CN108065866A - 一种自动定点清扫机器及方法 - Google Patents

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Abstract

本实施例公开了一种自动定点清扫机器及清扫方法，自动定点清扫机器包含本体、图像采集装置、处理器、行走机构及吸尘口。处理器与图像采集装置及行走机构连接，能通过图像采集装置获取地面的图像信息、根据图像信息确定垃圾位置、判断垃圾是否可吸入，并能控制行走机构行走。本发明能对地面上的可视垃圾智能识别，直接移动至相应的位置进行定点清扫，提高了清扫效率。在移动过程中不进行清扫降低电能消耗，延长了有效清扫时间。

Description

一种自动定点清扫机器及方法
技术领域
本发明涉及一种清扫机器人。
背景技术
现有的清扫机器人一般的清扫方法是按到预设的移动模式进行清扫，如“之”字模式、反弹模式、螺旋模式、沿边模式等。这些清扫模式没有确定的目标，主要靠大量的随机行走进行覆盖。这种方式能清扫大多数的地面，但仍有一些地面得不到清扫。甚至一些明显的垃圾都不会被清扫。
发明内容
本发明为解决上述技术问题。为此，本发明提供一种自动定点清扫机器及方法，它具有能定点清扫可视垃圾，清扫效率高的优点。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案。
一种自动定点清扫机器，包含本体、图像采集装置、处理器、行走机构及吸尘口。处理器与图像采集装置及行走机构连接，能通过图像采集装置获取地面的图像信息、根据图像信息确定垃圾位置、判断垃圾是否可吸入，并能控制行走机构行走。
图像采集装置设置于本体上方，用于拍摄地面的图像，并将数据发送至控制器。
行走机构用于带动本体移动。
吸尘口为垃圾、灰尘的吸入口。
优选的，图像采集装置相对于本体可旋转，扩大图像采集范围，从而提高清扫搜索范围。
一种自动定点清扫方法，包含以下步骤：
S1、图像采集装置采集地面图像信息并发送至处理器，处理器根据图像信息判断图像中是否存在垃圾。如是进入步骤S2，如否进入步骤S6
S2、处理器判断步骤S1中所述垃圾尺寸是否小于吸尘口，如是进入步骤S3，如否进入步骤S6。
S3、处理器判断步骤S1中所述垃圾位置是否在本体直线行走清扫范围中，如是进入步骤S5，如否进入步骤S4。
S4处理器控制行走机构旋转本体，使步骤S1中所述垃圾处于本体直线行走清扫范围中，进入步骤S5。
S5、处理器控制行走机构带动本体向步骤S1中所述垃圾位置移动，并通过吸尘口吸走垃圾。
S6，本体继续移动，进入步骤S1。
优选的，步骤S5中，本体移动至步骤S1中所述垃圾位置前，不进行清扫，本体移动至步骤S1中所述垃圾位置时进行清扫。
优选的，步骤S6中，本体继续移动时，不进行清扫。
优选的，步骤S3为，处理器判断步骤S1中所述垃圾位置是否在本体直线行走清扫范围中，如是进入步骤S5，如否处理器确定垃圾所在方向与直线行走方向的偏离角度，处理器控制行走机构旋转本体，旋转角度值为偏离角度，重新按步骤S3进行判断。
本发明的有益效果：本发明能对地面上的可视垃圾智能识别，直接移动至相应的位置进行定点清扫，提高了清扫效率。在移动过程中不进行清扫降低电能消耗，延长了有效清扫时间。
附图说明
图1是实施例1的应用场景示意图。
图2是实施例1的工作原理示意图。
图3是实施例1的成像处理示意图。
图4是实施例2的工作原理示意图。
图中，1.本体、2.图像采集装置、3.行走机构、4.垃圾、5.直线行走清扫范围、6.图像采集范围、7.地面。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
实施例1
如图1、2所示，一种自动定点清扫机器，包含本体1、图像采集装置2、处理器、行走机构3及吸尘口。处理器与图像采集装置2及行走机构3连接，能通过图像采集装置2获取地面7的图像信息、根据图像信息确定垃圾4位置、判断垃圾4是否可吸入，并能控制行走机构3行走。
图像采集装置2设置于本体1上方，用于拍摄地面7的图像，并将数据发送至控制器。行走机构3带动本体1移动。吸尘口为垃圾、灰尘的吸入口。
自动定点清扫方法，包含以下步骤：
S1、图像采集装置2采集地面7图像信息并发送至处理器，处理器根据图像信息判断图像中是否存在垃圾4。如是进入步骤S2，如否进入步骤S6
S2、处理器判断步骤S1中所述垃圾4尺寸是否小于吸尘口，如是进入步骤S3，如否进入步骤S6。
S3、处理器判断步骤S1中所述垃圾4位置是否在本体直线行走清扫范围5中，如是进入步骤S5，如否进入步骤S4。
S4处理器控制行走机构3旋转本体1，使步骤S1中所述垃圾4处于本体1的直线行走清扫范围5中，进入步骤S5。
S5、处理器控制行走机构3带动本体1向步骤S1中所述垃圾4位置移动，并通过吸尘口吸走垃圾。
S6，本体1继续移动，进入步骤S1。
步骤S5中，本体1移动至步骤S1中所述垃圾4位置前，不进行清扫，本体1移动至步骤S1中所述垃圾4位置时进行清扫。
步骤S6中，本体1继续移动时，不进行清扫。
在本实施例中，图像采集装置2的采集方向与行走机构直线行走方向一致，无夹角。图像采集装置不旋转。
图像采集装置2采集的图像经处理器处理可形成如图3中的图像。计算出垃圾4与吸尘口的距离，并据此处理器控制行走机构3向垃圾4的位置移动。
实施例2
如图4所示，本实施例1不同之处在于，图像采集装置2相对本体1可以旋转。图像采集装置2的采集方向与行走机构直线行走方向不一致，存在夹角。
一种自动定点清扫方法，包含以下步骤：
S1、图像采集装置采集地面图像信息并发送至处理器，处理器根据图像信息判断图像中是否存在垃圾。如是进入步骤S2，如否进入步骤S6
S2、处理器判断步骤S1中所述垃圾尺寸是否小于吸尘口，如是进入步骤S3，如否进入步骤S6。
S3、处理器判断步骤S1中所述垃圾位置是否在本体直线行走清扫范围中，如是进入步骤S5，如否处理器确定垃圾所在方向与直线行走方向的偏离角度，处理器控制行走机构旋转本体，旋转角度值为偏离角度，重新按步骤S3进行判断。
S5、处理器控制行走机构带动本体向步骤S1中所述垃圾位置移动，并通过吸尘口吸走垃圾。
S6，本体继续移动，进入步骤S1。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (6)

1.一种自动定点清扫机器，其特征在于，包含本体、图像采集装置、处理器、行走机构及吸尘口；处理器与图像采集装置及行走机构连接，能通过图像采集装置获取地面的图像信息、根据图像信息确定垃圾位置、判断垃圾是否可吸入，并能控制行走机构行走；
图像采集装置设置于本体上方，用于拍摄地面的图像，并将数据发送至控制器；
行走机构用于带动本体移动；
吸尘口为垃圾、灰尘的吸入口。
2.如权利要求1所述的自动定点清扫机器，其特征在于，所述图像采集装置相对于本体可旋转，扩大图像采集范围，从而提高清扫搜索范围。
3.一种自动定点清扫方法，其特征在于，包含以下步骤：
S1、图像采集装置采集地面图像信息并发送至处理器，处理器根据图像信息判断图像中是否存在垃圾；如是进入步骤S2，如否进入步骤S6
S2、处理器判断步骤S1中所述垃圾尺寸是否小于吸尘口，如是进入步骤S3，如否进入步骤S6；
S3、处理器判断步骤S1中所述垃圾位置是否在本体直线行走清扫范围中，如是进入步骤S5，如否进入步骤S4；
S4处理器控制行走机构旋转本体，使步骤S1中所述垃圾处于本体直线行走清扫范围中，进入步骤S5；
S5、处理器控制行走机构带动本体向步骤S1中所述垃圾位置移动，并通过吸尘口吸走垃圾；
S6，本体继续移动，进入步骤S1。
4.如权利要求3所述的自动定点清扫方法，其特征在于，步骤S3为，处理器判断步骤S1中所述垃圾位置是否在本体直线行走清扫范围中，如是进入步骤S5，如否处理器确定垃圾所在方向与直线行走方向的偏离角度，处理器控制行走机构旋转本体，旋转角度值为偏离角度，重新按步骤S3进行判断。
5.如权利要求3或4所述的自动定点清扫方法，其特征在于，步骤S5中，本体移动至步骤S1中所述垃圾位置前，不进行清扫，本体移动至步骤S1中所述垃圾位置时进行清扫。
6.如权利要求3或4所述的自动定点清扫方法，其特征在于，步骤S6中，本体继续移动时，不进行清扫。
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