WO2018066056A1 - エレベーターシステム - Google Patents

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WO2018066056A1
WO2018066056A1 PCT/JP2016/079448 JP2016079448W WO2018066056A1 WO 2018066056 A1 WO2018066056 A1 WO 2018066056A1 JP 2016079448 W JP2016079448 W JP 2016079448W WO 2018066056 A1 WO2018066056 A1 WO 2018066056A1
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WO
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autonomous mobile
mobile body
car
unit
rearrangement
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/079448
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English (en)
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Inventor
幸喜 町田
準史郎 神田
真実 相川
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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Priority to JP2017564930A priority patent/JP6308341B1/ja
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    • B66B2201/4653—Call registering systems wherein the call is registered using portable devices

Definitions

  • the present invention relates to an elevator system.
  • Patent Document 1 describes a system for transporting a robot by an elevator. This system instructs the order of getting on a car to a plurality of robots existing at the same hall.
  • the present invention has been made to solve the above problems.
  • the purpose is to provide an elevator system capable of rearranging a plurality of autonomous mobile bodies in the car according to the disembarking order.
  • An elevator system has a movement mechanism and a movement control unit, an operation control unit that moves and stops a car based on information indicating a destination floor transmitted from an autonomous mobile body that can be on and off the elevator car, Based on the target selection unit for selecting the autonomous mobile body in the car and the autonomous mobile body to be boarded in the car as the rearrangement target, and the destination floor of the autonomous mobile body that is the rearrangement target selected by the target selection unit
  • a dismounting order determination unit that determines the disembarkation order of the autonomous mobile body that is the rearrangement target, and a rearrangement that transmits information indicating the disembarkation order determined by the disembarkation order determination unit to each of the autonomous mobile bodies that are the rearrangement target
  • an instruction unit is a movement mechanism and a movement control unit, an operation control unit that moves and stops a car based on information indicating a destination floor transmitted from an autonomous mobile body that can be on and off the elevator car.
  • the target selection unit selects an autonomous mobile body in the car and an autonomous mobile body to be boarded in the car as rearrangement targets.
  • a disembarking order determination part determines the disembarking order of the autonomous mobile body which is a rearrangement object.
  • indication part transmits the information which shows the disembarkation order determined by the disembarkation order determination part to each autonomous mobile body which is a rearrangement object. For this reason, according to this invention, a some autonomous mobile body can be rearranged according to the alighting order within a cage
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator system according to Embodiment 1.
  • FIG. 6 is a first plan view for explaining rearrangement of autonomous mobile bodies in the first embodiment.
  • FIG. 10 is a second plan view for explaining rearrangement of autonomous mobile bodies in the first embodiment.
  • FIG. 10 is a third plan view for explaining the rearrangement of the autonomous mobile bodies in the first embodiment. It is a 4th top view for demonstrating rearrangement of the autonomous mobile body in Embodiment 1.
  • FIG. It is a 5th top view for demonstrating rearrangement of the autonomous mobile body in Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator system according to Embodiment 1.
  • FIG. 6 is a first plan view for explaining rearrangement of autonomous mobile bodies in the first embodiment.
  • FIG. 10 is a second plan view for explaining rearrangement of autonomous mobile bodies in the first embodiment.
  • FIG. 10 is a third plan view for explaining the rearrangement of the autonomous mobile bodies in the first embodiment. It is a 4th
  • FIG. 3 is a flowchart showing an operation example of the elevator system in the first embodiment. It is a hardware block diagram of a control panel.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an example of a structure of an elevator system according to the first embodiment.
  • the elevator system 1 includes a hoistway 2, a hoisting machine 3, a rope 4, a car 5, a counterweight 6, and a control panel 7.
  • the hoistway 2 is formed, for example, so as to penetrate each floor of a building (not shown).
  • the hoisting machine 3 is provided, for example, in a machine room (not shown).
  • the rope 4 is wound around the hoisting machine 3.
  • the car 5 and the counterweight 6 are suspended in the hoistway 2 by the rope 4.
  • the car 5 and the counterweight 6 move up and down when the hoisting machine 3 is driven.
  • the hoisting machine 3 is controlled by the control panel 7.
  • a car communication device 8 is provided in the car 5.
  • the in-car communication device 8 is provided on, for example, a wall surface or a ceiling in the car 5.
  • the in-car communication device 8 has a function of communicating with the control panel 7.
  • the in-car communication device 8 is electrically connected to the control panel 7, for example.
  • a plurality of outside-car communication devices 9 are provided inside the building.
  • the outside-car communication device 9 is provided, for example, on a wall surface or ceiling in a building.
  • the outside-car communication device 9 is provided at a landing on each floor, for example.
  • the outside-car communication device 9 has a function of communicating with the control panel 7.
  • the outside-car communication device 9 is electrically connected to the control panel 7, for example.
  • the autonomous mobile body 10 has a moving mechanism and can move autonomously.
  • the autonomous mobile body 10 is, for example, a cleaning robot or a security robot.
  • the autonomous mobile body 10 can get on and off the car 5.
  • the autonomous mobile body 10 gets on the car 5 on which a human user does not get on.
  • the autonomous mobile body 10 may get on the car 5 during a time zone when a human user is not in the building.
  • the autonomous mobile body 10 may get on the car 5 set so that a human user does not get on.
  • FIG. 2 is a configuration diagram of the elevator system according to the first embodiment.
  • the autonomous mobile body 10 includes a communication unit 11, a detection unit 12, a movement control unit 13, and a destination floor registration unit 14.
  • the control panel 7 includes an operation control unit 15, a storage unit 16, a target selection unit 17, a disembarking order determination unit 18, and a rearrangement instruction unit 19.
  • the communication unit 11 performs wireless communication with the in-car communication device 8 and the out-car communication device 9. That is, the autonomous mobile body 10 has a function of performing wireless communication with the control panel 7 via the in-car communication device 8 or the out-car communication device 9.
  • the communication unit 11 may perform wireless communication with another communication unit 11, for example. That is, the autonomous mobile body 10 may have a function of performing wireless communication with other autonomous mobile bodies 10, for example.
  • the detecting unit 12 detects, for example, an object existing around the autonomous mobile body 10.
  • the detection unit 12 is, for example, a distance sensor that detects a horizontal distance between the autonomous mobile body 10 and an object.
  • the movement control unit 13 moves the autonomous mobile body 10 by operating the movement mechanism of the autonomous mobile body 10. For example, the movement control unit 13 automatically moves the autonomous mobile body 10 without any operation or signal from the outside. For example, the movement control unit 13 moves the autonomous mobile body 10 based on the detection result by the detection unit 12 so as not to contact the obstacle.
  • the destination floor registration unit 14 outputs information indicating the destination floor of the autonomous mobile body 10. For example, the destination floor of the autonomous mobile body 10 is determined by the autonomous mobile body 10.
  • the communication unit 11 of the autonomous mobile body 10 transmits the information indicating the destination floor and the identification information of the autonomous mobile body 10 to the control panel 7.
  • the control panel 7 to receive information indicating the destination floor and identification information from the autonomous mobile body 10 so that the floor on which the autonomous mobile body 10 is located is the boarding floor and move to the destination floor of the autonomous mobile body 10 Will occur. That is, the control panel 7 detects on which floor the call by the autonomous mobile body 10 having which identification information is generated.
  • the boarding floor of the autonomous mobile body 10 is detected based on, for example, the installation floor of the external car communication device 9 that relays transmission of information from the autonomous mobile body 10.
  • the operation control unit 15 moves and stops the car 5 by controlling the driving of the hoisting machine 3.
  • the driving control unit 15 stops the car 5 on the boarding floor on which the autonomous mobile body 10 that generated the call is waiting.
  • the autonomous mobile body 10 gets on the car 5 on the boarding floor.
  • the operation control unit 15 stops the car 5 on the destination floor of the autonomous mobile body 10.
  • the autonomous mobile body 10 gets off the car 5 on the destination floor. That is, the stop floor of the car 5 is a floor corresponding to at least one of the boarding floor and the destination floor.
  • the storage unit 16 stores, for example, information indicating the destination floor of the autonomous mobile body 10 that generated the call in association with the identification information of the autonomous mobile body 10. That is, the storage unit 16 stores a destination floor for each autonomous mobile body 10.
  • storage part 16 may memorize
  • the target selection unit 17 selects the autonomous mobile body 10 currently on the car 5 and the autonomous mobile body 10 scheduled to get on the car 5 as the rearrangement target.
  • the selection by the object selection unit 17 is performed based on the stored contents of the storage unit 16, for example.
  • the selection by the object selection unit 17 is performed every time a call is made by the autonomous mobile body 10, for example.
  • the selection by the object selection unit 17 is performed while the car 5 is moving, for example.
  • the object selection unit 17 selects, for example, the autonomous mobile body 10 whose next stop floor is not the destination floor among the autonomous mobile bodies 10 currently in the car 5 as the rearrangement target.
  • the object selection unit 17 does not select, for example, the autonomous mobile body 10 whose next stop floor is the destination floor among the autonomous mobile bodies 10 currently in the car 5 as the rearrangement target.
  • the target selection unit 17 may select only a part of the autonomous mobile bodies 10 scheduled to board the car 5 as the rearrangement target according to the current position of the car 5.
  • the object selection unit 17 may select only the autonomous mobile body 10 existing on the floor that is the next stop floor among the autonomous mobile bodies 10 to be boarded in the car 5 as the rearrangement target.
  • the object selection unit 17 selects, for example, the autonomous mobile body 10 existing on the next stop floor and the next stop floor as the rearrangement target among the autonomous mobile bodies 10 that are to get on the car 5 from now on. Also good.
  • the getting-off order determination unit 18 determines the getting-off order of the autonomous mobile body 10 to be rearranged based on each destination floor of the autonomous mobile body 10 to be rearranged selected by the target selection unit 17. The later the car 5 arrives at the destination floor of a certain autonomous mobile body 10, the later the order in which the autonomous mobile body 10 gets off.
  • the determination of the getting-off order by the getting-off order determining unit 18 is performed based on, for example, the contents stored in the storage unit 16.
  • the determination of the getting-off order by the getting-off order determining unit 18 is performed, for example, every time selection by the target selecting unit 17 is performed. That is, the getting-off order is updated every time a call is made by the autonomous mobile body 10, for example.
  • the getting-off order does not always change even if it is updated.
  • the rearrangement instructing unit 19 transmits information to the autonomous mobile body 10 via the in-car communication device 8 and the out-car communication device 9.
  • the rearrangement instruction unit 19 transmits information indicating the disembarkation order determined by the disembarkation order determination unit 18 to each of the autonomous mobile bodies 10 to be rearranged.
  • the information indicating the disembarking order transmitted from the rearrangement instructing unit 19 is, for example, information indicating the order of all the disembarking of the plurality of autonomous mobile bodies 10 to be rearranged.
  • the movement control unit 13 of the autonomous mobile body 10 operates the movement mechanism of the autonomous mobile body 10 based on the information transmitted from the rearrangement instruction unit 19, so that the autonomous movement with respect to the position of the other autonomous mobile body 10 is performed. The position of the body 10 is changed.
  • the movement control unit 13 of the autonomous mobile body 10 moves the autonomous mobile body 10 so as not to contact another autonomous mobile body 10 in the car 5 based on the detection result by the detection unit 12, for example.
  • the movement control unit 13 of the autonomous mobile body 10 moves the autonomous mobile body 10 so as to be located on the back side of the car 5 with respect to the other autonomous mobile bodies 10 that are earlier in the order of getting off than the autonomous mobile body 10. Move.
  • the movement control unit 13 of the autonomous mobile body 10 moves the autonomous mobile body 10 so that the autonomous mobile body 10 is positioned closer to the car 5 than the other autonomous mobile bodies 10 whose turn-off order is slower than the autonomous mobile body 10. Move.
  • the getting-off order determination unit 18 may estimate the autonomous mobile body 10 that prevents the car 5 from getting on from the landing floor among the autonomous mobile bodies 10 to be rearranged.
  • the estimation of the autonomous mobile body 10 that prevents the car 5 from being boarded is performed based on, for example, the storage content of the storage unit 16 or the order of getting off.
  • the rearrangement instructing unit 19 transmits a evacuation instruction to the outside of the car 5 to the autonomous mobile body 10 when there is the autonomous mobile body 10 estimated to prevent the car 5 from getting on by the getting-off order determining unit 18. Also good.
  • the movement control unit 13 of the autonomous mobile body 10 that has received the save instruction temporarily moves the autonomous mobile body 10 out of the car 5 on the boarding floor of the other autonomous mobile body 10.
  • FIG. 3 is a first plan view for explaining rearrangement of autonomous mobile bodies in the first embodiment.
  • FIG. 4 is a second plan view for explaining rearrangement of the autonomous mobile bodies in the first embodiment.
  • FIG. 5 is a third plan view for explaining rearrangement of autonomous mobile bodies in the first embodiment.
  • a plurality of autonomous mobile bodies 10 are distinguished by adding letters to the reference numerals.
  • the numbers in the circles representing the autonomous mobile bodies 10 are the order of getting off each autonomous mobile body 10.
  • a first specific example of rearrangement of the autonomous mobile bodies 10 will be described with reference to FIGS. 3 to 5.
  • FIG. 3 shows a state in which seven autonomous moving bodies 10 are in the car 5 that is moving.
  • the autonomous mobile bodies 10 a, 10 b, and 10 c that get off from the first to the third are located on the near side in the car 5. That is, the autonomous mobile bodies 10a, 10b and 10c are located in the vicinity of the car door 20.
  • the autonomous mobile body 10 g that gets off the seventh is located on the back side in the car 5.
  • the autonomous mobile bodies 10d, 10e, and 10f that get off from the fourth to the sixth are located in the center of the car 5 in the depth direction.
  • the order of getting off the autonomous mobile body 10h is determined as the second, the order of getting off the autonomous mobile body 10 in the car 5 excluding the autonomous mobile body 10a is lowered one by one.
  • the autonomous mobile bodies 10b, 10c, 10f, and 10g move within the car 5 as indicated by arrows in FIG. 4, a space is provided for the autonomous mobile body 10h to get on.
  • the state shown in FIG. 5 is obtained.
  • FIG. 6 is a fourth plan view for explaining the rearrangement of the autonomous mobile objects in the first embodiment.
  • FIG. 7 is a fifth plan view for explaining rearrangement of autonomous mobile bodies in the first embodiment.
  • the plurality of autonomous mobile bodies 10 are distinguished by adding alphabetic characters to the reference numerals.
  • the numbers in the circles representing the autonomous mobile bodies 10 are the order of getting off each autonomous mobile body 10.
  • a second specific example of rearrangement of the autonomous mobile bodies 10 will be described with reference to FIGS. 3, 6, and 7.
  • FIG. 6 and 7 show the case where the autonomous mobile bodies 10a and 10b get off from the car 5 shown in FIG. 3 and the autonomous mobile body 10i gets on the same floor.
  • the turn-off order of the autonomous mobile body 10i is determined as the second, the turn-off order of the autonomous mobile body 10c is advanced first.
  • the order of getting off the autonomous mobile body 10i is determined as the second, the order of getting off the autonomous mobile bodies 10d, 10e, 10f, and 10g is lowered one by one.
  • FIG. 6 when the autonomous mobile bodies 10 a and 10 b get off from the car 5, a space is formed on the near side in the car 5.
  • the autonomous mobile body 10i gets on and the autonomous mobile bodies 10d and 10g move toward the front side in the car 5, the state shown in FIG.
  • FIG. 8 is a sixth plan view for explaining the rearrangement of the autonomous mobile objects in the first embodiment.
  • FIG. 9 is a seventh plan view for explaining rearrangement of the autonomous mobile bodies in the first embodiment.
  • FIG. 10 is an eighth plan view for explaining rearrangement of the autonomous mobile bodies in the first embodiment.
  • the plurality of autonomous mobile bodies 10 are distinguished by adding alphabetic characters to the reference numerals.
  • the numbers in the circles representing the autonomous mobile bodies 10 are the order of getting off each autonomous mobile body 10.
  • a third specific example of rearrangement of the autonomous mobile bodies 10 will be described with reference to FIGS. 3, 8, 9, and 10.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an operation example of the elevator system according to the first embodiment.
  • the control panel 7 determines whether or not there is an autonomous mobile body 10 that gets off at the next stop floor (step S101).
  • step S101 When it is determined in step S101 that there is no autonomous mobile body 10 that gets off at the next stop floor, the control panel 7 displays all the autonomous mobile bodies 10 in the car 5 and the autonomous mobile body 10 waiting at the landing. Target (step S102).
  • step S101 When it is determined in step S101 that there is an autonomous mobile body 10 that gets off at the next stop floor, the control panel 7 determines that the autonomous mobile body 10 that does not get off from the car 5 at the next stop floor and the autonomous movement waiting at the landing The body 10 is targeted (step S103).
  • step S104 the control panel 7 determines whether or not there is an autonomous moving body 10 that prevents the car 5 from boarding.
  • step S105 If it is determined in step S105 that there is no autonomous mobile body 10 that prevents the car 5 from getting on from the landing, the control panel 7 transmits the getting-off order (step S106). If it is determined in step S105 that there is an autonomous mobile body 10 that prevents boarding from the hall 5 to the car 5, the control panel 7 transmits a getting-off order and a evacuation command (step S107).
  • step S108 the process of step S101 is performed.
  • the operation control unit 15 moves and stops the car 5 based on the destination floor information transmitted from the autonomous mobile body 10.
  • the target selection unit 17 selects one or a plurality of autonomous mobile bodies 10 in the car 5 and one or a plurality of autonomous mobile bodies 10 to be boarded in the car 5 as rearrangement targets.
  • the disembarking order determination unit 18 determines the disembarking order of the autonomous mobile body 10 that is the rearrangement target based on the destination floors of the autonomous mobile body 10 that is the rearrangement target selected by the target selection unit 17.
  • the rearrangement instruction unit 19 transmits information indicating the disembarkation order determined by the disembarkation order determination unit 18 to each of the autonomous mobile bodies 10 to be rearranged. For this reason, according to Embodiment 1, the several autonomous mobile body 10 can be rearranged in the cage
  • the object selection unit 17 selects an autonomous mobile body 10 whose next stop floor is not a destination floor among one or a plurality of autonomous mobile bodies 10 in the car 5 as a rearrangement target.
  • the object selection unit 17 does not select the autonomous mobile body 10 whose next stop floor is the destination floor among the one or more autonomous mobile bodies 10 in the car 5 as the rearrangement target. For this reason, according to Embodiment 1, whenever the autonomous mobile body 10 alights at a stop floor, the disembarking order can be updated to an accurate content.
  • the getting-off order determination unit 18 estimates the autonomous mobile body 10 that is getting on the car 5 and that prevents the car 5 from being placed among the autonomous mobile bodies 10 that are to be rearranged.
  • the rearrangement instructing unit 19 transmits a evacuation command to the outside of the car 5 to the autonomous mobile body 10 that is estimated to be prevented from getting on the car 5 by the getting-off order determining unit 18. For this reason, according to Embodiment 1, even when the inside of the car 5 is congested, the autonomous mobile bodies 10 can be rearranged according to the order of getting off.
  • the movement control unit 13 of the autonomous mobile body 10 operates the movement mechanism of the autonomous mobile body 10 based on, for example, the information transmitted from the rearrangement instruction unit 19 and the detection result by the detection unit 12.
  • the position of the autonomous mobile body 10 with respect to the position of another autonomous mobile body 10 is changed.
  • the some autonomous mobile body 10 can rearrange smoothly in the cage
  • the disembarking order determination unit 18 may determine the disembarking order based on, for example, a priority set in advance for each autonomous mobile body 10. For example, when a plurality of autonomous mobile bodies 10 having the same destination floor are included in the rearrangement target, the getting-off order determination unit 18 makes the order of getting off the autonomous mobile bodies 10 having higher priorities faster. The order of getting off may be determined.
  • the dismounting order determination unit 18 may determine the dismounting order based on the size of the autonomous mobile body 10, for example. For example, when a plurality of autonomous mobile bodies 10 having the same destination floor and different sizes are included in the rearrangement target, the getting-off order determination unit 18 has a faster order of getting off the larger autonomous mobile bodies 10. As such, the order of dismounting may be determined. For example, when a plurality of autonomous mobile bodies 10 having the same destination floor and different sizes are included in the rearrangement target, the getting-off order determination unit 18 has a faster order of getting off the smaller autonomous mobile bodies 10. As such, the order of dismounting may be determined.
  • control panel 7 may determine the boarding position of the autonomous mobile body 10 in the car 5 based on, for example, the order of the autonomous mobile body 10 getting off.
  • the movement control unit 13 of the autonomous mobile body 10 may move the autonomous mobile body 10 in the car 5 so that the autonomous mobile body 10 is located at the boarding position determined by the control panel 7.
  • FIG. 12 is a hardware configuration diagram of the control panel.
  • the functions of the operation control unit 15, the storage unit 16, the target selection unit 17, the getting-off order determination unit 18 and the rearrangement instruction unit 19 in the control panel 7 are realized by a processing circuit.
  • the processing circuit may be dedicated hardware 50.
  • the processing circuit may include a processor 51 and a memory 52.
  • a part of the processing circuit is formed as dedicated hardware 50, and may further include a processor 51 and a memory 52.
  • FIG. 12 shows an example in which the processing circuit is partly formed as dedicated hardware 50 and includes a processor 51 and a memory 52.
  • the processing circuit may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or the like. The combination is applicable.
  • the processing circuit includes at least one processor 51 and at least one memory 52
  • the functions of the operation control unit 15, the storage unit 16, the target selection unit 17, the getting-off order determination unit 18 and the rearrangement instruction unit 19 are software, This is realized by firmware or a combination of software and firmware.
  • Software and firmware are described as programs and stored in the memory 52.
  • the processor 51 reads out and executes the program stored in the memory 52, thereby realizing the function of each unit.
  • the processor 51 is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • the memory 52 corresponds to, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, and an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, and a DVD.
  • a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, and an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, and a DVD.
  • the processing circuit can realize each function of the control panel 7 by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • each function of the communication part 11, the detection part 12, the movement control part 13, and the destination floor registration part 14 in the autonomous mobile body 10 is also implement
  • the present invention can be applied to an elevator including a car on which an autonomous mobile body can get on and off.

Abstract

かご内で複数の自律移動体を降車順序に従って並び替えることができるエレベーターシステムを提供する。本発明に係るエレベーターシステムは、移動機構及び移動制御部１３を有しエレベーターのかご５に乗降可能な自律移動体１０から送信された行先階を示す情報に基づいてかご５を移動及び停止させる運転制御部１５と、かご５内の自律移動体１０及びこれからかご５に乗車する自律移動体１０を並び替え対象として選択する対象選択部１７と、対象選択部１７により選択された並び替え対象である自律移動体１０のそれぞれの行先階に基づいて、並び替え対象である自律移動体１０の降車順序を決定する降車順序決定部１８と、降車順序決定部１８により決定された降車順序を示す情報を並び替え対象である自律移動体１０のそれぞれに送信する並び替え指示部１９と、を備える。

Description

エレベーターシステム
　本発明は、エレベーターシステムに関する。
　下記特許文献１には、ロボットをエレベーターで搬送するシステムが記載されている。このシステムは、同じ乗場に存在する複数のロボットに対して、かごへの乗車順序を指示する。
日本特許第５９２４６７２号公報
　特許文献１に記載のシステムでは、かご内でロボットを並び替えることができない。このため、かごに乗車中のロボットの行先階ではない階で新たにロボットが乗車した場合、かご内の複数のロボットを降車順に並べることができない。
　本発明は、上記の課題を解決するためになされた。その目的は、かご内で複数の自律移動体を降車順序に従って並び替えることができるエレベーターシステムを提供することである。
　本発明に係るエレベーターシステムは、移動機構及び移動制御部を有しエレベーターのかごに乗降可能な自律移動体から送信された行先階を示す情報に基づいてかごを移動及び停止させる運転制御部と、かご内の自律移動体及びこれからかごに乗車する自律移動体を並び替え対象として選択する対象選択部と、対象選択部により選択された並び替え対象である自律移動体のそれぞれの行先階に基づいて、並び替え対象である自律移動体の降車順序を決定する降車順序決定部と、降車順序決定部により決定された降車順序を示す情報を並び替え対象である自律移動体のそれぞれに送信する並び替え指示部と、を備えたものである。
　本発明に係るエレベーターシステムにおいて、対象選択部は、かご内の自律移動体及びこれからかごに乗車する自律移動体を並び替え対象として選択する。降車順序決定部は、並び替え対象である自律移動体の降車順序を決定する。並び替え指示部は、降車順序決定部により決定された降車順序を示す情報を並び替え対象である自律移動体のそれぞれに送信する。このため、本発明によれば、かご内で複数の自律移動体を降車順序に従って並び替えることができる。
実施の形態１におけるエレベーターシステムの構造の一例を示す模式図である。 実施の形態１におけるエレベーターシステムの構成図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第１の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第２の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第３の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第４の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第５の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第６の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第７の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第８の平面図である。 実施の形態１におけるエレベーターシステムの動作例を示すフローチャートである。 制御盤のハードウェア構成図である。
　添付の図面を参照して、エレベーターシステムを詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１におけるエレベーターシステムの構造の一例を示す模式図である。
　図１に示すように、エレベーターシステム１は、昇降路２、巻上機３、ロープ４、かご５、釣合おもり６及び制御盤７を備える。昇降路２は、例えば、図示しない建物の各階を貫くように形成されている。巻上機３は、例えば、図示しない機械室等に設けられている。ロープ４は、巻上機３に巻き掛けられている。かご５及び釣合おもり６は、ロープ４によって昇降路２内に吊り下げられている。かご５及び釣合おもり６は、巻上機３が駆動することにより昇降する。巻上機３は、制御盤７によって制御される。
　図１に示すように、かご５内には、かご内通信機器８が設けられている。かご内通信機器８は、例えば、かご５内の壁面又は天井等に設けられている。かご内通信機器８は、制御盤７と通信する機能を有する。かご内通信機器８は、例えば、制御盤７と電気的に接続されている。
　図１に示すように、建物の内部には、複数のかご外通信機器９が設けられている。かご外通信機器９は、例えば、建物内の壁面又は天井等に設けられている。かご外通信機器９は、例えば、各階の乗場に設けられている。かご外通信機器９は、制御盤７と通信する機能を有する。かご外通信機器９は、例えば、制御盤７と電気的に接続されている。
　図１に示すように、建物の内部には、複数の自律移動体１０が存在する。自律移動体１０は、移動機構を有し、自律的に移動可能である。自律移動体１０は、例えば、清掃ロボット又は警備ロボット等である。
　自律移動体１０は、かご５に乗降可能である。自律移動体１０は、例えば、人間の利用者が乗車しないかご５に乗車する。自律移動体１０は、例えば、人間の利用者が建物内に居ない時間帯にかご５に乗車してもよい。自律移動体１０は、例えば、人間の利用者が乗車しないように設定されたかご５に乗車してもよい。
　図２は、実施の形態１におけるエレベーターシステムの構成図である。
　図２に示すように、自律移動体１０は、通信部１１、検出部１２、移動制御部１３及び行先階登録部１４を有する。制御盤７は、運転制御部１５、記憶部１６、対象選択部１７、降車順序決定部１８及び並び替え指示部１９を有する。
　通信部１１は、かご内通信機器８及びかご外通信機器９と無線通信を行う。つまり、自律移動体１０は、かご内通信機器８又はかご外通信機器９を介して、制御盤７と無線通信を行う機能を有する。
　通信部１１は、例えば、他の通信部１１と無線通信を行ってもよい。つまり、自律移動体１０は、例えば、他の自律移動体１０と無線通信を行う機能を有してもよい。
　検出部１２は、例えば、自律移動体１０の周囲に存在する物体を検出する。検出部１２は、例えば、自律移動体１０と物体との水平距離を検出する距離センサ等である。
　移動制御部１３は、自律移動体１０の移動機構を動作させることで、当該自律移動体１０を移動させる。移動制御部１３は、例えば、外部からの操作又は信号等がなくとも、自動で自律移動体１０を移動させる。移動制御部１３は、例えば、検出部１２による検出結果に基づいて、障害物に接触しないように自律移動体１０を移動させる。
　行先階登録部１４は、自律移動体１０の行先階を示す情報を出力する。自律移動体１０の行先階は、例えば、当該自律移動体１０により決定される。
　自律移動体１０の通信部１１は、行先階登録部１４から行先階を示す情報が出力されると、当該行先階を示す情報及び当該自律移動体１０の識別情報を制御盤７に送信する。制御盤７が自律移動体１０から行先階を示す情報及び識別情報を受信することにより、当該自律移動体１０が位置する階を乗車階として当該自律移動体１０の行先階まで移動するための呼びが発生する。つまり、制御盤７は、どの階で、どの識別情報を有する自律移動体１０による呼びが発生しているのかを検出する。自律移動体１０の乗車階は、例えば、当該自律移動体１０からの情報の送信を中継したかご外通信機器９の設置階に基づいて検出される。
　運転制御部１５は、巻上機３の駆動を制御することで、かご５を移動及び停止させる。運転制御部１５は、呼びを発生させた自律移動体１０が待機している乗車階にかご５を停止させる。自律移動体１０は、乗車階でかご５に乗車する。運転制御部１５は、自律移動体１０の行先階にかご５を停止させる。自律移動体１０は、行先階でかご５から降車する。つまり、かご５の停止階は、乗車階及び行先階の少なくとも一方に該当する階である。
　記憶部１６は、例えば、呼びを発生させた自律移動体１０の行先階を示す情報を当該自律移動体１０の識別情報と関連付けて記憶する。つまり、記憶部１６は、自律移動体１０ごとの行先階を記憶する。記憶部１６は、例えば、自律移動体１０ごとの乗車階も記憶してもよい。記憶部１６は、まだ行先階に到着していない自律移動体１０の情報を保持する。記憶部１６は、例えば、既に行先階に到着した自律移動体１０の情報を保持しない。
　対象選択部１７は、かご５に現在乗車中の自律移動体１０及びかご５に乗車予定の自律移動体１０を並び替え対象として選択する。対象選択部１７による選択は、例えば、記憶部１６の記憶内容に基づいて行われる。対象選択部１７による選択は、例えば、自律移動体１０による呼びが発生するたびに行われる。対象選択部１７による選択は、例えば、かご５の移動中に行われる。
　対象選択部１７は、例えば、現在かご５に乗車中の自律移動体１０のうち、次の停止階が行先階でない自律移動体１０を並び替え対象として選択する。対象選択部１７は、例えば、現在かご５に乗車中の自律移動体１０のうち、次の停止階が行先階である自律移動体１０を並び替え対象として選択しない。
　対象選択部１７は、かご５の現在位置に応じて、かご５に乗車予定の自律移動体１０のうち一部だけを並び替え対象として選択してもよい。対象選択部１７は、例えば、これからかご５に乗車する自律移動体１０のうち、次の停止階である階に存在する自律移動体１０だけを並び替え対象として選択してもよい。対象選択部１７は、例えば、これからかご５に乗車する自律移動体１０のうち、次の停止階及び次の次の停止階である階に存在する自律移動体１０を並び替え対象として選択してもよい。
　降車順序決定部１８は、対象選択部１７により選択された並び替え対象である自律移動体１０のそれぞれの行先階に基づいて、並び替え対象である自律移動体１０の降車順序を決定する。ある自律移動体１０の行先階にかご５が到着するのが遅いほど、当該自律移動体１０の降車する順番は後になる。降車順序決定部１８による降車順序の決定は、例えば、記憶部１６の記憶内容に基づいて行われる。降車順序決定部１８による降車順序の決定は、例えば、対象選択部１７による選択が行われるたびに行われる。つまり、降車順序は、例えば、自律移動体１０による呼びが発生するたびに更新される。降車順序は、更新されても変化するとは限らない。
　並び替え指示部１９は、かご内通信機器８及びかご外通信機器９を介して、自律移動体１０に情報を送信する。並び替え指示部１９は、降車順序決定部１８により決定された降車順序を示す情報を並び替え対象である自律移動体１０のそれぞれに送信する。並び替え指示部１９から送信される降車順序を示す情報は、例えば、並び替え対象である複数の自律移動体１０の全ての降車の順番を示す情報である。
　自律移動体１０の移動制御部１３は、並び替え指示部１９から送信された情報に基づいて当該自律移動体１０の移動機構を動作させることで、他の自律移動体１０の位置に対する当該自律移動体１０の位置を変化させる。自律移動体１０の移動制御部１３は、例えば、検出部１２による検出結果に基づいて、かご５内で他の自律移動体１０に接触しないように当該自律移動体１０を移動させる。
　自律移動体１０の移動制御部１３は、例えば、当該自律移動体１０よりも降車の順番が早い他の自律移動体１０よりもかご５の奥側に位置するように、当該自律移動体１０を移動させる。自律移動体１０の移動制御部１３は、例えば、当該自律移動体１０よりも降車の順番が遅い他の自律移動体１０よりもかご５の手前側に位置するように、当該自律移動体１０を移動させる。
　降車順序決定部１８は、並び替え対象である自律移動体１０のうち、乗車階の乗場からかご５への乗車を妨げる自律移動体１０の推定を行ってもよい。かご５への乗車を妨げる自律移動体１０の推定は、例えば、記憶部１６の記憶内容又は降車順序に基づいて行われる。並び替え指示部１９は、降車順序決定部１８によりかご５への乗車を妨げると推定された自律移動体１０が存在する場合、当該自律移動体１０にかご５外への待避指令を送信してもよい。待避指令を受信した自律移動体１０の移動制御部１３は、他の自律移動体１０の乗車階で、当該自律移動体１０を一時的にかご５外へ移動させる。
　図３は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第１の平面図である。図４は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第２の平面図である。図５は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第３の平面図である。
　図３から図５において、複数の自律移動体１０は、符号に英字が付されることで区別される。自律移動体１０を表す円の中の数字は、各自律移動体１０の降車の順番である。以下、図３から図５を参照して、自律移動体１０の並び替えについて第１の具体例を説明する。
　図３は、移動中のかご５内に７つの自律移動体１０が乗車している状態を示している。図３に示すように、１番目から３番目に降車する自律移動体１０ａ、１０ｂ及び１０ｃは、かご５内の手前側に位置している。つまり、自律移動体１０ａ、１０ｂ及び１０ｃは、かごドア２０付近に位置している。７番目に降車する自律移動体１０ｇは、かご５内の奥側に位置している。４番目から６番目に降車する自律移動体１０ｄ、１０ｅ及び１０ｆは、かご５内の奥行き方向における中央に位置している。
　図４及び図５は、図３に示すかご５に自律移動体１０ｈが乗車する場合を示している。自律移動体１０ｈの降車の順番が２番目として決定されると、自律移動体１０ａを除くかご５内の自律移動体１０の降車の順番は、ひとつずつ繰り下がる。そして、例えば、図４に矢印で示すように自律移動体１０ｂ、１０ｃ、１０ｆ及び１０ｇがかご５内で移動すると、自律移動体１０ｈが乗車するスペースができる。その後、自律移動体１０ｈがかご５に乗車すると、図５に示す状態となる。
　図６は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第４の平面図である。図７は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第５の平面図である。
　図６及び図７において、複数の自律移動体１０は、符号に英字が付されることで区別される。自律移動体１０を表す円の中の数字は、各自律移動体１０の降車の順番である。以下、図３、図６及び図７を参照して、自律移動体１０の並び替えについて第２の具体例を説明する。
　図６及び図７は、同一の階で、図３に示すかご５から自律移動体１０ａ及び１０ｂが降車し、自律移動体１０ｉが乗車する場合を示している。自律移動体１０ｉの降車の順番が２番目として決定されると、自律移動体１０ｃの降車の順番は、１番目に繰り上がる。自律移動体１０ｉの降車の順番が２番目として決定されると、自律移動体１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ及び１０ｇの降車の順番は、ひとつずつ繰り下がる。そして、図６に矢印で示すように自律移動体１０ａ及び１０ｂがかご５から降車すると、かご５内の手前側にスペースができる。その後、自律移動体１０ｉが乗車し、自律移動体１０ｄ及び１０ｇがかご５内の手前側に向かって移動すると、図７に示す状態となる。
　図８は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第６の平面図である。図９は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第７の平面図である。図１０は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第８の平面図である。
　図８から図１０において、複数の自律移動体１０は、符号に英字が付されることで区別される。自律移動体１０を表す円の中の数字は、各自律移動体１０の降車の順番である。以下、図３、図８、図９及び図１０を参照して、自律移動体１０の並び替えについて第３の具体例を説明する。
　図８から図１０は、図３に示すかご５に自律移動体１０ｊが乗車する場合を示している。自律移動体１０ｊの降車の順番が８番目として決定されると、図３に示すかご５内の自律移動体１０の降車順序は変化しない。ただし、自律移動体１０ｂ及び１０ｅには、自律移動体１０ｊの乗車を妨げないように待避指令が送信される。この場合、自律移動体１０ｂ及び１０ｅ、図８に矢印で示すようにかご５外に移動する。自律移動体１０ｊは、自律移動体１０ｂ及び１０ｅの移動によって空いたスペースを通って、図９に矢印で示すようにかご５内の奥側の位置に乗車する。その後、自律移動体１０ｂ及び１０ｅは、図１０に矢印で示すようにかご５内の元の位置に移動する。
　図１１は、実施の形態１におけるエレベーターシステムの動作例を示すフローチャートである。
　制御盤７は、次の停止階で降車する自律移動体１０が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
　ステップＳ１０１で、次の停止階で降車する自律移動体１０が存在しないと判定された場合、制御盤７は、かご５内の全ての自律移動体１０及び乗場で待機中の自律移動体１０を対象とする（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０１で、次の停止階で降車する自律移動体１０が存在すると判定された場合、制御盤７は、次の停止階でかご５から降車しない自律移動体１０及び乗場で待機中の自律移動体１０を対象とする（ステップＳ１０３）。
　ステップＳ１０２又はステップＳ１０３に続いて、制御盤７は、降車順序の決定を行う（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４に続いて、制御盤７は、乗場からかご５への乗車を妨げる自律移動体１０が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
　ステップＳ１０５で、乗場からかご５への乗車を妨げる自律移動体１０が存在しないと判定された場合、制御盤７は、降車順序の送信を行う（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０５で、乗場からかご５への乗車を妨げる自律移動体１０が存在すると判定された場合、制御盤７は、降車順序及び待避指令の送信を行う（ステップＳ１０７）。
　かご５が停止階に到着すると、ステップＳ１０６又はステップＳ１０７の処理に基づいて、自律移動体１０の乗降が行われる（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８の後は、ステップＳ１０１の処理が行われる。
　実施の形態１において、運転制御部１５は、自律移動体１０から送信された行先階情報に基づいてかご５を移動及び停止させる。対象選択部１７は、かご５内の１つ又は複数の自律移動体１０及びこれからかご５に乗車する１つ又は複数の自律移動体１０を並び替え対象として選択する。降車順序決定部１８は、対象選択部１７により選択された並び替え対象である自律移動体１０のそれぞれの行先階に基づいて、並び替え対象である自律移動体１０の降車順序を決定する。並び替え指示部１９は、降車順序決定部１８により決定された降車順序を示す情報を並び替え対象である自律移動体１０のそれぞれに送信する。このため、実施の形態１によれば、かご５内で複数の自律移動体１０を降車順序に従って並び替えることができる。その結果、複数の自律移動体がエレベーターを利用して効率的に建物内を移動することができる。
　実施の形態１において、対象選択部１７は、かご５内の１つ又は複数の自律移動体１０のうち次の停止階が行先階でない自律移動体１０を並び替え対象として選択する。対象選択部１７は、かご５内の１つ又は複数の自律移動体１０のうち次の停止階が行先階である自律移動体１０を並び替え対象として選択しない。このため、実施の形態１によれば、停止階で自律移動体１０が降車するたびに、降車順序を正確な内容に更新することができる。
　実施の形態１において、降車順序決定部１８は、かご５に乗車中であり且つ並び替え対象である自律移動体１０のうち、かご５への乗車を妨げる自律移動体１０を推定する。並び替え指示部１９は、降車順序決定部１８によりかご５への乗車を妨げると推定された自律移動体１０に対し、かご５外への待避指令を送信する。このため、実施の形態１によれば、かご５内が混雑している場合でも、自律移動体１０を降車順序に従って並び替えることができる。
　実施の形態１において、自律移動体１０の移動制御部１３は、例えば、並び替え指示部１９から送信された情報及び検出部１２による検出結果に基づいて当該自律移動体１０の移動機構を動作させることで、他の自律移動体１０の位置に対する当該自律移動体１０の位置を変化させる。このため、実施の形態１によれば、かご５内で複数の自律移動体１０が円滑に並び替えを行うことができる。
　実施の形態１において、降車順序決定部１８は、例えば、自律移動体１０ごとに予め設定された優先順位に基づいて降車順序を決定してもよい。降車順序決定部１８は、例えば、行先階が同じである複数の自律移動体１０が並び替え対象に含まれている場合、より優先順位が高い自律移動体１０の降車の順番がより早くなるように降車順序を決定してもよい。
　実施の形態１において、降車順序決定部１８は、例えば、自律移動体１０の大きさに基づいて降車順序を決定してもよい。降車順序決定部１８は、例えば、行先階が同じで大きさの異なる複数の自律移動体１０が並び替え対象に含まれている場合に、より大きい自律移動体１０の降車の順番がより早くなるように降車順序を決定してもよい。降車順序決定部１８は、例えば、行先階が同じで大きさの異なる複数の自律移動体１０が並び替え対象に含まれている場合に、より小さい自律移動体１０の降車の順番がより早くなるように降車順序を決定してもよい。
　実施の形態１において、制御盤７は、例えば、自律移動体１０の降車の順番に基づいて、かご５内における当該自律移動体１０の乗車位置を決定してもよい。自律移動体１０の移動制御部１３は、例えば、制御盤７により決定された乗車位置に当該自律移動体１０が位置するように、かご５内で当該自律移動体１０を移動させてもよい。
　図１２は、制御盤のハードウェア構成図である。
　制御盤７における運転制御部１５、記憶部１６、対象選択部１７、降車順序決定部１８及び並び替え指示部１９の各機能は、処理回路により実現される。処理回路は、専用ハードウェア５０であってもよい。処理回路は、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。処理回路は、一部が専用ハードウェア５０として形成され、更にプロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。図１２は、処理回路が、その一部が専用ハードウェア５０として形成され、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えている場合の例を示している。
　処理回路の少なくとも一部が、少なくとも１つの専用ハードウェア５０である場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。
　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ５１及び少なくとも１つのメモリ５２を備える場合、運転制御部１５、記憶部１６、対象選択部１７、降車順序決定部１８及び並び替え指示部１９の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。プロセッサ５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰとも呼ぶ。メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。
　このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、制御盤７の各機能を実現することができる。なお、自律移動体１０における通信部１１、検出部１２、移動制御部１３及び行先階登録部１４の各機能も、図１２に示す処理回路と同様の処理回路により実現される。
　以上のように、本発明は、自律移動体が乗降可能なかごを備えたエレベーターに適用できる。
１　エレベーターシステム
２　昇降路
３　巻上機
４　ロープ
５　かご
６　釣合おもり
７　制御盤
８　かご内通信機器
９　かご外通信機器
１０　自律移動体
１０ａ　自律移動体
１０ｂ　自律移動体
１０ｃ　自律移動体
１０ｄ　自律移動体
１０ｅ　自律移動体
１０ｆ　自律移動体
１０ｇ　自律移動体
１０ｈ　自律移動体
１０ｉ　自律移動体
１０ｊ　自律移動体
１１　通信部
１２　検出部
１３　移動制御部
１４　行先階登録部
１５　運転制御部
１６　記憶部
１７　対象選択部
１８　降車順序決定部
１９　並び替え指示部
２０　かごドア
５０　専用ハードウェア
５１　プロセッサ
５２　メモリ

Claims (4)

  1. 　エレベーターのかごに乗降可能な自律移動体から送信された行先階を示す情報に基づいて前記かごを移動及び停止させる運転制御部と、
    　前記かご内の自律移動体及びこれから前記かごに乗車する自律移動体を並び替え対象として選択する対象選択部と、
    　前記対象選択部により選択された並び替え対象である自律移動体のそれぞれの行先階に基づいて、並び替え対象である自律移動体の降車順序を決定する降車順序決定部と、
    　前記降車順序決定部により決定された降車順序を示す情報を並び替え対象である自律移動体のそれぞれに送信する並び替え指示部と、
    を備えたエレベーターシステム。
  2. 　前記対象選択部は、前記かご内の自律移動体のうち次の停止階が行先階でない自律移動体を並び替え対象として選択し、前記かご内の自律移動体のうち次の停止階が行先階である自律移動体を並び替え対象として選択しない請求項１に記載のエレベーターシステム。
  3. 　前記降車順序決定部は、並び替え対象である自律移動体のうち前記かごへの乗車を妨げる自律移動体を推定し、
    　前記並び替え指示部は、前記降車順序決定部により前記かごへの乗車を妨げると推定された自律移動体に対し、前記かご外への待避指令を送信する請求項１又は２に記載のエレベーターシステム。
  4. 　自律移動体は、前記並び替え指示部から送信された情報に基づいて、他の自律移動体の位置に対する当該自律移動体の位置を変化させる請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベーターシステム。
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