CN110464262B - 扫地机器人的脱困方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种扫地机器人的脱困方法。该扫地机器人为柱状结构，所述柱状结构的两个端部分别设有第一行走单元及第二行走单元；该方法包括：检测到所述扫地机器人困于第一区域内；获取所述扫地机器人在与所述第一区域同一坐标系下的特征位置坐标；控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物；控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动、并在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标；根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功。本申请通过控制扫地机器人的行走单元轮流运动，使扫地机器人可有效地绕开障碍物，避免扫地机器人长时间无法脱离困境而影响正常的路径规划。

Description

扫地机器人的脱困方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种扫地机器人的脱困方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，智能家用电器的应用越来越广泛，而且具有非常广阔的市场前景。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，依靠一定的人工智能，能对房屋的地表实行清洁作业。一般的扫地机器人采用刷扫和真空方式，通过刷扫扫取一定区域的地面杂物，然后再将这部分杂物吸纳进入垃圾收纳盒，从而完成地面清洁的功能。

对于滚筒式扫地机器人(也即是扫地机器人的主体形状为柱状结构，柱状结构上设置了双轮行走单元)来说，需要在各种复杂环境中正常行走，但复杂的环境中可能存在由“桌子、椅子、墙壁”等障碍物形成的困境。扫地机器人在复杂环境中不可避免地会进入各种困境，一旦进入困境，就很难走出来，严重影响扫地机器人的行走路径和地图规划，并且，即使能够通过地图规划找到脱困路径，也无法确认整个扫地机器人是否都脱离困境。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种扫地机器人的脱困方法。

一种扫地机器人的脱困方法，所述扫地机器人为柱状结构，所述柱状结构的两个端部分别设有第一行走单元及第二行走单元；所述方法包括：

检测到所述扫地机器人困于第一区域内；

获取所述扫地机器人在与所述第一区域同一坐标系下的特征位置坐标；

控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物；

控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动、并在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标，所述控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动的步骤，包括：

保持所述第二行走单元不动、并控制所述第一行走单元以与所述扫地机器人行进方向相反的方向后退直至碰到障碍物；保持所述第一行走单元不动、并控制所述第二行走单元以与所述第一行走单元行进方向相反的方向后退直至碰到障碍物；

根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功，若否则继续控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动。

在其中一个实施例中，所述特征位置坐标为所述扫地机器人的几何中心在所述坐标系下的坐标。

在其中一个实施例中，所述控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动的步骤之前，还包括：

控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物；

碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述扫地机器人行进方向相反的方向后退第一预设距离。

在其中一个实施例中，所述控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动的步骤，还包括：

所述第一行走单元碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述第一行走单元行进方向相反的方向后退第二预设距离；

所述第二行走单元碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述第二行走单元行进方向相反的方向后退第三预设距离。

在其中一个实施例中，所述第一预设距离、所述第二预设距离及所述第三预设距离相等；所述行走单元为轮型，所述第一预设距离为所述行走单元在直立状态下过其几何中心的横截面图形中，从所述几何中心到横截面图形边沿的最远距离与所述行走单元的半径的差值。

在其中一个实施例中，所述坐标系具有X轴，所述脱困方法还包括：

对每一次所述扫地机器人碰到所述障碍物时所述扫地机器人轴线与X轴之间的角度数据进行记录；

用每一次记录到的新的角度数据对之前记录的角度数据进行更新；

保留更新后的角度数据中最新的两组角度数据；

其中，第一组角度数据记为第一角度；第二组角度数据记为第二角度。

在其中一个实施例中，所述坐标系还具有Y轴，所述Y轴与所述X轴相互垂直；所述在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标的步骤，包括：

获取所述行走单元轮流运动过程中所述扫地机器人沿所述X轴方向移动的距离；其中，将沿所述X轴方向移动的距离记为第一距离；

获取所述行走单元轮流运动过程中所述扫地机器人沿所述Y轴方向移动的距离；其中，将沿所述Y轴方向移动的距离记为第二距离；

将所述第一距离和所述第二距离实时更新至所述扫地机器人的特征位置坐标中。

在其中一个实施例中，所述第一距离及所述第二距离的计算公式为：

其中，D₁为第一距离；D₂为第二距离；L为第一行走单元的几何中心与第二行走单元的几何中心之间的距离；a为第一角度；b为第二角度。

在其中一个实施例中，检测到所述扫地机器人困于第一区域内的步骤，包括：

检测到所述扫地机器人在一预设时间内均处于第一区域内。

在其中一个实施例中，所述根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功的步骤，包括：

以更新后的所述特征位置坐标获取能表征所述扫地机器人形状的多个轮廓坐标；

判断各所述轮廓坐标是否位于所述第一区域内；

响应于没有轮廓坐标位于所述第一区域内，则脱困成功。

在其中一个实施例中，所述控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物的步骤，包括：

控制所述第一行走单元、第二行走单元以所述扫地机器人的几何中心为原点进行旋转；

在旋转的过程中检测所述第一区域的出口相对所述扫地机器人的方向；

控制所述扫地机器人沿检测到的方向行进直至碰到所述出口附近的障碍物。

上述扫地机器人的脱困方法，通过先检测扫地机器人是否被困于第一区域，然后通过获取扫地机器人在与所述预设区域同一坐标系下的特征位置坐标，并控制扫地机器人的行走单元轮流运动的方式，来使扫地机器人有效地绕开障碍物，避免扫地机器人因长时间无法脱离该预设区域而不能进行正常的路径规划；通过在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标，并根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功，可以确保整个扫地机器人完全脱离该预设区域。

附图说明

图1为一实施例中的扫地机器人的脱困方法流程示意图；

图2为另一实施例中的扫地机器人的脱困方法流程示意图；

图3为图1中步骤S108的子步骤流程示意图；

图4为另一实施例中的扫地机器人的脱困方法流程示意图；

图5为图1中步骤S108的子步骤流程示意图；

图6为图1中步骤S110的子步骤流程示意图；

图7为一实施例中的扫地机器人的脱困示意图；

图8为另一实施例中的扫地机器人的脱困示意图；

图9为一实施例中的扫地机器人的移动距离计算示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

请先参阅图7，为一实施例中的扫地机器人的脱困示意图。如图所示，通常扫地机器人在执行清扫作业的时候，均会按照预设的路径规划进行行走，通过建立栅格地图来计算扫地机器人行走的栅格数，从而可以实现构建地图，记录清扫轨迹，计算清扫面积等功能。本具体实施例中的扫地机器人主要基于陀螺仪导航，该扫地机器人为柱状结构，该柱状结构的两个端部分别设有一行走单元110、120。同时，本申请也通过建立栅格地图来进行路径规划，如图7所示，A1表示第一区域，该第一区域A1的虚线位置处，也即是E1表示第一区域A1的出口，围成A1的实线为该区域的边界。该第一区域A1的坐标系是根据扫地机器人初始被困位姿进行确定的，本申请中，坐标系中的X轴与扫地机器人初始位姿的轴线同轴。如图4所示，扫地机器人在初始状态时被困于该第一区域A1中，由于基于扫地机器人的初始位姿建立了二维坐标系，所以第一区域A1中各顶点在二维坐标系下的坐标也是已知的。

进一步地，本申请的扫地机器人具有两个行走单元110、120。两个行走单元110和120选用轮式结构，也就是说，行走单元110和行走单元120为轮型，两个轮式结构110和120的几何中心之间的距离设置为30厘米，轮式结构的直径为5厘米，在该二维坐标系下，轮式结构的几何中心与轮子的顶点之间的距离为3厘米，也就是说，轮子的转动半径设置为3厘米。可以理解，扫地机器人的尺寸参数可以根据实际应用场景进行选择和调整，以上数据仅为了方便后续实施例的描述。行走单元110、120的几何中心与扫地机器人的几何中心处于同一条直线上。在扫地机器人的结构和尺寸数据确定的情况下，其位于该二维坐标系下的几何中心位置坐标也是能够确定的，为了便于描述和说明，本申请将扫地机器人的几何中心位置坐标作为扫地机器人的特征位置坐标。

请参阅图1，为一实施例中的扫地机器人的脱困方法流程示意图。该扫地机器人可以为前述实施例所描述的扫地机器人。该方法可以包括步骤：S102-S110。

步骤S102，检测到所述扫地机器人困于第一区域下。

可辅助参阅图7，扫地机器人在按照路径规划进行行走和清扫作业的时候，有可能进入一个暂时还未封闭的区域，等到通过该区域的入口进入该区域进行清扫之后，由于移动障碍、误差或者人为遮挡住入口导致该区域暂时封闭，导致扫地机器人探测的时候误以为该入口被封闭，从而可能长时间在该区域内行走，进而影响正常的清扫和路径规划。本申请中通过检测该扫地机器人是否被困于该第一区域A1内，来判断扫地机器人是否被困。进一步地，为了避免扫地机器人长时间在该区域行走导致的浪费时间和电源的情形，该步骤S102还可以进一步检测扫地机器人在该第一区域A1内所处的时间，具体地，可检测该扫地机器人是否在一预设时间内均位于该第一区域A1内，其中，该预设的时间可以为10分钟。如果检测到扫地机器人在10分钟内均位于第一区域A1，就进行以下的脱困步骤。

步骤S104，获取所述扫地机器人在与所述第一区域同一坐标系下的特征位置坐标。

具体地，由于本申请的扫地机器人是基于陀螺仪导航，并且通过建立栅格地图来计算清扫面积，实现路径规划，所以，可通过建立的栅格地图来获取扫地机器人在该第一区域A1下的特征位置坐标，也即是说几何中心的位置坐标。

步骤S106，控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物。

具体地，该步骤S106可以包括以下子步骤：

控制所述第一行走单元、第二行走单元以所述扫地机器人的几何中心为原点进行旋转；

在旋转的过程中检测所述第一区域的出口相对所述扫地机器人的方向；

控制所述扫地机器人沿检测到的方向行进直至碰到所述出口附近的障碍物。

可辅助参阅图8，为了避免扫地机器人花费较多的时间在脱困上，本申请可先控制扫地机器人的第一行走单元110、第二行走单元120以扫地机器人的几何中心为原点进行旋转，具体地，可旋转360°，通过在旋转的过程中控制扫地机器人的传感器(红外传感器、超声波传感器、激光传感器等)来检测扫地机器人相对第一区域A1出口E1的大致方向，换句话说，此时不需要获取到出口的正确位置，只需要一个大致的方位就好；最后再控制扫地机器人沿检测到的方向进行行进直至碰到出口附近的障碍物，之所以检测到出口的大致方位后不直接从出口走出，是因为通常情况下，有些出口的外径小于扫地机器人的宽度，因而扫地机器人无法直接从出口走出，所以只需要扫地机器人行走到出口附近就行。

步骤S108，控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动、并在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标。

具体地，由于本申请的扫地机器人为柱状结构，该柱状结构的端部设有行走单元，并且根据前一步骤，扫地机器人已经来到了出口附近，所以，通过控制扫地机器人的行走单元的轮流运动，可以使机器人快速脱离当前困境，节省在困境中所花费的时间，提高清扫的效率。

在一个实施例中，在步骤S108之前，还可以包括步骤S202。

步骤S202，碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述扫地机器人行进方向相反的方向后退第一预设距离。

具体地，为了避免扫地机器人的行走单元在运动的过程中轮边与障碍物发生刮擦，影响扫地机器人的转动，即保证在轮子的转动半径(3厘米)内无障碍物，因此当扫地机器人沿任一方向行进直至碰到困境区域内的障碍物之后，需要控制扫地机器人以与扫地机器人行进方向相反的方向后退第一预设距离，该第一预设距离可以为0.5厘米，可以理解，该预设距离与轮子的转动半径和轮子的直径有关。其具体可参照公式进行计算：B＝C-W/2，其中，B为后退的距离，C为轮子的转动半径，W为轮子的直径。根据前述实施例中的描述可知，本申请的轮式结构的转动半径为3厘米，轮子的直径为5厘米。

在一个实施例中，步骤S108中的控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动，可以包括以下子步骤。

保持所述第二行走单元不动、并控制所述第一行走单元以与所述扫地机器人行进方向相反的方向后退直至碰到障碍物；保持所述第一行走单元不动、并控制所述第二行走单元以与所述第一行走单元行进方向相反的方向后退直至碰到障碍物。

具体地，请辅助参阅图5，当扫地机器人沿任一方向(本申请以沿垂直于困境区域边界线的方向)行进直到碰到障碍物后，后退0.5厘米，并控制第二行走单元120保持不动(不向前或向后运动)，可以理解，第二行走单元120可以绕其几何中心旋转；然后控制第一行走单元110以与所述扫地机器人行进方向相反的方向后退直至碰到障碍物，将此次第一行走单元110的运动记为第一次旋转。

当第一行走单元110碰到障碍物后，再控制第一行走单元110保持不动(不向前或向后运动)，可以理解，第一行走单元110可以绕其几何中心旋转；然后控制第二行走单元120以与所述第一行走单元110行进方向相反的方向后退直至碰到所述障碍物，将此次第二行走单元120的运动记为第二次旋转。

进一步地，步骤S108还可以包括以下子步骤：S302-S304。

步骤S302，所述第一行走单元碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述第一行走单元行进方向相反的方向后退第二预设距离；

步骤S304，所述第二行走单元碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述第二行走单元行进方向相反的方向后退第三预设距离。

同样为了避免扫地机器人的行走单元在运动的过程中轮边与障碍物发生刮擦，影响扫地机器人的转动，即保证在轮子的转动半径(3厘米)内无障碍物，因此在本具体实施例中，当第一行走单元110或第二行走单元120碰到第一区域A1内的障碍物之后，也会控制扫地机器人后退；具体地，第一行走单元110和第二行走单元120碰到障碍物时扫地机器人后退的距离分别为第二预设距离、第三预设距离，本申请中，第一预设距离、第二预设距离、第三预设距离三者之间相等，换句话说，根据前述的描述可知第一预设距离为0.5厘米，相应地，第二预设距离、第三预设距离也为0.5厘米。

在一个实施例中，请同时参阅图8和图4，该脱困方法还可以包括步骤：S402-S406。

步骤S402，对每一次所述扫地机器人碰到所述障碍物时所述扫地机器人轴线与X轴之间的角度数据进行记录。

步骤S404，用每一次记录到的新的角度数据对之前记录的角度数据进行更新。

步骤S406，保留更新后的角度数据中最新的两组角度数据；

其中，第一组角度数据记为第一角度；第二组角度数据记为第二角度。

请辅助参阅图8，扫地机器人每碰到障碍物均会记录所述扫地机器人的轴线与X轴之间的角度数据，如图8所示，本申请建立的坐标系中具有X轴，X轴沿水平方向延伸；对记录到的角度数据扫地机器人会进行实时的更新，也就是说，会用最新的角度数据替换之前记录的旧的角度数据，然后保留更新后的角度数据中最新的两组角度数据，如图8所示，将第一组角度数据记为第一角度，也即是图中的a，将第二组角度数据记为第二角度，也即是图中的b。

进一步地，请同时参阅图5和图8，步骤S108中的在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标，还可以包括子步骤S1082-S1086。

步骤S1082，获取所述行走单元轮流运动过程中所述扫地机器人沿所述X轴方向移动的距离；其中，将沿所述X轴方向移动的距离记为第一距离。

具体地，扫地机器人经第一次旋转和第二次旋转后，其在X轴的延伸方向上会发生位移，本申请将沿所述X轴方向移动的距离记为第一距离(第二次旋转后扫地机器人的特征位置坐标相对于第一次旋转后扫地机器人的特征位置坐标所移动的距离)，第一距离的计算公式可以为：

其中，D₁为第一距离；L为第一行走单元的几何中心与第二行走单元的几何中心之间的距离；a为第一角度；b为第二角度。

步骤S1084，获取所述行走单元轮流运动过程中所述扫地机器人沿所述Y轴方向移动的距离；其中，将沿所述Y轴方向移动的距离记为第二距离。

具体地，如图8所示，本申请的坐标系还具有Y轴，Y轴沿垂直方向延伸，其与X轴相互垂直，扫地机器人经第一次旋转和第二次旋转后，其在Y轴的延伸方向上会发生位移，本申请将沿所述Y轴方向移动的距离记为第二距离(第二次旋转后扫地机器人的特征位置坐标相对于第一次旋转后扫地机器人的特征位置坐标所移动的距离)，第二距离的计算公式可以为：

其中，D₂为第一距离；L为第一行走单元的几何中心与第二行走单元的几何中心之间的距离；a为第一角度；b为第二角度。

步骤S1086，将所述第一距离和所述第二距离实时更新至所述扫地机器人的特征位置坐标中。

具体地，由于计算出来的数值没有正负，在将上述距离D₁和D₂增加到扫地机器人的特征位置坐标里时，还需要结合坐标系下扫地机器人整体是沿坐标系的正半轴旋转还是沿坐标系的负半轴旋转。本申请将本具体实施例中的旋转记为沿坐标系的正半轴旋转，也就是分别沿X轴的正半轴移动、沿Y轴的正半轴移动，所以，第二次旋转后的特征位置坐标只需要在第一次旋转后的特征位置坐标的基础上加上计算出来的距离值D₁和D₂。

步骤S110，根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功，若否则继续控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动。

具体地，请参阅图6，该步骤S110可以包括以下子步骤：步骤S112-S116。

步骤S112，以更新后的所述特征位置坐标获取能表征所述扫地机器人形状的多个轮廓坐标。

步骤S114，判断各所述轮廓坐标是否位于所述第一区域内。

步骤S116，响应于没有轮廓坐标位于所述第一区域内，则脱困成功。

具体地，本申请以第一行走单元110在该坐标系下的顶点和第二行走单元120在该坐标系下的顶点为扫地机器人的轮廓坐标来进行说明。通过更新后的特征位置坐标可以获得两个行走单元(第一行走单元110和第二行走单元120)的几何中心的位置坐标(因为扫地机器人的尺寸已知)。然后再通过第一行走单元110和第二行走单元120的几何中心的位置坐标获取第一行走单元110和第二行走单元120的顶点坐标。如图7所示，以第一行走单元110为例，可通过旋转后的扫地机器人的几何中心坐标(图未示)获取第一行走单元110的顶点A、B、C、D的坐标。然后再判断A、B、C、D的坐标是否位于所述第一区域A1内，其中，可通过第一区域A1的边界线来进行判定。响应于没有轮廓坐标位于所述第一区域A1内，则脱困成功。同理，第二行走单元120的轮廓坐标也可以通过上述方式进行判断。如果还存在轮廓坐标位于第一区域A1内的话就继续控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动，直至脱困成功。

当判断已脱离困境后，则可以控制扫地机器人执行正常清扫程序。

上述扫地机器人的脱困方法，通过先检测扫地机器人是否被困于第一区域，然后通过获取扫地机器人在与所述预设区域同一坐标系下的特征位置坐标，并控制扫地机器人的行走单元轮流运动的方式，来使扫地机器人有效地绕开障碍物，避免扫地机器人因长时间无法脱离该预设区域而不能进行正常的路径规划；通过在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标，并根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功，可以确保整个扫地机器人完全脱离该预设区域。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种扫地机器人的脱困方法，所述方法包括以下步骤：

检测到所述扫地机器人困于第一区域内；

获取所述扫地机器人在与所述第一区域同一坐标系下的特征位置坐标；

控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物；

其特征在于，所述扫地机器人为柱状结构，所述柱状结构的两个端部分别设有第一行走单元及第二行走单元；所述方法还包括：

控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动、并在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标，所述控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动的步骤，其中包括以下子步骤：

保持所述第二行走单元不动、并控制所述第一行走单元以与所述扫地机器人行进方向相反的方向后退直至碰到障碍物；保持所述第一行走单元不动、并控制所述第二行走单元以与所述第一行走单元行进方向相反的方向后退直至碰到障碍物；及

根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功，若否则继续控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述特征位置坐标为所述扫地机器人的几何中心在所述坐标系下的坐标。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动的步骤之前，还包括：

碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述扫地机器人行进方向相反的方向后退第一预设距离。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动的步骤，还包括：

所述第一行走单元碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述第一行走单元行进方向相反的方向后退第二预设距离；

所述第二行走单元碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述第二行走单元行进方向相反的方向后退第三预设距离。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述第一预设距离、所述第二预设距离及所述第三预设距离相等；所述行走单元为轮型，所述第一预设距离为所述行走单元在直立状态下过其几何中心的横截面图形中，从所述几何中心到横截面图形边沿的最远距离与所述行走单元的半径的差值。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述坐标系具有X轴，所述脱困方法还包括：

对每一次所述扫地机器人碰到所述障碍物时所述扫地机器人轴线与X轴之间的角度数据进行记录；

用每一次记录到的新的角度数据对之前记录的角度数据进行更新；

保留更新后的角度数据中最新的两组角度数据；

其中，第一组角度数据记为第一角度；第二组角度数据记为第二角度。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述坐标系还具有Y轴，所述Y轴与所述X轴相互垂直；所述在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标的步骤，包括：

获取所述行走单元轮流运动过程中所述扫地机器人沿所述X轴方向移动的距离；其中，将沿所述X轴方向移动的距离记为第一距离；

获取所述行走单元轮流运动过程中所述扫地机器人沿所述Y轴方向移动的距离；其中，将沿所述Y轴方向移动的距离记为第二距离；

将所述第一距离和所述第二距离实时更新至所述扫地机器人的特征位置坐标中。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述第一距离及所述第二距离的计算公式为：

其中，D₁为第一距离；D₂为第二距离；L为第一行走单元的几何中心与第二行走单元的几何中心之间的距离；a为第一角度；b为第二角度。

9.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，检测到所述扫地机器人困于第一区域内的步骤，包括：

检测到所述扫地机器人在一预设时间内均处于第一区域内。

10.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功的步骤，包括：

以更新后的所述特征位置坐标获取能表征所述扫地机器人形状的多个轮廓坐标；

判断各所述轮廓坐标是否位于所述第一区域内；

响应于没有轮廓坐标位于所述第一区域内，则脱困成功。

11.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物的步骤，包括：

控制所述第一行走单元、第二行走单元以所述扫地机器人的几何中心为原点进行旋转；

在旋转的过程中检测所述第一区域的出口相对所述扫地机器人的方向；

控制所述扫地机器人沿检测到的方向行进直至碰到所述出口附近的障碍物。

Images