CN112754363A - 清扫控制方法、清扫控制装置、清扫设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种清扫控制方法，包括：确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境；获取与清扫环境对应的清扫记录数据；其中，清扫记录数据包括清扫轨迹和清扫参数；控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫。本申请实施例同时还公开了一种清扫控制装置、清扫设备和存储介质。
Description
技术领域
本申请涉及智能家居技术领域，尤其是涉及一种清扫控制方法、清扫控制装置、清扫设备和存储介质。
背景技术
清扫设备基于当前所处环境下的历史清扫地图完成一次清扫工作后，当清扫设备再次进行清扫工作前，需人工设置清扫设备所具备的功能如清扫模式、清扫路径等，并再次基于历史清扫地图和所设置的功能进行清扫工作。可见，目前清扫设备至少存在操作复杂的问题。
申请内容
本申请实施例期望提供一种清扫控制方法、清扫控制装置、清扫设备和存储介质，以解决目前清扫设备至少存在操作复杂的问题。
本申请的技术方案是这样实现的：
一种清扫控制方法，所述方法包括：
确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境；
获取与所述清扫环境对应的清扫记录数据；其中，所述清扫记录数据包括清扫轨迹和清扫参数；
控制所述清扫设备沿着所述清扫轨迹运行的过程中，按照所述清扫参数运作，以对所述清扫环境进行清扫。
一种清扫控制装置，所述装置包括：
确定单元，用于确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境；
获取单元，用于获取与所述清扫环境对应的清扫记录数据；其中，所述清扫记录数据包括清扫轨迹和清扫参数；
处理单元，用于控制所述清扫设备沿着所述清扫轨迹运行的过程中，按照所述清扫参数运作，以对所述清扫环境进行清扫。
一种清扫设备，所述清扫设备包括：
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令，以实现所述的清扫控制方法。
一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现所述的清扫控制方法。
本申请实施例所提供的清扫控制方法、清扫控制装置、清扫设备和存储介质，通过确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境；获取与清扫环境对应的清扫记录数据；其中，清扫记录数据包括清扫轨迹和清扫参数；控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫；也就是说，清扫设备每次清扫时，确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境后，获取与清扫环境对应的清扫记录数据，进而控制清扫设备复用清扫记录数据，实现对清扫环境进行清扫；如此，在每次清扫时，通过复用清扫记录数据并按照清扫记录数据自动化执行清扫，既能实现对当前所处的清扫环境的精确清扫，又能减少人工操作，方便快捷的控制清扫设备进行工作，同时提高了用户使用清扫设备的使用体验。
附图说明
图1为本申请实施例提供的清扫控制方法的一个可选的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的清扫设备、终端与服务器交互示意图；
图3为本申请实施例提供的清扫控制方法的一个可选的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的清扫控制方法的一个可选的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的清扫控制方法的一个可选的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的清扫控制装置的一个可选的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的清扫设备的一个可选的结构示意图。
具体实施方式
为了更好地了解本申请的目的、结构及功能，下面结合附图，对本申请的一种清扫控制方法、清扫控制装置做进一步详细的描述。
本申请的实施例提供一种清扫控制方法，应用于清扫设备，参照图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤101、确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境。
本申请实施例中，清扫设备当前时刻所处的清扫环境可以是清扫设备通过自身定位模块或无线网络模块确定的，清扫设备当前时刻所处的清扫环境还可以是与清扫设备通过无线网络进行连接的设备如手机、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理(PersonalDigital Assistant，PDA)、相机、可穿戴设备、智能手环、智能手表等移动终端设备确定的，本申请不做具体限定，以实现确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境为准。
这里，清扫设备是一种能够完成清扫、吸尘、擦地等清扫工作的设备。例如清扫设备可以是扫地机、打扫机、吸尘器等。清扫设备是一种智能家用电器，能够在进入清扫阶段后，自动在清扫环境内完成清扫工作。这里，以扫地机为例，扫地机一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成对地面等清扫环境的清理。
步骤102、获取与清扫环境对应的清扫记录数据。
其中，清扫记录数据包括清扫轨迹和清扫参数。
这里，清扫记录数据可以是用户预先设置的与清扫环境对应的清扫参数；清扫记录数据还可以是清扫设备在清扫环境中，每完成一次清扫工作后所记录的清扫参数。需要说明的是，清扫记录数据可以存储于清扫设备的存储器中，清扫记录数据还可以在每次清扫结束后，通过清扫设备发送至云端服务器并进行存储；这里，清扫设备与云端服务器之间通过无线网络进行连接，无线网络包括但不限于：广域网、城域网和局域网。
这里，清扫轨迹是在清扫设备所处的清扫环境中，为清扫设备所规划的清扫路线；通常情况下，清扫设备沿着所规划的清扫轨迹进行清扫，对于每个清扫环境，会规划出多条清扫轨迹，多条清扫轨迹组成清扫地图。其中，确定清扫轨迹的算法包括但不限于随机覆盖算法和路径规划算法，其中，路径规划算法的清扫效率优于随机覆盖算法的清扫效率。这里，在基于路径规划算法确定清扫轨迹的过程中，可以采用图像位移定位或者激光雷达三角测距等方式规划清扫轨迹。
这里，清扫数据包括但不限于清扫时间、清扫模式、吸水强度、水速调节以及声音模式。其中，若清扫记录数据为用户预先设置的与清扫环境对应的清扫参数，清扫时间为用户设置清扫参数的时间；若清扫记录数据为清扫设备在每完成一次清扫工作后所记录的清扫参数，清扫时间为清扫设备在开始每一次清扫工作时的时间。以清扫区域的污染程度为例，其中，清扫模式包括快速清扫、标准清扫模式、深度清扫模式和自动清扫模式。其中，吸水强度为清扫设备具有的吸水能力。其中，水速调节为控制清扫设备的储水箱以一定的滴水速度或喷水速度为清扫部件供水。其中，声音模式包括静音模式或非静音模式。
本申请实施例中，清扫设备确定自身当前时刻的清扫环境后，获取与清扫环境对应的清扫轨迹和清扫参数如清扫时间、清扫模式、吸水强度、水速调节以及声音模式，进而根据获取的清扫参数对清扫设备进行控制。
步骤103、控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫。
本申请实施例中，清扫设备获取到与清扫环境对应的清扫轨迹和清扫参数后，调用清扫环境的地图信息，并控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫。
在一种可实现的应用场景中，参照图2所示，清扫设备如扫地机11通过自身的定位模块确定自身当前时刻所处的清扫环境；通过无线网络从云端服务器13中获取用户预先设置的与清扫环境对应的清扫轨迹和清扫参数，或通过无线网络从云端服务器13中获取扫地机11在上述清扫环境中，已完成清扫工作后所记录的某一次的清扫轨迹和清扫参数后；调用清扫环境的地图信息，并控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以完成对清扫环境的清扫工作。
在一种可实现的应用场景中，参照图2所示，移动终端设备12确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境；通过无线网络从云端服务器13中获取用户预先设置的与清扫环境对应的清扫轨迹和清扫参数，或通过无线网络从云端服务器13中获取扫地机11在上述清扫环境中，已完成清扫工作后所记录的某一次的清扫轨迹和清扫参数；移动终端设备12将清扫轨迹和清扫参数发送至扫地机11并一键启动扫地机11，调用清扫环境的地图信息，以使扫地机11根据移动终端设备12发送的一键启动指令，控制自身沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以完成对清扫环境的清扫工作。
本申请实施例所提供的清扫控制方法，通过确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境；获取与清扫环境对应的清扫记录数据；其中，清扫记录数据包括清扫轨迹和清扫参数；控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫；也就是说，清扫设备每次清扫时，确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境后，获取与清扫环境对应的清扫记录数据，进而控制清扫设备复用清扫记录数据，实现对清扫环境进行清扫；如此，在每次清扫时，通过复用清扫记录数据并按照清扫记录数据自动化执行清扫，既能实现对当前所处的清扫环境的精确清扫，又能减少人工操作，方便快捷的控制清扫设备进行工作，同时提高了用户使用清扫设备的使用体验。
本申请的实施例提供一种清扫控制方法，应用于清扫设备，参照图3所示，该方法包括步骤201、步骤203～步骤207，或步骤202～步骤207：
步骤201、获取清扫设备连接的网络的网络标识，并基于网络标识确定清扫环境。
这里，网络可以为局域网。
这里，清扫设备可以通过内置的无线网络模块如WiFi模块、蓝牙模块等获取当前清扫设备连接的局域网络的网络标识，如WiFi名称、蓝牙名称后，基于网络标识获取存储在自身存储器或云端服务器中的历史工作环境下的至少一个历史网络标识，若当前时刻所连接的网络的网络标识与至少一个历史网络标识相同，确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境。
步骤202、获取清扫设备的地理位置，并基于地理位置确定清扫环境。
这里，清扫设备可以通过定位模块如全球定位系统获取自身当前时刻所处的地理位置，基于地理位置获取存储在自身存储器或云端服务器中的历史工作环境下的至少一个历史地理位置，若当前时刻所处的地理位置与至少一个历史地理位置相同或者相近，确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境。
步骤203、若清扫记录数据包括与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，从多个历史清扫记录数据中，确定与当前时刻相距最近的清扫时刻的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
这里，参照图2所示，当用户通过移动终端设备12上的应用程序开启扫地机11或者直接在扫地机11上打开开关按钮后，清扫设备直接从云端服务器中获取与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，并获取当前时刻；计算至少一个历史清扫记录数据中各个清扫时刻与当前时刻之间多个时间段，并从多个时间段中确定与当前时刻相距最短的时间段对应的清扫时刻的历史清扫数据，为当前时刻的清扫记录数据。
步骤204、获取清扫设备在清扫环境中的当前位置。
其中，清扫设备当前位置可以是在清扫环境中的任一位置，当前位置可以用清扫设备的坐标信息来表示。
步骤205、获取清扫轨迹的起始位置。
其中，清扫轨迹的起始位置可以是在清扫环境的环境地图信息中，为清扫设备所规划的清扫路线的起始位置。示例性的，清扫轨迹的启示位置可以是为清扫设备规划充电的充电座的位置坐标。
步骤206、若当前位置与起始位置不同，控制清扫设备移动至起始位置。
其中，清扫设备将在清扫环境中自身的当前位置与清扫轨迹的起始位置进行判断，若确定当前位置与起始位置不同，控制清扫设备根据以构建的环境地图信息从当前位置移动至启示位置。
步骤207、控制清扫设备从起始位置开始沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫。
本申请实施例中，清扫设备控制自身从起始位置沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以完成对清扫环境的清扫工作。
由上述可知，清扫设备通过自身连接的网络的网络标识，和/或通过定位模块确定自身的地理位置后，基于网络标识和/或地理位置确定自身当前时刻所处的清扫环境为历史工作过的环境，当用户开启清扫设备后，清扫设备自动获取当前清扫环境中最近一次的清扫记录数据，即复用最近一次的清扫记录数据并按照清扫记录数据的清扫策略自动化执行，减少人工操作，方便快捷的控制清扫设备进行工作，同时提高了用户体验。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
本申请的实施例提供一种清扫控制方法，应用于清扫设备，参照图4所示，该方法包括以下步骤：
步骤301、确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境。
步骤302、若清扫记录数据包括与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，获取每一历史清扫记录数据对应的历史污染程度。
这里，污染程度又称污渍程度，一般与污渍的颜色深浅、污渍区域的面积大小相关联。如，污渍区域的面积相同时，污渍颜色越深，污染程度越重；污渍颜色深度相同时，污渍区域的面积越大，污染程度越重。其中，污染程度可根据实际情况进行设置。
示例性地，污染程度可通过数字或者字符进行标识。如污染程度可以包括轻度污染、中度污染和重度污染三个等级，分别用字符A、B、C，或者数字1、2、3表示。其中，污染程度也可以包括更多或更少的等级，本申请实施例不做限制。
这里，参照图2所示，当用户通过移动终端设备12上的应用程序开启扫地机11或者直接在扫地机11上打开开关按钮后，清扫设备直接从云端服务器中获取与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，同时获取每一历史清扫记录数据对应的历史污染程度。
步骤303、通过清扫设备的图像采集模组确定清扫环境的当前污染程度。
这里，清扫设备预先存储训练完成的图像识别模型，待图像采集模组采集到图像后，获取图像并对其进行识别，确定当前清扫环境的当前污染程度。或者，云端服务器预先存储训练完成的图像识别模型，图像采集模组采集到图像后上传至云端服务器，由云端服务器对图像进行识别后，确定清扫环境当前污染程度并传送回清扫设备。
步骤304、从多个历史污染程度中确定与当前污染程度之间的相似度满足第一相似度阈值的目标历史污染程度。
其中，判断历史污染程度与当前污染程度之间的相似度可以理解为判断历史污染程度的污染等级与当前污染程度的污染等级的差值。
本申请实施例中，清扫设备在通过清扫设备的图像采集模组确定清扫环境的当前污染程度后，判断每一历史污染程度的污染等级与当前污染程度的污染等级的差值是否满足第一相似度阈值，即判断每一历史污染程度的污染等级与当前污染程度的污染等级相同或者相近的等级值是否相同或相似，若历史污染程度的污染等级与当前污染程度的污染等级相同或相似，则从多个历史污染程度中确定与当前污染等级相同或相近的历史污染程度为目标历史污染程度。
步骤305、从多个历史清扫记录数据中，确定目标历史污染程度对应的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
本申请实施例中，清扫设备从多个历史清扫记录数据中，确定目标历史污染程度对应的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
步骤306、控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫。
由上述可知，清扫设备确定自身当前时刻所处的清扫环境为历史工作过的环境，当用户开启清扫设备后，清扫设备自动获取清扫环境中每一清扫记录数据对应的历史污染程度，选取清扫环境当前的污染程度与多个历史污染程度之间的污染程度相同或相似的目标历史污染程度对应的数据，即复用与当前污染程度相同或相近的清扫记录数据并按照清扫记录数据的清扫策略自动化执行，如此，保证了清扫效果，减少人工操作；同时方便快捷的控制清扫设备进行工作，同时提高了用户体验。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
本申请的实施例提供一种清扫控制方法，应用于清扫设备，参照图5所示，该方法包括以下步骤：
步骤401、确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境。
步骤402、若清扫记录数据包括与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，获取每一历史清扫记录数据对应的历史温度和/或湿度。
这里，参照图2所示，当用户通过移动终端设备12上的应用程序开启扫地机11或者直接在扫地机11上打开开关按钮后，清扫设备直接从云端服务器中获取与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，同时获取每一历史清扫记录数据对应的历史温度和/或湿度。
步骤403、通过清扫设备的感应设备确定清扫环境的当前温度和/或湿度。
这里，清扫设备通过自身内置的感应设备确定清扫环境的当前温度和/或湿度。其中，感应设备可以为温度传感器和湿度传感器。
步骤404、从多个历史温度和/或湿度中确定与当前温度和/或湿度之间的相似度满足第二相似度阈值的目标温度和/或湿度。
其中，判断历史温度和/或湿度中确定与当前温度和/或湿度之间的相似度可以理解为判断历史温度和/或湿度与当前温度和/或湿度之间的差值。
本申请实施例中，清扫设备在通过清扫设备的感应设备确定清扫环境的当前温度和/或湿度后，判断每一历史温度和/或湿度与当前温度和/或湿度的差值是否满足第二相似度阈值，即每一判断历史温度和/或湿度与当前温度和/或湿度相同或者相近，若存在历史温度和/或湿度与当前温度和/或湿度相同或者相近，多个历史温度和/或湿度中确定与当前温度和/或湿度相同或相近的历史温度和/或湿度，为目标温度和/或湿度。
步骤405、从多个历史清扫记录数据中，确定目标温度和/或湿度对应的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
本申请实施例中，清扫设备从多个历史清扫记录数据中，确定目标温度和/或湿度对应的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
步骤406、控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫。
由上述可知，清扫设备确定自身当前时刻所处的清扫环境为历史工作过的环境，当用户开启清扫设备后，清扫设备自动获取清扫环境中每一清扫记录数据对应的历史温度和/或湿度，选取清扫环境当前的温度和/或湿度与多个历史温度和/或湿度之间的温度和/或湿度相同或相似的目标温度和/或湿度对应的数据，即复用与当前温度和/或湿度相同或相近的清扫记录数据并按照清扫记录数据的清扫策略自动化执行，如此，保证了清扫效果，减少人工操作；同时方便快捷的控制清扫设备进行工作，同时提高了用户体验。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
本申请的实施例提供一种清扫控制装置，该装置可以用于实施图1、3～5对应的实施例提供的一种清扫控制方法，参照图6所示，该装置6包括确定单元61、获取单元62和处理单元63：
确定单元61，用于确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境；
获取单元62，用于获取与清扫环境对应的清扫记录数据；其中，清扫记录数据包括清扫轨迹和清扫参数；
处理单元63，用于控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫。
本申请其他实施例中，获取单元62，还用于获取清扫设备连接的网络的网络标识，确定单元61，还用于基于网络标识确定清扫环境；和/或，获取单元62，还用于获取清扫设备的地理位置，确定单元61，还用于基于地理位置确定清扫环境。
本申请其他实施例中，确定单元61，还用于若清扫记录数据包括与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，从多个历史清扫记录数据中，确定与当前时刻相距最近的清扫时刻的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
本申请其他实施例中，获取单元62，还用于若清扫记录数据包括与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，获取每一历史清扫记录数据对应的历史污染程度；确定单元61，还用于通过清扫设备的图像采集模组确定清扫环境的当前污染程度；从多个历史污染程度中确定与当前污染程度之间的相似度满足第一相似度阈值的目标历史污染程度；从多个历史清扫记录数据中，确定目标历史污染程度对应的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
本申请其他实施例中，获取单元62，还用于若清扫记录数据包括与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，获取每一历史清扫记录数据对应的历史温度和/或湿度；确定单元61，还用于通过清扫设备的感应设备确定清扫环境的当前温度和/或湿度；从多个历史温度和/或湿度中确定与当前温度和/或湿度之间的相似度满足第二相似度阈值的目标温度和/或湿度；从多个历史清扫记录数据中，确定目标温度和/或湿度对应的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
本申请其他实施例中，获取单元62，还用于获取清扫设备在清扫环境中的当前位置；获取清扫轨迹的起始位置；处理单元63，还用于若当前位置与起始位置不同，控制清扫设备移动至起始位置；控制清扫设备从起始位置开始沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫。
本申请实施例所提供的清扫控制装置，通过确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境；获取与清扫环境对应的清扫记录数据；其中，清扫记录数据包括清扫轨迹和清扫参数；控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫；也就是说，清扫设备每次清扫时，确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境后，获取与清扫环境对应的清扫记录数据，进而控制清扫设备复用清扫记录数据，实现对清扫环境进行清扫；如此，在每次清扫时，通过复用清扫记录数据并按照清扫记录数据自动化执行清扫，既能实现对当前所处的清扫环境的精确清扫，又能减少人工操作，方便快捷的控制清扫设备进行工作，同时提高了用户使用清扫设备的使用体验。
本申请的实施例提供一种清扫设备，该清扫设备可以用于实施图1、3～5对应的实施例提供的一种清扫控制方法，参照图7所示，该清扫设备7包括(图7中的清扫设备7对应图6中的清扫控制装置6)包括：存储器71和处理器72，其中；处理器72用于执行存储器71中存储的清扫控制程序，清扫设备7通过处理器72以实现以下步骤：
确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境；
获取与清扫环境对应的清扫记录数据；其中，清扫记录数据包括清扫轨迹和清扫参数；
控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫。
在本申请其他实施例中，处理器72用于执行存储器71中存储的清扫控制程序，以实现以下步骤：
获取清扫设备连接的网络的网络标识，并基于网络标识确定清扫环境；和/或，获取清扫设备的地理位置，并基于地理位置确定清扫环境。
在本申请其他实施例中，处理器72用于执行存储器71中存储的清扫控制程序，以实现以下步骤：
若清扫记录数据包括与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，从多个历史清扫记录数据中，确定与当前时刻相距最近的清扫时刻的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
在本申请其他实施例中，处理器72用于执行存储器71中存储的清扫控制程序，以实现以下步骤：
若清扫记录数据包括与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，获取每一历史清扫记录数据对应的历史污染程度；通过清扫设备的图像采集模组确定清扫环境的当前污染程度；从多个历史污染程度中确定与当前污染程度之间的相似度满足第一相似度阈值的目标历史污染程度；从多个历史清扫记录数据中，确定目标历史污染程度对应的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
在本申请其他实施例中，处理器72用于执行存储器71中存储的清扫控制程序，以实现以下步骤：
若清扫记录数据包括与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，获取每一历史清扫记录数据对应的历史温度和/或湿度；通过清扫设备的感应设备确定清扫环境的当前温度和/或湿度；从多个历史温度和/或湿度中确定与当前温度和/或湿度之间的相似度满足第二相似度阈值的目标温度和/或湿度；从多个历史清扫记录数据中，确定目标温度和/或湿度对应的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
在本申请其他实施例中，处理器72用于执行存储器71中存储的清扫控制程序，以实现以下步骤：
获取清扫设备在清扫环境中的当前位置；获取清扫轨迹的起始位置；若当前位置与起始位置不同，控制清扫设备移动至起始位置；控制清扫设备从起始位置开始沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫。
本申请实施例所提供的清扫设备，通过确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境；获取与清扫环境对应的清扫记录数据；其中，清扫记录数据包括清扫轨迹和清扫参数；控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫；也就是说，清扫设备每次清扫时，确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境后，获取与清扫环境对应的清扫记录数据，进而控制清扫设备复用清扫记录数据，实现对清扫环境进行清扫；如此，在每次清扫时，通过复用清扫记录数据并按照清扫记录数据自动化执行清扫，既能实现对当前所处的清扫环境的精确清扫，又能减少人工操作，方便快捷的控制清扫设备进行工作，同时提高了用户使用清扫设备的使用体验。
本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行以实现如下步骤：
确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境；
获取与清扫环境对应的清扫记录数据；其中，清扫记录数据包括清扫轨迹和清扫参数；
控制清扫设备沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
获取清扫设备连接的网络的网络标识，并基于网络标识确定清扫环境；和/或，获取清扫设备的地理位置，并基于地理位置确定清扫环境。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
若清扫记录数据包括与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，从多个历史清扫记录数据中，确定与当前时刻相距最近的清扫时刻的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
若清扫记录数据包括与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，获取每一历史清扫记录数据对应的历史污染程度；通过清扫设备的图像采集模组确定清扫环境的当前污染程度；从多个历史污染程度中确定与当前污染程度之间的相似度满足第一相似度阈值的目标历史污染程度；从多个历史清扫记录数据中，确定目标历史污染程度对应的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
若清扫记录数据包括与清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，获取每一历史清扫记录数据对应的历史温度和/或湿度；通过清扫设备的感应设备确定清扫环境的当前温度和/或湿度；从多个历史温度和/或湿度中确定与当前温度和/或湿度之间的相似度满足第二相似度阈值的目标温度和/或湿度；从多个历史清扫记录数据中，确定目标温度和/或湿度对应的历史清扫记录数据，为当前时刻的清扫记录数据。
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
获取清扫设备在清扫环境中的当前位置；获取清扫轨迹的起始位置；若当前位置与起始位置不同，控制清扫设备移动至起始位置；控制清扫设备从起始位置开始沿着清扫轨迹运行的过程中，按照清扫参数运作，以对清扫环境进行清扫。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述，仅为本申请较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种清扫控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境；
获取与所述清扫环境对应的清扫记录数据；其中，所述清扫记录数据包括清扫轨迹和清扫参数；
控制所述清扫设备沿着所述清扫轨迹运行的过程中，按照所述清扫参数运作，以对所述清扫环境进行清扫。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境，包括：
获取所述清扫设备连接的网络的网络标识，并基于所述网络标识确定所述清扫环境；和/或，
获取所述清扫设备的地理位置，并基于所述地理位置确定所述清扫环境。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述清扫环境对应的清扫记录数据，包括：
若所述清扫记录数据包括与所述清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，从所述多个历史清扫记录数据中，确定与所述当前时刻相距最近的清扫时刻的历史清扫记录数据，为所述当前时刻的清扫记录数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述清扫环境对应的清扫记录数据，包括：
若所述清扫记录数据包括与所述清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，获取每一历史清扫记录数据对应的历史污染程度；
通过所述清扫设备的图像采集模组确定所述清扫环境的当前污染程度；
从多个历史污染程度中确定与所述当前污染程度之间的相似度满足第一相似度阈值的目标历史污染程度；
从所述多个历史清扫记录数据中，确定目标历史污染程度对应的历史清扫记录数据，为所述当前时刻的清扫记录数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述清扫环境对应的清扫记录数据，包括：
若所述清扫记录数据包括与所述清扫环境对应的多个历史清扫记录数据，获取每一历史清扫记录数据对应的历史温度和/或湿度；
通过所述清扫设备的感应设备确定所述清扫环境的当前温度和/或湿度；
从多个历史温度和/或湿度中确定与所述当前温度和/或湿度之间的相似度满足第二相似度阈值的目标温度和/或湿度；
从所述多个历史清扫记录数据中，确定目标温度和/或湿度对应的历史清扫记录数据，为所述当前时刻的清扫记录数据。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述清扫设备沿着所述清扫轨迹运行的过程中，按照所述清扫参数运作，以对所述清扫环境进行清扫，包括：
获取所述清扫设备在所述清扫环境中的当前位置；
获取所述清扫轨迹的起始位置；
若所述当前位置与所述起始位置不同，控制所述清扫设备移动至所述起始位置；
控制所述清扫设备从所述起始位置开始沿着所述清扫轨迹运行的过程中，按照所述清扫参数运作，以对所述清扫环境进行清扫。
7.一种清扫控制装置，其特征在于，所述装置包括：
确定单元，用于确定清扫设备当前时刻所处的清扫环境；
获取单元，用于获取与所述清扫环境对应的清扫记录数据；其中，所述清扫记录数据包括清扫轨迹和清扫参数；
处理单元，用于控制所述清扫设备沿着所述清扫轨迹运行的过程中，按照所述清扫参数运作，以对所述清扫环境进行清扫。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
所述获取单元，还用于获取所述清扫设备连接的网络的网络标识，所述确定单元，还用于基于所述网络标识确定所述清扫环境；和/或，
所述获取单元，还用于获取所述清扫设备的地理位置，所述确定单元，还用于基于所述地理位置确定所述清扫环境。
9.一种清扫设备，其特征在于，所述清扫设备包括：
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的清扫控制方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至6中任一项所述的清扫控制方法。
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Applications Claiming Priority (1)
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| CN202110177340.1A CN112754363A (zh) | 2021-02-07 | 2021-02-07 | 清扫控制方法、清扫控制装置、清扫设备和存储介质 |
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| CN112754363A true CN112754363A (zh) | 2021-05-07 |
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|---|---|---|---|
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