CN111392530B - 一种机器人以及机器人呼梯方法、电梯控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及通信技术领域,公开了一种机器人以及机器人呼梯方法、电梯控制方法及装置。本发明中,根据起始楼层信息和目标楼层信息,发送电梯调度请求;其中,所述起始楼层信息为目标机器人当前所在楼层的信息;接收云端服务器确定为目标机器人所调度的目标电梯之后发送的进梯指令,根据进梯指令进入目标电梯。该呼梯方法使得云端服务器能够在有多部电梯的情况下,为目标机器人调度电梯。
Description
本申请为申请日是2018年10月17日,申请号为201811208541.8,名称为“一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明实施例涉及通信技术领域,特别涉及一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质。
背景技术
随着人工智能和机器人技术的不断发展,智能车辆和机器人在各行各业得到了广泛的应用。特别是近年来出现的具备自动定位导航功能的商用服务机器人和送货机器人,可以实现在写字楼、酒店大楼等特定场所自主运送物品,大大降低了相关行业服务人员的劳动强度,提高了这些行业的生产效率,降低了酒店、快递、外卖送餐等行业的人员成本。在写字楼或者酒店大楼中,商用服务机器人和送货机器人需要乘坐电梯在各个楼层间穿梭运送物品。为了解决这一问题,机器人或智能车辆需要能够自动进出并乘坐大楼内电梯。
然而,发明人发现相关技术中至少存在如下问题:当一个写字楼或酒店大楼中,存在多个电梯时,无法对电梯进行调度。
需要说明的是,在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解,因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种电梯调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质,使得云端服务器能够在有多部电梯的情况下,为机器人调度电梯。
为解决上述技术问题,本发明的实施方式提供了一种电梯调度方法,应用于云端服务器,包括以下步骤:确定电梯调度请求,电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息;根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯;根据起始楼层信息、目标楼层信息和目标电梯的身份标识信息,生成控制指令;发送控制指令至电梯控制装置;其中,电梯控制装置控制目标电梯运动。
本发明的实施方式还提供了一种电梯调度装置,包括:确定模块、调度模块、生成模块和通信模块;确定模块用于确定电梯调度请求,电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息;调度模块用于根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯;生成模块用于根据起始楼层信息、目标楼层信息和目标电梯的身份标识信息,生成控制指令;通信模块用于发送控制指令至电梯控制装置;其中,电梯控制装置控制目标电梯运动。
本发明的实施方式还提供了一种服务器,包括:至少一个处理器;以及,与至少一个处理器通信连接的存储器;以及,与电梯控制装置通信连接的通信组件,通信组件在处理器的控制下接收和发送数据;其中,存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令,指令被至少一个处理器执行以实现:确定电梯调度请求,电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息;根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯;根据起始楼层信息、目标楼层信息和目标电梯的身份标识信息,生成控制指令;发送控制指令至电梯控制装置;其中,电梯控制装置控制目标电梯运动。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质,存储有计算机程序,计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式提及的电梯调度方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言,云端服务器在获取机器人的起始楼层信息和目标楼层信息后,结合可调度电梯的运行信息,为机器人调度电梯,使得机器人在存在多部电梯的情况下也能自动乘梯。由于云端服务器为所有机器人调度电梯,使得云端服务器能够获知所有机器人的信息,进而使得云端服务器在为某个机器人调度电梯时,能够充分考虑所有机器人的信息,为机器人调度电梯,实现了多个机器人在同一大楼中高效协同工作。
另外,在发送控制指令至电梯控制装置之前,电梯调度方法还包括:接收目标机器人发送的呼梯请求;其中,呼梯请求中包括鉴权信息,鉴权信息为电梯控制装置在接收到目标机器人发送的鉴权请求后,反馈给目标机器人的信息;确定呼梯请求中的鉴权信息正确。该实现中,云端服务器在机器人获得电梯控制装置的鉴权信息后,再发送控制指令至电梯控制装置,提高了安全性。
另外,目标机器人与电梯控制装置通过近场通信技术通信。该实现中,机器人在靠近电梯控制装置后才能够与电梯控制装置通信,避免了过早调度电梯至机器人所在楼层造成的资源浪费。
另外,电梯调度请求由目标机器人在确定需要乘梯后发送。
另外,在根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯之后,电梯调度方法还包括:将目标电梯的身份标识信息发送至目标机器人,目标电梯的身份标识信息用于标识目标电梯。
另外,在所述根据所述电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯之前,电梯调度方法还包括:根据机器人信息,确定配送货品的目标机器人;机器人信息包括机器人的状态信息和/或机器人当前所在楼层的信息;发送送货指令至目标机器人。该实现中,云端服务器在需要送货时能够及时为货品调度机器人,进一步提高了送货效率。
另外,根据机器人信息,确定配送货品的目标机器人,具体包括:根据机器人信息和货品的订单信息,确定目标机器人;在发送送货指令至目标机器人之前,电梯调度方法还包括:根据货品的订单信息,生成送货指令。
另外,电梯调度请求中还包括目标机器人的认证信息;在确定电梯调度请求之后,根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯之前,电梯调度方法还包括:对认证信息进行认证,且确定认证成功。该实现中,云端服务器对发送调度请求的设备进行认证,避免外部设备或不安全设备访问云端服务器,提高了云端服务器的安全性,避免了不符合要求的设备占用云端服务器的资源。
另外,在发送控制指令至电梯控制装置之后,电梯调度方法还包括:在确定目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层后,发送进梯指令至目标机器人;其中,进梯指令用于指示目标机器人进入目标电梯;在确定目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层后,发送出梯指令至目标机器人;其中,出梯指令用于指示目标机器人离开目标电梯。该实现中,云端服务器根据目标电梯的运行信息,及时通知机器人进出电梯,使得机器人能够在正确的时间进出电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的状态信息,可调度电梯的状态信息用于指示可调度电梯处于被调度状态或可调度电梯处于未被调度状态;根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯,具体包括:根据可调度电梯的状态信息,从处于未被调度状态的电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向和可调度电梯当前所在楼层信息;根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯,具体包括:根据起始楼层信息和目标楼层信息,确定目标机器人的移动方向;根据可调度电梯的运行信息,将移动方向与目标机器人的移动方向相同的电梯作为候选调度电梯;根据候选调度电梯当前所在楼层信息和起始楼层信息,从候选调度电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的满载率;根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯,具体包括:根据可调度电梯的满载率,选择满载率最低的可调度电梯作为目标电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层的信息;根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯,具体包括:根据可调度电梯的经停楼层信息和电梯调度请求,判断是否存在经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的可调度电梯;若确定存在,将经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的可调度电梯作为目标电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层数量;根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯,具体包括:根据可调度电梯的经停楼层数量,选择将经停楼层数量最少的可调度电梯作为目标电梯。
另外,处理器还用于:在发送控制指令至电梯控制装置之前,接收目标机器人发送的呼梯请求;其中,呼梯请求中包括鉴权信息,鉴权信息为电梯控制装置在接收到目标机器人发送的鉴权请求后,反馈给目标机器人的信息;确定呼梯请求中的鉴权信息正确。
另外,目标机器人与电梯控制装置通过近场通信技术通信。
另外,电梯调度请求由机器人在确定需要乘梯后发送。
另外,处理器还用于:在根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯之后,将目标电梯的身份标识信息发送至目标机器人,目标电梯的身份标识信息用于标识目标电梯。
另外,处理器还用于:在根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯之前,根据机器人信息,确定配送货品的目标机器人;机器人信息包括机器人的状态信息和/或机器人当前所在楼层的信息;发送送货指令至目标机器人。
另外,处理器具体用于:根据机器人信息和货品的订单信息,确定配送货品的目标机器人;在发送送货指令至目标机器人之前,处理器还用于:根据货品的订单信息,生成送货指令。
另外,电梯调度请求中还包括目标机器人的认证信息;处理器还用于:在确定电梯调度请求之后,根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯之前,对认证信息进行认证,且确定认证成功。
另外,处理器还用于:在发送控制指令至电梯控制装置之后,在确定目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层后,发送进梯指令至目标机器人;其中,进梯指令用于指示目标机器人进入目标电梯;在确定目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层后,发送出梯指令至目标机器人;其中,出梯指令用于指示目标机器人离开目标电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的状态信息,可调度电梯的状态信息用于指示可调度电梯处于被调度状态或可调度电梯处于未被调度状态;处理器具体用于:根据可调度电梯的状态信息,从处于未被调度状态的电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向和可调度电梯当前所在楼层信息;处理器具体用于:根据起始楼层信息和目标楼层信息,确定目标机器人的移动方向;根据可调度电梯的运行信息,将移动方向与目标机器人的移动方向相同的电梯作为候选调度电梯;根据候选调度电梯当前所在楼层信息和起始楼层信息,从候选调度电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的满载率;处理器具体用于:根据可调度电梯的满载率,选择满载率最低的可调度电梯作为目标电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层的信息;处理器具体用于:根据可调度电梯的经停楼层信息和电梯调度请求,判断可调度电梯中是否存在经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的电梯;若确定存在,将经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的电梯作为目标电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层数量;处理器具体用于:根据可调度电梯的经停楼层数量,选择将经停楼层数量最少的可调度电梯作为目标电梯。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明,这些示例性说明并不构成对实施例的限定,附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件,除非有特别申明,附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明的第一实施方式的电梯调度方法的流程图;
图2是本发明的第二实施方式的电梯调度方法的流程图;
图3是本发明的第二实施方式的机器人、电梯控制装置和云端服务器三者之间的连接关系的示意图;
图4是本发明的第三实施方式的电梯调度装置的结构示意图,
图5是本发明的第四实施方式的服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而,本领域的普通技术人员可以理解,在本发明各实施方式中,为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是,即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改,也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种电梯调度方法,应用于云端服务器。如图1所示,该电梯调度方法包括以下步骤:
步骤101:确定电梯调度请求。
具体地说,电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息。电梯调度请求可以由云端服务器中的送货管理系统确定,也可以是直接由目标机器人在确定需要乘梯后发送。
需要说明的是,本领域技术人员可以理解,实际应用中,送货管理系统也可以其他服务器上,其他服务器与云端服务器建立通信连接,使得云端服务器能够接收送货管理系统确定的电梯调度请求。
需要说明的是,货品可以是餐品、商品、鲜花、文件等物体,本实施方式不限制具体的配送物体。
在第一种实现方式中,电梯调度请求由云端服务器中的送货管理系统确定。
具体实现中,云端服务器确定机器人取餐处的第一存货柜中存在货品需要配送。云端服务器根据机器人信息,确定配送货品的目标机器人,发送送货指令至目标机器人。云端服务器确定目标机器人所在楼层的信息,将目标机器人所在楼层的信息作为起始楼层信息,将第一存货柜所在楼层的信息作为目标楼层信息,根据起始楼层信息和目标楼层信息,确定电梯调度请求。
另一具体实现中,云端服务器确定骑手需要机器人协助配送货品。云端服务器根据机器人信息,确定配送货品的目标机器人,根据货品的订单信息,生成送货指令,发送送货指令至目标机器人。云端服务器确定目标机器人所在楼层的信息,将目标机器人所在楼层的信息作为起始楼层信息,将骑手所在楼层的信息作为目标楼层信息,根据起始楼层信息和目标楼层信息,确定电梯调度请求。
值得一提的是,云端服务器能够在需要送货后立即调度电梯,使得目标机器人取货后能够及时搭乘电梯,提高了送货效率。
需要说明的是,机器人信息包括机器人的状态信息和/或机器人当前所在楼层的信息。机器人的状态信息可以是指示机器人是否处于可送货状态的信息,也可以是机器人当前舱内订单数量的信息,本领域技术人员可以理解,实际应用中,机器人的状态信息还可以是与机器人送货相关的信息,此处不一一赘述。
其中,云端服务器根据机器人信息,确定配送货品的目标机器人的方法包括但不限于以下四种:
方法1:云端服务器根据机器人的状态信息,从处于可送货状态的机器人中,任意选择一个机器人作为配送货品的目标机器人。
方法2:云端服务器根据机器人当前所在楼层的信息,选择与第一存货柜所在楼层或骑手所在楼层距离最近的机器人作为配送货品的目标机器人。
方法3:云端服务器根据机器人的状态信息,从处于可送货状态的机器人中,任意选择一个机器人作为候选机器人。云端服务器根据候选机器人当前所在楼层的信息,从候选机器人中,选择与第一存货柜所在楼层或骑手所在楼层距离最近的机器人作为配送货品的目标机器人。
方式4:云端服务器根据机器人的状态信息,从处于可送货状态的机器人中,任意选择一个机器人作为候选机器人。云端服务器根据货品的订单信息,例如,货品的重量信息,从候选机器人中选择一个机器人作为配送货品的目标机器人。
需要说明的是,货品的订单信息可以包括送货地址、货品属性(宜加热后使用或宜常温使用或宜制冷后使用)、重量等信息;机器人信息还可以包括机器人的承载重量信息、是否具有对货品进行加热的功能或制冷功能等信息,本领域技术人员可以理解,实际应用中,云端服务器可以充分考虑上述信息中的一种或任意组合后,确定目标机器人。例如,当货品属性指示货品宜加热后使用时,云端服务器从具有对货品进行加热的功能的机器人中选择一个机器人作为目标机器人。
需要说明的是,本领域技术人员可以理解,实际应用中,机器人的状态信息还可以包括机器人舱内的货品数量等其他信息,云端服务器可以综合考虑机器人的状态信息、机器人当前所在楼层的信息和其他信息后,确定配送货品的目标机器人,本实施方式不限制云端服务器确定配送货品的目标机器人的具体方式。
在第二种实现方式中,电梯调度请求由目标机器人在确定需要乘梯后发送。
具体实现中,某一机器人在第一存货柜处取到货品后,该机器人为目标机器人。目标机器人确定起始楼层信息和目标楼层信息,判断起始楼层信息是否与目标楼层信息相同,若确定不相同,根据起始楼层信息和目标楼层信息,生成电梯调度请求,并将电梯调度请求发送至云端服务器。云端服务器接收并确定该电梯调度请求。其中,起始楼层信息是目标机器人自身所在楼层的信息,目标楼层信息可以根据货品的送货地址确定,也可以根据用户取餐处的第二存货柜所在楼层的信息确定。
另一具体实现中,骑手将货品直接放置于某一机器人的舱内,该机器人为目标机器人。目标机器人确定起始楼层信息和目标楼层信息,判断起始楼层信息是否与目标楼层信息相同,若确定不相同,根据起始楼层信息和目标楼层信息,生成电梯调度请求,并将电梯调度请求发送至云端服务器。云端服务器接收并确定该电梯调度请求。其中,起始楼层信息是目标机器人自身所在楼层的信息,目标楼层信息可以根据货品的订单信息确定,也可以根据骑手通过目标机器人的操作界面输入的信息确定,还可以根据用户取餐处的第二存货柜所在楼层确定。
需要说明的是,本领域技术人员可以理解,实际应用中,电梯调度请求中还可以包括配送物体(如货品)的重量等其他信息,此处不再一一赘述,在实际应用中,根据需要设置即可。
步骤102:根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的电梯。
具体地说,电梯的运行信息可以包括电梯的状态信息、电梯的身份标识信息、电梯当前所在楼层信息、电梯门的状态信息、电梯的移动方向等信息中的任意一种或多种信息,此处不再一一列举。其中,电梯的状态信息用于指示电梯处于被调度状态或电梯处于未被调度状态。云端服务器中的可调度电梯的运行信息可以由电梯控制装置提供。其中,一个云端服务器可以与一个大楼中的多个电梯控制装置通信,也可以与多个大楼中的多个电梯控制装置通信。
以下对云端服务器根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯的方法进行举例说明。
第一种具体实现,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向和可调度电梯当前所在楼层信息。云端服务器根据电梯调度请求中的起始楼层信息和目标楼层信息,确定目标机器人的移动方向。云端服务器根据可调度电梯的运行信息,将移动方向与目标机器人的移动方向相同的电梯作为候选调度电梯,根据候选调度电梯当前所在楼层信息和起始楼层信息,从候选调度电梯中选择一个电梯作为目标电梯。例如,云端服务器可以根据每个候选调度电梯当前所在楼层信息和起始楼层信息,选择距离起始楼层信息对应的楼层最近的电梯作为目标电梯。
第二种具体实现,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的状态信息,可调度电梯的状态信息用于指示可调度电梯处于被调度状态或可调度电梯处于未被调度状态。云端服务器根据可调度电梯的状态信息,从处于未被调度状态的电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
第三种具体实现,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的满载率。云端服务器根据可调度电梯的满载率,选择满载率最低的可调度电梯作为目标电梯。
第四种具体实现,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层的信息。云端服务器根据可调度电梯的经停楼层信息和电梯调度请求,判断是否存在经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的可调度电梯;若确定存在,将经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的可调度电梯作为目标电梯。
第五种具体实现,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层数量。云端服务器根据可调度电梯的经停楼层数量,选择将经停楼层数量最少的可调度电梯作为目标电梯。
第六种具体实现,可调度电梯的运行信息包括上述具体实现中提及的任意两种或两种以上的信息。例如,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向、可调度电梯当前所在楼层信息和可调度电梯的状态信息。云端服务器根据可调度电梯的移动方向,确定候选调度电梯。云端服务器根据可调度电梯当前所在楼层信息和可调度电梯的状态信息,优先选择距离目标机器人当前所在楼层最近且处于未被调度状态的电梯作为目标电梯。若不存在符合上述要求的电梯,则选择距离目标机器人当前所在楼层最近的电梯作为目标电梯。
需要说明的是,本领域技术人员可以理解,实际应用中,可以根据需要设置云端服务器确定目标电梯的具体逻辑,本实施方式不限制云端服务器确定目标电梯的具体逻辑。
值得一提的是,由云端服务器进行电梯调度,云端服务器可以及时更新电梯的运行信息和机器人信息,进而更好的调度电梯和机器人。
步骤103:根据起始楼层信息、目标楼层信息和目标电梯的身份标识信息,生成控制指令。
步骤104:发送控制指令至电梯控制装置。
具体地说,电梯控制装置控制目标电梯运动,以使电梯运动至起始楼层信息对应的楼层,并在确定目标机器人搭乘后,控制电梯运动至目标楼层信息对应的楼层。
具体实现中,电梯控制装置在接收到控制指令后,控制目标电梯运动。云端服务器在确定目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层后,发送进梯指令至目标机器人;其中,进梯指令用于指示目标机器人进入目标电梯。在确定目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层后,发送出梯指令至目标机器人;其中,出梯指令用于指示目标机器人离开目标电梯。
具体实现中,目标机器人在进入目标电梯或离开目标电梯后,发送完成指令至云端服务器,以使与云端服务器获知目标机器人与目标电梯的相对状态,以便于更好的调度电梯。
需要说明的是,本实施方式中,为描述清楚,将步骤104设置为步骤103的后续步骤。但本领域技术人员可以理解,实际应用中,步骤104只需要设置在步骤102之后即可,步骤104可以根据需要设置为步骤102之后任一步骤,本实施方式不起限定作用。
需要说明的是,以上仅为举例说明,并不对本发明的技术方案构成限定。
与现有技术相比,本实施方式中提供的电梯调度方法,云端服务器在获取机器人的起始楼层信息和目标楼层信息后,结合可调度电梯的运行信息,为机器人调度电梯,使得机器人在存在多部电梯的情况下也能自动乘梯。由于云端服务器为所有机器人调度电梯,使得云端服务器能够获知所有机器人的信息,进而使得云端服务器在为某个机器人调度电梯时,能够充分考虑所有机器人的信息,为机器人调度电梯,实现了多个机器人在同一大楼中高效协同工作。
本发明的第二实施方式涉及一种电梯调度方法,本实施方式在第一实施方式的基础上做了进一步改进,具体改进之处为:在步骤102和步骤104之前,分别增加了其他的相关步骤。
具体的说,如图2所示,在本实施方式中,包含步骤201至步骤207,其中,步骤201、步骤203、步骤207、步骤208分别与第一实施方式中的步骤101至步骤104大致相同,此处不再赘述。下面主要介绍不同之处:
执行步骤201。
步骤202:对电梯调度请求中的认证信息进行认证,且确定认证成功。
具体地说,电梯调度请求中还包括送货管理系统或目标机器人的认证信息。云端服务器对该认证信息进行认证,已确认发送电梯调度请求的设备为已登记或已授权的设备。
值得一提的是,云端服务器对发送调度请求的设备进行认证,避免外部设备或不安全设备访问云端服务器,提高了云端服务器的安全性,避免了不符合要求的设备占用云端服务器的资源。
执行步骤203。
步骤204:将目标电梯的身份标识信息发送至目标机器人。
具体地说,目标电梯的身份标识信息用于标识目标电梯,例如,目标电梯的编号。
需要说明的是,目标电梯的身份标识信息还可以指示目标电梯的位置,例如,目标机器人在接收到目标电梯的编号后,查询该编号对应的电梯的位置,或者,目标电梯的身份标识信息由目标电梯的位置信息确定,目标机器人通过解析目标电梯的身份标识信息,即可获得目标电梯的位置。
值得一提的是,由于目标电梯的身份标识信息还可以指示目标电梯的位置,当目标机器人所在大楼的多个电梯位于不同位置时,目标机器人可以根据目标电梯的身份标识信息,运动至目标电梯。
步骤205:接收目标机器人发送的呼梯请求。
具体地说,呼梯请求中包括鉴权信息,鉴权信息为电梯控制装置在接收到目标机器人发送的鉴权请求后,反馈给目标机器人的信息。目标机器人在接收到云端服务器返回的目标电梯的身份标识信息后,向目标电梯的身份标识信息对应的电梯控制装置发送鉴权信息请求。目标电梯的身份标识信息对应的电梯控制装置在接收到鉴权信息请求后,发送鉴权信息至目标机器人。
值得一提的是,云端服务器在目标机器人获得电梯控制装置的鉴权信息后,再发送控制指令至电梯控制装置,提高了安全性。
具体实现中,目标机器人与电梯控制装置通过近场通信技术通信,如,劳拉LoRa技术。
值得一提的是,由于目标机器人与电梯控制装置通过近场通信技术通信,使得目标机器人只有在电梯控制装置的一定距离范围内的情况下,才能够获得电梯控制装置发送的鉴权信息,避免了过早调度电梯至目标机器人所在楼层所造成的资源浪费。
需要说明的是,本领域技术人员可以理解,实际应用中,可以根据需要设置电梯控制装置返回鉴权信息的条件,本实施方式不限制具体的鉴权方式。
步骤206:确定呼梯请求中的鉴权信息正确。
具体地说,云端服务器在确定接收到呼梯请求后,判断呼梯请求中的鉴权信息是否正确,若确定呼梯请求正确,执行步骤207和步骤208,否则,不为目标机器人调度电梯。
值得一提的是,云端服务器在目标机器人获得电梯控制装置的鉴权信息后,再发送控制指令使电梯控制装置控制电梯运动,进一步提高了调度过程的安全性。
执行步骤207和步骤208。
需要说明的是,步骤202、步骤205和步骤206不是必须要执行的步骤,可以有选择性的执行步骤202、步骤205和步骤206,或者只执行步骤202,或者只执行步骤205和步骤206。
以下对机器人、电梯控制装置和云端服务器三者之间交互完成乘梯任务的过程进行举例说明。机器人、电梯控制装置和云端服务器三者之间的连接关系如图3所示。电梯控制装置30包括控制单元301和通讯单元302。具体实现中,通讯单元302可以部署在每部电梯的轿厢顶部,按与电梯厂家商定的通讯协议与每部电梯的控制单元301通讯。通讯单元302上设有4G等远程通讯模块,4G模块可以基于约束应用程序协议(Constrained ApplicationProtocol,CoAP)与云端服务器303通讯,数据格式为脚本语言对象简谱(JavaScriptObject Notation,json),底层通讯协议为用户数据报协议(User Datagram Protocol,UDP)。通讯单元302还设有近场通讯模块与机器人304通讯。机器人304上设有4G等远程通讯模块,可以与云端服务器303通讯,还设有近场通讯模块与通讯单元302通讯。云端服务器303设有电梯后台管理系统,包括梯改后台和电梯管理平台。梯改后台是电梯管理平台与通讯单元302和机器人304进行通信的一个桥梁。电梯管理平台和机器人304都会向梯改后台发送请求,梯改后台还可以进行电梯注册、机器人注册、电梯登陆、机器人登陆、电梯心跳上报、机器人心跳上报、将电梯调度请求、呼梯请求转发至电梯管理平台等功能。电梯管理平台中存储有电梯的运行信息,该电梯的运行信息根据电梯控制装置反馈的电梯的运行信息实时更新,能够根据电梯调度请求、呼梯请求等为机器人调度电梯。
机器人304在电梯附近执行乘坐电梯任务时,首先向云端服务器303发送电梯调度请求。云端服务器303收到电梯调度请求后,根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定目标电梯,即云端服务器303会根据预先设置的电梯调度算法,确定调派哪一部电梯完成任务。云端服务器将目标电梯的通讯单元302的身份标识信息发给机器人304。机器人304收到云端服务器303返回的通讯单元302的身份标识信息后,采用近场通讯方式向该身份标识信息对应的通讯单元302发送鉴权信息请求。通讯单元302收到鉴权信息请求后,发送鉴权信息给机器人304。机器人304拿到通讯单元302返回的鉴权信息后,将该鉴权信息携带在呼梯请求中一同发给云端服务器303。云端服务器303判断鉴权信息是否合法,合法则给通讯单元302发送控制指令,通讯单元302收到控制指令后,将控制指令发送至控制单元301,由控制单元301控制目标电梯运动,完成呼梯动作。控制单元301接收控制指令后,控制目标电梯运动至起始楼层信息对应的楼层。此时,目标电梯的运行信息指示目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层。云端服务器303在根据目标电梯的运行信息确定目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层后,发送进梯指令至机器人304。机器人304在接收到进梯指令后,进入目标电梯,并在进入目标电梯后,发送进梯完成指令至云端服务器303。云端服务器303接收到进梯完成指令后,将进梯完成指令发送至通讯单元302,通讯单元302将其传输至控制单元301。控制单元301控制目标电梯运动至目标楼层信息对应的楼层信息。此时,目标电梯的运行信息指示目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层。云端服务器303在根据目标电梯的运行信息确定目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层后,发送出梯指令至机器人304。机器人304在接收到出梯指令后,离开目标电梯,并在离开目标电梯后,发送出梯完成指令至云端服务器303。
值得一提的是,在整个坐电梯的任务中,机器人304可以不与通讯单元302直接通讯,而是通过云端服务器303来间接与通讯单元302通讯,完成自动乘坐电梯的任务,避免机器人304恶意控制电梯。
值得一提的是,通过重构通讯单元302上的嵌入式代码可以解析各种品牌电梯的控制协议,实现对各种品牌电梯控制系统的兼容。
需要说明的是,以上仅为举例说明,并不对本发明的技术方案构成限定。
与现有技术相比,本实施方式中提供的电梯调度方法,云端服务器在获取机器人的起始楼层信息和目标楼层信息后,结合可调度电梯的运行信息,为机器人调度电梯,使得机器人在存在多部电梯的情况下也能自动乘梯。由于云端服务器为所有机器人调度电梯,使得云端服务器能够获知所有机器人的信息,进而使得云端服务器在为某个机器人调度电梯时,能够充分考虑所有机器人的信息,为机器人调度电梯,实现了多个机器人在同一大楼中高效协同工作。除此之外,云端服务器在电梯调度请求中的认证信息认证成功后调度电梯,避免外部设备或不安全设备访问云端服务器,避免了不符合要求的设备占用云端服务器的资源。进一步地,云端服务器在接收到呼梯请求,且确定呼梯请求中的鉴权信息正确后,发送控制指令使电梯控制装置控制电梯运动,进一步提高了调度过程的安全性。
上面各种方法的步骤划分,只是为了描述清楚,实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分,分解为多个步骤,只要包括相同的逻辑关系,都在本专利的保护范围内;对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计,但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明的第三实施方式涉及一种电梯调度装置,如图4所示,包括:确定模块401、调度模块402、生成模块403和通信模块404。确定模块401用于确定电梯调度请求,电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息。调度模块402用于根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯。生成模块403用于根据起始楼层信息、目标楼层信息和目标电梯的身份标识信息,生成控制指令。通信模块404用于发送控制指令至电梯控制装置;其中,电梯控制装置控制目标电梯运动。
不难发现,本实施方式为与第一实施方式和第二实施方式相对应的装置实施例,本实施方式可与第一实施方式和第二实施方式互相配合实施。第一实施方式和第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效,为了减少重复,这里不再赘述。相应地,本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式和第二实施方式中。
值得一提的是,第三实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块,在实际应用中,一个逻辑单元可以是一个物理单元,也可以是一个物理单元的一部分,还可以以多个物理单元的组合实现。此外,为了突出本发明的创新部分,第三实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入,但这并不表明第三实施方式中不存在其它的单元。
本发明第四实施方式涉及一种服务器,如图5所示,包括:至少一个处理器501;以及,与至少一个处理器501通信连接的存储器502;以及,与电梯控制装置通信连接的通信组件503,通信组件503在处理器501的控制下接收和发送数据;其中,存储器502存储有可被至少一个处理器501执行的指令,指令被至少一个处理器501执行以实现:确定电梯调度请求,电梯调度请求中包括起始楼层信息和目标楼层信息;根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的电梯;根据起始楼层信息、目标楼层信息和目标电梯的身份标识信息,生成控制指令;发送控制指令至电梯控制装置;其中,电梯控制装置控制目标电梯运动。
该服务器包括:一个或多个处理器501以及存储器502,图5中以一个处理器501为例。处理器501、存储器502可以通过总线或者其他方式连接,图5中以通过总线连接为例。存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质,可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、指令以及模块,从而执行设备的各种功能应用以及数据处理,即实现上述电梯调度方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区,其中,存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序;存储数据区可存储选项列表等。此外,存储器502可以包括高速随机存取存储器,还可以包括非易失性存储器,例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中,存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器,这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器502中,当被一个或者多个处理器501执行时,执行上述任意方法实施方式中的电梯调度方法。
本发明的第五实施方式涉及一种服务器,本实施方式是对第四实施方式的进一步细化,具体说明了处理器501的功能。
具体地说,处理器501还用于:在发送控制指令至电梯控制装置之前,接收目标机器人发送的呼梯请求;其中,呼梯请求中包括鉴权信息,鉴权信息为电梯控制装置在接收到目标机器人发送的鉴权请求后,反馈给目标机器人的信息;确定呼梯请求中的鉴权信息正确。
另外,目标机器人与电梯控制装置通过近场通信技术通信。
另外,电梯调度请求由目标机器人在确定需要乘梯后发送。
另外,处理器还用于:在根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯之后,将目标电梯的身份标识信息发送至目标机器人,目标电梯的身份标识信息用于标识目标电梯。
另外,处理器还用于:在根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯之前,在将目标电梯的身份标识信息发送至目标机器人之前,根据机器人信息,确定配送货品的目标机器人;机器人信息包括机器人的状态信息和/或机器人当前所在楼层的信息;发送送货指令至目标机器人。
另外,处理器具体用于:根据机器人信息和货品的订单信息,确定目标机器人;在发送送货指令至目标机器人之前,处理器还用于:根据货品的订单信息,生成送货指令。
另外,电梯调度请求中还包括目标机器人的认证信息;处理器还用于:在确定电梯调度请求之后,根据电梯调度请求和可调度电梯的运行信息,确定为目标机器人调度的目标电梯之前,对认证信息进行认证,且确定认证成功。
另外,处理器还用于:在发送控制指令至电梯控制装置之后,在确定目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层后,发送进梯指令至目标机器人;其中,进梯指令用于指示目标机器人进入目标电梯;在确定目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层后,发送出梯指令至目标机器人;其中,出梯指令用于指示目标机器人离开目标电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的状态信息,可调度电梯的状态信息用于指示可调度电梯处于被调度状态或可调度电梯处于未被调度状态;处理器具体用于:根据可调度电梯的状态信息,从处于未被调度状态的电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的移动方向和可调度电梯当前所在楼层信息;处理器具体用于:根据起始楼层信息和目标楼层信息,确定目标机器人的移动方向;根据可调度电梯的运行信息,将移动方向与目标机器人的移动方向相同的电梯作为候选调度电梯;根据候选调度电梯当前所在楼层信息和起始楼层信息,从候选调度电梯中选择一个电梯作为目标电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的满载率;处理器具体用于:根据可调度电梯的满载率,选择满载率最低的可调度电梯作为目标电梯。
另外,可调度电梯的运行信息包括可调度电梯的经停楼层的信息;处理器具体用于:根据可调度电梯的经停楼层信息和电梯调度请求,判断可调度电梯中是否存在经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的电梯;若确定存在,将经停楼层包括起始楼层信息对应的楼层或目标楼层信息对应的楼层的电梯作为目标电梯。
上述产品可执行本申请实施方式所提供的方法,具备执行方法相应的功能模块和有益效果,未在本实施方式中详尽描述的技术细节,可参见本申请实施方式所提供的方法。
本发明第六实施方式涉及一种计算机可读存储介质,存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
即,本领域技术人员可以理解,实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成,该程序存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机,芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解,上述各实施方式是实现本发明的具体实施例,而在实际应用中,可以在形式上和细节上对其作各种改变,而不偏离本发明的精神和范围。
Claims (16)
1.一种机器人乘梯方法,其特征在于,包括:
确定起始楼层信息和目标楼层信息,若起始楼层信息和目标楼层信息不相同,则根据起始楼层信息和目标楼层信息生成并发送电梯调度请求;其中,所述起始楼层信息为目标机器人当前所在楼层的信息;
在接收到云端服务器返回的目标电梯的身份标识信息之后,向目标电梯的身份标识信息对应的电梯控制装置发送鉴权请求;
接收所述电梯控制装置反馈的鉴权信息;其中,所述目标机器人与所述电梯控制装置通过近场通信技术通信;
发送携带有鉴权信息的呼梯请求,以供云端服务器进行鉴权;
接收云端服务器在判断鉴权信息合法、调度目标电梯并确定目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层之后发送的进梯指令,根据进梯指令进入目标电梯。
2.根据权利要求1所述的机器人乘梯方法,其特征在于,在所述根据进梯指令进入目标电梯之后,所述方法还包括:
接收云端服务器确定目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层之后发送的出梯指令,根据出梯指令离开目标电梯。
3.根据权利要求1所述的机器人乘梯方法,其特征在于,在接收到云端服务器返回的目标电梯的身份标识信息之后,所述方法还包括:
根据所述目标电梯的身份标识信息确定目标电梯的位置;
运动至所述目标电梯。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人乘梯方法,其特征在于,在所述根据进梯指令进入目标电梯之后,所述方法还包括:发送进梯完成指令。
5.根据权利要求2所述的机器人乘梯方法,其特征在于,在所述根据出梯指令离开目标电梯之后,所述方法还包括:发送出梯完成指令。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人乘梯方法,其特征在于,在所述发送电梯调度请求之前,所述方法还包括:根据配送物体的订单信息或操作界面输入的信息,确定目标楼层信息。
7.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人乘梯方法,其特征在于,所述电梯调度请求包括目标机器人的认证信息。
8.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人乘梯方法,其特征在于,所述电梯调度请求包括配送物体的重量信息。
9.一种机器人乘梯方法,其特征在于,包括:
接收云端服务器根据机器人信息确定配送货品的目标机器人后根据货品的订单信息发送的送货指令;其中,由云端服务器确定起始楼层信息和目标楼层信息,进而确定电梯调度请求;
在接收到云端服务器返回的目标电梯的身份标识信息之后,向目标电梯的身份标识信息对应的电梯控制装置发送鉴权请求;
接收所述电梯控制装置反馈的鉴权信息;其中,所述目标机器人与所述电梯控制装置通过近场通信技术通信;
发送携带有鉴权信息的呼梯请求,以供云端服务器进行鉴权;
接收云端服务器在判断鉴权信息合法、调度目标电梯并确定目标电梯到达起始楼层信息对应的楼层之后发送的进梯指令,根据进梯指令进入所述目标电梯。
10.根据权利要求9所述的机器人乘梯方法,其特征在于,在所述根据进梯指令进入目标电梯之后,所述方法还包括:
接收云端服务器确定目标电梯到达目标楼层信息对应的楼层之后发送的出梯指令,根据出梯指令离开目标电梯。
11.根据权利要求9所述的机器人乘梯方法,其特征在于,所述机器人信息包括机器人的状态信息、机器人的承载重量信息、机器人是否具有加热或制冷功能的信息和/或机器人舱内货品数量信息。
12.根据权利要求9所述的机器人乘梯方法,其特征在于,在接收到云端服务器返回的目标电梯的身份标识信息之后,所述方法还包括:
根据所述目标电梯的身份标识信息确定目标电梯的位置;
运动至所述目标电梯。
13.根据权利要求9-12中任一项所述的机器人乘梯方法,其特征在于,在所述根据进梯指令进入目标电梯之后,所述方法还包括:发送进梯完成指令。
14.根据权利要求10所述的机器人乘梯方法,其特征在于,在所述根据出梯指令离开目标电梯之后,所述方法还包括:发送出梯完成指令。
15.一种用于执行权利要求1-8中任一项所述的机器人乘梯方法的机器人。
16.一种用于执行权利要求9-14中任一项所述的机器人乘梯方法的机器人。
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