JP6687788B1 - 分散型ロボットのスケジューリング決定方法、装置、システム並びに電子機器及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
少なくとも1つのタスクを含むタスクパケットを受信して、前記タスクパケットをクラスターロボットにおける他のロボットに伝送することと、
受取決定変数に基づいて受け取った前記タスクパケットにおける実行に適したタスクを決定することと、
前記実行に適したタスクを実行することと、を含む。
少なくとも2台のロボットを含み、前記ロボット同士が通信インターフェースを介して通信するクラスターロボットと、
前記クラスターロボットと通信し、他のロボットに伝送するよう、少なくとも1つのタスクを含むタスクパケットを前記クラスターロボットにおけるいずれか1台に伝送するように設定されるサーバー側と、を備え、
前記クラスターロボットが受取決定変数に基づいて受け取った前記タスクパケットにおける実行に適したタスクを決定して、前記実行に適したタスクを実行する。
少なくとも1つのタスクを含むタスクパケットを受信して、前記タスクパケットをクラスターロボットにおける他のロボットに伝送するように設定される受信伝送モジュールと、
受取決定変数に基づいて受け取った前記タスクパケットにおける実行に適したタスクを決定する決定受取モジュールと、
前記実行に適したタスクを実行するように設定される実行モジュールと、を備える。
少なくとも1つのタスクを含むタスクパケットを受信して、タスクパケットをクラスターロボットにおける他のロボットに伝送するステップS10と、
受取決定変数に基づいて受け取ったタスクパケットにおける実行に適したタスクを決定するステップS11と、
実行に適したタスクを実行するステップS12と、を含む。
実行に適したタスクを受け取ったタスクとしてマークしてローカルに記憶して、他のロボットから伝送される更新マークが付いている受け取ったタスクのタスクパケットを受信するステップS20と、
更新決定変数に基づいてタスクパケットにおける受け取った同じタスクの優先度を判断して、優先度の高いタスクパケットを更新保存するステップS21と、
優先度の高いタスクパケットを他のロボットに伝送するステップS22と、を含む。
タスクパケットにおけるタスクがすべて受け取られたかどうかを判断するステップS30と、
タスクパケットにおけるタスクがすべて受け取られた場合、新たなタスクパケットを伝送するように要求するステップS31と、を含む。
少なくとも2台のロボットを含み、ロボット同士が通信インターフェースを介して通信するクラスターロボット50と、
クラスターロボット50と通信し、他のロボットに伝送するよう、少なくとも1つのタスクを含むタスクパケットをクラスターロボット50におけるいずれか1台に伝送するサーバー側51と、を備え、
クラスターロボット50が受取決定変数に基づいて受け取ったタスクパケットにおける実行に適したタスクを決定して、実行に適したタスクを実行する。
少なくとも1つのタスクを含むタスクパケットを受信して、タスクパケットをクラスターロボットにおける他のロボットに伝送するための受信伝送モジュール60と、
受取決定変数に基づいて受け取ったタスクパケットにおける実行に適したタスクを決定する決定受取モジュール61と、
実行に適したタスクを実行するための実行モジュール62と、を備える。
実行に適したタスクを受け取ったタスクとしてマークしてローカルに記憶して、他のロボットから伝送される更新マークが付いている受け取ったタスクのタスクパケットを受信するためのマーク受信モジュール70と、
更新決定変数に基づいて異なるタスクパケットにおける受け取った同じタスクの優先度を判断して、優先度の高いタスクパケットを更新保存するための更新決定モジュール71と、
優先度の高いタスクパケットを他のロボットに伝送するための伝送モジュール72と、を備える。
タスクパケットにおけるタスクがすべて受け取られたかどうかを判断するための受取完了判断モジュール80と、
タスクパケットにおけるタスクがすべて受け取られたという判断結果に基づき、新たなタスクパケットを伝送するように要求するための要求モジュール81と、を備える。
Claims (9)
- 分散型ロボットのスケジューリング決定方法であって、
少なくとも2台のクラスターロボットを含み、前記クラスターロボット同士が通信インターフェースを介して通信し、
クラスターロボットが、
少なくとも1つのタスクを含むタスクパケットを受信して、前記タスクパケットを他のクラスターロボットに伝送し、各クラスターロボットの受信したタスクパケットのタスク状態が一致することと、
受取決定変数に基づいて受け取った前記タスクパケットにおける実行に適したタスクを決定することと、
前記実行に適したタスクを実行することと、を含み、
更に、
前記実行に適したタスクを受け取ったタスクとしてマークしてローカルに記憶して、前記他のクラスターロボットから伝送される更新マークが付いている受け取ったタスクのタスクパケットを受信することと、
更新決定変数に基づいて異なるタスクパケットにおける受け取った同じタスクの優先度を判断して、優先度の高いタスクパケットを更新保存することと、
前記優先度の高いタスクパケットを前記更新マークが付いている受け取ったタスクのタスクパケットとして前記他のクラスターロボットに伝送することと、を含む分散型ロボットのスケジューリング決定方法。 - 更に、
前記タスクパケットにおけるタスクがすべて受け取られたかどうかを判断することと、
前記タスクパケットにおけるタスクがすべて受け取られた場合、新たな前記タスクパケットを伝送するように要求することと、を含む請求項1に記載の方法。 - 前記受取決定変数はロボットの停止及び動作状態及び/又はロボットの現在位置状態及び/又はその運搬器具及び容器及び/又はロボットの受け取ったタスク又は受取対象タスクのタスク量を含む請求項1に記載の方法。
- 前記更新決定変数はロボットの現在位置状態及び/又はロボットの残量状態及び/又はタスク受取時間を含む請求項1に記載の方法。
- 電子機器であって、
メモリ及びプロセッサを備え、前記メモリにコンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムは前記プロセッサにおいて実行されることにより請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法を実現することができる電子機器。 - 記憶媒体であって、
コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムはプロセッサにおいて実行されることにより請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法を実現することができる記憶媒体。 - 分散型ロボットのスケジューリング決定システムであって、
少なくとも2台のクラスターロボットを含み、前記クラスターロボット同士が通信インターフェースを介して通信するクラスターロボットと、
前記クラスターロボットと通信し、他のクラスターロボットに伝送するよう、少なくとも1つのタスクを含むタスクパケットを前記クラスターロボットにおけるいずれか1台に伝送するように設定されるサーバー側と、を備え、
各クラスターロボットの受信したタスクパケットのタスク状態は一致し、前記クラスターロボットが受取決定変数に基づいて受け取った前記タスクパケットにおける実行に適したタスクを決定して、前記実行に適したタスクを実行し、
前記実行に適したタスクを受け取ったタスクとしてマークしてローカルに記憶して、前記他のクラスターロボットから伝送される更新マークが付いている受け取ったタスクのタスクパケットを受信し、
更新決定変数に基づいて異なるタスクパケットにおける受け取った同じタスクの優先度を判断して、優先度の高いタスクパケットを更新保存し、
前記優先度の高いタスクパケットを前記更新マークが付いている受け取ったタスクのタスクパケットとして前記他のクラスターロボットに伝送する分散型ロボットのスケジューリング決定システム。 - 少なくとも2台のクラスターロボットを含み、前記クラスターロボット同士が通信インターフェースを介して通信するクラスターロボットにおける分散型ロボットのスケジューリング決定装置であって、
少なくとも1つのタスクを含むタスクパケットを受信して、前記タスクパケットをクラスターロボットにおける他のクラスターロボットに伝送し、各クラスターロボットの受信したタスクパケットのタスク状態が一致するように設定される受信伝送モジュールと、
受取決定変数に基づいて受け取った前記タスクパケットにおける実行に適したタスクを決定する決定受取モジュールと、
前記実行に適したタスクを実行するように設定される実行モジュールと、を備え、
更に、
前記実行に適したタスクを受け取ったタスクとしてマークしてローカルに記憶して、前記他のクラスターロボットから伝送される更新マークが付いている受け取ったタスクのタスクパケットを受信するように設定されるマーク受信モジュールと、
更新決定変数に基づいて異なるタスクパケットにおける受け取った同じタスクの優先度を判断して、優先度の高いタスクパケットを更新保存するように設定される更新決定モジュールと、
前記優先度の高いタスクパケットを前記更新マークが付いている受け取ったタスクのタスクパケットとして前記他のクラスターロボットに伝送するように設定される伝送モジュールと、を備える分散型ロボットのスケジューリング決定装置。 - 更に、
前記タスクパケットにおけるタスクがすべて受け取られたかどうかを判断するように設定される受取完了判断モジュールと、
前記タスクパケットにおけるタスクがすべて受け取られたという判断結果に基づき、新たな前記タスクパケットを伝送するように要求するように設定される要求モジュールと、を備える請求項8に記載の装置。
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