CN107199570B - 机器人进出电梯控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人进出电梯控制方法。其包括判断机器人当前所在楼层与目标位置楼层是否相同，判断机器人是否接收到电梯回发电梯当前状态信息，判断机器人是否需要进入电梯，判断机器人是否接收到电梯回发到达信息，检测并判断电梯门是否打开，检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯，判断机器人是否接收到电梯回发的楼层到达信息，检测并判断电梯门是否打开，判断机器人是否接收到电梯回发的结束控制信息；控制机器人接收电梯回发的结束控制信息，完成机器人进出电梯控制。本发明利用机器人与电梯进行信息交互，通过逻辑判断实现机器人进出电梯的全自动控制，大大方便了机器人的智能化管理。
Description
技术领域
本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人进出电梯控制方法。
背景技术
近年来，移动机器人被大量地应用于各类室内环境用于实现室内运输任务，比如各种制造工厂、现代实验室等。早期的室内运输环境通常是单楼层的，所以机器人不需要自己去控制电梯。但随着现代机器人运输任务的智能化与复杂化，机器人需要实现自动控制各类电梯实现多楼层的自动化管理。因此，机器人如何实现对电梯的自动操控已经成为现代多楼层移动机器人管理系统研发的重点技术瓶颈之一。
发明内容
本发明的发明目的是：为了解决现有技术中存在的以上问题，本发明提出了一种机器人进出电梯控制方法。
本发明的技术方案是：一种机器人进出电梯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
A、获取机器人需要到达的目标位置信息，判断机器人当前所在楼层与目标位置楼层是否相同；若是，则控制机器人根据目标位置信息进行移动；若否，则进行下一步；
B、控制机器人移动至电梯口位置，并向电梯发送电梯连接指令，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯当前状态回发信息；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯通信失败信息；
C、控制机器人接收电梯当前状态回发信息，判断机器人是否需要进入电梯；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯故障无法进入信息；
D、控制机器人向电梯发送当前所在楼层信息，利用电梯控制板控制电梯向机器人当前所在楼层移动，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯回发到达当前所在楼层信息；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯繁忙信息；
E、控制机器人接收电梯到达当前所在楼层信息，检测并判断电梯门是否打开；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯开门故障信息；
F、利用电梯控制板控制电梯开门按钮触发保持电梯开门状态，通过检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯进入故障信息；
G、控制机器人进入电梯，并向电梯发送进入成功信息和目标位置楼层信息；控制电梯接收所述进入成功信息和目标位置楼层信息，解除电梯开门按钮触发，并向机器人目标位置楼层移动；判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯回发的到达目标位置楼层信息，若是，则进行下一步；若否，则对机器人通信故障进行处理；
H、控制机器人接收电梯回发的到达目标位置楼层信息，并利用电梯控制板控制电梯开门按钮触发保持电梯开门状态，检测并判断电梯门是否打开；若是，则进行下一步；若否，则对机器人离开电梯故障进行处理；
I、控制机器人离开电梯，并向电梯发送离开成功信息；控制电梯接收所述离开成功信息并向机器人回发结束控制信息，解除电梯开门按钮触发；判断机器人是否接收到电梯回发的结束控制信息，若是，则进行下一步；若否，则上传电梯通信故障信息；
J、控制机器人接收电梯回发的结束控制信息，完成机器人进出电梯控制。
进一步地，所述步骤C中电梯当前状态回发信息包括电梯当前楼层、电梯上下行运动状态、电梯内呼状态、电梯通信状态及电梯报警状态信息。
进一步地，所述步骤C中判断机器人是否进入电梯具体包括以下分步骤：
C1、利用机器人判断电梯是否处于报警状态；若是，则放弃进入电梯；若否，则进行下一步骤；
C2、利用机器人判断电梯当前楼层和运行方向到电梯当前楼层并与目标楼层运行方向一致时，判断电梯中间的内呼层数是否超过设定限值数；若是，则判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若否，则进行下一步骤；
C3、利用机器人判断电梯当前楼层和运行方向到电梯当前楼层并与目标楼层运行方向一致时，判断电梯中间的运行层数是否超过设定限值数；若是，则判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若否，则判断机器人进入电梯。
进一步地，所述步骤C2中判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件具体为：
若机器人有其它任务并达到优先处理条件，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；
若机器人没有其它任务并达到优先处理条件，则判断机器人进入电梯。
进一步地，所述步骤C3中判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件具体为：
若机器人有其它任务并达到优先处理条件，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；
若机器人没有其它任务并达到优先处理条件，则判断机器人进入电梯。
进一步地，所述步骤E还包括判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若是，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；若否，则判断机器人进入电梯。
进一步地，所述步骤F中放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯进入故障信息还包括以下步骤：
F1、控制机器人向电梯发送确认开门指令，利用电梯根据所述确认开门指令控制电梯开门按钮触发，延迟检测并判断当前楼层LED灯是否熄灭；若是，则进行下一步骤；若否，则控制电梯向机器人发送未到达确认失败信息，并等待重新到达；
F2、检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则控制机器人语音提示人员挪动或移除障碍物；
F3、延迟检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则控制机器人语音提示人员挪动或移除障碍物；
F4、延迟检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则判断机器人遇到障碍无法进入电梯，同时上传电梯进入故障信息；
F5、判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若是，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；若否，则进行下一步骤；
F6、控制机器人设定循环次数，延时等待后返回步骤F1，判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则放弃进入电梯。
本发明的有益效果是：本发明利用机器人与电梯进行信息交互，通过逻辑判断实现机器人进出电梯的全自动控制，大大方便了机器人的智能化管理。
附图说明
图1是本发明的机器人进出电梯控制方法流程示意图。
图2是本发明实施例中判断机器人是否需要进入电梯的流程示意图。
图3是本发明实施例中电梯遇障时逻辑判断流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，为本发明的机器人进出电梯控制方法流程示意图。一种机器人进出电梯控制方法，包括以下步骤：
A、获取机器人需要到达的目标位置信息，判断机器人当前所在楼层与目标位置楼层是否相同；若是，则控制机器人根据目标位置信息进行移动；若否，则进行下一步；
B、控制机器人移动至电梯口位置，并向电梯发送电梯连接指令，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯当前状态回发信息；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯通信失败信息；
C、控制机器人接收电梯当前状态回发信息，判断机器人是否需要进入电梯；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯故障无法进入信息；
D、控制机器人向电梯发送当前所在楼层信息，利用电梯控制板控制电梯向机器人当前所在楼层移动，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯回发到达当前所在楼层信息；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯繁忙信息；
E、控制机器人接收电梯到达当前所在楼层信息，检测并判断电梯门是否打开；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯开门故障信息；
F、利用电梯控制板控制电梯开门按钮触发保持电梯开门状态，通过检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯进入故障信息；
G、控制机器人进入电梯，并向电梯发送进入成功信息和目标位置楼层信息；控制电梯接收所述进入成功信息和目标位置楼层信息，解除电梯开门按钮触发，并向机器人目标位置楼层移动；判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯回发的到达目标位置楼层信息，若是，则进行下一步；若否，则对机器人通信故障进行处理；
H、控制机器人接收电梯回发的到达目标位置楼层信息，并利用电梯控制板控制电梯开门按钮触发保持电梯开门状态，检测并判断电梯门是否打开；若是，则进行下一步；若否，则对机器人离开电梯故障进行处理；
I、控制机器人离开电梯，并向电梯发送离开成功信息；控制电梯接收所述离开成功信息并向机器人回发结束控制信息，解除电梯开门按钮触发；判断机器人是否接收到电梯回发的结束控制信息，若是，则进行下一步；若否，则上传电梯通信故障信息；
J、控制机器人接收电梯回发的结束控制信息，完成机器人进出电梯控制。
在步骤A中，本发明获取机器人需要到达的目标位置信息，通过判断机器人当前所在楼层与目标位置楼层是否相同进而判断是否需要乘坐电梯。
在步骤C中，本方法控制机器人接收电梯当前状态回发信息，包括电梯当前楼层、电梯上下行运动状态、电梯内呼状态、电梯通信状态及电梯报警状态信息；再判断机器人是否进入电梯；如图2所示，为本发明实施例中判断机器人是否需要进入电梯的流程示意图，具体包括以下分步骤：
C1、利用机器人判断电梯是否处于报警状态；若是，则放弃进入电梯；若否，则进行下一步骤；
C2、利用机器人判断电梯当前楼层和运行方向到电梯当前楼层并与目标楼层运行方向一致时，判断电梯中间的内呼层数是否超过设定限值数；若是，则判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若否，则进行下一步骤；
C3、利用机器人判断电梯当前楼层和运行方向到电梯当前楼层并与目标楼层运行方向一致时，判断电梯中间的运行层数是否超过设定限值数；若是，则判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若否，则判断机器人进入电梯。
在步骤C2中，判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件具体为：
若机器人有其它任务并达到优先处理条件，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；
若机器人没有其它任务并达到优先处理条件，则判断机器人进入电梯。
在步骤C3中，判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件具体为：
若机器人有其它任务并达到优先处理条件，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；
若机器人没有其它任务并达到优先处理条件，则判断机器人进入电梯。
在步骤E中，本发明还包括判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若是，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；若否，则判断机器人进入电梯。
在步骤F中，本发明放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯进入故障信息；如图3所示，为本发明实施例中电梯遇障时逻辑判断流程示意图，包括以下步骤：
F1、控制机器人向电梯发送确认开门指令，利用电梯根据所述确认开门指令控制电梯开门按钮触发，延迟检测并判断当前楼层LED灯是否熄灭；若是，则进行下一步骤；若否，则控制电梯向机器人发送未到达确认失败信息，并等待重新到达；
F2、检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则控制机器人语音提示人员挪动或移除障碍物；
F3、延迟检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则控制机器人语音提示人员挪动或移除障碍物；
F4、延迟检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则判断机器人遇到障碍无法进入电梯，同时上传电梯进入故障信息；
F5、判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若是，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；若否，则进行下一步骤；
F6、控制机器人设定循环次数，延时等待后返回步骤F1，判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则放弃进入电梯。
本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种机器人进出电梯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
A、获取机器人需要到达的目标位置信息，判断机器人当前所在楼层与目标位置楼层是否相同；若是，则控制机器人根据目标位置信息进行移动；若否，则进行下一步；
B、控制机器人移动至电梯口位置，并向电梯发送电梯连接指令，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯当前状态回发信息；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯通信失败信息；
C、控制机器人接收电梯当前状态回发信息，判断机器人是否需要进入电梯；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯故障无法进入信息；
D、控制机器人向电梯发送当前所在楼层信息，利用电梯控制板控制电梯向机器人当前所在楼层移动，判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯回发到达当前所在楼层信息；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，并上传电梯繁忙信息；
E、控制机器人接收电梯到达当前所在楼层信息，检测并判断电梯门是否打开；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯开门故障信息；
F、利用电梯控制板控制电梯开门按钮触发保持电梯开门状态，通过检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则进行下一步；若否，则放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯进入故障信息；
G、控制机器人进入电梯，并向电梯发送进入成功信息和目标位置楼层信息；控制电梯接收所述进入成功信息和目标位置楼层信息，解除电梯开门按钮触发，并向机器人目标位置楼层移动；判断机器人在预设的响应时间内是否接收到电梯回发的到达目标位置楼层信息，若是，则进行下一步；若否，则对机器人通信故障进行处理；
H、控制机器人接收电梯回发的到达目标位置楼层信息，并利用电梯控制板控制电梯开门按钮触发保持电梯开门状态，检测并判断电梯门是否打开；若是，则进行下一步；若否，则对机器人离开电梯故障进行处理；
I、控制机器人离开电梯，并向电梯发送离开成功信息；控制电梯接收所述离开成功信息并向机器人回发结束控制信息，解除电梯开门按钮触发；判断机器人是否接收到电梯回发的结束控制信息，若是，则进行下一步；若否，则上传电梯通信故障信息；
J、控制机器人接收电梯回发的结束控制信息，完成机器人进出电梯控制；
所述步骤C中判断机器人是否需要 进入电梯具体包括以下分步骤：
C1、利用机器人判断电梯是否处于报警状态；若是，则放弃进入电梯；若否，则进行下一步骤；
C2、利用机器人判断电梯当前楼层和运行方向，当电梯运行方向与机器人从当前楼层到目标楼层的运行方向一致，且电梯未到达机器人当前所在楼层时，判断电梯中间的内呼层数是否超过设定限值数；若是，则判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若否，则进行下一步骤；
C3、利用机器人判断电梯当前楼层和运行方向，当电梯运行方向与机器人从当前楼层到目标楼层的运行方向一致，且电梯未到达机器人当前所在楼层时，判断电梯中间的运行层数是否超过设定限值数；若是，则判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若否，则判断机器人进入电梯。
2.如权利要求1所述的机器人进出电梯控制方法，其特征在于，所述步骤C中电梯当前状态回发信息包括电梯当前楼层、电梯上下行运动状态、电梯内呼状态、电梯通信状态及电梯报警状态信息。
3.如权利要求1所述的机器人进出电梯控制方法，其特征在于，所述步骤C2中判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件具体为：
若机器人有其它任务并达到优先处理条件，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；
若机器人没有其它任务并达到优先处理条件，则判断机器人进入电梯。
4.如权利要求1所述的机器人进出电梯控制方法，其特征在于，所述步骤C3中判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件具体为：
若机器人有其它任务并达到优先处理条件，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；
若机器人没有其它任务并达到优先处理条件，则判断机器人进入电梯。
5.如权利要求1所述的机器人进出电梯控制方法，其特征在于，所述步骤E还包括判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若是，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；若否，则判断机器人进入电梯。
6.如权利要求1所述的机器人进出电梯控制方法，其特征在于，所述步骤F中放弃进入电梯，控制机器人向电梯发送放弃乘坐信息，同时上传电梯进入故障信息还包括以下步骤：
F1、控制机器人向电梯发送确认开门指令，利用电梯根据所述确认开门指令控制电梯开门按钮触发，延迟检测并判断当前楼层LED灯是否熄灭；若是，则进行下一步骤；若否，则控制电梯向机器人发送未到达确认失败信息，并等待重新到达；
F2、检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则控制机器人语音提示人员挪动或移除障碍物；
F3、延迟检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则控制机器人语音提示人员挪动或移除障碍物；
F4、延迟检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则判断机器人遇到障碍无法进入电梯，同时上传电梯进入故障信息；
F5、判断机器人是否有其它任务并达到优先处理条件；若是，则控制机器人优先处理其它任务，对本次任务进行降级处理；若否，则进行下一步骤；
F6、控制机器人设定循环次数，延时等待后返回步骤F1，判断机器人是否成功进入电梯；若是，则控制机器人进入电梯；若否，则放弃进入电梯。
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Denomination of invention: Control method of robot entering and leaving elevator Effective date of registration: 20220707 Granted publication date: 20210511 Pledgee: Chengdu laijie Technology Co.,Ltd. Pledgor: CHENGDU PROSPER TECHNOLOGY CO.,LTD. Registration number: Y2022510000196 |
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