JP6494952B2 - 自律走行体 - Google Patents
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Description
電気掃除機11は、例えば予め設定された掃除開始時刻となったときなど、掃除の開始のタイミングで、制御手段20が待機モードから掃除モードに切り換わり、掃除部17および走行部16などを駆動させ、充電装置から例えば直線状に離脱する(離脱動作)。
充電装置に電気掃除機11が接続された後、所定のタイミング、例えば予め設定された充電開始時刻となったとき、あるいは電気掃除機11が充電装置に接続されてから所定時間が経過したときなどに、制御手段20は充電モードに移行し、充電装置から二次電池21の充電を開始する。そして、二次電池21の電圧が所定の使用可能電圧まで上昇したと判断すると、充電作業を終了し、制御手段20が待機モードとなる。
15 本体ケース
20 制御手段
25 駆動輪
31 物体検出手段
32 物体検出手段の機能を有する検出手段
33 物体検出手段の機能を有する受信手段
θ 旋回角度
Claims (5)
- 本体ケースと、
この本体ケースを走行面上で走行可能とする駆動輪と、
前記本体ケースに設けられ所定距離以内の物体の存否を検出する物体検出手段と、
この物体検出手段による物体の検出に基づいて前記駆動輪の動作を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記本体ケースを直進させるとともに前記物体検出手段により検出された物体に接近する毎に所定の角度範囲内でランダムかつ可変可能な旋回角度だけ前記本体ケースを旋回させて走行方向を変えつつ直進させるように前記駆動輪の動作を制御する第1走行モードを備え、前記物体検出手段による物体の検出情報に基づいて前記本体ケースが狭所に入り込んだと判断したときには、前記本体ケースの前記所定の角度範囲内でランダムかつ可変可能な旋回角度を小さくした前記第1走行モードに切り換わる
ことを特徴とした自律走行体。 - 制御手段は、物体検出手段による物体の検出情報に基づいて本体ケースが狭所に入り込んだと判断したときには、前記本体ケースが物体に対して接近したときの該本体ケースの進行方向と物体の法線方向とがなす角度と、前記本体ケースがこの物体から離反するときの該本体ケースの進行方向と物体の法線方向とがなす角度との和が鈍角となるように前記本体ケースの旋回角度を小さくした第1走行モードに切り換わる
ことを特徴とした請求項1記載の自律走行体。 - 制御手段は、物体検出手段による物体の検出情報に基づいて本体ケースが狭所に入り込んだと判断したときには、前記本体ケースの旋回角度を徐々に小さくする第1走行モードに切り換わる
ことを特徴とした請求項1記載の自律走行体。 - 制御手段は、側方の物体に沿って走行する第2走行モードを備え、第1走行モード時に前記本体ケースの旋回角度を小さくしたときに物体検出手段が物体を所定時間以内に所定回数以上検出すると前記第2走行モードに切り換わる
ことを特徴とした請求項1ないし3いずれか一記載の自律走行体。 - 制御手段は、第2走行モードにて所定距離以上走行した場合に、第1走行モードに切り換わる
ことを特徴とした請求項4記載の自律走行体。
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