KR102489723B1

KR102489723B1 - 로봇 원격 제어 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR102489723B1
Application number: KR1020210051858A
Authority: KR
Inventors: 채수원; 김가현
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2021-04-21
Filing date: 2021-04-21
Publication date: 2023-01-18
Also published as: KR20220145144A

Abstract

본 발명은 이동 수단을 이용하는 로봇을 원격으로 제어하는 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법은, 이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 단계, 상기 이동 수단이 상기 타겟 로봇이 위치한 특정 구역에 정차하는 것에 응답하여, 상기 타겟 로봇이 상기 이동 수단에 탑승하도록, 상기 타겟 로봇의 주행을 제어하는 단계, 상기 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하는 단계 및 상기 타겟 점유 위치로 상기 타겟 로봇이 이동하도록, 상기 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 상기 타겟 로봇에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

로봇 원격 제어 방법 및 시스템{CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR ROBOT USING THE SAME}

본 발명은 이동 수단을 이용하는 로봇을 원격으로 제어하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.

기술이 발전함에 따라, 다양한 서비스 디바이스들이 나타나고 있으며, 특히 최근에는 다양한 작업 또는 서비스를 수행하는 로봇에 대한 기술 개발이 활발하게 이루어지고 있다.

나아가 최근에는, 인공 지능 기술, 클라우드 기술 등이 발전함에 따라, 로봇의 활용도가 점차적으로 높아지고 있다.

한편, 로봇으로 다양한 작업 또는 서비스를 제공하기 위해서는, 로봇을 정확하게 제어하는 것이 매우 중요하다. 로봇의 경우, 사용자가 일일이 로봇의 주변에서 로봇에 대한 제어를 수행하는 데에는 현실적인 한계가 있으므로, 원격에서 로봇을 제어하는 기술에 대한 필요성이 점차적으로 중요해지고 있다.

나아가, 로봇으로 다양한 작업 또는 서비스를 제공하기 위해서는 로봇이 이동하는 공간 상의 제약이 적어야 하며, 이를 위하여 최근에는 로봇 역시 이동 수단, 예를 들어, 엘리베이터(elevator), 자동차, 전동 카트 등을 탑승시키고자 하는 다양한 연구 활동들이 이루어지고 있다.

예를 들어, 대한민국 공개특허 제2009-0057869호(이동 로봇 장치, 엘리베이터 관리 장치, 이동 로봇의 엘리베이터 층간 이동 제어 시스템 및 그 방법)에서는, 엘리베이터와 로봇에 대한 중앙 제어를 수행하여, 엘리베이터에 로봇이 탑승하도록 하는 제어 방법에 대하여 개시하고 있다.

한편, 이와 같이 이동 수단에 로봇을 탑승시키는 경우, 이동 수단의 수용 공간을 어떻게 효율적으로 운용할 것인지에 대해 로봇 및 공간 측면에서의 다양한 고려가 필요하다.

본 발명은 로봇에 대한 원격 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다. 보다 구체적으로 본 발명은, 이동 수단을 탑승하는 로봇을 보다 효율적으로 제어할 수 있는 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.

나아가, 본 발명은 로봇의 에너지 및 시간 측면에서, 이동 수단 내에서의 로봇의 대기 및 이동을 효율적으로 제어할 수 있는 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.

나아가, 본 발명은 이동 수단의 수용 공간을 보다 효율적으로 운용할 수 있는 로봇에 대한 원격 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.

더 나아가, 본 발명은, 사람과 로봇이 이동 수단 내에서 안전하게 공존할 수 있는 로봇에 대한 원격 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법은, 이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 단계, 상기 이동 수단이 상기 타겟 로봇이 위치한 특정 구역에 정차하는 것에 응답하여, 상기 타겟 로봇이 상기 이동 수단에 탑승하도록, 상기 타겟 로봇의 주행을 제어하는 단계, 상기 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하는 단계 및 상기 타겟 점유 위치로 상기 타겟 로봇이 이동하도록, 상기 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 상기 타겟 로봇에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

나아가, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템은, 센싱부, 통신부 및 이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 이동 수단이 상기 타겟 로봇이 위치한 특정 구역에 정차하는 것에 응답하여, 상기 타겟 로봇이 상기 이동 수단에 탑승하도록, 상기 타겟 로봇의 주행을 제어하고, 상기 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하며, 상기 타겟 점유 위치로 상기 타겟 로봇이 이동하도록, 상기 통신부를 이용하여, 상기 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 상기 타겟 로봇에 전송하는 것을 특징으로 한다.

나아가, 본 발명에 따른 하나 이상의 프로세스에 의하여 실행되며, 컴퓨터로 판독될 수 있는 기록매체에 저장 가능한 프로그램은, 이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 단계, 상기 이동 수단이 상기 타겟 로봇이 위치한 특정 구역에 정차하는 것에 응답하여, 상기 타겟 로봇이 상기 이동 수단에 탑승하도록, 상기 타겟 로봇의 주행을 제어하는 단계, 상기 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하는 단계 및 상기 타겟 점유 위치로 상기 타겟 로봇이 이동하도록, 상기 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 상기 타겟 로봇에 전송하는 단계를 수행하도록 하는 명령어들을 포함할 수 있다.

위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템은, 이동 수단의 점유 상태에 근거하여, 이동 수단 내에서의 로봇의 점유 위치를 결정할 수 있다. 보다 구체적으로, 본 발명에 의하면, 이동 수단에 미리 탑승하고 있는 로봇 또는 사람이 점유하고 있는 영역과 중첩되지 않도록 로봇의 점유 위치를 설정함으로써, 로봇 또는 사람과의 충돌 위험성을 줄일 수 있다.

나아가, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템은, 이동 수단의 점유 상태 및 다른 로봇, 또는 사람의 승하차 정보를 고려하여, 로봇의 점유 위치를 설정할 수 있다.

이때, 본 발명에서는 로봇이 이동 수단에 탑승 및 하차하는데 있어, 이동 수단 내에서 가장 최소의 거리로 이동할 수 있는 점유 위치를 설정함으로써, 로봇의 에너지 효율 극대화할 수 있다.

이와 달리, 본 발명에서는 로봇이 이동 수단으로부터 하차하는데 있어서 가장 최소의 시간으로 이동할 수 있는 점유 위치를 설정함으로써, 로봇의 시간 효율 극대화할 수 있다.

나아가, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템은, 이동 수단에 탑승한 다른 로봇의 하차 정보에 근거하여, 로봇의 점유 위치를 재설정함으로써, 이동 공간의 복잡도를 감소시키면서, 이동 수단으로부터의 다른 로봇의 하차를 보조할 수 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템에서 로봇을 식별하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템에서 이동 수단을 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6 내지 도 12는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 발명은 공간을 주행하는 로봇을 원격으로 제어하는 방법 및 시스템을 제공한다. 이하에서는, 첨부된 도면과 함께, 로봇(robot) 원격 제어 시스템에 대하여 살펴보도록 한다. 도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도들이다. 나아가, 도 3은 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템에서 로봇을 식별하는 방법을 설명하기 위한 개념도이고, 도 4는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템에서 이동 수단을 설명하기 위한 개념도이다. 나아가, 도 5는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이며, 도 6 내지 도 12는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 1에 도시된 것과 같이, 기술이 발전함에 따라 로봇의 활용도는 점차적으로 높아지고 있다. 종래 로봇은 특수한 산업분야(예를 들어, 산업 자동화 관련 분야)에서 활용되었으나, 점차적으로 인간이나 설비를 위해 유용한 작업을 수행할 수 있는 서비스 로봇으로 변모하고 있다.

이와 같이 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇은, 부여된 임무를 수행하기 위하여 도 1에 도시된 것과 같은 공간(10)을 주행하도록 이루어질 수 있다. 로봇이 주행하는 공간의 종류에는 제한이 없으며, 필요에 따라 실내 공간 및 실외 공간 중 적어도 하나를 주행하도록 이루어 질 수 있다. 예를 들어, 실내 공간은 백화점, 공항, 호텔, 학교, 빌딩, 지하철역, 기차역, 서점 등과 같이 다양한 공간일 수 있다. 로봇은, 이와 같이, 다양한 공간에 배치되어 인간에게 유용한 서비스를 제공하도록 이루어질 수 있다.

한편, 이러한 공간을 주행하는 로봇은 필요에 따라 공간에 구비된 이동 수단으로의 탑승 또는 하차를 통해, 층(floor)간을 이동하거나, 원격지로 이동해야 하는 경우가 발생할 수 있다.

이러한 이동 수단은 엘리베이터(elevator), 에스컬레이터, 전동차, 자동차, 카드 등 매우 다양할 수 있다. 예를 들어, 로봇은 엘리베이터의 탑승을 통하여 현재 위치한 특정 층에서, 다른 층으로의 이동이 가능하다.

한편, 이동 수단을 통해 로봇이 이동하는 경우, 이동 수단 내에서의 로봇의 점유 위치(대기 위치), 동선, 이동 수단 내의 다른 사람 또는 로봇들의 점유 상태 등 다양한 상황에 대한 고려가 종합적으로 필요하다.

보다 구체적으로, 이동 수단을 통해 로봇이 이동하는 경우, i)이동 수단 내에서의 로봇의 대기 위치, ii)이동 수단 내에 존재하는 다른 로봇 또는 사람과의 공간 점유 관계, 동선 등에 대한 고려, ii)이동 수단을 탑승하고자 하는 다른 로봇 또는 사람과의 위치 관계, iii)이동 수단으로부터 하차하고자 하는 다른 로봇 또는 사람과의 위치 관계 등 매우 다양한 상황을 종합적으로 고려하여, 로봇 및 사람 측면에서, 이동 수단의 공간을 효율적으로 운용해야 하는 니즈가 발생한다.

따라서, 이동 수단을 통해 로봇을 이동시키거나, 로봇을 이용하여 다양한 서비스를 제공하기 위해서는, 로봇을 정확하게 제어하는 것이 매우 중요한 요소이다. 이러한 로봇의 제어는 공간에 배치된 카메라를 함께 이용하여 수행될 수 있다.

예를 들어, 도 1에 도시된 것과 같이, 로봇이 위치한 공간(10)에는 카메라(20)가 배치될 수 있다. 도시와 같이, 공간(10)에 배치된 카메라(20)의 수는 그 제한이 없다. 이러한 공간(10)은 이동 수단의 내부가 될 수 있음은 물론이다.

한편, 도시와 같이, 공간(10)에는 복수개의 카메라들(20a, 20b)이 배치될 수 있다. 공간(10)에 배치된 카메라(20)의 종류는 다양할 수 있으며, 본 발명에서는 공간에 배치된 CCTV(closed circuit television)를 활용할 수 있다.

한편, 도 1의 예시에서는, 카메라(20)를 이용하여 공간(10)에 대한 정보를 센싱하는 방법에 대하여 살펴보았으나, 본 발명은 공간(10)을 센싱하는 수단에 대한 특별한 제한을 두지 않는다. 즉, 본 발명에서는, 공간(10)에 대한 정보를 센싱할 수 있는 다양한 센서를 통해, 공간(10)을 주행하는 로봇 및 로봇을 둘러싼 다양한 환경에 대한 정보를 센싱할 수 있다.

한편, 도 2에 도시된 것과 같이, 본 발명에 의하면 로봇 원격 제어 시스템(300)에서, 로봇(R)을 원격으로 관리하고, 제어할 수 있다.

본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템(300)은 공간(10)에 배치된 카메라(20, 예를 들어, CCTV)에서 수신되는 영상, 로봇으로부터 수신되는 영상, 로봇에 구비된 센서로부터 수신되는 정보 및 공간에 구비된 다양한 센서로부터 수신되는 정보 중 적어도 하나를 활용하여, 로봇의 주행을 제어하거나, 로봇에 대한 적절한 제어를 수행할 수 있다.

이하, 본 발명에 따른 로봇 원격 시스템에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다. 도 2에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템(300)은, 통신부(110), 저장부(120), 디스플레이부(130), 입력부(140) 및 제어부(150) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

통신부(110)는, 공간(10)에 배치된 다양한 디바이스와 유선 또는 무선으로 통신하도록 이루어질 수 있다. 통신부(110)는 도시와 같이 로봇(R)과 통신할 수 있다. 통신부(110)는 로봇(R)과의 통신을 통해, 로봇(R)에 구비된 센서(예를 들어, 카메라, 라이다 센서 등)로부터 센싱되는 다양한 정보를(예를 들어, 촬영된 영상)을 수신하도록 이루어질 수 있다.

나아가, 통신부(110)는 적어도 하나의 외부 서버(또는 외부 저장소, 200)와 통신하도록 이루어질 수 있다. 여기에서, 외부 서버(200)는, 도시된 것과 같이, 클라우드 서버(210), 엣지(edge) 클라우드 서버, 엣지 컴퓨팅 서버, 또는 데이터베이스(220) 중 적어도 하나를 포함하도록 구성될 수 있다. 한편, 외부 서버(200)에서는, 제어부(150)의 적어도 일부의 역할을 수행하도록 구성될 수 있다. 즉, 데이터 처리 또는 데이터 연산 등의 수행은 외부 서버(200)에서 이루어지는 것이 가능하며, 본 발명에서는 이러한 방식에 대한 특별한 제한을 두지 않는다.

한편, 통신부(110)는 통신하는 디바이스의 통신 규격에 따라 다양한 통신 방식을 지원할 수 있다.

예를 들어, 통신부(110)는, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 5G(5th Generation Mobile Telecommunication ), 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 공간(20) 내외에 위치한 디바이스(클라우드 서버 포함)와 통신하도록 이루어질 수 있다.

다음으로 저장부(120)는, 본 발명과 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다. 본 발명에서 저장부(120)는 로봇 원격 제어 시스템(300) 자체에 구비될 수 있다. 이와 다르게, 저장부(120)의 적어도 일부는, 앞서 살펴본 외부 서버(200)에 저장될 수 있다. 즉, 저장부(120)는 본 발명에 따른 로봇을 원격으로 제어하기 위하여 필요한 정보가 저장되는 공간이면 충분하며, 물리적인 공간에 대한 제약은 없는 것으로 이해될 수 있다. 이에, 이하에서는, 저장부(120), 외부 서버를 별도로 구분하지 않고, 모두 저장부(120)라고 표현하도록 한다. 이때, 클라우드 서버(210)는 “클라우드 저장소”를 의미할 수 있다. 나아가, 저장부(120)는 로봇 원격 제어 시스템(300)에 대한 정보 뿐만 아니라, 이동 수단 제어 시스템(400a 및 400b)과 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다.

먼저, 저장부(120)에는, 로봇(R)에 대한 정보가 저장될 수 있다.

로봇(R)에 대한 정보는 매우 다양할 수 있으며, 로봇(R)에 대한 정보는 일 예로서, i)공간(10)에 배치된 로봇(R)을 식별하기 위한 식별 정보(예를 들어, 일련번호, TAG 정보, QR코드 정보 등), ii)로봇(R)에 부여된 임무 정보, iii)로봇(R)에 설정된 주행 경로 정보, iv)로봇(R)의 위치 정보, v)로봇(R)의 상태 정보(예를 들어, 전원 상태, 고장 유무, 배터리 상태 등), vi)로봇(R)에 구비된 카메라로부터 수신된 영상 정보 등이 존재할 수 있다.

다음으로 저장부(120)에는, 공간(10)에 대한 지도(map, 또는 지도 정보)가 저장될 수 있다. 여기에서, 지도는, 2차원 또는 3차원 지도 중 적어도 하나로 이루어 질 수 있다. 공간(10)에 대한 지도는 로봇(R)위 현재 위치를 파악하거나, 로봇의 주행 경로를 설정하는데 활용될 수 있는 지도를 의미할 수 있다.

특히, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템(300)에서는, 로봇(R)에서 수신되는 영상 또는 로봇(R)으로부터 수신되는 센싱 정보를 기반으로 로봇(R)의 위치를 파악할 수 있다. 이를 위하여, 저장부(120)에 저장된 공간(10)에 대한 지도는 영상 또는 센싱 정보에 기반하여 위치를 추정할 수 있도록 하는 데이터로 구성될 수 있다.

이때, 공간(10)에 대한 지도는 사전에 공간(10)을 이동하는 적어도 하나의 로봇에 의해, SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)에 기반하여 작성된 지도일 수 있다.

한편, 위에서 열거한 정보의 종류 외에도 저장부(120)에는 다양한 정보가 저장될 수 있다.

다음으로, 저장부(120)에는, 카메라(20)에 대한 정보가 저장될 수 있다.

카메라(20)에 대한 정보를 매우 다양할 수 있으며, 카메라(20)에 대한 정보는, i) 각각의 카메라(20a, 20b…)의 식별 정보(예를 들어, 일련번호, TAG 정보, QR코드 정보 등), ii) 각각의 카메라(20a, 20b…)의 배치 위치 정보(예를 들어, 공간 내에서 각각의 카메라(20a, 20b…)가 어느 위치에 배치되었는지에 대한 정보), iii) 각각의 카메라(20a, 20b…)의 화각 정보(anle of view, 예를 들어, 각각의 카메라(20a, 20b…)가 공간의 어느 뷰를 촬영하고 있는지에 대한 정보), iv) 각각의 카메라(20a, 20b…)의 상태 정보(예를 들어, 전원 상태, 고장 유무, 배터리 상태 등), vi) 각각의 카메라(20a, 20b…)로부터 수신된 영상 정보 등이 존재할 수 있다.

한편, 위에서 열거된 카메라(20)에 대한 정보는 각각의 카메라(20a, 20b…)를 기준으로 서로 매칭되어 존재할 수 있다.

예를 들어, 저장부(120)에는, 특정 카메라(20a)의 식별정보, 위치 정보, 화각 정보, 상태 정보, 및 영상 정보 중 적어도 하나가 매칭되어 매칭 정보로서 존재할 수 있다. 이러한 매칭 정보는, 추후 영상을 보고자 하는 위치가 특정되는 경우, 해당 위치의 카메라를 특정하는데 유용하게 활용될 수 있다.

나아가, 저장부(120)에는 공간(10) 내에 배치된 다양한 센서에 대한 정보가 저장될 수 있다. 예를 들어, 저장부(120)에는, 특정 센서의 식별정보, 위치 정보, 센싱 범위 정보 및 센싱 정보 중 적어도 하나가, 각각의 센서와 상호 매칭되어 매칭 정보로서 존재할 수 있다.

다음으로 디스플레이부(130)는 로봇(R)에 구비된 카메라 및 공간(10)에 배치된 카메라(20) 중 적어도 하나로부터 수신되는 영상을 출력하도록 이루어질 수 있다. 디스플레이부(130)는 로봇(R)을 원격으로 관리하는 관리자의 디바이스에 구비된 것으로서, 도 2에 도시된 것과 같이, 원격 관제실(300a)에 구비될 수 있다. 나아가, 이와 다르게, 디스플레이부(130)는 모바일 디바이스에 구비된 디스플레이일 수 있다. 이와 같이, 본 발명에서는 디스플레이부의 종류에 대해서는 제한을 두지 않는다.

다음으로, 입력부(140)는 사용자(또는 관리자)로부터 입력되는 정보의 입력을 위한 것으로서, 입력부(140)는 사용자(또는 관리자)와 로봇 원격 제어 시스템(300) 사이의 매개체가 될 수 있다. 보다 구체적으로, 입력부(140)는 사용자로부터 로봇(R)을 제어하기 위한 제어 명령을 수신하는 입력 수단을 의미할 수 있다.

이때, 입력부(140)의 종류에는 특별한 제한이 없으며, 입력부(140)는 기계식 (mechanical) 입력수단(또는, 메커니컬 키, 예를 들어, 마우스(mouse), 조이스틱(joy stic), 물리적인 버튼, 돔 스위치 (dome switch), 조그 휠, 조그 스위치 등) 및 터치식 입력수단 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 예로서, 터치식 입력수단은, 소프트웨어적인 처리를 통해 터치스크린에 표시되는 가상 키(virtual key), 소프트 키(soft key) 또는 비주얼 키(visual key)로 이루어지거나, 상기 터치스크린 이외의 부분에 배치되는 터치 키(touch key)로 이루어질 수 있다. 한편, 상기 가상키 또는 비주얼 키는, 다양한 형태를 가지면서 터치스크린 상에 표시되는 것이 가능하며, 예를 들어, 그래픽(graphic), 텍스트(text), 아이콘(icon), 비디오(video) 또는 이들의 조합으로 이루어질 수 있다. 이때, 입력부(140)가 터치 스크린을 포함하는 경우, 디스플레이부(130)는 터치 스크린으로 이루어 질 수 있다. 이 경우, 디스플레이부(130)는 정보를 출력하는 역할과, 정보를 입력받는 역할을 모두 수행할 수 있다.

다음으로 제어부(150)는 본 발명과 관련된 로봇 원격 제어 시스템(300)의 전반적인 동작을 제어하도록 이루어질 수 있다. 제어부(150)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.

제어부(150)는 인공지능 또는 딥러닝 알고리즘에 기반한 프로세스를 포함하도록 이루어질 수 있다.

본 발명에서 제어부(150)는 이동 수단에 대한 로봇의 탑승, 대기 및 하차를 위한 다양한 제어를 수행할 수 있다.

한편, 공간(10)에는 다양한 이동 수단이 포함될 수 있으며, 이러한 이동 수단은 이동 수단을 중앙에서 제어하기 위한 이동 수단 제어 시스템(400a, 400b)에 의하여 제어될 수 있다.

나아가, 엘리베이터와 같은 이동 수단의 경우, 설비가 필요하며, 이 경우, 이동 수단 제어 시스템은 “설비 제어 시스템”으로도 명명될 수 있다.

이동 수단 제어 시스템(400a 및 400b)은 공간 내 로봇의 이동을 위한 이동 수단 별로 구성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이동 수단 제어 시스템 각각은 이동 수단 제어부(410), 이동 수단 DB(420), 이동 수단 통신부(430)를 포함할 수 있다.

이동 수단 제어부(410)는 이동 수단의 동작과 관련된 제어를 수행하고, 이동 수단의 상태를 모니터링하도록 이루어진다. 이동 수단 제어부(410)는 이동 수단 제어 시스템에 포함된 구성을 활용하거나, 로봇(R) 및 로봇 원격 제어 시스템(300)과의 통신을 통해 이동 수단의 상태를 모니터링하여 이동 수단 정보를 생성할 수 있다.

예를 들어, 이동 수단 제어부(410)는 이동 수단의 수용 공간 내의 로봇 또는 사람이 탑승하고 있는지 여부를 모니터링 하여 이동 수단의 점유 상태, 현재 혼잡도 등을 산출할 수 있다.

다른 예를 들어, 특정 이동 수단이 복수로 구성된 경우(예를 들어, 복수의 엘리베이터)를 포함하는 경우, 이동 수단 제어부(410)는 현재 이용 가능한 이동 수단을 모니터링할 수 있다.

한편, 이동 수단 통신부(430)는 로봇(R) 또는 로봇 원격 제어 시스템(300)과 데이터를 송수신한다.

한편, 이동 수단 DB(420)에는 이동 수단과 관련된 정보가 저장될 수 있다. 특히, 이동 수단 DB(420)에는 이동 수단의 종류, 이동 수단에 대응하는 서버와 관련된 정보, 이동 수단이 배치된 위치에 대응하는 위치 정보(예를 들어, 공간(10)의 노드 맵이 존재하는 경우, 이동 수단에 대응되는 노드의 노드 정보) 중 적어도 하나가 저장될 수 있다. 다만, 이동 수단 DB(420)에 저장되는 데이터의 종류는 이에 한정되지 않는다.

상술한 이동 수단 제어 시스템은 이동 수단에 대응하는 서버로 명명될 수 있다.

한편, 위의 설명에 의하면, 본 발명에서, 이동 수단 제어 시스템(400a 및 400b)과 로봇 원격 제어 시스템(300)을 별개의 구성으로 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 제한되지 않으며, 이동 수단 제어 시스템(400a 및 400b)과 로봇 원격 제어 시스템(300)은 하나의 통합된 시스템으로 이루어질 수 있다.

한편, 본 발명에서 제어부(150)는 공간(10) 내에서 로봇(R)의 이동 경로 또는 주행 경로를 제어할 수 있다, 즉, 제어부(150)는 로봇(R)의 주행과 관련된 제어명령을 생성하고, 이를 로봇(R)으로 전송할 수 있다.

로봇(R)은, 제어부(150)의 제어 하에, 공간(10)을 이동하도록 이루어질 수 있다. 나아가, 로봇(R)은 제어부(150)의 제어 하에, 이동 수단에 탑승하고, 하차하며, 이동 수단 내에서 대기, 또는 이동하도록 이루어질 수 있다.

이를 위하여, 제어부(150)는 공간(10) 및 이동 수단(400)에서의 로봇(R)의 상태를 계속적으로 모니터링하는 것이 필요하다. 로봇(R)의 모니터링을 위한 방법은 매우 다양하며, 로봇(R)의 모니터링을 위해서는 모니터링의 대상이되는 로봇(R)의 식별이 우선되어야 한다. 제어부(150)는 제어 대상의 로봇(R)을 정확하게 식별하고, 제어 대상 로봇(R)으로 정확한 제어명령을 전송함으로써, 공간(10)을 안전하고, 효율적으로 운용할 수 있다.

이를 위하여, 각각의 로봇(R)에는 식별 정보가 부여될 수 있으며, 각각의 식별 정보는 다양한 방법으로 로봇(R)으로부터 추출될 수 있다.

제어부(150)는 공간(10)을 주행하는 로봇(R)의 식별 정보를 추출하고, 추출된 식별 정보에 대응되는 로봇(R)에 대한 제어명령을 생성할 수 있다.

로봇(R)의 식별 정보를 인식 및 추출하는 방법은 매우 다양할 수 있으며, 다양한 방법 중 일부 예에 대하여 살펴본다.

먼저, 도 3에 도시된 것과 같이, 로봇(R)의 식별 정보는 로봇(R)에 구비된 식별 표지(또는 식별 마크)에 근거하여, 영상으로부터 추출될 수 있다. 도 3의 (a), (b) 및 (c)에 도시된 것과 같이, 로봇(R)의 식별 표지(301. 302. 303)는 로봇의 식별 정보를 포함할 수 있다. 도시와 같이, 식별 표지(301. 302. 303)는 바코드 (barcode, 301), 일련 정보(또는 시리얼 정보, 302), QR코드(303)로 구성될 수 있으며, 바코드 (barcode, 301), 일련 정보(또는 시리얼 정보, 302), QR코드(303)는 각각 로봇의 식별 정보를 포함하도록 이루어질 수 있다.

로봇의 식별 정보는, 로봇 각각을 구분하기 위한 정보로서, 동일한 종류의 로봇이더라도, 서로 다른 식별 정보를 가질 수 있다. 한편, 식별 표지를 구성하는 정보는, 위에서 살펴본 바코드, 일련 정보, QR코드 외에도 다양하게 구성될 수 있다.

제어부(150)는 카메라(20)로부터 수신되는 영상으로부터 위에서 살펴본 식별 표지에 근거하여, 로봇(R)의 식별 정보 추출하여, 카메라(20)에 의해 촬영된 로봇(R)을 특정하고, 공간(10)에서의 특정된 로봇(R)의 위치를 파악할 수 있다.

한편, 본 발명에서 카메라(20)에 촬영된 로봇(R)을 특정하는 방법은 다양할 수 있다. 위에서 살펴본 것과 같이, 제어부(150)는 영상으로부터 로봇(R)의 식별 정보를 추출하여, 로봇(R)을 특정하는 것이 가능하다. 이 외에도, 제어부(150)는 영상이 촬영된 시간 및 영상을 촬영한 카메라(20)에 매칭된 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 카메라(20)에 촬영된 로봇(R)의 현재 위치를 특정할 수 있다.

나아가, 제어부(150)는 위에서 살펴본 방법 외에도, 다양한 방법으로 공간(10)을 주행하는 로봇(R)을 인식하고, 이의 식별 정보를 추출하는 것이 가능하다.

한편, 도 4의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 적어도 하나의 로봇(R1 내지 R6 등)은 필요에 따라 이동 수단(500)에 승차(또는 탑승), 대기, 하차할 수 있다.

이때, 이동 수단(500)은, 로봇 또는 사람을 수용하도록 이루어지는 수용 공간(510)을 구비할 수 있다. 이러한 수용 공간(510)은 “이동 수단(500)의 내부(또는 내부 공간)” 등으로도 명명될 수 있다.

이에, 본 발명에서는, 수용 공간(510)이 용어를 이동 수단(500)의 내부 공간 또는 내부로 혼용하여 사용하며, 이 경우, 모두 도면부호 510을 부여하도록 한다.

나아가, 이동 수단(500)은 출입문(530) 및 출입 영역(531)을 구비할 수 있다. 사람 또는 로봇은 출입 영역(531)을 통하여, 이동 수단(500)의 내부로 진입하거나, 이동 수단(500)으로부터 진출하는 것이 가능하다.

한편, 이동 수단(500)의 수용 공간(510)은 기 설정된 기준에 의하여 구획된 복수의 영역(501 내지 516)을 포함할 수 있다. 이는, 수용 공간(510) 내에서 로봇의 점유 위치(또는 대기 위치) 및 동선을 효율적으로 관리하기 위함이다.

이 경우, 수용 공간(510)은 그리드(grid) 형태로 구분된 복수의 영역(501 내지 516)으로 구성될 수 있다. 제어부(150)는 복수의 영역 중 적어도 일부에 로봇이 위치하도록 로봇을 제어할 수 있다. 나아가, 제어부(150)는 복수의 영역 사이를 이동하도록 로봇의 이동 경로를 제어할 수 있다.

이러한 복수의 영역(501 내지 516) 각각은, 하나의 로봇이 포함되도록 하는 면적을 갖도록 이루어질 수 있다. 제어부(150)는 복수의 영역(501 내지 516) 중 어느 하나에 로봇을 각각 위치시킴으로써, 이동 수단의 수용 공간(510)의 점유 상태를 제어할 수 있다.

한편, 본 발명에서 “점유 상태”는, i)수용 공간(510)이 로봇 또는 사람(또는 동물)에 의하여 얼만큼 채워져 있는지, ii)수용 공간(510)의 어느 영역을 로봇 또는 사람이 차지하고 있는지, iii)수용 공간(510)의 어느 영역이 비어있는지 등에 대한 상태를 의미할 수 있다. 이러한 점유 상태는, 로봇 또는 이동 수단 내에 구비된 센서(예를 들어, 카메라 등)를 통해 센싱된 정보에 의하여 정의될 수 있다.

한편, 제어부(150)는 수용 공간(510)의 점유 상태를 실시간 또는 기 설정된 간격으로 모니터링 및 업데이트함으로써, 수용 공간(510)의 변화에 대하여 유연하게 대처할 수 있다.

한편, 제어부(150)는 이러한 점유 상태에 근거하여, 도 4의 (a)에 도시된 것과 같이, 수용 공간(510) 내에서, 로봇의 대기 위치를 특정하고, 특정된 영역에 로봇이 위치하도록 로봇을 각각 제어할 수 있다.

이때, 로봇의 대기 위치는, “로봇의 점유 위치”로도 명명될 수 있다. 대기 위치 또는 점유 위치는, 로봇이 이동 수단(500)을 통해 이동하는 동안, 이동 수단(500) 내에서 로봇이 정차하여 대기하는 위치로 이해되어질 수 있다.

한편, 제어부(150)는 각각의 로봇이 이동 수단(500) 내의 어느 영역에서 대기할지를 로봇 단위로 각각 제어할 수 있다.

예를 들어, 제어부(150)는 도 4의 (a)에 도시된 것과 같이, 제1 로봇(R1) 및 제2 로봇(R2)을 출입 영역(531)에 가깝게 배치시키고, 제5 로봇(R5)은 출입 영역(531)으로부터 가장 먼 영역에 배치시킬 수 있다.

이때, 어느 영역에 어느 로봇을 위치시킬 건지, 또는 어느 로봇을 이동시킬지 여부는, 각각의 로봇에 할당된 임무, 로봇의 목적지, 로봇의 배터리 상태(에너지 상태), 수용 공간(510)의 점유 상태 중 적어도 하나에 근거하여 결정될 수 있다.

제어부(150)는 위에서 살펴본 다양한 요소들 중 적어도 하나에 근거하여, 수용 공간(510)에 승차, 하차 또는 대기하는 로봇 각각에 대한 제어를 수행할 수 있다.

나아가, 도 4의 (b)에 도시된 것과 같이, 제어부(150)는 이동 수단(500)에 탑승 또는 하차하고자 하는 타겟 로봇(예를 들어, 제6 로봇(R6))을 위하여, 이동 수단(500)에 먼저 탑승하고 있었던 적어도 하나의 다른 로봇(또는 주변 로봇)을 제어할 수 있다.

예를 들어, 도시와 같이, 타겟 로봇(예를 들어, 제6 로봇(R6))이 출입 영역(531)을 통해 수용 공간(510)으로 진입하기 위해서는, 제1 및 제1 로봇(R1, R2) 중 적어도 하나가, 다른 영역으로 이동을 해야 하는 경우가 발생한다. 이와 같이, 제어부(150)는 복수의 주체들(적어도 하나의 로봇, 적어도 하나의 사람 등)이 이동 수단(500)을 원활하게 이용하기 위하여, 타겟 로봇 뿐만 아니라, 적어도 하나의 다른 로봇(또는 주변 로봇)에 대한 제어를 함께 수행할 수 있다.

한편, 본 발명에서는 도 4에서 살펴본 것과 이동 수단(500)의 내부를 그리드 형식으로 복수의 영역(501 내지 516)으로 구분하여, 로봇의 대기 위치를 제어하는 예에 대하여 살펴보았다. 그러나, 본 발명은 이동 수단(500)의 내부를 구획하는 방식에 특별한 제한을 두지 않는다, 즉, 이동 수단(500)의 수용 공간(510)은 다양한 방식으로 복수의 영역으로 정의될 수 있다. 예를 들어, 수용 공간(510)은 복수의 노드를 포함하는 노드맵(node map)으로 나타내어질 수 있다. 이 경우, 로봇은 복수의 노드 중 어느 하나에서 다른 하나로의 이동을 통해, 수용 공간(510)을 이동할 수 있다. 나아가, 이 경우, 로봇은, 복수의 노드 중 어느 하나의 노드에서 이동 수단이 이동하는 동안, 대기하는 것 또한 가능하다.

이하에서는, 설명의 편의를 위하여, 앞서 살펴본 그리드 방식으로 수용 공간(510)을 구획하는 방법을 예를 들어, 설명하나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다.

이하, 이동 수단에 탑승하는 로봇을 원격으로 제어하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.

먼저 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법에서는, 이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 과정이 진행될 수 있다(S510).

여기에서, 탑승 이벤트는, 로봇이 이동 수단에 대해 탑승이 필요한 상황이 발생한 경우로서, 탑승 이벤트 발생의 인지는 다양한 경로를 통해 이루어질 수 있다. 일 예로서, 제어부(150)는, 공간을 주행하는 로봇의 위치를 실시간 또는 기 설정된 시간 간격으로 모니터링할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 모니터링 결과, 로봇이 이동 수단에 대한 탑승이 필요한지 여부를 판단할 수 있다. 판단 결과, 목적지까지의 이동을 위하여, 이동 수단에 대한 로봇의 탑승이 필요한 경우, 제어부(150)는 로봇에 탑승 이벤트가 발생했다고 판단할 수 있다. 이 경우, 탑승 이벤트의 인지는 제어부(150)에 의하여 이루어질 수 있다.

이와 달리, 제어부(150)는 로봇으로부터 탑승 이벤트에 대한 정보를 수신할 수 있다. 탑승 이벤트에 대한 정보는, 로봇에서 탑승 이벤트가 발생했음을 알리는 정보를 포함할 수 있다. 로봇은, 미리 계획된 이동 경로를 따라 공간을 주행할 수 있으며, 이동 경로 상에, 이동 수단의 이용이 포함된 경우, 미리 계획된 이동 경로에 근거하여 이동 수단에 대한 탑승을 진행할 수 있다.

로봇은, 실시간 또는 기 설정된 시간 간격으로 로봇의 현재 위치 및 로봇을 둘러싼 환경 정보, 상황 정보를 제어부(150)에 전송할 수 있다. 이때, 로봇은 현 상황에서 이동 수단에 대한 이용이 필요하다고 판단된 경우, 이동 수단에 대한 탑승 이벤트를 발생시키고, 이에 대한 정보를 제어부(150)로 전송할 수 있다.

나아가, 탑승 이벤트에 대한 정보는, 이동 수단 또는 이동 수단 제어 시스템으로부터 수신될 수 있다. 이동 수단 또는 이동 수단 제어 시스템은, 이동 수단에 접근 또는 주변에 위치한 로봇을 센싱하거나, 이동 수단에 대한 이용 요청을 전송한 로봇을 센싱할 수 있다. 이 경우, 이동 수단 또는 이동 수단 제어 시스템은 해당 로봇에 대한 탑승 이벤트가 발생했다고 판단하고, 로봇에 대한 식별 정보와 함께, 탑승 이벤트에 대한 정보를 제어부(150)로 전송할 수 있다.

한편, 이와 같이, 다양한 경로를 통해 탑승 이벤트가 발생하면, 제어부(150)는 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정할 수 있다.

타겟 로봇은, 공간을 주행하는 다양한 로봇들 중, 이동 수단의 탑승을 위하여 제어의 대상이되는 로봇을 의미할 수 있다.

이와 같이, 타겟 로봇이 특정되는 경우, 본 발명에서는 타겟 로봇이 이동 수단에 탑승하도록, 타겟 로봇의 주행을 제어하는 과정이 진행될 수 있다(S520).

제어부(150)는 타겟 로봇이 이동 수단을 탑승하도록 하는 제어 명령을 타겟 로봇에 전송할 수 있다. 타겟 로봇은, 제어 명령에 근거하여, 이동 수단에 탑승할 수 있다.

한편, 본 발명에서는, 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 수용 공간에서의 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하는 과정이 진행될 수 있다(S530).

여기에서, 타겟 점유 위치는, 도 6의 (a), (b), (c) 및 (d)에 도시된 것과 같이, 이동 수단의 수용 공간을, 타겟 로봇(R1, R2)이 차지하는 영역에 대한 위치일 수 있다.

나아가, 타겟 점유 위치는, 이동 수단(500)에 탑승한 타겟 로봇이, 이동 수단(500)을 통해 이동할 동안, 이동 수단(500)에서 대기하는 대기 위치로 이해되어질 수 있다.

본 발명에서는, 타겟 점유 위치의 용어를, “대기 위치”, “점유 위치” 등의 유사한 의미를 갖는 용어와 혼용하여 사용할 수 있다.

나아가, 점유 위치, 대기 위치 등에서의 “위치”는 수용 공간의 적어도 일부 영역으로도 이해되어질 수 있으며, 이러한 적어도 일부 영역은, 타겟 로봇이 차지하는 영역일 수 있다.

한편, 본 발명에서는, 다양한 기준에 근거하여, 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정할 수 있다.

제어부(150)는, i) 수용 공간의 점유 상태, ii) 이동 수단에 먼저 탑승한 다른 로봇 또는 사람의 목적지 정보, iii) 타겟 로봇에 할당된 임무가 완료되어야 하는 시간, iv) 타겟 로봇의 에너지 상태(ex: 배터리 충전 상태), v) 수용 공간과 관련하여 미리 결정된 공간 운용 기준 등 다양한 기준 중 적어도 하나에 근거하여, 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정할 수 있다.

일 예로서, 제어부(150)는 이동 수단(500)의 수용 공간의 점유 상태 및 수용 공간과 관련하여 미리 결정된 공간 운용 기준에 근거하여, 타겟 로봇의 점유 위치를 결정할 수 있다.

수용 공간은, 로봇에 의해 점유 가능한 점유 가능 공간이 미리 설정되어 존재할 수 있다. 제어부(150)는, 점유 가능 공간에, 타겟 로봇이 위치할 수 있도록, 타겟 로봇의 점유 위치를 설정할 수 있다.

이러한, 점유 가능 공간은 매우 다양하게 설정될 수 있으며, 예를 들어, 도 6의(a)에 도시된 것과 같이, 이동 수단(500)의 출입 영역(또는 출입구)와 인접한 영역(610)이 점유 가능 공간으로 특정될 수 있다. 이 경우, 제어부(150)는 점유 가능 공간(610)에 타겟 로봇이 배치될 수 있도록, 점유 가능 공간(610) 중 적어도 일 영역을 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다.

저장부(120)에는, 이동 수단(500)의 수용 공간에 대한 지도(맵)을 포함하고, 해당 지도에는 점유 가능 공간에 대한 정보가 포함될 수 있다.

제어부(150)는 이러한 지도를 참조하여, 이동 수단의 점유 가능 공간을 추출하고, 추출된 점유 가능 공간(610) 중 적어도 일 영역을 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다.

이러한, 점유 가능 공간은, 도 6의 (b)에 도시된 것과 같이, 이동 수단(500)의 수용 공간의 가장 자리 영역(620)을 따라 설정될 수 있으며, 도 6의 (c)에 도시된 것과 같이, 수용 공간의 중앙 영역(630)에 설정될 수 있다.

나아가, 도 6의 (d)에 도시된 것과 같이, 이동 수단(500)은 로봇 뿐만 아니라 사람(660)이 함께 탑승할 수 있는 수단일 수 있다. 이 경우, 로봇과 사람과의 안전 및 복잡도 감소를 위하여, 이동 수단(500)의 수용 공간은 로봇에 의해 점유 가능한 제1 영역(640) 및 사람에 의해 점유 가능한 제2 영역(650)으로 구획될 수 있다.

제어부(150)는 로봇이 이동 수단(500)에 탑승하는 경우, 수용 공간의 제1 영역(640) 상에, 로봇이 위치하도록 로봇의 점유 위치를 설정할 수 있다.

한편, 제어부(150)는 사람이 제2 영역에 위치할 수 있도록, 사람이 이동 수단(500)에 탑승시 안내 방송을 출력할 수 있다. 나아가, 이동 수단의 바닥 등에는, 로봇 및 사람이 각각 위치해야 하는 영역에 대한 정보가 출력될 수 있다. 이를 통해, 사람(사용자)는, 이동 수단(500)에서 어느 영역에 위치해야 하는지 인지할 수 있다.

한편, 제어부(150)는 이동 수단(500)의 수용 공간 중 적어도 일부가 로봇의 점유 가능 공간으로 설정되어 있는 경우라도, 점유 가능 공간 중 어느 영역에 타겟 로봇을 위치시킬지를 판단 및 결정할 수 있다.

이는, 점유 가능 공간에 이미 다른 로봇 또는 사람이 위치할 수 있기 때문이다. 이를 위하여, 제어부(150)는, 이동 수단 또는 로봇에 구비된 적어도 하나의 센서를 통해 센싱되는 센싱 정보를 이용하여, 상기 수용 공간을 점유하는 객체가 존재하는지 확인할 수 있다. 여기에서, 객체는, 사람 또는 로봇이 될 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 상기 수용 공간을 점유하는 객체의 존재 여부에 근거하여, 수용 공간의 점유 상태를 특정할 수 있다.

본 발명에서 “점유 상태”는, i)수용 공간이 로봇 또는 사람(또는 동물)에 의하여 얼만큼 채워져 있는지, ii)수용 공간의 어느 영역을 로봇 또는 사람이 차지하고 있는지, iii)수용 공간의 어느 영역이 비어있는지 등에 대한 상태를 의미할 수 있다. 이러한 점유 상태는, 로봇 또는 이동 수단 내에 구비된 센서(예를 들어, 카메라 등)를 통해 센싱된 정보에 의하여 정의될 수 있다.

한편, 제어부(150)는 수용 공간의 점유 상태를 실시간 또는 기 설정된 간격으로 모니터링 및 업데이트함으로써, 수용 공간의 변화에 대하여 유연하게 대처할 수 있다.

제어부(150)는 이러한 점유 상태에 근거하여, 수용 공간의 점유 가능 영역 중 타겟 로봇이 위치할 점유 위치를 특정할 수 있다. 타겟 로봇이 점유 가능한 점유 위치는, 타겟 로봇이 출입 영역을 통하여 이동 가능한 동선 상에 있으면서, 객체에 의해 채워지지 않는 빈 영역일 수 있다.

제어부(150)는 타겟 로봇이 수용 공간에서, 이동 수단(500)에 탑승한 객체의 점유 영역과 중첩하여 위치하지 않도록, 수용 공간 중 상기 객체의 점유 영역을 제외한 나머지 영역의 적어도 일부를 타겟 로봇의 타겟 점유 위치로서 결정할 수 있다.

나아가, 제어부(150)는, 점유 가능 영역이 미리 설정되어 있지 않더라도, 이동 수단 내에서의 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 설정할 수 있다.

일 예로서, 제어부(150)는 이동 수단의 점유 상태에 근거하여, 타겟 로봇이 점유 가능한 점유 가능 영역(또는 빈영역) 중 적어도 일부를 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다. 이때, 도 7의 (a)에 도시된 것과 같이, 제어부(150)는 출입 영역으로부터 가장 가까운 특정 영역(701)을 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 도 7의 (b)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)이 타겟 점유 위치(701)에 위치하도록 타겟 로봇(R3)을 제어할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 타겟 로봇이 점유 가능한 영역 중 출입 영역(또는 출입구)에서 가장 가깝게 위치하는 곳은 타겟 점유 위치로 설정할 수 있다. 이 경우, 타겟 로봇은, 이동 수단으로부터의 승차 및 하차를 위한 시간이 최소화될 수 있다. 이는, 타겟 로봇의 시간 효율을 고려하여 타겟 점유 위치를 결정하는 것으로서, 이 경우, 타겟 로봇은 이동 수단을 이용하는데 소요되는 시간을 절약할 수 있다.

다른 예로서, 제어부(150)는 이동 수단의 점유 상태에 근거하여, 타겟 로봇이 점유 가능한 점유 가능 영역(또는 빈영역) 중 이동 수단 내에서, 이동 거리가 최소화되는 위치를 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다. 이 경우, 제어부(150)는 이동 수단에 탑승한 또는 탑승 예정인 다른 객체(로봇 또는 사람(사용자)의 목적지 정보를 참고할 수 있다.

제어부(150)는 타겟 로봇의 목적지와 다른 객체의 목적지를 비교하여, 타겟 로봇의 목적지 보다 먼저 하차하는 객체가 존재하는지를 판단할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 타겟 로봇 보다 먼저 이동 수단으로부터 하차하는 객체의 하차 동선에 타겟 로봇의 점유 위치가 포함되지 않도록, 객체의 하차를 위하여 타겟 로봇의 이동이 최소화되는 위치를 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다.

이는 이동 수단 내에서, 타겟 로봇의 이동 거리를 최소화하는 것으로서, 타겟 로봇의 에너지 효율을 고려한 타겟 점유 위치 설정 방법일 수 있다.

예를 들어, 이동 수단이 엘리베이터인 경우, 제어부(150)는 타겟 로봇의 목적지에 해당하는 목적지 층(floor) 사이에 엘리베이터의 정차 층이 존재하는지 판단할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 해당 정차 층에서 하차가 예정된 객체를 식별할 수 있다, 제어부(150)는 하차가 예정된 객체의 점유 위치를 기준으로, 하차가 예정된 객체의 하차 동선과 중복이 가정 적은 영역을 타겟 로봇의 타겟 점유 위치로서 설정할 수 있다.

한편, 위에서 살펴본 것과 같이, 제어부(150)는 타겟 로봇의 시간 효율 또는 에너지 효율 중 어느 하나를 고려하여, 이동 수단 내에서의 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 설정할 수 있음을 살펴보았다.

제어부(150)는 시간 효율 및 에너지 효율 중 어느 것을 우선하여 타겟 로봇의 점유 위치를 결정할지 여부를 타겟 로봇의 동작 모드에 근거하여 결정할 수 있다.

타겟 로봇은, 타겟 로봇에 부여된 임무의 중요도, 긴급도 및 에너지 상태(전원 또는 배터리 충전 상태)등에 근거하여, 복수의 동작 서로 다른 복수의 동작 모드 중 어느 하나의 동작 모드로서 동작될 수 있다.

그리고, 타겟 로봇이 어느 동작 모드로 동작되는지에 따라, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 점유 위치가 달라질 수 있다.

상기 복수의 동작 모드 중 제1 동작 모드는, 상기 타겟 로봇의 시간 효율을 우선하는 동작 모드이고, 상기 복수의 동작 모드 중 제2 동작 모드는, 상기 타겟 로봇의 에너지 효율을 우선하는 동작 모드일 수 있다.

제어부(150)는, 상기 타겟 로봇이 상기 제1 동작 모드로 동작되는 경우, 수용 공간의 점유 가능 영역 중 상기 이동 수단의 출입구와 가장 가까운 영역을 타겟 점유 위치로서 결정할 수 있다. 이 경우, 타겟 로봇은, 다른 객체의 승차 또는 하차에 의하여, 이동 수단 내에서, 타겟 점유 위치로부터의 이동 및 복귀를 반복할 수 있다.

그리고, 제어부(150)는 상기 타겟 로봇이 상기 제2 동작 모드로 동작되는 경우, 상기 수용 공간에 위치한 객체들의 목적지를 고려하여, 타겟 로봇의 이동 거리가 최소화될 수 있는 영역을 타겟 점유 위치로서 결정할 수 있다.

이와 같이, 제어부(150)는 타겟 로봇의 동작 모드를 확인하고, 타겟 로봇의 동작 모드에 근거하여, 타겟 로봇의 점유 위치를 설정할 수 있다.

한편, 제어부(150)는 타겟 로봇(R3)을 타겟 점유 위치에 위치시키기 위하여, 이동 수단(500)에 탑승된 객체(또는 다른 로봇(R1, R2))에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이 경우, 다른 로봇(R1, R2) 중 적어도 하나는, 타겟 로봇(R3)을 타겟 점유 위치에 위치시키기 위하여, 이동 수단(500) 내에서의 점유 위치가 변경될 수 있다.

일 예로서, 제어부(150)는 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를 출입구와 가장 가까운 일 가장자리 영역(702)으로 설정하고자 한다. 그러나, 도 7의 (a)에 도시된 것과 같이, 해당 영역에 이미 다른 객체(R1)가 위치할 수 있다. 이 경우, 제어부(150)는 도 8의 (a)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)을 타겟 점유 위치(702)에 위치시키기 위하여, 적어도 하나의 다른 로봇(R1, R2)을 다른 영역(703, 704)로 이동시기키 위한 제어를 수행할 수 있다. 이 경우, 적어도 하나의 다른 로봇(R1, R2)는 제어부(150)의 제어 명령에 근거하여, 다른 영역(703, 704)으로 이동될 수 있다.

이와 같이, 제어부(150)는 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 설정할 때에, 타겟 로봇의 동작 모드 또는 이동 수단의 점유 상태만을 고려하는 것이 아니라, 이동 수단에 탑승한 다른 객체의 점유 상태를 고려하여, 다른 객체의 점유 상태를 변경시킬지 여부를 결정하고, 이에 대한 적절한 제어를 수행할 수 있다.

이때, 제어부(150)는, 다른 로봇의 에너지 상태, 임무, 동작 모드, 목적지 등 다양한 조건을 고려하여, 다른 로봇의 점유 위치를 변경하면서, 타겟 로봇이 해당 타겟 점유 위치(702)로 변경시킬지 여부를 결정할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 타겟 점유 위치(702)를 점유할 대상에 대한 우선순위를 판단할 수 있다. 그리고, 우선순위가 높은 대상(타겟 로봇 또는 다른 객체)을, 타겟 점유 위치에 위치시킬 수 있다. 예를 들어, 타겟 로봇(R3)의 우선순위가 낮은 경우, 타겟 로봇은, 출입구와 가장 가까운 영역을 타겟 점유 위치로서 배정받지 못할 수 있다.

일 예로서, 타겟 로봇(R3) 및 다른 객체(다른 로봇)의 목적지에 기반하여, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를 설정하는 방법에 대하여 살펴본다.

제어부(150)는 이동 수단에 탑승한 또는 탑승 예정인 객체(로봇 또는 사람 등)의 목적지 정보에 근거하여, 타겟 점유 위치를 설정할 수 있다.

이 경우, 제어부(150)는 위에서 살펴본 타겟 점유 위치를 설정하는 방법에 추가적으로, 객체의 목적지 정보를 고려하여, 타겟 로봇 뿐만 아니라, 이동 수단에 탑승한 객체(다른 로봇)을 함께 제어할 수 있다.

예를 들어, 도 7의 (a)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를 결정할 때, 제어부(150)는 이동 수단(500)에 먼저 탑승한 다른 객체(R1, R2)의 목적지를 확인할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는, 객체의 목적지에 근거하여, 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하고, 결정된 타겟 점유 위치로 타겟 로봇을 위치시키기 위하여, 타겟 로봇 및 다른 로봇을 함께 제어할 수 있다.

제어부(150)는 타겟 로봇(R3)의 목적지 및 다른 로봇(R1, R2)의 목적지에 근거하여, 이동 수단에(500) 대한 타겟 로봇(R3) 및 다른 로봇(R1, R2)의 하차 순서를 특정할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 상기 하차 순서에 따라, 다른 로봇(R1, R2)보다 타겟 로봇(R3)을 이동 수단(500)의 출입구에 가깝게 위치시킬지를 결정할 수 있다.

제어부(150)는, 하차 순서에 따라, 타겟 로봇(R3) 및 다른 로봇(R1, R2)을 출입구로부터 가깝게 위치시킬 수 있다. 예를 들어, 도 8의 (a)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3) 및 다른 로봇(R1, R2) 중 타겟 로봇(R3)의 하차 순서가 가장 빠른 경우, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치는 출입구에서 가장 가까운 특정 영역(702)으로 설정될 수 있다. 이 경우, 도 7의 (a)에 비하여 다른 로봇(R1, R2)의 점유 위치(대기 위치)는 변경될 수 있다. 제어부(150)는 다른 로봇(R1, R2)의 이동을 제어하여, 타겟 로봇(R3)을 타겟 점유 위치(702)로 위치시킬 수 있다.

또 다른 예를 들어, 도 8의 (b)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 하차 순서가, 다른 로봇(R1, R2) 중 제1 로봇(R1)보다 늦고, 제2 로봇(R2)보다 빠른경우, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를, 제1 로봇(R1)과 제2 로봇(R2)의 사이 영역(703)으로 결정할 수 있다.

그리고, 도 8의 (c)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 하차 순서가, 다른 로봇(R1, R2) 보다 가장 늦은 경우, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를, 제1 로봇(R1)과 제2 로봇(R2) 다음 영역(704)으로 결정할 수 있다.

한편, 제어부(150)는 타겟 로봇(R3)과 다른 로봇(R1, R2)의 하차 순서 상, 타겟 로봇(R3)이 출입구에 가장 가깝에 위치해야 하는 경우라도, 다른 로봇의 상태 정보를 함께 고려하여 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 다른 로봇의 배터리 잔여 용량이 적은 경우(예를 들어, 기 설정된 기준값 이하 또는, 할당된 임무를 수행하기에 충분하지 않은 경우 등), 다른 로봇의 이동을 제한할 수 있다. 이 경우, 타겟 로봇(R3)의 하차 순서가 다른 로봇에 비하여 빠르더라도, 타겟 로봇(R3)은 출입구로부터 멀리 위치할 수 있다. 이와 같이, 제어부(150)는 공간 내 주행하는 로봇들의 상태 정보를 실시간 또는 기 설정된 시간 간격으로 모니터링하여, 로봇의 상태에 적절한 제어를 수행할 수 있다.

한편, 이동 수단(500)에는 로봇 뿐만 아니라 사람이 함께 탑승할 수 있다. 이 경우, 제어부(150)는 로봇에 대해서는 로봇의 크기 및 로봇의 이동 경로에 대하여 인지하고 있으므로, 로봇과 로봇 간의 충돌 가능성에 대하여 예측이 가능하다. 그러나, 사람의 경우, 제어부(150)는 사람의 이동 방향, 크기에 대하여 완벽히 예측하기 어렵다. 따라서, 제어부(150)는 사람과 로봇간의 충돌 가능성을 방지하고, 사람과 로봇 간의 동선이 겹치지 않게 함으로써 이동 수단(500)의 복잡도를 감소시키기 위하여, 객체의 특성을 고려하여 타겟 로봇의 점유 위치를 설정할 수 있다.

본 발명에서, 객체의 점유 영역의 크기는 상기 객체의 객체 타입에 근거하여 서로 다르게 특정될 수 있다. 본 발명에서 객체는, 사람 또는 로봇을 의미할 수 있다. 상기 객체 타입은, 상기 객체의 종류에 따라 제1 타입 및 제2 타입을 포함할 수 있다. 도 9의 (a)에 도시된 것과 같이, 상기 제1 타입에 따른 객체는 제어부(150)에 의해 원격에서 제어가 가능한 로봇(R1, R2, R3)에 해당할 수 있다. 그리고, 도 9의 (b)에 도시된 것과 같이, 제2 타입에 따른 객체는 원격에서 제어가 불가능한 특정 객체(900, 예를 들어, 사람)에 해당할 수 있다.

제어부(150)는 제1 타입의 객체인 로봇에 대해서는 도 9의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 수용 공간의 복수의 점유 가능 영역 중 1칸에 해당하는 영역(911, 912, 913)을 각각의 로봇을 위한 점유 영역으로서 할당할 수 있다.

이와 달리, 제어부(150)는 제2 타입의 객체인 사람(900, 920)에 대해서는, 도 9의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 수용 공간의 복수의 점유 가능 영역 중 복수의 칸에 해당하는 영역(901, 902, 903, 904, 905, 906, 907)을 각각의 제2 타입의 객체를 위한 점유 영역으로서 할당할 수 있다.

이와 같이, 제어부(150)에 의해 제어가 불가능한 제2 타입에 따른 객체의 점유 영역의 크기는, 상기 제1 타입에 따른 객체의 점유 영역의 크기보다 클 수 있다.

한편, 제어부(150)는 도 9의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)이 제2 타입의 객체의 점유 영역(901, 902, 903, 904, 905, 906, 907) 내에 위치하지 않도록, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를 설정할 수 있다.

제어부(150)는 이동 수단(500) 또는 로봇에 구비된 센서를 이용하여, 이동 수단(500)에서의 객체들의 점유 상태에 근거하여, 타겟 로봇(R3)의 타겟 점유 위치를 설정할 수 있다.

이와 같이, 본 발명에서는 이동 수단에 탑승한 객체 및 로봇을 둘러싼 다양한 상황을 고려하여, 타겟 로봇의 점유 위치를 결정할 수 있다. 그리고, 본 발명에서는, 타겟 점유 위치가 결정되는 경우, 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 타겟 로봇에 전송하는 과정이 진행될 수 있다(S540).

타겟 로봇은, 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령이 수신되는 것에 근거하여, 타겟 점유 위치에 위치하도록 이동 수단(500) 내에서의 이동을 수행할 수 있다.

한편, 타겟 로봇이 이동 수단에 탑승한 상태에서, 이동 수단에 탑승한 다른 객체의 하차 이벤트가 발생할 수 있다.

제어부(150)는 타겟 로봇이 이동 수단(500) 내 수용 공간의 타겟 점유 위치에 위치한 상태에서, 상기 수용 공간에 위치한 특정 객체의 하차 이벤트를 수신할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 하차 이벤트에 응답하여, 상기 특정 객체의 하차 경로 상에 상기 타겟 로봇이 위치하는지를 판단할 수 있다.

그리고, 제어부(150)는, 특정 객체의 하차 경로 상에 상기 타겟 로봇이 위치하는 경우, 상기 이동 수단으로부터 상기 특정 객체의 하차를 위한 상기 타겟 로봇의 점유 위치를 재설정할 수 있다.

이때, 제어부는, 하차 대상 이벤트가 발생한 특정 객체의 하차를 위하여, 타겟 로봇의 점유 위치를 재설정할지 여부를, 결정할 수 있다.

제어부(150)는, i)타겟 로봇의 배터리 잔량, ii) 하차 대상 이벤트가 발생한 특정 객체의 배터리 잔량, iii) 하차 대상 이벤트가 발생한 특정 객체의 최단 거리 동선, iv) 타겟 로봇의 점유 위치가, 하차 대상 이벤트가 발생한 특정 객체의 하차를 위한 필수 동선인지 여부 등에 근거하여, 타겟 로봇의 점유 위치 재설정 여부를 결정할 수 있다.

한편, 상기 재설정되는 타겟 로봇의 점유 위치는, 매우 다양하게 설정될 수 있다. 일 예로서, 제어부(150)는, 하차 대상 이벤트가 발생한 특정 객체의 하차 경로를 제외한 나머지 영역 중 이동 수단의 출입구와 가장 가까운 위치로 타겟 로봇의 점유 위치를 설정할 수 있다.

나아가, 제어부(150)는 상기 특정 객체의 하차를 위하여, 타겟 로봇의 점유 위치가 재설정되는 경우, 이동 수단 내 포함된 다른 객체의 목적지와 타겟 로봇의 목적지에 대한 비교를 수행할 수 있다. 이는, 타겟 로봇의 재설정되는 점유 위치가, 타겟 로봇 보다 먼저 하차하는 다른 객체의 하차 경로에 포함되지 않도록 하기 위함이다.

제어부(150)는, 상기 하차 이벤트가 발생한 특정 객체 뿐만 아니라, 이동 수단에 위치한 다른 객체의 목적지에 근거하여, 상기 다른 객체의 하차 시점과 상기 타겟 로봇의 하차 시점을 비교할 수 있다.

그리고, 제어부(150)는 비교 결과, 상기 다른 객체의 하차 시점보다 상기 타겟 로봇의 하차 시점이 더 늦은 경우, 상기 다른 객체의 하차 경로를 특정할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는, 상기 특정 객체의 하차 경로 및 상기 다른 객체의 하차 경로를 제외한 나머지 영역에 점유 위치를 재설정할 수 있다.

즉, 제어부(150)는 타겟 로봇 보다 먼저 하차하는 다른 로봇들의 하차 경로를 모두 고려하여, 타겟 로봇의 점유 위치를 재설정할 수 있다.

한편, 이동 수단이 타겟 로봇의 목적지에 도착하는 경우, 타겟 로봇은 이동 수단으로부터 하차해야 한다. 이 경우, 이동 수단이 타겟 로봇의 목적지에 도착하는 경우, 타겟 로봇의 하차 이벤트가 발생할 수 있다.

한편, 타겟 로봇이 이동 수단으로부터 하차하는 경우, 경우에 따라, 이동 수단 내 포함된 다른 객체의 이동이 요구되어 질 수 있다. 이 경우, 제어부(150)는 타겟 로봇의 하차를 위하여, 다른 주변 로봇의 점유 위치를 재설정할 수 있다.

제어부(150)는, i)타겟 로봇의 배터리 잔량, ii) 주변 객체(주변 로봇)의 배터리 잔량, iii) 타겟 로봇의 하차를 취한 최단 거리 동선, iv) 타겟 로봇의 하차를 위한 필수 동선, v)타겟 로봇에 할당된 임무 완료 요구 시간 등에 근거하여, 타겟 로봇의 하차를 위하여 다른 주변 로봇의 점유 위치를 재설정할 수 있다.

도 10의 (a)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 배터리 잔량이 충분한 경우, 제어부(150)는, 타겟 로봇(R3)의 하차를 위하여, 주변 로봇(R1, R2)의 점유 위치를 변경하지 않을 수 있다. 이 경우, 타겟 로봇(R3)은 적어도 3개의 영역(1014, 1015, 1016)을 거쳐 이동 수단(500)으로부터 하차할 수 있다.

나아가, 도 10의 (b)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 배터리 잔량이 충분하지 않거나, 타겟 로봇(R3)이 최단 거리 동선으로 이동하도록 설정된 경우, 제어부(150)는 주변 로봇(R2)의 점유 위치를 재설정할 수 있다. 제어부(150)는 타겟 로봇(R3)이 최단 거리 동선으로 이동 수단(500)으로부터 하차할 수 있도록 타겟 로봇(R3) 및 주변 로봇(R2)을 제어할 수 있다.

이 경우, 타겟 로봇(R2)은 2개의 영역(1012, 1017)을 거쳐 이동 수단(500)으로부터 하차할 수 있다. 이 경우, 주변 로봇(R2)는 점유 위치가 재 설정될 수 있다.

한편, 도 11의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 최단 거리 동선으로의 하차를 위하여, 로봇이 아닌 사람(1110)의 점유 위치가 변경되어야 하는 경우가 발생할 수 있다.

예를 들어, 도 11의 (a)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R3)의 하차를 위하여, 사람의 이동이 이루어지지 않는 경우, 타겟 로봇(R3)은 적어도 5개의 영역(1102, 1103, 1104, 1105, 1106)을 거쳐 이동 수단(500)으로부터 하차해야 한다. 그러나, 도 11의 (b)에 도시된 것과 같이, 타겟 로봇(R2)은 2개의 영역(1107, 1108)을 거쳐 이동 수단(500)으로부터 하차할 수 있다.

이 경우, 도 12의 (a)에 도시된 것과 같이, 특정 사람(1110)이 타겟 로봇(R3)의 최단 거리 동선에 포함된 특정 영역(1107)으로부터 다른 영역으로 이동하는 경우, 타겟 로봇(R3)은 최단 거리로 이동 수단(500)으로부터 하차할 수 있다. 제어부(150)는 i)타겟 로봇의 배터리 잔량, 또는 ii)타겟 로봇에 할당된 임무 완료 요구 시간 등에 근거하여, 특정 사람에 대한 이동을 요구할지 여부를 결정할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 특정 사람에 대한 이동이 필요한 상황이라고 판단 경우, 도 12의 (b)에 도시된 것과 같이, 특정 사람(1110)의 이동을 위한 안내 정보(1130)를 출력할 수 있다. 이러한 안내 정보는, 타겟 로봇(R3) 또는 이동 수단에 구비된 출력부를 통하여, 시각적, 촉각적 및 청각적 방식 중 어느 하나의 방식을 통하여 출력될 수 있다.

한편, 위에서 살펴본 본 발명은, 컴퓨터에서 하나 이상의 프로세스에 의하여 실행되며, 이러한 컴퓨터로 판독될 수 있는 매체에 저장 가능한 프로그램으로서 구현될 수 있다.

나아가, 위에서 살펴본 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드 또는 명령어로서 구현하는 것이 가능하다. 즉, 본 발명은 프로그램의 형태로 제공될 수 있다.

한편, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.

나아가, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 저장소를 포함하며 전자기기가 통신을 통하여 접근할 수 있는 서버 또는 클라우드 저장소일 수 있다. 이 경우, 컴퓨터는 유선 또는 무선 통신을 통하여, 서버 또는 클라우드 저장소로부터 본 발명에 따른 프로그램을 다운로드 받을 수 있다.

나아가, 본 발명에서는 위에서 설명한 컴퓨터는 프로세서, 즉 CPU(Central Processing Unit, 중앙처리장치)가 탑재된 전자기기로서, 그 종류에 대하여 특별한 한정을 두지 않는다.

한편, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims

이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 단계;
상기 이동 수단이 상기 타겟 로봇이 위치한 특정 구역에 정차하는 것에 응답하여, 상기 타겟 로봇이 상기 이동 수단에 탑승하도록, 상기 타겟 로봇의 주행을 제어하는 단계;
상기 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하는 단계; 및
상기 타겟 점유 위치로 상기 타겟 로봇이 이동하도록, 상기 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 상기 타겟 로봇에 전송하는 단계를 포함하고,
상기 타겟 로봇은 서로 다른 복수의 동작 모드 중 어느 하나의 동작 모드로서 동작되고,
상기 타겟 로봇이 어느 동작 모드로 동작되는지에 따라, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 점유 위치가 달라지는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 타겟 점유 위치를 결정하는 단계에서는,
상기 이동 수단에 구비된 적어도 하나의 센서를 통해 센싱되는 센싱 정보를 이용하여, 상기 수용 공간을 점유하는 객체가 존재하는지 확인하고,
상기 수용 공간을 점유하는 객체의 존재 여부에 근거하여, 상기 점유 상태를 특정하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 타겟 점유 위치를 결정하는 단계에서는,
상기 타겟 로봇이 상기 수용 공간에서, 상기 객체의 점유 영역과 중첩하여 위치하지 않도록,
상기 수용 공간 중 상기 객체의 점유 영역을 제외한 나머지 영역의 적어도 일부를 상기 타겟 로봇의 상기 타겟 점유 위치로서 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
제3항에 있어서,
상기 객체의 점유 영역의 크기는 상기 객체의 객체 타입에 근거하여 서로 다르게 특정되고,
상기 객체 타입은,
상기 객체의 종류에 따라 제1 타입 및 제2 타입을 포함하며,
상기 제1 타입에 따른 객체는 원격에서 제어가 가능한 로봇에 해당하고,
상기 제2 타입에 따른 객체는 원격에서 제어가 불가능한 특정 객체에 해당하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
제4항에 있어서,
상기 제2 타입에 따른 객체의 점유 영역의 크기는, 상기 제1 타입에 따른 객체의 점유 영역의 크기보다 큰 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 타겟 점유 위치를 결정하는 단계에서는,
상기 수용 공간을 점유하는 상기 객체가 존재하는 경우, 상기 객체의 목적지를 확인하고,
상기 객체의 목적지에 근거하여, 상기 타겟 점유 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 이동 수단은, 상기 수용 공간에 대한 승하차를 위한 출입구(entrance)가 존재하고,
상기 타겟 점유 위치를 결정하는 단계에서는,
상기 타겟 로봇의 목적지 및 상기 객체의 목적지에 근거하여, 상기 이동 수단에 대한 상기 타겟 로봇과 상기 객체의 하차 순서를 특정하고,
상기 하차 순서에 따라, 상기 객체보다 상기 출입구에 가깝게 상기 타겟 점유 위치를 설정할지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
삭제
제1항에 있어서,
상기 복수의 동작 모드 중 제1 동작 모드는, 상기 타겟 로봇의 시간 효율을 우선하는 동작 모드이고,
상기 복수의 동작 모드 중 제2 동작 모드는, 상기 타겟 로봇의 에너지 효율을 우선하는 동작 모드인 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 타겟 점유 위치를 결정하는 단계에서는,
상기 타겟 로봇이 상기 제1 동작 모드로 동작되는 경우, 상기 수용 공간의 점유 가능 영역 중 상기 이동 수단의 출입구와 가장 가까운 영역을 상기 타겟 점유 위치로서 결정하고,
상기 타겟 로봇이 상기 제2 동작 모드로 동작되는 경우, 상기 수용 공간에 위치한 객체들의 목적지를 고려하여, 상기 타겟 점유 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 타겟 로봇이 상기 수용 공간의 상기 타겟 점유 위치에 위치한 상태에서, 상기 수용 공간에 위치한 특정 객체의 하차 이벤트를 수신하는 단계;
상기 하차 이벤트에 응답하여, 상기 특정 객체의 하차 경로 상에 상기 타겟 로봇이 위치하는지를 판단하는 단계; 및
상기 특정 객체의 하차 경로 상에 상기 타겟 로봇이 위치하는 경우, 상기 이동 수단으로부터 상기 특정 객체의 하차를 위한 상기 타겟 로봇의 점유 위치를 재설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
제11항에 있어서,
상기 재설정되는 점유 위치는,
상기 수용 공간의 상기 하차 경로를 제외한 나머지 영역 중 상기 이동 수단의 출입구와 가장 가까운 위치로 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
제11항에 있어서,
상기 이동 수단에 위치한 다른 객체의 목적지에 근거하여, 상기 다른 객체의 하차 시점과 상기 타겟 로봇의 하차 시점을 비교하는 단계; 및
비교 결과, 상기 다른 객체의 하차 시점보다 상기 타겟 로봇의 하차 시점이 더 늦은 경우, 상기 다른 객체의 하차 경로를 특정하는 단계를 더 포함하고,
상기 재설정되는 점유 위치는,
상기 특정 객체의 하차 경로 및 상기 다른 객체의 하차 경로를 제외한 나머지 영역에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
센싱부;
통신부; 및
이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 이동 수단이 상기 타겟 로봇이 위치한 특정 구역에 정차하는 것에 응답하여, 상기 타겟 로봇이 상기 이동 수단에 탑승하도록, 상기 타겟 로봇의 주행을 제어하고,
상기 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하며,
상기 타겟 점유 위치로 상기 타겟 로봇이 이동하도록, 상기 통신부를 이용하여, 상기 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 상기 타겟 로봇에 전송하고,
상기 타겟 로봇은 서로 다른 복수의 동작 모드 중 어느 하나의 동작 모드로서 동작되고,
상기 타겟 로봇이 어느 동작 모드로 동작되는지에 따라, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 점유 위치가 달라지는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 시스템.
하나 이상의 프로세스에 의하여 실행되며, 컴퓨터로 판독될 수 있는 기록매체에 저장 가능한 프로그램으로서,
상기 프로그램은,
이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 단계;
상기 이동 수단이 상기 타겟 로봇이 위치한 특정 구역에 정차하는 것에 응답하여, 상기 타겟 로봇이 상기 이동 수단에 탑승하도록, 상기 타겟 로봇의 주행을 제어하는 단계;
상기 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하는 단계; 및
상기 타겟 점유 위치로 상기 타겟 로봇이 이동하도록, 상기 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 상기 타겟 로봇에 전송하는 단계를 수행하고,
상기 타겟 로봇은 서로 다른 복수의 동작 모드 중 어느 하나의 동작 모드로서 동작되고,
상기 타겟 로봇이 어느 동작 모드로 동작되는지에 따라, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 점유 위치가 달라지도록 하는 명령어들을 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터로 판독될 수 있는 매체에 저장 가능한 프로그램.
이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 단계;
상기 이동 수단이 상기 타겟 로봇이 위치한 특정 구역에 정차하는 것에 응답하여, 상기 타겟 로봇이 상기 이동 수단에 탑승하도록, 상기 타겟 로봇의 주행을 제어하는 단계;
상기 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하는 단계;
상기 타겟 점유 위치로 상기 타겟 로봇이 이동하도록, 상기 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 상기 타겟 로봇에 전송하는 단계;
상기 타겟 로봇이 상기 수용 공간의 상기 타겟 점유 위치에 위치한 상태에서, 상기 수용 공간에 위치한 특정 객체의 하차 이벤트를 수신하는 단계;
상기 하차 이벤트에 응답하여, 상기 특정 객체의 하차 경로 상에 상기 타겟 로봇이 위치하는지를 판단하는 단계; 및
상기 특정 객체의 하차 경로 상에 상기 타겟 로봇이 위치하는 경우, 상기 이동 수단으로부터 상기 특정 객체의 하차를 위한 상기 타겟 로봇의 점유 위치를 재설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
센싱부;
통신부; 및
이동 수단에 대한 탑승 이벤트가 발생한 타겟 로봇을 특정하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 이동 수단이 상기 타겟 로봇이 위치한 특정 구역에 정차하는 것에 응답하여, 상기 타겟 로봇이 상기 이동 수단에 탑승하도록, 상기 타겟 로봇의 주행을 제어하고,
상기 이동 수단에 구비된 수용 공간의 점유 상태에 근거하여, 상기 수용 공간에서의 상기 타겟 로봇의 타겟 점유 위치를 결정하며,
상기 타겟 점유 위치로 상기 타겟 로봇이 이동하도록, 상기 통신부를 이용하여, 상기 타겟 점유 위치와 관련된 제어 명령을 상기 타겟 로봇에 전송하고,
상기 타겟 로봇이 상기 수용 공간의 상기 타겟 점유 위치에 위치한 상태에서, 상기 통신부를 통해, 상기 수용 공간에 위치한 특정 객체의 하차 이벤트를 수신하고,
상기 하차 이벤트에 응답하여, 상기 특정 객체의 하차 경로 상에 상기 타겟 로봇이 위치하는지를 판단하고,
상기 특정 객체의 하차 경로 상에 상기 타겟 로봇이 위치하는 경우, 상기 이동 수단으로부터 상기 특정 객체의 하차를 위한 상기 타겟 로봇의 점유 위치를 재설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 시스템.