CN114468894A - 一种扫地机器人的控制方法、系统及存储介质 - Google Patents
一种扫地机器人的控制方法、系统及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114468894A CN114468894A CN202210114287.5A CN202210114287A CN114468894A CN 114468894 A CN114468894 A CN 114468894A CN 202210114287 A CN202210114287 A CN 202210114287A CN 114468894 A CN114468894 A CN 114468894A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sweeping robot
- obstacle
- height
- sweeping
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 title claims abstract description 291
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 57
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 6
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims description 5
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 claims description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 7
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本申请提供一种扫地机器人的控制方法、系统及存储介质，用以降低扫地机器人激光检测的高度。所述方法包括：在接收到扫地机器人启动指令时，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达共同对所述扫地机器人所处环境进行检测；根据所述扫地机器人所处环境的检测结果对所述扫地机器人进行导航；其中，所述多个激光雷达的扫描范围大于预设范围，且所述多个激光雷达通过所述扫地机器侧面的通孔向所述扫地机器人所处环境中发射激光束。采用本申请所提供的方案，降低了扫地机器人激光检测的高度，使得扫地机器人更容易检测距离较近或者高度较低的障碍物。
Description
技术领域
本申请涉及智能电器技术领域，特别涉及一种扫地机器人的控制方法、系统及存储介质。
背景技术
扫地机器人是一种自动完成地面清理工作的智能家居产品，扫地机器前方有设置感应器，可侦测前方的障碍物，并根据侦测结果预先规划行进路线，从而能够在到达墙壁或其他障碍物之前自行转弯，有规划地对待清洁领域进行打扫。因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为现代家庭的常用家电用品。
目前的扫地机器人的导航方式主要有激光导航和视觉导航，其中，激光导航是在扫地机器中设置一可旋转式的激光雷达，由于激光雷达的扫描范围有限，因此，在扫地机器人行进过程中，激光雷达需要不停旋转来对扫地机器人周围的环境进行检测，且由于其需要旋转扫描，必须设置于扫地机器人的上方，才能保证其扫描方向不被遮挡，但是这样的设置会使提升激光检测的高度，使得扫地机器人不易发现距离较近或者高度较低的障碍物。
发明内容
本申请提供一种扫地机器人的控制方法、系统及存储介质，用以降低扫地机器人激光检测的高度。
本申请提供一种扫地机器人的控制方法，包括：
在接收到扫地机器人启动指令时，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达共同对所述扫地机器人所处环境进行检测；
根据所述扫地机器人所处环境的检测结果对所述扫地机器人进行导航；
其中，所述多个激光雷达的扫描范围大于预设范围，且所述多个激光雷达通过所述扫地机器侧面的通孔向所述扫地机器人所处环境中发射激光束。
本申请的有益效果在于：能够在扫地机器人内部间隔设置的多个激光雷达共同对所述扫地机器人所处环境进行检测，无需雷达进行旋转就可以检测更大的范围，提升了环境检测的效率，且由于扫地机器人设置于激光雷达的内部，通过所述扫地机器侧面的通孔向所述扫地机器人所处环境中发射激光束，降低了扫地机器人激光检测的高度，使得扫地机器人更容易检测距离较近或者高度较低的障碍物。
在一个实施例中，所述根据所述扫地机器人所处环境的检测结果对所述扫地机器人进行导航，包括：
在所述扫地机器人行进过程中，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达检测所述扫地机器人所处环境的环境信息；
根据所述扫地机器人所处环境的环境信息规划行进路线；
将规划的行进路线存储至本地，并根据规划的行进路线对所述扫地机器人的行进方向进行导航。
在一个实施例中，所述方法还包括：
当所述扫地机器人启动后，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达对所述扫地机器人所处环境进行扫描；
根据所述扫地机器人所处环境的扫描结果对所述扫地机器人进行定位；
判断本地是否存储与扫地机器人定位的位置相匹配的历史行进路线；
当本地存储与扫地机器人定位的位置相匹配的行进路线时，调用与扫地机器人定位的位置相匹配的历史行进路线，并基于所调用的历史行进路线对所述扫地机器人的行进方向进行导航。
在一个实施例中，所述方法还包括：
在基于所调用的历史行进路线对所述扫地机器人的行进方向进行导航的过程中，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达检测所述扫地机器人即将经过的位置是否存在障碍物；
当所述扫地机器人即将经过的位置存在障碍物时，根据所述障碍物的高度判断所述障碍物是否为需要避开的障碍物；
当所述障碍物为需要避开的障碍物时，根据所述历史行进路线和所述障碍物的位置重新规划能够绕开所述障碍物的路线；
控制所述扫地机器人根据重新规划后的路线行进。
在一个实施例中，所述多个激光雷达中包含设置于所述扫地机器人后方的激光雷达，所述方法还包括：
当所述扫地机器人满足返回基站的条件时，控制所述扫地机器人向基站位置行进；
当所述扫地机器人与基站的距离小于预设距离时，通过设置于所述扫地机器人后方的激光雷达的检测结果控制所述扫地机器人与所述基站对接。
在一个实施例中，所述方法还包括：
当所述障碍物为不需要避开的障碍物时，根据所述障碍物高度执行相应的行进策略。
在一个实施例中，所述根据所述障碍物高度执行相应的行进策略，包括：
当障碍物高度小于第一预设高度时，控制所述扫地机器人保持预先规划的路线行进；
当障碍物高度介于第一预设高度和第二预设高度之间时，控制所述扫地机器人保持预先规划的路线行进，并在行进至于所述障碍物的距离小于预设距离的位置时，启动越障模式，以使所述扫地机器人进行越障。
在一个实施例中，所述启动越障模式，包括：
启动所述扫地机器人中的摇臂设备，以使所述摇臂设备开始转动，其中，在所述摇臂设备转动的情况下，所述摇臂设备能够驱动所述扫地机器人越过高度介于第一预设高度和第二预设高度之间的障碍物。
本实施例的有益效果在于：启动所述扫地机器人中的摇臂设备，以使所述摇臂设备开始转动，其中，在所述摇臂设备转动的情况下，所述摇臂设备能够驱动所述扫地机器人越过高度介于第一预设高度和第二预设高度之间的障碍物，从而通过提供越障模式来提升扫地机器人的越障能力。
本申请提供一种扫地机器人的控制系统，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行以实现上述任意一项实施例所记载的扫地机器人的控制方法。
本申请提供一种计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由扫地机器人的控制系统对应的处理器执行时，使得扫地机器人的控制系统能够实现上述任意一项实施例所记载的扫地机器人的控制方法。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本申请的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：
图1为本申请一实施例中一种扫地机器人的控制方法的流程图；
图2为本申请另一实施例中一种扫地机器人的控制方法的流程图；
图3为本申请又一实施例中一种扫地机器人的控制方法的流程图；
图4为本申请一实施例中在扫地机器人内部扇形设置激光雷达的示意图；
图5A为本申请一实施例中扫地机器人处于除越障模式之外的其他工作模式下的侧视图；
图5B为本申请一实施例中扫地机器人处于越障模式下的侧视图；
图6为本申请一种扫地机器人的控制系统的硬件结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请。
图1为本申请一实施例中一种扫地机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法可被实施为以下步骤S11-S12：
在步骤S11中，在接收到扫地机器人启动指令时，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达共同对所述扫地机器人所处环境进行检测；
在步骤S12中，根据所述扫地机器人所处环境的检测结果对所述扫地机器人进行导航；其中，所述多个激光雷达的扫描范围大于预设范围，且所述多个激光雷达通过所述扫地机器侧面的通孔向所述扫地机器人所处环境中发射激光束。
本申请扫地机器人的控制方法的执行主体可以是置于扫地机器人中的处理器，本申请中，在接收到扫地机器人启动指令时，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达共同对所述扫地机器人所处环境进行检测；
在本申请中，所述多个激光雷达的扫描范围大于预设范围，且所述多个激光雷达通过所述扫地机器侧面的通孔向所述扫地机器人所处环境中发射激光束，图4为本申请一示例性实施例中在扫地机器人内部设置激光雷达的示意图，例如，如图4所示，可以设置6个激光雷达，其中，5个设置于扫地机器人前方，1个设置于扫地机器人后方，扫地机器人前方的激光雷达可以等间距设置。而扫地机器人后方的激光雷达可以用于指导扫地机器人与基站对接。
根据所述扫地机器人所处环境的检测结果对所述扫地机器人进行导航。
具体的，在根据所述扫地机器人所处环境的检测结果对所述扫地机器人进行导航时，可以在扫地机器人行进过程中通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达检测所述扫地机器人所处环境的环境信息，然后根据所述扫地机器人所处环境的环境信息规划行进路线；将规划的行进路线存储至本地，并根据规划的行进路线对所述扫地机器人的行进方向进行导航。这种情况通常是将扫地机器人首次进入该环境时，扫地机器人进行路线规划和路线学习时的情况。
其次，在本申请中，当扫地机器人启动后，可以通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达对所述扫地机器人所处环境进行扫描；根据所述扫地机器人所处环境的扫描结果对所述扫地机器人进行定位；判断本地是否存储与扫地机器人定位的位置相匹配的历史行进路线；当本地存储与扫地机器人定位的位置相匹配的行进路线时，调用与扫地机器人定位的位置相匹配的历史行进路线，并基于所调用的历史行进路线对所述扫地机器人的行进方向进行导航。这种情况通常是用于扫地机器人的内置存储器中存储了至少一条历史行进路线的情况，而历史行进路线可以通过位置信息进行命名，而扫地机器人在首次进入新的环境中之后，可以对标志性环境信息进行记录，从而在其之后进入该环境时，可以基于记录的标志性环境信息完成定位，从而能够判断当前处于客厅还是处于卧室或者厨房等，而历史行进路线的命名方式也可以基于位置进行命名，当然，通常情况下，扫地机器人通常仅在用户家中使用，因此，通常情况下，扫地机器人中通常仅存储一条历史行进路线。
其次，本申请中，方法还可被实施为：
当所述障碍物为不需要避开的障碍物时，根据所述障碍物高度执行相应的行进策略。
其中，根据所述障碍物高度执行相应的行进策略，包括：
当障碍物高度小于第一预设高度时，控制所述扫地机器人保持预先规划的路线行进；即扫地机器人正常运行时可以跨越的高度，例如0.5厘米。
当障碍物高度介于第一预设高度和第二预设高度之间时，控制所述扫地机器人保持预先规划的路线行进，并在行进至于所述障碍物的距离小于预设距离的位置时，启动越障模式，以使所述扫地机器人进行越障；具体的，启动越障模式可以是指：启动所述扫地机器人中的摇臂设备，以使所述摇臂设备开始转动，具体的，该摇臂设备与一电机相连，启动该扫地机器人中的摇臂设备是指启动与摇臂设备相连的电机，以使摇臂设备相连的电机驱动摇臂设备转动，而在所述摇臂设备转动的情况下，该摇臂设备能够驱动所述扫地机器人越过高度介于第一预设高度和第二预设高度之间的障碍物。而第二预设高度可以是指启动越障策略时可以跨越的高度的最大值。
本申请的有益效果在于：能够在扫地机器人内部间隔设置的多个激光雷达共同对所述扫地机器人所处环境进行检测，无需雷达进行旋转就可以检测更大的范围，提升了环境检测的效率，且由于扫地机器人设置于激光雷达的内部，通过所述扫地机器侧面的通孔向所述扫地机器人所处环境中发射激光束，降低了扫地机器人激光检测的高度，使得扫地机器人更容易检测距离较近或者高度较低的障碍物。
在一个实施例中，如图2所示，上述步骤S12中所述根据所述扫地机器人所处环境的检测结果对所述扫地机器人进行导航，可被实施为以下步骤S21-S23：
在步骤S21中，在所述扫地机器人行进过程中，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达检测所述扫地机器人所处环境的环境信息；
在步骤S22中，根据所述扫地机器人所处环境的环境信息规划行进路线；
在步骤S23中，将规划的行进路线存储至本地，并根据规划的行进路线对所述扫地机器人的行进方向进行导航。
在一个实施例中，如图3所示，方法还可被实施为以下步骤S31-S34：
在步骤S31中，当所述扫地机器人启动后，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达对所述扫地机器人所处环境进行扫描；
在步骤S32中，根据所述扫地机器人所处环境的扫描结果对所述扫地机器人进行定位；
在步骤S33中，判断本地是否存储与扫地机器人定位的位置相匹配的历史行进路线；
在步骤S34中，当本地存储与扫地机器人定位的位置相匹配的行进路线时，调用与扫地机器人定位的位置相匹配的历史行进路线，并基于所调用的历史行进路线对所述扫地机器人的行进方向进行导航。
本实施例中，用于扫地机器人的内置存储器中存储了至少一条历史行进路线的情况，而历史行进路线可以通过位置信息进行命名，而扫地机器人在首次进入新的环境中之后，可以对标志性环境信息进行记录，从而在其之后进入该环境时，可以基于记录的标志性环境信息完成定位，从而能够判断当前处于客厅还是处于卧室或者厨房等，而历史行进路线的命名方式也可以基于位置进行命名，当然，通常情况下，扫地机器人通常仅在用户家中使用，因此，通常情况下，扫地机器人中通常仅存储一条历史行进路线。
在一个实施例中，方法还可被实施为以下步骤A1-A4：
在步骤A1中，在基于所调用的历史行进路线对所述扫地机器人的行进方向进行导航的过程中，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达检测所述扫地机器人即将经过的位置是否存在障碍物；
在步骤A2中，当所述扫地机器人即将经过的位置存在障碍物时，根据所述障碍物的高度判断所述障碍物是否为需要避开的障碍物；
在步骤A3中，当所述障碍物为需要避开的障碍物时，根据所述历史行进路线和所述障碍物的位置重新规划能够绕开所述障碍物的路线；
在步骤A4中，控制所述扫地机器人根据重新规划后的路线行进。
考虑到扫地机器人的清扫区域通常是用户住宅，而用户可能会改变房间内的家居摆设，物件陈列，导致扫地机器人清扫区域内的物品摆放位置发生变化，进而可能会导致扫地机器人中所存储的历史行进路线上出现障碍物。有鉴于此，在本实施例中，在基于所调用的历史行进路线对所述扫地机器人的行进方向进行导航的过程中，可以通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达检测所述扫地机器人即将经过的位置是否存在障碍物；当所述扫地机器人即将经过的位置存在障碍物时，根据所述障碍物的高度判断所述障碍物是否为需要避开的障碍物；当所述障碍物为需要避开的障碍物时，根据所述历史行进路线和所述障碍物的位置重新规划能够绕开所述障碍物的路线；控制所述扫地机器人根据重新规划后的路线行进。从而能够在扫地机器人基于历史行进路线行进过程中，基于物品摆放位置的变化自适应更新和调整行进路线，提升了扫地机器人的适应能力，降低扫地机器人与障碍物碰撞的概率。
在一个实施例中，所述多个激光雷达中包含设置于所述扫地机器人后方的激光雷达，方法还可被实施为以下步骤B1-B2：
在步骤B1中，当所述扫地机器人满足返回基站的条件时，控制所述扫地机器人向基站位置行进；
在步骤B2中，当所述扫地机器人与基站的距离小于预设距离时，通过设置于所述扫地机器人后方的激光雷达的检测结果控制所述扫地机器人与所述基站对接。
现有的扫地机器人未设置后置激光雷达，因此，在返回基站时，需要扫地机器人在基站附近不停地尝试，在尝试过程中不断判断是否返回基站，因此，现有的扫地机器人经常出现无法返回基站的情况，考虑到这样的情况，本实施例中，如图4所示，所述多个激光雷达中包含设置于所述扫地机器人后方的激光雷达，当所述扫地机器人满足返回基站的条件时，控制所述扫地机器人向基站位置行进；具体的，在扫地机器人行进过程中，可以对扫地机器人内部的尘盒和清水量进行监测，当检测到扫地机器人内部的尘盒装满，或者清水量少于预设阈值，又或者扫地机器人已经清扫完毕时，就满足了扫地机器人返回基站的条件，即可控制扫地机器人向基站位置行进，而当扫地机器人与基站的距离小于预设距离时，通过设置于所述扫地机器人后方的激光雷达的检测结果控制所述扫地机器人与所述基站对接，从而能够通过置于扫地机器人后方的激光雷达对扫地机器人返回基站的操作进行辅助，使得扫地机器人更快速准确地返回基站。
在一个实施例中，方法还可被实施为以下步骤：
当所述障碍物为不需要避开的障碍物时，根据所述障碍物高度执行相应的行进策略。
本实施例中，当通过置于所述扫地机器人中的至少一个激光雷达检测到障碍物之后，根据所述障碍物高度执行相应的行进策略。其中，当扫地机器人中设置有多个激光雷达时，所述激光雷达扇形设置，在设置激光雷达的位置时，可以通过适当调整激光雷达的设置间距，保证扫地机器人能够大范围扫描，图4是一种在扫地机器人内部扇形设置激光雷达的示意图，如图4所示，扫地机器人中有五个激光雷达41，可以等间距扇形设置该五个激光雷达。
在一个实施例中，上述根据所述障碍物高度执行相应的行进策略，可被实施为以下步骤C1-C2：
在步骤C1中，当障碍物高度小于第一预设高度时，控制所述扫地机器人保持预先规划的路线行进；
在步骤C2中，当障碍物高度介于第一预设高度和第二预设高度之间时，控制所述扫地机器人保持预先规划的路线行进，并在行进至于所述障碍物的距离小于预设距离的位置时，启动越障模式，以使所述扫地机器人进行越障。
本实施例中，当障碍物高度小于第一预设高度时，控制所述扫地机器人保持预先规划的路线行进；即扫地机器人正常运行时可以跨越的高度，例如0.5厘米。当障碍物高度介于第一预设高度和第二预设高度之间时，控制所述扫地机器人保持预先规划的路线行进，并在行进至于所述障碍物的距离小于预设距离的位置时，启动越障模式，以使所述扫地机器人进行越障；具体的，启动越障模式可以是指：启动所述扫地机器人中的摇臂设备，以使所述摇臂设备开始转动，具体的，图5A和图5B是扫地机器人的侧视图，图5A和图5B仅示出了扫地机器人一个侧面的侧视图，可以理解的是，另外一个侧面与图5A和图5B所示出的侧视图相同，即在扫地机器人的另一侧面也设置有摇臂设备。图5A是扫地机器人处于除越障模式之外的其他工作模式下的侧视图，通过图5A可以看出，在其他工作模式下，摇臂51处于回收状态，这种状态下，摇臂不会对扫地机器人的行进产生实质性影响。该摇臂设备51可以与扫地机器人内部的一电机相连，启动该扫地机器人中的摇臂设备51是指启动与摇臂设备51相连的电机，在启动与摇臂设备51相连的电机之后，与摇臂设备51相连的电机马达开始转动，从而驱动摇臂设备51转动，图5B是扫地机器人处于越障模式下的侧视图，通过图5B可以看出，摇臂在转动时，可以将扫地机器人的前端抬高，从而使扫地机器人更容易越过高度介于第一预设高度和第二预设高度之间的障碍物52。而第二预设高度可以是指启动越障策略时可以跨越的高度的最大值，例如3厘米。从而提升了扫地机器人的越障能力，使得扫地机器人可以自动到达更多的区域进行清扫。
在一个实施例中，上述步骤C2中的启动越障模式，可被实施为以下步骤：
启动所述扫地机器人中的摇臂设备，以使所述摇臂设备开始转动，其中，在所述摇臂设备转动的情况下，所述摇臂设备能够驱动所述扫地机器人越过高度介于第一预设高度和第二预设高度之间的障碍物。
本实施例的有益效果在于：启动所述扫地机器人中的摇臂设备，以使所述摇臂设备开始转动，其中，在所述摇臂设备转动的情况下，所述摇臂设备能够驱动所述扫地机器人越过高度介于第一预设高度和第二预设高度之间的障碍物，从而通过提供越障模式来提升扫地机器人的越障能力。
图6为本申请一种扫地机器人的控制系统600的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器620；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器604；其中，
所述存储器604存储有可被所述至少一个处理器620执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器620执行以实现上述任意一项实施例所记载的扫地机器人的控制方法。
参照图6，该扫地机器人的控制系统600可以包括以下一个或多个组件：处理组件602，存储器604，电源组件606，多媒体组件608，音频组件610，输入/输出(I/O)的接口612，传感器组件614，以及通信组件616。
处理组件602通常控制扫地机器人的控制系统600的整体操作。处理组件602可以包括一个或多个处理器620来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件602可以包括一个或多个模块，便于处理组件602和其他组件之间的交互。例如，处理组件602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件608和处理组件602之间的交互。
存储器604被配置为存储各种类型的数据以支持扫地机器人的控制系统600的操作。这些数据的示例包括用于在扫地机器人的控制系统600上操作的任何应用程序或方法的指令，如文字，图片，视频等。存储器604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件606为扫地机器人的控制系统600的各种组件提供电源。电源组件606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为车载控制系统600生成、管理和分配电源相关联的组件。
多媒体组件608包括在扫地机器人的控制系统600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件608还可以包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当扫地机器人的控制系统600处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件610包括一个麦克风(MIC)，当扫地机器人的控制系统600处于操作模式，如报警模式、记录模式、语音识别模式和语音输出模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器604或经由通信组件616发送。在一些实施例中，音频组件610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口612为处理组件602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件614包括一个或多个传感器，用于为扫地机器人的控制系统600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件614可以包括声音传感器。另外，传感器组件614可以检测到扫地机器人的控制系统600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为扫地机器人的控制系统600的显示器和小键盘，传感器组件614还可以检测扫地机器人的控制系统600或扫地机器人的控制系统600的一个组件的运行状态，如布风板的运行状态，结构状态，排料刮板的运行状态等，扫地机器人的控制系统600方位或加速/减速和扫地机器人的控制系统600的温度变化。传感器组件614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件614还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器，物料堆积厚度传感器或温度传感器。
通信组件616被配置为使扫地机器人的控制系统600提供和其他设备以及云平台之间进行有线或无线方式的通信能力。扫地机器人的控制系统600可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件616还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，扫地机器人的控制系统600可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述任一实施例所记载的扫地机器人的控制方法。
本申请提供一种计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由扫地机器人的控制系统对应的处理器执行时，使得扫地机器人的控制系统能够实现上述任意一项实施例所记载的扫地机器人的控制方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：
在接收到扫地机器人启动指令时，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达共同对所述扫地机器人所处环境进行检测；
根据所述扫地机器人所处环境的检测结果对所述扫地机器人进行导航；
其中，所述多个激光雷达的扫描范围大于预设范围，且所述多个激光雷达通过所述扫地机器侧面的通孔向所述扫地机器人所处环境中发射激光束。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫地机器人所处环境的检测结果对所述扫地机器人进行导航，包括：
在所述扫地机器人行进过程中，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达检测所述扫地机器人所处环境的环境信息；
根据所述扫地机器人所处环境的环境信息规划行进路线；
将规划的行进路线存储至本地，并根据规划的行进路线对所述扫地机器人的行进方向进行导航。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述扫地机器人启动后，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达对所述扫地机器人所处环境进行扫描；
根据所述扫地机器人所处环境的扫描结果对所述扫地机器人进行定位；
判断本地是否存储与扫地机器人定位的位置相匹配的历史行进路线；
当本地存储与扫地机器人定位的位置相匹配的行进路线时，调用与扫地机器人定位的位置相匹配的历史行进路线，并基于所调用的历史行进路线对所述扫地机器人的行进方向进行导航。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在基于所调用的历史行进路线对所述扫地机器人的行进方向进行导航的过程中，通过扫地机器人内间隔设置的多个激光雷达检测所述扫地机器人即将经过的位置是否存在障碍物；
当所述扫地机器人即将经过的位置存在障碍物时，根据所述障碍物的高度判断所述障碍物是否为需要避开的障碍物；
当所述障碍物为需要避开的障碍物时，根据所述历史行进路线和所述障碍物的位置重新规划能够绕开所述障碍物的路线；
控制所述扫地机器人根据重新规划后的路线行进。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个激光雷达中包含设置于所述扫地机器人后方的激光雷达，所述方法还包括：
当所述扫地机器人满足返回基站的条件时，控制所述扫地机器人向基站位置行进；
当所述扫地机器人与基站的距离小于预设距离时，通过设置于所述扫地机器人后方的激光雷达的检测结果控制所述扫地机器人与所述基站对接。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述障碍物为不需要避开的障碍物时，根据所述障碍物高度执行相应的行进策略。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物高度执行相应的行进策略，包括：
当障碍物高度小于第一预设高度时，控制所述扫地机器人保持预先规划的路线行进；
当障碍物高度介于第一预设高度和第二预设高度之间时，控制所述扫地机器人保持预先规划的路线行进，并在行进至于所述障碍物的距离小于预设距离的位置时，启动越障模式，以使所述扫地机器人进行越障。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述启动越障模式，包括：
启动所述扫地机器人中的摇臂设备，以使所述摇臂设备开始转动，其中，在所述摇臂设备转动的情况下，所述摇臂设备能够驱动所述扫地机器人越过高度介于第一预设高度和第二预设高度之间的障碍物。
9.一种扫地机器人的控制系统，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行以实现如权利要求1-8任一项所述的扫地机器人的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当存储介质中的指令由扫地机器人的控制系统对应的处理器执行时，使得扫地机器人的控制系统能够实现如权利要求1-8任一项所述的扫地机器人的控制方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210114287.5A CN114468894A (zh) | 2022-01-30 | 2022-01-30 | 一种扫地机器人的控制方法、系统及存储介质 |
| PCT/CN2023/071365 WO2023143019A1 (zh) | 2022-01-30 | 2023-01-09 | 扫地机器人的控制方法、系统及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210114287.5A CN114468894A (zh) | 2022-01-30 | 2022-01-30 | 一种扫地机器人的控制方法、系统及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114468894A true CN114468894A (zh) | 2022-05-13 |
Family
ID=81479366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210114287.5A Pending CN114468894A (zh) | 2022-01-30 | 2022-01-30 | 一种扫地机器人的控制方法、系统及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114468894A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023143019A1 (zh) * | 2022-01-30 | 2023-08-03 | 苏州简单有为科技有限公司 | 扫地机器人的控制方法、系统及存储介质 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104503450A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-04-08 | 无锡北斗星通信息科技有限公司 | 实现智能化越障的服务机器人 |
| CN105892457A (zh) * | 2015-02-13 | 2016-08-24 | 美国iRobot公司 | 具有地板类型检测的移动地面清扫机器人 |
| CN107357297A (zh) * | 2017-08-21 | 2017-11-17 | 深圳市镭神智能系统有限公司 | 一种扫地机器人导航系统及其导航方法 |
| CN107847098A (zh) * | 2015-07-01 | 2018-03-27 | 艾罗伯特公司 | 机器人导航传感器系统 |
| CN109620063A (zh) * | 2019-01-09 | 2019-04-16 | 徐子程 | 一种智能厨房清洁系统 |
| CN210114402U (zh) * | 2019-03-13 | 2020-02-28 | 周妍杉 | 一种扫地机器人 |
| CN210300860U (zh) * | 2019-05-29 | 2020-04-14 | 尚科宁家(中国)科技有限公司 | 一种扫地机器人 |
| CN112155487A (zh) * | 2019-08-21 | 2021-01-01 | 追创科技(苏州)有限公司 | 扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质 |
| CN113693505A (zh) * | 2021-08-25 | 2021-11-26 | 深圳市无限动力发展有限公司 | 扫地机器人避障方法、装置以及存储介质 |
| CN113759923A (zh) * | 2021-09-14 | 2021-12-07 | 东风悦享科技有限公司 | 一种自动驾驶清扫车的清扫控制系统及方法 |
-
2022
- 2022-01-30 CN CN202210114287.5A patent/CN114468894A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104503450A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-04-08 | 无锡北斗星通信息科技有限公司 | 实现智能化越障的服务机器人 |
| CN105892457A (zh) * | 2015-02-13 | 2016-08-24 | 美国iRobot公司 | 具有地板类型检测的移动地面清扫机器人 |
| CN107847098A (zh) * | 2015-07-01 | 2018-03-27 | 艾罗伯特公司 | 机器人导航传感器系统 |
| CN107357297A (zh) * | 2017-08-21 | 2017-11-17 | 深圳市镭神智能系统有限公司 | 一种扫地机器人导航系统及其导航方法 |
| CN109620063A (zh) * | 2019-01-09 | 2019-04-16 | 徐子程 | 一种智能厨房清洁系统 |
| CN210114402U (zh) * | 2019-03-13 | 2020-02-28 | 周妍杉 | 一种扫地机器人 |
| CN210300860U (zh) * | 2019-05-29 | 2020-04-14 | 尚科宁家(中国)科技有限公司 | 一种扫地机器人 |
| CN112155487A (zh) * | 2019-08-21 | 2021-01-01 | 追创科技(苏州)有限公司 | 扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质 |
| CN113693505A (zh) * | 2021-08-25 | 2021-11-26 | 深圳市无限动力发展有限公司 | 扫地机器人避障方法、装置以及存储介质 |
| CN113759923A (zh) * | 2021-09-14 | 2021-12-07 | 东风悦享科技有限公司 | 一种自动驾驶清扫车的清扫控制系统及方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023143019A1 (zh) * | 2022-01-30 | 2023-08-03 | 苏州简单有为科技有限公司 | 扫地机器人的控制方法、系统及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106909156B (zh) | 空气净化方法及装置 | |
| US20210141382A1 (en) | Method For Controlling An Autonomous Mobile Robot | |
| US20200237176A1 (en) | System for spot cleaning by a mobile robot | |
| CN106527424B (zh) | 移动机器人及移动机器人的导航方法 | |
| KR101857952B1 (ko) | 청소로봇을 원격으로 제어하기 위한 원격 제어 장치, 제어 시스템 및 제어 방법 | |
| US7166983B2 (en) | Position calculation system for mobile robot and charging-stand return system and method using the same | |
| CN110575099B (zh) | 定点清扫方法、扫地机器人及存储介质 | |
| US20130218342A1 (en) | Control method for cleaning robots | |
| CN107479551B (zh) | 控制移动的方法和装置 | |
| JP2019522828A (ja) | 掃除ロボットの充電方法及び装置 | |
| CN106737709A (zh) | 清扫方法及装置 | |
| JPWO2020035902A1 (ja) | 移動ロボット | |
| US20230195130A1 (en) | Information collection method, device and storage medium | |
| CN112806912B (zh) | 机器人的清洁控制方法、装置及机器人 | |
| WO2023025028A1 (zh) | 充电方法、充电装置及机器人 | |
| CN105446332A (zh) | 自动清洁控制方法及装置、电子设备 | |
| CN112890680A (zh) | 跟随清洁作业方法、控制方法、装置、机器人及存储介质 | |
| CN114468894A (zh) | 一种扫地机器人的控制方法、系统及存储介质 | |
| US20190354246A1 (en) | Airport robot and movement method therefor | |
| CN111343696A (zh) | 自移动设备的通信方法、自移动设备及存储介质 | |
| US20220105631A1 (en) | Artificial intelligence moving robot and method for controlling the same | |
| KR20110085499A (ko) | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 | |
| CN109947094B (zh) | 行进方法、自移动设备及存储介质 | |
| CN112540611A (zh) | 一种机器人的路径规划方法、机器人及主控芯片 | |
| CN110738303A (zh) | 机器模型更新方法、设备、系统及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220513 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |