CN114852805B - 机器人基于电梯确定楼层方法及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人基于电梯确定楼层方法及相关设备，涉及机器人控制领域，主要为解决目前机器人重启或程序错乱后无法自主确定自身所在楼层，需要人为输入的问题。该方法包括：在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，所述运行信息为所述目标机器人通过环境感知获取到的；基于所述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定所述目标机器人当前的所处楼层。本发明用于机器人基于电梯确定楼层过程。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人基于电梯确定楼层方法及相关设备。
背景技术
如今，人们居住或者出差旅行所住的高层楼宇基本都实现了自动化电梯系统，便利了人们的生活。特别是近来商用服务机器人的出现，更是把服务人员从繁琐的事情中解脱出来，由机器人来完成不同楼层的送物等事情。这样不仅可以使用户体会到高科技的乐趣，更可以减少快递、外卖及物业等工作的人员成本，是未来科技的一个发展趋势。
而在现有技术中，若当机器人发生程序错乱或重启，机器人自身是无法自主确定自身所在楼层的，导致机器人无法进行叫梯操作，为机器人的工作带来困难。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供一种机器人基于电梯确定楼层方法及相关设备，主要目的在于解决目前机器人重启或程序错乱后无法自主确定自身所在楼层，需要人为输入的问题。
为解决上述至少一种技术问题，第一方面，本发明提供了一种机器人基于电梯确定楼层方法，该方法包括：
在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，上述运行信息为上述目标机器人通过环境感知获取到的；
基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层。
可选的，上述电梯信息包括电梯开启时间，上述基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，包括：
通过楼宇电梯主控制器确定在上述电梯开启时间开启的电梯在上述电梯开启时间所处的第一停靠楼层；
将上述第一停靠楼层确定为目标机器人当前的所处楼层。
可选的，上述电梯信息包括开启电梯编号和上述电梯开启时间，上述控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，包括：
在检测到上述目标机器人自身所处楼层存在电梯门开启的情况下，确定开启电梯的开启电梯编号和电梯开启时间；
上述基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，包括：
在上述楼宇电梯主控制器查询上述开启电梯编号对应的电梯在上述电梯开启时间停靠的第二停靠楼层；
将上述第二停靠楼层确定为上述目标机器人当前的所处楼层。
可选的，上述运行信息为上述目标机器人通过图像采集传感器和/或超声波传感器获取到的。
可选的，上述电梯信息包括开启电梯的方位坐标和上述电梯开启时间，上述基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，包括：
基于上述开启电梯的方位坐标确定目标电梯；
根据上述楼宇电梯主控制器查询上述目标电梯在上述电梯开启时间的所在第三停靠楼层；
将第三停靠楼层确定为上述目标机器人当前的所处楼层。
可选的，上述基于上述开启电梯的方位坐标确定目标电梯，包括：
基于上述开启电梯的方位坐标在上述电梯主控制器中查询确定上述目标电梯。
可选的，上述开启电梯编号是通过图像传感器获取的。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人基于电梯确定楼层装置，包括：
获取单元，用于在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，上述运行信息为上述目标机器人通过环境感知获取到的；
确定单元，用于基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层。
为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序被处理器执行时实现上述的机器人基于电梯确定楼层方法。
为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行上述的机器人基于电梯确定楼层方法。
借由上述技术方案，本发明提供的机器人基于电梯确定楼层方法及相关设备，对于目前机器人重启或程序错乱后无法自主确定自身所在楼层，需要人为输入的问题，本发明通过在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，上述运行信息为上述目标机器人通过环境感知获取到的；基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层。在上述方案中，当机器人重启或程序错乱后无法自主确定自身所在楼层时，控制机器人前往预设的电梯区域，通过环境感知获取自身所处楼层的电梯运行信息，并基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，完成了基于机器人所处楼层的电梯信息并结合整栋楼的电梯运行情况，即通过机器人确定所检测到的停在本层的电梯，并进一步通过获取整栋楼的电梯运行情况确定此电梯停在几楼，通过获取此电梯停在几楼进而确定机器人位于几楼，从而实现了机器人智能化确定自身所处楼层，不需要人工输入的技术效果，减少工作人员工作量，增加机器人智能性。
相应地，本发明实施例提供的机器人基于电梯确定楼层装置和计算机可读存储介质，也同样具有上述技术效果。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种机器人基于电梯确定楼层方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例提供的一种机器人基于电梯确定楼层装置的组成示意框图；
图3示出了本发明实施例提供的一种机器人基于电梯确定楼层电子设备的组成示意框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了解决目前机器人重启或程序错乱后无法自主确定自身所在楼层，需要人为输入的问题，本发明实施例提供了一种机器人基于电梯确定楼层方法，如图1所示，该方法包括：
S101、在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，上述运行信息为上述目标机器人通过环境感知获取到的；
示例性的，当上述目标机器人重启或程序错乱后，可能发生无法自主确定自身所在楼层的情况，此时执行相应程序控制上述目标机器人移动至自身所处楼层的电梯等候区域。上述目标机器人通过在所处的上述电梯等候区域进行环境感知，可以使上述目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，从而完成上述目标机器人与电梯的交互，为后续基于电梯运行信息确定上述目标机器人所处楼层提供先决条件。上述电梯运行信息可以是上述目标机器人在自身所在楼层的电梯等候区域通过环境感知获取到的电梯的运行状态。上述电梯运行信息是在自身所在楼层的运行信息，比如电梯门正在开启、电梯门正在关闭或电梯门处于关闭状态等。
S102、基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层。
示例性的，获取到上述电梯运行信息后，基于上述电梯运行信息查询楼宇电梯主控制器，上述楼宇电梯主控制器用于控制并记录楼宇内所有电梯的运行，通过查询楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人所检测的电梯在哪层楼停驻，进而确定上述目标机器人所处的楼层。
示例性的，上述方法可由机器人自身控制器控制机器人执行，也可以由机器人远端服务器控制机器人来执行。
借由上述技术方案，本发明提供的机器人基于电梯确定楼层方法，对于目前机器人重启或程序错乱后无法自主确定自身所在楼层，需要人为输入的问题，本发明通过在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，上述运行信息为上述目标机器人通过环境感知获取到的；基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层。在上述方案中，当机器人重启或程序错乱后无法自主确定自身所在楼层时，控制机器人前往预设的电梯区域，通过环境感知获取自身所处楼层的电梯运行信息，并基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，完成了基于机器人所处楼层的电梯信息并结合整栋楼的电梯运行情况，即通过机器人确定所检测到的停在本层的电梯，并进一步通过获取整栋楼的电梯运行情况确定此电梯停在几楼，通过获取此电梯停在几楼进而确定机器人位于几楼，从而实现了机器人智能化确定自身所处楼层，不需要人工输入的技术效果，减少工作人员工作量，增加机器人智能性。
在一种实施例中，上述电梯信息包括电梯开启时间，上述基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，包括：
通过楼宇电梯主控制器确定在上述电梯开启时间开启的电梯在上述电梯开启时间所处的第一停靠楼层；
将上述第一停靠楼层确定为目标机器人当前的所处楼层。
示例性的，上述电梯信息包括电梯开启时间，当上述目标机器人检测到电梯门开启时，记录电梯开启时间，并基于上述电梯开启时间向楼宇电梯主控制器查询在此时间点哪部电梯在哪个楼层停靠，上述查询到的电梯停靠楼层即为上述第一楼层，上述第一楼层即为目标机器人当前的所处楼层。从而通过电梯开启时间确定上述目标机器人当前的所处楼层，实现了使上述目标机器人可以基于电梯开启时间智能确定自身所处楼层的效果。
在一种实施例中，上述电梯信息包括开启电梯编号和上述电梯开启时间，上述控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，包括：
在检测到上述目标机器人自身所处楼层存在电梯门开启的情况下，确定开启电梯的开启电梯编号和电梯开启时间；
上述基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，包括：
在上述楼宇电梯主控制器查询上述开启电梯编号对应的电梯在上述电梯开启时间停靠的第二停靠楼层；
将上述第二停靠楼层确定为上述目标机器人当前的所处楼层。
示例性的，上述电梯信息还包括开启电梯编号，上述目标机器人在自身所处楼层的电梯等候区域可以监测到所有的电梯在当前楼层的电梯门开启情况，当监测到有电梯开启时，上述目标机器人不仅记录此电梯的开启时间，而且还记录开启电梯的编号，从而基于开启电梯的开启电梯编号和电梯开启时间确定上述第二停靠楼层，进而确定上述目标机器人所处的楼层。相比于仅通过上述电梯开启时间确定楼层，通过开启电梯的开启电梯编号和电梯开启时间二者确定的上述目标机器人所处的楼层更加精确，防止了在同一栋楼内，同一时间有多部电梯停靠开门的情况发生，此时就无法精准的确定是哪部电梯停靠在哪个楼层，而在考虑到开启电梯的开启电梯编号这一情况后，可以确定一部电梯在一个时间点只能停靠在一个楼层，从而实现了使上述目标机器人可以基于开启电梯的开启电梯编号和电梯开启时间智能且精准的确定自身所处楼层的效果。
在一种实施例中，上述运行信息为上述目标机器人通过图像采集传感器和/或超声波传感器获取到的。
示例性的，上述目标机器人停靠在自身所处楼层的电梯等候区域后，通过图像采集传感器和/或超声波传感器获取上述运行信息，从而为后续查询上述楼宇电梯主控制器提供先决条件。
在一种实施例中，上述电梯信息包括开启电梯的方位坐标和上述电梯开启时间，上述基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，包括：
基于上述开启电梯的方位坐标确定目标电梯；
根据上述楼宇电梯主控制器查询上述目标电梯在上述电梯开启时间的所在第三停靠楼层；
将第三停靠楼层确定为上述目标机器人当前的所处楼层。
示例性的，上述电梯信息还包括开启电梯的方位坐标，上述目标机器人停靠在自身所处楼层的电梯等候区域后，通过图像采集传感器和/或超声波传感器实时监测，当监测到有电梯开启时，通过上述目标机器人的定位功能确定上述开启电梯的方位坐标，基于上述开启电梯的方位坐标确定目标电梯，在楼宇电梯主控制器中是通过电梯方位坐标来标识电梯或预存有电梯方位坐标和电梯的关联关系的情况下，可以基于上述开启电梯的方位坐标以及上述电梯开启时间查询上述目标电梯在上述电梯开启时间所停靠的第三楼层，从而确定上述目标机器人当前的所处楼层。可以实现机器人智能且精准的确定自身所处楼层的效果。
在一种实施例中，上述基于上述开启电梯的方位坐标确定目标电梯，包括：
基于上述开启电梯的方位坐标在上述电梯主控制器中查询确定上述目标电梯。
示例性的，可以根据开启电梯的方位坐标确定目标电梯在电梯等候区域为位置排序，例如，南边第3部电梯，确定目标电梯为S3，进而通过目标电梯的位置排序信息S3在楼宇电梯主控制器查询，位置排序为S3的目标电梯在上述电梯开启时间所处的楼层，以便确定上述目标机器人当前的所处楼层。可以实现机器人智能且精准的确定自身所处楼层的效果。
在一种实施例中，上述开启电梯编号是通过图像传感器获取的。
示例性的，上述目标机器人内置上述图像传感器，通过扫描电梯门周围显示电梯编号的区域从而确定上述开启电梯编号。
进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例还提供了一种机器人基于电梯确定楼层装置，用于对上述图1所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图2所示，该装置包括：获取单元21、确定单元22，其中
获取单元21，用于在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，上述运行信息为上述目标机器人通过环境感知获取到的；
确定单元22，用于基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层。
示例性的，上述电梯信息包括电梯开启时间，上述基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，包括：
通过楼宇电梯主控制器确定在上述电梯开启时间开启的电梯在上述电梯开启时间所处的第一停靠楼层；
将上述第一停靠楼层确定为目标机器人当前的所处楼层。
示例性的，上述电梯信息包括开启电梯编号和上述电梯开启时间，上述控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，包括：
在检测到上述目标机器人自身所处楼层存在电梯门开启的情况下，确定开启电梯的开启电梯编号和电梯开启时间；
上述基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，包括：
在上述楼宇电梯主控制器查询上述开启电梯编号对应的电梯在上述电梯开启时间停靠的第二停靠楼层；
将上述第二停靠楼层确定为上述目标机器人当前的所处楼层。
示例性的，上述运行信息为上述目标机器人通过图像采集传感器和/或超声波传感器获取到的。
示例性的，上述电梯信息包括开启电梯的方位坐标和上述电梯开启时间，上述基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，包括：
基于上述开启电梯的方位坐标确定目标电梯；
根据上述楼宇电梯主控制器查询上述目标电梯在上述电梯开启时间的所在第三停靠楼层；
将第三停靠楼层确定为上述目标机器人当前的所处楼层。
示例性的，上述基于上述开启电梯的方位坐标确定目标电梯，包括：
基于上述开启电梯的方位坐标在上述电梯主控制器中查询确定上述目标电梯。
示例性的，上述开启电梯编号是通过图像传感器获取的。
借由上述技术方案，本发明提供的机器人基于电梯确定楼层装置，对于目前机器人重启或程序错乱后无法自主确定自身所在楼层，需要人为输入的问题，本发明通过在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，上述运行信息为上述目标机器人通过环境感知获取到的；基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层。在上述方案中，当机器人重启或程序错乱后无法自主确定自身所在楼层时，控制机器人前往预设的电梯区域，通过环境感知获取自身所处楼层的电梯运行信息，并基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，完成了基于机器人所处楼层的电梯信息并结合整栋楼的电梯运行情况，即通过机器人确定所检测到的停在本层的电梯，并进一步通过获取整栋楼的电梯运行情况确定此电梯停在几楼，通过获取此电梯停在几楼进而确定机器人位于几楼，从而实现了机器人智能化确定自身所处楼层，不需要人工输入的技术效果，减少工作人员工作量，增加机器人智能性。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现一种机器人基于电梯确定楼层方法，能够解决目前机器人重启或程序错乱后无法自主确定自身所在楼层，需要人为输入的问题。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，该程序被处理器执行时实现上述机器人基于电梯确定楼层方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述机器人基于电梯确定楼层方法。
本发明实施例提供了一种电子设备，上述电子设备包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行如上述的机器人基于电梯确定楼层方法
本发明实施例提供了一种电子设备30，如图3所示，电子设备包括至少一个处理器301、以及与处理器连接的至少一个存储器302、总线303；其中，处理器301、存储器302通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的机器人基于电梯确定楼层方法。
本文中的智能电子设备可以是PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在流程管理电子设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，上述运行信息为上述目标机器人通过环境感知获取到的；基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层。
进一步的，上述电梯信息包括电梯开启时间，上述基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，包括：
通过楼宇电梯主控制器确定在上述电梯开启时间开启的电梯在上述电梯开启时间所处的第一停靠楼层；
将上述第一停靠楼层确定为目标机器人当前的所处楼层。
进一步的，上述电梯信息包括开启电梯编号和上述电梯开启时间，上述控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，包括：
在检测到上述目标机器人自身所处楼层存在电梯门开启的情况下，确定开启电梯的开启电梯编号和电梯开启时间；
上述基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，包括：
在上述楼宇电梯主控制器查询上述开启电梯编号对应的电梯在上述电梯开启时间停靠的第二停靠楼层；
将上述第二停靠楼层确定为上述目标机器人当前的所处楼层。
进一步的，上述运行信息为上述目标机器人通过图像采集传感器和/或超声波传感器获取到的。
进一步的，上述电梯信息包括开启电梯的方位坐标和上述电梯开启时间，上述基于上述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定上述目标机器人当前的所处楼层，包括：
基于上述开启电梯的方位坐标确定目标电梯；
根据上述楼宇电梯主控制器查询上述目标电梯在上述电梯开启时间的所在第三停靠楼层；
将第三停靠楼层确定为上述目标机器人当前的所处楼层。
进一步的，上述基于上述开启电梯的方位坐标确定目标电梯，包括：
基于上述开启电梯的方位坐标在上述电梯主控制器中查询确定上述目标电梯。
进一步的，上述开启电梯编号是通过图像传感器获取的。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、电子设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程流程管理电子设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程流程管理电子设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
在一个典型的配置中，电子设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。电子设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的计算机可读存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储电子设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算电子设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者电子设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者电子设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者电子设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (8)
1.一种机器人基于电梯确定楼层方法，其特征在于，包括：
在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，所述运行信息为所述目标机器人通过环境感知获取到的；
基于所述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定所述目标机器人当前的所处楼层；
电梯信息包括开启电梯的方位坐标和所述电梯开启时间，所述基于所述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定所述目标机器人当前的所处楼层，包括：
基于所述开启电梯的方位坐标确定目标电梯；
根据所述楼宇电梯主控制器查询所述目标电梯在所述电梯开启时间的所在第三停靠楼层；
将第三停靠楼层确定为所述目标机器人当前的所处楼层；
所述基于所述开启电梯的方位坐标确定目标电梯，包括：
基于所述开启电梯的方位坐标在所述电梯主控制器中查询确定所述目标电梯。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电梯信息包括电梯开启时间，所述基于所述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定所述目标机器人当前的所处楼层，包括：
通过楼宇电梯主控制器确定在所述电梯开启时间开启的电梯在所述电梯开启时间所处的第一停靠楼层；
将所述第一停靠楼层确定为目标机器人当前的所处楼层。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电梯信息包括开启电梯编号和所述电梯开启时间，所述控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，包括：
在检测到所述目标机器人自身所处楼层存在电梯门开启的情况下，确定开启电梯的开启电梯编号和电梯开启时间；
所述基于所述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定所述目标机器人当前的所处楼层，包括：
在所述楼宇电梯主控制器查询所述开启电梯编号对应的电梯在所述电梯开启时间停靠的第二停靠楼层；
将所述第二停靠楼层确定为所述目标机器人当前的所处楼层。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行信息为所述目标机器人通过图像采集传感器和/或超声波传感器获取到的。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述开启电梯编号是通过图像传感器获取的。
6.一种机器人基于电梯确定楼层装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人获取自身所处楼层的电梯运行信息，所述运行信息为所述目标机器人通过环境感知获取到的；
确定单元，用于基于所述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定所述目标机器人当前的所处楼层；
电梯信息包括开启电梯的方位坐标和所述电梯开启时间，所述基于所述电梯运行信息通过楼宇电梯主控制器确定所述目标机器人当前的所处楼层，包括：
基于所述开启电梯的方位坐标确定目标电梯；
根据所述楼宇电梯主控制器查询所述目标电梯在所述电梯开启时间的所在第三停靠楼层；
将第三停靠楼层确定为所述目标机器人当前的所处楼层；
所述基于所述开启电梯的方位坐标确定目标电梯，包括：
基于所述开启电梯的方位坐标在所述电梯主控制器中查询确定所述目标电梯。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求5中任一项所述的机器人基于电梯确定楼层方法。
8.一种设备，其特征在于，所述设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器；其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至权利要求5中任一项所述的机器人基于电梯确定楼层方法。
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