CN113370215A - 机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人乘梯的选梯方法，包括如下步骤：根据机器人的当前配送任务设置电梯群组的位置信息；将所述电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端；判断是否接收到由所述云端根据所述电梯群组的位置信息下发的选梯信息；若接收到所述选梯信息，则控制所述机器人移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。本发明还提供一种机器人乘梯的选梯装置、机器人及计算机存储介质。本发明提供的机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及计算机存储介质，实现了云端为机器人预约选梯，无需机器人移动至电梯群组后再进行选梯，机器人能够尽快顺利乘梯，提高了配送效率。

Description

机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及存储介质

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及计算机存储介质。

【背景技术】

随着机器人技术的不断发展，采用机器人进行自动配送等任务已经在很多楼宇中得到了应用。机器人在跨楼层执行任务时，需要乘电梯前往目的地。通常，执行任务的电梯组包括多个电梯且需要乘梯的机器人为多个，多机器人同时乘坐电梯，如果对电梯资源没有明确的区分，容易造成在电梯口抢梯，拥挤，放弃等情况。因此，在该种情景下，如何合理搭配机器人和电梯、使机器人尽快顺利乘梯以提高配送效率是目前亟待解决的问题。

鉴于此，实有必要提供一种新型的机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及计算机存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及计算机存储介质，实现了云端为机器人预约选梯，无需机器人移动至电梯群组后再进行选梯，机器人能够尽快顺利乘梯，提高了配送效率。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种机器人乘梯的选梯方法，包括如下步骤：根据机器人的当前配送任务设置电梯群组的位置信息；将所述电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端；判断是否接收到由所述云端根据所述电梯群组的位置信息下发的选梯信息；若接收到所述选梯信息，则控制所述机器人移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

在一个优选实施方式中，所述将所述电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端的步骤之后，包括：控制所述机器人向所述电梯群组的电梯组等待点移动；在所述机器人向所述电梯组等待点移动的过程中，判断是否接收到由所述云端下发的选梯信息；若接收到所述云端下发的选梯信息，则控制所述机器人由当前位置移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

在一个优选实施方式中，所述控制所述机器人向所述电梯群组的电梯组等待点移动的步骤之后，包括：

当所述机器人到达所述电梯组等待点，控制所述机器人停止移动并进入等待状态；判断处于所述等待状态的机器人在预设时间段内是否接收到由所述云端下发的选梯信息；若在所述预设时间段内接收到由所述云端下发的选梯信息，则控制所述机器人由所述电梯组等待点移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

在一个优选实施方式中，所述判断处于所述等待状态的机器人在预设时间段内是否接收到由所述云端下发的选梯信息的步骤之后，包括：若处于所述等待状态的机器人在预设时间段内未接收到由所述云端下发的选梯信息，所述机器人进行自主选梯。

第二方面，本发明还提供一种机器人乘梯的选梯装置，包括：设置模块，用于根据机器人的当前配送任务设置电梯群组的位置信息；发送模块，用于将所述电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端；判断模块，用于判断是否接收到由所述云端根据所述电梯群组的位置信息下发的选梯信息；以及移动控制模块，用于若接收到所述选梯信息，则控制所述机器人移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

在一个优选实施方式中，还包括等待控制模块；所述等待控制模块用于控制所述机器人向所述电梯群组的电梯组等待点移动；所述判断模块还用于在所述机器人向所述电梯组等待点移动的过程中，判断是否接收到由所述云端下发的选梯信息；所述移动控制模块还用于若接收到所述云端下发的选梯信息，则控制所述机器人由当前位置移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

在一个优选实施方式中，所述等待控制模块还用于当所述机器人到达所述电梯组等待点，控制所述机器人停止移动并进入等待状态；所述判断模块还用于判断处于所述等待状态的机器人在预设时间段内是否接收到由所述云端下发的选梯信息；所述移动控制模块还用于若在所述预设时间段内接收到由所述云端下发的选梯信息，则控制所述机器人由所述电梯组等待点移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

在一个优选实施方式中，还包括自主选梯模块；所述自主选梯模块用于若处于所述等待状态的机器人在预设时间段内未接收到由所述云端下发的选梯信息，使所述机器人进行自主选梯。

第三方面，本发明还提供一种机器人，包括：存储器及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现上述任意一项实施方式所述的机器人乘梯的选梯方法。

第四方面，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现上述任意一项所述的机器人乘梯的选梯方法。

相比于现有技术，本发明提供的机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及计算机存储介质，机器人能够将设置的电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端，若接收到由云端根据所述电梯群组的位置信息下发的选梯信息，则控制所述机器人移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点，即选梯的过程在云端进行，在机器人向电梯群组移动、或者到达电梯群组等待的过程中，云端能够选梯完成且将选梯信息发送至机器人，使机器人直接移动至选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点，实现了云端为机器人预约选梯，无需机器人移动至电梯群组后再进行选梯，机器人能够尽快顺利乘梯，提高了配送效率。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的机器人乘梯的选梯装置的原理框图；

图2为本发明提供的机器人乘梯的选梯方法的流程图；

图3为机器人运动路线的示意图；

图4为机器人运动路线的又一示意图；

图5为本发明提供的机器人的原理框图。

【具体实施方式】

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其为本发明提供的机器人乘梯的选梯装置100的原理框图。本发明提供的机器人乘梯的选梯装置100，包括设置模块10、发送模块20、判断模块30及移动控制模块40。

具体的，设置模块10用于根据机器人的当前配送任务设置电梯群组的位置信息；发送模块20用于将所述电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端；判断模块30用于判断是否接收到由所述云端根据所述电梯群组的位置信息下发的选梯信息；移动控制模块40用于若接收到所述选梯信息，则控制所述机器人移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

进一步地，本发明提供的机器人乘梯的选梯装置100，还包括等待控制模块。

具体的，在发送模块20将所述电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端之后，所述等待控制模块用于控制所述机器人向所述电梯群组的电梯组等待点移动；所述判断模块30还用于在所述机器人向所述电梯组等待点移动的过程中，判断是否接收到由所述云端下发的选梯信息；所述移动控制模块40还用于若接收到所述云端下发的选梯信息，则控制所述机器人由当前位置移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

进一步地，所述等待控制模块还用于当所述机器人到达所述电梯组等待点，控制所述机器人停止移动并进入等待状态；所述判断模块30还用于判断处于所述等待状态的机器人在预设时间段内是否接收到由所述云端下发的选梯信息；所述移动控制模块40还用于若在所述预设时间段内接收到由所述云端下发的选梯信息，则控制所述机器人由所述电梯组等待点移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

进一步地，本发明提供的机器人乘梯的选梯装置100，还包括自主选梯模块。具体的，所述自主选梯模块用于若处于所述等待状态的机器人在预设时间段内未接收到由所述云端下发的选梯信息，使所述机器人进行自主选梯。

可以理解地，上述各功能模块可以软件程序的形式存储于存储器中，并由处理器执行。替代实施例中，上述各功能模块及单元也可为具有特定功能的硬件，例如，烧录有特定软件程序的芯片。

下面结合图2对上述各功能模块及单元进行详细的介绍。

如图2所示，其为本发明提供的机器人乘梯的选梯方法的流程图。所应说明的是，本发明的方法的执行主体为机器人，本发明的方法并不受限于下述步骤的顺序，且其他实施例中，本发明的方法可以只包括以下所述步骤的其中一部分，或者其中的部分步骤可以被删除。

本发明提供的机器人乘梯的选梯方法，包括如下步骤：

步骤S10：根据机器人的当前配送任务设置电梯群组的位置信息。具体的，机器人在接收到跨楼层的配送任务时，机器人的设置模块10会根据配送任务选择附近的某个电梯群组作为目的地进行移动，在机器人的全局地图上，标记有电梯群组的位置信息。

步骤S20：将所述电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端。具体的，设置模块10根据配送任务选择某个电梯群组作为目的地进行移动后，发送模块20将所述电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端，具体可通过4G等网络通信的方式传给云端。云端接收到电梯群组的位置信息后，会根据接收到的电梯群组的位置信息进行选梯，即触发预约选梯逻辑，选择电梯群组中的某个电梯作为目标电梯，并生成选梯信息。

步骤S30：判断是否接收到由所述云端根据所述电梯群组的位置信息下发的选梯信息。具体的，选梯信息包括云端当前的时间戳、云端期望电梯接站的时间点、机器人身份信息、目标电梯身份信息、目标电梯的进梯兴趣点、接站的楼层信息等。可以理解地，云端能够与机器人及电梯本地进行通讯，云端当前的时间戳用于电梯本地推断准确的本地接站时间点。在机器人移动或停靠等待的过程中，判断模块30能够判断机器人是否接收到由所述云端根据所述电梯群组的位置信息下发的选梯信息(即预约选梯结果)。当电梯本地接收到云端下发的选梯信息时，能够将选梯信息中的目标电梯呼叫至机器人的接站楼层。

步骤S40：若接收到所述选梯信息，则控制所述机器人移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。具体的，若接收到所述选梯信息，则移动控制模块40控制所述机器人移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点，即机器人能够根据云端的预约选梯结果直接移动至目标电梯的进梯兴趣点，无需机器人移动至电梯群组后再进行选梯。

因此，本发明提供的机器人乘梯的选梯方法，机器人能够将设置的电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端，若接收到由云端根据所述电梯群组的位置信息下发的选梯信息，则控制所述机器人移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点，即选梯的过程在云端进行，在机器人向电梯群组移动、或者到达电梯群组等待的过程中，云端能够选梯完成且将选梯信息发送至机器人，使机器人直接移动至选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点，实现了云端为机器人预约选梯，无需机器人移动至电梯群组后再进行选梯，机器人能够尽快顺利乘梯，提高了配送效率。

进一步地，步骤S20之后，包括如下步骤：

控制所述机器人向所述电梯群组的电梯组等待点移动。具体的，机器人在根据当前配送任务设置完电梯群组的位置信息之后，将位置信息发送至云端，同时，等待控制模块能够控制所述机器人向所述电梯群组的电梯组等待点移动。

在所述机器人向所述电梯组等待点移动的过程中，判断是否接收到由所述云端下发的选梯信息。具体的，在机器人向所述电梯组等待点移动的过程中，判断模块30持续判断是否接收到由云端下发的选梯信息。可以理解地，云端接收到电梯群组的位置信息之后，即刻进行预约选梯操作，且选梯完成后即刻下发选梯信息至机器人，保证尽可能快的告知机器人选梯信息。

若接收到所述云端下发的选梯信息，则控制所述机器人由当前位置移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。具体的，若接收到云端下发的选梯信息，即还未到达电梯等待点就接收到选梯信息，则移动控制模块40控制所述机器人由当前位置移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点，即机器人放弃原来的向电梯组等待点移动的路线，避免了机器人多走不必要的路程，使机器人能够尽快进梯。

如图3所示，电梯组等待点例如可以为电梯群组的中点，在机器人的全局地图上标记电梯组等待点，使机器人的移动具有目标点位。若机器人未到达电梯等待点就接收到选梯信息，则控制机器人由当前位置移动至目标电梯的进梯兴趣点，即机器人放弃原来的向电梯组等待点移动的路线，避免了机器人多走不必要的路程，使机器人能够尽快进梯。

进一步地，在控制所述机器人向所述电梯群组的电梯组等待点移动的步骤之后，还包括：

当所述机器人到达所述电梯组等待点，控制所述机器人停止移动并进入等待状态。具体的，若机器人到达电梯组等待点(即在向电梯组等待点移动的过程中未接收到云端下发的选梯信息)，则等待控制模块控制机器人停止移动并进入等待状态，也即机器人在电梯组等待点进行等待。

判断处于所述等待状态的机器人在预设时间段内是否接收到由所述云端下发的选梯信息。具体的，机器人在电梯组等待点进行等待的过程中，判断模块30持续判断是否接收到由云端下发的选梯信息。预设的时间段例如可以为10s。

若在所述预设时间段内接收到由所述云端下发的选梯信息，则控制所述机器人由所述电梯组等待点移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。具体的，若机器人在电梯组等待点进行等待的过程中，接收到由云端下发的选梯信息，则移动控制模块40控制机器人由电梯组等待点移动至目标电梯的进梯兴趣点。

如图4所示，若在向电梯组等待点移动的过程中未接收到云端下发的选梯信息、且机器人到达电梯组等待点后，则控制机器人在电梯组等待点进行等待预设时间段，以给云端充足的时间进行选梯。若在等待的过程中(即10s内)接收到由云端下发的选梯信息，则移动控制模块40控制机器人由电梯组等待点移动至目标电梯的进梯兴趣点，使机器人能够尽快顺利进梯。

结合图3及图4可知，本发明提供的机器人乘梯的选梯方法，通过云端进行预约选梯，使得机器人在电梯组等待点，甚至是向电梯组等待点移动的过程中已经完成了选梯操作，而不是机器人运动至进梯兴趣点再根据当前电梯的位置进行选梯，避免了多个机器人在电梯位置进行选梯造成的拥挤，保证了机器人能够顺利尽快地进梯，提高了机器人乘坐电梯的效率。本方案将机器人选梯的时间点提前到了向电梯组等待点移动的过程，这样在机器人规划电梯组等待点至进梯兴趣点的路径时有了明确的点位，并且可以提前规划，提高了机器人的运动流畅性。并且，在云端，有充分的时间(向电梯组等待点移动、在电梯组等待点等待的过程)收集所有机器人的需求，并对电梯的资源进行合理分配，对云端的瞬时计算负载也有了缓解。

进一步地，在判断处于所述等待状态的机器人在预设时间段内是否接收到由所述云端下发的选梯信息的步骤之后，还包括如下步骤：

若处于所述等待状态的机器人在预设时间段内未接收到由所述云端下发的选梯信息，所述机器人进行自主选梯。具体的，若机器人在电梯组等待点进行等待的过程中，即预设时间段内未接收到由云端下发的选梯信息，则自主选梯模块控制机器人进行自主选梯。实现了在某种异常情况下，云端没有完成预约选梯，则机器人进行自主选梯，即机器人根据当前位置及电梯位置自行进行选梯，保证了异常情况下机器人的顺利进梯。

可以理解地，当云端恢复正常后，云端看到机器人已经进入乘梯场景，并且已经选择了一部电梯，即机器人已经选梯成功，则云端能够自动取消这个机器人的预约，以节省电梯资源。例如，将在预约信息中的“是否取消”选择为“是”，同时提供需要取消的预约的接站楼层和接站时间点。另外，在其他异常的情况下，机器人也可以主动取消预约。

需要说明的是，本发明提供的机器人乘梯的选梯方法的所有实施例均适用于本发明提供的机器人乘梯的选梯装置100，且均能够达到相同或相似的有益效果。

请参阅图5，本发明还提供一种机器人200，包括：存储器210及一个或多个处理器220。

具体的，存储器210用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被一个或多个处理器220执行时，实现上述任意一项所述的机器人乘梯的选梯方法。

其中，所述存储器210可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器210用于存储程序，所述处理器220在接收到执行指令后运行所述程序，实现上述任意一项所述的机器人乘梯的选梯方法。可以理解，所述处理器220以及其他可能的组件对所述存储器210的访问可在存储控制器的控制下进行。

所述处理器220可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器220可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等，还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，能够实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

本发明还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如前述实施例中任意一项所述的机器人乘梯的选梯方法。

综上，本发明提供的机器人乘梯的选梯方法、装置、机器人及计算机存储介质，机器人能够将设置的电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端，若接收到由云端根据所述电梯群组的位置信息下发的选梯信息，则控制所述机器人移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点，即选梯的过程在云端进行，在机器人向电梯群组移动、或者到达电梯群组等待的过程中，云端能够选梯完成且将选梯信息发送至机器人，使机器人直接移动至选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点，实现了云端为机器人预约选梯，无需机器人移动至电梯群组后再进行选梯，机器人能够尽快顺利乘梯，提高了配送效率。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人乘梯的选梯方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据机器人的当前配送任务设置电梯群组的位置信息；

将所述电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端；

判断是否接收到由所述云端根据所述电梯群组的位置信息下发的选梯信息；

若接收到所述选梯信息，则控制所述机器人移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

2.如权利要求1所述的机器人乘梯的选梯方法，其特征在于，所述将所述电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端的步骤之后，包括：

控制所述机器人向所述电梯群组的电梯组等待点移动；

在所述机器人向所述电梯组等待点移动的过程中，判断是否接收到由所述云端下发的选梯信息；

若接收到所述云端下发的选梯信息，则控制所述机器人由当前位置移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

3.如权利要求2所述的机器人乘梯的选梯方法，其特征在于，所述控制所述机器人向所述电梯群组的电梯组等待点移动的步骤之后，包括：

当所述机器人到达所述电梯组等待点，控制所述机器人停止移动并进入等待状态；

判断处于所述等待状态的机器人在预设时间段内是否接收到由所述云端下发的选梯信息；

若在所述预设时间段内接收到由所述云端下发的选梯信息，则控制所述机器人由所述电梯组等待点移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

4.如权利要求3所述的机器人乘梯的选梯方法，其特征在于，所述判断处于所述等待状态的机器人在预设时间段内是否接收到由所述云端下发的选梯信息的步骤之后，包括：

若处于所述等待状态的机器人在预设时间段内未接收到由所述云端下发的选梯信息，所述机器人进行自主选梯。

5.一种机器人乘梯的选梯装置，其特征在于，包括：

设置模块，用于根据机器人的当前配送任务设置电梯群组的位置信息；

发送模块，用于将所述电梯群组的位置信息发送至与所述机器人通讯连接的云端；

判断模块，用于判断是否接收到由所述云端根据所述电梯群组的位置信息下发的选梯信息；以及

移动控制模块，用于若接收到所述选梯信息，则控制所述机器人移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

6.如权利要求5所述的机器人乘梯的选梯装置，其特征在于，还包括等待控制模块；

所述等待控制模块用于控制所述机器人向所述电梯群组的电梯组等待点移动；

所述判断模块还用于在所述机器人向所述电梯组等待点移动的过程中，判断是否接收到由所述云端下发的选梯信息；

所述移动控制模块还用于若接收到所述云端下发的选梯信息，则控制所述机器人由当前位置移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

7.如权利要求6所述的机器人乘梯的选梯装置，其特征在于，

所述等待控制模块还用于当所述机器人到达所述电梯组等待点，控制所述机器人停止移动并进入等待状态；

所述判断模块还用于判断处于所述等待状态的机器人在预设时间段内是否接收到由所述云端下发的选梯信息；

所述移动控制模块还用于若在所述预设时间段内接收到由所述云端下发的选梯信息，则控制所述机器人由所述电梯组等待点移动至所述选梯信息内的目标电梯的进梯兴趣点。

8.如权利要求7所述的机器人乘梯的选梯装置，其特征在于，还包括自主选梯模块；

所述自主选梯模块用于若处于所述等待状态的机器人在预设时间段内未接收到由所述云端下发的选梯信息，使所述机器人进行自主选梯。

9.一种机器人，其特征在于，包括：存储器及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-4任意一项所述的机器人乘梯的选梯方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现如权利要求1-4任意一项所述的机器人乘梯的选梯方法。

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