JP2009261429A - 自走式掃除機 - Google Patents
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Abstract
【課題】
清掃途中でバッテリーが低下した場合には清掃を中断して再充電し、充電後に清掃中断位置へ復帰して、清掃を再開する自走式掃除機を実現する。
【解決手段】
自走式掃除機において、移動体内に収容され該移動体の駆動源となる充電池と、該充電池の残容量を検出する手段と、前記充電池の残容量が所定量以下になった場合に清掃を中断して前記移動体を充電台へ戻す手段と、前記移動体の位置を検出する手段と、前記移動体を前記充電台へ戻す経路途中の移動体の位置と、この位置において前記移動体に実行せしめる動作を記憶する手段と、前記記憶した移動体の位置と移動動作から新たな動作を生成する手段と、該生成した新たな動作は記憶した動作を反転させた動作であり、この生成した新たな動作によって清掃を中断した位置へ移動体を復帰させる手段と、を備える。
【選択図】図1
清掃途中でバッテリーが低下した場合には清掃を中断して再充電し、充電後に清掃中断位置へ復帰して、清掃を再開する自走式掃除機を実現する。
【解決手段】
自走式掃除機において、移動体内に収容され該移動体の駆動源となる充電池と、該充電池の残容量を検出する手段と、前記充電池の残容量が所定量以下になった場合に清掃を中断して前記移動体を充電台へ戻す手段と、前記移動体の位置を検出する手段と、前記移動体を前記充電台へ戻す経路途中の移動体の位置と、この位置において前記移動体に実行せしめる動作を記憶する手段と、前記記憶した移動体の位置と移動動作から新たな動作を生成する手段と、該生成した新たな動作は記憶した動作を反転させた動作であり、この生成した新たな動作によって清掃を中断した位置へ移動体を復帰させる手段と、を備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、自走して清掃を行う自走式掃除機に関する。
自走式掃除機において、掃除機の座標を補正するために充電台の基準座標を利用し、充電台で座標の補正後に前作業位置に復帰する制御方式が、例えば、特許文献1に記載されている。
また、あらかじめ清掃する領域を計画し、残り領域を清掃する必要量だけ充電した後、残り領域の清掃を行う方法が、例えば、特許文献2に記載されている。
吸引ファンモータによる吸引集塵によって掃除を実行させる方式では、大きな吸引力を発生させるためには、自走式掃除機に大型の吸引ファンモータを搭載する必要がある。ところで、自走式掃除機は自走式掃除機本体にバッテリーを搭載し、バッテリーからの給電によって走行用モータや吸引ファンモータを駆動させている。ここで大型の吸引ファンモータは消費電力も大きい。この消費電力を供給するには、簡単にはバッテリーを大容量化すればよい。しかし家庭内で使用することを前提とした場合、自走式掃除機本体の寸法や質量には制約があり、したがって自走式掃除機本体に搭載できるバッテリー容量にも制限がある。
また、近年一般家庭における部屋の広さが大きくなる傾向にあり、バッテリーの1回の充電容量では部屋全体を清掃しきれない可能性がある。そのため、吸引式の自走式掃除機では、バッテリー低下の場合には清掃を中断して再充電し、充電後に清掃中断箇所から自動的に清掃を再開させたい、という要望がある。
本発明の目的は、清掃途中でバッテリーを再充電した場合に、充電後に効率よく清掃を継続する機能を備えた自走式掃除機を提供することを目的とする。
本発明の自走式掃除機は、移動体と、該移動体を床面上で移動させる移動手段と、床面を吸引によって清掃する清掃手段とを有する自走式掃除機において、前記移動体内に収容され該移動体の駆動源となる充電池と、該充電池の残容量を検出する手段と、前記充電池の残容量が所定量以下になった場合に清掃を中断して前記移動体を充電台へ戻す手段と、前記移動体の位置を検出する手段と、前記移動体を前記充電台へ戻す経路途中の移動体の位置と、この位置において前記移動体に実行せしめる動作を記憶する手段と、前記記憶した移動体の位置と移動動作から新たな動作を生成する手段と、該生成した新たな動作は記憶した動作を反転させた動作であり、この生成した新たな動作によって清掃を中断した位置へ移動体を復帰させる手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明の自走式掃除機は、前記移動体が移動する範囲を、前記移動体が移動開始前に位置する地点から一定の距離範囲に制限する手段と、前記移動体を、前記移動体が移動開始前に位置する地点から、所定距離移動または所定時間移動または所定回数回転または所定角度回転を行うまで移動させ、しかるのち前記移動開始前に位置した地点から所定距離離散させ、この離散した場所を新たな移動開始前に位置する地点として移動させる手段とを備えることを特徴とする。
本発明によれば、清掃途中でバッテリーを再充電した場合に、充電後に効率よく清掃を再開させることができる。
以下本発明の実施形態例について添付図面を参照して説明する。
図1は本発明の一実施形態における自走式掃除機制御回路構成図である。図1において、1は自走式掃除機内に収容された制御主回路、2は左走行モータ駆動回路、3は左走行モータ駆動回路2によって制御され左走行車輪32を駆動する左走行モータ、4は左走行モータ3の回転検出器、5は右走行モータ駆動回路、6は右走行モータ駆動回路によって制御され右走行車輪33を駆動する右走行モータ、7は右走行モータ6の回転検出器、8は吸引力切替回路である。
また、9は吸引ファンモータ10を駆動制御する吸引ファンモータ駆動回路、10は吸引ファンモータ、11は赤外線距離センサ駆動回路、12は前方赤外線距離センサ、40は左側面赤外線距離センサ、41は右側面赤外線距離センサ、13はバンパセンサ駆動回路、14はバンパセンサ、15はバッテリー、16は電源回路、17は制御主回路1に給電する制御主回路用給電回路、18は左走行モータ3に給電する左走行モータ用給電回路、19は右走行モータ6に給電する右走行モータ用給電回路、20は吸引ファンモータ10に給電する吸引ファンモータ用給電回路、21は前方赤外線距離センサ12,左側面赤外線距離センサ40,右側面赤外線距離センサ41に給電する赤外線距離センサ用給電回路、22はバンパセンサ14に給電するバンパセンサ用給電回路、37はバッテリー容量検出回路である。また、23は制御主回路を構成する中央演算処理装置、24はメモリ回路、25は入出力回路、26は入力部、27は出力部、28はアドレス・バス、29はデータ・バス、30はコントロール・バスである。
図2は、本発明の一実施形態が適用される自走式掃除機150の概略構成図である。図2において、31は自走式掃除機150の本体筐体部、32は左走行車輪、33は右走行車輪、34はバンパ部、35は吸引吸口部、36は充電端子である。本体筐体31の内部には、左走行モータ3,右走行モータ6,吸引ファンモータ10,バッテリー15、および図1に示した各構成要素が搭載される。また図示しないが、本体筐体31の内部には左右の走行車輪用の車軸とギア,ダストケース,吸引吸口35とダストケースを結合する流路が搭載される。
また本体筐体31は充電台(図示せず)にドッキングし、充電台から充電端子36を介して電源回路16によってバッテリー15を充電する。
図1において、制御主回路1には、左走行モータ駆動回路2と右走行モータ駆動回路5と吸引力切替回路8と赤外線距離センサ駆動回路11とバンパセンサ駆動回路13と制御主回路用給電回路17が接続される。
左走行モータ駆動回路2には左走行モータ3が接続され、左走行モータ3には左走行モータ回転検出器4が接続される。そして、左走行モータ回転検出器4は制御主回路1に接続される。また、左走行モータ駆動回路2には左走行モータ用給電回路18から電力が供給される。
右走行モータ駆動回路5には右走行モータ6が接続され、右走行モータ6には右走行モータ回転検出器7が接続される。そして、右走行モータ回転検出器7は制御主回路1に接続される。また、右走行モータ駆動回路5には右走行モータ用給電回路19から電力が供給される。
吸引力切替回路8には吸引ファンモータ駆動回路9が接続され、吸引ファンモータ駆動回路9には吸引ファンモータ10が接続される。吸引ファンモータ駆動回路9には吸引ファンモータ用給電回路20から電力が供給される。
赤外線距離センサ駆動回路11には前方赤外線距離センサ12と左側面赤外線距離センサ40と右側面赤外線距離センサ41とが接続され、赤外線距離センサ用給電回路21から電力が給電される。バンパセンサ駆動回路13にはバンパセンサ14が接続され、バンパセンサ用給電回路22から電力が給電される。
バッテリー15には電源回路16が接続される。また電源回路16には制御主回路用給電回路17,左走行モータ用給電回路18,右走行モータ用給電回路19,吸引ファンモータ用給電回路20,赤外線距離センサ用給電回路21,バンパセンサ用給電回路22とが接続される。また電源回路16にはバッテリー容量検出回路37が接続される。
制御回路1の中央演算処理装置23には、アドレス・バス28と、データ・バス29と、コントロール・バス30とが接続され、メモリ回路24と入出力回路25はそれぞれアドレス・バス28とデータ・バス29とコントロール・バス30に接続される。
制御主回路1へ接続される各回路の電気信号は、入出力回路25の入力部26と出力部27を介して、制御主回路1へ伝達される。
図2において、左走行車輪32は車軸とギアを介して左走行モータ3へ接続される。また右走行車輪33は車軸とギアを介して右走行モータ6へ接続される。バンパ34にはバンパセンサ14が取り付けられる。またバンパ34の前方部位には前方赤外線距離センサ12が取り付けられる。
ここで、図1に示す回転検出器4と7は例えばエンコーダであって、モータ3と6の回転速度に応じてパルス信号を発生するように構成された電子部品である。
吸引ファンモータ10は、印加電圧に応じて吸引力が変化するファンモータである。吸引力切替回路8は、吸引ファンモータ10の吸引力を制御するスイッチ回路である。この吸引力切替回路8は、例えば、一般的な電気掃除機の手元スイッチを制御主回路1から操作できるようにした電気回路であり、吸引力切替回路8からの出力指令に応じて、吸引ファンモータ10は稼動と停止を制御される。
前方赤外線距離センサ12,左側面赤外線距離センサ40,右側面赤外線距離センサ41の各赤外線距離センサは、発光素子と受光素子とレンズ面から構成される電子部品である。発光素子からレンズ面を通して赤外線を対象物に投射し、対象物から反射された赤外線をレンズ面を通して受光素子で受光し、受光した反射光の強度から対象物までの距離を測定するセンサである。
バンパセンサ14は、例えばバンパ34の構造部材に取り付けたマイクロスイッチである。マイクロスイッチは、所定の力が加わるとスイッチが開閉して、開閉に応じた電気信号を発生する。
制御主回路1は、左走行モータ駆動回路2と右走行モータ駆動回路5を介して左走行モータ3と右走行モータ6を駆動する。また回転検出器4と7によって検出された左走行モータ3と右走行モータ6の回転に基づき、左走行モータ3と右走行モータ6の回転方向と回転速度を算出し、左走行モータ3と右走行モータ6に接続される左走行車輪32と右走行車輪33の回転を制御する。筐体31は、左走行車輪32と右走行車輪33の回転方向と回転速度に応じて、前進,後退,右回転,左回転などの移動動作を行う。
また制御主回路1は、前方赤外線距離センサ12により筐体31の前方にある障害物との距離を測定する。また左側面赤外線距離センサ40により筐体31の左方にある障害物との距離を測定し、右側面赤外線距離センサ41により筐体31の右方にある障害物との距離を測定する。また、バンパセンサ14により筐体31と障害物との接触を検知する。
また制御主回路1は、前方赤外線距離センサ12,左側面赤外線距離センサ40,右側面赤外線距離センサ41により測定した障害物との距離およびバンパセンサ14により検知した障害物との接触状況に応じて、左走行モータ駆動回路2と右走行モータ駆動回路5へ動作指令を与えて左走行モータ3と右走行モータ6を動作させる。また吸引力切替回路8へ吸引力の切替信号を与える。また制御主回路1は、左走行モータ回転検出器4と右走行モータ回転検出器7の測定値に基づいて左走行車輪32と右走行車輪33の移動量を演算し、筐体31の位置と方向角度を定めてメモリ回路24に記憶する。
次に、図3から図7を参照して、自走式掃除機150が充電台200を開始点として部屋を清掃する際の、移動経路生成の詳細を説明する。
図3は清掃対象の部屋の模式図である。部屋は縦270cm,横360cmの広さ6畳を想定してある。部屋の内部には、4本脚のテーブル,パイプ椅子,ゴミ箱,棚,TVが配置され、また隣部屋への扉口と柱が存在している。また、図3の白抜き丸で示した部屋壁沿いに充電台200が置かれる。自走式掃除機150の本体筐体31は充電台200にドッキングした状態で待機しており、清掃開始時には充電台200から離脱して部屋の床面上を走行する。
図4は、自走式掃除機150に部屋を走行させるアルゴリズムの原理説明図である。自走式掃除機150は図5の初期位置Oに位置しており、そこから走行を開始する。自走式掃除機150は、図に矢印で示すように、一定距離ずつ前進する。前進途中で赤外線距離センサやバンパによって障害物を検出した場合、そこで方向転換する。また初期位置Oと前進した位置との距離rdistを演算し、判定距離rdist_maxと比較する。rdistがrdist_maxを超えた場合は、そこで方向転換する。このようにすることで、自走式掃除機150の走行場所を初期位置Oを中心とした半径rdist_max近傍の領域内部に区切ることができる。半径rdist_max近傍の領域内部を一定距離走行したならば次の初期位置を定め、自走式掃除機150を次の初期位置まで前進させる。そして次の初期位置とrdist_maxで定まる領域を走行する。
図15と図16に本発明の一実施形態における走行制御フローをPADで示す。図15と図16中、100から116はPADの制御ブロックである。
図15と図16において、ブロック100で初期位置の設定などの設定を行う。次にブロック101で走行制御の周期演算を行う。ブロック102は周期演算の一連処理を表す。ブロック102の詳細を図16のブロック103からブロック116で説明する。
判定ブロック103で障害物の有無を判定する。
障害物がない場合は判定ブロック104で累積距離lenを判定する。累積距離lenはブロック104に到達するまでに自走式掃除機が移動した距離の全長である。
ブロック104で累積距離lenが判定値max_lenより小さい場合は、ブロック105で目標位置指令値のX座標値nxとY座標値nyに、自走式掃除機100を現在の位置から一定距離前進させる位置を設定する。
次に、判定ブロック106で離散距離rdistを判定する。離散距離rdistは、現在の位置と初期位置との距離である。離散距離rdistが判定値max_rdist以上の場合は、ブロック107で現在の方向角度θに一定角度rotを加える。そしてブロック108で、ブロック107で定めた新しい方向角度θnの方向へ現在位置から一定距離前進させる位置を、目標位置指令値のX座標値nxとY座標値nyに設定する。
またブロック104で累積距離lenが判定値max_len以上に達した場合は、ブロック109で目標位置指令値のX座標値nxとY座標値nyに、自走式掃除機を現在の位置から一定距離前進させる位置を設定する。次に、判定ブロック110で離散距離rdistを判定する。離散距離rdistが判定値max_rdist以上の場合は、ブロック111で初期位置を更新する。
判定ブロック103で障害物がある場合は、ブロック112で現在位置から微少後退する。そしてブロック113で現在の方向角度θに一定角度rotを加える。そしてブロック114で、ブロック113で定めた新しい方向角度θnの方向へ現在位置から一定距離前進させる位置を、目標位置指令値のX座標値nxとY座標値nyに設定する。
次にブロック115で走行継続を判定する。この判定は、例えば、走行時間や走行距離や障害物との衝突回数などを判定値として行う。走行継続の場合は、ブロック102の先頭に戻り周期演算を繰り返す。走行継続でない場合は、ブロック116で終了処理をして走行制御を終了する。
図5と図6に、図3に示す部屋を上述した走行制御フローに従って走行させた例を示す。図5は、図16のブロック111で説明した更新初期位置を示したものである。自走式掃除機は初めにO1を第1の初期位置として所定領域を走行し、次にO2へ移動して所定領域を走行する。そしてO6まで順番に初期位置を更新して走行する。また図6は、O1からO4までの各初期位置を中心とした走行軌跡を示したものである。
なお図5と図6では、図16で説明した累積距離判定値max_lenを300cm、離散距離判定値max_rdistを45cm、方向角度の加算角度rotを35度に設定してある。また、更新初期位置は、ブロック110の判定時点の現在位置から、現在の方向角の方向へ離散距離判定値max_rdistの2倍以上離散した位置としてある。
自走式掃除機150は、清掃開始前には、図2に示す充電端子36を充電台200に接続させたドッキング状態で待機している。本体筐体31は、充電端子36が設置されている側を前方として前進する。また左側面赤外線距離センサ40が設置されている側を左側,右側面赤外線距離センサ41が設置されている側を右側、として移動と回転動作を行う。自走式掃除機150は、入力部26からの清掃開始入力により清掃を開始する。清掃開始入力指令を受けると本体筐体31は微少後退して充電台200から離脱し、ついで180度回転し、充電台200を後にして前進する。その後は、図15と図16で説明したアルゴリズムに従って部屋内部を走行する。図5と図6から明らかなように、前記アルゴリズムにより自走式掃除機は、ほぼ畳半畳に相当する領域を順次清掃しながら部屋全体を移動する。
ここで、自走式掃除機150のバッテリー容量には制限があるため、上述のように所定領域を順次清掃している途中で、バッテリー15の容量が低下する場合がある。例えば図6の(4)にP0で示した位置で、バッテリー容量検出回路37が所定の容量低下を検出したとする。この場合、部屋全体を効率よく清掃するためには、位置P0で清掃を中断させ、一度自走式掃除機を充電台に戻してバッテリー15を再充電し、その後で再びP0の位置に復帰させてから清掃を再開させる必要がある。
図7に、P0の位置で清掃を中断し、自走式掃除機を充電台まで戻す方法を示す。自走式掃除機は、P0から現在の方向に直進して部屋の壁まで進む。前方赤外線距離センサ12またはバンパ14で進行方向前方に部屋壁を検出したならば、左側面赤外線距離センサ40が本体筐体31の左側に部屋壁を検出するまで回転する。その位置をP1で示す。そして、左側面赤外線距離センサ40で壁との距離を測定し、その距離を一定に保つように筐体31を前進させる。
位置P2で前方に障害物の壁を検出したならば、位置P1での処理と同様にして、筐体31を回転させて障害物の壁沿いに前進させる。
位置P3では左側面赤外線距離センサ40が障害物の壁を検出しなくなるので、位置P3は障害物の角部であると判断する。位置P1やP2での処理と同様に筐体31を回転させ、左側面赤外線距離センサ40で障害物の長手方向の壁を検出し、壁沿いに前進する。同様の処理を、本体筐体31が壁沿いに置かれた充電台位置P10に到達するまで繰り返す。
本体筐体31は位置P10で充電台にドッキングし、充電端子36を介しバッテリーを再充電する。
再充電が完了したならば本体筐体31を清掃中断位置P0に復帰させ、P0から清掃を再開させる。
図8に、充電台200から清掃中断位置P0まで、本体筐体31を直線的に復帰させようとした場合の経路状況を示す。図8の場合、充電台位置P10から清掃中断位置P0の間に障害物があり、障害物を回避するために走行経路が曲がり、大回りをして位置P0に復帰している。なお図8は、離散距離判定値max_rdistをP0とP10の間の直線距離に設定し、他の設定値は図5の条件と同様として、P0から一定距離以内に到達するまで走行させた結果である。
このように、直線的に清掃中断位置P0まで復帰させようとしても、障害物配置状況によっては、復帰までに長距離移動や長時間を要することがある。また、多数ある障害物に挟まれ、P10からP0まで向かう復帰経路が生成できない、という状況も起こり得る。
そこで本実施の形態では、清掃中断位置P0から充電台位置P10までの移動経路をそのまま逆に辿らせることで、自走式掃除機を清掃中断位置P0まで確実に復帰させる。
図9と図10を用いて、その方法を説明する。
図9は、P0とP10の間の移動途上における動作イベントをまとめた一覧表である。図9中、位置欄は動作イベントが発生した自走式掃除機150の現在位置、イベント欄は発生した事象の内容、動作欄は発生した事象を受けて自走式掃除機150に指定した処理を示す。
図9の(1)は、図7に示した清掃中断位置P0から充電台P10へ壁沿いに戻る際に発生した動作イベントを、時系列に並べたものである。また図9の(2)は、(1)の動作イベントを反転させて、充電台200の位置P10から清掃中断位置P0へ復帰するまでの逆動作イベントを生成したものである。自走式掃除機150のメモリ回路24に、図9の(1)に示した動作イベントを記憶しておく。
再充電が完了した後、本体筐体31を充電台200から離脱させ、記憶しておいた動作イベントから、図9の(2)に示す逆動作イベントを生成する。そして走行モータの回転検出器4と7の検出値から演算できる現在位置と方向に基づき、P10からP0のイベント位置で逆動作を実行させることで清掃を中断した状態に復帰できる。この逆動作を実行させる方法を取れば、例えば、自走式掃除機150には左側面赤外線距離センサ40しか搭載されていない場合でも、清掃中断位置への確実な復帰が可能である。
図10に復帰経路を示す。また、自走式掃除機に右側面赤外線距離センサ41が搭載されている場合は、次のようにして、充電台P10から清掃中断位置P0まで復帰してもよい。すなわち、右側面赤外線距離センサ41と前方赤外線距離センサ12とバンパ14を用いて充電台200の位置P10からP1まで壁沿いに移動させる。そして、P1で−θ1回転させてP0まで直進し、P0で180度回転させれば、清掃を中断した状態に復帰できる。なお、この場合は、P10からP1まではセンサを用いて正確に壁沿いを辿ることができるため、メモリ回路24で記憶しておく動作イベントは、図9の(1)で示す動作イベントのうち、位置P0と位置P1のイベントだけでもよい。
上述の図7から図10までは、充電台を部屋壁沿いに置き、壁を辿って充電台まで戻る方式で説明したが、充電台帰還には、充電台から無線で識別信号を発する灯台方式も一般に知られている。
図11に灯台方式により充電台帰還する場合の例を示す。図11中のP0で清掃を中断し、充電台を探索する。障害物を回避しながらP4まで到達したところで充電台の無線信号を検出し、充電台P5まで直進する。
この場合でも、図7から図10までの説明と同様に、P0からP5までの経路途上の動作イベントを記憶しておき、その動作イベントを逆に辿ることで、充電台位置P5から清掃中断位置P0まで復帰させることができる。
また、図12は、自走式掃除機に赤外線距離センサが搭載されておらず、バンパによる接触により障害物を判定している場合の障害物回避状況を示した図である。自走式掃除機はP0から直進し、P1で障害物に接触してバンパセンサがONになる。P1からバンパセンサがOFFになる位置P1′まで微少後退し、P1′で方向転換して前進する。
図13は、上述の図12の条件を加味して、P0からP5までの動作イベントと、その逆動作イベントを一覧した表である。図13の(2)では、図12の(3)と(4)に示した微少後退後の位置を動作イベント位置として、逆動作を生成した。
図14に、図13の(2)で生成した逆動作に従って、充電台位置P5から清掃中断位置P0まで復帰する経路を示す。このように復帰経路を取ることで、赤外線距離センサが搭載されていなくても、障害物に接触することなくP0まで復帰させることができる。したがって、復帰時には、障害物との接触の恐れがないため走行速度を上げることが可能となり、清掃中断位置への復帰の効率を上げることができる。
以上説明したように、本実施形態によれば、清掃中断位置から充電台までの経路途上で発生する動作イベントを記憶しておき、動作イベントから逆動作イベントを生成することで、確実に清掃中断位置まで復帰させることができる。これにより、清掃途中でバッテリーが低下した場合でも、再充電して清掃中断位置から清掃を再開でき、所定領域を順次清掃しながら部屋全体の清掃を遂行できる。
1 制御主回路
2 左走行モータ駆動回路
5 右走行モータ駆動回路
10 吸引ファンモータ
12 前方赤外線距離センサ
14 バンパセンサ
15 バッテリー
16 電源回路
23 中央演算処理装置
24 メモリ回路
40 左側面赤外線距離センサ
41 右側面赤外線距離センサ
2 左走行モータ駆動回路
5 右走行モータ駆動回路
10 吸引ファンモータ
12 前方赤外線距離センサ
14 バンパセンサ
15 バッテリー
16 電源回路
23 中央演算処理装置
24 メモリ回路
40 左側面赤外線距離センサ
41 右側面赤外線距離センサ
Claims (2)
- 移動体と、該移動体を床面上で移動させる移動手段と、床面を吸引によって清掃する清掃手段とを有する自走式掃除機において、
前記移動体内に収容され該移動体の駆動源となる充電池と、該充電池の残容量を検出する手段と、前記充電池の残容量が所定量以下になった場合に清掃を中断して前記移動体を充電台へ戻す手段と、前記移動体の位置を検出する手段と、前記移動体を前記充電台へ戻す経路途中の移動体の位置と、この位置において前記移動体に実行せしめる動作を記憶する手段と、前記記憶した移動体の位置と移動動作から新たな動作を生成する手段と、該生成した新たな動作は記憶した動作を反転させた動作であり、この生成した新たな動作によって清掃を中断した位置へ移動体を復帰させる手段と、を備えることを特徴とする自走式掃除機。 - 請求項1記載の自走式掃除機において、
前記移動体を床面上で移動させる移動手段は、
前記移動体が移動する範囲を、前記移動体が移動開始前に位置する地点から一定の距離範囲に制限する手段と、前記移動体を、前記移動体が移動開始前に位置する地点から、所定距離移動または所定時間移動または所定回数回転または所定角度回転を行うまで移動させ、しかるのち前記移動開始前に位置した地点から所定距離離散させ、この離散した場所を新たな移動開始前に位置する地点として移動させる手段と、を備えることを特徴とする自走式掃除機。
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JP2008110853A Withdrawn JP2009261429A (ja) | 2008-04-22 | 2008-04-22 | 自走式掃除機 |
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JP (1) | JP2009261429A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011244683A (ja) * | 2010-05-14 | 2011-12-01 | Samsung Electronics Co Ltd | 電力送信装置とそれを用いた電力及びデータ送信方法と電力受信方法、電力受信装置、並びに移動型電力送信装置 |
JP2017136492A (ja) * | 2017-05-22 | 2017-08-10 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除装置 |
JP2017142851A (ja) * | 2012-11-02 | 2017-08-17 | アイロボット コーポレイション | 自律式カバレッジロボット |
JP2017144285A (ja) * | 2017-05-22 | 2017-08-24 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除装置 |
JP2018153375A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 日立アプライアンス株式会社 | 電気機器、電気機器としての自律走行型掃除機、及び、電気機器とベースとを有するシステム |
JP2019063354A (ja) * | 2017-10-03 | 2019-04-25 | 三菱電機株式会社 | 電気掃除機 |
-
2008
- 2008-04-22 JP JP2008110853A patent/JP2009261429A/ja not_active Withdrawn
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