CN108113583A - 清洁机器人的清洁方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种清洁机器人的清洁方法和系统，通过电子水平仪检测到的水平数据，可以判断机器人行走的地面是否平坦，当机器人检测到所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数大于或等于预设值，则表明机器人遇到了需要重点清洁的区域，且机器人此时位于该区域的边缘，接着，将沿机器人的清洁方向行走预设距离后的位置作为螺旋原点，如此可以更接近该区域的中心，以提高后续机器人沿螺旋轨迹行走清洁该区域时的效率。最后，通过沿顺时针和逆时针两种螺旋轨迹对该区域进行重点清洁，可以达到更好的清洁效果。此外，机器人在遇到需要重点清洁的区域时，能够自主判断并进行相应的重点清洁，提高了机器人的智能化和清洁效率。

Description

清洁机器人的清洁方法和系统

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种清洁机器人的清洁方法和系统。

背景技术

目前，用于地面清洁的自移动机器人，一般是由用户通过遥控装置控制机器人行走至某一位置，或者用手将机器人搬到某一位置，然后再控制机器人针对该区域进行重点清洁。如此，需要用户事先看到了垃圾比较多的区域，然后才能控制机器人对这块区域进行重点清洁。如果没有用户的操控，机器人按常规的弓字型轨迹清洁方式，很难有效地清理干净一些比较脏或者比较难清理的区域。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种清洁机器人的清洁方法和系统，可以提高机器人的智能化、清洁效果和清洁效率。本发明的具体技术方案如下：

一种清洁机器人的清洁方法，包括如下步骤：

基于机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，判断所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数是否大于或等于预设值；

如果否，则继续沿前进方向行走；

如果是，则将当前位置标记为续扫点，然后沿机器人的清洁方向行走预设距离后，再以当前位置为螺旋原点；从所述螺旋原点开始沿顺时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述顺时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；再从所述螺旋原点开始沿逆时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述逆时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；从所述螺旋原点行走至所述续扫点，继续沿所述前进方向行走。

进一步地，所述机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，包括检测机器人机体的前后水平状况的前后水平数据和检测机器人机体的左右水平状况的左右水平数据。

进一步地，所述第一预设时间为0.3秒至0.6秒中的任意一值。

进一步地，所述预设角度为1分至10分中的任意一值。

进一步地，所述预设值为2、3或者4。

进一步地，所述前进方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，向前行走的方向；所述清洁方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，所述弓字型轨迹的整体延伸方向。

进一步地，所述预设距离为15厘米至25厘米之间的任意一值。

进一步地，所述第二预设时间为0.5秒至1秒之间的任意一值。

进一步地，所述螺旋轨迹的相邻螺旋边之间的距离等于半个机器人机体的宽度。

一种清洁机器人的系统，包括机体和驱动所述机体移动的驱动轮，还包括：

电子水平检测模块，设置在所述机体中，用于检测所述机体的水平状况；

控制模块，与所述电子水平检测模块连接，用于接收所述电子水平检测模块检测到的水平数据，并根据所述水平数据控制机器人的行走。

本发明的有益效果在于：通过电子水平仪检测到的水平数据，可以判断机器人行走的地面是否平坦，如果所检测到的水平数据超过预设角度，则表明机器人的机体发生倾斜，倾斜的原因有可能是一个驱动轮压过地面的固体垃圾导致机体一端翘起，也可能是机器人此时行走在凹凸不平的地面等。不管是地面有垃圾或者是地面凹凸不平，都属于需要重点清洁的区域，因为地面如果有固体垃圾，一般情况下是由于用户洒落某种物质而遗留的，会形成一定面积的垃圾覆盖区域，需要重点清洁。地面如果凹凸不平，则容易藏纳粉尘和碎屑等杂物，常规的清洁无法有效清理干净，也需要重点清洁。所以，当机器人检测到所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数大于或等于预设值，则表明机器人遇到了需要重点清洁的区域，且机器人此时位于该区域的边缘，接着，将沿机器人的清洁方向行走预设距离后的位置作为螺旋原点，如此可以更接近该区域的中心，以提高后续机器人沿螺旋轨迹行走清洁该区域时的效率。最后，通过沿顺时针和逆时针两种螺旋轨迹对该区域进行重点清洁，可以达到更好的清洁效果。此外，机器人在遇到需要重点清洁的区域时，能够自主判断并进行相应的重点清洁，提高了机器人的智能化和清洁效率，提升了用户的产品使用体验。

附图说明

图1为本发明所述的清洁机器人的清洁方法的流程示意图。

图2为本发明所述的机器人在一个栅格区域中进行弓字型清洁的示意图一。

图3为本发明所述的机器人在一个栅格区域中进行弓字型清洁的示意图二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明所述的机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在某些场合自动进行行走。机器人的机体上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度、机体状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地行走，还会根据行走过程中检测到的各种数据构建栅格地图。本发明所述的移动机器人包括如下结构：带有驱动轮的能够自主行走的机器人机体，机体上设有人机交互界面，机体上设有障碍检测单元。机体内部设置有惯性传感器和用于检测所述机体的水平状况的电子水平检测模块，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪等，驱动轮上设有用于检测驱动轮的行走距离的里程计（一般是码盘），还设有能够处理相关传感器的参数，并能够输出控制信号到执行部件的控制模块。

如图1所示，本发明所述的清洁机器人的清洁方法包括如下步骤：基于机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，判断所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数是否大于或等于预设值；如果否，则继续沿前进方向行走；如果是，则将当前位置标记为续扫点，然后沿机器人的清洁方向行走预设距离后，再以当前位置为螺旋原点；从所述螺旋原点开始沿顺时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述顺时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；再从所述螺旋原点开始沿逆时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述逆时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；从所述螺旋原点行走至所述续扫点，继续沿所述前进方向行走。所述方法通过电子水平仪检测到的水平数据，可以判断机器人行走的地面是否平坦，如果所检测到的水平数据超过预设角度，则表明机器人的机体发生倾斜，倾斜的原因有可能是一个驱动轮压过地面的固体垃圾导致机体一端翘起，也可能是机器人此时行走在凹凸不平的地面等。不管是地面有垃圾或者是地面凹凸不平，都属于需要重点清洁的区域，因为地面如果有固体垃圾，一般情况下是由于用户洒落某种物质而遗留的，会形成一定面积的垃圾覆盖区域，需要重点清洁。地面如果凹凸不平，则容易藏纳粉尘和碎屑等杂物，常规的清洁无法有效清理干净，也需要重点清洁。所以，当机器人检测到所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数大于或等于预设值，则表明机器人遇到了需要重点清洁的区域，且机器人此时位于该区域的边缘，接着，将沿机器人的清洁方向行走预设距离后的位置作为螺旋原点，如此可以更接近该区域的中心，以提高后续机器人沿螺旋轨迹行走清洁该区域时的效率。最后，通过沿顺时针和逆时针两种螺旋轨迹对该区域进行重点清洁，可以达到更好的清洁效果。此外，机器人在遇到需要重点清洁的区域时，能够自主判断并进行相应的重点清洁，提高了机器人的智能化和清洁效率，提升了用户的产品使用体验。

如图2所示，该图是机器人在一个栅格区域中进行弓字型清洁的示意图，图中最外侧的大方框表示一个栅格区域的范围，一般的，机器人在进行室内地面清洁时，从原点出发，按弓字型轨迹清洁完一个栅格区域后，再继续按弓字型轨迹清洁下一个栅格区域，如此逐个栅格区域的清洁，至栅格区域覆盖的室内地面都被清洁到。机器人可以一边行走清洁一边基于传感器检测到的数据更新栅格地图，所述栅格地图是以栅格单元为基本单元构成的室内环境地图，机器人通过传感器检测到的数据更新栅格单元的状态来更新栅格地图，比如把机器人正常行走过的路径所对应的栅格单元标示为已走过单元，把检测到障碍物时所对应的栅格单元标示为障碍单元，把检测到悬崖时所对应的栅格单元标示为悬崖单元等。其中，所述栅格单元为具有预定长度和宽度的虚拟单元格，所述栅格区域为包含有相同数量和相同排列结构的栅格单元所构成的具有一定长度和宽度的区域，一个栅格地图可以划分为多个栅格区域。图2中，机器人从A点开始沿直线AB方向向前行走，在行走至接近栅格区域边界的B点时，向右转向90°，沿直线BC方向行走至C点，再向下转90°，沿直线CD方向行走至接近栅格区域边界的D点，又向右转向90°，沿直线DE行走至E点，再向上转向90°，依次类推，按此弓字型轨迹进行常规清洁。由于相邻的两条弓字型长边之间的距离刚好等于机器人的机体宽度，比如弓字型长边AB和CD之间的距离BC就等于机器人的机体宽度，所以，机器人在沿弓字型轨迹进行的常规清洁，刚好能对经过的地面进行一次覆盖清洁。如果遇到一些比较难一次清洁干净的地面区域（比如散落很多粉尘颗粒、瓜子、豆子、饼干碎屑或者坚果壳等物质的地面，聚集很多垃圾的凹凸不平的地面等）时，如图2中虚线五边形所圈定的区域表示所述的比较难一次清洁干净的地面区域，即需要重点清洁的区域，当机器人进入该区域时，就会由于不时的压过地面的垃圾或者地面的凹凸不平而导致机体发生前后或者左右倾斜。如果机器人对该区域只是常规的一次覆盖清洁，可能会导致部分垃圾残留，无法将垃圾全部清理干净，所以，机器人需要对该区域进行重点清洁才能有效清理干净。当机器人从k1点向k2点方向行走时，进入了虚线五边形所圈定的区域，机器人会由于不时的压过地面的垃圾或者地面的凹凸不平而导致机体发生前后或者左右倾斜，如果机器人判断从k1点行走至k2点时，经过了第一预设时间（优选为0.5秒），在这段时间内，所述电子水平检测模块检测到的水平数据超过预设角度（优选为5分角度值）的次数大于或等于预设值（优选为3次），如此可以确定机器人遇到了需要重点清洁的区域，并将当前位置k2点标记为续扫点。这种通过机器人行走特定时间内所发生的倾斜情况，可以准确判断机器人所行走的路面的水平状况，从而确定该路面区域是否需要重点清洁，使得机器人在遇到需要重点清洁的区域时，可以自主对该区域进行重点清洁，不需人工操作，以此提高了机器人的智能化水平。此外，机器人在遇到需要重点清洁的区域时，优先对该区域进行重点清洁，避免用户看到机器人从垃圾很多的区域走过而不予及时处理的情况，提高了用户的产品使用体验。其中，所述第一预设时间、预设角度和预设值，都可以根据产品的具体设计需求进行相应设置。

然后，机器人沿着k2k3方向（即清洁方向）行走预设距离后，到达k3点，再以当前位置k3点为螺旋原点。由于本实施例中，机器人沿弓字型轨迹行走时，所述弓字型轨迹的整体延伸方向是从左至右的，即机器人清洁方向从左至右，所以，机器人在k1点首次遇到需要重点清洁区域，表明该区域的大部分面积在k1点的右侧，且机器人此时位于该区域的边缘，如果机器人需要进行重点清洁，要向右转向，即转到与清洁方向相同的方向，接着，将沿机器人的清洁方向行走预设距离后的位置作为螺旋原点，如此可以更接近需要重点清洁的区域的中心，以提高后续机器人沿螺旋轨迹行走清洁该区域时的效率。如果清洁方向是从右向左，则机器人向右转向，即始终朝未清洁的那一侧转向。其中，所述预设距离可以结合产品设计需求和一般的家庭室内环境进行相应设置。

接着，机器人从k3点开始沿顺时针螺旋轨迹（即图2中所示的螺旋线）由内至外行走至k4点时，检测到的水平数据一直没有超过预设角度的时间达到了第二预设时间，如此表明了机器人已经脱离了需要重点清洁的区域，如果继续向外螺旋行走，只会浪费时间在非重点清洁地面而降低机器人的整体清洁效率，所以，机器人停止向外螺旋行走。通过设置第二预设时间作为过渡时间，可以保证机器人的重点清洁轨迹全面覆盖需要重点清洁的区域，从而保证了机器人进行重点清洁的质量和效果。其中，所述第二预设时间也可以结合产品设计需求和一般的家庭室内环境进行相应设置。

紧接着，机器人再从k4点开始，由外至内沿所述顺时针螺旋轨迹原路返回k3点。如此，通过沿顺时针螺旋轨迹进行往复清洁，可以提高重点清洁的质量和效果。

机器人回到k3点后，又沿图3所示的逆时针螺旋轨迹从k3点开始由内至外行走。当行走到k4点时，机器人检测到的水平数据一直没有超过预设角度的时间达到了第二预设时间，如此表明了机器人已经脱离了需要重点清洁的区域，则停止继续螺旋向外行走。

接着，机器人再从k4点开始，由外至内沿所述逆时针螺旋轨迹原路返回k3点。如此，通过沿逆时针螺旋轨迹进行往复清洁，可以提高重点清洁的质量和效果。

最后，机器人从k3点导航行走至k2点（即所述续扫点），接着按原来的弓字型轨迹，继续沿原来的前进方向（即竖直向上的方向）行走，进行常规清洁。在后续的常规清洁过程中会再次经过并对该重点清洁区域进行一次常规清洁，如此可以进一步提高重点清洁区域的清洁质量和清洁效果。

本实施例所述的方法，通过对需要重点清洁的区域进行顺时针和逆时针的螺旋轨迹往复清洁，可以大大提高重点清洁的质量和效果。如果机器人在沿螺旋轨迹行走过程中，检测到障碍物，则按机器人在弓字型常规清洁过程中碰到障碍物时的方式处理，如果碰到其它异常的情况，也是按系统设置的常规方式处理，在此不再赘述。

图2和图3所示的虚线五边形，只是为了便于本发明方法的描述而做的表示需要重点清洁区域的示意范围，实际情况中需要重点清洁的区域范围往往是不规则形状的，但是，不管其形状如何，机器人根据本发明所述的方法，依然能有效对其进行全面有效的重点清洁。

优选的，所述机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，包括检测机器人机体的前后水平状况的前后水平数据和检测机器人机体的左右水平状况的左右水平数据。所述电子水平检测模块可以采用一个三维的电子水平仪直接进行前后和左右的水平检测，也可以采用两个二维的电子水平仪，分别检测机体前后和左右的水平状况。通过对机体的前后和左右水平状况的检测，可以适用不同的地面情况，提高机器人检测结果的准确性。比如机体的两个驱动轮同时压过两个高度相同的物体时，左右水平数据是一样的，此时前端的万向轮与驱动轮的高度不一致，就会形成前后水平高度差，如此也可以确定地面不平坦。如果一个驱动轮压过具有一定高度的物体或者一个凹坑，则左右驱动轮高度不一致，就会形成左右水平高度差，如此也可以确定地面不平坦。

优选的，所述第一预设时间为0.3秒至0.6秒中的任意一值，该范围包括0.3秒和0.6秒。通过设置第一预设时间，可以使机器人准确判断遇到的是一个需要重点清洁的区域，还是偶然存在的一个垃圾。如果在第一预设时间内连续2次、3次或者4次都检测到机体发生左右或者前后倾斜，则可以确定这是一个需要重点清洁的区域，如果机器人行走了第一预设时间，仅检测到1次机体发生倾斜，则可以认为这是偶然存在的一个固体垃圾，不需要进行区域性的重点清洁。假设这1次倾斜事件是属于重点清洁区域的边缘的一个物体所产生，也不用担心会遗漏对该区域的重点清洁，因为机器人在后续的弓字型常规清洁过程中，还会经过该区域，当再次经过该区域时，检测到的倾斜事件会相对第一次更多，满足预设值时，即可确定这是需要重点清洁的区域。此外，限定第一预设时间的范围在0.3秒至0.6秒之间，比较符合机器人的运动特性和一般的家庭室内环境情况，在该限定范围内进行的上述判断一般都比较准确。最优的，第一预设时间可以设置为0.5秒。

优选的，所述预设角度设置为1分至10分中的任意一值，该范围包括1分和10分。一般情况下，由于家庭所产生的垃圾一般都是饼干碎屑和坚果壳体等体积较小的物体，所以，机器人在压过这些小物体时，所发生的倾斜角度一般都比较小。如果预设角度的值设置得过大，无法有效监测这些小物体的存在，如果设置得过小，又容易受机体自身抖动的影响而产生误判。经过综合研究分析，在1分至10分的角度范围内比较合适，最优选的预设角度值为5分。

优选的，所述预设值为2、3或者4。当然，所述预设值可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，设置的值越大，则确定为需要重点清洁区域的准确性就越高。但是，如果设置的值过大，又容易造成一些小范围或者垃圾分布比较稀疏的重点清洁区域的遗漏。经过综合研究分析，在2至4次的范围内比较合适，最优的预设值设置为3次。

优选的，所述前进方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，向前行走的方向，即沿图2和图3所示的ABCDEF的弓字型轨迹延伸方向。所述清洁方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，所述弓字型轨迹的整体延伸方向，即图2和图3中所示的从左向右的方向。通过沿清洁方向逐步向重点清洁区域进行延伸清洁，可以保证对该区域的全面清洁，同时，在重点清洁结束后，在后续的弓字型常规清洁过程中，还会对该区域进行一次常规清洁，从而进一步提高对该区域的清洁质量和清洁效果。

优选的，所述预设距离为15厘米至25厘米之间的任意一值，该范围包括15厘米和25厘米。当然，所述预设距离可以根据具体的产品设计需求和一般的家庭室内环境进行相应设置，比如通过结合一般的家庭面积大小和通常情况下的需要重点清洁领域的面积大小等因素进行综合考虑，如果设置的数值过大或过小，都容易造成清洁的大部分面积都是非重点清洁地面，从而导致清洁效率降低。经过研究分析，在15厘米至25厘米范围内的预设距离比较合适，最优的为20厘米。

优选的，所述第二预设时间为0.5秒至1秒之间的任意一值，该范围包括0.5秒和1秒。当然，所述第二预设时间可以根据具体的产品设计需求和一般的家庭室内环境进行相应设置，设置的值过小，容易导致一些垃圾分布稀疏的重点清洁领域部分漏扫，设置的值过大，又容易导致过多的清洁非重点清洁领域，降低机器人的整体清洁效率。经过综合研究分析，范围在0.5秒至1秒的第二预设时间比较合适，最优的为0.6秒。

优选的，所述螺旋轨迹的相邻螺旋边之间的距离等于半个机器人机体的宽度。当然，该距离可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，设置的值越大，机器人完成重点清洁的速度越快，但是重点清洁效果会降低，设置的最大值不能超过机器人的机体宽度。设置的值越小，机器人完成重点清洁的质量和效果越好，但是完成重点清洁的速度会降低。经过综合研究分析，该距离为半个机体的宽度到三分之一个机体的宽度之间的范围比较合适，最优为半个机器人机体的宽度。

本发明所述的清洁机器人的系统，包括机体和驱动所述机体移动的驱动轮，还包括控制模块和用于检测所述机体的水平状况的电子水平检测模块。所述电子水平检测模块设置在所述机体中，与控制模块连接。所述控制模块用于接收所述电子水平检测模块检测到的水平数据，并根据所述水平数据控制机器人的行走。具有该系统的机器人，通过电子水平仪检测到的水平数据，可以判断机器人行走的地面是否平坦，如果所检测到的水平数据超过预设角度，则表明机器人的机体发生倾斜，倾斜的原因有可能是一个驱动轮压过地面的固体垃圾导致机体一端翘起，也可能是机器人此时行走在凹凸不平的地面等。不管是地面有垃圾或者是地面凹凸不平，都属于需要重点清洁的区域，因为地面如果有固体垃圾，一般情况下是由于用户洒落某种物质而遗留的，会形成一定面积的垃圾覆盖区域，需要重点清洁。地面如果凹凸不平，则容易藏纳粉尘和碎屑等杂物，常规的清洁无法有效清理干净，也需要重点清洁。所以，当机器人检测到所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数大于或等于预设值，则表明机器人遇到了需要重点清洁的区域，且机器人此时位于该区域的边缘，接着，将沿机器人的清洁方向行走预设距离后的位置作为螺旋原点，如此可以更接近该区域的中心，以提高后续机器人沿螺旋轨迹行走清洁该区域时的效率。最后，通过沿顺时针和逆时针两种螺旋轨迹对该区域进行重点清洁，可以达到更好的清洁效果。此外，机器人在遇到需要重点清洁的区域时，能够自主判断并进行相应的重点清洁，提高了机器人的智能化和清洁效率，提升了用户的产品使用体验。

显然，上述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。这些程序可以存储于计算机可读取存储介质（比如ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质）中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，判断所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数是否大于或等于预设值；

如果否，则继续沿前进方向行走；

如果是，则将当前位置标记为续扫点，然后沿机器人的清洁方向行走预设距离后，再以当前位置为螺旋原点；从所述螺旋原点开始沿顺时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述顺时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；再从所述螺旋原点开始沿逆时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述逆时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；从所述螺旋原点行走至所述续扫点，继续沿所述前进方向行走。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，包括检测机器人机体的前后水平状况的前后水平数据和检测机器人机体的左右水平状况的左右水平数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设时间为0.3秒至0.6秒中的任意一值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设角度为1分至10分中的任意一值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设值为2、3或者4。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前进方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，向前行走的方向；所述清洁方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，所述弓字型轨迹的整体延伸方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离为15厘米至25厘米之间的任意一值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设时间为0.5秒至1秒之间的任意一值。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述螺旋轨迹的相邻螺旋边之间的距离等于半个机器人机体的宽度。

10.一种清洁机器人的系统，包括机体和驱动所述机体移动的驱动轮，其特征在于，还包括：

电子水平检测模块，设置在所述机体中，用于检测所述机体的水平状况；

控制模块，与所述电子水平检测模块连接，用于接收所述电子水平检测模块检测到的水平数据，并根据所述水平数据控制机器人的行走。