JPS62292126A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 産業上の利用分野 本発明は、清掃機能と移動機能とを備え、床面の清掃を
行なう自走式掃除機に関するものである。

２、、− 従来の技術 従来より、掃除機に移動機能を付加して清掃時の操作性
の向上を図った掃除機が開発されている。

特に最近では、これにマイクロコンピュータと各種セン
サ類を搭載することにより、清掃場所の移動を自分で判
断しつつ清掃を行なう。いわゆる自立誘導型の自走式掃
除機の開発も行なわれている。

この種の自走式掃除機では、例えば左右の走行輪にロー
タリエンコーダ等を接続して走行輪の回転数から移動距
離を計測することにより移動方向を決定し、本体の周囲
に取付けた超音波距離センサ等により障害物回避を行な
っているのが通常である。また、移動方向の計測をより
確実にするだめにガスレートジャイロ等のジャイロセン
サを付加しているものもある。また、掃除機能としては
床面のゴミを吸引する電動送風機を備え、寸だ床面を掃
く回転式のブラシを備えて清掃能力の向上を図っている
ものもある。

発明が解決しようとする問題点 一般に従来の自立誘導型の自走式掃除機では、清掃領域
の隅部での清掃のやり残しが問題になっていた。第４図
にこの様子を示す。１は従来の自掃式掃除機の本体、２
は本体１の側面に取付けられた回転式のサイドブラシで
ある。本体１は下部に設けた床ノズルよりゴミを吸引し
、サイドブラシ２は回転して清掃領域の壁際３を掃きな
がら矢印人の方向に移動する。このとき図に示すように
、本体１の回転半径の関係から、４０部分にはサイドブ
ラシ２が通過せず未清掃部分が残るため、この部分を別
途清掃しなければならなかったり、本体１に複雑な移動
をさせたりしなければならないという問題点があった。

そこで本発明は、このような清掃領域の隅部の清掃を一
度通過するだけでほとんどやり残しなくできる自走式掃
除機を提供するものである。

問題点を解決するだめの手段 上記問題点を解決する本発明の技術的手段は、本体の平
面形状を略円形または八角形とするとともに、本体前部
の左右両側または片側に床面を掃く回転ブラシを備え、
この回転ブラシは本体の外周面より突出したものである
。

作用 この技術的手段による作用は次のようになる。

すにわち、本体の平面形状を略円形または八角形として
本体の方向変換時（回転時）の最大回転半径を最小にす
るとともに、回転ブラシの本体周囲への突出をブラシの
みにすることにより、清掃領域の隅部に入り込んでも方
向変換が可能になり、しかも回転ブラシによって壁際ま
で掃くことができるため、従来のような清掃のやり残し
をほとんどなくすことができる。

実施例 以下、本発明の実施例を添付図面にもとづいて説明する
。

第１図、第２図において、６は自走式掃除機の本体で第
１図に示すように平面形状は略八角形をしている。６Ｒ
，６Ｌはそれぞれ本体６の左右に設けられた走行輪で、
それぞれ左右のサーボモータ、パルスモータ等からなる
駆動モータ７Ｒ。

７Ｌと連結している。８は本体６の底面に回動自６　・
＼−／ 在に取付けられた補助輪である。９Ｒ，９Ｌはそれぞれ
本体６の前部における左右両側に、その先端部が本体５
の全幅より突出するように設けられた回転ブラシで、そ
れぞれの回転軸９Ｒ’、９Ｌ’はその駆動部１０Ｒ、１
０Ｌと接続して矢印Ｂ　、　Ｂ’の方向に回転して床面
を掃くよう構成されている。

また、この回転軸９Ｒ’、９Ｌ’および駆動部１０Ｒ９
１０Ｌは本体６内に収容されている。１１は床面のゴミ
を吸引するための空気吸引力を発生する電動送風機で、
１２はその吸引側に配設したフィルタで、集塵室１３内
に位置させである。この集塵室１３はホース１４を介し
て本体５の下方に設けた床ノズル１５と接続している。

１６は鉛蓄電池。

乾電池等の電源、１７は駆動モータ７Ｒ，７Ｌを制御し
て走行および操舵の制御を行なう移動制御回路である。

以上のように構成された自走式掃除機について、以下そ
の動作を説明する。

清掃領域内にこの自走式掃除機を置くと、走行輪ｅＲ，
６Ｌが駆動モータ７Ｒ，７Ｌによって駆６７、。

動され矢印Ｃの方向へ移動し始める。このとき図には示
されていない障害物検知装置および位置検知装置等から
の信号により移動制御回路１７を通じて駆動モータ７Ｒ
，７Ｌが制御され、直進、停止、方向変換などを繰返し
ながら清掃領域内全体を移動する。移動中には、回転ブ
ラシ９Ｒ，９Ｌの駆動部Ｉ　ＱＲ、１ｏＬと電動送風機
１１が起動されており、回転ブラシ９Ｒ，９Ｌによシ本
体６の左右周囲のゴミを床ノズル１５に導くとともに、
床ノズル１５よりホース１４を通じて集塵室１３にゴミ
が集められ清掃される。

ここで、例えば第３図に示すような壁」８と１８′とに
より直角にはさまれた清掃領域の隅部における場合につ
いて説明する。捷ず、本体５は障害物検知装置によシ、
壁１８を検知しつつ壁１８に沿って矢印りの方向に移動
して清掃を行浸う。

このとき、回転ブラシ９Ｒは本体５の前部右側にあって
、かつ本体６の外周面より外方へでているので回転ブラ
シ９Ｒにより本体５が壁１日に接触することなく壁際ま
で清掃される。次に、図のよ７、−７ うに本体６の前方に壁１８′が一定距離まで近づくと一
但停止し、矢印Ｅの方向へ９００方向変換し、本体６は
今度は壁１８′に沿って矢印Ｆの方向へ移動し始める。

さて、本実施例では走行輪６Ｒと６Ｌを独立に駆動する
ことができ、それぞれを反対方向に回転させることによ
り方向変換を行う。

しだがって、本体５は走行輪６Ｒと６Ｌの中心を結ぶ中
点０を中心にその場回転（いわゆるスピンターン）する
ことができ、しかも本体５の平面形状は略八角形の円形
に近い形状をし、寸だ回転ブ５シ９Ｒ，９Ｌ（０回転軸
９Ｒ’、９Ｌ’と駆動部１０Ｒ。

１０Ｌは本体６内に収容しているため、方向変換時の最
大回転半径りはほぼ全長寸たは全幅の２分の１になる。

つまり、壁１８に沿って壁１８′にかなり近づいても、
本体５が壁１８や１８′に接触することなく方向変換で
きるものであり、回転ブラシ９Ｒの通過しない未清掃部
分はごくわずかになる。また、回転ブラシ９Ｒはこの方
向変換時に壁１８．１８’に当然接触するが、可撓性が
あるから大きな抵抗にガったり、壁１８．１８’を傷付
けたシすることはない。

なお、本実施例では本体５の方向変換時にその場回転さ
せる手段として、左右の走行輪６Ｌ、６Ｒをそれぞれ駆
動モータ７Ｌ、７Ｒによって独立に駆動する方法につい
てのみ述べたが、例えば１輪ないしは２輪の駆動輪の方
向を操舵モータによって変える方法などでもよい。

捷だ、本実施例では回転ブラシ９Ｌ　、９Ｒを本体５の
前部左右両側に設けているが、壁に沿って移動するとき
の壁側のみに回転ブラシを設けても良いＯ 発明の効果 以上のように本発明は、本体の平面形状を略円形まだは
六角形とするとともに、本体前部の左右両側または片側
に床面を掃く回転ブラシを備え、回転ブラシは本体の外
周面より突出し、回転ブラシの回転軸および駆動部は本
体内に収容したものであるから、清掃領域の隅部の清掃
を一度通過するだけでほとんどやり残しなくできる自走
式掃除機が提供できるものであシ、その実用的効果は大
なるものである。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例の自走式掃除機の平面図、第
２図は同自走式掃除機の側断面図、第３図は同自走式掃
除機の清掃領域の隅部における動作を示す平面図、第４
図は従来の自走式掃除機の清掃領域の隅部における動作
を示す平面図である。 ６・・・・・・本体、６・・・・・・走行輪、７・・・
・・・駆動モータ、９・・・・・・回転ブラシ、１０・
・・・・・駆動部、１１・・・・・・電動送風機、１２
・・・・・・フィルタ、１６・・・・・・床ノズル、１
６・・・・・・電源。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 第３図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）平面形状が略円形または八角形をした本体と、こ
   の本体に設け、この本体を移動させる駆動装置および移
   動方向を変える操舵装置と、前記本体に設け電動送風機
   、フィルタ、床ノズルなどの清掃装置と、本体前部の左
   右両側または片側に設け、床面を掃く回転ブラシを備え
   、この回転ブラシは本体の外周面より突出した自走式掃
   除機。
2. （２）本体の左右に設けた走行輪と、この左右の走行輪
   をそれぞれ独立に駆動する駆動モータとを有した特許請
   求の範囲第１項記載の自走式掃除機。