000-03-28 Bissell Homecare, Inc. Upright water extraction cleaning machine
US5777596A (en) 1995-11-13 1998-07-07 Symbios, Inc. Touch sensitive flat panel display
US5867861A (en) 1995-11-13 1999-02-09 Kasen; Timothy E. Upright water extraction cleaning machine with two suction nozzles
US5996167A (en) 1995-11-16 1999-12-07 3M Innovative Properties Company Surface treating articles and method of making same
JPH09145309A (ja) 1995-11-20 1997-06-06 Kenichi Suzuki 位置検知システム
US5621294A (en) * 1995-11-21 1997-04-15 Universal Instruments Corporation Apparatus and method for force compensation in a variable reluctance motor
JP3025348U (ja) 1995-11-30 1996-06-11 株式会社トミー 走行体
JPH09160644A (ja) 1995-12-06 1997-06-20 Fujitsu General Ltd 床清掃ロボットの制御方法
US6049620A (en) 1995-12-15 2000-04-11 Veridicom, Inc. Capacitive fingerprint sensor with adjustable gain
KR970032722A (ko) 1995-12-19 1997-07-22 최진호 무선조정 청소기
JPH09179625A (ja) 1995-12-26 1997-07-11 Hitachi Electric Syst:Kk 自律走行車の走行制御方法及び走行制御装置
JPH09179100A (ja) 1995-12-27 1997-07-11 Sharp Corp 液晶表示素子
US5793900A (en) 1995-12-29 1998-08-11 Stanford University Generating categorical depth maps using passive defocus sensing
US6373573B1 (en) 2000-03-13 2002-04-16 Lj Laboratories L.L.C. Apparatus for measuring optical characteristics of a substrate and pigments applied thereto
US5989700A (en) 1996-01-05 1999-11-23 Tekscan Incorporated Pressure sensitive ink means, and methods of use
JPH09185410A (ja) 1996-01-08 1997-07-15 Hitachi Electric Syst:Kk 自律走行車の走行制御方法及び走行制御装置
US5784755A (en) 1996-01-18 1998-07-28 White Consolidated Industries, Inc. Wet extractor system
JPH09192069A (ja) 1996-01-19 1997-07-29 Fujitsu General Ltd 床面洗浄車
US5611106A (en) 1996-01-19 1997-03-18 Castex Incorporated Carpet maintainer
US6220865B1 (en) 1996-01-22 2001-04-24 Vincent J. Macri Instruction for groups of users interactively controlling groups of images to make idiosyncratic, simulated, physical movements
JPH10113318A (ja) 1996-10-15 1998-05-06 Penguin Wax Kk 床用作業機
US6830120B1 (en) 1996-01-25 2004-12-14 Penguin Wax Co., Ltd. Floor working machine with a working implement mounted on a self-propelled vehicle for acting on floor
JP3424786B2 (ja) 1996-03-29 2003-07-07 ミノルタ株式会社 移動体制御装置
JP3237500B2 (ja) 1996-01-29 2001-12-10 ミノルタ株式会社 自律移動作業車
JPH09204223A (ja) 1996-01-29 1997-08-05 Minolta Co Ltd 自律移動作業車
US6574536B1 (en) 1996-01-29 2003-06-03 Minolta Co., Ltd. Moving apparatus for efficiently moving on floor with obstacle
JP3660042B2 (ja) 1996-02-01 2005-06-15 富士重工業株式会社 清掃ロボットの制御方法
DE19605573C2 (de) 1996-02-15 2000-08-24 Eurocopter Deutschland Dreiachsig drehpositionierbarer Steuerknüppel
DE19605780A1 (de) 1996-02-16 1997-08-21 Branofilter Gmbh Detektionseinrichtung für Filterbeutel in Staubsaugern
US5828770A (en) 1996-02-20 1998-10-27 Northern Digital Inc. System for determining the spatial position and angular orientation of an object
JP3697768B2 (ja) 1996-02-21 2005-09-21 神鋼電機株式会社 自動充電システム
US5659918A (en) 1996-02-23 1997-08-26 Breuer Electric Mfg. Co. Vacuum cleaner and method
ATE185006T1 (de) 1996-03-06 1999-10-15 Gmd Gmbh Autonomes mobiles robotersystem für sensor- und kartengestützte navigation in einem leitungsnetzwerk
JPH09244730A (ja) 1996-03-11 1997-09-19 Komatsu Ltd ロボットシステムおよびロボットの制御装置
JPH09251318A (ja) 1996-03-18 1997-09-22 Minolta Co Ltd 段差センサ
BE1013948A3 (nl) 1996-03-26 2003-01-14 Egemin Naanloze Vennootschap Meetsysteem voor het toetsen van de positie van een voertuig en waarneeminrichting hiervoor.
JPH09263140A (ja) 1996-03-27 1997-10-07 Minolta Co Ltd 無人作業車
JPH09265319A (ja) 1996-03-28 1997-10-07 Minolta Co Ltd 自律走行車
US5735017A (en) 1996-03-29 1998-04-07 Bissell Inc. Compact wet/dry vacuum cleaner with flexible bladder
JPH09269810A (ja) 1996-03-29 1997-10-14 Minolta Co Ltd 移動体制御装置
US5732401A (en) 1996-03-29 1998-03-24 Intellitecs International Ltd. Activity based cost tracking systems
JPH09269807A (ja) 1996-03-29 1997-10-14 Minolta Co Ltd 移動体制御装置
SE509317C2 (sv) 1996-04-25 1999-01-11 Electrolux Ab Munstycksarrangemang för en självgående dammsugare
SE506907C2 (sv) 1996-04-30 1998-03-02 Electrolux Ab System och anordning vid självorienterande anordning
SE506372C2 (sv) 1996-04-30 1997-12-08 Electrolux Ab Självgående anordning
US5935179A (en) 1996-04-30 1999-08-10 Aktiebolaget Electrolux System and device for a self orienting device
DE19617986B4 (de) 1996-05-04 2004-02-26 Ing. Haaga Werkzeugbau Kg Kehrmaschine
US5742975A (en) 1996-05-06 1998-04-28 Windsor Industries, Inc. Articulated floor scrubber
SE9601742L (sv) 1996-05-07 1997-11-08 Besam Ab Sätt att bestämma avstånd och läge för ett föremål
JP3343027B2 (ja) 1996-05-17 2002-11-11 アマノ株式会社 床面洗浄機用スキージ
FR2749073B1 (fr) 1996-05-24 1998-08-14 Davey Bickford Procede de commande de detonateurs du type a module d'allumage electronique, ensemble code de commande de tir et module d'allumage pour sa mise en oeuvre
US5831597A (en) 1996-05-24 1998-11-03 Tanisys Technology, Inc. Computer input device for use in conjunction with a mouse input device
JPH09319431A (ja) 1996-06-03 1997-12-12 Minolta Co Ltd 移動ロボット
JPH09324875A (ja) 1996-06-03 1997-12-16 Minolta Co Ltd タンク
JP3493539B2 (ja) 1996-06-03 2004-02-03 ミノルタ株式会社 走行作業ロボット
JPH09319432A (ja) 1996-06-03 1997-12-12 Minolta Co Ltd 移動ロボット
JPH09319434A (ja) 1996-06-03 1997-12-12 Minolta Co Ltd 移動ロボット
JPH09315061A (ja) 1996-06-03 1997-12-09 Minolta Co Ltd Ｉｃカードおよびｉｃカード装着装置
JPH09325812A (ja) 1996-06-05 1997-12-16 Minolta Co Ltd 自律移動ロボット
US6065182A (en) 1996-06-07 2000-05-23 Royal Appliance Mfg. Co. Cordless wet mop and vacuum assembly
US5983448A (en) 1996-06-07 1999-11-16 Royal Appliance Mfg. Co. Cordless wet mop and vacuum assembly
JP3581911B2 (ja) 1996-06-07 2004-10-27 コニカミノルタホールディングス株式会社 移動走行車
US6101671A (en) 1996-06-07 2000-08-15 Royal Appliance Mfg. Co. Wet mop and vacuum assembly
US5709007A (en) 1996-06-10 1998-01-20 Chiang; Wayne Remote control vacuum cleaner
US5767960A (en) 1996-06-14 1998-06-16 Ascension Technology Corporation Optical 6D measurement system with three fan-shaped beams rotating around one axis
US6052821A (en) 1996-06-26 2000-04-18 U.S. Philips Corporation Trellis coded QAM using rate compatible, punctured, convolutional codes
CA2255728C (en) 1996-06-26 2004-03-30 Matsushita Home Appliance Corporation Of America Extractor with twin, counterrotating agitators
US5812267A (en) 1996-07-10 1998-09-22 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Optically based position location system for an autonomous guided vehicle
US6142252A (en) 1996-07-11 2000-11-07 Minolta Co., Ltd. Autonomous vehicle that runs while recognizing work area configuration, and method of selecting route
JP3396014B2 (ja) 1996-07-11 2003-04-14 ミノルタ株式会社 自律走行車
JP3498495B2 (ja) 1996-09-25 2004-02-16 ミノルタ株式会社 自律走行車
JP3395874B2 (ja) 1996-08-12 2003-04-14 ミノルタ株式会社 移動走行車
US5926909A (en) 1996-08-28 1999-07-27 Mcgee; Daniel Remote control vacuum cleaner and charging system
US5756904A (en) 1996-08-30 1998-05-26 Tekscan, Inc. Pressure responsive sensor having controlled scanning speed
JPH10105236A (ja) 1996-09-30 1998-04-24 Minolta Co Ltd 移動体の位置決め装置および移動体の位置決め方法
US5829095A (en) 1996-10-17 1998-11-03 Nilfisk-Advance, Inc. Floor surface cleaning machine
DE19643465C2 (de) 1996-10-22 1999-08-05 Bosch Gmbh Robert Steuervorrichtung für einen optischen Sensor, insbesondere einen Regensensor
JPH10118963A (ja) 1996-10-23 1998-05-12 Minolta Co Ltd 自律移動車
JPH10117973A (ja) 1996-10-23 1998-05-12 Minolta Co Ltd 自律移動車
DE19644570C2 (de) 1996-10-26 1999-11-18 Kaercher Gmbh & Co Alfred Fahrbares Bodenreinigungsgerät
US5815884A (en) 1996-11-27 1998-10-06 Yashima Electric Co., Ltd. Dust indication system for vacuum cleaner
EP0845237B1 (en) 1996-11-29 2000-04-05 YASHIMA ELECTRIC CO., Ltd. Vacuum cleaner
JP3525658B2 (ja) 1996-12-12 2004-05-10 松下電器産業株式会社 空気清浄器の運転制御装置
US5940346A (en) 1996-12-13 1999-08-17 Arizona Board Of Regents Modular robotic platform with acoustic navigation system
US5974348A (en) 1996-12-13 1999-10-26 Rocks; James K. System and method for performing mobile robotic work operations
JPH10174669A (ja) * 1996-12-16 1998-06-30 Masahito Tashiro 蒸気を用いたクリーニング装置
JPH10177414A (ja) 1996-12-16 1998-06-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 天井画像による走行状態認識装置
US5987696A (en) 1996-12-24 1999-11-23 Wang; Kevin W. Carpet cleaning machine
US6146278A (en) 1997-01-10 2000-11-14 Konami Co., Ltd. Shooting video game machine
US6504610B1 (en) 1997-01-22 2003-01-07 Siemens Aktiengesellschaft Method and system for positioning an autonomous mobile unit for docking
US6076226A (en) 1997-01-27 2000-06-20 Robert J. Schaap Controlled self operated vacuum cleaning system
JP3375843B2 (ja) 1997-01-29 2003-02-10 本田技研工業株式会社 ロボットの自律走行方法および自律走行ロボットの制御装置
JP3731021B2 (ja) 1997-01-31 2006-01-05 株式会社トプコン 位置検出測量機
US5942869A (en) 1997-02-13 1999-08-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Mobile robot control device
JP3323772B2 (ja) 1997-02-13 2002-09-09 本田技研工業株式会社 デッドロック防止装置付自律走行ロボット
US5819367A (en) 1997-02-25 1998-10-13 Yashima Electric Co., Ltd. Vacuum cleaner with optical sensor
JPH10240343A (ja) 1997-02-27 1998-09-11 Minolta Co Ltd 自律走行車
JPH10240342A (ja) 1997-02-28 1998-09-11 Minolta Co Ltd 自律走行車
DE19708955A1 (de) 1997-03-05 1998-09-10 Bosch Siemens Hausgeraete Multifunktionales Saugreinigungsgerät
US5995884A (en) * 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
US5860707A (en) 1997-03-13 1999-01-19 Rollerblade, Inc. In-line skate wheel
ATE246871T1 (de) 1997-03-18 2003-08-15 Solar And Robotics Sa Roboter-mäher
US5767437A (en) 1997-03-20 1998-06-16 Rogers; Donald L. Digital remote pyrotactic firing mechanism
WO1998041822A1 (en) 1997-03-20 1998-09-24 Crotzer David R Dust sensor apparatus
JPH10260727A (ja) 1997-03-21 1998-09-29 Minolta Co Ltd 自動走行作業車
US6587573B1 (en) 2000-03-20 2003-07-01 Gentex Corporation System for controlling exterior vehicle lights
JPH10295595A (ja) 1997-04-23 1998-11-10 Minolta Co Ltd 自律移動作業車
US5987383C1 (en) 1997-04-28 2006-06-13 Trimble Navigation Ltd Form line following guidance system
US6557104B2 (en) 1997-05-02 2003-04-29 Phoenix Technologies Ltd. Method and apparatus for secure processing of cryptographic keys
US6108031A (en) 1997-05-08 2000-08-22 Kaman Sciences Corporation Virtual reality teleoperated remote control vehicle
KR200155821Y1 (ko) 1997-05-12 1999-10-01 최진호 원격제어 진공청소기
JPH10314088A (ja) 1997-05-15 1998-12-02 Fuji Heavy Ind Ltd 自走式清掃装置
AU7349898A (en) 1997-05-19 1998-12-11 Creator Ltd. Apparatus and methods for controlling household appliances
US6070290A (en) 1997-05-27 2000-06-06 Schwarze Industries, Inc. High maneuverability riding turf sweeper and surface cleaning apparatus
US5994998A (en) 1997-05-29 1999-11-30 3Com Corporation Power transfer apparatus for concurrently transmitting data and power over data wires
EP1211520B1 (en) 1997-05-30 2005-08-10 British Broadcasting Corporation Position determination
GB2326353B (en) 1997-06-20 2001-02-28 Wong T K Ass Ltd Toy
JPH1115941A (ja) 1997-06-24 1999-01-22 Minolta Co Ltd Ｉｃカードおよびこれを含むｉｃカードシステム
US6009358A (en) 1997-06-25 1999-12-28 Thomas G. Xydis Programmable lawn mower
US6032542A (en) 1997-07-07 2000-03-07 Tekscan, Inc. Prepressured force/pressure sensor and method for the fabrication thereof
US6131237A (en) 1997-07-09 2000-10-17 Bissell Homecare, Inc. Upright extraction cleaning machine
US6438793B1 (en) 1997-07-09 2002-08-27 Bissell Homecare, Inc. Upright extraction cleaning machine
US6192548B1 (en) 1997-07-09 2001-02-27 Bissell Homecare, Inc. Upright extraction cleaning machine with flow rate indicator
US5905209A (en) 1997-07-22 1999-05-18 Tekscan, Inc. Output circuit for pressure sensor
WO1999005580A2 (de) 1997-07-23 1999-02-04 Duschek Horst Juergen Verfahren zum kontrollieren eines unbemannten fortbewegungsmittels und unbemanntes fortbewegungsmittelsystem zum durchführen dieses verfahrens
US5950408A (en) 1997-07-25 1999-09-14 Mtd Products Inc Bag-full indicator mechanism
JPH1155941A (ja) 1997-07-31 1999-02-26 Nec Corp 圧電トランスを用いたｄｃ／ｄｃコンバータ
US5821730A (en) 1997-08-18 1998-10-13 International Components Corp. Low cost battery sensing technique
US6226830B1 (en) 1997-08-20 2001-05-08 Philips Electronics North America Corp. Vacuum cleaner with obstacle avoidance
JP3583588B2 (ja) 1997-08-22 2004-11-04 コニカミノルタホールディングス株式会社 移動体の制御装置
JPH1165655A (ja) 1997-08-26 1999-03-09 Minolta Co Ltd 移動体の制御装置
US5998953A (en) 1997-08-22 1999-12-07 Minolta Co., Ltd. Control apparatus of mobile that applies fluid on floor
WO1999009874A1 (en) 1997-08-25 1999-03-04 Koninklijke Philips Electronics N.V. Electrical surface treatment device with an acoustic surface type detector
TW410593U (en) 1997-08-29 2000-11-01 Sanyo Electric Co Suction head for electric vacuum cleaner
IL126149A (en) 1997-09-09 2003-07-31 Sanctum Ltd Method and system for protecting operations of trusted internal networks
US6023814A (en) 1997-09-15 2000-02-15 Imamura; Nobuo Vacuum cleaner
AU4222197A (en) 1997-09-19 1999-04-12 Hitachi Limited Synchronous integrated circuit device
SE510524C2 (sv) 1997-09-19 1999-05-31 Electrolux Ab Elektroniskt avgränsningssystem
KR19990025888A (ko) 1997-09-19 1999-04-06 손욱 리튬 계열 이차 전지용 극판의 제조 방법
US5933102A (en) 1997-09-24 1999-08-03 Tanisys Technology, Inc. Capacitive sensitive switch method and system
JPH11102220A (ja) 1997-09-26 1999-04-13 Minolta Co Ltd 移動体の制御装置
JPH11102219A (ja) 1997-09-26 1999-04-13 Minolta Co Ltd 移動体の制御装置
US6076026A (en) 1997-09-30 2000-06-13 Motorola, Inc. Method and device for vehicle control events data recording and securing
US20010032278A1 (en) 1997-10-07 2001-10-18 Brown Stephen J. Remote generation and distribution of command programs for programmable devices
SE511504C2 (sv) 1997-10-17 1999-10-11 Apogeum Ab Sätt och anordning för associering av anonyma reflektorer till detekterade vinkellägen
US5974365A (en) 1997-10-23 1999-10-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army System for measuring the location and orientation of an object
DE19747318C1 (de) 1997-10-27 1999-05-27 Kaercher Gmbh & Co Alfred Reinigungsgerät
US5943730A (en) 1997-11-24 1999-08-31 Tennant Company Scrubber vac-fan seal
EP1049964B1 (fr) 1997-11-27 2002-03-13 Solar &amp; Robotics Ameliorations a des robots mobiles et a leur systeme de commande
US6532404B2 (en) 1997-11-27 2003-03-11 Colens Andre Mobile robots and their control system
US6125498A (en) 1997-12-05 2000-10-03 Bissell Homecare, Inc. Handheld extraction cleaner
JPH11175149A (ja) 1997-12-10 1999-07-02 Minolta Co Ltd 自律走行車
GB2332283A (en) 1997-12-10 1999-06-16 Nec Technologies Coulometric battery state of charge metering
JPH11174145A (ja) 1997-12-11 1999-07-02 Minolta Co Ltd 超音波測距センサおよび自律走行車
US6055042A (en) 1997-12-16 2000-04-25 Caterpillar Inc. Method and apparatus for detecting obstacles using multiple sensors for range selective detection
JP3426487B2 (ja) 1997-12-22 2003-07-14 本田技研工業株式会社 掃除ロボット
JPH11178764A (ja) 1997-12-22 1999-07-06 Honda Motor Co Ltd 移動ロボット
SE523080C2 (sv) 1998-01-08 2004-03-23 Electrolux Ab Dockningssystem för självgående arbetsredskap
SE511254C2 (sv) 1998-01-08 1999-09-06 Electrolux Ab Elektroniskt söksystem för arbetsredskap
US6003196A (en) 1998-01-09 1999-12-21 Royal Appliance Mfg. Co. Upright vacuum cleaner with cyclonic airflow
US5967747A (en) 1998-01-20 1999-10-19 Tennant Company Low noise fan
US6099091A (en) 1998-01-20 2000-08-08 Letro Products, Inc. Traction enhanced wheel apparatus
US5984880A (en) 1998-01-20 1999-11-16 Lander; Ralph H Tactile feedback controlled by various medium
JP3479212B2 (ja) 1998-01-21 2003-12-15 本田技研工業株式会社 自走ロボットの制御方法および装置
JP3597384B2 (ja) 1998-06-08 2004-12-08 シャープ株式会社 電気掃除機
CA2251295C (en) 1998-01-27 2002-08-20 Sharp Kabushiki Kaisha Electric vacuum cleaner
US6030464A (en) 1998-01-28 2000-02-29 Azevedo; Steven Method for diagnosing, cleaning and preserving carpeting and other fabrics
JPH11213157A (ja) 1998-01-29 1999-08-06 Minolta Co Ltd カメラ搭載移動体
DE19804195A1 (de) 1998-02-03 1999-08-05 Siemens Ag Bahnplanungsverfahren für eine mobile Einheit zur Flächenbearbeitung
US6272936B1 (en) 1998-02-20 2001-08-14 Tekscan, Inc Pressure sensor
SE9800583D0 (sv) 1998-02-26 1998-02-26 Electrolux Ab Dammsugarmunstycke
US6036572A (en) 1998-03-04 2000-03-14 Sze; Chau-King Drive for toy with suction cup feet
US6026539A (en) 1998-03-04 2000-02-22 Bissell Homecare, Inc. Upright vacuum cleaner with full bag and clogged filter indicators thereon
ITTO980209A1 (it) 1998-03-12 1998-06-12 Cavanna Spa Procedimento per comandare il funzionamento di macchine per il trat- tamento di articoli, ad esempio per il confezionamento di prodotti
JPH11282533A (ja) 1998-03-26 1999-10-15 Sharp Corp 移動ロボットシステム
JP3479215B2 (ja) 1998-03-27 2003-12-15 本田技研工業株式会社 マーク検出による自走ロボット制御方法および装置
US6263989B1 (en) 1998-03-27 2001-07-24 Irobot Corporation Robotic platform
WO1999054676A2 (en) 1998-03-30 1999-10-28 Magicfire, Inc. Precision pyrotechnic display system and method having increased safety and timing accuracy
KR100384980B1 (ko) 1998-04-03 2003-06-02 마츠시타 덴끼 산교 가부시키가이샤 회전 브러시 장치 및 이를 이용한 전기 기구
US6023813A (en) 1998-04-07 2000-02-15 Spectrum Industrial Products, Inc. Powered floor scrubber and buffer
US6041471A (en) 1998-04-09 2000-03-28 Madvac International Inc. Mobile walk-behind sweeper
JPH11295412A (ja) 1998-04-09 1999-10-29 Minolta Co Ltd 移動体の位置認識装置
US6154279A (en) 1998-04-09 2000-11-28 John W. Newman Method and apparatus for determining shapes of countersunk holes
AUPP299498A0 (en) 1998-04-15 1998-05-07 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation Method of tracking and sensing position of objects
US6233504B1 (en) 1998-04-16 2001-05-15 California Institute Of Technology Tool actuation and force feedback on robot-assisted microsurgery system
US6504941B2 (en) 1998-04-30 2003-01-07 Hewlett-Packard Company Method and apparatus for digital watermarking of images
DE19820628C1 (de) 1998-05-08 1999-09-23 Kaercher Gmbh & Co Alfred Kehrmaschine
IL124413A (en) 1998-05-11 2001-05-20 Friendly Robotics Ltd System and method for area coverage with an autonomous robot
JP3895464B2 (ja) 1998-05-11 2007-03-22 株式会社東海理化電機製作所 データキャリアシステム
EP1006386B1 (en) 1998-05-25 2011-05-04 Panasonic Corporation Range finder and camera
US6279001B1 (en) 1998-05-29 2001-08-21 Webspective Software, Inc. Web service
BR9912304A (pt) 1998-07-20 2001-05-02 Procter & Gamble Sistema robótico
US6941199B1 (en) 1998-07-20 2005-09-06 The Procter & Gamble Company Robotic system
JP2000047728A (ja) 1998-07-28 2000-02-18 Denso Corp 移動ロボットシステムの充電制御装置
US6108859A (en) 1998-07-29 2000-08-29 Alto U. S. Inc. High efficiency squeegee
WO2000007492A1 (de) 1998-07-31 2000-02-17 Volker Sommer Haushaltsroboter zum automatischen staubsaugen von bodenflächen
US6112143A (en) 1998-08-06 2000-08-29 Caterpillar Inc. Method and apparatus for establishing a perimeter defining an area to be traversed by a mobile machine
WO2000010062A2 (de) 1998-08-10 2000-02-24 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und anordnung zur ermittlung eines weges um eine vorgegebene bezugsposition
JP2000056831A (ja) 1998-08-12 2000-02-25 Minolta Co Ltd 移動走行車
US6088020A (en) 1998-08-12 2000-07-11 Mitsubishi Electric Information Technology Center America, Inc. (Ita) Haptic device
US6491127B1 (en) 1998-08-14 2002-12-10 3Com Corporation Powered caster wheel module for use on omnidirectional drive systems
JP2000056006A (ja) 1998-08-14 2000-02-25 Minolta Co Ltd 移動体の位置認識装置
JP3478476B2 (ja) 1998-08-18 2003-12-15 シャープ株式会社 掃除ロボット
JP2000066722A (ja) 1998-08-19 2000-03-03 Minolta Co Ltd 自律走行車および回転角度検出方法
JP2000075925A (ja) 1998-08-28 2000-03-14 Minolta Co Ltd 自律走行車
US6216307B1 (en) 1998-09-25 2001-04-17 Cma Manufacturing Co. Hand held cleaning device
US20020104963A1 (en) 1998-09-26 2002-08-08 Vladimir Mancevski Multidimensional sensing system for atomic force microscopy
JP2000102499A (ja) 1998-09-30 2000-04-11 Kankyo Co Ltd 回転ブラシ付き掃除機
US6108269A (en) 1998-10-01 2000-08-22 Garmin Corporation Method for elimination of passive noise interference in sonar
CA2251243C (en) 1998-10-21 2006-12-19 Robert Dworkowski Distance tracking control system for single pass topographical mapping
DE19849978C2 (de) 1998-10-29 2001-02-08 Erwin Prasler Selbstfahrendes Reinigungsgerät
JP2000135186A (ja) 1998-10-30 2000-05-16 Ym Creation:Kk 掃除玩具
WO2000025653A1 (en) * 1998-11-02 2000-05-11 Kabushiki Kaisha Kankyo Circulation air type cleaner
EP1155787B1 (en) 1998-11-30 2016-10-05 Sony Corporation Robot device and control method thereof
JP3980205B2 (ja) 1998-12-17 2007-09-26 コニカミノルタホールディングス株式会社 作業ロボット
GB9827779D0 (en) 1998-12-18 1999-02-10 Notetry Ltd Improvements in or relating to appliances
GB2344884A (en) 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Light Detection Apparatus - eg for a robotic cleaning device
GB2344745B (en) 1998-12-18 2002-06-05 Notetry Ltd Vacuum cleaner
GB2344750B (en) 1998-12-18 2002-06-26 Notetry Ltd Vacuum cleaner
US6513046B1 (en) 1999-12-15 2003-01-28 Tangis Corporation Storing and recalling information to augment human memories
GB2344751B (en) 1998-12-18 2002-01-09 Notetry Ltd Vacuum cleaner
GB2344888A (en) 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Obstacle detection system
GB2344747B (en) 1998-12-18 2002-05-29 Notetry Ltd Autonomous vacuum cleaner
US6108076A (en) 1998-12-21 2000-08-22 Trimble Navigation Limited Method and apparatus for accurately positioning a tool on a mobile machine using on-board laser and positioning system
US6339735B1 (en) 1998-12-29 2002-01-15 Friendly Robotics Ltd. Method for operating a robot
KR200211751Y1 (ko) 1998-12-31 2001-02-01 송영소 진공 청소기용 집진 테스터
US6154917A (en) 1999-01-08 2000-12-05 Royal Appliance Mfg. Co. Carpet extractor housing
US6238451B1 (en) 1999-01-08 2001-05-29 Fantom Technologies Inc. Vacuum cleaner
DE19900484A1 (de) 1999-01-08 2000-08-10 Wap Reinigungssysteme Meßsystem zur Reststaubüberwachung für Sicherheitssauger
JP2000207215A (ja) 1999-01-14 2000-07-28 Sharp Corp 自律走行型ロボット
US6282526B1 (en) 1999-01-20 2001-08-28 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Fuzzy logic based system and method for information processing with uncertain input data
US6167332A (en) 1999-01-28 2000-12-26 International Business Machines Corporation Method and apparatus suitable for optimizing an operation of a self-guided vehicle
JP2000235416A (ja) 1999-02-17 2000-08-29 Sharp Corp 自立走行型ロボット
US6124694A (en) 1999-03-18 2000-09-26 Bancroft; Allen J. Wide area navigation for a robot scrubber
JP3513419B2 (ja) 1999-03-19 2004-03-31 キヤノン株式会社 座標入力装置及びその制御方法、コンピュータ可読メモリ
JP2000275321A (ja) 1999-03-25 2000-10-06 Ushio U-Tech Inc 移動体の位置座標測定方法および装置
JP4198262B2 (ja) 1999-03-29 2008-12-17 富士重工業株式会社 床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構
CN1205002C (zh) 1999-05-10 2005-06-08 索尼公司 机器人装置及其控制方法
US6737591B1 (en) 1999-05-25 2004-05-18 Silverbrook Research Pty Ltd Orientation sensing device
US6202243B1 (en) 1999-05-26 2001-03-20 Tennant Company Surface cleaning machine with multiple control positions
GB2350696A (en) * 1999-05-28 2000-12-06 Notetry Ltd Visual status indicator for a robotic machine, eg a vacuum cleaner
US6261379B1 (en) 1999-06-01 2001-07-17 Fantom Technologies Inc. Floating agitator housing for a vacuum cleaner head
US6446192B1 (en) 1999-06-04 2002-09-03 Embrace Networks, Inc. Remote monitoring and control of equipment over computer networks using a single web interfacing chip
CN1630484A (zh) 1999-06-08 2005-06-22 S.C.约翰逊商业市场公司 地板清洁设备
JP4415422B2 (ja) 1999-06-09 2010-02-17 株式会社豊田自動織機 清掃ロボット
JP4132415B2 (ja) 1999-06-09 2008-08-13 株式会社豊田自動織機 清掃ロボット
JP3598881B2 (ja) 1999-06-09 2004-12-08 株式会社豊田自動織機 清掃ロボット
JP2000342496A (ja) 1999-06-09 2000-12-12 Toyota Autom Loom Works Ltd 清掃ロボット
EP1190476B1 (de) 1999-06-11 2010-02-24 ABB Research Ltd. System für eine eine vielzahl von aktoren aufweisende maschine
US6446302B1 (en) 1999-06-14 2002-09-10 Bissell Homecare, Inc. Extraction cleaning machine with cleaning control
WO2000078410A1 (fr) 1999-06-17 2000-12-28 Solar & Robotics S.A. Dispositif automatique de ramassage d'objets
JP2001002243A (ja) 1999-06-21 2001-01-09 Okura Yusoki Co Ltd 投出装置およびピッキング装置
AU6065700A (en) 1999-06-30 2001-01-31 Nilfisk-Advance, Inc. Riding floor scrubber
JP4165965B2 (ja) 1999-07-09 2008-10-15 フィグラ株式会社 自律走行作業車
US6611738B2 (en) 1999-07-12 2003-08-26 Bryan J. Ruffner Multifunctional mobile appliance
GB9917232D0 (en) 1999-07-23 1999-09-22 Notetry Ltd Method of operating a floor cleaning device
GB9917348D0 (en) 1999-07-24 1999-09-22 Procter & Gamble Robotic system
US6283034B1 (en) 1999-07-30 2001-09-04 D. Wayne Miles, Jr. Remotely armed ammunition
US6677938B1 (en) 1999-08-04 2004-01-13 Trimble Navigation, Ltd. Generating positional reality using RTK integrated with scanning lasers
JP2001054494A (ja) * 1999-08-20 2001-02-27 Sharp Corp 電気掃除機
JP3700487B2 (ja) 1999-08-30 2005-09-28 トヨタ自動車株式会社 車両位置検出装置
DE69927590T2 (de) 1999-08-31 2006-07-06 Swisscom Ag Mobiler Roboter und Steuerverfahren für einen mobilen Roboter
JP3355346B2 (ja) 1999-09-13 2002-12-09 村田機械株式会社 無人搬送車システム
JP2001087182A (ja) 1999-09-20 2001-04-03 Mitsubishi Electric Corp 電気掃除機
US6480762B1 (en) 1999-09-27 2002-11-12 Olympus Optical Co., Ltd. Medical apparatus supporting system
DE19948974A1 (de) 1999-10-11 2001-04-12 Nokia Mobile Phones Ltd Verfahren zum Erkennen und Auswählen einer Tonfolge, insbesondere eines Musikstücks
US6530102B1 (en) 1999-10-20 2003-03-11 Tennant Company Scrubber head anti-vibration mounting
JP2001125646A (ja) * 1999-10-26 2001-05-11 Honda Motor Co Ltd 移動型プリンタおよび印刷物配達方法
JP4207336B2 (ja) 1999-10-29 2009-01-14 ソニー株式会社 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造
JP2001121455A (ja) 1999-10-29 2001-05-08 Sony Corp 移動ロボットのための充電システム及び充電制御方法、充電ステーション、移動ロボット及びその制御方法
JP2001216482A (ja) 1999-11-10 2001-08-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気機器及び可搬型記録媒体
CA2388870A1 (en) 1999-11-18 2001-05-25 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot
US6548982B1 (en) 1999-11-19 2003-04-15 Regents Of The University Of Minnesota Miniature robotic vehicles and methods of controlling same
US6374155B1 (en) 1999-11-24 2002-04-16 Personal Robotics, Inc. Autonomous multi-platform robot system
US6362875B1 (en) 1999-12-10 2002-03-26 Cognax Technology And Investment Corp. Machine vision system and method for inspection, homing, guidance and docking with respect to remote objects
US6263539B1 (en) 1999-12-23 2001-07-24 Taf Baig Carpet/floor cleaning wand and machine
JP4019586B2 (ja) 1999-12-27 2007-12-12 富士電機リテイルシステムズ株式会社 店舗管理システム、情報管理方法およびその方法をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP2001197008A (ja) 2000-01-13 2001-07-19 Tsubakimoto Chain Co 移動体光通信システム、受光装置、光通信装置及び搬送装置
US6467122B2 (en) 2000-01-14 2002-10-22 Bissell Homecare, Inc. Deep cleaner with tool mount
US6146041A (en) 2000-01-19 2000-11-14 Chen; He-Jin Sponge mop with cleaning tank attached thereto
JP2001203744A (ja) 2000-01-19 2001-07-27 Soriton Syst:Kk 通信装置
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6332400B1 (en) 2000-01-24 2001-12-25 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Initiating device for use with telemetry systems
US6594844B2 (en) 2000-01-24 2003-07-22 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
US7155308B2 (en) 2000-01-24 2006-12-26 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
JP2003521204A (ja) 2000-01-28 2003-07-08 ウィリアムズ コミュニケーションズ， エルエルシー コンテンツストリームを提供する分散ネットワークにおいて最適なサーバを判定するシステムおよび方法
JP2001287183A (ja) 2000-01-31 2001-10-16 Matsushita Electric Works Ltd 自動搬送ロボット
US6418586B2 (en) 2000-02-02 2002-07-16 Alto U.S., Inc. Liquid extraction machine
JP2001289939A (ja) 2000-02-02 2001-10-19 Mitsubishi Electric Corp 超音波送受信装置及び車両周辺障害物検出装置
GB2358843B (en) 2000-02-02 2002-01-23 Logical Technologies Ltd An autonomous mobile apparatus for performing work within a pre-defined area
US6421870B1 (en) 2000-02-04 2002-07-23 Tennant Company Stacked tools for overthrow sweeping
CN1364275A (zh) 2000-02-10 2002-08-14 索尼公司 自动装置、信息提供装置、机器人装置和交易方法
DE10006493C2 (de) 2000-02-14 2002-02-07 Hilti Ag Verfahren und Vorrichtung zur optoelektronischen Entfernungsmessung
US6276478B1 (en) 2000-02-16 2001-08-21 Kathleen Garrubba Hopkins Adherent robot
DE10007864A1 (de) 2000-02-21 2001-08-30 Wittenstein Gmbh & Co Kg Verfahren zum Erkennen, Bestimmen, Lokalisieren zumindest eines beliebigen Gegenstandes und/oder Raumes
US20010025183A1 (en) 2000-02-25 2001-09-27 Ramin Shahidi Methods and apparatuses for maintaining a trajectory in sterotaxi for tracking a target inside a body
US6278918B1 (en) 2000-02-28 2001-08-21 Case Corporation Region of interest selection for a vision guidance system
US6490539B1 (en) 2000-02-28 2002-12-03 Case Corporation Region of interest selection for varying distances between crop rows for a vision guidance system
US6285930B1 (en) 2000-02-28 2001-09-04 Case Corporation Tracking improvement for a vision guidance system
JP2001265437A (ja) 2000-03-16 2001-09-28 Figla Co Ltd 移動体制御装置
JP2001258807A (ja) 2000-03-16 2001-09-25 Sharp Corp 自走式電気掃除機
US6443509B1 (en) 2000-03-21 2002-09-03 Friendly Robotics Ltd. Tactile sensor
US6540424B1 (en) 2000-03-24 2003-04-01 The Clorox Company Advanced cleaning system
JP2001275908A (ja) 2000-03-30 2001-10-09 Matsushita Seiko Co Ltd 清掃装置
JP4032603B2 (ja) 2000-03-31 2008-01-16 コニカミノルタセンシング株式会社 ３次元計測装置
JP4480843B2 (ja) 2000-04-03 2010-06-16 ソニー株式会社 脚式移動ロボット及びその制御方法、並びに、脚式移動ロボット用相対移動測定センサ
US20010045883A1 (en) 2000-04-03 2001-11-29 Holdaway Charles R. Wireless digital launch or firing system
JP2001277163A (ja) 2000-04-03 2001-10-09 Sony Corp ロボットの制御装置及び制御方法
AU2001253151A1 (en) 2000-04-04 2001-10-15 Irobot Corporation Wheeled platforms
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6870792B2 (en) 2000-04-04 2005-03-22 Irobot Corporation Sonar Scanner
KR100332984B1 (ko) 2000-04-24 2002-04-15 이충전 업라이트형 진공청소기의 에지브러쉬 결합구조
DE10020503A1 (de) 2000-04-26 2001-10-31 Bsh Bosch Siemens Hausgeraete Vorrichtung zur Durchführung von Arbeiten an einer Fläche
US6769004B2 (en) 2000-04-27 2004-07-27 Irobot Corporation Method and system for incremental stack scanning
JP2001306170A (ja) 2000-04-27 2001-11-02 Canon Inc 画像処理装置、画像処理システム、画像処理装置使用制限方法及び記憶媒体
US6845297B2 (en) 2000-05-01 2005-01-18 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
US6535793B2 (en) 2000-05-01 2003-03-18 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
WO2001082766A2 (en) 2000-05-02 2001-11-08 Personal Robotics, Inc. Autonomous floor mopping apparatus
US6633150B1 (en) 2000-05-02 2003-10-14 Personal Robotics, Inc. Apparatus and method for improving traction for a mobile robot
JP2001320781A (ja) 2000-05-10 2001-11-16 Inst Of Physical & Chemical Res データ・キャリア・システムを用いた支援システム
US6454036B1 (en) 2000-05-15 2002-09-24 ′Bots, Inc. Autonomous vehicle navigation system and method
US6854148B1 (en) 2000-05-26 2005-02-15 Poolvernguegen Four-wheel-drive automatic swimming pool cleaner
US6481515B1 (en) * 2000-05-30 2002-11-19 The Procter & Gamble Company Autonomous mobile surface treating apparatus
JP2001344161A (ja) 2000-06-01 2001-12-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd ネットワーク機器の管理方式
JP4810051B2 (ja) 2000-06-07 2011-11-09 コネクサント システムズ，アイエヌシー． 電力線通信ネットワークシステムにおけるメディアアクセス制御用の方法及び装置
US6385515B1 (en) 2000-06-15 2002-05-07 Case Corporation Trajectory path planner for a vision guidance system
FR2810195B1 (fr) 2000-06-16 2002-08-30 Kuhn Audureau Sa Machine de coupe pouvant etre accrochee a un tracteur et comprenant un mecanisme de coupe a rotor et couteaux perfectionne
US6629028B2 (en) 2000-06-29 2003-09-30 Riken Method and system of optical guidance of mobile body
US6397429B1 (en) 2000-06-30 2002-06-04 Nilfisk-Advance, Inc. Riding floor scrubber
JP2002016684A (ja) 2000-06-30 2002-01-18 Sony Corp 携帯端末装置及び無線カードモデム
US6659947B1 (en) 2000-07-13 2003-12-09 Ge Medical Systems Information Technologies, Inc. Wireless LAN architecture for integrated time-critical and non-time-critical services within medical facilities
US6539284B2 (en) 2000-07-25 2003-03-25 Axonn Robotics, Llc Socially interactive autonomous robot
EP1176487A1 (de) 2000-07-27 2002-01-30 Gmd - Forschungszentrum Informationstechnik Gmbh Autonom navigierendes Robotersystem
US6571422B1 (en) 2000-08-01 2003-06-03 The Hoover Company Vacuum cleaner with a microprocessor-based dirt detection circuit
KR100391179B1 (ko) 2000-08-02 2003-07-12 한국전력공사 고방사성미세분진폐기물 원격조종이동형청소장치
US6720879B2 (en) 2000-08-08 2004-04-13 Time-N-Space Technology, Inc. Animal collar including tracking and location device
JP2002073170A (ja) 2000-08-25 2002-03-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動作業ロボット
US6832407B2 (en) 2000-08-25 2004-12-21 The Hoover Company Moisture indicator for wet pick-up suction cleaner
WO2002019104A1 (en) 2000-08-28 2002-03-07 Sony Corporation Communication device and communication method, network system, and robot apparatus
JP3674481B2 (ja) 2000-09-08 2005-07-20 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
JP2002085305A (ja) 2000-09-12 2002-03-26 Toshiba Tec Corp ロボットクリーナ及びロボットクリーナシステム
JP2002092762A (ja) 2000-09-12 2002-03-29 Toshiba Tec Corp 監視システムおよび監視システム用の移動体
US7040869B2 (en) 2000-09-14 2006-05-09 Jan W. Beenker Method and device for conveying media
KR20020022444A (ko) 2000-09-20 2002-03-27 김대홍 모형비행기용 기체 및 이를 이용한 모형비행기
US20050255425A1 (en) 2000-09-21 2005-11-17 Pierson Paul R Mixing tip for dental materials
US6502657B2 (en) 2000-09-22 2003-01-07 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Transformable vehicle
EP1191166A1 (en) 2000-09-26 2002-03-27 The Procter & Gamble Company Process of cleaning the inner surface of a water-containing vessel
US6674259B1 (en) 2000-10-06 2004-01-06 Innovation First, Inc. System and method for managing and controlling a robot competition
USD458318S1 (en) 2000-10-10 2002-06-04 Sharper Image Corporation Robot
US6690993B2 (en) 2000-10-12 2004-02-10 R. Foulke Development Company, Llc Reticle storage system
US6658693B1 (en) 2000-10-12 2003-12-09 Bissell Homecare, Inc. Hand-held extraction cleaner with turbine-driven brush
US6457206B1 (en) 2000-10-20 2002-10-01 Scott H. Judson Remote-controlled vacuum cleaner
NO313533B1 (no) 2000-10-30 2002-10-21 Torbjoern Aasen Mobil robot
US6615885B1 (en) 2000-10-31 2003-09-09 Irobot Corporation Resilient wheel structure
JP2002307354A (ja) 2000-11-07 2002-10-23 Sega Toys:Kk 電子玩具
TWI246382B (en) * 2000-11-08 2005-12-21 Orbotech Ltd Multi-layer printed circuit board fabrication system and method
KR20020037618A (ko) 2000-11-15 2002-05-22 윤종용 디지털 컴패니언 로봇 및 시스템
US6496754B2 (en) 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
AUPR154400A0 (en) 2000-11-17 2000-12-14 Duplex Cleaning Machines Pty. Limited Robot machine
US6572711B2 (en) 2000-12-01 2003-06-03 The Hoover Company Multi-purpose position sensitive floor cleaning device
US6571415B2 (en) 2000-12-01 2003-06-03 The Hoover Company Random motion cleaner
SE0004465D0 (sv) 2000-12-04 2000-12-04 Abb Ab Robot system
JP4084921B2 (ja) 2000-12-13 2008-04-30 日産自動車株式会社 ブローチ盤の切屑除去装置
US6684511B2 (en) 2000-12-14 2004-02-03 Wahl Clipper Corporation Hair clipping device with rotating bladeset having multiple cutting edges
JP2002199470A (ja) * 2000-12-25 2002-07-12 Yoichi Sakai 対話型仮想ロボットシステムによるホームオートメーション
JP2002196821A (ja) * 2000-12-27 2002-07-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式移動体、情報端末及び機器管理システム
JP3946499B2 (ja) 2000-12-27 2007-07-18 フジノン株式会社 被観察体の姿勢検出方法およびこれを用いた装置
US6661239B1 (en) 2001-01-02 2003-12-09 Irobot Corporation Capacitive sensor systems and methods with increased resolution and automatic calibration
US6388013B1 (en) 2001-01-04 2002-05-14 Equistar Chemicals, Lp Polyolefin fiber compositions
US6444003B1 (en) 2001-01-08 2002-09-03 Terry Lee Sutcliffe Filter apparatus for sweeper truck hopper
JP4479101B2 (ja) 2001-01-12 2010-06-09 パナソニック株式会社 自走式掃除機
JP2002204768A (ja) 2001-01-12 2002-07-23 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
KR20020061341A (ko) 2001-01-16 2002-07-24 조승환 인터넷 상 원격 로봇완구 게임 시스템
US6658325B2 (en) 2001-01-16 2003-12-02 Stephen Eliot Zweig Mobile robotic with web server and digital radio links
US6883201B2 (en) 2002-01-03 2005-04-26 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
WO2002058527A1 (en) 2001-01-25 2002-08-01 Koninklijke Philips Electronics N.V. Robot for vacuum cleaning surfaces via a cycloid movement
FR2820216B1 (fr) 2001-01-26 2003-04-25 Wany Sa Procede et dispositif de detection d'obstacle et de mesure de distance par rayonnement infrarouge
ITMI20010193A1 (it) 2001-02-01 2002-08-01 Pierangelo Bertola Spazzola raccoglibriciole con mezzi perfezionati per il trattenimentodello sporco raccolto
ITFI20010021A1 (it) 2001-02-07 2002-08-07 Zucchetti Ct Sistemi S P A Apparecchio pulitore aspirante automatico per pavimenti
USD471243S1 (en) 2001-02-09 2003-03-04 Irobot Corporation Robot
US6530117B2 (en) 2001-02-12 2003-03-11 Robert A. Peterson Wet vacuum
US6810305B2 (en) 2001-02-16 2004-10-26 The Procter & Gamble Company Obstruction management system for robots
JP2002312275A (ja) 2001-04-12 2002-10-25 Sanyo Electric Co Ltd ロボット用動作プログラムの自動配信システム、ロボット用動作プログラムの自動受信システム及びロボット装置
JP4438237B2 (ja) 2001-02-22 2010-03-24 ソニー株式会社 受信装置および方法、記録媒体、並びにプログラム
DE60201020T3 (de) 2001-02-24 2008-05-15 Dyson Technology Ltd., Malmesbury Sammelkammer für einen staubsauger
SE518483C2 (sv) 2001-02-28 2002-10-15 Electrolux Ab Hjulupphängning för en självgående städapparat
SE518482C2 (sv) 2001-02-28 2002-10-15 Electrolux Ab Hinderavkänningssystem för en självgående städapparat
DE10110907A1 (de) 2001-03-07 2002-09-19 Kaercher Gmbh & Co Alfred Bodenreinigungsgerät
DE10110906A1 (de) 2001-03-07 2002-09-19 Kaercher Gmbh & Co Alfred Kehrgerät
DE10110905A1 (de) 2001-03-07 2002-10-02 Kaercher Gmbh & Co Alfred Bodenbearbeitungsgerät, insbesondere Bodenreinigungsgerät
SE518683C2 (sv) 2001-03-15 2002-11-05 Electrolux Ab Förfarande och anordning för positionsbestämning av en autonom apparat
SE518395C2 (sv) 2001-03-15 2002-10-01 Electrolux Ab Närhetsavkännande system för en autonom anordning och ultraljudgivare
SE0100924D0 (sv) 2001-03-15 2001-03-15 Electrolux Ab Energy-efficient navigation of an autonomous surface treatment apparatus
KR100922506B1 (ko) 2001-03-16 2009-10-20 비젼 로보틱스 코포레이션 카니스터형 자동 진공 청소기 및 그 시스템 및 이를 사용하여 진공청소를 하는 방법
SE523318C2 (sv) 2001-03-20 2004-04-13 Ingenjoers N D C Netzler & Dah Kamerabaserad avstånds- och vinkelmätare
JP2002287824A (ja) * 2001-03-26 2002-10-04 Toshiba Tec Corp 自律走行ロボット
JP3849442B2 (ja) 2001-03-27 2006-11-22 株式会社日立製作所 自走式掃除機
DE10116892A1 (de) 2001-04-04 2002-10-17 Outokumpu Oy Verfahren zum Fördern von körnigen Feststoffen
US7328196B2 (en) 2003-12-31 2008-02-05 Vanderbilt University Architecture for multiple interacting robot intelligences
JP2002369778A (ja) 2001-04-13 2002-12-24 Yashima Denki Co Ltd ゴミ検出装置及び電気掃除機
AU767561B2 (en) * 2001-04-18 2003-11-13 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
KR100437372B1 (ko) 2001-04-18 2004-06-25 삼성광주전자 주식회사 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템
RU2220643C2 (ru) 2001-04-18 2004-01-10 Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты)
US6929548B2 (en) 2002-04-23 2005-08-16 Xiaoling Wang Apparatus and a method for more realistic shooting video games on computers or similar devices
FR2823842B1 (fr) 2001-04-24 2003-09-05 Romain Granger Procede de mesure pour determiner la position et l'orientation d'un ensemble mobile, et dispositif pour mettre en oeuvre ledit procede
US6408226B1 (en) 2001-04-24 2002-06-18 Sandia Corporation Cooperative system and method using mobile robots for testing a cooperative search controller
JP2002321180A (ja) 2001-04-24 2002-11-05 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボット制御システム
US6687571B1 (en) 2001-04-24 2004-02-03 Sandia Corporation Cooperating mobile robots
US6438456B1 (en) 2001-04-24 2002-08-20 Sandia Corporation Portable control device for networked mobile robots
JP2002323925A (ja) 2001-04-26 2002-11-08 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動作業ロボット
US6540607B2 (en) 2001-04-26 2003-04-01 Midway Games West Video game position and orientation detection system
US20020159051A1 (en) 2001-04-30 2002-10-31 Mingxian Guo Method for optical wavelength position searching and tracking
US7809944B2 (en) 2001-05-02 2010-10-05 Sony Corporation Method and apparatus for providing information for decrypting content, and program executed on information processor
US6487474B1 (en) 2001-05-10 2002-11-26 International Business Machines Corporation Automated data storage library with multipurpose slots providing user-selected control path to shared robotic device
JP2002333920A (ja) 2001-05-11 2002-11-22 Figla Co Ltd 作業用移動体の移動制御装置
JP2002341937A (ja) 2001-05-18 2002-11-29 Hitachi Ltd 作業ロボットの移動方法
JP2002354139A (ja) 2001-05-23 2002-12-06 Toshiba Tec Corp ロボットの制御システム及びこのシステムに使用するロボット
US6711280B2 (en) 2001-05-25 2004-03-23 Oscar M. Stafsudd Method and apparatus for intelligent ranging via image subtraction
WO2002096184A1 (fr) 2001-05-28 2002-12-05 Solar & Robotics Sa Amelioration a une tondeuse robotique
JP4802397B2 (ja) 2001-05-30 2011-10-26 コニカミノルタホールディングス株式会社 画像撮影システム、および操作装置
US6763282B2 (en) 2001-06-04 2004-07-13 Time Domain Corp. Method and system for controlling a robot
JP2002355206A (ja) 2001-06-04 2002-12-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式電気掃除機
JP3632618B2 (ja) * 2001-06-04 2005-03-23 松下電器産業株式会社 移動作業ロボット
JP3301436B1 (ja) * 2001-06-05 2002-07-15 松下電器産業株式会社 自立走行装置
JP3356170B1 (ja) 2001-06-05 2002-12-09 松下電器産業株式会社 掃除ロボット
US6901624B2 (en) 2001-06-05 2005-06-07 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Self-moving cleaner
JP2002366227A (ja) 2001-06-05 2002-12-20 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動作業ロボット
JP3346417B1 (ja) * 2001-06-05 2002-11-18 松下電器産業株式会社 移動装置
JP4017840B2 (ja) 2001-06-05 2007-12-05 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
US6670817B2 (en) 2001-06-07 2003-12-30 Heidelberger Druckmaschinen Ag Capacitive toner level detection
US20050053912A1 (en) 2001-06-11 2005-03-10 Roth Mark B. Methods for inducing reversible stasis
EP2330473B2 (en) * 2001-06-12 2019-06-19 iRobot Corporation Mobile robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7663333B2 (en) 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US6507773B2 (en) 2001-06-14 2003-01-14 Sharper Image Corporation Multi-functional robot with remote and video system
US6473167B1 (en) 2001-06-14 2002-10-29 Ascension Technology Corporation Position and orientation determination using stationary fan beam sources and rotating mirrors to sweep fan beams
US6685092B2 (en) 2001-06-15 2004-02-03 Symbol Technologies, Inc. Molded imager optical package and miniaturized linear sensor-based code reading engines
JP2003005296A (ja) 2001-06-18 2003-01-08 Noritsu Koki Co Ltd 写真処理装置
US6604021B2 (en) 2001-06-21 2003-08-05 Advanced Telecommunications Research Institute International Communication robot
JP2003016203A (ja) 2001-06-27 2003-01-17 Casio Comput Co Ltd 動作プログラム作成システム、動作プログラム作成方法及び動作プログラム販売システム、動作プログラム販売方法及び動作プログラム販売サーバ装置
JP2003010076A (ja) 2001-06-27 2003-01-14 Figla Co Ltd 電気掃除機
JP4553524B2 (ja) 2001-06-27 2010-09-29 フィグラ株式会社 液体塗布方法
JP2003006532A (ja) 2001-06-27 2003-01-10 Fujitsu Ltd 移動ロボットとその獲得画像を用いたサーバ経由のサービス提供方式
JP4765209B2 (ja) 2001-07-03 2011-09-07 パナソニック株式会社 遠隔操作システム
JP2003015740A (ja) 2001-07-04 2003-01-17 Figla Co Ltd 作業用移動体の移動制御装置
US6622465B2 (en) 2001-07-10 2003-09-23 Deere & Company Apparatus and method for a material collection fill indicator
JP4601215B2 (ja) 2001-07-16 2010-12-22 三洋電機株式会社 極低温冷凍装置
US20030233870A1 (en) 2001-07-18 2003-12-25 Xidex Corporation Multidimensional sensing system for atomic force microscopy
US20030015232A1 (en) 2001-07-23 2003-01-23 Thomas Nguyen Portable car port
JP2003036116A (ja) 2001-07-25 2003-02-07 Toshiba Tec Corp 自律走行ロボット
US6735811B2 (en) 2001-07-30 2004-05-18 Tennant Company Cleaning liquid dispensing system for a hard floor surface cleaner
US6671925B2 (en) 2001-07-30 2004-01-06 Tennant Company Chemical dispenser for a hard floor surface cleaner
US6585827B2 (en) 2001-07-30 2003-07-01 Tennant Company Apparatus and method of use for cleaning a hard floor surface utilizing an aerated cleaning liquid
US7051399B2 (en) 2001-07-30 2006-05-30 Tennant Company Cleaner cartridge
JP2003038401A (ja) 2001-08-01 2003-02-12 Toshiba Tec Corp 掃除装置
JP2003038402A (ja) 2001-08-02 2003-02-12 Toshiba Tec Corp 掃除装置
JP2003047579A (ja) 2001-08-06 2003-02-18 Toshiba Tec Corp 掃除装置
FR2828589B1 (fr) 2001-08-07 2003-12-05 France Telecom Systeme de connexion electrique entre un vehicule et une station de recharge ou similaire
KR100420171B1 (ko) 2001-08-07 2004-03-02 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법
US6580246B2 (en) 2001-08-13 2003-06-17 Steven Jacobs Robot touch shield
JP2003061882A (ja) 2001-08-28 2003-03-04 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
US20030168081A1 (en) 2001-09-06 2003-09-11 Timbucktoo Mfg., Inc. Motor-driven, portable, adjustable spray system for cleaning hard surfaces
JP2003084994A (ja) 2001-09-12 2003-03-20 Olympus Optical Co Ltd 医療システム
EP1437958B1 (de) 2001-09-14 2005-11-16 Vorwerk & Co. Interholding GmbH Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton
US6877574B2 (en) 2001-09-14 2005-04-12 Massachusetts Institute Of Technology Modular robotic teaching tool
DE10242257C5 (de) 2001-09-14 2017-05-11 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät, sowie Kombination eines derartigen Aufsammelgerätes und einer Basisstation
US7302469B2 (en) 2001-09-17 2007-11-27 Ricoh Company, Ltd. System, method, and computer program product for transferring remote device support data to a monitor using e-mail
JP2003179556A (ja) 2001-09-21 2003-06-27 Casio Comput Co Ltd 情報伝送方式、情報伝送システム、撮像装置、および、情報伝送方法
AU2002341358A1 (en) * 2001-09-26 2003-04-07 Friendly Robotics Ltd. Robotic vacuum cleaner
IL145680A0 (en) * 2001-09-26 2002-06-30 Friendly Robotics Ltd Robotic vacuum cleaner
US6624744B1 (en) 2001-10-05 2003-09-23 William Neil Wilson Golf cart keyless control system
US6980229B1 (en) 2001-10-16 2005-12-27 Ebersole Jr John F System for precise rotational and positional tracking
GB0126499D0 (en) 2001-11-03 2002-01-02 Dyson Ltd An autonomous machine
GB0126497D0 (en) 2001-11-03 2002-01-02 Dyson Ltd An autonomous machine
GB0126492D0 (en) 2001-11-03 2002-01-02 Dyson Ltd An autonomous machine
DE10155271A1 (de) 2001-11-09 2003-05-28 Bosch Gmbh Robert Common-Rail-Injektor
US6776817B2 (en) 2001-11-26 2004-08-17 Honeywell International Inc. Airflow sensor, system and method for detecting airflow within an air handling system
JP2003167628A (ja) 2001-11-28 2003-06-13 Figla Co Ltd 自律走行作業車
JP3968501B2 (ja) * 2001-11-30 2007-08-29 ソニー株式会社 ロボットの自己位置同定システム及び自己位置同定方法
KR100449710B1 (ko) 2001-12-10 2004-09-22 삼성전자주식회사 원격 포인팅 방법 및 이에 적합한 장치
JP3626724B2 (ja) 2001-12-14 2005-03-09 株式会社日立製作所 自走式掃除機
US6860206B1 (en) 2001-12-14 2005-03-01 Irobot Corporation Remote digital firing system
JP3986310B2 (ja) 2001-12-19 2007-10-03 シャープ株式会社 親子型電気掃除機
JP3907169B2 (ja) 2001-12-21 2007-04-18 富士フイルム株式会社 移動ロボット
JP2003190064A (ja) 2001-12-25 2003-07-08 Duskin Co Ltd 自走式掃除機
US7335271B2 (en) 2002-01-02 2008-02-26 Lewis & Clark College Adhesive microstructure and method of forming same
US6886651B1 (en) 2002-01-07 2005-05-03 Massachusetts Institute Of Technology Material transportation system
USD474312S1 (en) 2002-01-11 2003-05-06 The Hoover Company Robotic vacuum cleaner
WO2003062852A1 (en) 2002-01-18 2003-07-31 Hitachi,Ltd. Radar device
EP1331537B1 (en) 2002-01-24 2005-08-03 iRobot Corporation Method and system for robot localization and confinement of workspace
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US6674687B2 (en) 2002-01-25 2004-01-06 Navcom Technology, Inc. System and method for navigation using two-way ultrasonic positioning
US7315821B2 (en) 2002-01-31 2008-01-01 Sanyo Electric Co., Ltd. System and method for health care information processing based on acoustic features
US6856811B2 (en) 2002-02-01 2005-02-15 Warren L. Burdue Autonomous portable communication network
US6844606B2 (en) 2002-02-04 2005-01-18 Delphi Technologies, Inc. Surface-mount package for an optical sensing device and method of manufacture
JP2003241836A (ja) 2002-02-19 2003-08-29 Keio Gijuku 自走移動体の制御方法および装置
US6735812B2 (en) 2002-02-22 2004-05-18 Tennant Company Dual mode carpet cleaning apparatus utilizing an extraction device and a soil transfer cleaning medium
US6756703B2 (en) 2002-02-27 2004-06-29 Chi Che Chang Trigger switch module
US7860680B2 (en) 2002-03-07 2010-12-28 Microstrain, Inc. Robotic system for powering and interrogating sensors
JP3863447B2 (ja) 2002-03-08 2006-12-27 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション 認証システム、ファームウェア装置、電気機器、及び認証方法
JP3812463B2 (ja) 2002-03-08 2006-08-23 株式会社日立製作所 方向検出装置およびそれを搭載した自走式掃除機
JP2002360482A (ja) 2002-03-15 2002-12-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
US6658354B2 (en) 2002-03-15 2003-12-02 American Gnc Corporation Interruption free navigator
WO2003081392A2 (en) 2002-03-21 2003-10-02 Rapistan System Advertising Corp. Graphical system configuration program for material handling
JP4032793B2 (ja) 2002-03-27 2008-01-16 ソニー株式会社 充電システム及び充電制御方法、ロボット装置、及び充電制御プログラム及び記録媒体
JP2004001162A (ja) 2002-03-28 2004-01-08 Fuji Photo Film Co Ltd ペットロボット充電システム、受取装置、ロボット、及びロボットシステム
US7103457B2 (en) 2002-03-28 2006-09-05 Dean Technologies, Inc. Programmable lawn mower
JP2003296855A (ja) 2002-03-29 2003-10-17 Toshiba Corp 監視装置
CN1316348C (zh) * 2002-04-15 2007-05-16 埃波斯技术有限公司 用于获得定位数据的方法和系统
KR20030082040A (ko) 2002-04-16 2003-10-22 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기
JP2003304992A (ja) 2002-04-17 2003-10-28 Hitachi Ltd 自走式掃除機
EP1534591A2 (en) 2002-04-22 2005-06-01 Neal E. Solomon System, method and apparatus for automated collective mobile robotic vehicles used in remote sensing surveillance
US20040068415A1 (en) 2002-04-22 2004-04-08 Neal Solomon System, methods and apparatus for coordination of and targeting for mobile robotic vehicles
US20040068416A1 (en) 2002-04-22 2004-04-08 Neal Solomon System, method and apparatus for implementing a mobile sensor network
US20040030448A1 (en) 2002-04-22 2004-02-12 Neal Solomon System, methods and apparatus for managing external computation and sensor resources applied to mobile robotic network
US20040068351A1 (en) 2002-04-22 2004-04-08 Neal Solomon System, methods and apparatus for integrating behavior-based approach into hybrid control model for use with mobile robotic vehicles
US20040030571A1 (en) 2002-04-22 2004-02-12 Neal Solomon System, method and apparatus for automated collective mobile robotic vehicles used in remote sensing surveillance
US20040030570A1 (en) 2002-04-22 2004-02-12 Neal Solomon System, methods and apparatus for leader-follower model of mobile robotic system aggregation
JP2003310509A (ja) 2002-04-23 2003-11-05 Hitachi Ltd 自走式掃除機
US6691058B2 (en) 2002-04-29 2004-02-10 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Determination of pharmaceutical expiration date
US7113847B2 (en) 2002-05-07 2006-09-26 Royal Appliance Mfg. Co. Robotic vacuum with removable portable vacuum and semi-automated environment mapping
JP4107999B2 (ja) * 2002-05-07 2008-06-25 ロイヤル アプライアンス マニュファクチュアリング カンパニー 着脱可能な可搬式吸引機を有し、半自動化環境マッピングを行うロボット掃除機
US6836701B2 (en) 2002-05-10 2004-12-28 Royal Appliance Mfg. Co. Autonomous multi-platform robotic system
FI20020904A0 (fi) 2002-05-14 2002-05-14 Nokia Corp Menetelmä ja järjestely kohdelaitteiden päivittämiseksi
JP2003330543A (ja) 2002-05-17 2003-11-21 Toshiba Tec Corp 充電式自律走行システム
JP2003340759A (ja) 2002-05-20 2003-12-02 Sony Corp ロボット装置およびロボット制御方法、記録媒体、並びにプログラム
GB0211644D0 (en) 2002-05-21 2002-07-03 Wesby Philip B System and method for remote asset management
DE10226853B3 (de) 2002-06-15 2004-02-19 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Begrenzen der Krafteinwirkung eines Roboterteils
US6967275B2 (en) 2002-06-25 2005-11-22 Irobot Corporation Song-matching system and method
KR100483548B1 (ko) 2002-07-26 2005-04-15 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법
KR100556612B1 (ko) 2002-06-29 2006-03-06 삼성전자주식회사 레이저를 이용한 위치 측정 장치 및 방법
WO2004006134A1 (en) 2002-07-03 2004-01-15 Iotapi.Com, Inc. Text-processing code, system and method
DE10231384A1 (de) 2002-07-08 2004-02-05 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betreiben eines Bodenreinigungssystems sowie Bodenreinigungssystem zur Anwendung des Verfahrens
DE10231387A1 (de) 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenreinigungsgerät
DE10231388A1 (de) 2002-07-08 2004-02-05 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
US20050150519A1 (en) 2002-07-08 2005-07-14 Alfred Kaercher Gmbh & Co. Kg Method for operating a floor cleaning system, and floor cleaning system for use of the method
DE10231391A1 (de) 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
DE10231390A1 (de) 2002-07-08 2004-02-05 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Sauggerät für Reinigungszwecke
DE10231386B4 (de) 2002-07-08 2004-05-06 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Sensorvorrichtung sowie selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät mit einer Sensorvorrichtung
US6925357B2 (en) 2002-07-25 2005-08-02 Intouch Health, Inc. Medical tele-robotic system
US6741364B2 (en) 2002-08-13 2004-05-25 Harris Corporation Apparatus for determining relative positioning of objects and related methods
US20040031113A1 (en) 2002-08-14 2004-02-19 Wosewick Robert T. Robotic surface treating device with non-circular housing
US7085623B2 (en) 2002-08-15 2006-08-01 Asm International Nv Method and system for using short ranged wireless enabled computers as a service tool
WO2004016400A2 (en) 2002-08-16 2004-02-26 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for the automated sensing of motion in a mobile robot using visual data
USD478884S1 (en) 2002-08-23 2003-08-26 Motorola, Inc. Base for a cordless telephone
US7103447B2 (en) 2002-09-02 2006-09-05 Sony Corporation Robot apparatus, and behavior controlling method for robot apparatus
JP4409816B2 (ja) 2002-09-05 2010-02-03 三井企画株式会社 パチンコ台やパチスロ台などの遊技台に付設される不正防止具
JP2004097264A (ja) * 2002-09-05 2004-04-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動作業ロボット
US7054716B2 (en) 2002-09-06 2006-05-30 Royal Appliance Mfg. Co. Sentry robot system
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
EP3043544B1 (en) 2002-09-13 2018-03-28 iRobot Corporation A navigational control system for a robotic device
US20040143919A1 (en) 2002-09-13 2004-07-29 Wildwood Industries, Inc. Floor sweeper having a viewable receptacle
AU2002344061A1 (en) 2002-10-01 2004-04-23 Fujitsu Limited Robot
KR100493159B1 (ko) * 2002-10-01 2005-06-02 삼성전자주식회사 이동체의 효율적 자기 위치 인식을 위한 랜드마크 및 이를이용한 자기 위치 인식 장치 및 방법
JP2004123040A (ja) 2002-10-07 2004-04-22 Figla Co Ltd 全方向移動車
US7303010B2 (en) 2002-10-11 2007-12-04 Intelligent Robotic Corporation Apparatus and method for an autonomous robotic system for performing activities in a well
US7054718B2 (en) 2002-10-11 2006-05-30 Sony Corporation Motion editing apparatus and method for legged mobile robot and computer program
US6871115B2 (en) 2002-10-11 2005-03-22 Taiwan Semiconductor Manufacturing Co., Ltd Method and apparatus for monitoring the operation of a wafer handling robot
US6804579B1 (en) 2002-10-16 2004-10-12 Abb, Inc. Robotic wash cell using recycled pure water
JP2004135993A (ja) 2002-10-21 2004-05-13 Hitachi Ltd 自走式掃除機
KR100492577B1 (ko) 2002-10-22 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 흡입헤드
KR100459465B1 (ko) 2002-10-22 2004-12-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 먼지흡입구조
US7069124B1 (en) 2002-10-28 2006-06-27 Workhorse Technologies, Llc Robotic modeling of voids
KR100468107B1 (ko) 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100466321B1 (ko) 2002-10-31 2005-01-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법
JP2004148021A (ja) 2002-11-01 2004-05-27 Hitachi Home & Life Solutions Inc 自走式掃除機
US7079924B2 (en) 2002-11-07 2006-07-18 The Regents Of The University Of California Vision-based obstacle avoidance
JP2004160102A (ja) 2002-11-11 2004-06-10 Figla Co Ltd 電気掃除機
GB2395261A (en) 2002-11-11 2004-05-19 Qinetiq Ltd Ranging apparatus
JP2004159736A (ja) * 2002-11-11 2004-06-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
US7032469B2 (en) 2002-11-12 2006-04-25 Raytheon Company Three axes line-of-sight transducer
US20050209736A1 (en) 2002-11-13 2005-09-22 Figla Co., Ltd. Self-propelled working robot
JP2004174228A (ja) 2002-11-13 2004-06-24 Figla Co Ltd 自走式作業ロボット
KR100542340B1 (ko) 2002-11-18 2006-01-11 삼성전자주식회사 홈네트워크 시스템 및 그 제어방법
JP2004166968A (ja) 2002-11-20 2004-06-17 Zojirushi Corp 自走式掃除ロボット
US7320149B1 (en) 2002-11-22 2008-01-22 Bissell Homecare, Inc. Robotic extraction cleaner with dusting pad
US7346428B1 (en) 2002-11-22 2008-03-18 Bissell Homecare, Inc. Robotic sweeper cleaner with dusting pad
JP3885019B2 (ja) 2002-11-29 2007-02-21 株式会社東芝 セキュリティシステム及び移動ロボット
JP2004185586A (ja) 2002-12-04 2004-07-02 Toshitoki Inoue 自走ロボットとその制御方法
US6845831B2 (en) * 2002-12-05 2005-01-25 Deere & Company PTO shaft brake
US7496665B2 (en) 2002-12-11 2009-02-24 Broadcom Corporation Personal access and control of media peripherals on a media exchange network
JP4838978B2 (ja) * 2002-12-16 2011-12-14 アイロボット コーポレイション 自律的床清掃ロボット
JP2004194751A (ja) * 2002-12-16 2004-07-15 Toshiba Tec Corp 電気掃除機
GB2396407A (en) 2002-12-19 2004-06-23 Nokia Corp Encoder
JP3731123B2 (ja) 2002-12-20 2006-01-05 新菱冷熱工業株式会社 物体の位置検出方法及び装置
DE10261788B3 (de) 2002-12-23 2004-01-22 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Mobiles Bodenbearbeitungsgerät
DE10262191A1 (de) 2002-12-23 2006-12-14 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Mobiles Bodenbearbeitungsgerät
JP3884377B2 (ja) 2002-12-27 2007-02-21 ジーイー・メディカル・システムズ・グローバル・テクノロジー・カンパニー・エルエルシー Ｘ線撮影装置
KR100506533B1 (ko) * 2003-01-11 2005-08-05 삼성전자주식회사 이동로봇 및 그에 따른 자율주행 시스템 및 방법
JP2004219185A (ja) 2003-01-14 2004-08-05 Meidensha Corp ダイナモメータの電気慣性評価装置とその方法
JP2004216528A (ja) * 2003-01-16 2004-08-05 Matsushita Electric Works Ltd 対人サービスロボット及び対人サービスロボットの作業計画作成方法
US20040148419A1 (en) 2003-01-23 2004-07-29 Chen Yancy T. Apparatus and method for multi-user entertainment
US7146682B2 (en) 2003-01-31 2006-12-12 The Hoover Company Powered edge cleaner
JP2004237392A (ja) 2003-02-05 2004-08-26 Sony Corp ロボット装置、及びロボット装置の表現方法
JP2004237075A (ja) 2003-02-06 2004-08-26 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
KR100485696B1 (ko) 2003-02-07 2005-04-28 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법 및 이 검출방법을적용한 로봇청소기
GB2398394B (en) 2003-02-14 2006-05-17 Dyson Ltd An autonomous machine
JP4467244B2 (ja) 2003-02-28 2010-05-26 東芝機械株式会社 印刷機の追い刷り装置
JP2004267236A (ja) 2003-03-05 2004-09-30 Hitachi Ltd 自走式掃除機およびそれに用いる充電装置
JP4033005B2 (ja) * 2003-03-10 2008-01-16 日産自動車株式会社 車両用障害物検出装置
US20040181706A1 (en) 2003-03-13 2004-09-16 Chen Yancy T. Time-controlled variable-function or multi-function apparatus and methods
US7801645B2 (en) 2003-03-14 2010-09-21 Sharper Image Acquisition Llc Robotic vacuum cleaner with edge and object detection system
US7805220B2 (en) 2003-03-14 2010-09-28 Sharper Image Acquisition Llc Robot vacuum with internal mapping system
KR100492590B1 (ko) 2003-03-14 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법
US20040204792A1 (en) 2003-03-14 2004-10-14 Taylor Charles E. Robotic vacuum with localized cleaning algorithm
US20040200505A1 (en) 2003-03-14 2004-10-14 Taylor Charles E. Robot vac with retractable power cord
US20050010331A1 (en) 2003-03-14 2005-01-13 Taylor Charles E. Robot vacuum with floor type modes
JP2004275468A (ja) 2003-03-17 2004-10-07 Hitachi Home & Life Solutions Inc 自走式掃除機およびその運転方法
JP3484188B1 (ja) 2003-03-31 2004-01-06 貴幸 関島 蒸気噴射式クリーニング装置
KR20040086940A (ko) 2003-04-03 2004-10-13 엘지전자 주식회사 이미지센서를 채용한 이동로봇 및 그의 이동거리 측정방법
KR100538949B1 (ko) 2003-04-04 2005-12-27 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 구동장치
US7627197B2 (en) 2003-04-07 2009-12-01 Honda Motor Co., Ltd. Position measurement method, an apparatus, a computer program and a method for generating calibration information
KR100486737B1 (ko) 2003-04-08 2005-05-03 삼성전자주식회사 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치
KR100488524B1 (ko) 2003-04-09 2005-05-11 삼성전자주식회사 로봇충전장치
US7057120B2 (en) 2003-04-09 2006-06-06 Research In Motion Limited Shock absorbent roller thumb wheel
US20040221790A1 (en) 2003-05-02 2004-11-11 Sinclair Kenneth H. Method and apparatus for optical odometry
JP4251010B2 (ja) 2003-05-08 2009-04-08 ソニー株式会社 無線通信システム
US6975246B1 (en) 2003-05-13 2005-12-13 Itt Manufacturing Enterprises, Inc. Collision avoidance using limited range gated video
US20040235468A1 (en) 2003-05-19 2004-11-25 Luebke Charles J. Wireless network clustering communication system, wireless communication network, and access port for same
JP2004357187A (ja) 2003-05-30 2004-12-16 Hitachi Cable Ltd 無線ｌａｎアクセスポイント
JP4266734B2 (ja) 2003-06-19 2009-05-20 埼玉日本電気株式会社 携帯端末における筐体嵌合構造及び該構造を備える携帯電話機
US6972152B2 (en) * 2003-06-27 2005-12-06 Intel Corporation Use of direct gold surface finish on a copper wire-bond substrate, methods of making same, and methods of testing same
US7250907B2 (en) 2003-06-30 2007-07-31 Microsoft Corporation System and methods for determining the location dynamics of a portable computing device
KR100507926B1 (ko) 2003-06-30 2005-08-17 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 구동장치
JP2005025516A (ja) 2003-07-02 2005-01-27 Fujitsu Ltd 電波状況を自律的にリカバリする移動ロボット
US6888333B2 (en) 2003-07-02 2005-05-03 Intouch Health, Inc. Holonomic platform for a robot
US7133746B2 (en) 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
DE10331874A1 (de) 2003-07-14 2005-03-03 Robert Bosch Gmbh Fernprogrammieren eines programmgesteuerten Geräts
DE10333395A1 (de) 2003-07-16 2005-02-17 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenreinigungssystem
US7170252B2 (en) * 2003-07-23 2007-01-30 Renesas Technology Corporation Location aware automata
AU2004202836B2 (en) 2003-07-24 2006-03-09 Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. Dust Receptacle of Robot Cleaner
AU2004202834B2 (en) 2003-07-24 2006-02-23 Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. Robot Cleaner
KR20050012047A (ko) 2003-07-24 2005-01-31 삼성광주전자 주식회사 회전 물걸레 청소유닛을 구비한 로봇청소기
KR100478681B1 (ko) 2003-07-29 2005-03-25 삼성광주전자 주식회사 바닥살균기능을 구비한 로봇청소기
JP4196339B2 (ja) 2003-08-07 2008-12-17 三菱電機株式会社 電気掃除機
CN2637136Y (zh) 2003-08-11 2004-09-01 泰怡凯电器(苏州)有限公司 机器人的自定位机构
JP4271193B2 (ja) 2003-08-12 2009-06-03 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 コミュニケーションロボット用制御システム
US7027893B2 (en) 2003-08-25 2006-04-11 Ati Industrial Automation, Inc. Robotic tool coupler rapid-connect bus
JP2005078375A (ja) * 2003-08-29 2005-03-24 Sony Corp 方向認識装置、方向認識方法、方向認識システム及びロボット装置
JP2005078456A (ja) * 2003-09-01 2005-03-24 Sony Corp コンテンツ提供システム
US20070061041A1 (en) * 2003-09-02 2007-03-15 Zweig Stephen E Mobile robot with wireless location sensing apparatus
US7174238B1 (en) 2003-09-02 2007-02-06 Stephen Eliot Zweig Mobile robotic system with web server and digital radio links
CA2537850C (en) 2003-09-05 2008-02-26 Brunswick Bowling & Billiards Corporation Apparatus and method for conditioning a bowling lane using precision delivery injectors
US7784147B2 (en) 2003-09-05 2010-08-31 Brunswick Bowling & Billiards Corporation Bowling lane conditioning machine
US20050055792A1 (en) 2003-09-15 2005-03-17 David Kisela Autonomous vacuum cleaner
US7225501B2 (en) 2003-09-17 2007-06-05 The Hoover Company Brush assembly for a cleaning device
JP2005088179A (ja) 2003-09-22 2005-04-07 Honda Motor Co Ltd 自律移動ロボットシステム
JP2005101887A (ja) 2003-09-25 2005-04-14 Oki Electric Ind Co Ltd 遠隔制御システム
JP2005103678A (ja) * 2003-09-29 2005-04-21 Toshiba Corp ロボット装置
US7233137B2 (en) * 2003-09-30 2007-06-19 Sharp Kabushiki Kaisha Power supply system
US7030768B2 (en) 2003-09-30 2006-04-18 Wanie Andrew J Water softener monitoring device
JP2005116209A (ja) 2003-10-03 2005-04-28 Sumitomo Wiring Syst Ltd レバー式コネクタ
JP2005135400A (ja) 2003-10-08 2005-05-26 Figla Co Ltd 自走式作業ロボット
EP1672455A4 (en) 2003-10-08 2007-12-05 Figla Co Ltd SELF-RIBBED WORKING ROBOT
JP4429850B2 (ja) 2004-09-07 2010-03-10 フィグラ株式会社 自走式作業ロボット
JP4391364B2 (ja) 2004-09-07 2009-12-24 フィグラ株式会社 自走式作業ロボット
TWM247170U (en) 2003-10-09 2004-10-21 Cheng-Shiang Yan Self-moving vacuum floor cleaning device
JP2005118354A (ja) 2003-10-17 2005-05-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 家屋内清掃システム及びその稼動方法
US7312752B2 (en) 2003-10-22 2007-12-25 Awarepoint Corporation Wireless position location and tracking system
US7392566B2 (en) 2003-10-30 2008-07-01 Gordon Evan A Cleaning machine for cleaning a surface
EP1530339B1 (en) 2003-11-07 2008-03-05 Harman Becker Automotive Systems GmbH Method and apparatuses for access control to encrypted data services for a vehicle entertainment and information processing device
US7313461B2 (en) * 2003-11-26 2007-12-25 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Data connectivity with a robotic device
DE10357636B4 (de) 2003-12-10 2013-05-08 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät
DE10357635B4 (de) 2003-12-10 2013-10-31 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Bodenreinigungsgerät
DE10357637A1 (de) 2003-12-10 2005-07-07 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbstfahrendes oder zu verfahrendes Kehrgerät sowie Kombination eines Kehrgeräts mit einer Basisstation
US7201786B2 (en) 2003-12-19 2007-04-10 The Hoover Company Dust bin and filter for robotic vacuum cleaner
KR20050063546A (ko) 2003-12-22 2005-06-28 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 운전방법
ITMI20032565A1 (it) 2003-12-22 2005-06-23 Calzoni Srl Dispositivo ottico indicatore dell'angolo di planata per velivoli
EP1553472A1 (en) 2003-12-31 2005-07-13 Alcatel Remotely controlled vehicle using wireless LAN
KR100552476B1 (ko) 2004-01-05 2006-02-22 상 민 안 회전속도를 감지하여 반응을 달리하는 후렉션 작동완구
KR20050072300A (ko) 2004-01-06 2005-07-11 삼성전자주식회사 청소로봇 및 그 제어방법
US7624473B2 (en) 2004-01-07 2009-12-01 The Hoover Company Adjustable flow rate valve for a cleaning apparatus
JP4244812B2 (ja) 2004-01-16 2009-03-25 ソニー株式会社 行動制御システム及びロボット装置の行動制御方法
JP2005210199A (ja) 2004-01-20 2005-08-04 Alps Electric Co Ltd 無線ネットワークにおける端末相互間の接続方法
EP1921523B1 (en) * 2004-01-21 2010-07-14 IRobot Corporation Method of charging a battery of a robotic device
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
DE102004004505B9 (de) 2004-01-22 2010-08-05 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungsgerät sowie Verfahren zu dessen Steuerung
KR20130131493A (ko) 2004-01-28 2013-12-03 아이로보트 코퍼레이션 청소 장치용 데브리 센서
JP2005211493A (ja) 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
US20050183230A1 (en) 2004-01-30 2005-08-25 Funai Electric Co., Ltd. Self-propelling cleaner
JP2005211365A (ja) 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自律走行ロボットクリーナー
JP2005211364A (ja) 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005211360A (ja) 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005211495A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005211359A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自律走行ロボットクリーナーシステム
JP2005211368A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005216209A (ja) 2004-02-02 2005-08-11 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自律走行装置
WO2005074362A2 (en) 2004-02-03 2005-08-18 F. Robotics Aquisitions Ltd. Robot docking station
JP2005218559A (ja) 2004-02-04 2005-08-18 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機ネットワークシステム
CA2554972C (en) 2004-02-04 2010-01-19 S. C. Johnson & Son, Inc. Surface treating device with cartridge-based cleaning system
JP2005218560A (ja) * 2004-02-04 2005-08-18 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
EP1714443B1 (en) 2004-02-06 2010-10-27 Koninklijke Philips Electronics N.V. A system and method for hibernation mode for beaconing devices
JP2005224265A (ja) 2004-02-10 2005-08-25 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005224263A (ja) 2004-02-10 2005-08-25 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
DE102004007677B4 (de) 2004-02-16 2011-11-17 Miele & Cie. Kg Saugdüse für einen Staubsauger mit einer Staubfluss-Anzeigevorrichtung
JP2005230032A (ja) 2004-02-17 2005-09-02 Funai Electric Co Ltd 自律走行ロボットクリーナー
JP4263636B2 (ja) 2004-02-18 2009-05-13 Ｋｄｄｉ株式会社 ロボット用コンテンツ再生システムおよびロボットならびにプログラム
KR100561863B1 (ko) 2004-02-19 2006-03-16 삼성전자주식회사 가상 센서를 이용한 로봇의 네비게이션 방법 및 장치
JP2005242489A (ja) 2004-02-24 2005-09-08 Matsushita Electric Works Ltd 自律移動体の運行制御システムおよびプログラム
KR100601942B1 (ko) 2004-02-26 2006-07-14 삼성전자주식회사 색 변환 방법 및 장치 및 이를 이용한 다색 디스플레이 장치
KR100571834B1 (ko) 2004-02-27 2006-04-17 삼성전자주식회사 청소 로봇의 바닥 먼지 검출 방법 및 장치
DE102004010827B4 (de) 2004-02-27 2006-01-05 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungsgerät und Verfahren zu dessen Steuerung
JP4309785B2 (ja) 2004-03-08 2009-08-05 フィグラ株式会社 電気掃除機
US20060020369A1 (en) 2004-03-11 2006-01-26 Taylor Charles E Robot vacuum cleaner
US20050273967A1 (en) 2004-03-11 2005-12-15 Taylor Charles E Robot vacuum with boundary cones
US7360277B2 (en) 2004-03-24 2008-04-22 Oreck Holdings, Llc Vacuum cleaner fan unit and access aperture
JP2005275898A (ja) * 2004-03-25 2005-10-06 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
US7228203B2 (en) 2004-03-27 2007-06-05 Vision Robotics Corporation Autonomous personal service robot
JP2007530978A (ja) * 2004-03-29 2007-11-01 エヴォリューション ロボティクス インコーポレイテッド 反射光源を使用する位置推定方法および装置
WO2005098475A1 (en) 2004-03-29 2005-10-20 Evolution Robotics, Inc. Sensing device and method for measuring position and orientation relative to multiple light sources
US7148458B2 (en) 2004-03-29 2006-12-12 Evolution Robotics, Inc. Circuit for estimating position and orientation of a mobile object
US7535071B2 (en) 2004-03-29 2009-05-19 Evolution Robotics, Inc. System and method of integrating optics into an IC package
US7617557B2 (en) 2004-04-02 2009-11-17 Royal Appliance Mfg. Co. Powered cleaning appliance
US7603744B2 (en) 2004-04-02 2009-10-20 Royal Appliance Mfg. Co. Robotic appliance with on-board joystick sensor and associated methods of operation
JP2005296512A (ja) 2004-04-15 2005-10-27 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005296511A (ja) 2004-04-15 2005-10-27 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005296509A (ja) * 2004-04-15 2005-10-27 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005309487A (ja) * 2004-04-16 2005-11-04 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
US7640624B2 (en) 2004-04-16 2010-01-05 Panasonic Corporation Of North America Dirt cup with dump door in bottom wall and dump door actuator on top wall
JP2005304516A (ja) * 2004-04-16 2005-11-04 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
TWI258259B (en) 2004-04-20 2006-07-11 Jason Yan Automatic charging system of mobile robotic electronic device
TWI262777B (en) 2004-04-21 2006-10-01 Jason Yan Robotic vacuum cleaner
US7041029B2 (en) 2004-04-23 2006-05-09 Alto U.S. Inc. Joystick controlled scrubber
USD510066S1 (en) 2004-05-05 2005-09-27 Irobot Corporation Base station for robot
JP2005346700A (ja) 2004-05-07 2005-12-15 Figla Co Ltd 自走式作業ロボット
JP4377744B2 (ja) 2004-05-13 2009-12-02 本田技研工業株式会社 ロボット制御装置
US7208697B2 (en) 2004-05-20 2007-04-24 Lincoln Global, Inc. System and method for monitoring and controlling energy usage
US7949616B2 (en) * 2004-06-01 2011-05-24 George Samuel Levy Telepresence by human-assisted remote controlled devices and robots
JP4163150B2 (ja) 2004-06-10 2008-10-08 日立アプライアンス株式会社 自走式掃除機
ATE536577T1 (de) 2004-06-24 2011-12-15 Irobot Corp Fernbediente ablaufsteuerung und verfahren für eine autonome robotervorrichtung
US7778640B2 (en) 2004-06-25 2010-08-17 Lg Electronics Inc. Method of communicating data in a wireless mobile communication system
JP2006007368A (ja) * 2004-06-25 2006-01-12 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
US7254864B2 (en) 2004-07-01 2007-08-14 Royal Appliance Mfg. Co. Hard floor cleaner
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US7706917B1 (en) * 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
JP2006026028A (ja) 2004-07-14 2006-02-02 Sanyo Electric Co Ltd 掃除機
EP1640880B1 (en) 2004-07-20 2009-06-17 Alcatel Lucent A method, a web document description language, a web server, a web document transfer protocol and a computer software product for retrieving a web document
US20060020370A1 (en) 2004-07-22 2006-01-26 Shai Abramson System and method for confining a robot
US6993954B1 (en) 2004-07-27 2006-02-07 Tekscan, Incorporated Sensor equilibration and calibration system and method
WO2006015177A2 (en) 2004-07-28 2006-02-09 University Of South Florida A system and method to assure node connectivity in an ad hoc network
KR20040072581A (ko) 2004-07-29 2004-08-18 (주)제이씨 프로텍 전자기파 증폭중계기 및 이를 이용한 무선전력변환장치
DE102004038074B3 (de) 2004-07-29 2005-06-30 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Reinigungsroboter
JP4201747B2 (ja) 2004-07-29 2008-12-24 三洋電機株式会社 自走式掃除機
KR100641113B1 (ko) 2004-07-30 2006-11-02 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그의 이동제어방법
JP4268911B2 (ja) 2004-08-04 2009-05-27 日立アプライアンス株式会社 自走式掃除機
KR100601960B1 (ko) 2004-08-05 2006-07-14 삼성전자주식회사 로봇의 위치 추적 및 지도 작성 방법
DE102004041021B3 (de) 2004-08-17 2005-08-25 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenreinigungssystem
GB0418376D0 (en) 2004-08-18 2004-09-22 Loc8Tor Ltd Locating system
US20060042042A1 (en) 2004-08-26 2006-03-02 Mertes Richard H Hair ingestion device and dust protector for vacuum cleaner
CA2578525A1 (en) 2004-08-27 2006-03-09 Sharper Image Corporation Robot cleaner with improved vacuum unit
KR100677252B1 (ko) 2004-09-23 2007-02-02 엘지전자 주식회사 로봇 청소기를 이용한 원격 감시시스템 및 방법
KR100664053B1 (ko) 2004-09-23 2007-01-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 청소툴 자동 교환 시스템 및 방법
DE102004046383B4 (de) 2004-09-24 2009-06-18 Stein & Co Gmbh Vorrichtung für Bürstwalze von Bodenpflegegeräten
DE102005044617A1 (de) 2004-10-01 2006-04-13 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Pflegen und/oder Reinigen eines Bodenbelages sowie Bodenbelag und Bodenpflege- und oder Reinigungsgerät hierzu
US7430462B2 (en) 2004-10-20 2008-09-30 Infinite Electronics Inc. Automatic charging station for autonomous mobile machine
US8078338B2 (en) 2004-10-22 2011-12-13 Irobot Corporation System and method for behavior based control of an autonomous vehicle
JP5102952B2 (ja) 2004-10-27 2012-12-19 株式会社豊田自動織機 摺動部材および摺動部材の製造方法
KR100656701B1 (ko) 2004-10-27 2006-12-13 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
JP4485320B2 (ja) 2004-10-29 2010-06-23 アイシン精機株式会社 燃料電池システム
JP4074285B2 (ja) 2004-10-29 2008-04-09 モレックス インコーポレーテッド フラット状のケーブルの挿通構造及び挿通方法
KR100575708B1 (ko) 2004-11-11 2006-05-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 거리감지장치 및 방법
EP1810257B1 (en) 2004-11-12 2011-09-28 Tennant Company Mobile floor cleaner data communication
KR20060059006A (ko) 2004-11-26 2006-06-01 삼성전자주식회사 이동형 가전기기가 장애물을 회피하며 벽을 따라 이동하는방법 및 장치
JP4277214B2 (ja) 2004-11-30 2009-06-10 日立アプライアンス株式会社 自走式掃除機
KR100664059B1 (ko) 2004-12-04 2007-01-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 장애물 위치 인식시스템 및 방법
WO2006061133A1 (de) 2004-12-09 2006-06-15 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Reinigungsroboter
KR100588061B1 (ko) 2004-12-22 2006-06-09 주식회사유진로보틱스 이중흡입장치가 구비된 청소용 로봇
US20060143295A1 (en) 2004-12-27 2006-06-29 Nokia Corporation System, method, mobile station and gateway for communicating with a universal plug and play network
KR100499770B1 (ko) 2004-12-30 2005-07-07 주식회사 아이오. 테크 네트워크 기반의 로봇 제어 시스템
KR100588059B1 (ko) 2005-01-03 2006-06-09 주식회사유진로보틱스 청소용 로봇의 비접촉 장애물 감지 장치
KR100497310B1 (ko) 2005-01-10 2005-06-23 주식회사 아이오. 테크 네트워크 기반의 로봇 시스템에서 동작 정보 포함멀티미디어 콘텐츠의 선택 및 재생 방법
JP2006227673A (ja) 2005-02-15 2006-08-31 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自律走行装置
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
EP2145573B1 (en) 2005-02-18 2011-09-07 iRobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US20060184293A1 (en) 2005-02-18 2006-08-17 Stephanos Konandreas Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US7389156B2 (en) 2005-02-18 2008-06-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
KR100661339B1 (ko) 2005-02-24 2006-12-27 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기
KR100654676B1 (ko) 2005-03-07 2006-12-08 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기
ES2238196B1 (es) 2005-03-07 2006-11-16 Electrodomesticos Taurus, S.L. Estacion base con robot aspirador.
JP2006247467A (ja) 2005-03-08 2006-09-21 Figla Co Ltd 自走式作業車
JP2006260161A (ja) 2005-03-17 2006-09-28 Figla Co Ltd 自走式作業ロボット
JP4533787B2 (ja) 2005-04-11 2010-09-01 フィグラ株式会社 作業ロボット
JP2006296697A (ja) 2005-04-20 2006-11-02 Figla Co Ltd 清掃ロボット
TWI278731B (en) * 2005-05-09 2007-04-11 Infinite Electronics Inc Self-propelled apparatus for virtual wall system
US20060259494A1 (en) 2005-05-13 2006-11-16 Microsoft Corporation System and method for simultaneous search service and email search
US7578020B2 (en) 2005-06-28 2009-08-25 S.C. Johnson & Son, Inc. Surface treating device with top load cartridge-based cleaning system
US7389166B2 (en) 2005-06-28 2008-06-17 S.C. Johnson & Son, Inc. Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner
JP4492462B2 (ja) 2005-06-30 2010-06-30 ソニー株式会社 電子機器、映像処理装置及び映像処理方法
US20070006404A1 (en) 2005-07-08 2007-01-11 Gooten Innolife Corporation Remote control sweeper
JP4630146B2 (ja) 2005-07-11 2011-02-09 本田技研工業株式会社 位置管理システムおよび位置管理プログラム
US20070017061A1 (en) 2005-07-20 2007-01-25 Jason Yan Steering control sensor for an automatic vacuum cleaner
JP2007034866A (ja) 2005-07-29 2007-02-08 Hitachi Appliances Inc 移動体の走行制御方法及び自走式掃除機
US20070028574A1 (en) 2005-08-02 2007-02-08 Jason Yan Dust collector for autonomous floor-cleaning device
KR100780553B1 (ko) * 2005-08-18 2007-11-29 한올제약주식회사 메트포르민 서방정 및 그의 제조방법
US7456596B2 (en) 2005-08-19 2008-11-25 Cisco Technology, Inc. Automatic radio site survey using a robot
WO2007028049A2 (en) 2005-09-02 2007-03-08 Neato Robotics, Inc. Multi-function robotic device
DE102005046639A1 (de) 2005-09-29 2007-04-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbständig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät
DE102005046813A1 (de) 2005-09-30 2007-04-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betreiben eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgerätes sowie Verfahren zum Betreiben einer Basisstation
US7789175B2 (en) 2005-10-11 2010-09-07 Cycogs, Llc Modular dual wheel drive assembly, wheeled devices that include modular dual wheel drive assemblies and methods for moving and/or maneuvering wheeled devices using modular dual wheel drive assemblies
US8097414B2 (en) 2005-11-25 2012-01-17 K. K. Dnaform Method for detecting and amplifying nucleic acid
KR101074937B1 (ko) 2005-12-02 2011-10-19 아이로보트 코퍼레이션 모듈형 로봇
KR101300493B1 (ko) 2005-12-02 2013-09-02 아이로보트 코퍼레이션 커버리지 로봇 이동성
ES2623920T3 (es) 2005-12-02 2017-07-12 Irobot Corporation Sistema de robot.
EP2533120B1 (en) 2005-12-02 2019-01-16 iRobot Corporation Robot system
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
JP4875102B2 (ja) 2005-12-02 2012-02-15 アイロボット コーポレイション カバレッジロボット移動性
US7568259B2 (en) 2005-12-13 2009-08-04 Jason Yan Robotic floor cleaner
KR100683074B1 (ko) 2005-12-22 2007-02-15 (주)경민메카트로닉스 로봇청소기
TWI290881B (en) 2005-12-26 2007-12-11 Ind Tech Res Inst Mobile robot platform and method for sensing movement of the same
TWM294301U (en) 2005-12-27 2006-07-21 Supply Internat Co Ltd E Self-propelled vacuum cleaner with dust collecting structure
WO2008013568A2 (en) 2005-12-30 2008-01-31 Irobot Corporation Autonomous mobile robot
US20070156541A1 (en) * 2006-01-05 2007-07-05 Blasko Tanya N Beauty care product selling aid and method for facilitating the selling of a beauty care product
KR20070074147A (ko) 2006-01-06 2007-07-12 삼성전자주식회사 청소기 시스템
KR20070074146A (ko) 2006-01-06 2007-07-12 삼성전자주식회사 청소기 시스템
JP2007213180A (ja) 2006-02-08 2007-08-23 Figla Co Ltd 移動体システム
EP1836941B1 (en) 2006-03-14 2014-02-12 Toshiba TEC Kabushiki Kaisha Electric vacuum cleaner
EP2013671B1 (en) 2006-03-17 2018-04-25 iRobot Corporation Lawn care robot
CA2541635A1 (en) 2006-04-03 2007-10-03 Servo-Robot Inc. Hybrid sensing apparatus for adaptive robotic processes
EP1842474A3 (en) 2006-04-04 2007-11-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner system having robot cleaner and docking station
KR20070104989A (ko) 2006-04-24 2007-10-30 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템 및 그 먼지제거 방법
ATE523131T1 (de) 2006-05-19 2011-09-15 Irobot Corp Müllentfernung aus reinigungsrobotern
US7211980B1 (en) 2006-07-05 2007-05-01 Battelle Energy Alliance, Llc Robotic follow system and method
DE602007007026D1 (de) 2006-09-05 2010-07-22 Lg Electronics Inc Reinigungsroboter
TWI312279B (en) 2006-09-19 2009-07-21 Ind Tech Res Inst Robotic vacuum cleaner
US7408157B2 (en) 2006-09-27 2008-08-05 Jason Yan Infrared sensor
US7318248B1 (en) 2006-11-13 2008-01-15 Jason Yan Cleaner having structures for jumping obstacles
WO2008085503A2 (en) 2007-01-05 2008-07-17 Powercast Corporation Powering cell phones and similar devices using rf energy harvesting
JP5285861B2 (ja) 2007-02-22 2013-09-11 新光電子株式会社 荷重変換用音叉振動装置
KR101505380B1 (ko) * 2007-05-09 2015-03-23 아이로보트 코퍼레이션 표면 처리 로봇
US20080302586A1 (en) 2007-06-06 2008-12-11 Jason Yan Wheel set for robot cleaner
JP2009015611A (ja) 2007-07-05 2009-01-22 Figla Co Ltd 充電システム、充電ユニットおよび移動ロボットの自動充電システム
JP5040519B2 (ja) 2007-08-14 2012-10-03 ソニー株式会社 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム
US20090048727A1 (en) 2007-08-17 2009-02-19 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and control method and medium of the same
KR101330734B1 (ko) 2007-08-24 2013-11-20 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템
JP5091604B2 (ja) 2007-09-26 2012-12-05 株式会社東芝 分布の評価方法、製品の製造方法、分布の評価プログラム及び分布の評価システム
FR2923465B1 (fr) 2007-11-13 2013-08-30 Valeo Systemes Thermiques Branche Thermique Habitacle Dispositif de chargement et de dechargement pour chariot de manutention.
JP5150827B2 (ja) 2008-01-07 2013-02-27 株式会社高尾 スピーカ破壊検出機能つき遊技機
JP5042076B2 (ja) 2008-03-11 2012-10-03 新明和工業株式会社 吸引装置および吸引車
JP5046239B2 (ja) 2008-03-28 2012-10-10 住友大阪セメント株式会社 有機無機複合体
JP5054620B2 (ja) 2008-06-17 2012-10-24 未来工業株式会社 通気弁
JP5023269B2 (ja) 2008-08-22 2012-09-12 サンノプコ株式会社 界面活性剤及びこれを含有してなる塗料組成物
JP2010198552A (ja) 2009-02-27 2010-09-09 Konica Minolta Holdings Inc 運転状況監視装置
JP5046246B2 (ja) 2009-03-31 2012-10-10 サミー株式会社 パチンコ遊技機
TWI399190B (zh) 2009-05-21 2013-06-21 Ind Tech Res Inst 清潔裝置、及其偵測方法
JP5302836B2 (ja) 2009-09-28 2013-10-02 黒崎播磨株式会社 ストッパー制御型浸漬ノズル
JP5035330B2 (ja) 2009-12-16 2012-09-26 カシオ計算機株式会社 画像処理装置及びプログラム
JP3162814U (ja) 2010-07-07 2010-09-16 パイロットインキ株式会社 熱変色性筆記具
US8833123B2 (en) 2010-07-30 2014-09-16 Komatsu Ltd. Method for manufacturing branched pipe and branched pipe manufacturing device
JP5312514B2 (ja) 2011-04-28 2013-10-09 上銀科技股▲分▼有限公司 交差式ローラーベアリング
WO2013007273A1 (en) 2011-07-08 2013-01-17 Cardionovum Sp.Z.O.O. Balloon surface coating
JP5257533B2 (ja) 2011-09-26 2013-08-07 ダイキン工業株式会社 電力変換装置
JP5257527B2 (ja) 2012-02-03 2013-08-07 日立電線株式会社 光電気複合伝送モジュール
JP6003251B2 (ja) 2012-06-06 2016-10-05 ブラザー工業株式会社 露光装置
JP6330934B2 (ja) 2017-02-09 2018-05-30 株式会社三洋物産 遊技機
JP7059702B2 (ja) 2018-03-09 2022-04-26 横浜ゴム株式会社 タイヤ用ゴム組成物及び空気入りタイヤ

Also Published As

Publication number Publication date
JP2012130781A (ja) 2012-07-12
US20110004339A1 (en) 2011-01-06
JP2011161242A (ja) 2011-08-25
JP2018043081A (ja) 2018-03-22
JP2014176762A (ja) 2014-09-25
US20080058987A1 (en) 2008-03-06
US20170215666A1 (en) 2017-08-03
JP2012178162A (ja) 2012-09-13
JP4889815B2 (ja) 2012-03-07
US20180146833A1 (en) 2018-05-31
JP6436939B2 (ja) 2018-12-12
US20080091304A1 (en) 2008-04-17
JP5318988B2 (ja) 2013-10-16
US10070763B2 (en) 2018-09-11
JP2011092750A (ja) 2011-05-12
JP6405136B2 (ja) 2018-10-17
JP2018010668A (ja) 2018-01-18
US10182695B2 (en) 2019-01-22
EP2829939A1 (en) 2015-01-28
EP2065774A1 (en) 2009-06-03
EP2065774B1 (en) 2013-10-23
KR20080072962A (ko) 2008-08-07
JP6267731B2 (ja) 2018-01-24
EP2267568A2 (en) 2010-12-29
ES2718831T3 (es) 2019-07-04
US20160291595A1 (en) 2016-10-06
US11737632B2 (en) 2023-08-29
US9149170B2 (en) 2015-10-06
EP2829939B1 (en) 2019-11-13
JP2017185257A (ja) 2017-10-12
JP2015027539A (ja) 2015-02-12
ES2706729T3 (es) 2019-04-01
JP6981779B2 (ja) 2021-12-17
US8954192B2 (en) 2015-02-10
US8606401B2 (en) 2013-12-10
JP6392269B2 (ja) 2018-09-19
JP5632524B2 (ja) 2014-11-26
US8380350B2 (en) 2013-02-19
JP5642814B2 (ja) 2014-12-17
US20160075024A1 (en) 2016-03-17
US9144360B2 (en) 2015-09-29
US20200121152A1 (en) 2020-04-23
JP2016157464A (ja) 2016-09-01
JP2014075133A (ja) 2014-04-24
US20170135543A1 (en) 2017-05-18
JP5189676B2 (ja) 2013-04-24
JP2013144112A (ja) 2013-07-25
JP5555737B2 (ja) 2014-07-23
US9599990B2 (en) 2017-03-21
JP6539699B2 (ja) 2019-07-03
EP2267568A3 (en) 2013-05-29
US20070244610A1 (en) 2007-10-18
US20090228165A1 (en) 2009-09-10
JP2016195843A (ja) 2016-11-24
JP2018020139A (ja) 2018-02-08
KR101214757B1 (ko) 2012-12-21
JP2016105823A (ja) 2016-06-16
ES2522926T3 (es) 2014-11-19
US9901236B2 (en) 2018-02-27
JP2017094213A (ja) 2017-06-01
JP2014014711A (ja) 2014-01-30
EP2267568B1 (en) 2014-09-24
ES2706727T3 (es) 2019-04-01
JP2012075932A (ja) 2012-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2623920T3 (es) Sistema de robot.
JP5511886B2 (ja) ロボットシステム
ES2382320T3 (es) Sistema de robot
Gislason Zigbee wireless networking
JP6537710B2 (ja) 音響的存在検証を伴う遠隔警報解除
US20030115240A1 (en) Schedule managing character and information providing system and method using same
US20060154642A1 (en) Medication &amp; health, environmental, and security monitoring, alert, intervention, information and network system with associated and supporting apparatuses
EP1522150B1 (en) Information retrieval system based on position of the light source
JP2025108642A (ja) 電子ユニットを用いた状況管理システム、管理方法、サービス提供システム
JP6229872B2 (ja) 空間光伝送装置
JP4732793B2 (ja) オーディオメッセージを出力するためのおもちゃとその制御および使用方法
Machado Autonomic Ubiquitous Computing: A Home Environment Management System