CN106909156B - 空气净化方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种空气净化方法及装置，所述方法包括：在接收到清扫指令时，控制扫地机器人的清扫机构对当前清扫区域进行清扫操作；在所述当前清扫区域清扫结束时，控制与所述扫地机器人联动的净化器开启，以对所述当前清扫区域周围的空气进行净化。通过本公开的上述技术方法，将扫地机器人与净化器结合在一起，使两者能相互配合完成工作，可以达到对清扫区域进行清扫的同时自动净化该区域空气的目的。
Description
技术领域
本公开涉及家用电器领域，尤其涉及一种空气净化方法及装置。
背景技术
随着社会的发展，人们对室内环境的要求越来越高，扫地机器人和空气净化器等智能家用电器已经逐渐出现在人们的人常生活中。
扫地机器人是一种能遍历所区域自动完成地面清扫的智能装置，其工作原理为：传感器(如激光传感器、超声波传感器等等)获取环境参数并发送给处理器处理，处理器根据环境参数规划出巡航路线，并控制行走机构和清扫机构对应的驱动电机使得扫地机器人按照巡航路线完成目标区域的全面清扫覆盖。
空气净化器是用于清除目标区域内空气污染物(如粉尘、异味、甲醛、细菌等)以有效提高空气质量的产品，根据工作原理的不同通常分为被动式、主动式和主被动混合式三种。以主被动混合式空气净化器为例，其工作原理为：待净化的污染空气通过微风扇抽入机内，并经过过滤装置将空气中的污染物过滤和吸附，然后经过装在出风口的负离子发生器，将空气不断电离，产生大量负离子，从出风口送出，形成负离子气流，达到清洁净化空气的作用。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种空气净化方法及装置。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种空气净化方法，包括：
在接收到清扫指令时，控制扫地机器人的清扫机构对当前清扫区域进行清扫操作；
在所述当前清扫区域清扫结束时，控制与所述扫地机器人联动的净化器开启，以对所述当前清扫区域周围的空气进行净化。
通过以上技术方案，将扫地机器人与净化器结合在一起，使两者能相互配合完成工作，可以达到对清扫区域进行清扫的同时自动净化该区域空气的目的。
结合第一方面，在第一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
接收所述净化器返回的对所述当前清扫区域的空气质量探测结果；
在所述当前清扫区域的空气质量达到设定标准时，控制所述净化器关闭；以及
控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作。
通过以上技术方案，可实现对清扫区域的空气质量进行检测，且无需采用实时检测的方式，在空气质量达到标准时关闭，可降低净化器的能耗。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，在第二种可能的实施方式中，所述控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作的步骤还包括：
若所述扫地机器人与所述净化器以第一联动方式连接，则控制所述净化器跟随所述扫地机器人移动到下一清扫区域。
通过以上技术方案，当扫地机器人和净化器以第一联动方式连接时，可使扫地机器人带动净化器移动，可使净化器对扫地机器人清扫过的所有区域的空气进行净化。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，在第三种可能的实施方式中，所述控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作的步骤包括：
若所述扫地机器人与所述净化器以第二联动方式连接，则实时获取所述扫地机器人与所述净化器的相对位置信息；
发送移动指令给所述净化器，以控制所述扫净化器跟随所述扫地机器人移动并保持预设距离，所述移动指令包括所述相对位置信息。
通过以上技术方案，当扫地机器人和净化器以第二联动方式连接时，通过获取扫地机器人与净化器的相对位置信息，可使净化器跟随扫地机器人移动，从而使净化器对扫地机器人清扫过的所有区域的空气进行净化。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，在第四种可能的实施方式中，所述控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作的步骤包括：
若所述扫地机器人与所述净化器以第三联动方式连接，则实时获取所述扫地机器人的运动状态信息；
根据所述运动状态信息，控制所述净化器与所述扫地机器人同步移动。
通过以上技术方案，当扫地机器人和净化器以第三联动方式连接时，通过获取扫地机器人的运动状态信息，可控制净化器跟随扫地机器人同步移动，从而使净化器对扫地机器人清扫过的所有区域的空气进行净化。
结合第一方面的第四种可能的实施方式，在第五种可能的实施方式中，所述控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作的步骤还包括：
实时获取所述净化器的当前运动状态信息；
将所述扫地机器人的运动状态信息与所述净化器的当前运动状态信息进行比较；以及
根据比较的结果，对所述净化器的运动状态进行调整。
通过以上技术方案，可以在净化器的运动状态与扫地机器人的运动状态不一致时，及时调整净化器的运动状态，从而实现与扫地机器人的运动状态保持一致。
结合第一方面的第二种至第五种可能的实施方式中任一种可能的实施方式，在第六种可能的实施方式中，所述控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作的步骤还包括：
实时检测所述下一清扫区域的高度值；
当所述高度值超过预设高度阈值时，则控制所述净化器停止移动。
通过以上技术方案，通过实时监测下一清扫区域的高度值，当高度值超过预设高度阈值时，控制净化器停止移动，而使扫地机器人仍可以清扫，从而可以实现对狭窄区域的清扫操作，使得扫地机器人的清扫操作更灵活。
结合第一方面的第四种至第五种可能的实施方式中任一种可能的实施方式，在第七种可能的实施方式中，所述方法还包括：
实时获取所述扫机器人的当前电量和位置；
若所述当前电量低于预设电量阈值，则向所述扫机器人的充电装置发送充电请求信息，并向所述净化器发送停止移动指令；
在接收到所述充电装置的可充电信息后，移动到所述充电装置进行充电；
在充电结束后，返回充电前的位置继续进行清扫操作。
通过以上技术方案，可以实现在电池模块的电量不足时，扫地机器人独自回到充电装置进行充电，而保持净化器停留在原地不动，待扫地机器人充电完成后回到原来的位置，继续进行相应的清扫工作，从而使得对当前清扫区域的清扫和净化操作更灵活。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种空气净化装置，包括：
第一控制模块，被配置为在接收到清扫指令时，控制扫地机器人的清扫机构对当前清扫区域进行清扫操作；
第二控制模块，被配置为在所述当前清扫区域清扫结束时，控制与所述扫地机器人联动的净化器开启，以对所述当前清扫区域周围的空气进行净化。
结合第二方面，在第一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
接收模块，被配置为接收所述净化器返回的对所述当前清扫区域的空气质量探测结果；
第三控制模块，被配置为在所述当前清扫区域的空气质量达到设定标准时，控制所述净化器关闭；以及
第四控制模块，被配置为控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作。
结合第二方面的第一种可能的实施方式，在第二种可能的实施方式中，所述第四控制模块包括：
第一控制子模块，被配置为若所述扫地机器人与所述净化器以第一联动方式连接，则控制所述净化器跟随所述扫地机器人移动到下一清扫区域。
结合第二方面的第一种可能的实施方式，在第三种可能的实施方式中，所述第四控制模块包括：
第一获取子模块，被配置为若所述扫地机器人与所述净化器以第二联动方式连接，则实时获取所述扫地机器人与所述净化器的相对位置信息；
第一发送子模块，被配置为发送移动指令给所述净化器，以控制所述扫净化器跟随所述扫地机器人移动并保持预设距离，所述移动指令包括所述相对位置信息。
结合第二方面的第一种可能的实施方式，在第四种可能的实施方式中，所述第四控制模块包括：
第二获取子模块，被配置为若所述扫地机器人与所述净化器以第三联动方式连接，则实时获取所述扫地机器人的运动状态信息；
第二控制子模块，被配置为根据所述运动状态信息，控制所述净化器与所述扫地机器人同步移动。
结合第二方面的第四种可能的实施方式，在第五种可能的实施方式中，所述第四控制模块还包括：
第三获取子模块，被配置为实时获取所述净化器的当前运动状态信息；
比较子模块，被配置为将所述扫地机器人的运动状态信息与所述净化器的当前运动状态信息进行比较；以及
调整子模块，被配置为根据比较的结果，对所述净化器的运动状态进行调整。
结合第二方面的第二种至第五种可能的实施方式中任一种可能的实施方式，在第六种可能的实施方式中，所述第四控制模块还包括：
检测子模块，被配置为实时检测所述下一清扫区域的高度值；
第三控制子模块，被配置为当所述高度值超过预设高度阈值时，则控制所述净化器停止移动。
结合第二方面的第四种至第五种可能的实施方式中任一种可能的实施方式，在第七种可能的实施方式中，所述装置还包括：
获取模块，被配置为实时获取所述扫机器人的当前电量和位置；
发送模块，被配置为若所述当前电量低于预设电量阈值，则向所述扫机器人的充电装置发送充电请求信息，并向所述净化器发送停止移动指令；
移动模块，被配置为在接收到所述充电装置的可充电信息后，移动到所述充电装置进行充电；
返回模块，被配置为在充电结束后，返回充电前的位置继续进行清扫操作。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种空气净化装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
在接收到清扫指令时，控制扫地机器人的清扫机构对当前清扫区域进行清扫操作；
在所述当前清扫区域清扫结束时，控制与所述扫地机器人联动的净化器开启，以对所述当前清扫区域周围的空气进行净化。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由空气净化装置的处理器执行时，使得空气净化装置能够执行一种空气净化方法，所述方法包括：在接收到清扫指令时，控制扫地机器人的清扫机构对当前清扫区域进行清扫操作；在所述当前清扫区域清扫结束时，控制与所述扫地机器人联动的净化器开启，以对所述当前清扫区域周围的空气进行净化。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在接收到清扫指令时，控制扫地机器人的清扫机构对当前清扫区域进行清扫操作，并在当前清扫区域清扫结束时，控制与扫地机器人联动的净化器开启，以对当前清扫区域周围的空气进行净化，将扫地机器人与净化器结合在一起，使两者能相互配合完成工作，可以达到对清扫区域进行清扫的同时自动净化该区域空气的目的。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种空气净化装置的结构示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种空气净化方法的流程图；
图3是根据另一示例性实施例示出的一种空气净化方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人与净化器联动方式的示意图；
图5是根据另一示例性实施例示出的一种扫地机器人与净化器联动方式的示意图；
图6是根据另一示例性实施例示出的一种扫地机器人与净化器联动方式的示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种空气净化装置的框图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种用于空气净化方法的装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种空气净化装置的结构示意图。参照图1，该空气净化装置100由扫地机器人110和与扫地机器人联动的净化器120组成，即净化器120可固定于扫地机器人110上，也可利用各种有线或者无线技术来建立通信连接，例如蓝牙、WiFi(Wireless-Fidelity，无线保真)、2G网络、3G网络、4G网络等等。
扫地机器人110包括传感器组件111、处理组件112、驱动电机113(如清扫电机和驱动电机等)、执行机构114(如与清扫电机连接的清扫机构和与驱动电机连接的驱动轮等)以及通信组件115等组件。当用户触发扫地机器人110上的启动功能按钮或者使用终端(如智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备等等)启动扫地机器人时，扫地机器人110接收到清扫指令，开始对当前清扫区域进行清扫操作，其工作过程为：传感器组件111实时采集当前清扫区域的环境参数，如当前清扫环境中存在的障碍物位置信息，并发送给处理组件112进行分析，处理组件112根据来自传感器组件111的环境参数，构建出当前清扫区域的地图并规划出扫地机器人110的初始巡航路线，控制执行机构114(如清扫机构、驱动轮等)对应的驱动电机113(如清扫机构对应的清扫电机和驱动轮对应的驱动电机等)转动，使扫地机器人110按照巡航路线移动以对当前清扫区域进行全覆盖清扫。此外，扫地机器人110在完成对当前清扫区域的清扫后，其处理组件112还可通过通信组件115向净化器120发送净化指令，使净化器120对当前清扫区域周围的空气进行净化。
在本公开的实施例中，传感器组件111可以例如包括但不限于：激光测距传感器、超声雷达传感器、红外传感器、陀螺仪、加速度计。在一个实施例中，初始时扫地机器人位于预设原点O处，置于扫地机器人110顶部的激光测距传感器以预设速度进行旋转，向当前清扫区域的各个角落发射并接收激光，可大致绘制出当前清扫区域的地图。接着，其处理组件112控制驱动电机113转动，使扫地机器人110首先沿着当前清扫区域的边界移动形成一闭合区域后，接着处理组件112自动将闭合区域划分成多个子区域，并使扫地机器人110对各个子区域逐个进行清扫，直到整个闭合区域都清扫完毕，回到预设原点O。扫地机器人110在移动清扫过程中，其激光测距传感器实时测量当前清扫区域存在的障碍物的位置信息并反馈给处理组件112，以使处理组件112不断完善当前清扫区域的地图，实现更准确更全面的清扫。
此外，由于当前清扫区域的环境可能较为复杂，部分情况下激光传感器可能无法测量到准确的数据，因此还可借助超声雷达传感器等传感器组件来进行辅助测量。
与扫地机器人联动的净化器120包括处理组件121、电机122、微风扇123、过滤装置124、传感器组件125以及通信组件126等组件，在扫地机器人110的处理器121通过通信组件126接收到净化指令后，控制电机122转动以使微风扇123转动，当前清扫区域周围的空气在微风扇123的作用下进入净化器120内，并经过过滤装置124的过滤和吸附作用，变成洁净的空气从出风口送出，从而达到清洁净化空气的作用。传感器组件125(如颗粒物传感器)在净化器进行净化操作时，可定时探测当前清扫区域的空气质量，直到当前清扫区域的空气质量达到预设标准时，才停止对当前清扫区域周围空气的净化操作。
需要说明的是，扫地机器人110和净化器120除了包括上述组件外，还可以包括其他组件，在此并未完全示出。例如扫地机器人110还包括电源、输入/输出接口等；净化器120还可包括使得净化器120可移动的滚轮，可电离空气产生负离子气流以提高空气净化效果的负离子发生器等。
图2是根据一示例性实施例示出的一种空气净化方法的流程图。参照图3，该方法包括以下步骤。
在步骤S21中，在接收到清扫指令时，控制扫地机器人的清扫机构对当前清扫区域进行清扫操作。
当扫地机器人接收到清扫指令，其处理组件生成控制指令，驱动清扫机构(驱动轮、清扫刷以及对应的驱动电机)转动，从而使扫地机器人在当前清扫区域内移动并进行清扫操作。
在本公开的实施例中，清扫指令可在用户触发扫地机器人机身上的启动功能按钮时生成，也可在用户使用终端设定开启扫地机器人时由终端生成并发送给扫地机器人中扫地机器人的处理组件。需要说明的是，终端可以是智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备、个人数字助理(PDA)等。扫地机器人与终端的通信方式可以是各种短距和远距等无线通信方式，如蓝牙、2G网络、3G网络、4G网络、WiFi等。
在步骤S22中，在当前清扫区域清扫结束时，控制与扫地机器人联动的净化器开启，以对当前清扫区域周围的空气进行净化。
当扫地机器人完成对当前清扫区域的清扫时，停留在清扫结束的位置，并生成一净化指令发送给净化器，使得净化器的处理组件在接收到净化指令后，控制其内部的电机驱动微风扇转动，将当前清扫区域周围的空气抽入净化器内，并经过过滤装置的过滤和吸附作用，变成洁净的空气从出风口送出，以对当前清扫区域周围的空气进行净化。
通过该实施例的技术方案，将扫地机器人与净化器结合在一起，使两者能相互配合完成工作，可以达到对清扫区域进行清扫的同时自动净化该区域空气的目的。
参照图3，在本公开的另一实施例中，上述方法还包括：
在步骤S23中，接收净化器返回的对当前清扫区域的空气质量探测结果。
净化器在对当前清扫区域进行净化时，其还对当前清扫区域的空气质量进行探测，判断空气质量是否达到设定标准。在一个实施例中，空气质量可通过空气中颗粒物的浓度来评价。净化器内部的颗粒物传感器可先对当前清扫区域周围空气中的颗粒物浓度(如PM2.5等)进行检测，并将结果发送给净化器的处理组件。若当前清扫区域周围空气中的颗粒物浓度超过预设浓度阈值，则判定当前清扫区域的空气质量未达到设定标准；若当前清扫区域周围空气中的颗粒物浓度低于预设浓度阈值，则判定当前清扫区域的空气质量达到设定标准。
在一个实施例中，可设定为只在扫地机器人在对当前清扫区域结束后才发送指令给净化器，使净化器启动颗粒物传感器。由此，不需要使颗粒物传感器实时进行实时检测，可以减小净化器的耗能。
在步骤S24中，在当前清扫区域的空气质量达到设定标准时，控制净化器关闭。
在当前清扫区域的空气质量达到预设标准时，净化器的处理组件控制电机关闭，净化器停止工作，并反馈净化结果给扫地机器人。
在步骤S25中，控制扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作。
扫地机器人根据接净化器的净化结果后，其处理组件控制与驱动轮相连的驱动电机和与清扫刷相连的驱动电机转动，使扫地机器人按照规划好的巡航路径进入下一清扫区域进行清扫操作，同时带动与扫地机器人联动的净化器一起进入下一清扫区域，并在扫地机器人对下一清扫区域完成清扫后，向净化器发送净化指令，使净化器对下一清扫区域周围的空气进行净化。以上过程重复进行，直到所有待清扫区域均完成清扫和净化。
通过该实施例的技术方案，
在本公开的实施例中，扫地机器人与净化器的联动方式可分为三种：第一种联动方式为净化器120固定于扫地机器人110上，如图4所示；第二种联动方式为扫地机器人110与净化器120分离并通过一连接线(如伸缩线)连接，如图5所示；第三种联动方式为扫地机器人110与净化器120分离并以无线方式连接，如图6所示，其中，无线连接方式可以例如包括但不限于：蓝牙、2G网络、3G网络、4G网络、WiFi等。
接下来，分别对三种联动方式下扫地机器人在对清扫区域进行清扫时控制净化器移动的过程进行说明。
针对第一种联动方式：
在该实施例中，扫地机器人与固定于其上的净化器可通过一连接线建立有线通信连接。当扫地机器人接收到清扫指令时，扫地机器人的处理组件根据传感器组件获取的环境参数规划出巡航路径，并控制与驱动轮相连的驱动电机和与清扫刷相连的清扫电机转动，从而使驱动扫地机器人按照巡航路径移动并进行清扫，并带动净化器一起移动。
当扫地机器人完成对当前清扫区域的清扫时，扫地机器人停留在当前位置，其处理组件立即通过与净化器的有线通信连接向净化器发送净化指令。净化器接收到净化指令后，开启对当前清扫区域的净化操作，即控制相应的电机转动以驱动微风扇转动，从而将待净化空气抽入净化器中进行过滤和吸附，再将净化后的洁净空气排出。净化器在进行净化操作时，其处理组件还控制颗粒物传感器定时对空气质量进行探测，直到空气质量达到设定标准时停止净化操作，并反馈净化结果给扫地机器人。扫地机器人则继续移动到下一清扫区域进行清扫操作，并重复执行上述动作，直到对所有的清扫区域均完成清扫。
在一个实施例中，扫地机器人在移动的过程中，其内置的传感器组件还实时检测待清扫区域的高度值。扫地机器人的处理组件将检测到的高度值与预设高度阈值进行比较，若检测到的高度值超过预设高度值，则扫地机器人移动到下一清扫区域。预设高度阈值可为扫地机器人的高度值和净化器的高度值之和。
此外，对于此种联动方式，可将大容量的电源组件置于净化器中并通过与扫地机器人的有线连接向扫地机器人供电。扫地机器人在工作工程中，还可实时检测电源组件的电量，若检测到电源组件的电量低于预设电量阈值时，则向扫地机器人的充电装置发送充电请求信息并记录当前位置，且在接收到充电装置的可充电信息后，移动到充电装置进行充电。扫地机器人在充电完成后，返回充电前的位置继续进行清扫操作。
扫地机器人与充电装置可通过各种短距和远距的无线连接技术进行通信，如蓝牙、2G网络、3G网络、4G网络、WiFi等。
针对第二种联动方式：
在该实施例中，净化器除了包括图1所述的组件外，还包括行走机构(驱动轮、与驱动轮相连的驱动电机)、传感器组件等。连接线将扫地机器人的接口与净化器的接口连接，使扫地机器人与净化器之间可通过该连接线进行通信。
当扫地机器人接收到清扫指令时，扫地机器人的处理组件根据传感器组件获取的环境参数规划出巡航路径，并控制与驱动轮相连的驱动电机和与清扫刷相连的清扫电机转动，从而使驱动扫地机器人按照巡航路径移动并进行清扫。扫地机器人在移动时，可通过连接线拖动净化器移动，也可通过传感器组件实时获取其与净化器的相对位置信息，并根据相对位置信息生成相应的控制指令发送给净化器，使净化器跟随扫地机器人移动并与扫地机器人保持预设距离。
当扫地机器人完成对当前清扫区域的清扫时，扫地机器人停留在当前位置，其处理组件立即通过与净化器的有线通信连接向净化器发送净化指令，以开启净化器对当前清扫区域周围的空气进行净化。此外，净化器在进行净化操作时，其处理组件还控制颗粒物传感器定时对空气质量进行探测，直到空气质量达到设定标准时停止净化操作，并反馈净化结果给扫地机器人。扫地机器人则继续移动到下一清扫区域进行清扫操作，并重复执行上述动作，直到对所有的清扫区域均完成清扫。
净化器对当前清扫区域周围的空气进行净化和空气质量探测的过程与第一种联动方式中净化器的净化和空气指令探测过程相同，在此不再详细说明。
在一个实施例中，扫地机器人在移动的过程中，其内置的传感器组件还实时检测待清扫区域的高度值。扫地机器人的处理组件将检测到的高度值与预设高度阈值进行比较，若检测到的高度值超过预设高度值，则扫地机器人向净化器发送停止移动指令，使净化器停留在当前位置。此时，扫地机器人独自进入当前清扫区域进行清扫操作，待清扫完成后，回到净化器停留的位置，并向净化器发送开始行驶指令，控制净化器跟随其移动。在该实施例中，预设高度阈值可为净化器的高度值，其中净化器的高度值大于扫地机器人的高度值。
此外，对于此种联动方式，同样地，电源组件可置于扫地机器人中且通过与净化器的有线连接向净化器供电，也可置于净化器中并通过与扫地机器人的有线连接向扫地机器人供电。扫地机器人在工作工程中，还可实时检测电源组件的电量，若检测到电源组件的电量低于预设电量阈值时，则向扫地机器人的充电装置发送充电请求信息并记录当前位置，且在接收到充电装置的可充电信息后，移动到充电装置进行充电。扫地机器人在充电完成后，返回充电前的位置继续进行清扫操作。
针对第三种联动方式：
在该实施例中，扫地机器人除了包括图1所述的组件外，还可包括第一电源组件，净化器除了包括图1所述的组件外，还包括行走机构(滚轮、与滚轮相连的驱动电机)、传感器组件、第二电源组件。
当扫地机器人接收到清扫指令时，扫地机器人的处理组件根据传感器组件获取的环境参数规划出巡航路径，并控制与驱动轮相连的驱动电机和与清扫刷相连的清扫电机转动，从而使驱动扫地机器人按照巡航路径移动并进行清扫，同时通过与净化器的无线通信连接向净化器发送移动指令。净化器接收到移动指令后，按照该巡航路径跟随净化器移动。
在一个实施例中，扫地机器人在移动过程中，其传感器组件(如激光测距传感器和超声雷达传感器)实时获取扫地机器人的运动状态信息，包括位置坐标、移动距离、移动速度等，并向净化器发送运动状态信息。净化器接收到扫地机器人的运动状态信息后，根据该运动状态信息生成相应的控制量，从而使净化器与扫地机器人保持同步移动。
此外，在净化器移动的同时，内置于净化器的传感器组件实时获取其当前运动状态信息，即净化器的位置坐标、移动距离、移动速度等，并将接收到的扫地机器人的运动状态信息与获取的当前运动状态信息进行比较，使得净化器的运动状态信息构成一个实时反馈装置，以便于净化器调节其自身的运动状态，与扫地机器人保持同步。
若净化器接收到的运动状态信息与获取的当前运动状态信息不一致，净化器的处理组件则根据两者的差值，及时做出响应，调节净化器的运动状态，也就是对其移动机构对应的电机的转速和转动差速进行调节，进而使净化器与扫地机器人保持同步移动。
净化器与扫地机器人同步移动的过程中，两者之间的相对位置可根据清扫与其的环境状况做出调整。比如，在宽阔无障碍的清扫区域，净化器与扫地机器人可并排移动，当移动到窄小或者有障碍的区域时，扫地机器人向净化器发送纵队移动指令，净化器的处理组件根据接收到的纵队移动指令，计算出维持纵队形式所需的移动速度和转动角度，减小移动速度并调整转动角度，使其向纵队形式的目标位置移动，并在移动的同时，实时获取其运动状态信息，并不断地调整自身的运动状态；当移动到目标位置，与扫地机器人保持相同的移动方向且与扫地机器人的距离保持设定距离形成纵队时，根据接收到的扫地机器人的运动状态信息，及时做出调整，与扫地机器人保持同步移动。
在一个实施例中，扫地机器人在移动的过程中，其内置的传感器组件还实时检测待清扫区域的高度值。扫地机器人的处理组件将检测到的高度值与预设高度阈值进行比较，若检测到的高度值超过预设高度值，则扫地机器人向净化器发送停止移动指令，使净化器停留在当前位置。此时，扫地机器人独自进入当前清扫区域进行清扫操作，待清扫完成后，回到净化器停留的位置，并向净化器发送开始行驶指令，控制净化器跟随其移动。在该实施例中，预设高度阈值可为净化器的高度值，其中净化器的高度值大于扫地机器人的高度值。
此外，对于此种联动方式，扫地机器人与净化器中分别由各自的电源组件供电。扫地机器人和净化器均可对各自的电源组件的电量进行实时检测。扫地机器人在工作工程中，若检测到其第一电源组件的电量低于第一预设电量阈值时，则向扫地机器人的充电装置发送充电请求信息并记录当前位置，且向净化器发送停止移动指令。扫地机器人在接收到充电装置的可充电信息后，肚子移动到充电装置进行充电，而使净化器停留在原地不动。扫地机器人在充电完成后，返回充电前的位置继续进行清扫操作，并继续向净化器发送运动状态信息，控制净化器跟随其同步移动。
扫地机器人与充电装置可通过各种短距和远距的无线连接技术进行通信，如蓝牙、2G网络、3G网络、4G网络、WiFi等。
图7是根据一示例性实施例示出的一种空气净化装置的框图。参照图7，该装置700包括：第一控制模块701和第二控制模块702。
该第一控制模块701被配置为在接收到清扫指令时，控制扫地机器人的清扫机构对当前清扫区域进行清扫操作；
该第二控制模块702被配置为在所述当前清扫区域清扫结束时，控制与所述扫地机器人联动的净化器开启，以对所述当前清扫区域周围的空气进行净化。
可选地，在一个实施例中，该装置700还包括：
接收模块703，被配置为接收所述净化器返回的对所述当前清扫区域的空气质量探测结果；
第三控制模块704，被配置为在所述当前清扫区域的空气质量达到设定标准时，控制所述净化器关闭；以及
第四控制模块705，被配置为控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作。
可选地，在另一个实施例中，第四控制模块705包括：
第一控制子模块751，被配置为若所述扫地机器人与所述净化器以第一联动方式连接，则控制所述净化器跟随所述扫地机器人移动到下一清扫区域。
可选地，在另一个实施例中，第四控制模块705包括：
第一获取子模块752，被配置为若所述扫地机器人与所述净化器以第二联动方式连接，则实时获取所述扫地机器人与所述净化器的相对位置信息；
第一发送子模块753，被配置为发送移动指令给所述净化器，以控制所述扫净化器跟随所述扫地机器人移动并保持预设距离，所述移动指令包括所述相对位置信息。
可选地，在另一个实施例中，第四控制模块705包括：
第二获取子模块754，被配置为若所述扫地机器人与所述净化器以第三联动方式连接，则实时获取所述扫地机器人的运动状态信息；
第二控制子模块755，被配置为根据所述运动状态信息，控制所述净化器与所述扫地机器人同步移动。
可选地，在另一个实施例中，第四控制模块705还包括：
第三获取子模块756，被配置为实时获取所述净化器的当前运动状态信息；
比较子模块757，被配置为将所述扫地机器人的运动状态信息与所述净化器的当前运动状态信息进行比较；以及
调整子模块758，被配置为根据比较的结果，对所述净化器的运动状态进行调整。
可选地，在另一个实施例中，第四控制模块705还包括：
检测子模块759，被配置为实时检测所述下一清扫区域的高度值；
第三控制子模块760，被配置为当所述高度值超过预设高度阈值时，则控制所述净化器停止移动。
可选地，在另一个实施例中，该装置700还包括：
获取模块706，被配置为实时获取所述扫机器人的当前电量和位置；
发送模块707，被配置为若所述当前电量低于预设电量阈值，则向所述扫机器人的充电装置发送充电请求信息，并向所述净化器发送停止移动指令；
移动模块708，被配置为在接收到所述充电装置的可充电信息后，移动到所述充电装置进行充电；
返回模块709，被配置为在充电结束后，返回充电前的位置继续进行清扫操作。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图8是根据一示例性实施例示出的一种用于空气净化方法的装置800的框图。参照图8，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如清扫和净化操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的空气净化方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上
操作的任何应用程序或方法的指令，传感器组件814测量的数据，如当前清扫区域内的障碍物的位置信息、当前清扫区域内空气中的颗粒物浓度、扫地机器人和净化器的当前位置信息等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理装置，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜装置或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括激光测距传感器，用于测量当前清扫区域中障碍物的位置信息等。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括超声波传感器、颗粒物浓度传感器、红外传感器等。
通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G或4G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述空气净化方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述空气净化方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (14)
1.一种空气净化方法，其特征在于，包括：
在接收到清扫指令时，控制扫地机器人的清扫机构对当前清扫区域进行清扫操作；
在所述当前清扫区域清扫结束时，控制与所述扫地机器人联动的净化器开启，以对所述当前清扫区域周围的空气进行净化；
接收所述净化器返回的对所述当前清扫区域的空气质量探测结果；
在所述当前清扫区域的空气质量达到设定标准时，控制所述净化器关闭；以及
控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作；所述控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作的步骤包括：
若所述扫地机器人与所述净化器以第二联动方式连接，则实时获取所述扫地机器人与所述净化器的相对位置信息；
发送移动指令给所述净化器，以控制所述扫净化器跟随所述扫地机器人移动并保持预设距离，所述移动指令包括所述相对位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作的步骤还包括：
若所述扫地机器人与所述净化器以第一联动方式连接，则控制所述净化器跟随所述扫地机器人移动到下一清扫区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作的步骤包括：
若所述扫地机器人与所述净化器以第三联动方式连接，则实时获取所述扫地机器人的运动状态信息；
根据所述运动状态信息，控制所述净化器与所述扫地机器人同步移动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作的步骤还包括：
实时获取所述净化器的当前运动状态信息；
将所述扫地机器人的运动状态信息与所述净化器的当前运动状态信息进行比较；以及
根据比较的结果，对所述净化器的运动状态进行调整。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作的步骤还包括：
实时检测所述下一清扫区域的高度值；
当所述高度值超过预设高度阈值时，则控制所述净化器停止移动。
6.根据权利要求4-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
实时获取所述扫机器人的当前电量和位置；
若所述当前电量低于预设电量阈值，则向所述扫机器人的充电装置发送充电请求信息，并向所述净化器发送停止移动指令；
在接收到所述充电装置的可充电信息后，移动到所述充电装置进行充电；
在充电结束后，返回充电前的位置继续进行清扫操作。
7.一种空气净化装置，其特征在于，所述装置包括：
第一控制模块，被配置为在接收到清扫指令时，控制扫地机器人的清扫机构对当前清扫区域进行清扫操作；
第二控制模块，被配置为在所述当前清扫区域清扫结束时，控制与所述扫地机器人联动的净化器开启，以对所述当前清扫区域周围的空气进行净化；
接收模块，被配置为接收所述净化器返回的对所述当前清扫区域的空气质量探测结果；
第三控制模块，被配置为在所述当前清扫区域的空气质量达到设定标准时，控制所述净化器关闭；以及
第四控制模块，被配置为控制所述扫地机器人移动到下一清扫区域进行清扫操作；
所述第四控制模块包括：
第一获取子模块，被配置为若所述扫地机器人与所述净化器以第二联动方式连接，则实时获取所述扫地机器人与所述净化器的相对位置信息；
第一发送子模块，被配置为发送移动指令给所述净化器，以控制所述扫净化器跟随所述扫地机器人移动并保持预设距离，所述移动指令包括所述相对位置信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第四控制模块包括：
第一控制子模块，被配置为若所述扫地机器人与所述净化器以第一联动方式连接，则控制所述净化器跟随所述扫地机器人移动到下一清扫区域。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第四控制模块包括：
第二获取子模块，被配置为若所述扫地机器人与所述净化器以第三联动方式连接，则实时获取所述扫地机器人的运动状态信息；
第二控制子模块，被配置为根据所述运动状态信息，控制所述净化器与所述扫地机器人同步移动。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第四控制模块还包括：
第三获取子模块，被配置为实时获取所述净化器的当前运动状态信息；
比较子模块，被配置为将所述扫地机器人的运动状态信息与所述净化器的当前运动状态信息进行比较；以及
调整子模块，被配置为根据比较的结果，对所述净化器的运动状态进行调整。
11.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述第四控制模块还包括：
检测子模块，被配置为实时检测所述下一清扫区域的高度值；
第三控制子模块，被配置为当所述高度值超过预设高度阈值时，则控制所述净化器停止移动。
12.根据权利要求9-10任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取模块，被配置为实时获取所述扫机器人的当前电量和位置；
发送模块，被配置为若所述当前电量低于预设电量阈值，则向所述扫机器人的充电装置发送充电请求信息，并向所述净化器发送停止移动指令；
移动模块，被配置为在接收到所述充电装置的可充电信息后，移动到所述充电装置进行充电；
返回模块，被配置为在充电结束后，返回充电前的位置继续进行清扫操作。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
14.一种空气净化装置，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
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