CN113011820A - 机器人配送方法及装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种机器人配送方法及装置、存储介质及电子设备，包括：当需要有配送任务需要配送时，任务调度系统发送配送指令给配送机器人，并向配送机器人分配配送任务，在确定各个配送任务的优先级后，按已确定的移动路径优先配送优先级高的配送任务，并实时确定剩余配送任务的优先级，直至配送机器人将需要配送的配送任务配送完成。本发明实施例提供的机器人配送方法，对于需要配送的各个配送任务，依据每个配送任务的配送优先级依次对各个配送任务进行配送，优先配送优先级高的配送任务，保证了配送的及时性，提升了配送效率。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其是涉及一种机器人配送方法及装置、存储介质及电子设备。
背景技术
随着科技的发展和人们生产生活的需要，无接触配送成为当下配送行业的一种新兴配送方式。配送机器人的应用场景越来越多，其配送任务也随之变得越来越重。
现有的机器人对配送任务的配送过程中，需要配送的配送任务是无序的，机器人随机对各个配送任务进行配送，对一些配送时间较为紧急的配送任务不能及时送达，配送效率较低。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种机器人配送方法及装置、存储介质及电子设备，技术方案如下所述：
一种机器人配送方法，包括：
响应于任务调度系统发送的配送指令，在已组建的机器人集群中随机选取当前处于空闲态的机器人作为配送机器人；
接收所述任务调度系统分配至所述配送机器人的任务集合，所述任务集合中包括至少一个配送任务；
当所述任务集合中包括多个配送任务时，将所述多个配送任务中优先级最高的配送任务确定为首个配送任务；
确定所述首个配送任务的配送地址；
确定所述配送机器人当前所处位置与所述配送地址之间的移动路径；
触发所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动；
当所述配送机器人移动至所述配送地址所对应的电梯区域时，判断所述配送机器人当前所处楼层是否与所述配送地址所对应的目标楼层为同一楼层；
当所述配送机器人当前所处楼层与所述目标楼层不为同一楼层时，向所述电梯区域对应的电梯调度系统发送调度请求，以使所述电梯调度系统依据所述调度请求调度电梯组至所述配送机器人当前所处楼层；
触发所述配送机器人进入所述电梯组并经由所述电梯组到达所述目标楼层；
当所述配送机器人在所述目标楼层完成对所述首个配送任务的配送时，重新确定所述任务集合中剩余的各个配送任务的优先级，并将剩余的各个配送任务中优先级最高的配送任务确定为新的首个配送任务，直至所述任务集合中所有的配送任务均配送完成，结束所述配送机器人的配送过程。
上述的方法，可选的，还包括：
在所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动的过程中，实时检测所述移动路径上是否存在障碍物，并控制所述配送机器人对所述移动路径上存在的障碍物进行躲避，并记录所述配送机器人的躲避次数；
当所述配送机器人的躲避次数大于预设躲避阈值时，控制所述配送机器人返回初始位置，结束所述配送机器人的配送过程，并经过预设时间间隔后，重启对所述任务集合中各个所述配送任务的配送过程。
上述的方法，可选的，确定所述任务集合中各个所述配送任务的优先级的过程，包括：
确定所述任务集合中的每个配送任务是否已指定配送顺序；
若所述任务集合中的每个配送任务已指定配送顺序，则依据所述已指定的配送顺序确定每个所述配送任务的配送优先级。
上述的方法，可选的，还包括：
若所述任务集合中的每个配送任务未指定配送顺序，则获取每个所述配送任务的配送时间以及配送地址；
依据每个所述配送任务的配送时间及配送地址，确定每个所述配送任务的配送优先级。
上述的方法，可选的，所述任务调度系统分配任务集合至所述配送机器人的过程，包括：
获取各个待配送任务的配送时间及配送地址；
将配送地址属于同一预定配送区域的各个待配送任务组成任务集合，将所述任务集合分配至所述配送机器人。
上述的方法，可选的，所述任务调度系统通过MQTT协议与所述配送机器人进行通信。
上述的方法，可选的，还包括：
当所述配送机器人完成所述任务集合中所有配送任务的配送时，向所述任务调度系统反馈配送完成的通知消息。
一种机器人配送装置，包括：
选取单元，用于响应于任务调度系统发送的配送指令，在已组建的机器人集群中随机选取当前处于空闲态的机器人作为配送机器人；
接收单元，用于接收所述任务调度系统分配至所述配送机器人的任务集合，所述任务集合中包括至少一个配送任务；
第一确定单元，用于当所述任务集合中包括多个配送任务时，将所述多个配送任务中优先级最高的配送任务确定为首个配送任务；
第二确定单元，用于确定所述首个配送任务的配送地址；
第三确定单元，用于确定所述配送机器人当前所处位置与所述配送地址之间的移动路径；
第一触发单元，用于触发所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动；
判断单元，用于当所述配送机器人移动至所述配送地址所对应的电梯区域时，判断所述配送机器人当前所处楼层是否与所述配送地址所对应的目标楼层为同一楼层；
发送单元，用于当所述配送机器人当前所处楼层与所述目标楼层不为同一楼层时，向所述电梯区域对应的电梯调度系统发送调度请求，以使所述电梯调度系统依据所述调度请求调度电梯组至所述配送机器人当前所处楼层；
第二触发单元，用于触发所述配送机器人进入所述电梯组并经由所述电梯组到达所述目标楼层；
第四确定单元，用于当所述配送机器人在所述目标楼层完成对所述首个配送任务的配送时，重新确定所述任务集合中剩余的各个配送任务的优先级，并将剩余的各个配送任务中优先级最高的配送任务确定为新的首个配送任务，直至所述任务集合中所有的配送任务均配送完成，结束所述配送机器人的配送过程。
一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行如上述的机器人配送方法。
一种电子设备，包括至少一个处理器、以及与处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，处理器、存储器通过总线完成相互间的通信；处理器用于调用存储器中的程序指令，以执行如上述的机器人配送方法。
基于上述本发明实施例提供的一种机器人配送方法，其具体包括：响应于任务调度系统发送的配送指令，在已组建的机器人集群中随机选取当前处于空闲态的机器人作为配送机器人；接收所述任务调度系统分配至所述配送机器人的任务集合，所述任务集合中包括至少一个配送任务；当所述任务集合中包括多个配送任务时，将所述多个配送任务中优先级最高的配送任务确定为首个配送任务；确定所述首个配送任务的配送地址；确定所述配送机器人当前所处位置与所述配送地址之间的移动路径；触发所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动；当所述配送机器人移动至所述配送地址所对应的电梯区域时，判断所述配送机器人当前所处楼层是否与所述配送地址所对应的目标楼层为同一楼层；当所述配送机器人当前所处楼层与所述目标楼层不为同一楼层时，向所述电梯区域对应的电梯调度系统发送调度请求，以使所述电梯调度系统依据所述调度请求调度电梯组至所述配送机器人当前所处楼层；触发所述配送机器人进入所述电梯组并经由所述电梯组到达所述目标楼层；当所述配送机器人在所述目标楼层完成对所述首个配送任务的配送时，重新确定所述任务集合中剩余的各个配送任务的优先级，并将剩余的各个配送任务中优先级最高的配送任务确定为新的首个配送任务，直至所述任务集合中所有的配送任务均配送完成，结束所述配送机器人的配送过程。
本发明实施例提供的机器人配送方法，对于需要配送的各个配送任务，依据每个配送任务的配送优先级依次对各个配送任务进行配送，优先配送优先级高的配送任务，保证了配送的及时性，提升了配送效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种机器人配送方法的方法流程图；
图2为本发明实施例提供的一种机器人配送方法的应用架构图；
图3为本发明实施例提供的一种机器人配送装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种机器人配送方法，该方法应用于机器人配送平台，可以具体应用在每个配送机器人中，也可以作为独立的第三方系统进行应用，其承载硬件可以为PC、终端或其它处理设备，该方法的执行主体可以为平台的处理器，也可以为设置在配送机器人中的处理器。所述机器人配送方法的方法流程图如图1所示，具体包括：
S101：响应于任务调度系统发送的配送指令，在已组建的机器人集群中随机选取当前处于空闲态的机器人作为配送机器人；
本发明实施例提供的方法可以应用在配送平台中，该配送平台中设置有任务调度系统以及多个配送机器人，当存在物品需要进行配送时，任务调度系统可以向处理器发送配送指令，优选的，处理器可以设置在每个配送机器人中，也可以单独设置。处理器在接收到任务调度系统发送的配送指令后，在机器人集群中选取当前处于空闲态的机器人作为配送机器人，当前处于空闲态的配送机器人即当前未执行配送任务的配送机器人。
处理器在当前处于空闲态的各个机器人中随机选取一个作为执行当前配送指令的配送机器人。
S102：接收所述任务调度系统分配至所述配送机器人的任务集合，所述任务集合中包括至少一个配送任务；
本发明实施例提供的方法中，处理器在确定配送机器人以后，将所述配送机器人的机器ID发送至所述任务调度系统，所述任务调度系统依据所述机器ID向所述配送机器人分配任务。
处理器接收所述任务调度系统依据所述机器ID分配至所述配送机器人的任务集合。
所述任务调度系统在确定任务集合时，所述任务集合中可以仅包括一个配送任务，也可以包括多个配送任务。当包含多个任务时，可以在待配送的各个任务中，选取处于同一配送区域或者配送时间具有一定间隔的各个任务组成任务集合。
本发明实施例提供的方法中，当接收到任务调度系统分配至所述配送机器人的任务集合后，触发所述配送机器中获取所述任务集合中每个配送任务对应的物品。
S103：当所述任务集合中包括多个配送任务时，将所述多个配送任务中优先级最高的配送任务确定为首个配送任务；
本发明实施例提供的方法中，在任务集合中包括多个配送任务时，可以将多个配送任务中优先级最高的配送任务确定为首个配送任务，优先对所述首个配送任务进行配送。
优先级的确定可以根据各个配送任务的配送时间及配送区域进行确定。
可以将配送时间最接近的配送任务确定为最高优先级的配送任务，可以将配送距离最近的配送任务确定为最高优先级的配送任务。
也可以结合配送时间及配送区域对每个配送任务的优先级进行确定。
S104：确定所述首个配送任务的配送地址；
本发明实施例提供的方法中，处理器确定首个配送任务的配送地址，可以通过扫描首个配送任务对应的物品上的二维码的方式获取配送地址。
S105：确定所述配送机器人当前所处位置与所述配送地址之间的移动路径；
本发明实施例提供的方法中，配送机器人当前所处位置与首个配送任务的配送地址之间存在多条移动路径，处理器可以在多条移动路径中确定最优移动路径。
本发明实施例提供的方法中，可以根据每个物品所在的区域预先设定相应的移动路径，在获取到配送任务对应的配送地址后，直接调取该移动路径。
S106：触发所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动；
本发明实施例提供的方法中，在确定移动路径后，控制配送机器人按所述移动路径进行移动，以到达首个配送任务所对应的配送区域。
S107：当所述配送机器人移动至所述配送地址所对应的电梯区域时，判断所述配送机器人当前所处楼层是否与所述配送地址所对应的目标楼层为同一楼层；
本发明实施例提供的方法中，若配送机器人当前配送的区域为酒店或者居民楼，则配送机器人在移动到配送地址所对应的电梯区域时，判断配送机器人当前所处的楼层与首个配送任务对应的物品所需要配送的房间所在的目标楼层是否为同一楼层。
本发明实施例提供的方法中，配送机器人的出发地点可以在配送站，也可以在某个区域的某个楼层中，可以是一楼也可以是任意楼层。
S108：当所述配送机器人当前所处楼层与所述目标楼层不为同一楼层时，向所述电梯区域对应的电梯调度系统发送调度请求，以使所述电梯调度系统依据所述调度请求调度电梯组至所述配送机器人当前所处楼层；
本发明实施例提供的方法中，若配送机器人当前所处的楼层，与目标楼层为同一楼层，则配送机器人不需要乘坐电梯，可以在当前楼层中完成对首个配送任务的配送。
若配送机器人当前所处楼层与所述目标楼层不是同一个楼层，则需要向当前电梯区域对应的电梯调度系统发送调度请求，使电梯来到所述配送机器人当前所处的楼层。
本发明实施例提供的方法中，电梯控制系统可以根据当前配送机器人所处位置的人流量等多种因素，调度与配送机器人距离最近的电梯组去往配送机器人所在楼层，或者调度时间最快到达的电梯组去往配送机器人所在楼层。
S109：触发所述配送机器人进入所述电梯组并经由所述电梯组到达所述目标楼层；
本发明实施例提供的方法中，当电梯组到达配送机器人所在楼层后，触发所述配送机器人进去电梯组，并选择要去往的楼层号，以通过所述电梯组到达所述目标楼层。
S110：当所述配送机器人在所述目标楼层完成对所述首个配送任务的配送时，重新确定所述任务集合中剩余的各个配送任务的优先级，并将剩余的各个配送任务中优先级最高的配送任务确定为新的首个配送任务，直至所述任务集合中所有的配送任务均配送完成，结束所述配送机器人的配送过程。
本发明实施例提供的方法中，当所述配送机器人完成对首个配送任务的配送时，对剩余的各个配送任务的优先级重新进行确定，然后确定出新的首个配送任务进行配送，直至所有的配送任务均配送完成。
若配送机器人当前所在的楼层，有多个配送任务需要配送，则优先配送同一楼层的各个配送任务。
本发明实施例提供的机器人配送方法，对于需要配送的各个配送任务，依据每个配送任务的配送优先级依次对各个配送任务进行配送，优先配送优先级高的配送任务，保证了配送的及时性，提升了配送效率。
本发明实施例提供的方法中，还包括：
在所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动的过程中，实时检测所述移动路径上是否存在障碍物，并控制所述配送机器人对所述移动路径上存在的障碍物进行躲避，并记录所述配送机器人的躲避次数；
当所述配送机器人的躲避次数大于预设躲避阈值时，控制所述配送机器人返回初始位置，结束所述配送机器人的配送过程，并经过预设时间间隔后，重启对所述任务集合中各个所述配送任务的配送过程。
本发明实施例提供的方法中，配送机器人从配货站到需要配送的物品的地址区域，可以预先设定多个移动路径，触发所述配送机器人在多条配送路径中选择最优的移动路径。
本发明实施例提供的方法中，配送机器人在沿选取的移动路径进行移动的过程中，实时检测移动路径上是否存在障碍物，所述障碍物可以是沿途的人员，物品或者临时放置的路障等，配送机器人实时躲避各个障碍物，并在躲避障碍物以后，重新回到移动路径上进行移动。
本发明实施例提供的方法中，若配送机器人在移动过程中，需要躲避的障碍物的数量超过预设阈值，即躲避次数大于预设的躲避阈值，则配送机器人可以根据当前的实际移动情况取消本次配送任务，并反馈取消指令给任务调度系统，配送机器人可以沿移动路径返回配送中心。
在经过一定时间后，任务调度系统重新启动对本次需要配送的各个配送任务的配送过程。
本发明实施例提供的方法中，优选的，配送机器人在移动过程中的躲避次数大于预设的躲避阈值后，还可以向配送中心的人员发送援助指令，要求配送中心的人员进入人工辅助，以顺利达到配送区域。
本发明实施例提供的方法中，确定所述任务集合中各个所述配送任务的优先级的过程，包括：
确定所述任务集合中的每个配送任务是否已指定配送顺序；
若所述任务集合中的每个配送任务已指定配送顺序，则依据所述已指定的配送顺序确定每个所述配送任务的配送优先级。
本发明实施例提供的方法中，对于配送机器人本次需要配送的各个任务，任务调度系统可以自行指定配送顺序，则配送机器人需严格按指定的配送顺序进行配送，指定顺序靠前的配送任务优先级高。
任务调度系统可以根据配送任务的配送时间或者距离远近指定配送顺序。
本发明实施例提供的方法中，还包括：
若所述任务集合中的每个配送任务未指定配送顺序，则获取每个所述配送任务的配送时间以及配送地址；
依据每个所述配送任务的配送时间及配送地址，确定每个所述配送任务的配送优先级。
本发明实施例提供的方法中，若任务集合中的每个配送任务未指定配送顺序，则配送机器人可以根据物品上的配送标签信息，对各个物品的配送时间以及配送地址进行分析，确定相应的配送优先级。
可以按时间顺序，也可以按距离远近的顺序，对配送优先级进行确定，也可以根据二者的结合综合分析。
本发明实施例提供的方法中，所述任务调度系统分配任务集合至所述配送机器人的过程，包括：
获取各个待配送任务的配送时间及配送地址；
将配送地址属于同一预定配送区域的各个待配送任务组成任务集合，将所述任务集合分配至所述配送机器人。
本发明实施例提供的方法中，所述任务调度系统通过MQTT协议与所述配送机器人进行通信。
本发明实施例提供的方法中，还包括：
当所述配送机器人完成所述任务集合中所有配送任务的配送时，向所述任务调度系统反馈配送完成的通知消息。
参考图2，示出了本发明实施例提供的机器人配送方法的应用架构图，该应用架构中包括：任务调度系统、配送机器人、电梯调度系统及电梯组。
任务调度系统使用MQTT协议与各个配送机器人进行通信。每个配送机器人可以推送当前状态给到任务调度系统。当配送机器人空闲时，任务调度系统可以根据当前任务池情况，及当前配送机器人的配送箱数量来决定是指派一个或多个任务。通常指派多个任务，需要符合一定的前置条件。比如：目的地在同一楼层，或不在同一楼层，但配送时限非常宽松。当决定多个任务由同一机器人配送时，任务要有先后顺序。通常有两种方式进行指定，一是任务指派时固定顺序，可以最高楼层优先或者最多楼层优先，这个根据具体场景决定即可。另一种是每派送完一个任务后，重新计算优先级，好处是可以变更原来的配送顺序，优先给配送时间短的任务。
配送机器人收到任务后，发送指令给电梯调度系统，所述指令中包含当前所在楼层、期望电梯到达时长、期望电梯运行方向等信息。电梯调度系统会查询指定电梯组的当前状态，获取到符合预期的电梯组，从其中选取一个距离最近的前往。配送机器人跟电梯调度系统可以通过HTTP通信或者其他任意互联网应用协议即可。
配送机器人到达目标电梯后，可通过类似ZigBee的短距离通信协议，通知电梯组，按下上行或下行的按钮。然后等待电梯到达。进入电梯后，用同样方式选中目标楼层，等待电梯组通知到达，驶出电梯。
配送机器人从当前位置去电梯，或者出了电梯去往目标位置的路径规划算法有很多。酒店或写字楼场景中，配送机器人能走的线路和各种点位大都是已知的，只需要躲避临时的障碍目标即可。通常使用A*算法即可实现短暂的障碍躲避。为了防止万一，可以在躲避次数和时间上加个限制，超过阀值可取消当前任务，执行下一个或者申请人工介入。
本发明实施例还提供了与一种机器人配送方法对应的一种机器人配送装置，所述机器人配送装置用于实现所述机器人配送方法在实际中的应用，所述一种机器人配送装置的结构图可参照图3，所述机器人配送装置中包括：
选取单元201，用于响应于任务调度系统发送的配送指令，在已组建的机器人集群中随机选取当前处于空闲态的机器人作为配送机器人；
接收单元202，用于接收所述任务调度系统分配至所述配送机器人的任务集合，所述任务集合中包括至少一个配送任务；
第一确定单元203，用于当所述任务集合中包括多个配送任务时，将所述多个配送任务中优先级最高的配送任务确定为首个配送任务；
第二确定单元204，用于确定所述首个配送任务的配送地址；
第三确定单元205，用于确定所述配送机器人当前所处位置与所述配送地址之间的移动路径；
第一触发单元206，用于触发所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动；
判断单元207，用于当所述配送机器人移动至所述配送地址所对应的电梯区域时，判断所述配送机器人当前所处楼层是否与所述配送地址所对应的目标楼层为同一楼层；
发送单元208，用于当所述配送机器人当前所处楼层与所述目标楼层不为同一楼层时，向所述电梯区域对应的电梯调度系统发送调度请求，以使所述电梯调度系统依据所述调度请求调度电梯组至所述配送机器人当前所处楼层；
第二触发单元209，用于触发所述配送机器人进入所述电梯组并经由所述电梯组到达所述目标楼层；
第四确定单元210，用于当所述配送机器人在所述目标楼层完成对所述首个配送任务的配送时，重新确定所述任务集合中剩余的各个配送任务的优先级，并将剩余的各个配送任务中优先级最高的配送任务确定为新的首个配送任务，直至所述任务集合中所有的配送任务均配送完成，结束所述配送机器人的配送过程。
本发明实施例提供的机器人配送装置，对于需要配送的各个配送任务，依据每个配送任务的配送优先级依次对各个配送任务进行配送，优先配送优先级高的配送任务，保证了配送的及时性，提升了配送效率。
本发明实施例提供的任务执行装置包括处理器和存储器，上述选取单元、接收单元、第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元、第一触发单元、判断单元、发送单元、第二触发单元以及第四确定单元均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来动态执行配送任务，提升配送效率。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述机器人配送方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述机器人配送方法。
如图4所示，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备30包括至少一个处理器301、以及与处理器301连接的至少一个存储器302、总线303；其中，处理器301、存储器302通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器302中的程序指令，以执行上述的机器人配送方法。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序，包括：
响应于任务调度系统发送的配送指令，在已组建的机器人集群中随机选取当前处于空闲态的机器人作为配送机器人；
接收所述任务调度系统分配至所述配送机器人的任务集合，所述任务集合中包括至少一个配送任务；
当所述任务集合中包括多个配送任务时，将所述多个配送任务中优先级最高的配送任务确定为首个配送任务；
确定所述首个配送任务的配送地址；
确定所述配送机器人当前所处位置与所述配送地址之间的移动路径；
触发所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动；
当所述配送机器人移动至所述配送地址所对应的电梯区域时，判断所述配送机器人当前所处楼层是否与所述配送地址所对应的目标楼层为同一楼层；
当所述配送机器人当前所处楼层与所述目标楼层不为同一楼层时，向所述电梯区域对应的电梯调度系统发送调度请求，以使所述电梯调度系统依据所述调度请求调度电梯组至所述配送机器人当前所处楼层；
触发所述配送机器人进入所述电梯组并经由所述电梯组到达所述目标楼层；
当所述配送机器人在所述目标楼层完成对所述首个配送任务的配送时，重新确定所述任务集合中剩余的各个配送任务的优先级，并将剩余的各个配送任务中优先级最高的配送任务确定为新的首个配送任务，直至所述任务集合中所有的配送任务均配送完成，结束所述配送机器人的配送过程。
上述的方法，可选的，还包括：
在所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动的过程中，实时检测所述移动路径上是否存在障碍物，并控制所述配送机器人对所述移动路径上存在的障碍物进行躲避，并记录所述配送机器人的躲避次数；
当所述配送机器人的躲避次数大于预设躲避阈值时，控制所述配送机器人返回初始位置，结束所述配送机器人的配送过程，并经过预设时间间隔后，重启对所述任务集合中各个所述配送任务的配送过程。
上述的方法，可选的，确定所述任务集合中各个所述配送任务的优先级的过程，包括：
确定所述任务集合中的每个配送任务是否已指定配送顺序；
若所述任务集合中的每个配送任务已指定配送顺序，则依据所述已指定的配送顺序确定每个所述配送任务的配送优先级。
上述的方法，可选的，还包括：
若所述任务集合中的每个配送任务未指定配送顺序，则获取每个所述配送任务的配送时间以及配送地址；
依据每个所述配送任务的配送时间及配送地址，确定每个所述配送任务的配送优先级。
上述的方法，可选的，所述任务调度系统分配任务集合至所述配送机器人的过程，包括：
获取各个待配送任务的配送时间及配送地址；
将配送地址属于同一预定配送区域的各个待配送任务组成任务集合，将所述任务集合分配至所述配送机器人。
上述的方法，可选的，所述任务调度系统通过MQTT协议与所述配送机器人进行通信。
上述的方法，可选的，还包括：
当所述配送机器人完成所述任务集合中所有配送任务的配送时，向所述任务调度系统反馈配送完成的通知消息。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
在一个典型的配置中，设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人配送方法，其特征在于，包括：
响应于任务调度系统发送的配送指令，在已组建的机器人集群中随机选取当前处于空闲态的机器人作为配送机器人；
接收所述任务调度系统分配至所述配送机器人的任务集合，所述任务集合中包括至少一个配送任务；
当所述任务集合中包括多个配送任务时，将所述多个配送任务中优先级最高的配送任务确定为首个配送任务；
确定所述首个配送任务的配送地址；
确定所述配送机器人当前所处位置与所述配送地址之间的移动路径；
触发所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动；
当所述配送机器人移动至所述配送地址所对应的电梯区域时，判断所述配送机器人当前所处楼层是否与所述配送地址所对应的目标楼层为同一楼层；
当所述配送机器人当前所处楼层与所述目标楼层不为同一楼层时，向所述电梯区域对应的电梯调度系统发送调度请求，以使所述电梯调度系统依据所述调度请求调度电梯组至所述配送机器人当前所处楼层；
触发所述配送机器人进入所述电梯组并经由所述电梯组到达所述目标楼层；
当所述配送机器人在所述目标楼层完成对所述首个配送任务的配送时，重新确定所述任务集合中剩余的各个配送任务的优先级，并将剩余的各个配送任务中优先级最高的配送任务确定为新的首个配送任务，直至所述任务集合中所有的配送任务均配送完成，结束所述配送机器人的配送过程。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动的过程中，实时检测所述移动路径上是否存在障碍物，并控制所述配送机器人对所述移动路径上存在的障碍物进行躲避，并记录所述配送机器人的躲避次数；
当所述配送机器人的躲避次数大于预设躲避阈值时，控制所述配送机器人返回初始位置，结束所述配送机器人的配送过程，并经过预设时间间隔后，重启对所述任务集合中各个所述配送任务的配送过程。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述任务集合中各个所述配送任务的优先级的过程，包括：
确定所述任务集合中的每个配送任务是否已指定配送顺序；
若所述任务集合中的每个配送任务已指定配送顺序，则依据所述已指定的配送顺序确定每个所述配送任务的配送优先级。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述任务集合中的每个配送任务未指定配送顺序，则获取每个所述配送任务的配送时间以及配送地址；
依据每个所述配送任务的配送时间及配送地址，确定每个所述配送任务的配送优先级。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务调度系统分配任务集合至所述配送机器人的过程，包括：
获取各个待配送任务的配送时间及配送地址；
将配送地址属于同一预定配送区域的各个待配送任务组成任务集合，将所述任务集合分配至所述配送机器人。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务调度系统通过MQTT协议与所述配送机器人进行通信。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述配送机器人完成所述任务集合中所有配送任务的配送时，向所述任务调度系统反馈配送完成的通知消息。
8.一种机器人配送装置，其特征在于，包括：
选取单元，用于响应于任务调度系统发送的配送指令，在已组建的机器人集群中随机选取当前处于空闲态的机器人作为配送机器人；
接收单元，用于接收所述任务调度系统分配至所述配送机器人的任务集合，所述任务集合中包括至少一个配送任务；
第一确定单元，用于当所述任务集合中包括多个配送任务时，将所述多个配送任务中优先级最高的配送任务确定为首个配送任务；
第二确定单元，用于确定所述首个配送任务的配送地址；
第三确定单元，用于确定所述配送机器人当前所处位置与所述配送地址之间的移动路径；
第一触发单元，用于触发所述配送机器人按所述移动路径向所述配送地址进行移动；
判断单元，用于当所述配送机器人移动至所述配送地址所对应的电梯区域时，判断所述配送机器人当前所处楼层是否与所述配送地址所对应的目标楼层为同一楼层；
发送单元，用于当所述配送机器人当前所处楼层与所述目标楼层不为同一楼层时，向所述电梯区域对应的电梯调度系统发送调度请求，以使所述电梯调度系统依据所述调度请求调度电梯组至所述配送机器人当前所处楼层；
第二触发单元，用于触发所述配送机器人进入所述电梯组并经由所述电梯组到达所述目标楼层；
第四确定单元，用于当所述配送机器人在所述目标楼层完成对所述首个配送任务的配送时，重新确定所述任务集合中剩余的各个配送任务的优先级，并将剩余的各个配送任务中优先级最高的配送任务确定为新的首个配送任务，直至所述任务集合中所有的配送任务均配送完成，结束所述配送机器人的配送过程。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行如权利要求1～7任意一项所述的机器人配送方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器、以及与处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，处理器、存储器通过总线完成相互间的通信；处理器用于调用存储器中的程序指令，以执行如权利要求1～7任意一项所述的机器人配送方法。
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|---|---|---|---|
| CN202110321348.0A CN113011820A (zh) | 2021-03-25 | 2021-03-25 | 机器人配送方法及装置、存储介质及电子设备 |
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Publications (1)
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