CN113693505B - 扫地机器人避障方法、装置以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，并具体提供了一种扫地机器人避障方法、装置以及存储介质，包括获取障碍物高度，判断所述扫地机器人所处的位置是否满足翻越要求，若是，根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作，判断所述扫地机器人是否正常落地，若是，则判定本次所述翻越动作执行成功；通过上述操作，通过获取障碍物的高度信息，并根据所述障碍物的高度信息确定可翻越后在进行翻越的方式实现了扫地机器人可对工作环境中大部分遇到的障碍物进行翻越，解决了现有技术当中扫地机越障能力基本较差的问题，提升了用户的使用体验。

Description

扫地机器人避障方法、装置以及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域,尤其是扫地机器人避障方法、装置以及存储介质。

背景技术

随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。扫地机器人作为一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。

在目前的扫地机市场上，几乎所以的扫地机越障能力基本都在3厘米以下，只能简单的越过一些非常低的门槛，并且容易被卡在2-4厘米左右的高度上。这种越障能力对家庭环境的要求非常高，基本要求用户家庭中不能出现任何台阶，否则的话就需要用户手动的去搬运扫地机，非常影响用户使用体验。

发明内容

本申请的目的为提供一种扫地机器人避障方法、装置以及存储介质，旨在解决现有技术中，扫地机器人无法越过更高障碍的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

本发明提供了一种扫地机器人避障方法，扫地机器人底盘下方设有万向轮、驱动轮以及抬升单元，所述方法包括：

获取障碍物高度；

判断所述扫地机器人所处的位置是否满足翻越要求；

若是，根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作；

判断所述扫地机器人是否正常落地；

若是，则判定本次所述翻越动作执行成功。

进一步地，所述获取障碍物高度之前，包括：

获取周围环境信息并发送到用户终端；

接收用户终端发送的清扫范围信息以及障碍物区域的信息；

根据所述清扫范围信息设定所述扫地机器人的工作范围。

进一步地，所述根据所述清扫范围信息设定所述扫地机器人的工作范围之后，还包括：

判断所述扫地机器人是否位于所述障碍物区域；

若是，则控制所述驱动轮减速；

当遇到所述障碍物时，执行获取障碍物高度的步骤。

进一步地，所述抬升单元包括第一抬升单元，则所述根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作，具体包括：

判断所述障碍物高度是否处于第一高度范围；

若是，则控制所述第一抬升单元抬起所述扫地机器人前部；

获取第一底盘高度；

当所述第一底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮并回收所述第一抬升单元。

进一步地，所述抬升单元包括第一抬升单元以及第二抬升单元，则所述根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作，还包括：

判断所述障碍物高度是否处于第二高度范围；

若是，则控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人整体抬升；

获取第二底盘高度；

当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮、所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元执行所述翻越动作。

进一步地，所述当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮、所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元执行所述翻越动作，具体包括：

当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人往前推送；

获取底盘触底信号；

根据所述底盘触底信号回收所述第一抬升单元并驱动所述驱动轮，其中，所述第一抬升单元位于所述万向轮后方；

获取水平角度信号；

判断所述水平角度信号是否高于预设水平角度阈值，若是，则回收所述第二抬升单元，其中，所述第二抬升单元位于所述驱动轮后方。

进一步地，所述获取障碍物高度之后，还包括:

获取所述障碍物的第一图像轮廓信息；

根据所述第一图像轮廓信息获取所述障碍物上轮廓线条的最高点高度信息以及所述障碍物上轮廓线条的最低点高度信息；

判断所述最高点高度信息与所述最低点高度信息之间的误差是否小于预设误差值；

若是，则控制所述驱动轮减速。

进一步地，所述获取障碍物高度之后，还包括：

获取所述障碍物的第二图像轮廓信息；

根据所述第二图像轮廓信息获取所述障碍物上轮廓线条的倾斜角度；

判断所述倾斜角度是否小于预设倾斜角度；

若是，则控制所述驱动轮减速。

本发明还提供一种扫地机器人避障装置，扫地机器人底盘下方设有万向轮、驱动轮以及抬升单元，所述装置包括：

高度信号获取模块，用于获取获取障碍物高度；

位置判断模块，用于判断所述扫地机器人所处的位置是否满足翻越要求；

翻越控制模块，用于当满足翻越要求时，根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作；

落地判断模块，用于判断所述扫地机器人是否正常落地；

执行判定模块，用于当正常落地时，判定本次所述翻越动作执行成功。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括环境获取模块、信息接受模块以及工作范围设定模块；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述环境获取模块，用于获取周围环境信息并发送到用户终端；

所述信息接受模块，用于接收用户终端发送的清扫范围信息以及障碍物区域的信息；

所述工作范围设定模块，用于根据所述清扫范围信息设定所述扫地机器人的工作范围。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括位置判断模块以及驱动模块；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述位置判断模块，用于判断所述扫地机器人是否位于所述障碍物区域；

所述驱动模块，用于判断若是，则控制所述驱动轮减速；

所述执行判定模块，还用于当遇到所述障碍物时，执行获取障碍物高度的步骤。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括抬升单元驱动模块、底盘高度获取模块以及抬升单元回收模块，所述抬升单元包括第一抬升单元；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述高度信号获取模块，还用于判断所述障碍物高度是否处于第一高度范围；

所述抬升单元驱动模块，用于判断若是，则控制所述第一抬升单元抬起所述扫地机器人前部；

所述底盘高度获取模块，用于获取第一底盘高度；

所述抬升单元回收模块，用于判断当所述第一底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮同时回收所述第一抬升单元。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括翻越控制模块，所述抬升单元包括第一抬升单元以及第二抬升单元；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述高度信号获取模块，还用于判断所述障碍物高度是否处于第二高度范围；

所述抬升单元驱动模块，还用于判断若是，则控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人整体抬升；

所述底盘高度获取模块，还用于获取第二底盘高度；

所述翻越控制模块，用于判断当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮、所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元执行所述翻越动作。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括触底信号获取模块以及水平信号获取模块；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述高度信号获取模块，还用于当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人往前推送；

所述触底信号获取模块，用于获取底盘触底信号；

所述翻越控制模块，还用于根据所述底盘触底信号回收所述第一抬升单元并驱动所述驱动轮，其中，所述第一抬升单元位于所述万向轮后方；

所述水平信号获取模块，用于获取水平角度信号；

所述抬升单元回收模块，还用于判断所述水平角度信号是否高于预设水平角度阈值，若是，则回收所述第二抬升单元，其中，所述第二抬升单元位于所述驱动轮后方。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括高度信号获取模块、图像轮廓获取模块、轮廓线条判断模块、误差判断模块以及驱动轮控制模块；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述图像轮廓获取模块，用于获取所述障碍物的第一图像轮廓信息；

所述轮廓线条判断模块，用于根据所述第一图像轮廓信息获取所述障碍物上轮廓线条的最高点高度信息以及所述障碍物上轮廓线条的最低点高度信息；

所述误差判断模块，用于判断所述最高点高度信息与所述最低点高度信息之间的误差是否小于预设误差值；

所述驱动轮控制模块，用于判断若是，则控制所述驱动轮减速。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括倾斜角度获取模块以及倾斜角度判断模块；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述图像轮廓获取模块，还用于获取所述障碍物的第二图像轮廓信息；

所述倾斜角度获取模块，用于根据所述第二图像轮廓信息获取所述障碍物上轮廓线条的倾斜角度；

所述倾斜角度判断模块，用于判断所述倾斜角度是否小于预设倾斜角度；

所述驱动轮控制模块，还用于判断若是，则控制所述驱动轮减速。

本发明还提供一种存储介质，其为计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述的扫地机器人避障方法。

本发明还提供一种计算机设备，其包括处理器、存储器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的扫地机器人避障方法。

本发明的有益效果：通过获取障碍物的高度信息，并根据所述障碍物的高度信息确定可实现翻越后，对所述障碍物进行翻越，同时所述扫地机器人还可针对不同的障碍物的高度信息控制抬升单元以使用不同的翻越方式来对障碍物进行翻越，此外还可在判断扫地机器人正常落地后，对抬升单元进行回收，解决了现有技术当中扫地机越障能力基本较差，同时由于要求工作范围中不可以存在台阶导致使用场景受到限制的问题，提升了用户的使用体验。

附图说明

图1为本申请的扫地机器人避障方法的第一流程示意图；

图2为本申请提供扫地机器人避障装置的第一实施例结构示意图；

图3为本申请提供的存储介质一实施例的结构框图；

图4为本申请提供的计算机设备一实施例的结构框图；

图5为本申请提供扫地机器人遇障处理装置的第二实施例结构示意图；

图中标号名称为：10-万向轮、20-驱动轮、30-抬升单元、31-第一抬升单元、32-第二抬升单元、1-高度信号获取模块、2-位置判断模块、3-翻越控制模块、4-落地判断模块、5-执行判定模块、100-存储介质、200-计算机程序、300-计算机设备。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

参考图1及图5，本发明提供一种扫地机器人避障方法，扫地机器人底盘下方设有万向轮10、驱动轮20以及抬升单元30，抬升单元30包括第一抬升单元31以及第二抬升单元32，第一抬升单元32设置在万向轮10后方，第二抬升单元20设置在驱动轮20后方。

所述方法包括：

S1:获取障碍物高度；

可以理解的是，所述障碍物高度可以包括/为高度数据：该高度数据是当摄像头获取到障碍物的图片之后根据当前扫地机器人与障碍物之间的距离以及图片中障碍物的高度进行换算得出，在本实施例中，所述障碍物为需要翻越的台阶，则所述扫地机器人在获取到所述台阶的图片之后，根据当前与所述台阶的距离以及所述台阶在图片中的高度换算得出台阶的高度。

S2：判断所述扫地机器人所处的位置是否满足翻越要求；

在本发明的实施例中，所述翻越要求为所述扫地机器人与所述台阶之间的距离小于预设阈值，所述扫地机器人通过设置在前方的距离检测模块发送距离检测信号从而获取所述扫地机器人与所述台阶之间的距离信息，可以理解的是，所述距离检测模块包括但不限于红外测距模块或超声模测距模块中的一种，此外，所述翻越要求还可以包括方向要求，比如：扫地机器人的前进方向正对障碍物。具体的说：当所述扫地机器人判断当前位置处于障碍物区域时，先减速并靠近所述障碍物，直到设置在所述扫地机器人前方的前挡板与所述障碍物发生碰撞，以准确判断扫地机器人确实是在接近台阶等障碍物，同时调整扫地机器人的位置，使扫地机器人的前进方向正对障碍区域，并最终使所述扫地机器人与台阶等障碍物之间的距离处于预设距离之中。

S3：若是，则根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制抬升单元30和驱动轮20执行翻越动作；

在本发明的实施例中，当所述扫地机器人判断当前与所述台阶之间的距离小于预设阈值时，判断当前距离满足翻越要求，则控制驱动轮20停止前进，防止所述扫地机器人撞上所述台阶，之后所述扫地机器人根据所述台阶的高度来选择不同的翻越方式，当所述台阶的高度处于第一高度范围内时，控制第一抬升单元31抬升所述扫地机器人并驱动驱动轮20进行翻越，当所述台阶的高度处于第二高度范围内时，控制第一抬升单元31以及第二抬升单元32配合抬升所述扫地机器人并驱动驱动轮20进行翻越。

S4：判断所述扫地机器人是否正常落地；

在本发明的实施例中，所述扫地机器人通过设置在底盘的底盘触碰装置或地检传感器判断当前所述扫地机器人底盘是否触碰到台阶上方，若是，则判断所述扫地机器人已成功落地，可以理解的是，所述底盘触碰装置包括但不限于红外触摸开关或物理开关中的一种。

S5：若是，则判定本次所述翻越动作执行成功。

在本发明的实施例中，当所述扫地机器人判断成功落地时，则判定所述翻越动作执行成功。

进一步地，所述获取障碍物高度的步骤S1之前，包括：

获取周围环境信息并发送到用户终端，接收用户终端发送的清扫范围信息以及障碍物区域的信息，根据所述清扫范围信息设定所述扫地机器人的工作范围。

在本发明一实施例中，摄像头或激光扫描扫地机器人周围环境并生成三维地图，之后将所述三维地图发送到用户终端，之后用户通过用户终端设定所述扫地机器人的清扫范围，并在所述清扫范围内将有台阶等需要越障的区域进行标注后将所述清扫范围信息以及障碍物区域信息发送回扫地机器人，之后所述扫地机器人通过设置在内部的定位装置或地图导航装置根据所述清扫范围信息设定清扫范围，可以理解的是，所述定位装置或地图导航装置包括但不限于WIFI定位装置及GPS定位装置中的一种。

进一步地，所述根据所述清扫范围信息设定所述扫地机器人的工作范围之后，还包括：

判断所述扫地机器人是否位于所述障碍物区域，若是，则控制驱动轮20减速，当遇到所述障碍物时，执行获取障碍物高度的步骤。

在本发明一实施例中，所述扫地机器人通过设置在内部的定位装置以及所述障碍物区域信息判断当前扫地地机器人是否处于所述障碍物区域，若是，则控制驱动轮20减速并接近所述台阶。

进一步地，抬升单元30包括第一抬升单元31，则所述根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制抬升单元30和驱动轮20执行翻越动作的步骤S3，具体包括：

判断所述障碍物高度是否处于第一高度范围，若是，则控制第一抬升单元31抬起所述扫地机器人前部，获取第一底盘高度，当所述第一底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动驱动轮20并回收第一抬升单元31。

在本发明一实施例中，扫地机器人通过获取到的障碍物高度判断需要翻越的台阶的高度是否处于第一高度范围，若是，则控制第一抬升单元31抬起所述扫地机器人的前部，并根据所述第一底盘高度判断当前所述扫地机器人的离地高度是否高于所述台阶的高度，若是，则启动车轮，并在传感器信号表征扫地机前端搭上台阶之后，回收第一抬升单元31同时对驱动轮20进行加速，此时所述扫地机器人的前部搭在所述台阶的边缘，加速启动的驱动轮20可将扫地机器人推到所述台阶上方，从而完成翻越。

可以理解的是，所述第一高度范围数值较低，本方案中，优选的为小于5CM，若障碍物高度处于第一高度范围时，意味着台阶等障碍物的高度几乎小于或接近驱动轮20的直径，因此便于自主通过障碍物，也即直接利用第一抬升单元31和驱动轮20通过障碍物。

此外，所述第一底盘高度可为所述陀螺仪、地检、视觉摄像头三个传感器数据进行计算获取以及对比判断。

进一步地，抬升单元30包括第一抬升单元以及第二抬升单元，则所述根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制抬升单元30和驱动轮20执行翻越动作的步骤S3，还包括：

判断所述障碍物高度是否处于第二高度范围，若是，则控制第一抬升单元31以及第二抬升单元32将所述扫地机器人整体抬升，获取第二底盘高度，当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动驱动轮20第一抬升单元31以及第二抬升单元32执行所述翻越动作。

在本发明一实施例中，扫地机器人通过获取到的障碍物高度判断需要翻越的台阶的高度是否处于第二高度范围，若是，则控制第一抬升单元31以及第二抬升单元32对所述扫地机器人进行整体提升，并根据所述第二底盘高度判断当前所述扫地机器人的离地高度是否高于所述台阶的高度，若是，则按照策略回收第一抬升单元31以及第二抬升单元32，同时对驱动轮20进行加速，此时所述扫地机器人的前部搭在所述台阶的边缘，加速启动的驱动车轮20可将所述扫地机器人推到所述台阶上方，从而完成翻越。

可以理解的是，所述第二高度范围数值较高，本方案中，优选的为6CM-15CM，此外，所述第二底盘高度可为所述陀螺仪、地检、视觉摄像头三个传感器数据进行计算获取以及对比判断。

进一步地，所述当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动驱动轮20第一抬升单元31以及第二抬升单元32执行所述翻越动作，具体包括：

当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，控制第一抬升单元31以及第二抬升单元32将所述扫地机器人往前推送，获取底盘触底信号，根据所述底盘触底信号回收第一抬升单元31并驱动驱动轮20，获取水平角度信号，判断所述水平角度信号是否高于预设水平角度阈值，若是，则回收第二抬升单元32。

在本发明一实施例中，所述扫地机器人判断当所述第二底盘高度高于所述台阶的所述障碍物高度时，控制第一抬升单元31以及第二抬升单元32与所述扫地机器人机身结合处的活动轴，使所述扫地机器人向前倾斜，以形成向前推送的状态，此时当上述底盘触碰装置或地检传感器检测为触碰到所述台阶上方时，向所述扫地机器人发送所述底盘触底信号，此时扫地机器人对第一抬升单元31进行回收，由于在倾斜过程中，驱动轮20始终保持启动状态，只是将速度降低防止机器抖动，因此，在扫地机器人继续向前倾斜的过程中，当驱动轮20触地，扫地机器人自然会向前运动。但此时由于驱动轮20正在运行同时第二抬升单元32未回收，因此扫地机器人会在台阶上方成功落地后可能被卡住，此时通过设置在扫地机器人内部的水平角度获取装置获取扫地机器人的水平角度信号，并当所述水平角度信号小于预设水平角度阈值时，判断所述扫地机器人到达所述台阶的上方并回收第二抬升单元32，可以理解的是，所述水平角度获取装置包括但不限于角度仪或陀螺仪中的一种。

进一步地，所述获取障碍物高度之后，还包括:

获取所述障碍物的第一图像轮廓信息，根据所述第一图像轮廓信息获取所述障碍物上轮廓线条的最高点高度信息以及所述障碍物上轮廓线条的最低点高度信息，判断所述最高点高度信息与所述最低点高度信息之间的误差是否小于预设误差值，若是，则控制驱动轮20减速。

在本发明一实施例中，当所述扫地机器人在获取到台阶的图片之后，根据所述台阶的图片生成边缘图像信息，并根据所述边缘图像信息生成所述台阶的第一图像轮廓信息，此时所述扫地机器人根据所述第一图像轮廓信息获取所述台阶上轮廓线条的最高点高度以及最低点高度，并判断当所述最高点高度以及所述最低点高度之间的差值小于预设误差值时，判断所述台阶上方边缘较为平整，则控制驱动轮20减速并靠近所述台阶。

而当所述最高点高度以及所述最低点高度之间的差值大于预设误差值时，所述扫地机器人则判断所述台阶上方的平面较为凹凸不平，由于所述扫地机器人在强行翻越一些表面凹凸不平的台阶时容易导致侧翻，同时凹凸不平的台阶边缘也容易导致驱动轮20无法在所述扫地机器人的前部搭在所述台阶的边缘之后将所述扫地机器人推到所述台阶上方，因此所述扫地机器人在进行对所述台阶进行翻越之前需要根据所述台阶的边缘图像信息来判断所述台阶的翻越面是否足够平整，若不够平整，则所述扫地机器人判断绕过所述障碍物。

进一步地，所述获取障碍物高度的步骤S1之后，还包括:

获取所述障碍物的第二图像轮廓信息，根据所述第二图像轮廓信息获取所述障碍物上轮廓线条的倾斜角度，判断所述倾斜角度是否小于预设倾斜角度，若是，则控制驱动轮20减速。

在本发明一实施例中，当所述扫地机器人获取到台阶的图片之后，根据所述台阶的图片生成边缘图像信息，并根据所述边缘图像信息生成所述台阶的第二图像轮廓信息，此时所述扫地机器人根据所述第二图像轮廓信息获取所述台阶上轮廓线条的倾斜角度，并判断当所述倾斜角度小于所述预设倾斜角度时，判断台阶上方边缘较为平整，可以进行翻越，则控制驱动轮20减速并靠近台阶。

而当所述倾斜角度大于所述预设倾斜角度时，所述扫地机器人则判断所述台阶上方的平面较为凹凸不平，由于所述扫地机器人在强行翻越一些表面凹凸不平的台阶时容易导致侧翻，同时凹凸不平的台阶边缘也容易导致驱动轮20无法在所述扫地机器人的前部搭在所述台阶的边缘之后将所述扫地机器人推到所述台阶上方，因此所述扫地机器人在进行在对所述台阶进行翻越之前需要根据所述台阶的边缘图像信息来判断所述台阶的翻越面是否足够平整。

参考图2，本发明还提供一种扫地机器人避障装置，扫地机器人底盘下方设有万向轮10、驱动轮20以及抬升单元30，则所述装置包括：

高度信号获取模块1，用于获取障碍物高度；

在本实施例中，所述障碍物为需要翻越的台阶，则当摄像头获取到台阶的图片之后，通过高度信号获取模块1根据当前与所述台阶的距离以及所述台阶在图片中的高度换算得出所述台阶的高度；

位置判断模块2，用于判断所述扫地机器人所处的位置是否满足翻越要求；

在本发明的实施例中，所述翻越要求为所述扫地机器人与所述台阶之间的距离小于预设阈值，则位置判断模块2通过设置在所述扫地机器人前方的距离检测模块发送距离检测信号从而获取所述扫地机器人与所述台阶之间的距离信息，可以理解的是，所述距离检测模块包括但不限于红外测距模块或超声模测距模块中的一种；

翻越控制模块3，用于当满足翻越要求时，根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制抬升单元30和驱动轮20执行翻越动作；

在本发明的实施例中，当所述扫地机器人判断当前与所述台阶之间的距离小于预设阈值时，判断当前距离满足翻越要求，则通过翻越控制模块3控制驱动轮20停止前进，防止所述扫地机器人碰撞到所述台阶，之后翻越控制模块3根据台阶的高度来选择不同的翻越方式，当台阶的高度处于第一高度范围内时，翻越控制模块3控制第一抬升单元31抬升所述扫地机器人并驱动驱动轮20进行翻越，当台阶的高度处于第二高度范围内时，翻越控制模块3控制第一抬升单元31以及第二抬升单元32配合抬升所述扫地机器人并驱动驱动轮20进行翻越。

落地判断模块4，用于判断所述扫地机器人是否正常落地；

在本发明的实施例中，落地判断模块4通过设置在底盘的底盘触碰装置判断当前所述扫地机器人底盘是否触碰到台阶上方，若是，则判断所述扫地机器人已成功落地，可以理解的是，所述底盘触碰装置包括但不限于红外触摸开关或物理开关中的一种。

执行判定模块5，用于当正常落地时，判定本次所述翻越动作执行成功。

在本发明的实施例中，当执行判定模块5判断所述扫地机器人正常落地时，判定所述翻越动作执行成功。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括环境获取模块、信息接受模块以及工作范围设定模块；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述环境获取模块，用于获取周围环境信息并发送到用户终端；

所述信息接受模块，用于接收用户终端发送的清扫范围信息以及障碍物区域的信息；

所述工作范围设定模块，用于根据所述清扫范围信息设定所述扫地机器人的工作范围。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括位置判断模块以及驱动模块；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述位置判断模块，用于判断所述扫地机器人是否位于所述障碍物区域；

所述驱动模块，用于判断若是，则控制所述驱动轮减速；

所述执行判定模块，还用于当遇到所述障碍物时，执行获取障碍物高度的步骤。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括抬升单元驱动模块、底盘高度获取模块以及抬升单元回收模块，所述抬升单元包括第一抬升单元；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述高度信号获取模块，还用于判断所述障碍物高度是否处于第一高度范围；

所述抬升单元驱动模块，用于判断若是，则控制所述第一抬升单元抬起所述扫地机器人前部；

所述底盘高度获取模块，用于获取第一底盘高度；

所述抬升单元回收模块，用于判断当所述第一底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮同时回收所述第一抬升单元。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括翻越控制模块，所述抬升单元包括第一抬升单元以及第二抬升单元；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述高度信号获取模块，还用于判断所述障碍物高度是否处于第二高度范围；

所述抬升单元驱动模块，还用于判断若是，则控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人整体抬升；

所述底盘高度获取模块，还用于获取第二底盘高度；

所述翻越控制模块，用于判断当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮、所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元执行所述翻越动作。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括触底信号获取模块以及水平信号获取模块；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述高度信号获取模块，还用于当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人往前推送；

所述触底信号获取模块，用于获取底盘触底信号；

所述翻越控制模块，还用于根据所述底盘触底信号回收所述第一抬升单元并驱动所述驱动轮，其中，所述第一抬升单元位于所述万向轮后方；

所述水平信号获取模块，用于获取水平角度信号；

所述抬升单元回收模块，还用于判断所述水平角度信号是否高于预设水平角度阈值，若是，则回收所述第二抬升单元，其中，所述第二抬升单元位于所述驱动轮后方。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括高度信号获取模块、图像轮廓获取模块、轮廓线条判断模块、误差判断模块以及驱动轮控制模块；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述图像轮廓获取模块，用于获取所述障碍物的第一图像轮廓信息；

所述轮廓线条判断模块，用于根据所述第一图像轮廓信息获取所述障碍物上轮廓线条的最高点高度信息以及所述障碍物上轮廓线条的最低点高度信息；

所述误差判断模块，用于判断所述最高点高度信息与所述最低点高度信息之间的误差是否小于预设误差值；

所述驱动轮控制模块，用于判断若是，则控制所述驱动轮减速。

进一步地，所述扫地机器人避障装置还包括倾斜角度获取模块以及倾斜角度判断模块；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述图像轮廓获取模块，还用于获取所述障碍物的第二图像轮廓信息；

所述倾斜角度获取模块，用于根据所述第二图像轮廓信息获取所述障碍物上轮廓线条的倾斜角度；

所述倾斜角度判断模块，用于判断所述倾斜角度是否小于预设倾斜角度；

所述驱动轮控制模块，还用于判断若是，则控制所述驱动轮减速。

参考图3，本申请还提供了一种存储介质100，存储介质100中存储有计算机程序200，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上任一实施例所描述的扫地机器人避障方法。

参考图4，本申请还提供了一种包含指令的计算机设备300，当其在计算机设备300上运行时，使得计算机设备300通过其内部设置的处理器400执行以上实施例所描述的扫地机器人避障方法。

综合上述实施例可知，本申请最大的有益效果在于：通过获取障碍物的高度信息，并根据所述障碍物的高度信息确定可实现翻越后，对所述障碍物进行翻越，同时所述扫地机器人还可针对不同的障碍物的高度信息控制抬升单元以使用不同的翻越方式来对障碍物进行翻越，此外还可在判断扫地机器人正常落地后，对抬升单元进行回收，解决了现有技术当中扫地机越障能力基本较差，同时由于要求工作范围中不可以存在台阶导致使用场景受到限制的问题，提升了用户的使用体验。

本领域技术人员可以理解，本发明所述的智能设备的操作方法和上述所涉及用于执行本申请中所述方法中的一项或多项的设备。这些设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序或应用程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中，所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种扫地机器人避障方法，其特征在于，扫地机器人底盘下方设有万向轮、驱动轮以及抬升单元，所述方法包括：

获取障碍物高度；

判断所述扫地机器人所处的位置是否满足翻越要求；

若是，根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作；

判断所述扫地机器人是否正常落地；

若是，则判定本次所述翻越动作执行成功；

所述抬升单元包括第一抬升单元以及第二抬升单元，所述第一抬升单元和所述第二抬升单元设置在扫地机器人底部，所述第一抬升单元设置在万向轮的前方，所述第二抬升单元包括有两个，分别设置在两个驱动轮的后方；

所述根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作，具体包括：

判断所述障碍物高度是否处于第一高度范围；

若是，则控制所述第一抬升单元抬起所述扫地机器人前部；

获取第一底盘高度；

当所述第一底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮并回收所述第一抬升单元；

所述根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作，包括：

判断所述障碍物高度是否处于第二高度范围；

若是，则控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人整体抬升；

获取第二底盘高度；

当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮、所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元执行所述翻越动作；

所述当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮、所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元执行所述翻越动作，具体包括：

当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人往前推送；

获取底盘触底信号；

根据所述底盘触底信号回收所述第一抬升单元并驱动所述驱动轮，其中，所述第一抬升单元位于所述万向轮后方；

获取水平角度信号；

判断所述水平角度信号是否高于预设水平角度阈值，若是，则回收所述第二抬升单元，其中，所述第二抬升单元位于所述驱动轮后方；

所述方法还包括：

获取所述障碍物的第一图像轮廓信息；

根据所述第一图像轮廓信息获取所述障碍物上轮廓线条的最高点高度信息以及所述障碍物上轮廓线条的最低点高度信息；

判断所述最高点高度信息与所述最低点高度信息之间的误差是否小于预设误差值；

若是，则控制所述驱动轮减速；

若否，则绕过所述障碍物；

其中，控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人往前推送具体为：

控制第一抬升单元以及第二抬升单元与所述扫地机器人机身结合处的活动轴，使所述扫地机器人向前倾斜，以形成向前推送的状态；其中，在扫地机倾斜过程中，驱动轮始终保持启动状态，并将速度降低防止机器抖动。

2.如权利要求1所述的扫地机器人避障方法，其特征在于，所述获取障碍物高度之前，包括：

获取周围环境信息并发送到用户终端；

接收用户终端发送的清扫范围信息以及障碍物区域的信息；

根据所述清扫范围信息设定所述扫地机器人的工作范围。

3.如权利要求2所述的扫地机器人避障方法，其特征在于，所述根据所述清扫范围信息设定所述扫地机器人的工作范围之后，还包括：

判断所述扫地机器人是否位于所述障碍物区域；

若是，则控制所述驱动轮减速；

当遇到所述障碍物时，执行获取障碍物高度的步骤。

4.如权利要求1所述的扫地机器人避障方法，其特征在于，所述获取障碍物高度之后，还包括：

获取所述障碍物的第二图像轮廓信息；

根据所述第二图像轮廓信息获取所述障碍物上轮廓线条的倾斜角度；

判断所述倾斜角度是否小于预设倾斜角度；

若是，则控制所述驱动轮减速。

5.一种扫地机器人避障装置，其特征在于，扫地机器人底盘下方设有万向轮、驱动轮以及抬升单元，所述装置包括：

高度信号获取模块，用于获取障碍物高度；

位置判断模块，用于判断所述扫地机器人所处的位置是否满足翻越要求；

翻越控制模块，用于当满足翻越要求时，根据所述障碍物高度匹配对应的翻越方式，并根据所述翻越方式控制所述抬升单元和所述驱动轮执行翻越动作；

落地判断模块，用于判断所述扫地机器人是否正常落地；

执行判定模块，用于当正常落地时，判定本次所述翻越动作执行成功；

所述抬升单元包括第一抬升单元以及第二抬升单元，所述第一抬升单元和所述第二抬升单元设置在扫地机器人底部，所述第一抬升单元设置在万向轮的后方，所述第二抬升包括有两个，分别设置在两个驱动轮的后方；

所述扫地机器人避障装置，还包括：

所述高度信号获取模块，还用于判断所述障碍物高度是否处于第一高度范围；

抬升单元驱动模块，用于判断若是，则控制所述第一抬升单元抬起所述扫地机器人前部；

底盘高度获取模块，用于获取第一底盘高度；

抬升单元回收模块，用于判断当所述第一底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮同时回收所述第一抬升单元；

所述扫地机器人避障装置，还包括：

所述高度信号获取模块，还用于判断所述障碍物高度是否处于第二高度范围；

所述抬升单元驱动模块，还用于判断若是，则控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人整体抬升；

所述底盘高度获取模块，还用于获取第二底盘高度；

所述翻越控制模块，还用于判断当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，驱动所述驱动轮、所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元执行所述翻越动作；

所述扫地机器人避障装置还包括触底信号获取模块以及水平信号获取模块；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述高度信号获取模块，还用于当所述第二底盘高度高于所述障碍物高度时，控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人往前推送；

所述触底信号获取模块，用于获取底盘触底信号；

所述翻越控制模块，还用于根据所述底盘触底信号回收所述第一抬升单元并驱动所述驱动轮，其中，所述第一抬升单元位于所述万向轮后方；

所述水平信号获取模块，用于获取水平角度信号；

所述抬升单元回收模块，还用于判断所述水平角度信号是否高于预设水平角度阈值，若是，则回收所述第二抬升单元，其中，所述第二抬升单元位于所述驱动轮后方；其中，控制所述第一抬升单元以及所述第二抬升单元将所述扫地机器人往前推送具体为：

控制第一抬升单元以及第二抬升单元与所述扫地机器人机身结合处的活动轴，使所述扫地机器人向前倾斜，以形成向前推送的状态；其中，在扫地机倾斜过程中，驱动轮始终保持启动状态，并将速度降低防止机器抖动；

所述扫地机器人避障装置还包括高度信号获取模块、图像轮廓获取模块、轮廓线条判断模块、误差判断模块以及驱动轮控制模块；

则所述扫地机器人避障装置还包括：

所述图像轮廓获取模块，用于获取所述障碍物的第一图像轮廓信息；

所述轮廓线条判断模块，用于根据所述第一图像轮廓信息获取所述障碍物上轮廓线条的最高点高度信息以及所述障碍物上轮廓线条的最低点高度信息；

所述误差判断模块，用于判断所述最高点高度信息与所述最低点高度信息之间的误差是否小于预设误差值；

所述驱动轮控制模块，用于判断若是，则控制所述驱动轮减速，若否，则控制绕过所述障碍物。

6.一种存储介质，其特征在于，其为计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1～4任一项所述的扫地机器人避障方法。

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