CN114474052A - 控制机器人与货柜交互的方法、系统及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种控制机器人与货柜交互的方法、系统及机器人，通过控制机器人移动至等候区域进行等候并且在经过等候后移动至与货柜进行交互的交互位置；控制机器人在所述交互位置与所述货柜进行交互；当交互完成时，控制机器人离开所述交互位置。实现多个机器人可以在同一货柜上有序地执行取货任务，能够有效提升取货效率。

Description

控制机器人与货柜交互的方法、系统及机器人

相关申请的交叉引用

本申请要求在2021年01月04日提交中国专利局、申请号为 202110004712.0、申请名称为“控制机器人与货柜交互的方法、系统及机器人”的 中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种控制机器人与货柜交互的方 法、系统及机器人。

背景技术

随着电子信息技术，例如工业机器人等自动化产业的发展，现有的许多货 物仓库在进行仓储管理时，均采用机器人与货柜相互配合的方式，以实现高效 率的货物或者仓储管理。

传统技术中，一个机器人仅对应一个货柜，当取货任务较多时，机器人需 要花费较多的时间完成大量取货任务。特别是当机器人发生异常时，尚未执行 的任务将会被搁置。因此，在传统技术中存在取货效率低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升取货效率的一种控 制机器人与货柜交互的方法、系统及机器人。

一种控制机器人与货柜交互的方法，所述方法包括：

控制机器人移动至等候区域进行等候并且在经过等候后移动至与货柜进行 交互的交互位置；

控制机器人在所述交互位置与所述货柜进行交互；

当交互完成时，控制机器人离开所述交互位置。

在其中一个实施例中，所述等候区域包括多个等候位置，所述控制机器人 移动至等候区域进行等候并且在经过等候后移动至与货柜进行交互的交互位 置，包括：

控制机器人移动至其中一个等候位置进行等候；

接收指示消息，并根据所述指示消息控制机器人从当前等候位置移动至下 一等候位置，或者从当前等候位置移动至与货柜进行交互的交互位置。

在其中一个实施例中，所述多个等候位置各自与对应的优先级关联，所述 控制机器人移动至其中一个等候位置进行等候，包括：

获得机器人与货柜进行交互的优先级；

依照所获得的优先级控制机器人移动至对应的等候位置进行等候。

在其中一个实施例中，所述接收指示消息，并根据所述指示消息控制机器 人从当前等候位置移动至下一等候位置，或者从当前等候位置移动至与货柜进 行交互的交互位置，包括：

当接收到第一指示消息时，控制机器人从当前等候位置移动至下一等候位 置，其中所述当前等候位置的优先级低于所述下一等候位置的优先级；

或者，

当接收到第二指示消息时，控制机器人从当前等候位置移动至与货柜进行 交互的交互位置，其中所述当前等候位置为所述多个等候位置中距离所述交互 位置最近的等候位置。

在其中一个实施例中，所述货柜包括机器人取货口，所述控制机器人在所 述交互位置与所述货柜进行交互，包括：

控制机器人在所述交互位置通过所述机器人取货口从所述货柜取货。

一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特 征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的方法的 步骤。

一种机器人与货柜交互的系统，所述系统包括：

货柜；

机器人，所述机器人包括控制装置，所述控制装置用于控制机器人移动至 等候区域进行等候并且在等候结束后移动至与货柜进行交互的交互位置；控制 机器人在所述交互位置与所述货柜进行交互；以及当交互完成时，控制机器人 离开所述交互位置。

在其中一个实施例中，所述货柜包括机器人取货口，所述控制装置还用于 控制机器人在所述交互位置通过所述机器人取货口从所述货柜取货。

在其中一个实施例中，所述等候区域包括多个等候位置，所述多个等候位 置依次排列于向所述机器人取货口靠近的方向上。

在其中一个实施例中，向所述机器人取货口靠近的方向确定出第一参考线， 各所述等候位置相对于所述第一参考线而排列。

在其中一个实施例中，各所述等候位置排列于所述第一参考线上。

在其中一个实施例中，各所述等候位置排列于所述第一参考线的一侧。

在其中一个实施例中，各所述等候位置排列于所述第一参考线的两侧。

在其中一个实施例中，所述货柜还包括人工取货口，

向所述人工取货口靠近的方向确定出第二参考线，并且所述第二参考线与 所述第一参考线平行。

在其中一个实施例中，所述第一参考线与所述第二参考线之间的最短距离 大于第一预设距离。

在其中一个实施例中，各所述等候位置与所述第二参考线之间的距离均大 于第二预设距离，其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离。

在其中一个实施例中，所述第二预设距离的取值范围为0.5米至1米。

在其中一个实施例中，所述第一参考线为以下情形中的任一个：

所述第一参考线为所述机器人取货口的中轴线；

所述第一参考线与所述机器人取货口的中轴线平行；

所述第一参考线与所述机器人取货口的中轴线垂直。

在其中一个实施例中，各所述等候位置的分布为以下情形中的任一个：

位于所述第一参考线一侧的各所述等候位置与位于所述第一参考线另一侧 的各所述等候位置相互错开。

位于所述第一参考线一侧的各所述等候位置与位于所述第一参考线另一侧 的各所述等候位置相互对齐。

在其中一个实施例中，所述机器人的数量为多个，所述系统还包括服务器， 所述服务器与所述货柜和各个所述机器人分别通信连接，其中，所述服务器用 于获取各机器人所接订单的订单信息；获取各所述机器人分别移动至机器人取 货口的到达时间；根据各所述机器人所接订单的订单信息和/或各所述机器人的 到达时间，控制各所述机器人移动至对应的等候位置。

在其中一个实施例中，所述根据各所述机器人所接订单的订单信息和/或各 所述机器人的到达时间，控制各所述机器人移动至对应的等候位置，具体包括： 根据各所述机器人所接订单的订单信息和/或各所述机器人的到达时间，确定各 所述机器人的优先级；所述优先级用于表征各所述机器人执行对应的取货任务 的先后顺序；将优先级满足预设条件的机器人确定为所述目标机器人；控制所 述目标机器人移动至所述机器人取货口；在所述机器人取货口，控制所述目标 机器人执行对应的取货任务；针对除所述目标机器人之外的机器人，根据各所 述机器人的优先级，控制各所述机器人移动至对应的等候位置。

在其中一个实施例中，所述根据各所述机器人的优先级，控制各所述机器 人移动至对应的等候位置，具体包括：获取各所述等候位置的行走距离；所述 行走距离为所述机器人从所述等候位置移动至所述机器人取货口的路程长度； 根据各所述机器人的优先级以及各所述等候位置的行走距离，控制各所述机器 人移动至对应的等候位置。

在其中一个实施例中，所述根据各所述机器人的优先级以及各所述等候位 置的行走距离，控制各所述机器人移动至对应的等候位置，具有包括：在所述 目标机器人执行取货任务过程中，控制第一优先级的机器人移动至第一等候位 置，控制第二优先级的机器人移动至第二等候位置；其中，所述第一优先级高 于所述第二优先级，所述第一等候位置的行走距离小于所述第二等候位置的行 走距离。

在其中一个实施例中，所述服务器还用于

当所述目标机器人完成取货任务后，控制所述第一优先级的机器人从所述 第一等候位置移动至所述机器人取货口；

控制所述第二优先级的机器人从所述第二等候位置移动至所述第一等候位 置。

在其中一个实施例中，所述等候位置还包括第三等候位置；所述控制各所 述机器人移动至对应的等候位置，还包括：

在所述目标机器人执行取货任务过程中，控制第三优先级的机器人移动至 第三等候位置；

其中，所述第二优先级高于所述第三优先级，所述第二等候位置的行走距 离小于所述第三等候位置的行走距离。

在其中一个实施例中，所述服务器还用于：

当所述第一优先级的机器人完成取货任务后，控制所述第二优先级的机器 人从所述第一等候位置移动至所述目标位置；

控制所述第三优先级的机器人从所述第二等候位置移动至所述第一等候位 置。

本申请另一个实施例还提供一种控制机器人与货柜交互的方法，所述方法 包括：

确定待取货的多个机器人与货柜交互的优先级；

基于所述优先级，发送排队控制指令，以指示各机器人按照所述优先级， 移动至等候区域排队等候；

当位于交互位置的机器人离开时，发送指示消息，以指示当前优先级最高 的机器人移动至交互位置进行取货。

上述控制机器人与货柜交互的方法、机器人、机器人与货柜交互的系统， 通过在货柜的机器人取货口的出货方向上依次排列有若干等候位置，并获取各 机器人所接订单的订单信息以及各机器人分别移动至机器人取货口的到达时 间，从而根据各机器人所接订单的订单信息和/或各机器人的到达时间，控制各 机器人移动至对应的等候位置，实现多个机器人可以在同一货柜上有序地执行 取货任务，提升了多个机器人的取货效率。

附图说明

图1a为一个实施例中控制机器人与货柜交互的方法的应用环境图；

图1b、图1c为一些实施例中控制机器人与货柜交互的方法的流程示意图；

图2a、图2b、图2c、图2d、图2e、图2f、图2g、图2h、图2i、图2j为一些 实施例中货柜以及等候位置的示意图；

图3为图1c中S230步骤的流程示意图；

图4为图3中S350步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中控制机器人与货柜交互的方法的流程示意图；

图6为一个实施例中控制机器人与货柜交互的方法的流程示意图；

图7a为一个实施例中货柜以及等候位置的示意图；

图7b为另一个实施例中控制机器人与货柜交互的方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实 施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅 用以解释本申请，并不用于限定本申请。

图1a给出了本申请一个实施例提供的控制机器人与货柜交互的方法的应用 环境图，本申请实施例提供一种机器人与货柜交互取货的控制方法，可以应用 于如图1a所示的应用环境中。

如图1a所示，该系统架构包括待排队取货的机器人110、货柜130和服务 器120。

其中，货柜130包括货柜本体132和货柜控制系统131，货柜本体132具有 机器人取货口134，机器人取货口134为机器人从货柜取出货物的取货口。

货柜130的预设距离范围内设置有等候区域，机器人取货口的预设距离范 围内还设置有交互位置，等候区域是交互位置被占用时，机器人排队等待取货 的区域，交互位置是机器人与货柜交互取货时所处的位置。

机器人110可以通过网络与服务器120进行通信，服务器120对机器人110 的排队取货进行控制。

机器人110也可以通过WIFI、蓝牙、2.4G、ZigBee等无线通信方式与货柜 控制系统131进行通信，通过控制系统131对机器人110的排队取货进行控制。

服务器120与货柜控制系统131建立通信连接，各机器人接收的订单信息 以及各机器人的位置信息，通过服务器120发送至货柜控制系统131。

控制系统131或者服务器120针对待取货的多个机器人，分别确定各机器 人的优先级。

控制系统131或者服务器120基于优先级，发送排队控制指令，各机器人 110接收排队控制指令，根据排队控制指令中包含的自身的优先级，移动至等候 区域排队取货。

在交互位置被释放时，控制系统131或者服务器120可以控制优先级最高 的机器人，移动至交互位置执行取货操作。

可选地，机器人110可以是具有自动行走能力且自动执行工作的机器装置。

服务器120可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实 现。

货柜控制系统131可以是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操 作电子系统，它可以采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、 顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令。

货柜控制系统或服务器对机器人与货柜进行交互取货的控制，以及多个机 器人与货柜进行交互取货将在下文详述。

在一个实施例中，提供了一种控制机器人与货柜交互的方法，以该方法应 用于图1a中的机器人110为例进行说明，如图1b所示，包括以下步骤：

S110、控制机器人移动至等候区域进行等候并且在经过等候后移动至与货 柜进行交互的交互位置。

S120、控制机器人在交互位置与货柜进行交互。

S130、当交互完成时，控制机器人离开交互位置。

其中，货柜的附近区域可以设有机器人的等候区域和交互位置，等候区域 可以是机器人等候货柜被释放时所占用的区域，加护位置可以是机器人与货柜 进行交互比如从货柜取货时所占用的位置。具体地，在货柜被占用时，控制机 器人移动至等候区域等候。在货柜被释放时，机器人结束等候，控制机器人移 动至交互位置。控制机器人在该所述交互位置与所述货柜进行交互，比如机器 人从货柜中取货。当机器人与货柜交互完成后，控制机器人离开该交互位置， 货柜得到释放。

本实施例中，通过控制机器人移动至等候区域进行等候并且在经过等候后 移动至与货柜进行交互的交互位置；控制机器人在所述交互位置与所述货柜进 行交互；当交互完成时，控制机器人离开所述交互位置。实现多个机器人可以 在同一货柜上有序地执行取货任务，有效避免任务冲突的问题。

在一个实施例中，所述等候区域包括多个等候位置，所述控制机器人移动 至等候区域进行等候并且在经过等候后移动至与货柜进行交互的交互位置，包 括：控制机器人移动至其中一个等候位置进行等候；接收指示消息，并根据所 述指示消息控制机器人从当前等候位置移动至下一等候位置，或者从当前等候 位置移动至与货柜进行交互的交互位置。

具体地，控制机器人移动至等候区域的其中一个等候位置进行等候；在等 候过程中，当货柜的交互位置处的机器人的执行任务的状态发生变化，比如完 成取货任务，接收指示消息，并根据所述指示消息控制处于等候状态的机器人 从当前等候位置移动至下一等候位置，或者从当前等候位置移动至与货柜进行 交互的交互位置。

本实施例中，通过根据所述指示消息控制机器人从当前等候位置移动至下 一等候位置，或者从当前等候位置移动至与货柜进行交互的交互位置。实现多 个机器人可以在同一货柜上有序地执行取货任务，提升了多个机器人的取货效 率。

在一个实施例中，所述多个等候位置各自与对应的优先级关联。所述控制 机器人移动至其中一个等候位置进行等候，包括：获得机器人与货柜进行交互 的优先级；依照所获得的优先级控制机器人移动至对应的等候位置进行等候。

具体地，各等候位置关联有对应的优先级，机器人具有交互优先级，该交 互优先级可以是机器人与货柜交互时间的先后顺序。获得机器人与货柜进行交 互的优先级；根据所获得的优先级在多个等候位置确定对应的等候位置，控制 机器人移动至对应的等候位置进行等候。

本实施中，通过获得机器人与货柜进行交互的优先级；依照所获得的优先 级控制机器人移动至对应的等候位置进行等候，确保优先级高的机器人先执行 任务以较早完成对应的任务。

在一个实施例中，所述接收指示消息，并根据所述指示消息控制机器人从 当前等候位置移动至下一等候位置，或者从当前等候位置移动至与货柜进行交 互的交互位置，包括：当接收到第一指示消息时，控制机器人从当前等候位置 移动至下一等候位置，其中所述当前等候位置的优先级低于所述下一等候位置 的优先级。或者，当接收到第二指示消息时，控制机器人从当前等候位置移动 至与货柜进行交互的交互位置，其中所述当前等候位置为所述多个等候位置中 距离所述交互位置最近的等候位置。

本实施例中，实现在执行任务过程中机器人花费较少的时间或者移动较短 的距离，提升了机器人的工作效率。

在一个实施例中，所述货柜包括机器人取货口，所述控制机器人在所述交 互位置与所述货柜进行交互，包括：控制机器人在所述交互位置通过所述机器 人取货口从所述货柜取货。

在一个实施例中，本申请提供一种机器人，包括存储器和处理器，所述存 储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施 例中所述的方法的步骤。

在一个实施例中，如图1c所示，提供了一种控制机器人与货柜交互的方法， 以该方法应用于图1中的服务器120或者控制系统131为例进行说明，包括以 下步骤：

步骤210、获取各机器人所接订单的订单信息。

具体地，用户通过终端上安装的应用程序或者小程序下单以购买所需商品， 服务端接收对应的订单信息，并将订单信息发送给对应的机器人，则机器人接 单。机器人所接订单的订单信息包括接单时间、订单截止时间、执行里程中的 至少一个。其中，执行历程为机器人完成所接订单需要途径的路程距离。

步骤220、获取各机器人分别移动至机器人取货口的到达时间。

其中，机器人取货口为机器人从货柜取出货物的取货口，机器人取货口的 出货方向上依次排列有若干等候位置，各等候位置是当机器人取货口被占用时 各机器人排队取货的位置。具体地，在接单后，机器人需要花费一段时间从当 前位置移动到机器人取货口以执行取货任务。部分机器人从它的当前位置移动 至机器人取货口可能需要较短的时间，部分机器人从它的当前位置移动至机器 人取货口可能需要较长的时间，如果安排需要花费较长时间的机器人优先执行 取货任务，则会导致货柜空闲且一些机器人等着执行取货任务，从而导致了取 货效率低的问题。因此，为了确保取货效率，避免出现货柜闲置的情形，获取 各个机器人分别移动至机器人取货口的到达时间。

步骤230、根据各机器人所接订单的订单信息和/或各机器人的到达时间， 控制各机器人移动至对应的等候位置。

具体地，可以根据各机器人所接订单的订单信息，控制各机器人移动至对 应的等候位置。比如：依据各机器人的接单时间顺序，决定执行取货任务的优 先级，即先接订单则优先级越高。一般来说，先接单，则先执行取货任务；后 接单，则在前一个机器人取货完成，释放货柜之后，再执行取货任务。或者， 当多个机器人同时接单时，以机器人与货柜距离远近来决定各机器人执行任务 的优先级，即距离货柜越近，优先级越高；需要说明的是，同时接单也可定义 为在相近时间段内，如接单时间相隔5分钟内或10分钟内都可以理解为同时接 单。或者，以各个订单任务的截止时间，还可以用截止时间减去当前时间，得 到剩余时间；用剩余时间来决定各机器人执行取货任务的优先级，即剩余时间 越少的，执行取货任务优先级越高。其中订单截止时间由服务端预设，服务端 会对各订单进行判断，设置相应的截止时间，当识别到越紧急订单时，其截止 时间就越短。或者，计算机器人完成各自订单所途经总里程来决定执行取货任 务的优先级，总里程越短，执行取货任务的优先级越高。

也可以根据各机器人的到达时间，控制各机器人移动至对应的等候位置， 比如，以各机器人到达货柜指定区域的先后顺序决定各机器人执行取货任务的 优先级，即先达到货柜指定区域的，执行取货任务的优先级越高，即可前往货 柜的机器人取货口执行取货任务。

还可以同时根据各机器人所接订单的订单信息和各机器人的到达时间，控 制各机器人移动至对应的等候位置。因为仅仅由订单信息(比如接单顺序)决 定执行取货任务的优先级，未考虑各机器人前往货柜途中可能出现的异常情况， 当优先级高的机器人出现异常时，即使先接单，但其移动至达货柜的到达时间 也可能比晚接单的机器人的到达时间晚，从而造成货柜空闲，进而引起取货效 率低。再或者，即使机器人的接单时间早，但是其当前位置距离货柜远，也会 造成上述同样问题。因此，同时考虑各机器人所接订单的订单信息以及各机器 人的到达时间，设置各机器人执行取货任务的优先级，对各机器人的移动进行 控制。

进一步地，由于在机器人取货口的出货方向上设有若干个等候位置，该等 候位置是在机器人取货口被占用时其他各机器人排队取货的位置。在机器人取 货口被释放时，位于对应的等候位置的机器人可以有序移动至机器人取货口以 执行取货任务。因此，根据各机器人所接订单的订单信息和/或各机器人的到达 时间，控制各机器人移动至对应的等候位置。比如，根据各机器人所接订单的 订单信息和/或各机器人的到达时间，可以确定某个机器人执行取货任务的优先 级，则可以控制该机器人占用距离货柜的行走距离较近的等候位置。在优先级 最高的机器人完成取货任务后，则可以控制该机器人即可向机器人取货口移动 进行取货，或者控制该机器人向距离机器人取货口更近的等候位置移动。

上述机器人的控制方法中本实施例中，，通过在货柜的机器人取货口的出货 方向上依次排列有若干等候位置，并获取各机器人所接订单的订单信息以及各 机器人分别移动至机器人取货口的到达时间，从而根据各机器人所接订单的订 单信息和/或各机器人的到达时间，控制各机器人移动至对应的等候位置，实现 多个机器人可以在同一货柜上有序地执行取货任务，提升了多个机器人的取货 效率，并有效避免任务冲突的问题。

在一个实施例中，如图2a所示，机器人取货口134设有沿着出货方向延伸 的第一参考线210。各等候位置133排列于第一参考线210上。需要说明的是在 机器人取货口位置即为机器人与货柜进行交互的交互位置135。

具体地，机器人取货口的出货方向可以与货柜存在相交，也可以与货柜相 互垂直。第一参考线的设置可以根据货柜的使用环境而确定，若第一参考线可 以沿着机器人取货口的出货方向延伸，则位于第一参考线上的各等候位置位于 机器人取货口的正前方。第一参考线与机器人取货口的出货方向垂直，即平行 于第一出货口所在货柜平面，则位于第一参考线上的各等候位置位于机器人取 货口的一侧。

进一步地，第一参考线的位置为以下情形中的任一个：第一参考线可以是 机器人取货口的中轴线。或者，第一参考线也可以与机器人取货口的中轴线平 行。或者，第一参考线还可以与机器人取货口的中轴线垂直。需要说明的是， 第一参考线上的各等候位置之间的距离可以根据实际情况而设置，比如根据机 器人的尺寸、机器人执行取货任务所持续的时间、机器人的移动速度等参数的 至少一项而设置。

本实施例中，通过设置第一参考线，为等候位置的位置提供参考，各等候 位置设置于第一参考线上进行排列，确保设置的等候位置是整齐的，不仅为机 器人提供良好的工作环境，而且为多个机器人有序执行取货任务提供了排队地 点。

在一个实施例中，如图2b和图2c所示，各等候位置133排列于第一参考 线210的一侧。具体地，各等候位置排列于第一参考线的两侧的任一侧。比如， 各等候位置可以排列于第一参考线的左侧，也可以排列于第一参考线的右侧。 进一步地，各等候位置可以沿着第一参考线的延伸方向排列，各等候位置还可 以沿着第一参考线的垂直方向排列。

在一个实施例中，如图2d所示，各等候位置133排列于第一参考线210的 两侧。具体地，当第一参考线的两侧均具有空余位置时，各等候位置可以以两 排的形式分别位于第一参考线的两侧。位于两侧的各个等候位置之间的距离可 以依据机器人的尺寸进行确定，比如位于两侧的各个等候位置之间的距离大于 机器人宽度的两倍，避免机器人在执行取货任务时发生碰撞的情况。进一步地， 当各等候位置排列于第一参考线的两侧时，各等候位置的位置分布为以下情形 中的任一个：如图2e和2f所示，位于第一参考线210一侧的各等候位置133与 位于第一参考线210另一侧的各等候位置133相互错开。需要说明的是，第一 参考线两侧的等候位置相互错开，便于其他机器人或者行人(比如消费者)通 行，两条虚线之间的夹到表示机器人或者行人通行的间隙，该间隙允许其他机 器人或者行人(比如消费者)从中通过。

或者，继续如图2d所示，位于第一参考线210一侧的各等候位置133与位 于第一参考线210另一侧的各等候位置133相互对齐。

在一个实施例中，如图2g所示，各等候位置133排列于与第一参考线210 垂直的方向。各等候位置133排列于与第一参考线210的一侧，则机器人从机 器人取货口134完成取货后，从另一侧离开。

在一个实施例中，如图2h至图2j所示，货柜具有人工取货口220，人工取 货口220为消费者取出货物的取货口。人工取货口220设有沿着出货方向延伸 的第二参考线230；第二参考线230与第一参考线210平行。第一参考线210与 第二参考线220之间的最短距离大于第一预设距离。位于第一参考线210与第 二参考线220之间的各等候位置作为中间等候位置，各中间等候位置与第二参 考线220之间的距离均大于第二预设距离。

其中，第二预设距离L2需要确保机器人取货口与人工取货口均有机器人或 者消费者进行取货时，两者之间互不影响，因此，第一预设距离L1大于第二预 设距离L2。第一预设距离L1与第二预设距离L2的取值也可以结合货柜的使用 环境而确定，比如，第二预设距离L2的取值范围为0.5米至1米。第一预设距 离L1可以是第二预设距离L2的两倍。第一参考线可以是机器人取货口的中轴 线，则第二参考线可以是与机器人取货口的中轴线平行的直线，第二参考线也 可以是人工取货口的中轴线。

可以理解的是，图2h至图2j中的箭头可以示出机器人的行径路线。图2i 至图2j中的虚线圆圈标识的位置并不是等候位置，两虚线圆圈之间设有等候位 置，各虚线圆圈可以表示机器人之间的间隙，该间隙允许机器人或者行人从中 通过。

本实施例中，通过设置机器人取货口和人工取货口，当人工取货口用于机 器人执行取货任务时，可以进一步提升取货效率。当人工取货口用于消费者取 货时，实现货柜的多样性取货性能，满足不同的取货需求。进一步地，通过合 理设置第一参考线与第二参考线之间的距离，可以确保机器人取货口的机器人 与人工取货口的家人或者消费者互相不冲突，避免两者相碰或者相撞，提升货 柜的安全性。

在一个实施例中，如图3所示，在步骤230中，根据各机器人所接订单的 订单信息和/或各机器人的到达时间，控制各机器人移动至对应的等候位置，包 括以下步骤：

S310、根据各机器人所接订单的订单信息和/或各机器人的到达时间，确定 各机器人的优先级。

S320、将优先级满足预设条件的机器人确定为目标机器人。

S330、控制目标机器人移动至机器人取货口。

S340、在机器人取货口，控制目标机器人执行对应的取货任务。

S350、针对除目标机器人之外的机器人，根据各机器人的优先级，控制各 机器人移动至对应的等候位置。

其中，优先级用于表征各机器人执行对应的取货任务的先后顺序。机器人 的优先级越高，其执行取货任务的顺序越靠前；机器人的优先级越低，其执行 取货任务的顺序越靠后。预设条件可以对执行任务的机器人的优先级给出限制， 只有某个机器人的优先级满足要求，则该机器人可以移动至机器人取货口执行 对应的取货任务。且预设条件可以根据实际情况而设定，比如，预设条件设置 为优先级最高，则在若干机器人中，只有优先级最高的机器人才可以移动至机 器人取货口执行对应的取货任务。

具体地，根据各机器人所接订单的订单信息，确定各机器人的优先级；或 者，根据各机器人的到达时间，确定各机器人的优先级；或者，根据各机器人 所接订单的订单信息和/各机器人的到达时间，确定各机器人的优先级。确定各 机器人的优先级后，从中选择优先级满足预设条件的机器人作为目标机器人， 从而控制该目标机器人向机器人取货口移动，当目标机器人到达机器人取货口， 则控制该目标机器人开始执行对应的取货任务。针对那些除了目标机器人之外 的其它机器人，根据这些机器人自身的优先级，控制这些机器人移动至与自身 优先级对应的等候位置。

本实施例中，通过根据各机器人所接订单的订单信息和/或各机器人的到达 时间，确定各机器人的优先级，并将优先级满足预设条件的机器人确定为目标 机器人，从而控制目标机器人移动至机器人取货口。那么，在机器人取货口， 控制目标机器人执行对应的取货任务，而针对除目标机器人之外的机器人，则 根据各机器人的优先级，控制各机器人移动至对应的等候位置，不仅实现各个 机器人有序地执行取货任务，而且避免货柜的空闲，提升机器人的取货效率。

在一个实施例中，如图4所示，在步骤350中，根据各机器人的优先级， 控制各机器人移动至对应的等候位置，包括：

S410、获取各等候位置的行走距离。

S420、根据各机器人的优先级以及各等候位置的行走距离，控制各机器人 移动至对应的等候位置。

其中，行走距离为机器人从等候位置移动至机器人取货口的路程长度。已 经事先设定了机器人从等候位置移动至机器人取货口的行走路线，该行走路线 的长度即为各等候位置的行走距离。具体地，获取各个等候位置的行走距离。 任一等候位置行走距离越短，机器人从该等候位置移动至机器人取货口的时间 越短，则机器人花费较少时间即可执行对应的取货任务。在确定各机器人的优 先级之后，即可得知各机器人对应的取货任务的紧急程度，任一机器人的优先 级越高，则该机器人对应的取货任务越紧急，即该机器人需要尽快移动至机器 人取货口以执行对应的取货任务，又因为各等候位置的行走距离与机器人移动 至机器人取货口的时间有关。因此，根据各机器人的优先级以及各等候位置的 行走距离，控制各机器人移动至对应的等候位置。

进一步地，各等候位置具有对应的编号，且各等候位置的编号可以依据各 等候位置的行走距离而确定，比如行走距离越远的等候位置，其编号越大。行 走距离越近的等候位置，其编号越小。请继续参见图2h，事先设定机器人的行 走路线，各个等候位置分别位于第一参考线的两侧，且按照编号大小各个等候 位置依次在第一参考线的两侧进行交替，当目标机器人在机器人取货口位置1 处完成取货后，位置2处的等候位置上的机器人2沿着图中所示的行走路线行 走至机器人取货口位置1。机器人2在机器人取货口位置1处完成取货后，位置 3处的等候位置上的机器人3沿着图中所示的行走路线行走至机器人取货口位置1，位置4处的等候位置上的机器人4沿着图中所示的行走路线行走至位置2处 的等候位置，位置5处的等候位置上的机器人5沿着图中所示的行走路线行走 至位置3处的等候位置，依次类推，控制机器人按照事先设定好的行走路线有 序移动至对应的等候位置，避免取货任务的冲突，提升机器人的取货效率。同 样的，请参见图2i，图中已经事先设定好机器人的行进路线，各个等候位置分 别位于第一参考线的两侧，且按照编号大小各个等候位置依次围绕在第一参考 线的两侧，当目标机器人在机器人取货口位置1处完成取货后，位置2处的等候位置上的机器人2沿着图中所示的行走路线行走至机器人取货口位置1。机器 人2在机器人取货口位置1处完成取货后，位置3处的等候位置上的机器人3 沿着图中所示的行走路线行走至机器人取货口位置1，位置4处的等候位置上的 机器人4沿着图中所示的行走路线行走至位置3处的等候位置，位置5处的等 候位置上的机器人5沿着图中所示的行走路线行走至位置4处的等候位置，依 次类推，控制机器人按照事先设定好的行走路线有序移动至对应的等候位置， 避免取货任务的冲突，提升机器人的取货效率。同样的，请参见图2j，事先设 定机器人的行走路线，各个等候位置分别位于第一参考线的两侧，且按照编号 大小各个等候位置依次在第一参考线的两侧进行交替，由于位于第一参考线两 侧的等候位置位置是相互错开的，其行走路线相应的发生变化，但是对机器人 的控制与图2h是一致的，在此不再赘述。可以理解的是，当各个等候位置位于 第一参考线上或者位于第一参考线一侧时，同样可以事先设定机器人的行走路 线，且行走路径以及控制方法与图2i对应的行走路线以及控制方法类似，在此 不再赘述。

本实施例中，通过获取各等候位置的行走距离，从而根据各机器人的优先 级以及各等候位置的行走距离，控制各机器人移动至对应的等候位置，结合取 货任务时间的紧急程度，为机器人合理地分配对应的等候位置，进一步地提升 机器人的取货效率。

在一个实施例中，根据各机器人的优先级以及各等候位置的行走距离，控 制各机器人移动至对应的等候位置，包括：在目标机器人执行取货任务过程中， 控制第一优先级的机器人移动至第一等候位置，控制第二优先级的机器人移动 至第二等候位置。其中，第一优先级高于第二优先级，第一等候位置的行走距 离小于第二等候位置的行走距离。

示例性地，优先级顺序为：A机器人>B机器人；行走距离的顺序为：1号 等候位置<2号等候位置。则在目标机器人执行取货任务过程中，控制A机器人 前往1号等候位置进行等待，控制B机器人前往2号等候位置进行等待。

本实施例中，为优先级较高的机器人分配行走距离较近的等候位置，为优 先级较低的机器人分配行走距离较远的等候位置，实现为机器人合理地分配对 应的等候位置，进一步地提升机器人的取货效率。

在一个实施例中，如图5所示，该方法还包括以下步骤：

S510、当目标机器人完成取货任务后，控制第一优先级的机器人从第一等 候位置移动至机器人取货口。

S520、控制第二优先级的机器人从第二等候位置移动至第一等候位置。

其中，第一优先级高于第二优先级。第一等候位置的行走距离小于第二等 候位置的行走距离。第一优先级的机器人可是除目标机器人之外的其它机器人 中优先级最高的机器人。具体地，当目标机器人完成取货任务后，机器人取货 口被释放出来，可以控制第一优先级的机器人从第一等候位置移动至机器人取 货口以执行取货任务，第一等候位置被释放出来，则控制第二优先级的机器人 从第二等候位置移动至第一等候位置。

在一个实施例中，等候位置还包括第三等候位置；控制各机器人移动至对 应的等候位置，还包括：在目标机器人执行取货任务过程中，控制第三优先级 的机器人移动至第三等候位置。

其中，第一优先级高于第二优先级，第二优先级高于第三优先级；第一等 候位置的行走距离小于第二等候位置的行走距离，第二等候位置的行走距离小 于第三等候位置的行走距离。具体地，在目标机器人执行取货任务过程中，第 三优先级的机器人可能位于其它距离货柜较远的位置，可以根据该机器人的优 先级控制其进行移动，将其移动至第三等候位置。比如，控制第三优先级的机 器人从第四等候位置移动至第三等候位置，第四等候位置的行走距离大于第三 等候位置的行走距离

本实施例中，为机器人合理地分配对应的等候位置，进一步地提升机器人 的取货效率。

在一个实施例中，如图6所示，该方法还包括以下步骤：

S610、当第一优先级的机器人完成取货任务后，控制第二优先级的机器人 从第一等候位置移动至目标位置。

S620、控制第三优先级的机器人从第二等候位置移动至第一等候位置。

示例性地，优先级顺序为：A机器人>B机器人>C机器人>D机器人；行走 距离的顺序为：1号等候位置<2号等候位置<3号等候位置。若将A机器人确定 为目标机器人，B机器人为第一优先级的机器人，C机器人为第二优先级的机器 人，D机器人为第三优先级的机器人。则A机器人先移动至机器人取货口取货， B机器人、C机器人及D机器人需在等候位置进行等待，即B机器人在1号等 候位置，C机器人在2号等候位置，D机器人在3号等候位置，当A机器人取 货完成并释放货柜时，B机器人从1号等候位置前往机器人取货口取货，C机器 人则从2号等候位置前往1号等候位置进行等待，D机器人则从3号等候位置 前往2号等候位置进行等待。

本实施例中，实现各个机器人有序地执行取货任务，控制各机器人有序地 在对应的等候位置进行等待，避免货柜的空闲以及取货冲突，不仅提升机器人 的取货效率，而且提升机器人作业的安全性。

在一个实施例中，本申请提供一种控制机器人与货柜交互的方法，该控制 方法可以应用与如图7a所示的货柜130的控制系统上，货柜130包括货柜本体 132、控制系统131以及若干等候位置133。货柜本体具有机器人取货口134， 机器人取货口134为机器人从货柜130取出货物的取货口。若干等候位置133 依次排列于机器人取货口134的出货方向，各等候位置133是当机器人取货口 被占用时各机器人110排队取货的位置。如图7b所示，该控制方法包括以下步 骤：

S702、获取各机器人所接订单的订单信息。

S704、获取各机器人分别移动至机器人取货口的到达时间。

S706、根据各机器人所接订单的订单信息和/或各机器人的到达时间，确定 各机器人的优先级。

其中，优先级用于表征各机器人执行对应的取货任务的先后顺序。

S708、将优先级满足预设条件的机器人确定为目标机器人。

S710、控制目标机器人移动至机器人取货口。

S712、在机器人取货口，控制目标机器人执行对应的取货任务。

S714、针对除目标机器人之外的机器人，获取各等候位置的行走距离。

其中，行走距离为机器人从等候位置移动至机器人取货口的路程长度；

S716、在目标机器人执行取货任务过程中，控制第一优先级的机器人移动 至第一等候位置，控制第二优先级的机器人移动至第二等候位置；控制第三优 先级的机器人移动至第三等候位置。

其中，第一优先级高于第二优先级，第二优先级高于第三优先级，第一等 候位置的行走距离小于第二等候位置的行走距离。第二等候位置的行走距离小 于第三等候位置的行走距离。

S718、当目标机器人完成取货任务后，控制第一优先级的机器人从第一等 候位置移动至机器人取货口。

S720、控制第二优先级的机器人从第二等候位置移动至第一等候位置。

S722、当第一优先级的机器人完成取货任务后，控制第二优先级的机器人 从第一等候位置移动至目标位置。

S724、控制第三优先级的机器人从第二等候位置移动至第一等候位置。

应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示， 但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的 说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执 行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段， 这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执 行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤 或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，本申请还提供一种控制机器人与货柜交互的方法，该方 法的执行主体为货柜控制装置或服务器。所述方法包括：

确定待取货的多个机器人与货柜交互的优先级；

基于所述优先级，发送排队控制指令，以指示各机器人按照所述优先级， 移动至等候区域排队等候；

当位于交互位置的机器人离开时，发送指示消息，以指示当前优先级最高 的机器人移动至交互位置进行取货。

具体地，本实施例基于所述优先级，发送排队控制指令，以指示各机器人 按照所述优先级，移动至等候区域排队等候具体可以通过如下方式实现：

发送排队控制指令，以指示待排队取货的多个机器人移动至与优先级对应 的等候位置排队等候，并指示当前优先级最高的机器人移动至交互位置取货。

本实施例中，当前有机器人在执行取货任务时，交互位置被占用，服务器 发送排队控制指令，待取货的机器人接收排队控制指令，根据排队控制指令中 包含的自身的优先级和等候位置，移动至对应的等候位置上排队等候。

若交互位置当前没有被占用，则服务器发送排队控制指令后，当前优先级 最高的机器人，移动至交互位置执行取货任务，其他机器人按照优先级排队等 候。

机器人完成取货后，离开交互位置，货柜得到释放。

在一个实施例中，货柜控制系统可以广播发送排队控制指令，可选地，该 排队控制指令中包含每个机器人对应的机器人识别码，以及机器人识别码对应 的优先级和等候位置。

每个机器人通过查找排队控制指令中包含的机器人识别码，确定自身的等 候位置。

可选地，该广播发送的排队控制指令中还可以只包含其中一个机器人的机 器人识别码以及对应的优先级和等候位置。

当多个机器人收到该排队控制指令之后，若识别该机器人识别码不是自身 的机器人识别码，则判定该排队控制指令不需要执行。反之，则根据该排队控 制指令，移动至对应的等候位置上。

本实施例通过控制多机器人有序排队取货，可以实现多个机器人可以在同 一货柜上有序地执行取货任务，有效避免任务冲突的问题。

可选地，在一个实施例中，若位于交互位置的机器人完成取货，并从所述 交互位置离开，则：

发送第一指示消息，以指示等候区域内的机器人分别从当前等候位置移动 至下一等候位置，其中，当前等候位置的优先级低于所述下一等候位置的优先 级；

发送第二指示消息，以指示当前等候区域内优先级最高的机器人，从当前 等候位置移动至交互位置，其中，当前等候位置为对应优先级最高的等候位置。

具体地，在机器人排队等候的过程中，当获取到货柜的交互位置处的机器 人的执行任务的状态发生变化，比如，完成取货任务，则：

发送第一指示消息，使得优先级不是最高的机器人从当前等候位置移动至 下一等候位置。

发送第二指示消息，使得优先级最高的机器人，从当前等候位置移动至交 互位置。

同样地，第一指示消息中包含机器人识别码以及等候位置信息，第二指示 消息包括机器人识别码以及交互位置信息。

第一指示消息和第二指示消息均可通过广播发送的方式发送给机器人，机 器人可以根据其中包含的机器人识别码来判定自身的移动位置。

本实施例中，实现在执行任务过程中机器人花费较少的时间或者移动较短 的距离，提升了机器人的工作效率。

本实施例中，是由货柜控制系统基于获取的订单信息，以及机器人的预计 取货时间，确定优先级，并控制各机器人排队取货。当然，其他实施例中，也 可以由服务器执行上述方法的步骤。

本实施例的方法的其他部分的内容可参阅上述机器人与货柜交互的方法实 施例的相关部分的描述，在此不再赘述。

在一个实施例中，本申请提供一种机器人与货柜交互的系统，所述系统包 括：

货柜；

机器人，所述机器人包括控制装置，所述控制装置用于控制机器人移动至 等候区域进行等候并且在等候结束后移动至与货柜进行交互的交互位置；控制 机器人在所述交互位置与所述货柜进行交互；以及当交互完成时，控制机器人 离开所述交互位置。

在一个实施例中，所述货柜包括机器人取货口，所述控制装置还用于控制 机器人在所述交互位置通过所述机器人取货口从所述货柜取货。

在一个实施例中，所述等候区域包括多个等候位置，所述多个等候位置依 次排列于向所述机器人取货口靠近的方向上。

在一个实施例中，向所述机器人取货口靠近的方向确定出第一参考线，各 所述等候位置相对于所述第一参考线而排列。

在一个实施例中，各所述等候位置排列于所述第一参考线上。

在一个实施例中，各所述等候位置排列于所述第一参考线的一侧。

在一个实施例中，各所述等候位置排列于所述第一参考线的两侧。

在一个实施例中，所述货柜还包括人工取货口，向所述人工取货口靠近的 方向确定出第二参考线，并且所述第二参考线与所述第一参考线平行。

在一个实施例中，所述第一参考线与所述第二参考线之间的最短距离大于 第一预设距离。

在一个实施例中，各所述等候位置与所述第二参考线之间的距离均大于第 二预设距离，其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离。

在一个实施例中，所述第二预设距离的取值范围为0.5米至1米。

在一个实施例中，所述第一参考线为以下情形中的任一个：

所述第一参考线为所述机器人取货口的中轴线；

所述第一参考线与所述机器人取货口的中轴线平行；

所述第一参考线与所述机器人取货口的中轴线垂直。

在一个实施例中，各所述等候位置的分布为以下情形中的任一个：

位于所述第一参考线一侧的各所述等候位置与位于所述第一参考线另一侧 的各所述等候位置相互错开。

位于所述第一参考线一侧的各所述等候位置与位于所述第一参考线另一侧 的各所述等候位置相互对齐。

在一个实施例中，所述机器人的数量为多个，所述系统还包括服务器，所 述服务器与所述货柜和各个所述机器人分别通信连接，其中，所述服务器用于 获取各机器人所接订单的订单信息；获取各所述机器人分别移动至机器人取货 口的到达时间；根据各所述机器人所接订单的订单信息和/或各所述机器人的到 达时间，控制各所述机器人移动至对应的等候位置。

在一个实施例中，所述根据各所述机器人所接订单的订单信息和/或各所述 机器人的到达时间，控制各所述机器人移动至对应的等候位置，具体包括：根 据各所述机器人所接订单的订单信息和/或各所述机器人的到达时间，确定各所 述机器人的优先级；所述优先级用于表征各所述机器人执行对应的取货任务的 先后顺序；将优先级满足预设条件的机器人确定为所述目标机器人；控制所述 目标机器人移动至所述机器人取货口；在所述机器人取货口，控制所述目标机 器人执行对应的取货任务；针对除所述目标机器人之外的机器人，根据各所述 机器人的优先级，控制各所述机器人移动至对应的等候位置。

在一个实施例中，所述根据各所述机器人的优先级，控制各所述机器人移 动至对应的等候位置，具体包括：获取各所述等候位置的行走距离；所述行走 距离为所述机器人从所述等候位置移动至所述机器人取货口的路程长度；根据 各所述机器人的优先级以及各所述等候位置的行走距离，控制各所述机器人移 动至对应的等候位置。

在一个实施例中，所述根据各所述机器人的优先级以及各所述等候位置的 行走距离，控制各所述机器人移动至对应的等候位置，具有包括：在所述目标 机器人执行取货任务过程中，控制第一优先级的机器人移动至第一等候位置， 控制第二优先级的机器人移动至第二等候位置；其中，所述第一优先级高于所 述第二优先级，所述第一等候位置的行走距离小于所述第二等候位置的行走距 离。

在一个实施例中，所述服务器还用于当所述目标机器人完成取货任务后， 控制所述第一优先级的机器人从所述第一等候位置移动至所述机器人取货口； 控制所述第二优先级的机器人从所述第二等候位置移动至所述第一等候位置。

在一个实施例中，所述等候位置还包括第三等候位置；所述控制各所述机 器人移动至对应的等候位置，还包括：在所述目标机器人执行取货任务过程中， 控制第三优先级的机器人移动至第三等候位置；其中，所述第二优先级高于所 述第三优先级，所述第二等候位置的行走距离小于所述第三等候位置的行走距 离。

在一个实施例中，所述服务器还用于：当所述第一优先级的机器人完成取 货任务后，控制所述第二优先级的机器人从所述第一等候位置移动至所述目标 位置；控制所述第三优先级的机器人从所述第二等候位置移动至所述第一等候 位置。

关于机器人与货柜交互的系统的具体限定可以参见上文中对于控制机器人 与货柜交互的方法的限定，在此不再赘述。上述机器人与货柜交互的系统中的 各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件 形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算 机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器 中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述实施例中的方法步 骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程 序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的方法步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程， 是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于 一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述 各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、 存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的 至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁 带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory， SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述 实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特 征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细， 但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的 普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改 进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权 利要求为准。

Claims (10)

1.一种控制机器人与货柜交互的方法，其特征在于，所述方法包括：

控制机器人移动至等候区域进行等候，并且在经过等候后，移动至与货柜进行交互的交互位置；

控制机器人在所述交互位置与所述货柜进行交互；

当交互完成时，控制机器人离开所述交互位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述等候区域包括多个等候位置，所述控制机器人移动至等候区域进行等候，并且在经过等候后移动至与货柜进行交互的交互位置，包括：

控制机器人移动至其中一个等候位置进行等候；

接收指示消息，并根据所述指示消息控制机器人从当前等候位置移动至下一等候位置，或者从当前等候位置移动至与货柜进行交互的交互位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个等候位置各自与对应的优先级关联，所述控制机器人移动至其中一个等候位置进行等候，包括：

接收排队控制指令，所述排队控制指令包含机器人与货柜进行交互的优先级；

依照所述优先级，控制机器人移动至对应的等候位置进行等候。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收指示消息，并根据所述指示消息控制机器人从当前等候位置移动至下一等候位置，或者从当前等候位置移动至与货柜进行交互的交互位置，包括：

当接收到第一指示消息时，控制机器人从当前等候位置移动至下一等候位置，其中所述当前等候位置的优先级低于所述下一等候位置的优先级；

或者，

当接收到第二指示消息时，控制机器人从当前等候位置移动至与货柜进行交互的交互位置，其中所述当前等候位置为所述多个等候位置中距离所述交互位置最近的等候位置。

5.一种控制机器人与货柜交互的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定待取货的多个机器人与货柜交互的优先级；

基于所述优先级，发送排队控制指令，以指示各机器人按照所述优先级，移动至等候区域排队等候；

当位于交互位置的机器人离开时，发送指示消息，以指示当前优先级最高的机器人移动至交互位置进行取货。

6.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

7.一种机器人与货柜交互的系统，其特征在于，所述系统包括：

货柜；

机器人，所述机器人包括控制装置，所述控制装置用于控制机器人移动至等候区域进行等候并且在等候结束后移动至与货柜进行交互的交互位置；控制机器人在所述交互位置与所述货柜进行交互；以及当交互完成时，控制机器人离开所述交互位置。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述等候区域包括多个等候位置，所述多个等候位置依次排列于向所述机器人取货口靠近的方向上。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，向所述机器人取货口靠近的方向确定出第一参考线，各所述等候位置相对于所述第一参考线而排列。

10.根据权利要求7-9任一项所述的系统，其特征在于，所述机器人的数量为多个，所述系统还包括服务器，所述服务器与所述货柜和各个所述机器人分别通信连接，其中，所述服务器用于获取各机器人所接订单的订单信息；获取各所述机器人分别移动至机器人取货口的到达时间；根据各所述机器人所接订单的订单信息和/或各所述机器人的到达时间，控制各所述机器人移动至对应的等候位置。

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