CN114310902A - 机器人的乘梯控制方法、装置、设备及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人的乘梯控制方法、装置、设备及机器人，其中，所述方法包括：在机器人无法进梯或者无法出梯时，向运维平台发送报警信息；接收运维平台发送的控制指令并响应于所述控制指令而控制机器人进梯或者出梯。本申请能够在机器人出现乘梯异常时智能与运维平台进行信息交互并基于运维平台发送的控制指令控制机器人进梯或者出梯，有效地提高了机器人执行任务的效率及智能性。

Description

机器人的乘梯控制方法、装置、设备及机器人

相关申请的交叉引用

本申请要求在2021年01月21日提交中国专利局、申请号为202110078246.0、申请名称为“机器人的控制方法、控制设备、机器人及系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及机器人与电梯交互技术领域，具体涉及一种机器人的乘梯控制方法、装置、设备及机器人。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，各种机器人出现在人们的日常生活中，协助或者取代一些人工操作，有效地提高了人们日常生活的便利性。例如，服务机器人被大量应用于餐厅、宾馆、酒店或各种公众服务场所，用于帮助人们点餐、搬运、送货或引路等。

然而，传统的机器人在执行任务的过程中需要乘坐电梯时，经常因各种原因无法正常乘坐电梯，需要相关运维人员重新下发新的导航任务或者前往现场排除异常后，机器人才能继续完成任务，极大地浪费机器人执行任务的时间，且严重影响机器人的工作效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述背景技术中的问题，提供一种机器人的乘梯控制方法、装置、设备及机器人，能够在机器人出现乘梯异常时智能与运维平台进行信息交互并基于运维平台发送的控制指令控制机器人进梯或者出梯。

为实现上述目的及其他目的，本申请提供一种机器人的控制方法，包括：

在向电梯控制装置发送电梯交互信号后的预设时间内，若未接收到预设响应信息，则判断机器人无法进梯或无法出梯；

向运维平台发送机器人无法进梯或无法出梯的报警信息，以使所述运维平台基于所述报警信息发送控制指令；

基于所述控制指令，控制机器人本体进入所述电梯轿厢或者驶出所述电梯轿厢。

可选地，在其中一个实施例中，所述向运维平台发送机器人无法正常进梯或无法出梯的报警信息，以使所述运维平台基于所述报警信息发送控制指令，包括：

向运维平台发送机器人当前所处环境的现场视频信息，以使所述运维平台基于所述现场视频信息确定故障类型后，发送控制指令，所述故障类型至少包括机器人与电梯无法正常交互或电梯故障。

可选地，在其中一个实施例中，还包括：

若当前故障类型为机器人与电梯无法正常交互，则所述控制指令为执行进梯或出梯动作，所述控制指令是运维平台在接收到电梯在目标楼层停靠，且电梯门已打开后发出的。

可选地，在其中一个实施例中，所述方法，还包括：

若当前故障类型为电梯故障，则所述控制指令为继续向电梯发送交互信号，所述控制指令是运维平台在接收到运维人员触发的故障解除指令后发出的。

可选地，在其中一个实施例中，所述响应所述控制指令，控制机器人本体进入所述电梯轿厢或者驶出所述电梯轿厢，包括：

响应所述控制指令，向电梯控制装置发送电梯交互信号，以指示电梯控制装置控制电梯轿厢在目标楼层停靠，并在目标楼层停靠后打开电梯门。

本申请实施例的第二方面，提供一种机器人的乘梯控制装置，包括：

异常判断模块，用于在在向电梯控制装置发送电梯交互信号后的预设时间内，若未接收到预设响应信息，则判断机器人无法进梯或无法出梯；

信息发送模块，用于向运维平台发送机器人无法进梯或无法出梯的报警信息，以使所述运维平台基于所述报警信息发送控制指令；

控制执行模块，用于基于所述控制指令，控制机器人本体进入所述电梯轿厢或者驶出所述电梯轿厢。

本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个存储器，与所述存储器耦合的一个或多个处理器，以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，所述处理器调用一个或多个程序以使得所述电子设备执行本申请实施例第一方面所述的方法的步骤。

本申请实施例的第四方面，提供一种机器人，所述机器人包括无线通信装置和机器人控制装置，所述机器人控制装置通过所述无线通信装置分别与电梯控制装置和运维平台建立通信连接；

机器人控制装置，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序，所述处理器用于执行所述程序，以实现本申请实施例第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例的第五方面，提供一种一种机器人的乘梯控制系统，其特征在于，所述系统包括运维平台、电梯控制装置和第四方面所述的机器人；

所述机器人，用于在判断机器人无法进梯或出梯时，向运维平台发送机器人无法进梯或无法出梯的报警信息；

所述运维平台，用于接收所述报警信息，并基于所述报警信息向所述机器人发送控制指令；

所述电梯控制装置，用于接收机器人发送的电梯交互信号，并向所述机器人发送预设响应。

本申请实施例在判断机器人无法进梯或无法出梯后，向运维平台发送现场视频信息，使得运维平台基于接收的现场信息生成控制指令；机器人接收运维平台发送的控制指令，并基于所述乘梯知识信息控制机器人本体执行进梯或者出梯动作。这样，在机器人无法进梯或无法出梯时，也不需要运维人员重新下发新的导航任务或者前往现场排除异常，不仅减缓运维人员工作压力，而提高机器人执行任务的效率及智能性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1是本申请一个实施例提供的机器人的乘梯控制系统的架构图；

图2是本申请一个实施例提供的机器人的乘梯控制方法流程图；

图3是本申请一个实施例提供机器人的乘梯控制装置的结构框图；

图4是本申请一个实施例提供的机器人的结构框图；

图5是本申请一个实施例提供的电子设备的结构框图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请实施例的机器人可以是一种服务型机器人，可以应用于餐厅、宾馆、酒店等公共场所，为客户提供配送或引路等服务。本实施例中的机器人在执行配送或引路任务的过程中，是需要乘坐电梯的。

但是机器人在乘梯过程中，有时会发生异常，导致无法正常乘坐电梯，需要相关运维人员重新下发新的导航任务或者前往现场排除异常后，机器人才能继续乘梯以完成任务，严重影响机器人的工作效率。

针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种机器人的乘梯控制方法、装置、设备和机器人。

图1是本申请一个实施例提供的机器人的乘梯控制系统的架构图，如图1所示，该系统的架构包括：机器人1、电梯2和运维平台3，其中机器人上安装有机器人控制装置101、视频采集设备102和无线通信装置103，电梯2包括电梯控制装置201。其中，

视频采集设备102采集轿厢环境内的现场视频信息，机器人1在无法正常进梯或者无法出梯时，通过机器人控制装置101从视频采集设备102获取现场视频信息，并通过无线通信装置103发送给运维平台3。

运维平台3接收现场视频信息，并向机器人发送控制指令，机器人控制装置接收运维平台发送的控制指令，控制机器人本体执行进梯或者出梯动作。

电梯控制装置201用于接收机器人发送的乘梯指令或运维平台发送的乘梯指令，控制电梯轿厢在目标楼层打开，以使机器人完成进梯动作或者出梯动作。

本实施例的运维平台可以是装载运维软件的服务器，所述服务器通过有线网络或者无线网络与机器人建立通信连接。

本实施例机器人控制装置的具体实施过程将在下文详述。

图2给出了本申请一个实施例提供的机器人的乘梯控制方法流程图，该乘梯控制方法的执行主体可以为机器人控制装置，下面以执行主体为机器人控制装置为例，对本申请的乘梯控制方法进行详细说明。如图2所示，本申请实施例的乘梯控制方法，至少包括以下步骤：

S22：在向电梯控制装置发送电梯交互信号后的预设时间内，若未接收到预设响应信息，则判断机器人无法进梯或无法出梯。

S24：向运维平台发送机器人无法进梯或无法出梯的报警信息，以使所述运维平台基于所述报警信息发送控制指令。

S26：基于所述控制指令，控制机器人本体进入所述电梯轿厢或者驶出所述电梯轿厢。

本实施例中，在机器人无法进梯或无法出梯的情况下，运维人员无需重新下发新的导航任务或者亲临现场对机器人进行乘梯异常排查，机器人可以自行向运维平台发送报警信息，运维平台根据报警信息发送控制指令，机器人响应控制指令，继续完成乘梯任务的执行，有效地提高了机器人执行任务的效率及智能性。

对于步骤S22，机器人在执行乘梯任务时，向电梯控制装置发送电梯交互信号，例如，在候梯时，向电梯控制装置发送呼梯指令，在执行进梯动作时，向电梯控制装置发送进梯信息，在执行出梯动作时，向电梯控制装置发送出梯信息。机器人候梯、进梯和出梯时，与电梯控制装置的交互过程属于本领域技术人员比较熟知的技术，在此不再赘述。

机器人在执行乘梯任务的过程中，若出现异常，将无法与电梯正常交互，导致无法进梯或无法出梯，例如，机器人因自身程序异常导致突然不能正常与电梯进行信息交互，或者机器人向电梯发出呼梯指令后，电梯没有响应，或者因电梯临时故障导致机器人无法正常的进入电梯或驶出电梯等。

本实施例中，机器人在发出电梯交互信号后，若预设时间内(例如，5S-10S)未获得预设响应信息，则判断机器人无法进梯或无法出梯。本实施例中，例如，若机器人自身程序异常或电梯故障等，都将导致机器人发出电梯交互信号后，收不到电梯控制装置的预设响应信息。

本实施例的预设响应信息包括表征电梯轿厢打开的指示信息(进梯、出梯)、表征机器人进入电梯轿厢的指示信息(进梯)及表征机器人离开电梯轿厢的指示信息(出梯)中的任意一种。

机器人可以通过运维平台或者电梯控制装置获得预设响应信息，也可以通过机器人自身配置的传感器检测电梯轿厢是否打开、机器人是否进入或者离开电梯轿厢，以获得所述预设响应信息。

进一步地，本实施例中，若连续向电梯控制装置发送电梯交互信号的次数达到预设次数，且每次向电梯控制装置发送电梯交互信号之后的预设时间内，均未获得所述预设响应信息，则判断机器人发生无法进梯或者无法出梯的乘梯异常。

具体地，由于机器人在向电梯控制装置发送电梯交互信号的过程中，可能会因障碍物遮挡、噪声干涉或电梯短时故障等原因，导致机器人与电梯控制装置信息交互失败。通过设置机器人在与电梯控制装置信息交互失败后重复向电梯控制装置发送电梯交互信号，以避免机器人与电梯控制装置之间因瞬时性交互异常导致机器人无法进梯或无法出梯。若机器人连续多次向电梯控制装置发送电梯交互信号，并且每次向电梯控制装置发送电梯交互信号之后预设时间内未获得所述预设响应信息，判断机器人无法进梯或者无法出梯，再向运维平台发送报警信息，以避免机器人因与电梯控制装置之间的瞬时性交互异常导致机器人报警失误。

对于步骤S24，机器人在无法进梯或无法出梯时，向运维平台发送机器人当前所处环境的现场视频信息，以使运维平台基于现场视频信息确定故障类型后，发送控制指令。

本实施例中，相关运维人员可以经由运维平台远程观看机器人所在现场的环境信息，核实异常情况，并采取对应的措施，通过运维平台生成控制指令，以帮助机器人正常进入电梯或者驶出电梯以完成任务。

本实施例的所述故障类型至少包括机器人与电梯无法正常交互或电梯故障。

可选地，若当前故障类型为机器人与电梯无法正常交互，则所述控制指令为执行进梯或出梯动作，所述控制指令是运维平台在接收到电梯在目标楼层停靠，且电梯门已打开后发出的。

可选地，若当前故障类型为电梯故障，则所述控制指令为继续向电梯发送交互信号，所述控制指令是运维平台在接收到运维人员触发的故障解除指令后发出的。

示例性地，例如，当机器人在电梯轿厢内遭遇电梯异常，机器人在向电梯控制装置发送电梯交互信号之后，若5S内未获得预设响应信息，则判断机器人无法出梯，机器人向运维平台发送现场视频信息。

相关运维人员经由现场视频信息判断电梯临时故障，运维人员可以远程呼叫电梯运维人员及时处理电梯故障信息，待电梯故障解除后，运维平台向该机器人发送控制指令。

机器人控制装置基于接收到的控制指令，向电梯控制装置发送电梯交互信号，以指示电梯控制装置控制电梯轿厢在目标楼层停靠，并在目标楼层停靠后打开电梯门，控制机器人本体驶出电梯轿厢。

在电梯轿厢当前停靠的楼层不是目标楼层时，电梯控制装置接收到电梯交互信号后，控制电梯轿厢移动至目标楼层，并且在电梯轿厢到达目标楼层时打开电梯门；在电梯轿厢当前所在楼层是目标楼层时，电梯控制装置接收到电梯交互信号后，控制电梯门在当前所在楼层打开。

本实施例使得机器人与电梯控制装置信息交互正常，正常进入电梯或者驶出电梯并继续完成任务，有效地提高了机器人执行任务的效率及智能性。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述控制指令为乘梯指令，本实施例中，基于所述控制指令，控制机器人本体进入所述电梯轿厢或者驶出所述电梯轿厢，具体可以为：

接收运维平台发送的乘梯指令，所述乘梯指令用于指示机器人从其当前所在的初始楼层进入电梯轿厢，并在所述电梯轿厢到达目标楼层后离开所述电梯轿厢；响应于所述乘梯指令并生成呼梯信号，使得电梯控制装置基于接收的所述呼梯信号控制电梯轿厢停靠于所述初始楼层；控制所述机器人执行从所述初始楼层进入所述电梯轿厢的指令；在所述电梯轿厢到达所述目标楼层后，控制所述机器人执行驶出所述电梯轿厢的指令。

具体地，当运维平台基于接收的机器人发送的报警信息生成乘梯指令，所述乘梯指令用于指示机器人从其当前所在的初始楼层进入电梯轿厢，并在所述电梯轿厢到达目标楼层后离开所述电梯轿厢；机器人接收运维平台发送的乘梯指令并响应于所述乘梯指令并生成呼梯信号，使得电梯控制装置基于接收的所述呼梯信号控制电梯轿厢停靠于所述初始楼层，以便于机器人执行从所述初始楼层进入所述电梯轿厢的指令而进入电梯轿厢；在所述电梯轿厢到达所述目标楼层后，控制所述机器人执行驶出所述电梯轿厢的指令而驶出电梯轿厢。便于相关运维人员通过运维平台远程向机器人发送控制指令，使得机器人向电梯控制装置发送电梯交互信号来控制电梯轿厢在目标楼层打开，以正常进入电梯或者驶出电梯并继续完成任务，有效地提高了机器人执行任务的效率及智能性。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述执行从所述初始楼层进入所述电梯轿厢的指令，具体可以通过如下方式实现：

获取电梯轿厢停靠于所述初始楼层后的电梯门开启状态信息；响应于所述电梯门开启状态信息，控制所述机器人执行进入电梯轿厢的动作。

具体地，当机器人接收运维平台发送的乘梯指令并响应于所述乘梯指令以生成呼梯信号，使得电梯控制装置基于接收的所述呼梯信号控制电梯轿厢停靠于所述初始楼层，机器人获取电梯轿厢停靠于所述初始楼层后的电梯门开启状态信息，例如可以基于设置于电梯轿厢的感应装置来获取电梯门开启状态信息，机器人响应于所述电梯门开启状态信息，控制所述机器人执行进入电梯轿厢的动作。作为示例，所述感应装置可以采用红外感应技术或图像识别技术来实现，具体如何经由感应装置获取电梯门开启状态信息的原理为本领域技术人员的公知常识，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种机器人的乘梯控制装置，图3给出了本申请一个实施例提供机器人的乘梯控制装置的结构框图，如图3所示，该乘梯控制装置包括：

异常判断模块，用于在在向电梯控制装置发送电梯交互信号后的预设时间内，若未接收到预设响应信息，则判断机器人无法进梯或无法出梯；

信息发送模块，用于向运维平台发送机器人无法进梯或无法出梯的报警信息，以使所述运维平台基于所述报警信息发送控制指令；

控制执行模块，用于基于所述控制指令，控制机器人本体进入所述电梯轿厢或者驶出所述电梯轿厢。

本实施例提供的乘梯控制装置与对应的乘梯控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

需要说明的是：上述实施例中提供的乘梯控制装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将乘梯控制装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

图4给出了本申请一个实施例提供的机器人的结构框图，如图4所示，本实施例的机器人包括无线通信装置及机器人控制装置。

机器人控制装置通过无线通信装置与运维平台、电梯控制装置建立通信连接，以与电梯控制装置和运维平台进行信息交互。

本实施例的机器人控制装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序，所述处理器用于执行所述程序，以实现乘梯控制方法实施例的步骤。其中，

处理器，可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、6核心处理器等。处理器可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable LogicArray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。

存储器，可以包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡、闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、内存器件、或其他易失性固态存储器件。

本实施例的存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序可在所述处理器上运行，所述处理器执行所述计算机程序时，可以实现本申请乘梯控制方法相关实施例中的所有或部分实施步骤，和/或文本中描述的其他内容。

本实施例中，当机器人无法进梯或者无法出梯时，通过无线通信装置向运维平台发送现场视频信息，以及通过无线通信装置接收所述运维平台发送的控制指令，机器人响应于所述控制指令，控制机器人本体进梯或者出梯。

本实施例在不需要相关运维人员重新下发新的导航任务或者亲临现场对机器人进行乘梯异常排查的情况下，完成异常信息的处理，完成进梯或者出梯任务，有效地提高了机器人执行任务的效率及智能性。

本申请还公开了一种电子设备，图5给出了本申请一个实施例提供的电子设备的结构框图，如图5所示，该电子设备包括一个或多个存储器，与所述存储器耦合的一个或多个处理器，以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，所述处理器调用一个或多个程序以使得所述电子设备执行本申请乘梯控制方法实施的步骤。

本实施例的处理器和存储器，可以参阅图4对应机器人实施例的相关描述，在此不再赘述。

在本申请的一个实施例中提供了一种机器人的乘梯控制系统，包括机器人、运维平台和电梯控制装置。

所述机器人，用于在判断机器人无法进梯或出梯时，向运维平台发送机器人无法进梯或无法出梯的报警信息；

所述运维平台，用于接收所述报警信息，并基于所述报警信息向所述机器人发送控制指令；

所述电梯控制装置，用于接收机器人发送的电梯交互信号，并向所述机器人发送预设响应。

本实施例中，机器人、电梯控制装置以及运维平台工作过程的具体实施方式，可以参阅上述方法实施例或装置实施例中的相关描述，在此不再赘述。

应该理解的是，除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人的乘梯控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在向电梯控制装置发送电梯交互信号后的预设时间内，若未接收到预设响应信息，则判断机器人无法进梯或无法出梯；

向运维平台发送机器人无法进梯或无法出梯的报警信息，以使所述运维平台基于所述报警信息发送控制指令；

基于所述控制指令，控制机器人本体进入所述电梯轿厢或者驶出所述电梯轿厢。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在向电梯控制装置发送电梯交互信号之后的预设时间内，若未接收到预设响应信息，则判断机器人无法进梯或无法出梯，包括：

若连续向电梯控制装置发送电梯交互信号的次数达到预设次数，且每次向电梯控制装置发送电梯交互信号之后的预设时间内，均未获得所述预设响应信息，则判断机器人发生无法进梯或者无法出梯的乘梯异常。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向运维平台发送机器人无法正常进梯或无法出梯的报警信息，以使所述运维平台基于所述报警信息发送控制指令，包括：

向运维平台发送机器人当前所处环境的现场视频信息，以使所述运维平台基于所述现场视频信息确定故障类型后，发送控制指令，所述故障类型至少包括机器人与电梯无法正常交互或电梯故障。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

若当前故障类型为机器人与电梯无法正常交互，则所述控制指令为执行进梯或出梯动作，所述控制指令是运维平台在接收到电梯在目标楼层停靠，且电梯门已打开后发出的。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

若当前故障类型为电梯故障，则所述控制指令为继续向电梯发送交互信号，所述控制指令是运维平台在接收到运维人员触发的故障解除指令后发出的。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应所述控制指令，控制机器人本体进入所述电梯轿厢或者驶出所述电梯轿厢，包括：

响应所述控制指令，向电梯控制装置发送电梯交互信号，以指示电梯控制装置控制电梯轿厢在目标楼层停靠，并在目标楼层停靠后打开电梯门。

7.一种机器人的乘梯控制装置，其特征在于，包括：

异常判断模块，用于在在向电梯控制装置发送电梯交互信号后的预设时间内，若未接收到预设响应信息，则判断机器人无法进梯或无法出梯；

信息发送模块，用于向运维平台发送机器人无法进梯或无法出梯的报警信息，以使所述运维平台基于所述报警信息发送控制指令；

控制执行模块，用于基于所述控制指令，控制机器人本体进入所述电梯轿厢或者驶出所述电梯轿厢。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个存储器，与所述存储器耦合的一个或多个处理器，以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，所述处理器调用一个或多个程序以使得所述电子设备执行如权利要求1-5任一项所述的方法的步骤。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括无线通信装置和机器人控制装置，所述机器人控制装置通过所述无线通信装置分别与电梯控制装置和运维平台建立通信连接；

机器人控制装置，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序，所述处理器用于执行所述程序，以实现权利要求1-5任一项所述方法的步骤。

10.一种机器人的乘梯控制系统，其特征在于，所述系统包括运维平台、电梯控制装置和权利要求9所述的机器人；

所述机器人，用于在判断机器人无法进梯或出梯时，向运维平台发送机器人无法进梯或无法出梯的报警信息；

所述运维平台，用于接收所述报警信息，并基于所述报警信息向所述机器人发送控制指令；

所述电梯控制装置，用于接收机器人发送的电梯交互信号，并向所述机器人发送预设响应。

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