CN111700544A - 一种智能清洁机器人的防碰撞控制系统及其控制方法 - Google Patents

一种智能清洁机器人的防碰撞控制系统及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种智能清洁机器人的防碰撞控制系统以及控制方法，其中所述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统，清洁机器人、障碍物数据库、一组CCD相机、驱动单元、导航和传感器单元，所述清洁机器人内设有障碍物数据库，所述一组CCD相机可拍摄障碍物的影像，所述一组CCD相机拍摄的障碍物影像可与障碍物数据库进行数据对比，所述导航提供清洁机器人在清洁空间内移动的轨迹，所述传感器单元设置在清洁机器人上。本发明所述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统，智能清洁机器人能够根据获取的清洁区域的地图，防碰撞控制系统工作可靠，避障算法有效可行，智能清洁机器人能够自动回避障碍物，可以在无人情况下自主工作，能够实现家居环境下的智能化清扫。

Description

一种智能清洁机器人的防碰撞控制系统及其控制方法
技术领域
本发明属于先进制造与自动化技术领域，特别涉及一种智能清洁机器人的防碰撞控制系统。本发明还涉及一种智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法。
背景技术
清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清扫、清洗等清洁工作。随着人工智能的发展，清洁机器人增加了智能避障、自救防卡死、自动充电、自主导航路径规划等功能，使得清洁机器人智能化程度大幅提升，整个清洁过程不需要人控制，大大解放了人们的双手，清洁过程省时省力，越来越受到年轻人青睐。
现有技术中的清洁机器人无论处于扫地模式、拖地模式或扫拖一体模式都是默认跨越相同高度的障碍物，然而当清洁机器人处于拖地模式或扫拖一体模式时，由于拖布距离地面的高度有限，因而此时机器人的越障能力不足，若仍按照扫地模式下机器人能够跨越的障碍物的参数进行设置，则拖地模式或扫拖一体模式下的机器人在跨越障碍物的过程中容易出现被障碍物卡住的情形，从而降低机器人的避障能力；并且若按照拖地模式或扫拖一体模式下机器人能够跨越的障碍物的参数进行设置，则在扫地模式下的机器人容易忽略某些能够跨越的障碍物，进而出现漏扫某些待清洁的区域，从而影响机器人的整体清洁能力；并且现有技术中的清洁机器人在进行障碍物跨越过程中，由于距离设定的不够合理，并且障碍物除了墙面、桌子、椅子等较重的物品外，还存在一些较轻的物品，例如花盆、扫把等较轻的物品，一旦距离设定不合理，造成清洁机器人与较轻物品发生碰撞，那么有可能造成清洁机器人与物品发生碰撞，造成物品的倾翻。
发明内容
发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种智能清洁机器人的防碰撞控制系统，解决了现有技术中如何避免清洁机器人与障碍物之间碰撞的问题。
技术方案：一种智能清洁机器人的防碰撞控制系统，包括清洁机器人、障碍物数据库、一组CCD相机、驱动单元、导航和传感器单元，所述清洁机器人内设有障碍物数据库，所述一组CCD相机以环形阵列的方式设置在清洁机器人的圆周上，并且一组CCD相机可拍摄障碍物的影像，所述驱动单元设置在清洁机器人的下端面上，所述导航设置在清洁机器人内，所述一组CCD相机拍摄的障碍物影像可与障碍物数据库进行数据对比，所述导航提供清洁机器人在清洁空间内移动的轨迹，所述传感器单元设置在清洁机器人上。本发明的智能清洁机器人的防碰撞控制系统，能够沿障碍物移动过程中能够一直贴靠障碍物行走，将障碍物旁边清洁干净，或者跨越障碍物清理其他区域，使得清洁机器人在工作过程中遇到障碍物时能够根据实际情况顺利完成跨障或沿障工作。
本发明还提供一种智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，包括以下步骤：
1）清洁机器人首先进行清洁区域的全局扫描，在清洁机器人的控制系统内构件可视化的清洁区域地图，根据清洁区域的实际布局，将清洁区域划分为若干个清洁单元；
2）清洁机器人根据导航的设定，在清洁区域内跟随导航的设定，沿着指定的路线进行移动，并且清洁机器人在移动过程中，通过一组CCD相机不断进行清洁区域内周围环境的拍摄；
3）步骤2）进行的过程中，传感器单元不断反馈清洁机器人与清洁区域内障碍物之间的距离；
4）在清洁过程中清洁机器人检测遇到障碍物时，判断障碍物信息是否已获取在障碍物数据库；当判断所述障碍物信息未获取时，控制所述清洁机器人执行沿障碍物清洁模式使所述清洁机器人沿所述障碍物进行清洁；当判断所述障碍物信息已获取障碍物数据库时，且判断需跨越所述障碍物时，控制清洁机器人执行跨越障碍物模式使所述清洁机器人跨越所述障碍物；
5）驱动单元不断驱动清洁机器人并实时检测所述清洁机器人与所述障碍物的角度和距离，且实时调整驱动单元的输出扭矩或者输出速度使清洁机器人与所述障碍物的角度和距离偏离始终保持在预设范围内。
进一步的，上述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，包括以下步骤：
上述步骤4）中，清洁机器人在清洁过程中检测遇到障碍物时，控制清洁机器人执行沿障碍物模式使清洁机器人沿所述障碍物进行清洁的方法步骤之前包括：
判断所述障碍物是否为低矮障碍物；
判断所述障碍物为低矮障碍物时，清洁机器人执行沿障碍物模式使清洁机器人沿所述障碍物进行清洁的方法包括：驱动单元驱动拖擦件外旋或者静止，驱动单元中远离所述障碍物一侧驱动轮的输出速度或者输出扭矩大于靠近所述障碍物一侧驱动轮的输出速度或者输出扭矩，使清洁机器人沿所述障碍物进行清洁。
进一步的，上述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法， 传感器单元包括若干低矮障碍物检测传感器，低矮障碍物检测传感器设置于清洁机器人底盘上且设置于拖擦件前方及清洁机器人两侧边缘与清洁机器人前端之间的拐角处，低矮障碍物检测传感器用于检测低矮障碍物，将障碍物高度小于清洁机器人底盘距离地面的高度的障碍物定义为低矮障碍物，驱动拖擦件外旋或者静止，提供所述清洁机器人前进的驱动力，所述清洁机器人的控制系统通过接收传感器单元的数据的变化来控制所述清洁机器人偏离或者靠近所述障碍物使清洁机器人始终沿障碍物进行清洁；
进一步的，上述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，上述传感器单元的工作方法包括以下步骤：
传感器单元的变化为信号的增大或者减弱，或者信号的从无到有或者从有到无的方法包括：所述传感器单元接收到所述低矮障碍物检测传感器输出的第一感知数据时，控制所述清洁机器人偏离障碍物预设距离且沿障碍物进行清洁，其中，所述第一感知数据表示所述低矮障碍物检测传感器检测到低矮障碍物时的信号，传感器单元接收到所述低矮障碍物检测传感器输出的第二感知数据时，控制所述清洁机器人靠近障碍物进行清洁；其中，第二感知数据表示所述低矮障碍物检测传感器未检测到低矮障碍物时的信号，直至接收到所述低矮障碍物检测传感器输出的第一感知数据时，控制所述清洁机器人偏离障碍物预设距离且沿障碍物进行清洁，如此反复重复此步骤使所述清洁机器人沿障碍物进行清洁；其中，所述第一感知数据大于所述第二感知数据，或者第二感知数据大于第一感知数据；或者第一感知数据为0时，第二感知数据不等于0；或者第二感知数据为0时，所述第一感知数据不等于0。
进一步的，上述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，上述CCD相机的位置识别方法包括以下步骤：
S1）清洁区域的平面内CCD相机的中心位置与清洁机器人的中心位置之间的距离是保持不变；
S1）CCD相机的中心位置与清洁机器人在X方向的距离为X1，在 Y方向的距离为Y1；
S3）首先将清洁机器人清洁区域的任意位置，清洁机器人在驱动单元的驱动下移动；
S4）当CCD相机检测到障碍物，然后执行原点识别程序，清洁机器人的控制系统将根据上面得到的X1，Y1的值自动将CCD相机移动到障碍物的安全距离，CCD相机拍摄并且在障碍物数据库内识别障碍物类型，得到清洁机器人相对于CCD相机的放置位置在X轴方向的位置为X2，在Y方向的位置为Y2；
S5）同时CCD相机拍摄时，清洁机器人的控制系统记录清洁机器人的X轴实际位置为X3，Y轴实际位置为Y3；
S6）清洁机器人的控制系统可得到清洁机器人在障碍物X方向的的零点位置坐标X0以及Y方向的零点位置坐标Y0分别为：
X0=X3+X2-X1
Y0=Y3+Y2-Y1；
S7）清洁机器人的控制系统再控制清洁机器人移动到障碍物边缘坐标位置，整个障碍物避障过程完成。
进一步的，上述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，还包括以下步骤：
6）可人工在导航上设定清洁机器人的清洁区域，从而使得清洁机器人在指定的范围内进行清洁。
进一步的，上述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，清洁机器人还包括采取不同的避障策略：
传感器单元距离获取机器人避障策略包括如下步骤：传感器单元获取障碍物的距离数据，清洁机器人的控制系统判断所述距离是否小于预设距离阈值；若所述距离小于预设距离阈值，则生成清洁机器人避障策略一，所述清洁机器人避障策略一包括机器人后退的策略信息；若所述距离不小于预设距离阈值，则根据所述障碍的位置生成清洁机器人避障策略二，所述清洁机器人避障策略二包括指示机器人以远离所述障碍的方向为运动方向的策略信息。
上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统，智能清洁机器人能够根据获取的清洁区域的地图，自行设定清扫的路线，遇到障碍物时，根据CCD拍摄的障碍物信息与障碍物数据库进行对比分析后，智能清洁机器人选择合适的避障策略避开障碍物，然后继续重新规划新的路线进行清扫，直到遇到下一个障碍物。防碰撞控制系统工作可靠，避障算法有效可行，智能清洁机器人能够自动回避障碍物，可以在无人情况下自主工作，能够实现家居环境下的智能化清扫。
附图说明
图1为本发明所述的智能清洁机器人的结构示意图；
图2为本发明所述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的结构框图。
图中：清洁机器人1、障碍物数据库2、一组CCD相机3、驱动单元4、导航5、传感器单元6。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
实施例
如图1、2所示的智能清洁机器人的防碰撞控制系统，包括清洁机器人1、障碍物数据库2、一组CCD相机3、驱动单元4、导航5和传感器单元6，所述清洁机器人1内设有障碍物数据库2，所述一组CCD相机3以环形阵列的方式设置在清洁机器人1的圆周上，并且一组CCD相机3可拍摄障碍物的影像，所述驱动单元4设置在清洁机器人1的下端面上，所述导航5设置在清洁机器人1内，所述一组CCD相机3拍摄的障碍物影像可与障碍物数据库2进行数据对比，所述导航5提供清洁机器人1在清洁空间内移动的轨迹，所述传感器单元6设置在清洁机器人1上。
驱动单元4是智能清洁机器人自主行为的执行机构。根据传感器单元6获取的信息判断当前环境状态，对不同的障碍物信息，清洁机器人1的控制系统将调用不同的避障策略，策略与驱动控制的动作组合指令相对应，通过左右驱动电机动作的有效协作，实现机器人前进、后退、转弯等自主动作。
本发明还提供一种智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，包括以下步骤：
1）清洁机器人1首先进行清洁区域的全局扫描，在清洁机器人1的控制系统内构件可视化的清洁区域地图，根据清洁区域的实际布局，将清洁区域划分为若干个清洁单元；
2）清洁机器人1根据导航5的设定，在清洁区域内跟随导航5的设定，沿着指定的路线进行移动，并且清洁机器人1在移动过程中，通过一组CCD相机3不断进行清洁区域内周围环境的拍摄；
3）步骤2）进行的过程中，传感器单元6不断反馈清洁机器人1与清洁区域内障碍物之间的距离；
4）在清洁过程中清洁机器人1检测遇到障碍物时，判断障碍物信息是否已获取在障碍物数据库2；当判断所述障碍物信息未获取时，控制所述清洁机器人执行沿障碍物清洁模式使所述清洁机器人沿所述障碍物进行清洁；当判断所述障碍物信息已获取障碍物数据库2时，且判断需跨越所述障碍物时，控制清洁机器人执行跨越障碍物模式使所述清洁机器人跨越所述障碍物；
5）驱动单元4不断驱动清洁机器人1并实时检测所述清洁机器人1与所述障碍物的角度和距离，且实时调整驱动单元4的输出扭矩或者输出速度使清洁机器人1与所述障碍物的角度和距离偏离始终保持在预设范围内；
6）可人工在导航5上设定清洁机器人1的清洁区域，从而使得清洁机器人1在指定的范围内进行清洁。
上述步骤4）中，清洁机器人1在清洁过程中检测遇到障碍物时，控制清洁机器人1执行沿障碍物模式使清洁机器人1沿所述障碍物进行清洁的方法步骤之前包括：
判断所述障碍物是否为低矮障碍物；
判断所述障碍物为低矮障碍物时，清洁机器人1执行沿障碍物模式使清洁机器人1沿所述障碍物进行清洁的方法包括：驱动单元4驱动拖擦件外旋或者静止，驱动单元4中远离所述障碍物一侧驱动轮的输出速度或者输出扭矩大于靠近所述障碍物一侧驱动轮的输出速度或者输出扭矩，使清洁机器人1沿所述障碍物进行清洁。
上述传感器单元6包括若干低矮障碍物检测传感器，低矮障碍物检测传感器设置于清洁机器人底盘上且设置于拖擦件前方及清洁机器人两侧边缘与清洁机器人前端之间的拐角处，低矮障碍物检测传感器用于检测低矮障碍物，将障碍物高度小于清洁机器人底盘距离地面的高度的障碍物定义为低矮障碍物，驱动拖擦件外旋或者静止，提供所述清洁机器人前进的驱动力，所述清洁机器人1的控制系统通过接收传感器单元6的数据的变化来控制所述清洁机器人1偏离或者靠近所述障碍物使清洁机器人始终沿障碍物进行清洁；
并且，上述传感器单元6的工作方法包括以下步骤：
传感器单元6的变化为信号的增大或者减弱，或者信号的从无到有或者从有到无的方法包括：所述传感器单元6接收到所述低矮障碍物检测传感器输出的第一感知数据时，控制所述清洁机器人偏离障碍物预设距离且沿障碍物进行清洁，其中，所述第一感知数据表示所述低矮障碍物检测传感器检测到低矮障碍物时的信号，传感器单元6接收到所述低矮障碍物检测传感器输出的第二感知数据时，控制所述清洁机器人靠近障碍物进行清洁；其中，第二感知数据表示所述低矮障碍物检测传感器未检测到低矮障碍物时的信号，直至接收到所述低矮障碍物检测传感器输出的第一感知数据时，控制所述清洁机器人偏离障碍物预设距离且沿障碍物进行清洁，如此反复重复此步骤使所述清洁机器人沿障碍物进行清洁；其中，所述第一感知数据大于所述第二感知数据，或者第二感知数据大于第一感知数据；或者第一感知数据为0时，第二感知数据不等于0；或者第二感知数据为0时，所述第一感知数据不等于0。
此外，上述CCD相机3的位置识别方法包括以下步骤：
S1）清洁区域的平面内CCD相机3的中心位置与清洁机器人1的中心位置之间的距离是保持不变；
S2）CCD相机3的中心位置与清洁机器人1在X方向的距离为X1，在 Y方向的距离为Y1；
S3）首先将清洁机器人1清洁区域的任意位置，清洁机器人1在驱动单元4的驱动下移动；
S4）当CCD相机3检测到障碍物，然后执行原点识别程序，清洁机器人1的控制系统将根据上面得到的X1，Y1的值自动将CCD相机3移动到障碍物的安全距离，CCD相机3拍摄并且在障碍物数据库2内识别障碍物类型，得到清洁机器人1相对于CCD相机3的放置位置在X轴方向的位置为X2，在Y方向的位置为Y2；
S5）同时CCD相机3拍摄时，清洁机器人1的控制系统记录清洁机器人1的X轴实际位置为X3，Y轴实际位置为Y3；
S6）清洁机器人1的控制系统可得到清洁机器人1在障碍物X方向的的零点位置坐标X0以及Y方向的零点位置坐标Y0分别为：
X0=X3+X2-X1
Y0=Y3+Y2-Y1；
S7）清洁机器人1的控制系统再控制清洁机器人1移动到障碍物边缘坐标位置，整个障碍物避障过程完成。
另外，清洁机器人1还包括采取不同的避障策略：
传感器单元6距离获取机器人避障策略包括如下步骤：传感器单元6获取障碍物的距离数据，清洁机器人1的控制系统判断所述距离是否小于预设距离阈值；若所述距离小于预设距离阈值，则生成清洁机器人1避障策略一，所述清洁机器人1避障策略一包括机器人后退的策略信息；若所述距离不小于预设距离阈值，则根据所述障碍的位置生成清洁机器人1避障策略二，所述清洁机器人1避障策略二包括指示机器人以远离所述障碍的方向为运动方向的策略信息。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种智能清洁机器人的防碰撞控制系统，其特征在于：包括清洁机器人（1）、障碍物数据库（2）、一组CCD相机（3）、驱动单元（4）、导航（5）和传感器单元（6），所述清洁机器人（1）内设有障碍物数据库（2），所述一组CCD相机（3）以环形阵列的方式设置在清洁机器人（1）的圆周上，并且一组CCD相机（3）可拍摄障碍物的影像，所述驱动单元（4）设置在清洁机器人（1）的下端面上，所述导航（5）设置在清洁机器人（1）内，所述一组CCD相机（3）拍摄的障碍物影像可与障碍物数据库（2）进行数据对比，所述导航（5）提供清洁机器人（1）在清洁空间内移动的轨迹，所述传感器单元（6）设置在清洁机器人（1）上。
2.根据权利要求1所述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
1）清洁机器人（1）首先进行清洁区域的全局扫描，在清洁机器人（1）的控制系统内构件可视化的清洁区域地图，根据清洁区域的实际布局，将清洁区域划分为若干个清洁单元；
2）清洁机器人（1）根据导航（5）的设定，在清洁区域内跟随导航（5）的设定，沿着指定的路线进行移动，并且清洁机器人（1）在移动过程中，通过一组CCD相机（3）不断进行清洁区域内周围环境的拍摄；
3）步骤2）进行的过程中，传感器单元（6）不断反馈清洁机器人（1）与清洁区域内障碍物之间的距离；
4）在清洁过程中清洁机器人（1）检测遇到障碍物时，判断障碍物信息是否已获取在障碍物数据库（2）；当判断所述障碍物信息未获取时，控制所述清洁机器人执行沿障碍物清洁模式使所述清洁机器人沿所述障碍物进行清洁；当判断所述障碍物信息已获取障碍物数据库（2）时，且判断需跨越所述障碍物时，控制清洁机器人执行跨越障碍物模式使所述清洁机器人跨越所述障碍物；
5）驱动单元（4）不断驱动清洁机器人（1）并实时检测所述清洁机器人（1）与所述障碍物的角度和距离，且实时调整驱动单元（4）的输出扭矩或者输出速度使清洁机器人（1）与所述障碍物的角度和距离偏离始终保持在预设范围内。
3.根据权利要求2所述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
上述步骤4）中，清洁机器人（1）在清洁过程中检测遇到障碍物时，控制清洁机器人（1）执行沿障碍物模式使清洁机器人（1）沿所述障碍物进行清洁的方法步骤之前包括：
判断所述障碍物是否为低矮障碍物；
判断所述障碍物为低矮障碍物时，清洁机器人（1）执行沿障碍物模式使清洁机器人（1）沿所述障碍物进行清洁的方法包括：驱动单元（4）驱动拖擦件外旋或者静止，驱动单元（4）中远离所述障碍物一侧驱动轮的输出速度或者输出扭矩大于靠近所述障碍物一侧驱动轮的输出速度或者输出扭矩，使清洁机器人（1）沿所述障碍物进行清洁。
4.根据权利要求2所述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，其特征在于：
传感器单元（6）包括若干低矮障碍物检测传感器，低矮障碍物检测传感器设置于清洁机器人底盘上且设置于拖擦件前方及清洁机器人两侧边缘与清洁机器人前端之间的拐角处，低矮障碍物检测传感器用于检测低矮障碍物，将障碍物高度小于清洁机器人底盘距离地面的高度的障碍物定义为低矮障碍物，驱动拖擦件外旋或者静止，提供所述清洁机器人前进的驱动力，所述清洁机器人（1）的控制系统通过接收传感器单元（6）的数据的变化来控制所述清洁机器人（1）偏离或者靠近所述障碍物使清洁机器人始终沿障碍物进行清洁。
5.根据权利要求4所述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，其特征在于：上述传感器单元（6）的工作方法包括以下步骤：
传感器单元（6）的变化为信号的增大或者减弱，或者信号的从无到有或者从有到无的方法包括：所述传感器单元（6）接收到所述低矮障碍物检测传感器输出的第一感知数据时，控制所述清洁机器人偏离障碍物预设距离且沿障碍物进行清洁，其中，所述第一感知数据表示所述低矮障碍物检测传感器检测到低矮障碍物时的信号，传感器单元（6）接收到所述低矮障碍物检测传感器输出的第二感知数据时，控制所述清洁机器人靠近障碍物进行清洁；其中，第二感知数据表示所述低矮障碍物检测传感器未检测到低矮障碍物时的信号，直至接收到所述低矮障碍物检测传感器输出的第一感知数据时，控制所述清洁机器人偏离障碍物预设距离且沿障碍物进行清洁，如此反复重复此步骤使所述清洁机器人沿障碍物进行清洁；其中，所述第一感知数据大于所述第二感知数据，或者第二感知数据大于第一感知数据；或者第一感知数据为0时，第二感知数据不等于0；或者第二感知数据为0时，所述第一感知数据不等于0。
6.根据权利要求2所述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，其特征在于：上述CCD相机（3）的位置识别方法包括以下步骤：
S1） 清洁区域的平面内CCD相机（3）的中心位置与清洁机器人（1）的中心位置之间的距离是保持不变；
S1） CCD相机（3）的中心位置与清洁机器人（1）在X方向的距离为X1，在 Y方向的距离为Y1；
S3） 首先将清洁机器人（1）清洁区域的任意位置，清洁机器人（1）在驱动单元（4）的驱动下移动；
S4） 当CCD相机（3）检测到障碍物，然后执行原点识别程序，清洁机器人（1）的控制系统将根据上面得到的X1，Y1的值自动将CCD相机（3）移动到障碍物的安全距离，CCD相机（3）拍摄并且在障碍物数据库（2）内识别障碍物类型，得到清洁机器人（1）相对于CCD相机（3）的放置位置在X轴方向的位置为X2，在Y方向的位置为Y2；
S5） 同时CCD相机（3）拍摄时，清洁机器人（1）的控制系统记录清洁机器人（1）的X轴实际位置为X3，Y轴实际位置为Y3；
S6） 清洁机器人（1）的控制系统可得到清洁机器人（1）在障碍物X方向的的零点位置坐标X0以及Y方向的零点位置坐标Y0分别为：
X0=X3+X2-X1
Y0=Y3+Y2-Y1；
S7） 清洁机器人（1）的控制系统再控制清洁机器人（1）移动到障碍物边缘坐标位置，整个障碍物避障过程完成。
7.根据权利要求2所述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，其特征在于：还包括以下步骤：
6）可人工在导航（5）上设定清洁机器人（1）的清洁区域，从而使得清洁机器人（1）在指定的范围内进行清洁。
8.根据权利要求2所述的智能清洁机器人的防碰撞控制系统的控制方法，其特征在于：清洁机器人（1）还包括采取不同的避障策略：
传感器单元（6）距离获取机器人避障策略包括如下步骤：传感器单元（6）获取障碍物的距离数据，清洁机器人（1）的控制系统判断所述距离是否小于预设距离阈值；若所述距离小于预设距离阈值，则生成清洁机器人（1）避障策略一，所述清洁机器人（1）避障策略一包括机器人后退的策略信息；若所述距离不小于预设距离阈值，则根据所述障碍的位置生成清洁机器人（1）避障策略二，所述清洁机器人（1）避障策略二包括指示机器人以远离所述障碍的方向为运动方向的策略信息。
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