CN112932338A - 一种扫地机器人定点清扫方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种扫地机器人定点清扫方法。该方法包括：S1、位于待清扫点的移动控制终端发送临时清扫请求至扫地机器人；S2、所述扫地机器人获取所述移动控制终端的终端位置信息；S3、所述扫地机器人移动至所述终端位置信息，执行预设清扫策略以完成所述待清扫点的清扫作业。本发明的扫地机器人能够定位移动控制终端位置，可直接行驶至待清扫点进行清扫，实现定点清扫作业，提高用户使用体验。

Description

一种扫地机器人定点清扫方法
技术领域
本发明涉及扫地机器人领域，更具体地说，涉及一种扫地机器人定点清扫方法。
背景技术
扫地机器人作为智能家居产品，能够自动完成室内清扫，保持室内清洁，已得到广泛使用。但现有扫地机器人只能进行全局清扫，且是连续逐步覆盖式清扫，这种清扫方式无法处理突发状态。例如，用户突然掉地上一堆垃圾，现有扫地机器人并不会立即进行清扫，而是要等到扫地机器人逐步清扫到该地方时才将垃圾清理掉，这个过程一般要等待很久，导致用户需要使用清扫工具手动清扫，降低用户使用体验。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种扫地机器人定点清扫方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种扫地机器人定点清扫方法，包括：
S1、位于待清扫点的移动控制终端发送临时清扫请求至扫地机器人；
S2、所述扫地机器人获取所述移动控制终端的终端位置信息；
S3、所述扫地机器人移动至所述终端位置信息，执行预设清扫策略以完成所述待清扫点的清扫作业。
进一步，在本发明所述的扫地机器人定点清扫方法中，所述步骤S1包括：
S11、位于待清扫点的移动控制终端发送临时清扫请求至云端服务器；
S12、所述云端服务器转发所述临时清扫指令至所述扫地机器人。
进一步，在本发明所述的扫地机器人定点清扫方法中，在所述步骤S11之前还包括：
S10、所述移动控制终端检测所述移动控制终端和所述扫地机器人是否位于同一局域网中；若是则执行所述步骤S11。
进一步，在本发明所述的扫地机器人定点清扫方法中，所述终端位置信息包括：所述移动控制终端相对于所述扫地机器人的方向角和所述移动控制终端与所述扫地机器人之间的距离。
进一步，在本发明所述的扫地机器人定点清扫方法中，在所述步骤S2中，若所述扫地机器人在预设时间内未获得所述移动控制终端的终端位置信息，则所述扫地机器人停止定位，恢复执行当前清扫任务。
进一步，在本发明所述的扫地机器人定点清扫方法中，所述步骤S2包括：
S21、所述扫地机器人通过WIFI定位方式获取所述移动控制终端的终端位置信息。
进一步，在本发明所述的扫地机器人定点清扫方法中，所述步骤S21包括：
所述扫地机器人的WIFI模块通信连接所述移动控制终端的WIFI模块，所述扫地机器人和所述移动控制终端通过传输预设定位信号获取所述移动控制终端的终端位置信息；或
所述扫地机器人(20)的WIFI模块通信连接路由器(60)，通过传输预设定位信号获取所述扫地机器人(20)相对于所述路由器(60)的第一相对位置信息；所述移动控制终端(10)的WIFI模块通信连接路由器(60)，通过传输预设定位信号获取所述移动控制终端(10)相对于所述路由器(60)的第二相对位置信息；由所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息得到所述移动控制终端(10)的终端位置信息。
进一步，在本发明所述的扫地机器人定点清扫方法中，所述步骤S3中执行预设清扫策略以完成所述待清扫点的清扫作业包括：
所述扫地机器人完成以所述终端位置信息为中心的预设范围内的清扫作业。
进一步，在本发明所述的扫地机器人定点清扫方法中，所述步骤S3中在所述扫地机器人移动至所述终端位置信息之前还包括：保存所述扫地机器人的当前位置信息和当前清扫模式；
在所述步骤S3之后还包括：S4、所述扫地机器人返回所述当前位置信息，恢复执行所述当前清扫模式。
进一步，在本发明所述的扫地机器人定点清扫方法中，所述扫地机器人和所述移动控制终端位于室内；
所述移动控制终端包括智能手机、智能手表和平板电脑中的一种或几种。
实施本发明的一种扫地机器人定点清扫方法，具有以下有益效果：本发明的扫地机器人能够定位移动控制终端位置，可直接行驶至待清扫点进行清扫，实现定点清扫作业，提高用户使用体验。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是一实施例提供的一种扫地机器人定点清扫方法的流程图；
图2是一实施例提供的一种扫地机器人定点清扫系统的结构示意图；
图3是一实施例提供的一种扫地机器人定点清扫系统的结构示意图；
图4是一实施例提供的一种扫地机器人定点清扫系统的结构示意图；
图5是一实施例提供的一种扫地机器人定点清扫方法的流程图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
在一优选实施例中，参考图1和图2，本实施例的扫地机器人20和移动控制终端10位于建筑物40的室内，扫地机器人20在建筑物40内移动，进行自动清扫作业。作为选择，移动控制终端10包括但不限于智能手机、智能手表和平板电脑等，移动控制终端10上安装有用于控制扫地机器人20的应用程序，或者移动控制终端10通过浏览器登陆云端服务器30来控制扫地机器人20，或者移动控制终端10使用已安装微信应用程序、支付宝应用程序的小程序来控制扫地机器人20。具体的，该扫地机器人定点清扫方法包括下述步骤：
S1、位于待清扫点的移动控制终端10发送临时清扫请求至扫地机器人20。具体的，待清扫点50位于建筑物40的室内，且通常是一片小区域。用户将移动控制终端10移动至待清扫点50区域内，最好是在待清扫点50的中央，但不需要放置在地面上，位于待清扫点50的上方即可，以便扫地机器人20能准确获取待清扫点50的位置；可以理解的，移动控制终端10的终端位置信息即为待清扫点50的位置。在移动控制终端10移动至待清扫点50区域内后，移动控制终端10接收用户的操作指令，产生临时清扫请求，并将临时清扫请求发送至扫地机器人20。
S2、扫地机器人20获取移动控制终端10的终端位置信息。具体的，扫地机器人20的通信模块接收到临时清扫指令后，暂停当前清扫任务，且停止移动，启用定位模块来获取移动控制终端10的终端位置信息。
S3、扫地机器人20移动至终端位置信息，执行预设清扫策略以完成待清扫点的清扫作业。具体的，扫地机器人20获取移动控制终端10的终端位置信息后，自动规划路径行驶至终端位置信息，即自动规划路径行驶至待清扫点50。作为选择，终端位置信息包括：移动控制终端10相对于扫地机器人20的方向角和移动控制终端10与扫地机器人20之间的距离，扫地机器人20按照移动控制终端10相对于扫地机器人20的方向角和移动控制终端10与扫地机器人20之间的距离规划路径，使扫地机器人20自动行驶至终端位置信息。
进一步，扫地机器人20移动至终端位置信息后，执行预设清扫策略以完成待清扫点50的清扫作业。作为选择，终端位置信息通常为一个点，但因待清扫点50通常为一个小区域，所以需要扫地机器人20清扫一个小区域，本实施例中扫地机器人20在以终端位置信息为中心的预设范围内的进行清扫作业，在预设范围大于清扫点50时即可完成清扫作业。作为选择，预设范围包括至少两个范围等级，用户根据经验预估待清扫点50的大小后，可在移动控制终端10进行选择需要的范围等级，选定的范围等级发送至扫地机器人20。
本实施例的扫地机器人能够定位移动控制终端位置，可直接行驶至待清扫点进行清扫，实现定点清扫作业，提高用户使用体验。
在一实施例中，参考图3，本实施例的扫地机器人定点清扫方法中，步骤S1包括：
S11、位于待清扫点的移动控制终端10发送临时清扫请求至云端服务器30。具体的，移动控制终端10通信连接云端服务器30，扫地机器人20通信连接云端服务器30，移动控制终端10中记录有扫地机器人20标记信息，移动控制终端10发送至云端服务器30的临时清扫指令包含扫地机器人20的标记信息。
S12、云端服务器30转发临时清扫指令至扫地机器人20。云端服务器30在接收到临时清扫指令后，根据临时清扫指令中的标记信息查找对应的扫地机器人20，将临时清扫指令至扫地机器人20。
作为选择，移动控制终端10和扫地机器人20的对应关系可存储在云端服务器30中，移动控制终端10发送至云端服务器30的临时清扫指令包含移动控制终端10的标记信息。云端服务器30在接收到临时清扫指令后，根据临时清扫指令中的标记信息查找对应的扫地机器人20，将临时清扫指令至扫地机器人20。
本实施例使用云端服务器集中管理多个扫地机器人，提高扫地机器人的管理效率。
在一实施例中，参考图4，本实施例的扫地机器人定点清扫方法中在步骤S11之前还包括：
S10、移动控制终端10检测移动控制终端10和扫地机器人20是否位于同一局域网中。具体的，本实施例还包括路由器60，路由器60位于建筑物40的室内。移动控制终端10通过其WIFI模块通信连接路由器60，移动控制终端10通过其WIFI模块通信连接路由器60。移动控制终端10发送检测请求至路由器60，以检测是否有扫地机器人20连接在该路由器60。通过检测，若移动控制终端10检测移动控制终端10和扫地机器人20位于同一局域网中，若是则执行步骤S11，即位于待清扫点的移动控制终端10发送临时清扫请求至云端服务器30。若移动控制终端10检测移动控制终端10和扫地机器人20不位于同一局域网中，则说明室内没有扫地机器人20，或扫地机器人20未处于工作状态。
本实施例在发送临时清扫请求前，先确认室内是否有扫地机器人，以及扫地机器人的工作状态，以判断是否继续进行下一步工作。
在一实施例中，本实施例的扫地机器人定点清扫方法中在步骤S2中，若扫地机器人20在预设时间内未获得移动控制终端10的终端位置信息，则扫地机器人20停止定位，恢复执行当前清扫任务，避免出现长期定位而影响扫地机器人工作。
在一实施例中，在本实施例的扫地机器人定点清扫方法中步骤S2包括：S21、扫地机器人20通过WIFI定位方式获取移动控制终端10的终端位置信息。具体的，本实施例提供两种WIFI定位方式：
第一种WIFI定位方式：扫地机器人20的WIFI模块通信连接移动控制终端10的WIFI模块，扫地机器人20和移动控制终端10通过传输预设定位信号获取移动控制终端10的终端位置信息。
第二种WIFI定位方式：扫地机器人20的WIFI模块通信连接路由器60，通过传输预设定位信号获取扫地机器人20相对于路由器60的第一相对位置信息；移动控制终端10的WIFI模块通信连接路由器60，通过传输预设定位信号获取移动控制终端10相对于路由器60的第二相对位置信息；由第一相对位置信息和第二相对位置信息得到移动控制终端10的终端位置信息。
本实施例提供两种WIFI定位方式，但其他利用WIFI定位的技术都可使用到本实施例中，都属于本发明的技术构思。
在一实施例中，参考图2和图5，本实施例的扫地机器人20和移动控制终端10位于建筑物40的室内，扫地机器人20在建筑物40内移动，进行自动清扫作业。作为选择，移动控制终端10包括但不限于智能手机、智能手表和平板电脑等，移动控制终端10上安装有用于控制扫地机器人20的应用程序，或者移动控制终端10通过浏览器登陆云端服务器30来控制扫地机器人20，或者移动控制终端10使用已安装微信应用程序、支付宝应用程序的小程序来控制扫地机器人20。具体的，该扫地机器人定点清扫方法包括下述步骤：
S1、位于待清扫点的移动控制终端10发送临时清扫请求至扫地机器人20。具体的，待清扫点50位于建筑物40的室内，且通常是一片小区域。用户将移动控制终端10移动至待清扫点50区域内，最好是在待清扫点50的中央，但不需要放置在地面上，位于待清扫点50的上方即可，以便扫地机器人20能准确获取待清扫点50的位置；可以理解的，移动控制终端10的终端位置信息即为待清扫点50的位置。在移动控制终端10移动至待清扫点50区域内后，移动控制终端10接收用户的操作指令，产生临时清扫请求，并将临时清扫请求发送至扫地机器人20。
S2、扫地机器人20获取移动控制终端10的终端位置信息。具体的，扫地机器人20的通信模块接收到临时清扫指令后，暂停当前清扫任务，且停止移动，启用定位模块来获取移动控制终端10的终端位置信息。
S31、保存扫地机器人20的当前位置信息和当前清扫模式，扫地机器人20移动至终端位置信息，执行预设清扫策略以完成待清扫点的清扫作业。具体的，扫地机器人20获取移动控制终端10的终端位置信息后，获取并保存扫地机器人20的当前位置信息和当前清扫模式。扫地机器人20获取移动控制终端10的终端位置信息以及保存扫地机器人20的当前位置信息和当前清扫模式后，自动规划路径行驶至终端位置信息，即自动规划路径行驶至待清扫点50。作为选择，终端位置信息包括：移动控制终端10相对于扫地机器人20的方向角和移动控制终端10与扫地机器人20之间的距离，扫地机器人20按照移动控制终端10相对于扫地机器人20的方向角和移动控制终端10与扫地机器人20之间的距离规划路径，使扫地机器人20自动行驶至终端位置信息。
进一步，扫地机器人20移动至终端位置信息后，执行预设清扫策略以完成待清扫点50的清扫作业。作为选择，终端位置信息通常为一个点，但因待清扫点50通常为一个小区域，所以需要扫地机器人20清扫一个小区域，本实施例中扫地机器人20在以终端位置信息为中心的预设范围内的进行清扫作业，在预设范围大于清扫点50时即可完成清扫作业。作为选择，预设范围包括至少两个范围等级，用户根据经验预估待清扫点50的大小后，可在移动控制终端10进行选择需要的范围等级，选定的范围等级发送至扫地机器人20。
S4、扫地机器人20返回当前位置信息，恢复执行当前清扫模式。扫地机器人20完成临时清扫任务后，自动规划路径并行使至在先断点的当前位置信息，返回至当前位置信息后，恢复执行在先断点对应的当前清扫模式，继续执行在先清扫任务。
本实施例的扫地机器人能够定位移动控制终端位置，可直接行驶至待清扫点进行清扫，实现定点清扫作业；在临时清扫完成后，自动返回至断点位置，继续在先清扫作业，提高用户使用体验。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人定点清扫方法，其特征在于，包括：
S1、位于待清扫点的移动控制终端(10)发送临时清扫请求至扫地机器人(20)；
S2、所述扫地机器人(20)获取所述移动控制终端(10)的终端位置信息；
S3、所述扫地机器人(20)移动至所述终端位置信息，执行预设清扫策略以完成所述待清扫点的清扫作业。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人定点清扫方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
S11、位于待清扫点的移动控制终端(10)发送临时清扫请求至云端服务器(30)；
S12、所述云端服务器(30)转发所述临时清扫指令至所述扫地机器人(20)。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人定点清扫方法，其特征在于，在所述步骤S11之前还包括：
S10、所述移动控制终端(10)检测所述移动控制终端(10)和所述扫地机器人(20)是否位于同一局域网中；若是则执行所述步骤S11。
4.根据权利要求1所述的扫地机器人定点清扫方法，其特征在于，所述终端位置信息包括：所述移动控制终端(10)相对于所述扫地机器人(20)的方向角和所述移动控制终端(10)与所述扫地机器人(20)之间的距离。
5.根据权利要求1所述的扫地机器人定点清扫方法，其特征在于，在所述步骤S2中，若所述扫地机器人(20)在预设时间内未获得所述移动控制终端(10)的终端位置信息，则所述扫地机器人(20)停止定位，恢复执行当前清扫任务。
6.根据权利要求1所述的扫地机器人定点清扫方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
S21、所述扫地机器人(20)通过WIFI定位方式获取所述移动控制终端(10)的终端位置信息。
7.根据权利要求6所述的扫地机器人定点清扫方法，其特征在于，所述步骤S21包括：
所述扫地机器人(20)的WIFI模块通信连接所述移动控制终端(10)的WIFI模块，所述扫地机器人(20)和所述移动控制终端(10)通过传输预设定位信号获取所述移动控制终端(10)的终端位置信息；或
所述扫地机器人(20)的WIFI模块通信连接路由器(60)，通过传输预设定位信号获取所述扫地机器人(20)相对于所述路由器(60)的第一相对位置信息；所述移动控制终端(10)的WIFI模块通信连接路由器(60)，通过传输预设定位信号获取所述移动控制终端(10)相对于所述路由器(60)的第二相对位置信息；由所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息得到所述移动控制终端(10)的终端位置信息。
8.根据权利要求1所述的扫地机器人定点清扫方法，其特征在于，所述步骤S3中执行预设清扫策略以完成所述待清扫点的清扫作业包括：
所述扫地机器人(20)完成以所述终端位置信息为中心的预设范围内的清扫作业。
9.根据权利要求1所述的扫地机器人定点清扫方法，其特征在于，所述步骤S3中在所述扫地机器人(20)移动至所述终端位置信息之前还包括：保存所述扫地机器人(20)的当前位置信息和当前清扫模式；
在所述步骤S3之后还包括：S4、所述扫地机器人(20)返回所述当前位置信息，恢复执行所述当前清扫模式。
10.根据权利要求1所述的扫地机器人定点清扫方法，其特征在于，所述扫地机器人(20)和所述移动控制终端(10)位于室内；
所述移动控制终端(10)包括智能手机、智能手表和平板电脑中的一种或几种。
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