CN113954067A - 一种机器人乘梯方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人乘梯方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括机器人当前楼层和目标楼层；获取电梯对应的电梯运行表；其中，所述电梯运行表根据当前电梯任务表以及楼层时间表确定；根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决机器人在乘梯过程中乘梯失败或者需要返回出发楼层重新乘梯，降低乘梯效率的问题，实现提高机器人的乘梯效率的效果。

Description

一种机器人乘梯方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种机器人乘梯方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着智能机器人的普及，智能机器人在服务行业应用越来越广泛，不仅降低了人工成本同时还提高了服务效率。例如，机器人通过乘坐电梯将物品配送给楼宇中的用户。

目前机器人的乘梯通常为机器人从出发楼层乘坐电梯直达至目标楼层。但是由于目前的大型楼宇为了提升电梯使用效率，通常限制不同电梯的可达楼层，或者电梯中本身存在其它运行任务等原因，导致乘梯失败或者需要返回出发楼层重新乘梯，降低乘梯效率。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人乘梯方法、装置、机器人及存储介质，以实现提高机器人的乘梯效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人乘梯方法，该方法包括：

获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括机器人当前楼层和目标楼层；

获取电梯对应的电梯运行表；其中，所述电梯运行表根据当前电梯任务表以及楼层时间表确定；

根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人乘梯装置，该装置包括：

乘梯信息获取模块，用于获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括机器人当前楼层和目标楼层；

电梯运行表获取模块，用于获取电梯对应的电梯运行表；其中，所述电梯运行表根据当前电梯任务表以及楼层时间表确定；

目标乘梯路径确定模块，用于根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，该机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的机器人乘梯方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的机器人乘梯方法。

本发明实施例通过获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括机器人当前楼层和目标楼层；获取电梯对应的电梯运行表；其中，所述电梯运行表根据当前电梯任务表以及楼层时间表确定；根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径。解决机器人在乘梯过程中乘梯失败或者需要返回出发楼层重新乘梯，降低乘梯效率的问题，实现提高机器人的乘梯效率的效果。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种机器人乘梯方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种机器人乘梯方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种机器人乘梯方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的一种机器人乘梯装置的结构示意图；

图5为本发明实施例五提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例一提供的一种机器人乘梯方法的流程图，本实施例可适用于机器人自主乘梯的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的机器人乘梯装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的机器人乘梯方法，包括：

步骤110、获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括机器人当前楼层和目标楼层。

其中，机器人的乘梯信息为机器人的运行任务中与乘坐电梯相关的信息。示例性的，机器人的运行任务为将物品由当前位置配送至需要通过乘梯到达的目标位置，则乘梯信息可以包括机器人的当前位置对应的当前楼层以及目标位置对应的目标楼层。其中，当前位置为机器人在进行乘梯任务前所在的位置，例如前台；目标位置为机器人需要通过乘梯到达的位置，例如某具体房间门口等。

步骤120、获取电梯对应的电梯运行表；其中，所述电梯运行表根据当前电梯任务表以及楼层时间表确定。

其中，电梯运行表用于体现电梯的当前运行状态，每部电梯对应各自的电梯运行表。

当前电梯任务表用于体现电梯当前是否存在执行的任务以及任务可运行范围等任务执行信息。若不存在当前执行任务，则电梯运行表可仅根据电梯的楼层时间表确定。

若存在当前执行任务，则当前执行任务可以包括电梯运行任务等，本实施例对此不做限制。电梯运行任务为电梯响应于不同楼层的呼梯请求，在不同楼层中间运行的任务，例如电梯接收到八楼的呼梯请求，而电梯此时处于五楼，则由五楼运行至八楼为电梯运行任务。可以通过与各电梯连接的云端服务器获取整理各电梯的运行信息后得到各电梯的当前运行任务表并反馈至机器人，本实施例对此不做限制。

楼层时间表为电梯在每一楼层中运行时产生的与时间相关的数据表。以单一楼层为例，楼层时间表中可以包括该楼层到其它楼层分别的运行时间；还可以针对不同的时间段建立不同的时间表，从而在高峰时期和空闲时期都能够获取最有针对性的时间数据，本实施例对此不做限制。楼层时间表可以通过预先对每个楼层的时间数据进行统计分析获得。

由当前电梯任务表以及楼层时间表共同确定电梯运行表，可以为根据当前电梯任务表确定电梯中当前存在电梯任务的任务楼层，并根据楼层时间表确定与所有任务楼层相关的时间数据，综合构成该电梯对应的电梯运行表，以获得电梯正在运行的任务以及运行该任务所要耗费的时间。当电梯无当前执行任务时，仅根据楼层时间表确定相关的时间数据，以获得电梯到达其它楼层所要耗费的时间。

步骤130、根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径。

其中，目标乘梯路径为机器人进行乘梯操作时移动的路径，可以包括移动至电梯的路径、不同电梯间中转的路径等，本实施例对此不做限制。

根据乘梯信息和/或电梯运行表确定目标乘梯路径，可以为根据乘梯信息直接确定目标乘梯路径，也可以为根据乘梯信息和电梯运行表共同确定目标乘梯路径。示例性的，根据乘梯信息直接确定目标乘梯路径，例如当电梯为单独一部时，目标乘梯路径可以为机器人从当前楼层直接乘梯至目标楼层。

根据乘梯信息和电梯运行表共同确定目标乘梯路径，目标乘梯路径可以为当电梯为多部时，机器人从当前楼层前往根据电梯运行表确定的乘梯花费时间最短的电梯所在处进行乘梯，并乘坐至目标楼层。若存在电梯可运行楼层受限等情况，则目标乘梯路径中还可以包括中转路径，本实施例对此不做限制。

本实施例所提供的技术方案，通过获取机器人的乘梯信息和电梯对应的电梯运行表；其中，电梯运行表根据当前电梯任务表以及楼层时间表确定；根据乘梯信息和/或电梯运行表确定目标乘梯路径。使得机器人可以根据电梯的实际运行情况和/或按照乘梯信息进行乘梯操作，解决机器人在乘梯过程中由于限制不同电梯的可达楼层，或者电梯中本身存在其它运行任务等原因没有可用电梯导致乘梯失败或者需要返回出发楼层重新乘梯，降低乘梯效率的问题，实现提高机器人的乘梯效率的效果。

图2为本发明实施例二提供的一种机器人乘梯方法的流程图，在一些实施例中，根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径，包括：

根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表规划一个或者多个候选乘梯路径；

计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，并根据所述路径耗时从所述候选乘梯路径中确定目标乘梯路径。具体的，机器人乘梯方法的流程图如图2所示：

步骤210、获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括机器人当前楼层和目标楼层。

步骤220、获取电梯对应的电梯运行表；其中，所述电梯运行表根据当前电梯任务表以及楼层时间表确定。

本实施例中，可选的，所述当前电梯任务表包括：电梯运行任务、乘客出梯任务和乘客入梯任务中的至少一种；

所述楼层时间表包括：该楼层到其它各楼层的电梯运行时间、该楼层的出梯停留时间和该楼层的入梯停留时间中的至少一种。

其中，电梯运行任务为电梯响应于不同楼层的呼梯请求，在不同楼层间运行的任务，例如电梯接收到八楼的呼梯请求，而电梯此时处于五楼，则由五楼运行至八楼为电梯运行任务；乘客出梯任务为响应于乘客在某一楼层的出梯请求在该楼层停留的任务；乘客入梯任务为响应于乘客在某一楼层的入梯请求在该楼层停留的任务。

楼层时间表以单个楼层为单位，包括该楼层到其它各楼层的电梯运行时间、该楼层的出梯停留时间、该楼层的入梯停留时间。其中，该楼层的出梯停留时间为该楼层若存在乘客出梯任务时的电梯在该楼层的停留时间，该楼层的入梯停留时间为该楼层若存在乘客入梯任务时电梯在该楼层的停留时间。

可以预先针对每个楼层进行统计，取统计数据的平均数作为时间表中的数据，本实施例对此不做限制。示例性的，将当有乘客需要在该楼层进梯时的平均电梯停留时间作为该楼层的入梯停留时间。

通过对电梯运行表和楼层时间表的完善，提高电梯运行表相对于机器人的乘梯操作的针对性，提高根据电梯运行表规划的目标乘梯路径的准确性。

步骤230、根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表规划一个或者多个候选乘梯路径。

根据乘梯信息和/或电梯运行表规划一个或者多个候选乘梯路径，其中，候选乘梯路径的路径规划可以包括全局规划和局部规划，全局规划为机器人从当前楼层前往目标楼层的整体规划，局部规划为移动过程中的针对不同情况产生的部分规划，例如临时避障、从当前位置前往当前楼层所在电梯、从目标楼层所在电梯前往目标位置等。

不同的候选乘梯路径可以包含不同的乘梯方式，例如不同的中转方案等，中转方案为在不同可达楼层乘不同电梯的排列组合。示例性的，乘梯信息中的当前楼层为一楼，目标楼层为十一楼，共有两部电梯为电梯A和电梯B。候选乘梯路径一可以为机器人从一楼移动至电梯A，乘坐电梯A至十一楼；候选乘梯路径二可以为机器人从一楼移动至电梯B，乘坐电梯B至十一楼；候选乘梯路径三可以为机器人从一楼移动至电梯A，在五楼由电梯A中转至电梯B，乘坐电梯B至十一楼等。

可先根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表规划直达乘梯路径，若无直达乘梯路径，则规划中转乘梯路径。避免耗费计算资源，提高路径规划的效率。

步骤240、计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，并根据所述路径耗时从所述候选乘梯路径中确定目标乘梯路径。

各候选乘梯路径对应的路径耗时可以通过机器人自主计算，路径耗时为机器人在按照乘梯路径进行移动和乘坐电梯时花费的时间。

根据路径耗时从候选乘梯路径中确定目标乘梯路径，可以为将候选乘梯路径中路径耗时最少的路径确定为目标路径，也可以为综合考虑候选乘梯路径的路径耗时和中转次数，避免由于中转次数过多导致消耗过多计算资源，本实施例对此不做限制。

本实施例中，可选的，计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，包括：

根据所述乘梯信息和/或所述当前电梯任务表确定各所述候选乘梯路径中是否存在中转楼层；

若存在，则获取所述中转楼层并根据所述中转楼层和所述楼层时间表确定机器人的中转耗时；

根据所述中转楼层、所述当前楼层、所述目标楼层和所述楼层时间表，确定电梯运行耗时；

根据所述中转耗时和所述电梯运行耗时计算所述路径耗时。

确定各候选乘梯路径中是否存在中转楼层，即确定是否为直达乘梯路径，若不为直达乘梯路径，则存在中转楼层。

候选乘梯路径中的中转楼层可以通过乘梯信息确定。示例性的，乘梯信息中包括多个目标楼层，则规划候选乘梯路径使得机器人到达不同的目标楼层，例如若机器人处于二楼，目标楼层为三楼和六楼。则机器人乘坐电梯至三楼执行完任务后从三楼乘坐电梯至六楼，此时三楼为中转楼层。

或者，乘梯信息包括单个或多个目标楼层，可以将到达目标楼层过程中的任一楼层作为中转楼层，示例性的，若机器人处于二楼，目标楼层为五楼，则三楼和/或四楼可以作为中转楼层，以在候选乘梯路径中包括所有可能的乘梯方案，从而提高后续目标乘梯路径确定的准确性。

还可以根据乘梯信息和当前电梯任务表共同确定候选乘梯路径中的中转楼层，示例性的，当不同电梯的电梯运行范围不同时，根据电梯任务表获得每个电梯的运行范围，当楼里有两台电梯时，第一台电梯的运行范围为一至十楼，第二台电梯的运行范围为十至二十楼，目标楼层为十二楼，则可以确定在十楼进行中转，即十楼为中转楼层。

根据中转楼层和楼层时间表确定机器人的中转耗时，即根据中转楼层所在楼层以及楼层时间表确定机器人在该中转楼层进行中转过程中耗费的时间，其中，中转过程可以包括机器人到达需要中转的楼层后，先离开电梯，然后前往要换乘的电梯候梯点并呼叫电梯。待电梯到达后发出到达消息给机器人，机器人呼叫开门并进入电梯。

中转耗时可以包括机器人换乘电梯时的移动耗时以及机器人的候梯耗时，其中，候梯耗时可以根据电梯运行表确定，移动耗时可以根据机器人预先保存的移动场景的地图以及机器人本身的移动速度确定。

根据中转楼层、当前楼层、目标楼层和楼层时间表，确定电梯运行耗时，其中，电梯运行耗时为电梯在不同楼层间运行时耗费的时间。示例性的，若存在唯一的中转楼层，则楼梯从当前楼层运行至中转楼层为第一电梯运行耗时，中转楼层运行至目标楼层为第二电梯运行耗时，第一电梯运行耗时可以根据楼层时间表中当前楼层对应的内容确定，第二电梯运行耗时可以根据楼层时间表中与中转楼层对应的内容确定。

可以将中转耗时和电梯运行耗时相加或进行其它运算处理得到路径耗时，或再添加其它移动耗时，例如由当前位置移动至当前楼层电梯的耗时，本实施例对此不做限制。

候选乘梯路径中包括中转楼层，且根据候选乘梯路径中的中转楼层计算路径耗时，考虑到在机器人在乘梯中转时耗费的时间，解决目前的大型楼宇中为了提升电梯使用效率，通常限制不同电梯的可达楼层或者电梯中本身存在其它运行任务，无法乘梯直达目标楼层，导致乘梯失败或者需要返回出发楼层重新乘梯的问题。提高路径耗时计算的准确性，从而提高后续目标乘梯路径确定的准确性。

本实施例中，可选的，计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，包括：

根据所述当前电梯任务表确定各所述候选乘梯路径中是否存在暂停楼层；其中，所述暂停楼层包括出梯暂停楼层和入梯暂停楼层；

若存在所述出梯暂停楼层，则获取所述出梯暂停楼层并根据所述出梯暂停楼层和所述楼层时间表，确定暂停出梯耗时；

若存在所述入梯暂停楼层，则获取所述入梯暂停楼层并根据所述入梯暂停楼层和所述楼层时间表，确定暂停入梯耗时；

根据所述暂停出梯耗时和/或所述暂停入梯耗时，以及所述中转耗时和所述电梯运行耗时计算所述路径耗时。

确定各候选乘梯路径中是否存在暂停楼层，即根据当前电梯任务表确定当前电梯任务中是否存在需要暂停的任务，例如乘客出梯任务和乘客入梯任务。若存在，则根据具体的当前电梯任务确定暂停楼层的类型，例如出梯暂停楼层和/或入梯暂停楼层。

若存在出梯暂停楼层，则获取具体的出梯暂停楼层，并根据出梯暂停楼层和楼层时间表，确定暂停出梯耗时，即根据出梯暂停楼层所在楼层以及楼层时间表确定电梯在该出梯暂停楼层进行暂停时耗费的时间。

若存在入梯暂停楼层，则获取具体的入梯暂停楼层，并根据入梯暂停楼层和楼层时间表，确定暂停入梯耗时，即根据入梯暂停楼层所在楼层以及楼层时间表确定电梯在该入梯暂停楼层进行暂停时耗费的时间。

可选的，当入梯暂停楼层和出梯暂停楼层为同一楼层时，根据楼层时间表中预先统计的此情况下的耗时，确定暂停入梯出梯耗时。

可以将暂停出梯耗时和/或暂停入梯耗时，以及中转耗时和电梯运行耗时相加或进行其它运算处理得到路径耗时，或再添加其它移动耗时，例如由当前楼层移动至当前楼层的耗时，本实施例对此不做限制。

候选乘梯路径中包括暂停楼层，且根据候选乘梯路径中的暂停出梯耗时和/或暂停入梯耗时计算路径耗时，考虑到在机器人在电梯暂停时等待耗费的时间，解决电梯在实际运行过程中，会在到达目标楼层的过程中由于乘客进出电梯使得电梯不断暂停，可能会导致机器人进梯失败或者长时间候梯的问题。提高路径耗时计算的准确性，从而提高后续目标乘梯路径确定的准确性。

本实施例中，可选的，计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，包括：

通过云端服务器计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，并将所述路径耗时传递至机器人；

相应的，在根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径之后，还包括：

向所述云端服务器发送呼梯请求，使得所述云端服务器转移所述呼梯请求至电梯主机；

通过所述电梯主机，将所述呼梯请求发送至与所述目标乘梯路径对应的目标电梯的电梯控制装置，以使所述电梯控制装置实现对所述目标电梯的呼梯操作。

云端服务器与每个乘梯机器人以及每部电梯分别连接，可以用于根据不同楼层的电梯呼梯装置的触发情况和电梯现有任务情况确定并生成当前电梯任务表，以及计算各候选乘梯路径对应的路径耗时，然后下发至机器人。

可选的，云端服务器还可以根据乘梯信息和/或电梯运行表规划各机器人的一个或者多个候选乘梯路径，在不同机器人的候选乘梯路径中的电梯呼叫发生冲突时进行规避，避免当前机器人呼叫已经被其它机器人占用的电梯，提高机器人的乘梯效率。

机器人从候选乘梯路径中选择目标乘梯路径后，向云端服务器发送与目标乘梯路径相关的呼梯请求，使得云端服务器转发呼梯请求至电梯主机，其中电梯主机用于管控所有电梯的电梯控制装置。

通过电梯主机转发呼梯请求到呼梯请求中包含的电梯对应的的电梯控制装置，使得电梯控制装置触发呼梯请求中包含的楼层对应的楼层呼梯装置，以实现在该楼层对该电梯的呼梯操作。

通过云端服务器计算所有机器人的各候选乘梯路径对应的路径耗时，提高路径耗时的计算效率。并且由云端服务器统一将呼梯请求发送至电梯主机，提高呼梯请求的发送效率和准确率。

本实施例中，可选的，在根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径之前，还包括：

获取各电梯的运行暂停时间；

将所述运行暂停时间超过预设时间的电梯从所述目标乘梯路径对应的电梯中剔除。

其中，运行暂停时间为电梯在运行过程中暂停不动的时间，可能导致暂停的原因可能为电梯故障、乘客按住电梯开关键、电梯门处放置有障碍物等，本实施例对此不做限制。

获取各电梯的运行暂停时间，将运行暂停时间大于预设时间的电梯从目标乘梯路径包括的电梯中剔除，即规划目标乘梯路径时不考虑该电梯。可以为将该运行暂停时间超过预设时间的电梯标记为故障状态，在后续路径规划时跳过该电梯。可选的，当将运行暂停时间超过预设时间的电梯从目标乘梯路径对应的电梯中剔除后，导致无可乘坐电梯时，可通知相关人员进行处理，避免乘梯行为直接停止。

通过将运行暂停时间超过预设时间的电梯从目标乘梯路径对应的电梯中剔除，避免在进行路径规划时由于包括该电梯导致后续在机器人的实际乘梯过程中候梯时间过长，降低乘梯效率。

本发明实施例通过根据乘梯信息和/或电梯运行表规划一个或者多个候选乘梯路径；计算各候选乘梯路径对应的路径耗时，并根据路径耗时从候选乘梯路径中确定目标乘梯路径，解决现有技术中遍历所有可行的乘梯顺序，选择总乘梯楼层最少的路径作为目标乘梯路径，可能存在机器人进梯失败或者长时间候梯导致乘梯耗费时间较长的问题，提高机器人的乘梯效率。

图3为本发明实施例三提供的一种机器人乘梯方法的流程图，在一些实施例中，在根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径之前，还包括：

在根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径之前，还包括：

确定所述乘梯信息中的所述目标楼层是否唯一；

若否，则根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径，包括：

根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表，以及所述目标楼层的到达顺序规划一个或者多个候选乘梯路径；其中，所述候选乘梯路径包括至少两个与所述目标楼层对应的候选乘梯子路径；

计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，并根据所述路径耗时从所述候选乘梯路径中确定目标乘梯路径。

具体的，机器人乘梯方法的流程图如图3所示：

步骤310、获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括机器人当前楼层和目标楼层。

步骤320、获取电梯对应的电梯运行表；其中，所述电梯运行表根据当前电梯任务表以及楼层时间表确定。

步骤330、确定所述乘梯信息中的所述目标楼层是否唯一。

其中，若目标楼层唯一，则按照上述实施例中的方式进行乘梯路径规划。

目标楼层不唯一，则表明机器人存在多个需要进行乘梯的任务，例如需要将物品配送至不同的楼层。

步骤340、若否，则根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表，以及所述目标楼层的到达顺序规划一个或者多个候选乘梯路径；其中，所述候选乘梯路径包括至少两个与所述目标楼层对应的候选乘梯子路径。

当目标楼层不唯一时，可先获取机器人到达不同目标楼层的顺序，示例性的，若存在目标楼层B和C，机器人当前楼层为A，则达到顺序可以包括A到B后再到C，以及A到C后再到B。

按照不同的到达顺序，根据乘梯信息和/或电梯运行表规划一个或者多个候选乘梯子路径，规划方式与上述实施例中单目标楼层时的候选乘梯路径的规划方式相同，此处不再赘述。

每个候选乘梯子路径与目标楼层对应，示例性的，若确定目标楼层的到达顺序为从机器人当前楼层A到目标楼层B后再到目标楼层C，则在到达目标楼层B后，该目标楼层B作为下一阶段的当前楼层，因此候选乘梯子路径一为机器人当前楼层A至目标楼层B的乘梯路径中的某一路径，候选乘梯子路径二为目标楼层B至目标楼层C的乘梯路径中的某一路径。

将不同的候选乘梯子路径按照与该候选乘梯子路径相关的目标楼层的到达顺序拼接得到候选乘梯路径。示例性的，将上述实例中的候选乘梯子路径一与候选乘梯子路径二前后拼接得到一个候选乘梯路径。

步骤350、计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，并根据所述路径耗时从所述候选乘梯路径中确定目标乘梯路径。

可以通过机器人自主计算各候选乘梯路径对应的总路径耗时，路径耗时为机器人在按照乘梯路径进行移动和乘坐电梯时花费的时间。

根据路径耗时从候选乘梯路径中确定目标乘梯路径，可以为将候选乘梯路径中路径耗时最少的路径确定为目标路径，也可以为综合考虑候选乘梯路径的路径耗时和中转次数，避免由于中转次数过多导致消耗过多计算资源，本实施例对此不做限制。

可选的，在从候选乘梯路径中确定目标乘梯路径后，机器人可以按照目标乘梯路径进行移动，每当到达一个目标楼层执行完相应任务后，将执行完任务后所处的位置作为乘梯信息中的机器人当前楼层，剩余未到达的目标楼层作为乘梯信息中的目标楼层，根据乘梯信息和/或电梯运行表确定下一目标乘梯路径。避免机器人当按照在机器人初始位置规划得到的目标乘梯路径移动的过程中电梯的状态不断变化，导致目标乘梯路径并非为当前最佳乘梯路径的问题，提高目标乘梯路径确定的准确性。

本发明实施例通过根据乘梯信息和/或电梯运行表，以及目标楼层的到达顺序规划一个或者多个候选乘梯路径，在存在多个目标楼层的情况下进行乘梯路径规划，并根据路径耗时确定目标乘梯路径，提高机器人在多任务情况下的乘梯效率。

图4为本发明实施例四提供的一种机器人乘梯装置的结构示意图。该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人乘梯方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置包括：

乘梯信息获取模块410，用于获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括机器人当前楼层和目标楼层；

电梯运行表获取模块420，用于获取电梯对应的电梯运行表；其中，所述电梯运行表根据当前电梯任务表以及楼层时间表确定；

目标乘梯路径确定模块430，用于根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径。

本实施例所提供的技术方案，通过获取机器人的乘梯信息和电梯对应的电梯运行表；其中，电梯运行表根据当前电梯任务表以及楼层时间表确定；根据乘梯信息和/或电梯运行表确定目标乘梯路径，使得机器人可以根据电梯的实际情况，按照乘梯信息进行乘梯操作，解决机器人在乘梯过程中乘梯失败或者需要返回出发楼层重新乘梯，降低乘梯效率的问题，实现提高机器人的乘梯效率的效果。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述目标乘梯路径确定模块，包括：

第一候选乘梯路径规划单元，用于根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表规划一个或者多个候选乘梯路径；

第一目标乘梯路径确定单元，用于计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，并根据所述路径耗时从所述候选乘梯路径中确定目标乘梯路径。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述第一目标乘梯路径确定单元，包括：

中转楼层确定子单元，用于根据所述乘梯信息和/或所述当前电梯任务表确定各所述候选乘梯路径中是否存在中转楼层；

中转耗时确定子单元，用于若所述中转楼层确定单元确定为存在，则获取所述中转楼层并根据所述中转楼层和所述楼层时间表确定机器人的中转耗时；

电梯运行耗时确定子单元，用于根据所述中转楼层、所述当前楼层、所述目标楼层和所述楼层时间表，确定电梯运行耗时；

第一路径耗时计算子单元，用于根据所述中转耗时和所述电梯运行耗时计算所述路径耗时。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述第一目标乘梯路径确定单元，包括：

暂停楼层确定子单元，用于根据所述当前电梯任务表确定各所述候选乘梯路径中是否存在暂停楼层；其中，所述暂停楼层包括出梯暂停楼层和入梯暂停楼层；

暂停出梯耗时确定子单元，用于若所述暂停楼层确定子单元判断为存在所述出梯暂停楼层，则获取所述出梯暂停楼层并根据所述出梯暂停楼层和所述楼层时间表，确定暂停出梯耗时；

暂停入梯耗时确定子单元，用于若所述暂停楼层确定子单元判断为存在所述入梯暂停楼层，则获取所述入梯暂停楼层并根据所述入梯暂停楼层和所述楼层时间表，确定暂停入梯耗时；

第二路径耗时计算子单元，用于根据所述暂停出梯耗时和/或所述暂停入梯耗时，以及所述中转耗时和所述电梯运行耗时计算所述路径耗时。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述第一目标乘梯路径确定单元，包括：

第三路径耗时计算子单元，用于通过云端服务器计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，并将所述路径耗时传递至机器人；

相应的，所述第一目标乘梯路径确定单元在根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径之后，还包括：

第一呼梯请求发送单元，用于向所述云端服务器发送呼梯请求，使得所述云端服务器转移所述呼梯请求至电梯主机；

第二呼梯请求发送单元，用于通过所述电梯主机，将所述呼梯请求发送至与所述目标乘梯路径对应的目标电梯的电梯控制装置，以使所述电梯控制装置实现对所述目标电梯的呼梯操作。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：

目标楼层确定模块，用于所述目标乘梯路径确定模块之前，确定所述乘梯信息中的所述目标楼层是否唯一；

若所述目标楼层确定模块确定为否，则所述目标乘梯路径确定模块，包括：

第二候选乘梯路径规划单元，用于根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表，以及所述目标楼层的到达顺序规划一个或者多个候选乘梯路径；其中，所述候选乘梯路径包括至少两个与所述目标楼层对应的候选乘梯子路径；

第二目标乘梯路径确定单元，用于计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，并根据所述路径耗时从所述候选乘梯路径中确定目标乘梯路径。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：

运行暂停时间获取模块，用于所述目标乘梯路径确定模块之前，获取各电梯的运行暂停时间；

电梯剔除模块，用于将所述运行暂停时间超过预设时间的电梯从所述目标乘梯路径对应的电梯中剔除。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述当前电梯任务表包括：电梯运行任务、乘客出梯任务和乘客入梯任务中的至少一种；

所述楼层时间表包括：该楼层到其它各楼层的电梯运行时间、该楼层的出梯停留时间和该楼层的入梯停留时间中的至少一种。

图5为本发明实施例五提供的一种机器人的结构示意图，如图5所示，该机器人包括处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53；机器人中处理器50的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器50为例；机器人中的处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人乘梯方法对应的程序指令/模块。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的机器人乘梯方法。

存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种机器人乘梯方法，该方法包括：

获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括机器人当前楼层和目标楼层；

获取电梯对应的电梯运行表；其中，所述电梯运行表根据当前电梯任务表以及楼层时间表确定；

根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的机器人乘梯方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述机器人乘梯装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，包括：

获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括机器人当前楼层和目标楼层；

获取电梯对应的电梯运行表，所述电梯运行表根据当前电梯任务表以及楼层时间表确定；

根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径，包括：

根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表规划一个或者多个候选乘梯路径；

计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，并根据所述路径耗时从所述候选乘梯路径中确定目标乘梯路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，包括：

根据所述乘梯信息和/或所述当前电梯任务表确定各所述候选乘梯路径中是否存在中转楼层；

若存在，则获取所述中转楼层并根据所述中转楼层和所述楼层时间表确定机器人的中转耗时；

根据所述中转楼层、所述当前楼层、所述目标楼层和所述楼层时间表，确定电梯运行耗时；

根据所述中转耗时和所述电梯运行耗时计算所述路径耗时。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，包括：

根据所述当前电梯任务表确定各所述候选乘梯路径中是否存在暂停楼层；其中，所述暂停楼层包括出梯暂停楼层和入梯暂停楼层；

若存在所述出梯暂停楼层，则获取所述出梯暂停楼层并根据所述出梯暂停楼层和所述楼层时间表，确定暂停出梯耗时；

若存在所述入梯暂停楼层，则获取所述入梯暂停楼层并根据所述入梯暂停楼层和所述楼层时间表，确定暂停入梯耗时；

根据所述暂停出梯耗时和/或所述暂停入梯耗时，以及所述中转耗时和所述电梯运行耗时计算所述路径耗时。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，包括：

通过云端服务器计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，并将所述路径耗时传递至机器人；

相应的，在根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径之后，还包括：

向所述云端服务器发送呼梯请求，使得所述云端服务器转移所述呼梯请求至电梯主机；

通过所述电梯主机，将所述呼梯请求发送至与所述目标乘梯路径对应的目标电梯的电梯控制装置，以使所述电梯控制装置实现对所述目标电梯的呼梯操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径之前，还包括：

确定所述乘梯信息中的所述目标楼层是否唯一；

若否，则根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径，包括：

根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表，以及所述目标楼层的到达顺序规划一个或者多个候选乘梯路径；其中，所述候选乘梯路径包括至少两个与所述目标楼层对应的候选乘梯子路径；

计算各所述候选乘梯路径对应的路径耗时，并根据所述路径耗时从所述候选乘梯路径中确定目标乘梯路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径之前，还包括：

获取各电梯的运行暂停时间；

将所述运行暂停时间超过预设时间的电梯从所述目标乘梯路径对应的电梯中剔除。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前电梯任务表包括：电梯运行任务、乘客出梯任务和乘客入梯任务中的至少一种；

所述楼层时间表包括：该楼层到其它各楼层的电梯运行时间、该楼层的出梯停留时间和该楼层的入梯停留时间中的至少一种。

9.一种机器人乘梯装置，其特征在于，包括：

乘梯信息获取模块，用于获取机器人的乘梯信息，所述乘梯信息包括机器人当前楼层和目标楼层；

电梯运行表获取模块，用于获取电梯对应的电梯运行表；其中，所述电梯运行表根据当前电梯任务表以及楼层时间表确定；

目标乘梯路径确定模块，用于根据所述乘梯信息和/或所述电梯运行表确定目标乘梯路径。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的机器人乘梯方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的机器人乘梯方法。

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