CN110677811A - 多移动机器人的自组网方法以及确定各自工作区域的方法 - Google Patents

多移动机器人的自组网方法以及确定各自工作区域的方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种多移动机器人的自组网方法及确定移动机器人工作区域的方法，通过组建局域网，以移动机器人之间的信号传输距离作为其工作边界的参考，在移动机器人开始工作时，优先寻找环境边界开始工作，当环境边界信息确定好之后，根据环境边界确定工作区域；如果没有找到环境边界，则以任意两个在局域网中且位置相邻的两个移动机器人的最大信号传输距离SN的作为边界参考，在移动机器人的四周的四个边界形成一个工作区域，以实现多台清洁机器人自动规划区域工作，做到工作区域不重复，不遗漏；适用于工作在面积大，环境复杂的区域。

Description

多移动机器人的自组网方法以及确定各自工作区域的方法
技术领域
本发明涉及清洁机器人领域，具体涉及一种实现多移动机器人之间的自组网方法、确定各自工作区域的方法及存储介质和移动机器人。
背景技术
目前移动清洁机器人采用电池供电，由于自身体积的原因，续航能力不足以支持清洁大面积区域。所以针对大面积清洁需求，需要多台清洁机器人联合工作。
采用清洁机器人多机联合工作时候需要解决机器与机器之间的工作区域规划问题，避免出现重复清洁或遗漏清洁的区域。
然而，采用多机联合工作存在以下不足：在面对工作环境较大时，采用多机联合工作，存在多机工作无序的问题；不能满足用户特定区域的个性工作需求，例如指定某块区域进行深度清洁。
因此有待对现有的技术进行进一步地改进，提供一种按区域规划，有序工作，满足个性化工作需求的清洁机器人多机联合工作方法。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的提供一种按区域规划，有序工作，满足个性化工作需求的清洁机器人多机联合工作方法，存储设备及移动终端。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案如下一种实现多移动机器人之间自组网的方法，该方法包括以下步骤：
S1:选定任一移动机器人作为第一组网节点，从第一组网节点开始与其他移动机器人组建局域网；
S2:判断当前组网节点是否完成组网，若是，则设相邻移动机器人为下一组网节点，同时组网成功节点内的移动机器人切换为工作状态；若否，则进入步骤S3；
S3:通过互联网控制一个或者多个移动机器人向当前组网节点靠近，直到当前组网节点完成组网；
S4:判断局域网内移动机器人是否全部都为工作状态，如果否，则返回步骤S2；如果是，组网结束。
一种确定多移动机器人之间各自工作区域的方法，其中，所有移动机器人彼此之间能够通讯，并能接入互联网，还可以通过互联网获取其他所有移动机器人的位置信息、工作状态信息；
以任一移动机器人的位置为基点，在基点的前后左右四个方向上与其他移动机器人通上述步骤S1-S4所述的方法组建局域网，并在每个方向确认移动机器人的一工作边界，其中，所述工作边界的确定方法包括以下步骤：
D1:移动机器人判断在其机身前后左右的四个方向上是否存在工作边界，若任一方向上不存在工作边界则进入步骤S2，若任一方向上存在工作边界则进入步骤D3；
D2：移动机器人判断在当前方向上是否能与其他移动机器人建立局域网，若能则进入步骤D3；若不能则进入步骤D4；
D3：以两移动机器人之间的信号最大传输距离的四分之一作为移动机器人的工作边界；
D30：确定工作边界时，两台移动机器人通过对准自身红外传感器，使得机身在同一水平线上且新划分的边界垂直于该水平线，且新划分的边界垂直于已经存在的边界。
D4:通过互联网控制一个或多个其他移动机器人向移动机器人未成功建立局域网的方向靠近，直到移动机器人在该方向上与任一其他移动机器人建立局域网后执行步骤D3。
优选地，所述移动机器人执行所述步骤D1时优先执行以下步骤：
D10：移动机器人通过环境探测传感器在移动机器人的前后左右任一方向上是否能获得实际边界，若能则以该实际边界作为工作边界，若不能则执行步骤D2。
优选地，所述实际边界包括通过环境探测传感器获得的障碍物或虚拟边界。
优选地，所述步骤D4包括以下步骤：
D40:通过互联网获得网络内所有移动机器人的位置以及工作状态信息，其中，工作状态信息包括工作状态和空闲状态；
D41：优先控制距离工作边界未确定的移动机器人较近的其他空闲状态的移动机器人。
优选地，判断其他移动机器人位置方向的方法包括：
基于移动机器人之间的信号或无线信号确认两个移动机器人的相对方向；
在接近过程中搜寻移动机器人发出的局域网建立的信号，根据信号强度判断两移动机器人之间的相对方向。
优选地，任意两个移动机器人之间的信号最大传输距离范围为：25-30m。
优选地，所述移动机器人包括光栅传感器、陀螺仪传感器、红外线传感器和超声波传感器中的一种或多种组合。
优选地，所述任意两个移动机器人之间的通信网络采用ZigBee技术或蓝牙mesh技术或WiFi网络或2G/3G/4G/5G。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述任一项所述移动机器人之间局域网组网方法和/或确定移动机器人工作区域的方法的步骤。
本发明还提供一种移动机器人，包括通讯模块、存储模块和处理模块，所述通讯模块被配置与其他移动机器人联网或接入互联网，所述存储模块存储有计算机程序，而所述处理器执行所述计算机程序可读指令控制移动机器人实现上述的任一项所述移动机器人之间局域网组网方法和/或确定移动机器人工作区域的方法的步骤。
优选的，所述移动机器人为擦窗机器人、扫地机器人或除草机器人。
本发明有益的技术效果：本发明提出一种多机联合组网工作的方法，可实现多台移动机器人之间的工作区域规划，做到工作区域不重复，不遗漏；适用于工作在面积大，环境复杂的区域。
附图说明
图1为本发明一种多移动机器人之间的自组网方法的步骤流程图；
图2为本发明一种实现多移动机器人之间的自组网方法的组网过程示意图；
图3为本发明一种确定移动机器人工作区域的方法的步骤流程图；
图4为本发明一种确定多移动机器人工作区域的方法的示意图；
图5为本发明一种确定多移动机器人工作区域的方法的系统整体架构图；
图6为本发明中多移动机器人在没有障碍物边界情况下组网初始状态；
图7为本发明中多移动机器人在没有障碍物边界情况下组网成功状态；
图8为本发明中多移动机器人在有障碍物边界情况下组网初始状态；
图9为本发明中多移动机器人在有障碍物边界情况下组网过程示意图一；
图10为本发明中多移动机器人在有障碍物边界情况下组网过程示意图二。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行进一步详细说明，但本发明要求保护的范围并不局限于下述具体实施例。
需要说明的是，本文所使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本发明。
如图1-2所示，一种多移动机器人之间的自组网方法，所有的移动机器人接入在互联网中，该方法包括以下步骤：
S1:选定任一移动机器人作为第一组网节点，从第一组网节点开始与其他移动机器人组建局域网，本发明中所述组建局域网指的是移动机器人与移动机器人之间建立通信联系。
S2:判断当前组网节点是否完成组网，若是，则设相邻移动机器人为下一组网节点，同时组网完成的组网节点内的移动机器人切换为工作状态；若否，则进入步骤S3；
S3:通过互联网控制一个或者多个移动机器人向当前组网节点靠近，直到当前组网节点完成组网；
在控制其他移动机器人向当前组网节点靠近时，首先通过互联网获得网络内所有移动机器人的位置以及工作状态信息，其中，工作状态信息包括工作状态和空闲状态，然后优先控制与当前组网节点较近的其他空闲状态的移动机器人向其靠近。
具体地，判断其他移动机器人位置方向的方法包括：
基于移动机器人之间的信号或无线信号确认两个移动机器人的相对方向；
在接近过程中搜寻移动机器人发出的局域网建立的信号，根据信号强度判断两移动机器人之间的相对方向。
S4:判断局域网所有内移动机器人是否全部都为工作状态，如果否，则返回步骤S2；如果是，组网结束。
组网节点完成组网的标志是该节点机器四周形成边界，也即为工作状态为SW，当互联网中所有的移动机器人均为工作状态时，表明所有的机器人与其他机器人之间成功建立通信，组网完成。当互联网中还具有空闲状态的移动机器人时，表明还有移动机器人未组网成功，则返回到步骤S2，以该空闲状态的移动机器人做为组网节点与其他移动机器人进行组网。
具体地，所述移动机器人配置有ZigBee技术、蓝牙mesh技术等无线网络通讯技术，以使两个以上的移动机器人之间达成的通信协议并构成局域网；所述互联网为WiFi网络或2G/3G/4G/5G技术达成的通信协议。
以上操作实现了多个移动机器人的联网工作，如图2所示，移动机器人A通过蓝牙搜索其信号覆盖范围内是否存在可以联网的其他移动机器人，在其信号覆盖范围存在有移动机器人B，则移动机器人A与B通过蓝牙组建一个局域网。另外，在移动机器人A的信号覆盖范围外存在有移动机器人C，当移动机器人A搜索不到移动机器人B或无法与B建立局域网时，移动机器人A则可以通过网络信号热点AP_1-3的任一热点(网络中继器或路由器)接入互联网，在蓝牙信号覆盖范围外又在互联网络信号覆盖内的地方控制移动机器人C向移动机器人A的方向靠近，直到移动机器人A搜寻到移动机器人C，并成功建立局域网。
在一个互联网信号覆盖区域内，所有接入互联网的移动机器人均加入局域网后，组网结束。当然，也可以根据实际需要控制一定数量的移动机器人进行组网，这样就不需要互联网内所有移动机器人均加入局域网，以节约网络资源。
在互联网或局域网网络覆盖区域内的各个移动机器人通过网络信号连接起来，并构建局域网之后，可以通过移动机器人之间的相对信号传输距离确定每个机器人的工作边界，由工作边界组成各个移动机器人的工作区域。
参见图3、图4所示，在一个区域内存在多台移动机器人，每个移动机器人均需要一个独立的工作区域，每个移动机器人在其独立的工作区域内工作，以避免移动机器人之间交叉移动，导致移动范围重复覆盖。本发明通过一种多移动机器人之间组网方法可以确定移动机器人的各自工作区域，其中，所有移动机器人均可以接入互联网，并通过互联网获取所有移动机器人的位置信息和工作状态信息，具体的，确定移动机器人工作区域的方法包括以下：
以任一移动机器人的位置为基点，在基点的前后左右四个方向上与其他移动机器人通过如前述S1-S4所述的一种基于实现多移动机器人之间自组网的方法组建局域网，并在每个方向确认移动机器人的一工作边界，直到局域网内所有移动机器人各自确认一个由工作边界组成的封闭的工作区域。其中，任一移动机器人的工作边界确认方法包括以下步骤：
D1:移动机器人判断在其机身前后左右的四个方向上是否存在工作边界，判断是否存在边界的标准是：移动机器人前后左右的四个方向上在其局域网通信范围内是否有障碍物或者另与其建立联系的另一移动机器人，若有障碍物或有与其建立联系的另一移动机器人则确定到障碍物的距离或者以两移动机器人之间的信号最大传输距离的四分之一作为移动机器人的工作边界；若任一方向上不存在工作边界则进入步骤D2，若任一方向上存在工作边界则进入步骤D3；
D2：移动机器人判断在当前方向上是否能与其他移动机器人建立局域网，若能则进入步骤D3；若不能则进入步骤D4；
D3：以两移动机器人之间的信号最大传输距离的四分之一作为移动机器人的工作边界；
D4:通过互联网控制一个或多个其他移动机器人向移动机器人未成功建立局域网的方向靠近，直到移动机器人在该方向上与任一其他移动机器人建立局域网后执行步骤D3。
值得说明的是，如图4所示，移动机器人具有至少两种工作状态，一种是执行功能的工作状态WS，一种是待机或未执行功能的空闲状态WI。
优选地，任意两个移动机器人之间的信号最大传输距离范围为：25-30m，本实施例中任意两个移动机器人之间的信号最大传输距离范围采用最优距离28m。
优选地，所述移动机器人包括光栅传感器、陀螺仪传感器、红外线传感器和超声波传感器中的一种或多种组合。
移动机器人在执行某一预设功能时，需要确定自身的一个工作区域，而工作区域由移动机器人自身的前后左右四个方向各确认一个工作边界，即，通过环境传感器，如光栅传感器、陀螺仪传感器、红外线传感器和超声波传感器中的一种或多种组合，在移动机器人的四周检测障碍物构成的边界(边界：墙边，或通过设置的虚拟边界)，以检测到的边界作为工作边界；在任一移动机器人的前后左右四个方向上没有检测到障碍物的情况下，移动机器人将要求在四个方向分别与其他机器人建立局域网，以在任一方向上以两移动机器人之间的网络信号传输距离来确定自身的工作边界(工作边界：两机器人之间最大信号传输距离的四分之一为界限)。值得说明的是，如图4中所示，两移动机器人之间的信号传输距离为SN，则任一移动机器人的工作半径为SN/4。
如图5所示，在发明中，用户可以通过智能的用户终端，如是手机，平板或者遥控器，主要用于发出控制指令，控制指令通过服务器或无线WiFi网络直接控制移动机器人，当多个移动机器人之间通过无线网络建立连接，以使得所有移动机器人成功建立局域网，并确定各个移动机器人的工作区域，让所有的移动机器人都在自己的工作区域内进行工作，这样就避免了在一个区域内重复清扫的情况的出现，所有移动机器人可以联合工作，各自在自己的工作区域内工作，互不干扰，井然有序，提高了工作效率。另外每个机器人也可以单独工作，当只需要清扫固定区域时，只需开启固定区域机器人即可，个性化工作强。
如图6所示，在一个区域内存在多个移动机器人1-5，其中，移动机器人2-5则处于空闲状态，而移动机器人1执行某功能(清洁功能、割草功能、巡逻功能)处于工作状态，需要确定自身的工作边界，此时，移动机器人1通过环境传感器未在自身四周发现障碍边界，则需要在四个方向上分别与四个移动机器人组成局域网，若处于空闲状态的移动机器人2-5在与移动机器人1组建局域网的信号范围内，则与会移动机器人1建立局域网，直到移动机器人在其机身四个方向上均确定一个工作边界，其中，工作边界的确定是根据两个移动机器人之间的最大信号传输距离的四分之一作为参考，本领域技术人员可以根据需要进行调整。
移动机器人根据自身配置的陀螺仪可以确定自身角度，以确定移动机器人的移动方向，在确定工作边界时，两台移动机器人通过对准自身红外传感器，使得机身在同一水平线上，并校正新接入局域网的移动机器人自身绝对角度，将其角度到与已接入局域网的移动机器人相差180度，即为两台移动机器人具有相对于工作边界的相同自身角度，工作边界大致垂直于两台移动机器人之间的对接水平线，或垂直或平行于已经存在的其他方向上的工作边界。如图7所示，移动机器人1在四个方向上分别与移动机器人2-5组成局域网，通过局域网之间的信号传输距离确定了移动机器人1在四个方向上的边界(图中虚线所示)，并以边界组成一个封闭的区域作为移动机器人1的工作区域。值得说明的是，移动机器人1的工作边界距离机身的距离以移动机器人1与其他移动机器人之间的信号传输距离相关，具体的，移动机器人1以与其他移动机器人之间信号传输距离的四分之一作为自身工作区域的半径。
如图8所示，在一区域内，移动机器人1在确认工作区域的边界时，在其机身的前、左方向上检测到障碍物(墙边)，则确定了这两个方向上的工作边界，但是在机身的后和右的两个方向没有检测到障碍边界，此时，移动机器人1则发出信号要求在这两个方向上与其他移动机器人建立局域网，直到移动机器人1在后和右两个方向上分别与任一其他移动机器人建立局域网。
如图9所示，在一区域内，移动机器人1在其机身的上(前)、左的方向上探测到障碍边界，但是在下(后)、右两个方向上没有探测到障碍边界，则移动机器人1在这两方向上与其他移动机器人建立局域网，在下的方向上，移动机器人4与移动机器人1成功建立局域网，并以处于彼此的最大信号传输距离内，则移动机器人1和移动机器人4分别以最大信号传输距离的四分之一确定自身的工作边界(图中虚线所示)，在右的方向上，移动机器人1没有找到可建立局域网的其他移动机器人，则通过互联网要求局域网覆盖范围外的其他空闲移动机器人向移动机器人1的右方向靠近。
在图10所示中，移动机器人4处于工作状态WS，仅在已确定的工作区域内执行任务，其他移动机器人1/2/3/5均处于空闲状态WI。图中，移动机器人1通过环境边界和与移动机器人4组建局域网已经确定了三个工作边界，剩余的右边界未确认，则通过互联网要求其他移动机器人靠近，在其他移动机器人靠近的过程中，移动机器人1不可移动，只有当其状态又空闲转换为工作状态时，才可自行移动。如，空闲状态的移动机器人2在与移动机器人4组网成功后，移动机器人2仅确定了与移动机器人4相对的一条工作边界(左边界)，其他边界未确定，这导致移动机器人2暂时无法移动，需要在其他边界方向与其他移动机器人或设置工作边界后，将状态改变为工作状态，才可以移动。在移动机器人1要求空闲状态的移动机器人3和移动机器人5靠近时，根据对无线信号的强度值对比可以知道移动机器人3更靠近移动机器人1，所以优先控制移动机器人3向移动机器人1的右方向移动，直到移动机器人1与移动机器人3组建局域网，并通过局域网确定移动机器人1与移动机器人3相对方向上的各自的工作边界。
多个移动机器人之间形成一个局域网，并通过局域网确定好每个移动机器人的工作区域边界后，可以更合理的规划区域内的工作范围，避免移动机器人之间交错，重复覆盖，以提高区域工作效率。
本发明中所有移动机器人能通过WIFI网络连接到服务器，通过独立的UID(UserIdentification用户身份证明)与服务器建立独立通讯，用户通过用户终端可以控制指定的移动机器人。
本发明中移动机器人包括通讯模块、存储模块和处理模块，所述通讯模块被配置与其他移动机器人联网或接入互联网，所述存储模块存储有计算机程序，而所述处理器执行所述计算机程序可读指令控制移动机器人实现上述的任一项所述移动机器人之间局域网组网方法和/或确定移动机器人工作区域的方法的步骤，如图1和图2中所示的步骤。
同时，移动机器人通过WIFI网络与服务器通讯，主要作用是用户在终端控制指定移动机器人进行个性化工作，并且单独的移动机器人通过WIFI网络上传自身的地图信息，清扫信息，以及组网信息。两种网络相互独立，互不影响，移动机器人在启动时优先通过WIFI网络与服务器通信，让用户获得移动机器人的控制权，随后移动机器人等待用户发出开始组建局域网的指令。当然，在本发明中所述的移动机器人可以是擦窗机器人、扫地机器人或除草机器人。
本发明中所述处理模块可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储模块可以是移动机器人的内部存储单元，例如移动机器人的硬盘或内存。所述存储模块也可以是所述移动机器人的外部存储设备，例如所述移动机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储模块还可以既包括所述移动机器人的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储模块用于存储所述计算机程序以及所述移动机器人所需的其他程序和数据。所述存储模块还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本发明中所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种多移动机器人的自组网方法，所有所述移动机器人接入互联网，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1:选定任一移动机器人作为第一组网节点，从第一组网节点开始与其他移动机器人组建局域网；
S2:判断当前组网节点是否完成组网，若是，则设相邻移动机器人为下一组网节点，同时组网成功节点内的移动机器人切换为工作状态；若否，则进入步骤S3；
S3:通过互联网控制一个或者多个移动机器人向当前组网节点靠近，直到当前组网节点完成组网；
S4:判断局域网内移动机器人是否全部都为工作状态，如果否，则返回步骤S2；如果是，组网结束。
2.一种确定移动机器人工作区域的方法，其特征在于，
以任一移动机器人的位置为基点，在基点的前后左右四个方向上与其他移动机器人通过如权1所述自组网方法组建局域网，并在每个方向确认移动机器人的一工作边界，其中，确认所述工作边界的方法包括以下步骤：
D1:移动机器人判断在其机身前后左右的四个方向上是否存在工作边界，若任一方向上不存在工作边界则进入步骤D2，若任一方向上存在工作边界则进入步骤D3；
D2：移动机器人判断在当前方向上是否能与其他移动机器人建立局域网，若能则进入步骤D3；若不能则进入步骤D4；
D3：以两移动机器人之间的信号最大传输距离的四分之一作为移动机器人的工作边界；
D4:通过互联网控制一个或多个其他移动机器人向组网节点中尚未确定边界的方向靠近，直到移动机器人在该方向上与任一其他移动机器人建立通信后执行步骤D3。
3.如权利要求2所述的一种确定移动机器人工作区域的方法，其特征在于，所述移动机器人执行所述步骤D1时优先执行以下步骤：
D10：移动机器人通过环境探测传感器在移动机器人的前后左右任一方向上是否能获得实际边界，若能则以该实际边界作为工作边界，若不能则执行步骤D2。
4.如权利要求3所述的一种确定移动机器人工作区域的方法，其特征在于，所述实际边界包括通过环境探测传感器获得的障碍物或虚拟边界。
5.如权利要求2所述的一种确定移动机器人工作区域的方法，其特征在于，所述步骤D4包括以下步骤：
D40:通过互联网获得网络内所有移动机器人的位置以及工作状态信息，其中，所述工作状态信息包括工作状态和空闲状态；
D41：优先控制离工作边界未确定的移动机器人较近的其他空闲状态的移动机器人。
6.如权利要求2所述的一种确定移动机器人工作区域的方法，其特征在于，判断其他移动机器人位置方向的方法包括：
基于信号方向确认两个移动机器人的相对方向；
在接近过程中搜寻移动机器人发出的局域网建立的信号，根据信号强度判断两移动机器人之间的相对方向。
7.如权利要求2所述的一种确定移动机器人工作区域的方法，其特征在于，任意两个移动机器人之间的信号最大传输距离范围为：25-30m。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
9.一种移动机器人，包括通讯模块、存储模块和处理模块，所述通讯模块被配置与其他移动机器人联网或接入互联网，所述存储模块存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序可读指令控制移动机器人实现权利要求1-7所述的任一项方法。
10.如权利要求9所述的一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人为擦窗机器人、扫地机器人或除草机器人。
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