JP2016153058A - 自律走行型掃除機 - Google Patents
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Abstract
Description
このような円形状でない本体1の形状による課題である走行性能について、隅部における方向転換を例に挙げて考える。隅部については、壁際走行中に前方に前壁112を検知することにより、隅部を検知する。隅部掃除については後述するが、隅部掃除終了後に、本体1を方向転換させ、前壁112沿って壁際を走行させる。このときの方向転換は、左右の駆動輪4a、4bを互いに反対方向に同じ速度で回転させることにより、左右の駆動輪4a、4bをむすぶ直線の中央点を回転中心として本体1をその場で回転させて、方向転換させる。
よって、回転最小半径を小さくしながら、大きく後退させずに方向転換できるように、駆動輪4a、4bの中心の位置は本体1の前側の円弧C1の中心より前側で、かつ本体1の前面より横幅の半分の距離以上後方に配することが望ましい。
2a 上ケース
2b 下ケース
3 バンパー
4 駆動輪
5 吸口
6 サイドブラシ
23 測距センサー
101 自律走行型掃除機
111 側壁
112 前壁
ことを特徴とする。
Claims (5)
- 自律走行型掃除機の本体と、
該本体の下面に設けられ、各々独立して回転駆動する左駆動輪および右駆動輪と、
前記本体の周囲の障害物を検知する障害物検知手段と、
該障害物検知手段からの情報をもとに前記駆動手段を自律的に制御する制御手段とを備えた自律走行型掃除機において、
前記本体の外周を形成する曲面のうち、主に移動させる方向となる前側の曲面の曲率半径は、後側の曲面の曲率半径よりも大きく、かつ、前記前側の曲面の幅は、前記後側の曲面の幅よりも狭いことを特徴とする自律走行型掃除機。 - 前記本体の前側の曲面をなす円弧の中心は、後側の曲面をなす円弧の中心と略同一もしくは後側の曲面をなす円弧の中心より後方に配することを特徴とする請求項1に記載の自律走行型掃除機。
- 前記左駆動輪および前記右駆動輪は、前記本体の前後方向の中央より後方に位置することを特徴とする請求項1、または、請求項2に記載の自律走行型掃除機。
- 前記左駆動輪および前記右駆動輪は、前記本体の前面より本体横幅の半分の距離より後方で、かつ、前記本体の前側の曲面をなす円弧の中心より前方に位置することを特徴とする請求項1、または、請求項2に記載の自律走行型掃除機。
- 前記本体の斜め前方に前記本体より外側に伸びるサイドブラシを有し、前記サイドブラシは前記本体に略外接する矩形で囲んだときにできる隅部まで届く長さを有していることを特徴とする請求項1、または、請求項2に記載の自律走行型掃除機。
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