JP2006296697A - 清掃ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】 液体の付着等による漏電を防止し得る清掃ロボットを提供する。
【解決手段】 床上を自走する清掃ロボットに関する。清掃ロボットは、第１モータの駆動で回転する駆動輪を有する走行アセンブリ１と、第２モータの駆動でブロワを回転させてノズル２０が吸引したゴミを集塵する集塵アセンブリ５０とを備えている。走行アセンブリ１には、第１モータに電力を供給する電源部が搭載され、集塵アセンブリ５０が走行アセンブリ１上に着脱自在に設けられ、走行アセンブリ１および集塵アセンブリ５０は、電源部の電力を第２モータに給電するために互いに接続されるコネクタを４１，５２有し、第１コネクタ４１は底面４ａよりも上方の位置に設けられていることを特徴とする。
【選択図】 図４

Description

本発明は、床面に対して清掃を行う清掃ロボットに関するものである。

特許文献１の自走式清掃ロボットは、車輪を有する走行アセンブリと、該走行アセンブリに対して着脱自在な作業アセンブリを備えている。走行アセンブリと作業アセンブリとは、コネクタを介して電気的に接続されている。
特許文献２の無人搬送車は、該無人搬送車に設けられた基台と、移載装置とをコネクタを介して電気的に接続している。
ＷＯ２００４／０４３２１５ Ａ１（要約） 特開平５−２２１５１６号（図２，図３）

清掃ロボットでは、吸引により集塵を行う集塵アセンブリと、ロボットの走行を行う走行アセンブリを別々に設けた場合、該集塵アセンブリと走行アセンブリとを電気的に接続するコネクタが設けられる。清掃ロボットは、雨や種々の液体を被るおそれがあるため、前記コネクタは、漏電防止の為に防水構造とする必要がある。特に、集塵アセンブリを走行アセンブリに対して着脱自在とし、集塵アセンブリに代えてワックス缶などの液剤を扱う物を搭載する場合も考えられるため、走行アセンブリの上面搭載部から走行アセンブリ内に液剤が流れ込まないような防水構造にする必要がある。また、コネクタ部分が液体により漏電しない構造にする必要がある。
したがって、本第１発明では、走行アセンブリ上面の搭載用凹部の底面よりも高い位置に、走行アセンブリと集塵アセンブリの接続部を配設している。

ここで、集塵アセンブリのケースは、上方に取り外せる脱着可能な構造にするのが好ましい。集塵アセンブリを上方に取り外して、集塵ケース内に溜まった塵埃を捨てることができるからである。又、排気風を清浄化するためのフィルタは、取り外した集塵アセンブリの下面から交換可能な脱着構造にするのが好ましい。
したがって、このような構造にするためには、排気風を集塵アセンブリの下方から排気させる必要がある。

しかし、前述のように、走行アセンブリ上面の搭載用凹部に集塵アセンブリを嵌合させる構造の場合には、集塵アセンブリの排気風の取り回しが困難である。
そこで、本第２発明では、複数の溝部を形成し、集塵アセンブリの下面から排気された排気風が、排気通路を通って外部に排気できるようにしている。
また、排気通路を複数の溝で構成すれば、風圧を低くして排気することができる。

ところで、走行アセンブリの車輪は、床面をグリップするように車輪表面に溝や凹凸を形成している。そのため、汚れた床面を走行した際には、ゴミ等が車輪表面の溝や凹凸部に嵌り込み、床面とのグリップ力が低下するという問題がある。又、フローリング等の床面で、硬い固形物が車輪に付着した場合には、床面を傷つけながら走行することになってしまう。そのため、車輪表面を常にブラシなどで清掃しながら走行させることが好ましい。

また、毛足の長い絨毯を走行した際には、清掃ロボットの荷重が車輪を介して床面にかかるため、車輪の走行跡が絨毯に残ってしまい、清掃後の見栄えを悪くしてしまう。
そこで、走行車輪の直ぐ後方に回転ブラシを配設して、押しつぶされた絨毯の毛を起こしながら走行することが好ましい。清掃ロボットは、床面に張り付いたような塵埃を浮き上がらせるための第１回転ブラシをノズルに備えているが、そのような回転ブラシのパワーでは絨毯に付いた車輪跡を消すことはできない。

したがって、本第３発明では、走行車輪表面に付着したゴミを清掃するための回転ブラシと、絨毯等の車輪走行跡を消すための第２回転ブラシを兼用して配設している。この第２回転ブラシは、走行車輪に従動させて回転させても良いし、別途の駆動モータで回転させても良い。ただし、走行車輪に付着したゴミ等の汚れを効果的に除去するためには、走行車輪と回転ブラシの周速が異なるように設定することが好ましい。

実施例１：
以下、本発明の実施例を図面にしたがって説明する。
図１に示すように、本清掃ロボットは、床面上を自走するための駆動輪６ａ，６ｂを備えた走行アセンブリ１、床面のゴミを吸引するノズル２０を備えたノズルアセンブリ２、およびノズル２０が吸引したゴミを集塵する集塵アセンブリ（集塵部）５０を有している。

走行アセンブリ１：
図１Ａ，Ｂに示すように、走行アセンブリ１は、該走行アセンブリ１の走行を行うための１対の駆動輪６ａ，６ｂと、走行アセンブリ１のバランスをとるための補助輪９ａ，９ｂとを備えている。前記駆動輪６ａ，６ｂは、それぞれ、第１モータ（走行用モータ）５ａ，５ｂによって駆動される。走行アセンブリ１には、第１モータ５ａ，５ｂや、後述する第２モータ６２を始めとする各電気部品に電力を供給するための電源部が搭載されている。第１モータ５ａ，５ｂは正逆回転可能で、たとえば、マイコンからなる制御手段８によって制御される。

直進走行時には、前記２つの第１モータ５ａ，５ｂが同方向に回転することで、走行アセンブリ１は前進または後退することができる。旋回動作を行う際には、前記２つの第１モータ５ａ，５ｂがそれぞれ逆方向に回転することにより旋回することができる。前記２つの第１モータ５ａ，５ｂの回転の比率を制御することで、走行アセンブリ１はカーブ走行を行うこともできる。

図１Ａに示すように、前記走行アセンブリ１の前部には、複数の超音波式センサ３と、複数の光学式センサ１７とが設けられている。これら複数のセンサのうち、２つの超音波センサ３は、走行アセンブリ１の左右にある障害物までの距離信号を制御手段８に送信する。一方、残りの超音波式センサ３および光学式センサ１７は、走行アセンブリ１の前方にある障害物までの距離信号を制御手段８に送信する。前記超音波式センサ３および光学式センサ１７は、各々、前記走行アセンブリ１の幅方向Ｘに互いに離間して設けられている。

走行アセンブリ１の前部外縁部には、障害物との接触を検知するためのバンパーセンサ１０が設けられている。また、前記回転中心Ｏの近傍には、該回転中心Ｏのまわりの走行アセンブリ１の回転角度（方位）を測定するジャイロセンサ（方位センサ）７が設けられている。

走行アセンブリ１の後部には、ノズルアセンブリ２を取り付けるための取付板１１が設けられている。図１Ａに示すように、前記取付板１１は、スライドレール１４に取り付けられ、かつ、タイミングベルトおよびプーリーを介してスライド駆動モータ１５に接続されている。前記取付板１１は、前記スライド駆動モータ１５により前記スライドレール１４に沿って左右方向にスライド移動される。
前記取付板１１には、図２に示すノズルアセンブリ２の前部が取り付けられ、必要に応じて、ノズルアセンブリ２を走行アセンブリ１に対して左右の水平方向Ｘに相対移動することが可能である。

ノズルアセンブリ２：
図２に示すように、走行アセンブリ１上には、集塵アセンブリ５０が搭載されており、ノズルアセンブリ２と集塵アセンブリ５０とは、吸引ホース５１を介して接続されている。ノズルアセンブリ２の下面には、前記ノズル２０が設けられており、本清掃ロボットが走行しながら清掃作業を行うと、床のゴミがノズル２０から次々に吸い上げられて、床面の清掃が行われる。

なお、本ロボットのより詳しい機器構成については、たとえば、特開２００３−１００８８の液体塗布走行装置を採用することができる。

制御手段８：
図３に示すように、走行アセンブリ１に設けられた前記制御手段８は、ＣＰＵ（演算手段）３０およびメモリ４０を備えている。制御手段８には、超音波センサ３、バンパーセンサ１０および光学式センサ１７が、図示しないインターフェイスを介して接続されている。超音波センサ３、バンパーセンサ１０および光学式センサ１７は、走行方向にある障害物の有無を検出する障害物検知手段を構成している。

ＣＰＵ３０には、距離測定手段３１、判別手段３２、走行制御手段３３およびセンサ制御手段３４などが設けられている。
前記ＣＰＵ３０は、該ＣＰＵ３０に接続された各機器からの情報に対応して、メモリ４０に格納されているプログラムや閾値等を随時読み出し、走行制御手段３３を制御すると共に、ノズルアセンブリ２や集塵アセンブリ５０に対して種々の作業を行わせる。

ノズルアセンブリ２には、ブラシ制御手段２０ａおよび接触センサ制御手段２０ｂが設けられている。ブラシ制御手段２０ａは、図８に示す第１回転ブラシ２１の回転制御を行う。接触センサ制御手段２０ｂは、図２に示す接触センサ２２からの接触信号を処理する。

集塵アセンブリ５０には、ブロワモータ制御手段５０ａが設けられている。図７は集塵アセンブリ５０の縦断面図である。図７に示すように、集塵アセンブリ５０には、たとえば、ファンからなるブロワ６０および該ブロワ６０を回転させるための第２モータ（ブロアモータ）６２が設けられている。ブロワモータ制御手段５０ａは、第２モータ６２の駆動制御を行い、ブロワ６０を回転させて吸引ホース５１を介してノズル２０（図２）からのゴミの集塵を行わせる。

集塵アセンブリ５０：
図４に示すように、集塵アセンブリ５０のケース５７の下部５７ｄは、複数の溝５６ｂが形成された略円柱状に形成されている。一方、走行アセンブリ１には、底面４ａおよび内側面４ｂを有する搭載用凹部４が形成されている。集塵アセンブリ５０を走行アセンブリ１に搭載するには、図８に示すように、搭載用凹部４の円周面に、集塵アセンブリ５０のケース５７の下部５７ｄを嵌め込む。図４に示す集塵アセンブリ５０の下部５７ｄの外側面５７ｓが、搭載用凹部４の円周面を形成する内側面４ｂに接し、集塵アセンブリ５０が走行アセンブリ１に固定される。

コネクタ４１，５２：
集塵アセンブリ５０が走行アセンブリ１に搭載されると、走行アセンブリ１に設けた第１コネクタ４１と、集塵アセンブリ５０に設けた第２コネクタ５２（図５）とを介して、走行アセンブリ１と集塵アセンブリ５０とが互いに電気的に接続される。該両コネクタ４１，５２の接続により、走行アセンブリ１の電源部の電力が第２モータ６２（図７）に給電される。

ところで、本清掃ロボットは、集塵アセンブリ５０を取り外して、他のアセンブリに交換することにより種々の清掃作業を行うことが可能である。たとえば、集塵アセンブリ５０の代わりにワックス塗布装置を搭載することも可能である。かかる場合には、ワックスなどの液体がこぼれるおそれがある。また、雨がかかったり、通行者から液体をかけられる等、種々の液体を被るおそれがある。そこで、本清掃ロボットでは、以下に説明するようにコネクタ４１，５２を形成し、漏電の防止を図っている。

第１コネクタ４１は、前記搭載用凹部４の底面４ａよりも上方の位置に設けられている。第１コネクタ４１は、搭載用凹部４に形成された一対のコーナー部４３に設けられている。第１コネクタ４１には、それぞれ第１端子４１ａが配置されている。
一方、図５に示すように、集塵アセンブリ５０のケース５７には、前記コーナー部４３に嵌る一対の突出部５３が設けられており、当該突出部５３には第２コネクタ５２が形成されている。第２コネクタ５２には、第２端子５２ａが配置されている。一対の第２端子５２ａは、集塵アセンブリ５０の円柱状のケース５７の下部５７ｄにおいて、周方向に離れた２箇所に設けられている。

図４の第１端子４１ａは、搭載用凹部４に向って固設された金属板で形成されている。図５の第２端子５２ａは、第１端子４１ａに向って押圧されたバネ性を有する金属板で形成されている。第２端子５２ａは、たとえば、その中央部が第１端子４１ａに向って湾曲した３枚の櫛状に形成されている。したがって、図４の集塵アセンブリ５０を走行アセンブリ１に搭載すると、突出部５３がコーナー部４３に嵌まり込み、第２端子５２ａと第１端子４１ａとが接触する。第２端子５２ａのバネ力により、第１端子４１ａと第２端子５２ａとが圧接されると共に、走行アセンブリ１に対して集塵アセンブリ５０が固定される。

ここで、前述のように、第１コネクタ４１が、前記底面４ａよりも上方の位置に設けられているので、雨やワックスなどの液体が本ロボットに付着した場合、当該液体が搭載用凹部４内に流れるのを許容することで、漏電を防止することができる。

一方、搭載用凹部４の内側面４ｂには、分離壁４５が形成されている。分離壁４５は、一対の第１コネクタ４１を互いに分離するものであり、集塵アセンブリ５０のケース５７の円柱状の下部５７ｄの外側面５７ｓに沿って、湾曲した形状に形成されている。
このように、分離壁４５によって第１コネクタ４１が互いに分離されていることにより、より一層、漏電の防止を図り得る。

図５に示すように、集塵アセンブリ５０のケース５７において、第２コネクタ５２の上方には覆い部５４が形成されている。覆い部５４は、集塵アセンブリ５０を搭載用凹部４に嵌め込むと、コーナー部４３を上方から覆い、第１および第２コネクタ４１，５２を上方から密閉する。そのため、液体のコネクタ４１，５２への侵入が防止され、より一層、漏電の防止を図ることができる。

排気通路５６ａ，５６ｂ：
図６は、集塵アセンブリ５０を下方から見た斜視図である。
図６の矢印で示すように、集塵アセンブリ５０は下方にエアを排出する排気孔５５を有している。集塵アセンブリ５０の下面と走行アセンブリ１の底面との間には、排気孔５５からのエアを排気する第１排気通路５６ａが形成されている。つまり、ケース５７の底部には、図６の網点で示すケース５７の底面突部５７ｂで囲まれた第１の溝５６ａが形成されている。そのため、ケース５７の底面突部５７ｂと、図４に示す搭載用凹部４の底面４ａとが接し、ケース５７の底部と搭載用凹部４の底面４ａとの隙間からなる複数の第１排気通路５６ａが形成される。

一方、図６に示す集塵アセンブリ５０のケース５７の下部５７ｄの外側面５７ｓには、各第１の溝５６ａに連なる第２の溝５６ｂが、それぞれ形成されている。そのため、図７に示すように、集塵アセンブリ５０のケース５７の外側面５７ｓと、搭載用凹部４の内側面４ｂとの間には、第２排気通路５６ｂが形成される。
したがって、図６の排気孔５５からのエアは、矢印で示すように、第１排気通路５６ａを介し、第２排気通路５６ｂから上方に向って排気される。

このように、エアが上方に排気されるので、床面の埃が舞い上がるのを防止することができる。また、走行アセンブリ１内に排気を通す必要がないため、本ロボットをコンパクトに形成することができる。さらに、複数の第１および第２排気通路５６ａ，５６ｂを形成することにより、排気の風圧を低くすることができる。

フィルタ６３〜６５：
図７に示すように、集塵アセンブリ５０には、第１および第２吸気フィルタ６３，６４、集塵部６６、前記ブロワ６０、第２モータ６２および排気側フィルタ６５が設けられている。前記集塵部６６の中央には、円筒６６ｓが形成されている。集塵部６６外周と円筒６６ｓとの間には集塵空間６７が形成されている。一方、円筒６６ｓ内には、吸気空間６８が形成されている。円筒６６ｓの上部は、前記両吸気フィルタ６３，６４により、密封されている。一方、円筒６６ｓの下部には、ブロワ６０および第２モータ６２が固定されている。

ブロワ６０が回転すると、吸引ホース５１から吸引されたエアは、矢印で示すように、吸気フィルタ６３，６４および円筒６６ｓの回りを回りながら、吸気フィルタ６３，６４を通り吸気空間６８内に導入される。ここで、重いゴミは、集塵空間６７内に落下し、吸気フィルタ６３，６４を通ることなく集塵空間６７に溜られる。
一方、吸気フィルタ６３，６４内に取り込まれたエアは、該エアに含まれた塵が吸気フィルタ６３，６４により濾過された後、吸気空間６８内に導入される。
吸気空間６８内のエアは、下方の排気側フィルタ６５内に導入される。該エアは、排気側フィルタ６５によって更に濾過され、浄化された後、前述の第１および第２排気通路５６ａ，５６ｂを通り排気される。

ここで、図２に示す集塵アセンブリ５０のケース５７の上部には、取手７０を掴んで開閉自在に設定された蓋部７１が設けられている。図７に示すように、前記蓋部７１は、回転軸７２を中心に開閉することが可能である。前述のように、吸気フィルタ６３，６４は、第２モータ６２およびブロワ６０の上方に設けられているので、蓋部７１を開けることにより、吸気フィルタ６３，６４を上方から取り外すことが可能である。そのため、吸気フィルタ６３，６４を容易に取り外して、清掃や交換を行うことができる。また、集塵部６６を上方に取り外し、溜まったゴミを捨て去ることができる。

一方、排気側フィルタ６５は、第２モータ６２およびブロワ６０の下方に設けられている。そのため、図６に示すように、集塵アセンブリ５０を走行アセンブリ１から取り外した後、排気側フィルタ６５を集塵アセンブリ５０の下方から取り外すことができる。
なお、排気側フィルタ６５を取り外した後、ブロワ６０や第２モータ６２を下方から取り外すことにより、機器のメンテナンス等を容易に行うこともできる。

回転ブラシ２１，１２：
図８に示すように、ノズルアセンブリ２のノズル２０の後方には、回転しながら床面に接触する第１回転ブラシ２１が設けられている。第１回転ブラシ２１は、ノズルアセンブリ２内に設けられた図示しないモータにより回転駆動される。当該モータは、前記ブラシ制御手段２０ａによって回転制御される。第１回転ブラシ２１は、ノズル２０の後方に設けられており、本ロボットの進行方向に対して逆方向に回転される。第１回転ブラシ２１の回転により、床面のゴミがノズル２０に向って集塵される。

図８に示すように、ノズル２０の前方、かつ、駆動輪６ａ，６ｂの真後の位置には、第２回転ブラシ１２が設けられている。第２回転ブラシ１２は、走行アセンブリ１に配置されており、走行アセンブリ１に搭載された図示しないモータによって回転駆動される。第２回転ブラシ１２は、第１回転ブラシ２１よりも径大に形成されており、第２回転ブラシ１２の回転により、駆動輪６ａ，６ｂの走行跡を消すことが可能である。
特に、本ロボットが絨毯等の上を走行する場合には、駆動輪６ａ，６ｂにより押しつぶされた絨毯を、第１回転ブラシ２１により起こしながら走行することが可能である。

第２回転ブラシ１２は、床面と共に駆動輪６ａ，６ｂの外周面にも接している。第２回転ブラシ１２は駆動輪６ａ，６ｂの清掃を行うことで、駆動輪６ａ，６ｂの溝に挟まった異物を掻き出すと共に、駆動輪６ａ，６ｂの表面を清掃し、床面のグリップ力の低下を防止する。

なお、第１回転ブラシ２１の回転方向は駆動輪６ａ，６ｂの回転方向と同方向に回転させるのが好ましい。一方、第１回転ブラシ２１を駆動輪６ａ，６ｂと逆方向に回転させる場合には、第１回転ブラシ２１の周速度と駆動輪６ａ，６ｂの周速度が同期して互いに噛み合わないよう、第１回転ブラシ２１および駆動輪６ａ，６ｂの周速度を互いに異なる速度に設定するのが好ましい。

本発明は、床面に対する清掃作業を行う清掃ロボットに適用することができる。

図１Ａは本発明の実施例１にかかる清掃ロボットの走行アセンブリを示す平面断面図、図１Ｂは同走行アセンブリの側面断面図である。 同清掃ロボットの概略斜視図である。 同清掃ロボットの概略構成図である。 集塵アセンブリを分離した状態の清掃ロボットを示す斜視図である。 集塵アセンブリを分離した状態の清掃ロボットを示す斜視図である。 集塵アセンブリの下方からの斜視図である。 集塵アセンブリ５０の概略縦断面図である。 本清掃ロボットの概略縦断面図である。

符号の説明

１：走行アセンブリ
２：ノズルアセンブリ
３：超音波センサ（障害物検知手段）
４：搭載用凹部
４ａ：搭載用凹部の底面
４ｂ：搭載用凹部の内側面
５ａ，５ｂ：第１モータ
６ａ，６ｂ：駆動輪 １０：バンパーセンサ（障害物検知手段）
１７：光学式センサ（障害物検知手段）
２０：ノズル
４１：第１コネクタ
４１ａ：第１端子
４３：コーナー部
４５：分離壁
５０：集塵アセンブリ（集塵部）
５２：第２コネクタ
５２ａ：第２端子
５４：覆い部
５５：排気孔
５６ａ：第１排気通路
５６ｂ：第２排気通路
５７：ケース
５７ｓ：ケースの外側面
６０：ブロワ
６２：第２モータ
６３，６４：吸気フィルタ
６５：排気側フィルタ
６７：集塵空間

Claims (13)

1. 床上を自走する清掃ロボットであって、
   第１モータの駆動で回転する駆動輪を有する走行アセンブリと、
   床面のゴミを吸引するノズルと、
   第２モータの駆動でブロワを回転させて前記ノズルが吸引したゴミを集塵する集塵アセンブリとを備え、
   前記走行アセンブリには、走行方向にある障害物の有無を検出する障害物検知手段と、前記走行方向を検知する方位センサと、前記第１モータに電力を供給する電源部とが搭載され、
   前記集塵アセンブリが前記走行アセンブリ上に着脱自在に設けられ、
   前記走行アセンブリには、底面および内側面を有する搭載用凹部が形成され、この搭載用凹部の円側面に前記集塵アセンブリのケースの外側面が嵌まり込み、
   前記走行アセンブリおよび前記集塵アセンブリは、前記電源部の電力を前記第２モータに給電するために互いに接続される第１および第２コネクタを有し、
   前記第１コネクタは前記底面よりも上方の位置に設けられていることを特徴とする清掃ロボット。
2. 請求項１において、前記第１コネクタは一対の第１端子を有し、
   前記第２コネクタは一対の第２端子を有し
   前記一対の第１端子が前記搭載用凹部の周方向に離れた２箇所に設けられ、
   前記一対の第２端子が前記搭載用凹部の周方向に離れた２箇所に設けられている清掃ロボット。
3. 請求項２において、前記一対の第１端子が配置された一対のコーナー部が形成され、
   前記コーナー部は前記走行アセンブリにおける前記搭載用凹部の上方に形成されていると共に、液体が前記搭載用凹部に向って流れるのを許容し、
   前記一対のコーナー部を互いに分離する分離壁が前記走行アセンブリに形成されている清掃ロボット。
4. 請求項３において、前記コーナー部を上方から覆う覆い部が前記集塵アセンブリに形成されている清掃ロボット。
5. 請求項２において、前記第１コネクタと前記第２コネクタとが互いに対面しており、一方のコネクタが他方のコネクタに対して押圧接触するように少なくとも一方のコネクタがバネ性を有する金属板で形成されている清掃ロボット。
6. 請求項４において、前記集塵アセンブリは下方にエアを排気する排気孔を有し、
   前記集塵アセンブリの下面と前記走行アセンブリの底面との間には、前記排気孔からのエアを排気する第１排気通路が形成され、
   前記集塵アセンブリのケースの外側面と前記搭載用凹部の内側面との間には第２排気通路が形成され、
   これにより、前記排気孔からのエアを前記第１排気通路を介して前記第２排気通路から上方に向って排気可能とした清掃ロボット。
7. 請求項４において、前記集塵アセンブリは前記ノズルから前記ブロワによって吸引されたエアに含まれる塵を濾過する吸気側フィルタと、前記吸気側フィルタによって濾過された塵を溜める集塵空間と、前記吸気側フィルタを通過して前記排気孔から排出されるエアを浄化する排気側フィルタとを更に備え、
   前記吸気側フィルタが前記第２モータおよび前記ブロアの上方に設けられ、前記排気側フィルタが前記第２モータおよび前記ブロアの下方に設けられていることにより、前記吸気側フィルタが上方から取出可能で、かつ、前記排気側フィルタが下方から取出可能である清掃ロボット。
8. 請求項４において、前記ノズル内には回転しながら床面に接触する第１回転ブラシが設けられ、
   前記駆動輪の真後の位置であって前記ノズルの前方の位置には、回転しながら床面に接することで前記駆動輪の走行跡を消すことが可能な第２回転ブラシが設けられている清掃ロボット。
9. 床上を自走する清掃ロボットであって、
   第１モータの駆動で回転する駆動輪を有する走行アセンブリと、
   床面のゴミを吸引するノズルと、
   前記ノズルが吸引したゴミを集塵する集塵アセンブリとを備え、
   前記走行アセンブリには、走行方向にある障害物の有無を検出する障害物検知手段と、前記走行方向を検知する方位センサとが搭載され、
   前記集塵アセンブリが前記走行アセンブリ上に着脱自在に設けられ、
   前記走行アセンブリには、底面および内側面を有する搭載用凹部が形成され、この搭載用凹部の円側面に前記集塵アセンブリのケースの外側面が前記内側面に嵌まり込み、
   前記集塵アセンブリは下方にエアを排気する排気孔を有し、
   前記集塵アセンブリの下面と前記走行アセンブリの底面との間には、前記排気孔からのエアを排気する第１排気通路が形成され、
   前記集塵アセンブリのケースの外側面と前記搭載用凹部の内側面との間には第２排気通路が形成され、
   これにより、前記排気孔からのエアを前記第１排気通路を介して前記第２排気通路から上方に向って排気可能とした清掃ロボット。
10. 請求項８において、前記第１および第２排気通路は、前記集塵アセンブリのケースに形成された溝で構成されている清掃ロボット。
11. 請求項８において、前記集塵アセンブリは前記ノズルから前記ブロワによって吸引されたエアに含まれる塵を濾過する吸気側フィルタと、前記吸気側フィルタによって濾過された塵を溜める集塵空間と、前記吸気側フィルタを通過して排気孔から排出されるエアを浄化する排気側フィルタとを更に備え、
    前記吸気側フィルタが前記第２モータおよび前記ブロアの上方に設けられ、前記排気側フィルタが前記第２モータおよび前記ブロアの下方に設けられていることにより、前記吸気側フィルタが上方から取出可能で、かつ、前記排気側フィルタが下方から取出可能である清掃ロボット。
12. 床上を自走する清掃ロボットであって、
    第１モータの駆動で回転する駆動輪と、
    床面のゴミを吸引するノズルと、
    前記ノズルが吸引したゴミを集塵する集塵部と、
    走行方向にある障害物の有無を検出する障害物検知手段と、
    前記走行方向を検知する方位センサとを備え、
    前記ノズル内には回転しながら床面に接触する第１回転ブラシが設けられ、
    前記駆動輪の真後の位置であって前記ノズルの前方の位置には、回転しながら床面に接することで前記駆動輪の走行跡を消すことが可能な第２回転ブラシが設けられている清掃ロボット。
13. 請求項１２において、前記第２回転ブラシは前記駆動輪の外周面にも接することを特徴とする清掃ロボット。

Images