KR20220131060A - 로봇 원격 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇 원격 제어에 관한 것으로서, 복수의 로봇의 이동 경로를 제어할 수 있는 로봇 원격 제어 방법 및 시스템이다. 로봇의 주행을 원격으로 제어하는 방법은 기 설정된 제1 경로를 따라 이동하도록 특정 로봇에 대한 제어를 수행하는 단계, 상기 제1 경로 중 특정 구역에 대한 장애 이벤트를 수신하는 단계, 상기 장애 이벤트에 근거하여, 상기 특정 구역을 회피하는 제2 경로를 생성하는 단계 및 상기 제2 경로를 따라 상기 특정 로봇이 이동하도록 상기 특정 로봇에 대한 제어를 수행하는 단계를 포함하고, 상기 제2 경로의 목적지는, 상기 제1 경로의 목적지와 관련된 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법을 제공한다.

Description

로봇 원격 제어 방법 및 시스템{CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR ROBOT}

본 발명은 로봇 원격 제어에 관한 것으로서, 장애물을 고려하여 로봇의 이동 경로를 제어할 수 있는 로봇 원격 제어 방법 및 시스템이다.

기술이 발전함에 따라, 다양한 서비스 디바이스들이 나타나고 있으며, 특히 최근에는 다양한 작업 또는 서비스를 수행하는 로봇에 대한 기술 개발이 활발하게 이루어지고 있다.

나아가 최근에는, 인공 지능 기술, 클라우드 기술 등이 발전함에 따라, 로봇의 활용도가 점차적으로 높아지고 있다.

한편, 로봇으로 다양한 작업 또는 서비스를 제공하기 위해서는, 로봇을 목표 지점 상으로 정확하게 이동시키기 위한 이동 경로를 설정하는 것이 매우 중요하다.

한편, 공간 내에서 로봇이 주행하는 경우 이동 경로 상에 장애물 등이 존재할 수 있다. 장애물로 인하여, 계획된 경로에 따라 주행이 불가능한 경우, 이동 경로를 변경하고 우회 경로를 따라 주행 계획을 변경해야 한다.

이에, 대한민국 등록특허 제10-2148010호(클라우드 서버 기반의 무인 이동체 IoT 서비스를 위한 장치 및 방법)에서는, 로봇 단위로 우회 경로를 생성하는 방법이 개시되어 있다.

다만, 로봇 단위로 우회 경로를 생성하는 경우, 동일 경로를 통과하는 다른 로봇 또한 장애물을 만난 후에야 우회 경로 생성이 가능하므로, 로봇이 비효율적인 경로로 이동하는 문제가 발생할 수 있다. 이에, 로봇의 이동 경로 상에서 장애물에 따른 환경 변화가 있더라도 복수의 로봇의 이동 경로를 효율적으로 제어할 수 있는 제어 시스템에 대한 니즈가 여전히 존재한다.

본 발명은 로봇에 대한 원격 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다. 보다 구체적으로 본 발명은, 복수의 로봇의 이동 경로를 효율적으로 제어할 수 있는 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.

나아가, 본 발명은, 특정 로봇이 주행 중에, 장애물 등에 의하여 기 지정된 주행 경로를 이동할 수 없는 장애 이벤트가 발생한 경우, 이러한 장애물에 대한 정보 등을 다른 로봇의 이동 경로에도 반영할 수 있는 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명은, 로봇의 이동 경로를 효율적으로 제어할 수 있는 사용자 환경을 제공하는 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.

위에서 살펴본 과제를 해결하기 위하여 로봇의 주행을 원격으로 제어하는 방법은 기 설정된 제1 경로를 따라 이동하도록 특정 로봇에 대한 제어를 수행하는 단계, 상기 제1 경로 중 특정 구역에 대한 장애 이벤트를 수신하는 단계, 상기 장애 이벤트에 근거하여, 상기 특정 구역을 회피하는 제2 경로를 생성하는 단계 및 상기 제2 경로를 따라 상기 특정 로봇이 이동하도록 상기 특정 로봇에 대한 제어를 수행하는 단계를 포함하고, 상기 제2 경로의 목적지는, 상기 제1 경로의 목적지와 관련된 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법을 제공한다.

또한, 보로봇의 주행을 원격으로 제어하는 시스템은, 로봇과 데이터를 송수신하도록 이루어지는 통신부 및 기 설정된 제1 경로를 따라 이동하도록 특정 로봇에 대한 제어를 수행하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 경로 중 특정 구역에 대한 장애 이벤트를 수신하는 경우, 상기 장애 이벤트에 근거하여, 상기 특정 구역을 회피하는 제2 경로를 생성하고, 상기 제2 경로를 따라 상기 특정 로봇이 이동하도록 상기 특정 로봇에 대한 제어를 수행하고, 상기 제2 경로의 목적지는, 상기 제1 경로의 목적지와 관련된 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 시스템을 제공한다.

전자기기에서 하나 이상의 프로세스에 의하여 실행되며, 컴퓨터로 판독될 수 있는 기록매체에 저장 가능한 프로그램은, 기 설정된 제1 경로를 따라 이동하도록 특정 로봇에 대한 제어를 수행하는 단계, 상기 제1 경로 중 특정 구역에 대한 장애 이벤트를 수신하는 단계, 상기 장애 이벤트에 근거하여, 상기 특정 구역을 회피하는 제2 경로를 생성하는 단계 및 상기 제2 경로를 따라 상기 특정 로봇이 이동하도록 상기 특정 로봇에 대한 제어를 수행하는 단계를 수행하도록 하는 명령어들을 포함하고, 상기 제2 경로의 목적지는, 상기 제1 경로의 목적지와 관련될 수 있다.

위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템은, 로봇의 이동에 영향을 미치는 장애물에 대한 정보를, 해당 로봇 뿐만 아니라, 다른 로봇의 이동 경로에도 반영함으로써, 장애물에 유연하게 대처할 수 있는 로봇 제어 환경을 제공할 수 있다.

나아가, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템은, 로봇들을 활용하여, 장애 이벤트의 해소 여부를 모니터링함으로써, 관리자가 개입하지 않고도 장애물에 대한 효율적인 원격 관리가 가능하다.

또한, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템은, 장애 이벤트의 해제(또는 해소) 여부를 지속적으로 모니터링함으로써, 장애 이벤트가 해제되는 경우 해당 구역이 로봇의 주행 경로로 활용될 수 있도록 한다. 이를 통해, 본 발명은 공간 내 장애물 상황에 따라 복수의 로봇의 주행을 효율적으로 제어할 수 있다.

또한, 본 발명은 장애물로 인하여 로봇의 우회 경로를 생성할 수 없는 경우, 다른 로봇을 활용하거나 관리자가 개입하도록 함으로써, 장애물로 인한 돌발 상황에서도 로봇에 부여됨 임무가 완료될 수 있도록 할 수 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템에서, 로봇에서 수집되는 영상 및 로봇의 현재 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 로봇의 경로 설정에 활용되는 지도 정보를 나타내는 개념도이다.
도 5는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6a, 도 6b, 도 6c, 도 6d는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법을 나타내는 개념도들이다.
도 7a 및 도 7b는 장애 이벤트의 종류 및 장애물에 대한 로봇의 이동 경로를 나타내는 개념도들이다.
도 8a, 도 8b, 도 8c 및 도 8d는 본 발명에 따라 장애물을 모니터링 하고, 로봇의 경로를 재설정하는 일 실시 예를 나타내는 개념도들이다.
도 9a 및 9b는 장애물로 인하여 임무를 수행할 수 없는 로봇의 임무를 다른 로봇이 수행하도록 하는 일 실시 예를 나타내는 개념도들이다.
도 10은 장애물로 인하여 임무를 수행할 수 없는 로봇에 관리자가 개입하는 일 실시 예를 나타내는 개념도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 발명은 로봇에 대한 주행 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것으로서, 보다 구체적으로, 복수의 로봇의 이동 경로를 효율적으로 제어할 수 있는 방법 및 시스템을 제공하는 것이다. 이하에서는, 첨부된 도면과 함께, 로봇(robot) 주행 제어 시스템에 대하여 살펴보도록 한다. 도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도들이다.

예를 들어, 도 1에 도시된 것과 같이, 기술이 발전함에 따라 로봇의 활용도는 점차적으로 높아지고 있다. 종래 로봇은 특수한 산업분야(예를 들어, 산업 자동화 관련 분야)에서 활용되었으나, 점차적으로 인간이나 설비를 위해 유용한 작업을 수행할 수 있는 서비스 로봇으로 변모하고 있다.

이와 같이 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇은, 부여된 임무를 수행하기 위하여 도 1에 도시된 것과 같은 공간(10)을 주행하도록 이루어질 수 있다. 로봇이 주행하는 공간의 종류에는 제한이 없으며, 필요에 따라 실내 공간 및 실외 공간 중 적어도 하나를 주행하도록 이루어 질 수 있다. 예를 들어, 실내 공간은 백화점, 공항, 호텔, 학교, 빌딩, 지하철역, 기차역, 서점 등과 같이 다양한 공간일 수 있다. 로봇은, 이와 같이, 다양한 공간에 배치되어 인간에게 유용한 서비스를 제공하도록 이루어질 수 있다.

한편, 로봇을 이용하여 다양한 서비스를 제공하기 위해서는, 로봇을 정확하게 제어하는 것이 매우 중요한 요소이다. 이에, 본 발명은 공간에 배치된 카메라를 함께 이용하여 로봇을 원격으로 보다 정확하게 제어할 수 있는 방법에 대하여 제안한다.

도 1에 도시된 것과 같이, 로봇이 위치한 공간(10)에는 카메라(20)가 배치될 수 있다. 도시와 같이, 공간(10)에 배치된 카메라(20)의 수는 그 제한이 없다. 도시와 같이, 공간(10)에는 복수개의 카메라들(20a, 20b, 20c)이 배치될 수 있다. 공간(10)에 배치된 카메라(20)의 종류는 다양할 수 있으며, 본 발명에서는 특히 공간에 배치된 CCTV(closed circuit television)를 활용할 수 있다.

도 2에 도시된 것과 같이, 본 발명에 의하면 로봇 원격 제어 시스템(300)에서, 로봇(100)을 원격으로 관리하고, 제어할 수 있다.

본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템(300)은 공간(10)에 배치된 카메라(20, 예를 들어, CCTV)에서 수신되는 영상, 로봇으로부터 수신되는 영상, 로봇에 구비된 센서로부터 수신되는 정보 및 공간에 구비된 다양한 센서로부터 수신되는 정보 중 적어도 하나를 활용하여, 로봇의 주행을 제어하거나, 로봇에 대한 적절한 제어를 수행할 수 있다.

도 2에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템(300)은, 통신부(310), 저장부(320), 디스플레이부(330), 입력부(340) 및 제어부(350) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

통신부(310)는, 공간(10)에 배치된 다양한 디바이스와 유선 또는 무선으로 통신하도록 이루어질 수 있다. 통신부(310)는 도시와 같이 로봇(100)과 통신할 수 있다. 통신부(310)는 로봇(100)과의 통신을 통해, 로봇(100)에 구비된 카메라로부터 촬영되는 영상을 수신하도록 이루어질 수 있다.

나아가, 통신부(310)는 카메라(20)와의 직접적인 통신을 수행할 수 있다. 나아가, 통신부(310)는 카메라(20)를 제어하는 영상 관제 시스템(2000)과 통신하도록 이루어질 수 있다. 영상 관제 시스템(2000)과 통신부(310) 사이에 통신이 이루어지는 경우, 로봇 원격 제어 시스템(300)은 통신부(310)를 통해 영상 관제 시스템(2000)으로부터 카메라(20)에서 촬영되는(또는 수신되는) 영상을 수신할 수 있다.

나아가, 통신부(310)는 적어도 하나의 외부 서버(또는 외부 저장소, 200)와 통신하도록 이루어질 수 있다. 여기에서, 외부 서버(200)는, 도시된 것과 같이, 클라우드 서버(210) 또는 데이터베이스(220) 중 적어도 하나를 포함하도록 구성될 수 있다. 한편, 외부 서버(200)에서는, 제어부(350)의 적어도 일부의 역할을 수행하도록 구성될 수 있다. 즉, 데이터 처리 또는 데이터 연산 등의 수행은 외부 서버(200)에서 이루어지는 것이 가능하며, 본 발명에서는 이러한 방식에 대한 특별한 제한을 두지 않는다.

한편, 통신부(310)는 통신하는 디바이스의 통신 규격에 따라 다양한 통신 방식을 지원할 수 있다.

예를 들어, 통신부(310)는, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 5G(5th Generation Mobile Telecommunication ), 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 공간(20) 내외에 위치한 디바이스(클라우드 서버 포함)와 통신하도록 이루어질 수 있다.

다음으로 저장부(320)는, 본 발명과 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다. 본 발명에서 저장부(320)는 로봇 원격 제어 시스템(300) 자체에 구비될 수 있다. 이와 다르게, 저장부(320)의 적어도 일부는, 클라우드 서버(210) 및 데이터베이스(220) 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 즉, 저장부(320)는 본 발명에 따른 로봇 관제를 위하여 필요한 정보가 저장되는 공간이면 충분하며, 물리적인 공간에 대한 제약은 없는 것으로 이해될 수 있다. 이에, 이하에서는, 저장부(320), 클라우드 서버(210) 및 데이터베이스(220)를 별도로 구분하지 않고, 모두 저장부(320)라고 표현하도록 한다. 이때, 클라우드 서버(210)는 “클라우드 저장소”를 의미할 수 있다. 나아가, 저장부(320)는 로봇 원격 제어 시스템(300)에 대한 정보 뿐만 아니라, 영상 관제 시스템(2000)과 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다.

먼저, 저장부(320)에는, 로봇(100)에 대한 정보가 저장될 수 있다.

로봇(100)에 대한 정보는 매우 다양할 수 있으며, 로봇(100)에 대한 정보는 일 예로서, i)공간(10)에 배치된 로봇(100)을 식별하기 위한 식별 정보(예를 들어, 일련번호, TAG 정보, QR코드 정보 등), ii)로봇(100)에 부여된 임무 정보, iii)로봇(100)에 설정된 주행 경로 정보, iv)로봇(100)의 위치 정보, v)로봇(100)의 상태 정보(예를 들어, 전원 상태, 고장 유무, 배터리 상태 등), vi)로봇(100)에 구비된 카메라로부터 수신된 영상 정보 등이 존재할 수 있다.

다음으로 저장부(320)에는, 공간(10)에 대한 지도(map, 또는 지도 정보)가 저장될 수 있다. 여기에서, 지도는, 2차원 또는 3차원 지도 중 적어도 하나로 이루어 질 수 있다. 공간(10)에 대한 지도는 로봇(100)의 현재 위치를 파악하거나, 로봇의 주행 경로를 설정하는데 활용될 수 있는 지도를 의미할 수 있다.

특히, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 시스템(300)에서는, 로봇(100)에서 수신되는 영상 또는 로봇(100)으로부터 수신되는 정보를 기반으로 로봇(100)의 위치를 파악할 수 있다. 이를 위하여, 저장부(320)에 저장된 공간(10)에 대한 지도는 영상 또는 센싱 정보에 기반하여 위치를 추정할 수 있도록 하는 데이터로 구성될 수 있다.

이때, 공간(10)에 대한 지도는 사전에 공간(10)을 이동하는 적어도 하나의 로봇에 의해, SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)에 기반하여 작성된 지도일 수 있다.

다음으로, 저장부(320)에는, 카메라(20)에 대한 정보가 저장될 수 있다.

카메라(20)에 대한 정보는 매우 다양할 수 있으며, 카메라(20)에 대한 정보는, i) 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)의 식별 정보(예를 들어, 일련번호, TAG 정보, QR코드 정보 등), ii) 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)의 배치 위치 정보(예를 들어, 공간 내에서 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)가 어느 위치에 배치되었는지에 대한 정보), iii) 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)의 화각 정보(angle of view, 예를 들어, 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)가 공간의 어느 뷰를 촬영하고 있는지에 대한 정보), iv) 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)의 상태 정보(예를 들어, 전원 상태, 고장 유무, 배터리 상태 등), vi) 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)로부터 수신된 영상 정보 등이 존재할 수 있다.

한편, 위에서 열거된 카메라(20)에 대한 정보는 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)를 기준으로 서로 매칭되어 존재할 수 있다.

예를 들어, 저장부(320)에는, 특정 카메라(20a)의 식별정보, 위치 정보, 화각 정보, 상태 정보, 및 영상 정보 중 적어도 하나가 매칭되어 매칭 정보로서 존재할 수 있다. 이러한 매칭 정보는, 추후 영상을 보고자 하는 위치가 특정되는 경우, 해당 위치의 카메라를 특정하는데 유용하게 활용될 수 있다.

한편, 위에서 열거한 정보의 종류 외에도 저장부(320)에는 다양한 정보가 저장될 수 있다.

다음으로 디스플레이부(330)는 로봇(100)에 구비된 카메라 및 공간(10)에 배치된 카메라(20) 중 적어도 하나로부터 수신되는 영상을 출력하도록 이루어질 수 있다. 디스플레이부(330)는 로봇(100)을 원격으로 관리하는 관리자의 디바이스에 구비된 것으로서, 도 2에 도시된 것과 같이, 원격 관제실(300a)에 구비될 수 있다. 나아가, 이와 다르게, 디스플레이부(330)는 모바일 디바이스에 구비된 디스플레이일 수 있다. 이와 같이, 본 발명에서는 디스플레이부의 종류에 대해서는 제한을 두지 않는다.

다음으로, 입력부(340)는 사용자(또는 관리자)로부터 입력되는 정보의 입력을 위한 것으로서, 입력부(340)는 사용자(또는 관리자)와 로봇 원격 제어 시스템(300) 사이의 매개체가 될 수 있다. 보다 구체적으로, 입력부(340)는 사용자로부터 로봇(100)을 제어하기 위한 제어 명령을 수신하는 입력 수단을 의미할 수 있다.

이때, 입력부(340)의 종류에는 특별한 제한이 없으며, 입력부(340)는 기계식 (mechanical) 입력수단(또는, 메커니컬 키, 예를 들어, 마우스(mouse), 조이스틱(joy stick), 물리적인 버튼, 돔 스위치 (dome switch), 조그 휠, 조그 스위치 등) 및 터치식 입력수단 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 예로서, 터치식 입력수단은, 소프트웨어적인 처리를 통해 터치스크린에 표시되는 가상 키(virtual key), 소프트 키(soft key) 또는 비주얼 키(visual key)로 이루어지거나, 상기 터치스크린 이외의 부분에 배치되는 터치 키(touch key)로 이루어질 수 있다. 한편, 상기 가상키 또는 비주얼 키는, 다양한 형태를 가지면서 터치스크린 상에 표시되는 것이 가능하며, 예를 들어, 그래픽(graphic), 텍스트(text), 아이콘(icon), 비디오(video) 또는 이들의 조합으로 이루어질 수 있다. 이때, 입력부(340)가 터치 스크린을 포함하는 경우, 디스플레이부(330)는 터치 스크린으로 이루어 질 수 있다. 이 경우, 디스플레이부(330)는 정보를 출력하는 역할과, 정보를 입력받는 역할을 모두 수행할 수 있다.

다음으로 제어부(350)는 본 발명과 관련된 로봇 원격 제어 시스템(300)의 전반적인 동작을 제어하도록 이루어질 수 있다. 제어부(350)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.

특히, 제어부(350)는 기 저장된 지도 정보를 이용하여 로봇의 이동 경로를 설정하는데 필요한 제어를 수행할 수 있다.

한편, 위의 설명에서는, 제어부(350)에서 로봇(100)의 위치를 추정하는 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 즉, 로봇(100)의 위치 추정은 로봇(100) 자체에서 이루어질 수 있다. 로봇(100)은 로봇(100) 자체에서 수신되는 영상에 근거하여, 앞서 살펴본 방식으로 현재 위치를 추정할 수 있다. 그리고, 로봇(100)은, 추정된 위치 정보를 제어부(350)에 전송할 수 있다. 이 경우, 제어부(350)는 로봇으로부터 수신되는 위치 정보에 기반하여, 일련의 제어를 수행할 수 있다.

한편, 영상 관제 시스템(2000)은, 공간(10) 내 배치된 적어도 하나의 카메라(20)를 제어하도록 이루어 질 수 있다. 도시와 같이, 공간(10)에는 복수의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d, …)가 배치될 수 있다. 이러한 복수의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d, …)는 공간(10) 내에서 각각 서로 다른 위치에 배치될 수 있다. 상기 영상 관제 시스템(2000)은 로봇(100)의 이동 경로를 설정하고, 후술할 장애물을 감지하는데 활용될 수 있다.

한편, 위의 설명에 의하면, 본 발명에서, 영상 관제 시스템(2000)과 로봇 원격 제어 시스템(300)을 별개의 구성으로 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 제한되지 않으며, 영상 관제 시스템(2000)과 로봇 원격 제어 시스템(300)은 하나의 통합된 시스템으로 이루어질 수 있다.

이하에서는, 로봇(100)에서 수신되는 영상에 기반하여 로봇(100)의 현재 위치를 추정하는 방법에 대하여 첨부된 도면과 함께 보다 구체적으로 살펴본다. 도 3은 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템에서, 로봇에서 수집되는 영상 및 로봇의 현재 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.

앞서 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 제어부(350)는 로봇(100)에 구비된 카메라(미도시됨)를 이용하여 공간(10)에 대한 영상을 수신하고, 수신된 영상으로부터 로봇(100)의 위치를 추정하는 Visual Localization수행하도록 이루어진다. 이때, 로봇(100)에 구비된 카메라는 공간(10)에 대한 영상, 즉, 로봇(100) 주변에 대한 영상을 촬영(또는 센싱)하도록 이루어진다. 이하에서는, 설명의 편의를 위하여, 로봇(100)에 구비된 카메라를 이용하여 획득된 영상을 “로봇 영상”이라고 명명하기로 한다. 그리고, 공간(10)에 배치된 카메라를 통하여 획득된 영상을 “공간 영상”이라고 명명하기로 한다.

제어부(350)는 도 3의 (a)에 도시된 것과 같이, 로봇(100)에 구비된 카메라를 통하여 로봇 영상(110)을 획득하도록 이루어진다. 그리고, 제어부(350)는 획득된 로봇 영상(110)을 이용하여, 로봇(100)의 현재 위치를 추정할 수 있다.

제어부(350)는 로봇 영상(110)과 저장부(320)에 저장된 지도 정보를 비교하여, 도 3의 (b)에 도시된 것과 같이, 로봇(100)의 현재 위치에 대응하는 위치 정보(예를 들어, “3층 A구역 (3, 1, 1)”를 추출할 수 있다.

앞서 살펴본 것과 같이, 본 발명에서 공간(10)에 대한 지도는 사전에 공간(10)을 이동하는 적어도 하나의 로봇에 의해, SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)에 기반하여 작성된 지도일 수 있다. 특히, 공간(10)에 대한 지도는, 영상 정보를 기반으로 생성된 지도일 수 있다.

즉, 공간(10)에 대한 지도는 vision(또는 visual)기반의 SLAM기술에 의하여 생성된 지도일 수 있다.

따라서, 제어부(350)는 로봇(100)에서 획득된 로봇 영상(110)에 대해 도 3의 (b)에 도시된 것과 같이 좌표 정보(예를 들어, (3층, A구역(3, 1, 1,))를 특정할 수 있다. 이와 같이, 특정된 좌표 정보는 곧, 로봇(100)의 현재 위치 정보가 될 수 있다.

이때, 제어부(350)는, 로봇(100)에서 획득된 로봇 영상(110)과 vision(또는 visual)기반의 SLAM 기술에 의하여 생성된 지도를 비교함으로써, 로봇(100)의 현재 위치를 추정할 수 있다. 이 경우, 제어부(350)는 i)로봇 영상(110)과 기 생성된 지도를 구성하는 이미지들 간의 이미지 비교를 이용하여, 로봇 영상(110)과 가장 비슷한 이미지를 특정하고, ii)특정된 이미지에 매칭된 위치 정보를 획득하는 방식으로 로봇(100)의 위치 정보를 특정할 수 있다.

이와 같이, 제어부(350)는 도 3의 (a)에 도시된 것과 같이, 로봇(100)에서 로봇 영상(110)이 획득되면, 획득된 로봇 영상(110)을 이용하여, 로봇의 현재 위치를 특정할 수 있다. 앞서 살펴본 것과 같이, 제어부(350)는 저장부(320)에 기 저장된 지도 정보(예를 들어, “노드 맵”으로도 명명 가능)로부터, 상기 로봇 영상(110)에 대응되는 위치 정보(예를 들어, 좌표 정보)를 추출할 수 있다.

한편, 위의 설명에서는, 제어부(350)에서 로봇(100)의 위치를 추정하는 예에 대하여 설명하였으나, 앞서 살펴본 것과 같이, 로봇(100)의 위치 추정은 로봇(100) 자체에서 이루어질 수 있다. 즉, 로봇(100)은 로봇(100) 자체에서 수신되는 영상에 근거하여, 앞서 살펴본 방식으로 현재 위치를 추정할 수 있다. 그리고, 로봇(100)은, 추정된 위치 정보를 제어부(350)에 전송할 수 있다. 이 경우, 제어부(350)는 로봇으로부터 수신되는 위치 정보에 기반하여, 일련의 제어를 수행할 수 있다.

한편, 위의 예에서는 로봇(100)에서 수신되는 영상 또는 공간(10)에 구비된 카메라를 통해 수신되는 영상에 기반하여 로봇(100)의 위치를 추정하는 방법에 대하여 살펴보았으나, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니다. 즉, 본 발명은 영상을 이용한 방법 이외에도, 로봇 또는 공간에 배치된 다양한 센서를 통하여 로봇의 위치를 추정하는 것이 가능하며, 이에 대한 특별한 한정을 두지 않는다.

한편, 위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명은 저장부(320)에 기 저장된 지도 정보를 이용하여, 공간(10) 내에서 로봇(100)의 이동 경로를 설정할 수 있다. 제어부(350)는 로봇(100)이 현재 위치로부터, 특정 목적지까지 이동하도록 제어할 수 있다. 구체적으로, 본 발명은 로봇(100)의 현재 위치 정보와 목적지 위치 정보를 특정하고, 목적지에 도달하는 경로를 설정하여, 로봇(100)이 설정된 경로에 따라 이동하여 목적지에 도달할 수 있도록 제어할 수 있다.

다만, 후술하는 지도 정보는 로봇의 이동 경로를 설정하기 위해 활용되는 지도 정보의 일 예를 설명하는 것일 뿐, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법이 후술하는 지도 정보에 의해서만 수행되는 것은 아니다.

앞서 설명한 바와 같이, 저장부(320)에는, 공간(10)에 대한 지도(map, 또는 지도 정보)가 저장될 수 있다. 도 4를 참조하면, 저장부(320)에 저장되는 공간(10)에 대한 지도는 2차원 평면도 형태로 이루어질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 도 4와 같이, 지도 정보는 복수의 노드(node)를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 ‘노드’란 로봇의 이동에 단위 목표가 되는 지점 또는 영역을 의미한다. 노드는 적어도 두 가지 정보를 포함할 수 있다.

첫 번째로, 노드는 좌표 정보를 포함한다. 단일 노드는 지도 상의 특정 좌표 또는 좌표 범위를 지정한다. 예를 들어, 노드는 지도 상에서 소정 면적을 가지는 원형의 영역을 지정하도록 이루어질 수 있다. 이를 위해, 노드에 포함된 좌표 정보는 특정 좌표 또는 좌표 범위로 이루어질 수 있다.

두 번째로, 노드는 연결 정보를 포함한다. 단일 노드는 해당 노드로부터 로봇이 이동 가능한 다른 노드를 정의하는 정보를 포함한다. 연결 정보는 로봇이 해당 노드로부터 이동 가능한 다른 노드의 고유 번호 또는 상기 다른 노드가 지정하는 좌표 정보를 포함할 수 있다.

제어부(350)는 로봇이 어느 하나의 노드에서 다른 하나의 노드로 이동하도록 제어하고, 이러한 과정을 반복하여 로봇이 목표 지점에 도달할 수 있도록 제어 할 수 있다. 본 명세서에서 로봇이 특정 노드로 이동한다 함은 특정 노드가 지정하는 좌표 정보 또는 좌표 범위 내로 로봇이 이동함을 의미 할 수 있다.

본 발명은 상술한 위치 정보 추정 방법, 지도 정보를 이용하여 로봇을 현재 위치(S)로부터 목적지(A)까지 이동시키기 위한 이동 경로를 설정한 후, 로봇으로 전송한다. 다만, 노드맵을 활용한 방법은 로봇의 주행을 제어하는 일 실시 예일 뿐이며, 본 발명은 상술한 노드맵 이외의 다른 수단을 이용하여 로봇의 이동 경로를 설정할 수 있다.

본 발명은 로봇으로 이동 경로를 전송한 후 로봇의 이동 경로 상에 장애물이 감지되는 경우, 상기 장애물을 고려하여 복수의 로봇들에게 최적의 이동 경로를 제공할 수 있는 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 제안한다.

본 발명에서는 특정 로봇이 주행 중에 장애물 등에 의하여 기 지정된 주행 경로를 이동할 수 없는 장애 이벤트가 발생한 경우, 장애물에 대한 정보 등을 서버에 공유함으로써, 다른 로봇의 이동 경로에도 반영할 수 있는 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 제공할 수 있다. 이하에서는, 이에 대하여 첨부된 도면과 함께 보다 구체적으로 살펴본다. 도 5는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 6a, 도 6b, 도 6c, 도 6d는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법을 나타내는 개념도들이다.

먼저, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법에서는, 제어 대상의 특정 로봇으로부터, 장애 이벤트를 수신하는 과정이 진행될 수 있다(S110).

제어부(350)는 제어 대상인 복수의 로봇과의 통신을 통해 로봇 각각의 이동 경로를 설정한다. 예를 들어, 제어부(350)는 상기 로봇이 상기 제1 경로를 따라 이동하도록 상기 로봇을 제어 할 수 있다.

예를 들어, 도 6a와 같이, 제어부(350)는 제어 대상인 복수의 로봇들(R1 및 R2) 각각에 이동 경로(610 및 620)를 전송하여, 복수의 로봇들 각각이 임무 수행을 위한 목적지로 이동하도록 한다. 제1 로봇(R1)은 N4, N5를 순차적으로 통과하여 목적지인 N2에 도달하는 초기 이동 경로를 수신하여, 수신된 이동 경로대로 주행한다. 한편, 제2 로봇(R2)는 N6, N5, N4를 순차적으로 통과하여 목적지인 N7에 도달하는 초기 이동 경로를 수신하여, 수신된 이동 경로대로 주행 할 수 있다.

이동 경로는 로봇의 현재 위치 정보, 목적지 정보 및 목적지까지 도달하기 위해 경유하는 구역 정보(또는 노드 정보)를 포함할 수 있다. 로봇은 이동 경로에 포함된 구역을 경유하여 목적지까지 주행할 수 있다.

제1 경로를 주행 중이던 특정 로봇이 특정 구역에서 장애물을 감지한 경우, 로봇은 장애물에 대한 정보를 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 전송할 수 있다.

로봇은 이동 경로를 따라 주행하는 중, 로봇에 포함된 센서 및 카메라 중 적어도 하나를 이용하여, 로봇의 이동 경로 내에 장애물이 존재하는지 판단할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 로봇이 장애물의 존재 여부를 판단하지 않고, 로봇 원격 제어 시스템(300)이 로봇으로부터 수신된 정보에 기반하여 장애물의 존재 여부를 판단 할 수 있다.

본 명세서에서 ‘로봇이 장애물을 감지한다’ 함은 로봇이 로봇에 포함된 센서 및 카메라 중 적어도 하나를 이용하여 장애물이 있음을 판단한다는 의미로 활용될 수도 있고, 로봇 원격 제어 시스템(300)이 로봇으로부터 수신된 정보에 기반하여 장애물이 있음을 판단한다는 의미로 활용될 수 있다.

로봇이 장애물을 감지하여 로봇이 특정 구역을 통과할 수 없는 경우, 로봇은 장애 이벤트 발생 여부 및 장애물에 대한 정보 중 적어도 하나를 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 전송할 수 있다.

예를 들어, 도 6b와 같이, 복수의 로봇 중 어느 하나의 로봇(R1)이 주행 경로를 따라 주행하던 중 가장 먼저 장애물(630)을 감지하고, 장애 이벤트 발생 여부 및 장애물과 관련된 정보를 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 전송할 수 있다. 이때, 다른 로봇(R2)은 장애물(630)을 감지하지 못한 상태로, 초기 주행 경로(620)를 따라 이동할 수 있다.

한편, 로봇이 특정 구역을 통과하는데 기 설정된 시간보다 오랜 시간이 소요된 경우에도, 로봇은 장애 이벤트 발생 여부 및 장애물에 대한 정보 중 적어도 하나를 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 전송할 수 있다.

여기서, 장애물에 대한 정보는 로봇에 의해 분석된 장애물의 종류, 크기 중 적으로 하나이거나, 로봇에 포함된 센서로부터 센싱된 정보, 로봇에 포함된 카메라로 촬영된 영상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

한편, 제어부(350)는 로봇으로부터 수신된 정보 외에도 다른 방법으로 장애물에 대한 정보를 수집한다. 구체적으로, 서버는 실시간 또는 기 설정된 시간 간격으로 로봇의 현재 위치를 모니터링 한다. 로봇으로부터 장애 이벤트를 수신하는 경우, 제어부(350)는 로봇의 현재 위치와 소정 거리 이내에 있는 카메라를 이용하여 로봇 주변의 영상을 촬영할 수 있다.

또한, 제어부(350)는 장애 이벤트를 수신한 시점으로부터 소정 시간 이전의 로봇 이동 경로를 수집한다. 즉, 제어부(350)는 장애 이벤트가 발생된 구역에서 로봇의 이동 경로를 수집할 수 있다.

제어부(350)는 로봇으로부터 수신된 정보 및 로봇 원격 제어 시스템(300)이 수집한 정보를 이용하여 장애 이벤트가 실제로 발생되었는지 판단하고, 장애물의 종류를 판단한다. 이에 대한 구체적인 실시 예는 후술한다.

다음으로, 제어부(350)는 특정 로봇으로부터 수신한 장애 이벤트를 고려한 수정된 이동 경로를 생성하여, 특정 로봇으로 전송할 수 있다(S120).

제어부(350)는 특정 로봇으로부터 수신한 장애 이벤트가 실제로 발생되었다고 판단되는 경우, 상기 장애 이벤트가 발생된 구역을 지나지 않고, 상기 특정 로봇의 초기 이동 경로에 포함된 목적지에 도달할 수 있는 수정된 이동 경로를 상기 특정 로봇으로 전송할 수 있다.

로봇 원격 제어 시스템(300)은 상기 장애 이벤트에 근거하여, 상기 특정 구역을 회피하는 제2 경로를 생성한다. 이때, 제어부(350)는 상기 제1 경로에서 상기 특정 구역이 제외되도록 상기 제1 경로의 적어도 일부를 수정할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 6c를 참조하면, 제어부(350)는 장애 이벤트가 발생된 구역(640)을 통과하지 않고, N4, N1을 순차적으로 지나 목적지인 N2에 도달할 수 있는 수정된 이동 경로(610’)를 제1 로봇(R1)으로 전송할 수 있다.

한편, 상기 제2 경로의 목적지는 상기 제1 경로의 목적지와 관련될 수 있다. 제2 경로의 목적지가 상기 제1 경로의 목적지와 관련되어 있다함은, 상기 제2 경로의 목적지가 상기 제1 경로의 목적지와 동일하거나, 상기 제1 경로와 관련된 임무에 대한 목적지인 것을 의미한다.

예를 들어, 상기 제1 경로가 제1 임무를 수행하기 위한 이동 경로일 때, 상기 제1 임무를 수행하기 위한 목적지가 변경되는 경우, 상기 제2 경로의 목적지는 상기 제1 경로의 목적지와 달라질 수 있다.

구체적으로, 상기 제2 경로 생성 시, 제어부(350)는 상기 특정 구역을 회피하여 상기 제1 경로의 목적지까지 도달하는 회피 경로가 존재하는지 판단한다. 판단 결과, 상기 회피 경로가 존재하는 경우, 상기 제1 경로의 목적지를 포함하는 상기 제2 경로를 생성하고, 상기 회피 경로가 존재하지 않는 경우, 상기 특정 로봇에 할당된 임무의 임무 특성에 따라, 상기 특정 로봇에 할당된 임무와 관련된 서로 다른 제어를 수행한다. 이때, 제2 경로의 목적지는 제1 경로의 목적지와 달라질 수 있다.

여기서, 상기 서로 다른 제어는 상기 특정 로봇에 할당된 임무가 상기 특정 로봇과 다른 로봇에 인계 가능한 제1 임무 특성인 경우, 상기 특정 로봇에 할당된 임무를 상기 다른 로봇에 할당하는 제1 제어를 포함할 수 있다.

상기 제1 제어는 상기 특정 로봇에 할당된 임무가 상기 다른 로봇에 의해 수행되도록, 상기 다른 로봇의 이동 경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 상기 다른 로봇의 이동 경로에 대응되는 목적지는, 상기 제1 경로의 목적지에 대응될 수 있다. 한편, 특정 로봇에 할당된 임무가 상기 다른 로봇에 할당되는 경우, 상기 특정 로봇에 설정된 상기 이동 경로는 취소될 수 있다.

이와 달리, 상기 특정 로봇에 할당된 임무가 상기 특정 로봇과 다른 로봇에 인계 불가능한 제2 임무 특성인 경우, 상기 특정 로봇을 상기 특정 구역까지 이동시키는 제2 제어를 포함할 수 있다.

상기 제1 제어 및 제2 제어에 대한 구체적인 실시 예는 도 9a, 도 9b, 도 10을 통해 후술한다.

한편, 본 발명은 장애물의 종류를 판단하고, 이를 우회 경로 설정에 활용하거나, 추후 설명할 장애물 해소 여부를 모니터링하는데 활용한다. 이하에서는, 로봇 원격 제어 시스템이 장애물의 종류를 판단하고, 이를 기반으로 지도 정보를 수정하는 방법에 대하여 설명한다.

도 7a 및 도 7b는 장애 이벤트의 종류 및 장애물에 대한 로봇의 이동 경로를 나타내는 개념도들이다.

한편, 제어부(350)는 로봇에 포함된 센서로부터 센싱된 정보, 로봇에 포함된 카메라로 촬영된 영상, 로봇 원격 제어 시스템(300)이 수집한 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 장애물의 종류를 판단하고, 상기 장애물의 종류에 기반하여 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 관심 구역으로 설정할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 저장부(120)에는 장애 이벤트의 종류에 대한 리스트가 저장될 수 있으며, 제어부(350)는 로봇에 포함된 센서로부터 센싱된 정보, 로봇에 포함된 카메라로 촬영된 영상, 로봇 원격 제어 시스템(300)이 수집한 정보 중 적어도 하나를 이용하여 장애물의 형태 및 크기를 판단할 수 있다. 이후, 제어부(350)는 장애물의 형태 및 크기에 기반하여 상기 리스트에 포함된 장애물의 종류 중 어느 하나로 장애물의 종류를 설정할 수 있다.

다른 일시 예에 있어서, 제어부(350)는 로봇에 포함된 카메라로 촬영된 영상 및 로봇 주변의 카메라로부터 촬영된 영상 중 적어도 하나와 장애물 리스트를 출력하여, 사용자로부터 장애물의 종류를 선택받을 수 있다.

사용자로부터 장애물의 종류를 선택받아 장애물의 종류를 설정하는 경우, 제어부(350)는 사용자로부터 해당 장애물의 해소 예상 시간을 입력 받을 수 있다. 사용자로부터 입력 받은 정보는 지도 정보에 저장될 수 있다. 일 실시 예에 있어서, 제어부(350)는 장애 이벤트를 수신한 시점부터 상기 해소 예상 시간이 지난 경우, 상기 장애 이벤트가 포함된 구역을 관심 지역에서 해제할 수 있다.

이를 통해, 본 발명은 특정 구역에서 예측 가능한 장애 이벤트(예를 들어, 스케줄이 정해진 공사)가 발생된 경우, 관리자가 장애 이벤트의 해제 시간을 설정하도록 함으로써, 별도의 관측을 통해 장애 이벤트의 해소 여부를 판단할 필요 없이 일정 시간이 지난 후 장애 이벤트가 해제되도록 할 수 있다.

한편, 제어부(350)는 장애물의 종류에 기반하여 기 저장된 지도 정보에서 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역에 대한 정보를 업데이트할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 제어부(350)는 장애물의 종류에 기반하여 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 서로 다른 종류의 구역으로 설정할 수 있다

예를 들어, 로봇 원격 제어 시스템(300) 장애물의 종류에 따라 장애물이 감지된 구역을 주행 불가 구역, 정체 구역, 주행 장애 구역 중 어느 하나로 설정한다.

특정 지역이 주행 불가 구역으로 설정되는 경우, 제어부(350)는 상기 주행 불가 구역을 통하지 않고 목적지에 도달할 수 있는 수정된 경로를 적어도 하나의 로봇으로 전송할 수 있다.

특정 지역이 정체 구역으로 설정되는 경우, 제어부(350)는 장애물 정보에 기반하여 상기 정체 구역을 통과하는 통과 예상 시간을 산출하고, 상기 통과 예상 시간을 고려하여 특정 로봇의 경로 수정 여부를 결정한다. 구체적으로, 제어부(350)는 특정 로봇의 경로를 수정하였을 때, 목적지에 도달하는 예상 시간보다 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 통과하여 목적지에 도달하는 예상시간이 더 짧은 경우, 특정 로봇의 경로를 수정하지 않을 수 있다.

특정 지역이 주행 장애 구역으로 설정되는 경우, 제어부(350)는 장애물 정보에 기반하여 상기 정체 구역을 통과하는 통과 난이도를 산출하고, 상기 통과 난이도를 고려하여 특정 로봇의 경로 수정 여부를 결정한다. 구체적으로, 제어부(350)는 특정 로봇의 경로의 주행 수단이 상기 통과 난이도에 적합하다고 판단되는 경우, 특정 로봇의 경로를 수정하지 않을 수 있다.

한편, 이에 한정되지 않고, 본 발명은 장애 이벤트의 해소 여부를 모니터링한 횟수에 기반하여 구역 특징을 설정할 수 있다. 이에 대하여는 장애물 모니터링 방법에 대한 설명과 함께 설명한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여, 장애물의 종류별로 로봇 원격 제어 시스템(300)이 장애물의 종류를 설정하고, 지도 정보를 업데이트하는 실시 예들에 대하여 설명한다.

일 실시 예에 있어서, 도 7a를 참조하면, 로봇이 N4에서 N5로 주행하는 중 특정 구역을 이동할 수 없다고 판단하는 경우, 장애물(730) 주변을 맴돌며 대기(M1) 할 수 있다.

이와 함께, 로봇은 장애 이벤트 발생 여부 및 장애물과 관련된 정보를 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 전송한다. 로봇 원격 제어 시스템은 로봇으로부터 촬영된 영상(도 7a의 (a) 및 (b)), 로봇의 이동 경로(M1)를 이용하여 장애물의 종류를 설정할 수 있다.

도 7a의 (a)와 같이, 로봇으로부터 수신된 영상에 로봇이 통과할 수 없는 장애물(730a)이 포함된 경우, 제어부(350)는 상기 장애물(730a)이 위치한 구역에 대한 지도 정보를 수정할 수 있다. 구체적으로, 로봇 원격 제어 시스템(300)는 기 저장된 지도 정보에서 상기 장애물(730a)이 위치한 구역을 주행 불가 구역으로 설정한다. 이와 함께, 제어부(350)는 상기 장애물의 크기 및 종류를 상기 지도 정보에 매칭시켜 저장할 수 있다.

한편, 도 7a의 (b)와 같이, 로봇으로부터 수신된 영상에 로봇이 통과할 수 있는 장애물(730b)이 포함된 경우, 제어부(350)는 로봇이 상기 장애물(730b)을 통과하도록 하는 제어 명령을 전송할 수 있다. 상기 로봇이 초기 이동 경로대로 주행하게 되며, 장애 이벤트는 해제될 수 있다.

이와 달리, 도 7b를 참조하면, 로봇이 특정 구역을 통과할 수 있더라도, 제어부(350)는 해당 구역에 대한 장애 이벤트를 수신할 수 있다. 로봇이 N4에서 N5로 주행하는 중 특정 구역을 이동하는데 기 설정된 시간을 초과하는 시간이 소요되는 경우, 로봇은 장애 이벤트 발생 여부 및 장애물과 관련된 정보를 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 전송할 수 있다.

로봇 원격 제어 시스템은 로봇으로부터 촬영된 영상(도 7b의 (a) 및 (b)), 로봇의 이동 경로(M2)를 이용하여 장애물의 종류를 설정할 수 있다.

도 7b의 (a)와 같이, 로봇으로부터 수신된 영상에 로봇이 회피해야 하는 다수의 장애물(730c)이 포함된 경우, 로봇이 상기 구역을 통과할 수 있더라도, 제어부(350)는 상기 장애물(730c)이 위치한 구역에 대한 지도 정보를 수정한다. 구체적으로, 로봇 원격 제어 시스템(300)는 기 저장된 지도 정보에서 상기 장애물(730a)이 위치한 구역을 정체 구역으로 설정한다. 이와 함께, 제어부(350)는 상기 정체 구역에 대한 통과 예상 시간을 상기 지도 정보에 매칭시켜 저장할 수 있다.

한편, 도 7b의 (b)와 같이, 로봇으로부터 수신된 영상에 로봇의 움직임을 방해하는 장애물(730d)이 포함된 경우, 제어부(350)는 상기 장애물(730d)이 위치한 구역에 대한 지도 정보를 수정한다. 구체적으로, 로봇 원격 제어 시스템(300)는 기 저장된 지도 정보에서 상기 장애물(730d)이 위치한 구역을 주행 장애 구역으로 설정한다. 이와 함께, 제어부(350)는 상기 정체 구역에 대한 통과 난이도를 상기 지도 정보에 매칭시켜 저장할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 장애물의 종류에 따라 장애물이 감지된 구역을 서로 다른 종류의 구역으로 분류한다. 이는 추후 다른 로봇에 대한 우회 경로 설정 및 장애 이벤트 해제 확인을 위한 제어에 활용될 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 특정 로봇이 주행 중 장애물을 발견하는 경우, 장애물을 회피하는 우회 경로를 설정하거나, 다른 로봇을 통해 특정 로봇의 임무를 수행하도록 함으로써, 로봇 주행 환경 변화에 효율적으로 대처할 수 있도록 한다. 한편, 본 발명은 장애 이벤트를 감지한 로봇 뿐만 제어 대상의 모든 로봇의 이동 경로에 반영할 수 있도록 하는 로봇 원격 제어 방법을 제공할 수 있다.

이하에서는, 장애 이벤트가 발생 시 이러한 장애물에 대한 정보 등을 다른 로봇의 이동 경로에도 반영할 수 있는 로봇 원격 제어 방법에 대하여 설명할 수 있다.

다시 도 5를 참조하면, 제어부(350)는 장애 이벤트를 포함한 구역을 이동하는 적어도 하나의 제어 대상 로봇을 검색할 수 있다(S130).

제어부(350)는 상기 장애 이벤트와 관련된 상기 특정 구역을 이동 경로 상에 포함하고 있는 다른 로봇이 존재하는지 검색할 수 있다.

이후, 제어부(350)는 검색된 로봇에, 수정된 이동 경로를 전송할 수 있다 (S140).

다른 로봇 검색 결과, 상기 다른 로봇이 존재하는 경우, 제어부(350)는 상기 다른 로봇과 관련된 제어를 수행할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 제어부(350)는 상기 장애 이벤트가 발생된 구역을 지나지 않고, 상기 검색된 로봇의 초기 이동 경로에 포함된 목적지에 도달할 수 있는 수정된 이동 경로를 상기 검색된 로봇으로 전송한다.

이때, 상기 장애 이벤트가 발생된 구역을 지나지 않고 초기 목적지에 도달할 수 있는 최단 경로가 설정된다. 한편, 장애 이벤트로 인하여 복수의 로봇의 이동 경로가 수정되는 경우, 제어부(350)는 특정 구역에 혼잡도가 높아지지 않도록, 복수의 로봇의 이동 경로를 분산시킬 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 6d를 참조하면, 제어부(350)는 장애 이벤트가 발생된 구역(640)을 통과하지 않고, N6, N5, N8을 순차적으로 지나 목적지인 N7에 도달할 수 있는 수정된 이동 경로(620’)를 제1 로봇(R2)으로 전송할 수 있다.

한편, 복수의 로봇의 이동 경로를 수정하는 경우, 제어부(350)는 이동 경로 수정이 필요한 로봇 각각의 위치 정보 및 이동 경로를 이용하여, 이동 경로 수정이 필요한 로봇 각각이 장애 이벤트가 발생된 구역에 도달하는 예상 시간을 산출할 수 있다. 이후, 제어부(350)는 예상 시간이 짧은 순서대로 이동 경로를 수정하고, 수정된 이동 경로를 각각의 로봇으로 전송할 수 있다.

한편, 제어부(350)는 로봇에 포함된 센서로부터 센싱된 정보, 로봇에 포함된 카메라로 촬영된 영상, 로봇 원격 제어 시스템(300)이 수집한 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 장애물의 종류를 판단하고, 장애물의 종류에 근거하여, 장애 이벤트의 해소 예상 시간을 산출할 수 있다. 제어부(350)는 특정 로봇이 장애 이벤트가 발생된 구역에 도달하는 예상 시간이 상기 장애 이벤트의 해소 예상 시간보다 긴 경우, 상기 특정 로봇의 경로를 변경하지 않을 수 있다.

또한, 제어부(350)는 상기 장애 이벤트의 해소 예상 시간이 기 설정된 시간보다 작은 경우, 장애 이벤트가 발생된 구역을 주행할 예정인 로봇들의 이동 경로를 수정하지 않고, 상기 장애 이벤트가 해소될 때까지 기 설정된 구역에서 대기하는 제어 명령을 상기 로봇들로 전송할 수 있다.

한편, 상기 다른 로봇과 관련된 제어를 수행하는 단계에서는, 상기 다른 로봇에 할당된 임무의 긴급 정도에 따라, 서로 다른 제어가 수행될 수 있다. 여기서, 다른 로봇에 대한 상기 서로 다른 제어는, 상기 다른 로봇의 이동 경로에 상기 특정 구역의 포함을 유지할지 여부를 포함할 수 있다.

구체적으로, 상기 다른 로봇과 관련된 제어를 수행하는 단계에서는, 상기 다른 로봇에 할당된 임무의 긴급 정도가, 상기 특정 구역을 경유하는 것이 가능한 정도의 긴급 정도인 경우, 상기 다른 로봇에 의해 상기 장애 이벤트가 해소되었는지에 대한 정찰이 이루어지도록 상기 다른 로봇의 이동 경로를 제어할 수 있다.

이때, 상기 다른 로봇이 상기 특정 구역을 모니터링 할 수 있는 모니터링 지점에서 대기하도록 하는 제어가 수행될 수 있다. 상기 다른 로봇은 상기 특정 구역에 발생된 장애 이벤트가 해소될 때까지 상기 모니터링 지점에서 대기할 수 있다. 상기 다른 로봇은 상기 모니터링 지점에서 상기 장애물에 대한 정보를 주기적으로 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 전송할 수 있다.

상기 다른 로봇에 할당된 임무의 긴급 정도가, 상기 특정 구역을 경유하는 것이 불가능한 정도의 긴급 정도인 경우, 상기 다른 로봇의 이동 경로에 상기 특정 구역이 제외되도록 상기 다른 로봇의 이동 경로를 수정하여 새로운 이동 경로를 생성할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템은, 특정 로봇의 경로에 영향을 준 장애물에 대한 정보 등을 다른 로봇의 이동 경로에도 반영함으로써, 복수의 로봇을 효율적으로 제어할 수 있도록 한다.

한편, 본 발명은 장애 이벤트를 주기적으로 모니터링함으로써, 장애 이벤트의 해소된 경우 이를 제어 대상 로봇의 이동 경로에 반영할 수 있도록 한다. 이하에서는, 장애 이벤트가 발생한 수 해당 장애물을 모니터링하고, 장애 이벤트가 해제된 경우, 로봇의 주행을 제어하는 방법에 대하여 설명한다.

도 8a, 도 8b, 도 8c 및 도 8d는 본 발명에 따라 장애물을 모니터링 하고, 로봇의 경로를 재설정하는 일 실시 예를 나타내는 개념도들이다.

한편, 제어부(350)는 상기 장애 이벤트를 수신한 후, 장애 이벤트가 해제될 때까지 상기 장애 이벤트와 관련된 장애물을 모니터링 한다. 구체적으로, 제어부(350)는 장애물을 감지한 특정 로봇과 다른 로봇을 이용하여, 상기 특정 구역에 대한 상기 장애 이벤트의 해소 여부를 판단할 수 있다.

제어부(350)는 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 포함하는 이동 경로를 복수의 로봇 중 적어도 하나의 로봇으로 전송할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 제어부(350)는 별도의 임무가 부여되지 않아 이동 경로가 설정되지 않은 로봇으로 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 목적지로 하는 이동 경로를 전송할 수 있다.

다른 일 실시 예에 있어서, 로봇 원격 제어 시스템(300)는 상기 특정 구역을 경유하여 목적지로 이동 중인 다른 로봇의 이동 경로를 수정하지 않고, 상기 다른 로봇이 상기 특정 구역에 도달하도록 함으로써, 상기 다른 로봇을 통해 장애 이벤트의 해소 여부를 모니터링할 수 있다.

다른 일 실시 예에 있어서, 제어부(350)는 기 설정된 이동 경로를 따라 특정 목적지로 주행 중인 로봇으로 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 포함하는 수정된 이동 경로를 전송할 수 있다. 즉, 제어부(350)는 이동 중인 로봇의 경로를 우회하여 장애물을 모니터링하는데 활용할 수 있다.

이때, 제어부(350)는 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역과 로봇 간의 거리, 로봇에 부여된 임무 중요도, 로봇이 이동 중인 목적지의 위치 중 적어도 하나에 기반하여 장애물을 모니터링할 로봇을 선택할 수 있다.

한편, 장애물을 모니터링하기 위한 이동 경로는 크게 두 가지 다른 방식으로 설정될 수 있다.

첫 번째로, 제어부(350)는 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 통과하지 않고, 장애물을 모니터링할 수 있는 이동 경로를 설정한다. 상기 이동 경로대로 로봇이 주행할 경우, 로봇은 장애물을 관측 가능한 거리까지 접근한 후 목적지까지 이동할 수 있다. 로봇은 로봇에 포함된 센서 및 카메라 중 적어도 하나를 이용하여 장애물에 대한 정보를 수집할 수 있다.

이 경우, 로봇은 수집된 정보를 이용하여, 장애 이벤트의 해제 여부를 판단하거나, 상기 수집된 정보를 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 전송하여, 로봇 원격 제어 시스템(300)이 장애 이벤트의 해제 여부를 판단할 수 있도록 한다.

두 번째로, 제어부(350)는 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 통과하면서 장애물을 모니터링할 수 있는 이동 경로를 설정한다. 상기 이동 경로대로 로봇이 주행할 경우, 로봇은 장애 이벤트가 포함된 구역을 통과한 후 목적지까지 이동할 수 있다.

이 경우, 로봇이 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 통과하거나, 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 기 설정된 시간 이내에 통과한 경우, 로봇은 장애 이벤트가 해제된 것으로 판단하고, 장애 이벤트의 해제 여부를 로봇 원격 제어 시스템(300)으로 전송할 수 있다.

한편, 제어부(350)는 로봇의 위치를 일정 시간 간격으로 추적하여 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 통과하거나, 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 기 설정된 시간 이내에 통과한 경우, 로봇으로부터 장애 이벤트의 해제 여부를 수신하지 않더라도, 장애 이벤트가 해제된 것으로 판단할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 8a를 참조하면, 제어부(350)는 N6을 경유하여 N3으로 이동하는 로봇(R1)으로 수정된 이동 경로를 전송한다. 수정된 이동 경로는 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역(840)을 통과하지 않고, N6, N5, N2를 순차적으로 경유하여 초기 목적지 N3에 도달하는 경로(810’)일 수 있다.

이와 달리, 수정된 이동 경로는 N5에서 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역(840)을 통과하여 N4로 이동한 후, N5, N2를 순차적으로 경유하여 초기 목적지 N3에 도달하는 경로(810’’)일 수 있다.

제어부(350)는 관심 구역의 종류에 따라 서로 다른 장애물 모니터링 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 주행 불가 구역으로 설정된 구역을 모니터링 하는 경우, 제어부(350)는 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 통과하지 않고, 장애물을 모니터링할 수 있는 이동 경로를 설정할 수 있다. 이와 달리, 정체 구역 또는 주행 장애 구역으로 설정된 구역을 모니터링 하는 경우, 제어부(350)는 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 통과하는 이동 경로를 설정할 수 있다.

한편, 제어부(350)는 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 모니터링한 로봇으로부터 장애 이벤트의 해제 여부를 수신하거나, 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 모니터링한 로봇에 포함된 센서 및 카메라 중 적어도 하나로부터 수집된 정보를 이용하여 장애 이벤트의 해제 여부를 판단할 수 있다.

제어부(350)는 장애 이벤트가 해제되었다고 판단되는 경우, 수정된 이동 경로를 제어 대상 로봇 중 적어도 하나로 전송될 수 있다. 구체적으로, 제어부(350)는 장애 이벤트가 해제되었다고 판단하는 경우, 기 저장된 지도 정보를 업데이트할 수 있다. 이에 따라, 기 저장된 지도 정보에서 관심 구역이 해제될 수 있다.

기 저장된 지도 정보에서 관심 구역이 해제되는 경우, 제어부(350)는 제어 대상의 로봇 중 적어도 하나로 수정된 이동 경로를 전송할 수 있다.

구체적으로, 제어부(350)는 장애 이벤트가 해제되었다고 판단되는 경우, 제어부(350)는 이동 경로가 설정된 로봇들 각각의 최단 경로를 재 산출할 수 있다.

기존 이동 경로보다 장애 이벤트가 해제된 구역을 경유하는 새로운 이동 경로의 이동 시간이 더 짧은 경우, 제어부(350)는 새로운 이동 경로를 로봇으로 전송할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 8b를 참조하면, 제2 로봇(R2)는 장애 이벤트를 포함하는 구역을 통과하지 않고, N4, N7, N8, N9를 순차적으로 통과하여 N6을 목적지로 하는 이동 경로(820)로 주행할 수 있다.

상기 제2 로봇(R2)이 상기 이동 경로(820)로 주행하는 중, 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역의 장애물이 해소되었음이 감지되는 경우, 제어부(350)는 상기 구역을 관심 구역에서 해제할 수 있다.

도 8c를 참조하면, 제어부(350)는 상기 제2 로봇(R2)으로 N4, N5를 순차적으로 통과하여 N6을 목적지로 하는 새로운 이동 경로(820’)를 전송할 수 있다. 새로운 이동 경로(820’)는 기존 이동 경로(820) 보다 로봇이 이동 경로가 짧기 때문에, 제어부(350)는 제2 로봇(R2)이 새로운 이동 경로(820’)로 주행할 수 있도록 할 수 있다.

한편, 제어부(350)는 특정 로봇으로부터 수신된 정보에 근거하여, 장애물 해소 예상 시간을 산출할 수 있다. 구체적으로, 제어부(350)는 특정 로봇으로부터 수신된 정보에 근거하여 장애 이벤트가 해소되지는 않았으나, 소정 시간 이내에 장애 이벤트가 해소될 것으로 예측되는 경우, 장애물 해소 예상 시간을 산출할 수 있다.

이 경우, 제어부(350)는 지도 정보에 포함된, 장애 이벤트를 포함하는 구역에 대한 정보에 상기 장애물 해소 예상 시간을 매칭시켜 저장한다. 이후, 제어부(350)는 특정 로봇의 이동 경로를 설정함에 있어서, 상기 특정 로봇이 상기 장애물 해소 예상 시간 이후에 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역에 도달할 것으로 예상되는 경우, 상기 장애 이벤트를 포함하는 구역을 통과하는 이동 경로를 상기 특정 로봇으로 전송할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 8d를 참조하면, 제어부(350)는 제1 로봇(R1)으로부터 수신된 정보에 근거하여 장애물의 해소 예상 시간을 산출한다. 이후, 제어부(350)는 특정 위치(860)에 위치하는 제3 로봇(R3)을 N6으로 이동시키고자 할 때, 제3 로봇(R3)이 특정 위치(860)에서 장애 이벤트를 포함하는 구역까지 이동 예상 시간을 산출할 수 있다.

상기 이동 예상 시간이 상기 장애물의 해소 예상 시간보다 큰 경우, 제어부(350)는 제3 로봇(R3)이 장애 이벤트를 포함하는 구역을 통과(N4 및 N5를 순차적으로 통과)하여 N6에 도달하는 이동 경로를 제3 로봇(R3)으로 전송할 수 있다.

한편, 장애 이벤트가 해제되지 않았다고 판단되는 경우, 제어부(350)는 소정 시간이 지난 후 다른 로봇을 이용하여 상기 장애물을 다시 모니터링할 수 있다.

본 발명은 시간 간격을 두고 장애물을 모니터링 할 수 있도록 한다.

상기 시간 간격은 장애 이벤트의 종류, 장애물 정찰 횟수, 장애 이벤트가 발생된 구역의 종류 중 적어도 하나에 따라 달라질 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 장애 이벤트의 해소 여부를 모니터링하는 시간 간격은 장애 이벤트의 종류에 기반하여, 산출될 수 있다. 구체적으로, 저장부(120)에는 장애 이벤트의 종류에 대한 리스트가 저장될 수 있는데, 상기 리스트에는 장애 이벤트의 종류별 해소 예상 시간이 매칭되어 저장될 수 있다.

제어부(350)는 상기 장애 이벤트의 종류에 기반하여, 기 저장된 장애 이벤트 정보에서 상기 장애 이벤트의 종류에 대응하는 해소 예상 시간을 검색하고, 검색 결과에 기반하여 장애 이벤트가 발생한 후 최초로 수행하는 모니터링 시간을 결정한다. 제어부(350)는 상기 장애 이벤트가 수신된 시점부터 상기 검색된 시간이 지난 후, 적어도 하나의 로봇이 상기 장애 이벤트가 발생된 구역을 지나도록, 상기 적어도 하나의 로봇으로 상기 장애 이벤트가 발생된 구역을 포함하는 이동 경로를 전송할 수 있다.

최초 모니터링이 수행된 후, 추가적으로 수행되는 모니터링의 시간 간격은 가변 될 수 있다. 구체적으로, 제어부(350)는 장애 이벤트가 해제되지 않았음을 감지하는 횟수가 증가할수록 상기 시간 간격을 증가시킬 수 있다. 즉, 제어부(350)는 로봇이 장애 이벤트가 발생된 구역으로 이동하는 횟수가 증가될수록 상기 시간 간격을 증가시킬 수 있다.

예를 들어, 제어부(350)는 장애 이벤트가 해제되지 않았음을 감지할 때마다 다음 모니터링 간격을 두 배로 증가시킬 수 있다.

상기 모니터링 간격이 과도하게 증가하여 더이상의 모니터링이 무의미한 경우, 제어부(350)는 특정 구역에 대한 모니터링을 중단할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 제어부(350)는 상기 장애 이벤트의 해소 여부에 대한 모니터링 횟수에 기반하여 장애 이벤트가 발생된 구역의 타입을 변경할 수 있다. 구체적으로, 상기 특정 구역에 대한 장애 이벤트가 수신되는 것에 근거하여, 상기 특정 구역을 제1 타입의 장애 구역으로 설정하고, 상기 장애 이벤트의 해소 여부의 판단 결과, 기 설정된 횟수 이상 상기 장애 이벤트가 해소되지 않은 경우, 상기 특정 구역을 상기 제1 타입의 장애 구역에서 상기 제1 타입과 다른 제2 타입의 장애 구역으로 설정할 수 있다.

특정 구역이 제1 타입의 장애 구역으로 설정된 경우, 제어부(350)는 상기 제1타입의 장애 구역을 주기적으로 모니터링하여 장애 이벤트의 해소여부를 판단한다. 모니터링 결과, 특정 구역의 장애 이벤트가 해소되는 경우, 상기 특정 구역을 포함하는 새로운 이동 경로가 생성될 수 있다.

이와 달리, 특정 구역이 상기 제2 타입의 장애 구역으로 설정된 경우, 제어부(350)는 상기 제2타입의 장애 구역에 대한 모니터링을 수행하지 않는다. 즉, 상기 제2타입의 장애 구역은 영구적으로 로봇의 이동이 불가능한 것으로 간주하고, 상기 특정 구역을 포함하는 새로운 이동 경로를 생성하지 않을 수 있다.

이를 통해, 본 발명은 제거될 가능성이 낮은 장애물에 대한 모니터링 횟수를 감소시킬 수 있다.

본 발명은 장애물을 모니터링하는 시간 간격 및 횟수를 공간 내 상황에 맞게 변경함으로써, 최적의 효율로 장애 이벤트의 해소 여부를 모니터링 할 수 있도록 한다.

나아가, 본 발명은 기 감지된 장애물을 지속적으로 모니터링함으로써, 장애 이벤트가 해제되는 경우 해당 구역이 로봇의 주행 경로로 활용될 수 있도록 한다. 이를 통해, 본 발명은 공간 내 장애물 상황에 따라 복수의 로봇의 주행을 효율적으로 제어할 수 있다.

한편, 본 발명은 장애물을 고려한 수정된 경로를 설정할 수 없는 경우, 제어 가능한 다른 로봇을 활용하여 로봇의 임무가 수행될 수 있도록 한다.

도 9a 및 9b는 장애물로 인하여 임무를 수행할 수 없는 로봇의 임무를 다른 로봇이 수행하도록 하는 일 실시 예를 나타내는 개념도들이고, 도 10은 장애물로 인하여 임무를 수행할 수 없는 로봇에 관리자가 개입하는 일 실시 예를 나타내는 개념도이다.

제어부(350)는 장애 이벤트를 고려한 수정된 이동 경로를 생성할 수 없는 경우, 최초 이동 경로로의 주행을 취소하는 제어 명령을 상기 특정 로봇으로 전송하고, 상기 최초 이동 경로에 포함된 목적지를 포함하는 이동 경로를 상기 특정 로봇과 다른 로봇으로 전송할 수 있다.

제어부(350)는 제어 대상 로봇 각각에 할당된 임무의 종류, 임무의 중요도, 상기 최초 이동 경로에 포함된 목적지까지의 거리, 로봇에 설정된 이동 경로 중 적어도 하나에 기반하여 상기 특정 로봇의 임무를 재할당하기 위한 로봇을 선택할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 9a를 참조하면, 제1 로봇(R1)은 N2로 이동한 후 화물을 수령하여, 상기 화물을 N8로 운송하는 임무(D1)를 수행한다. 장애 이벤트를 포함하는 세 개의 구역(940a 내지 940b)로 인하여, 제1 로봇(R1)이 임무(D1)을 수행할 수 없는 경우, 제어부(350)는 상기 N2 및 N8로 이동할 수 있는 로봇을 검색하고, 검색된 로봇 중 중요도가 낮은 청소 임무(D2)를 수행하는 제2 로봇(R2)에 새로운 이동 경로를 전송한다.

도 9b를 참조하면, 제1 로봇(R1)에 할당된 임무는 취소 되고, 제2 로봇은 N2로 이동한 후 화물을 수령하여, 상기 화물을 N8로 운송하는 임무(D1)를 수행할 수 있다.

한편, 제어부(350)는 상기 장애 이벤트를 고려한 수정된 이동 경로를 생성할 수 없는 경우, 로봇의 임무에 관리자가 개입할 수 있도록 한다. 구체적으로, 제어부(350)는 상기 장애 이벤트를 고려한 수정된 이동 경로를 생성할 수 없는 경우, 상기 특정 로봇의 최초 이동 경로에 포함된 목적지와 다른 목적지를 포함하는 수정된 이동 경로를 상기 특정 로봇으로 전송할 수 있다.

여기서, 다른 목적지는 관리자가 개입할 수 있는 위치를 의미하며, 제어부(350)는 로봇의 목적지가 변경되는 경우, 변경된 목적지를 지도와 함께 출력하여, 관리자가 상기 변경된 목적지로 이동할 수 있도록 할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 10을 참조하면, 제1 로봇(R1)은 소정 이동 경로(930)를 따라 주행하여 화물을 N2로 운송하는 임무(D3)를 수행한다. 장애 이벤트를 포함하는 세 개의 구역(940a 내지 940b)로 인하여, 제1 로봇(R1)이 임무(D3)을 수행할 수 없으며, 상기 화물은 제1 로봇(R1)이 운송 중이므로 다른 로봇에게 임무를 재할당할 수 없는 상황이다. 이때, 제어부(350)는 상기 화물을 관리자가 수령할 수 있도록, 제1 로봇(R1)이 이동 가능한 지점을 새로운 목적지(N7)로 설정하고, 새로운 목적지(N7)로 이동하는 이동 경로(930’)를 제1 로봇(R1)으로 전송할 수 있다.

이와 함께, 제어부(350)는 새로운 목적지(N7)를 디스플레이부에 출력하여 관리자(950)가 새로운 목적지(N7)로 이동하여 제1 로봇(R1)으로부터 화물을 수령할 수 있도록 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 장애물로 인하여 로봇의 우회 경로를 생성할 수 없는 경우, 다른 로봇을 활용하거나 관리자가 개입하도록 함으로써, 장애물로 인한 돌발 상황에서도 로봇이 임무를 수행할 수 있도록 할 수 있다.

위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템은, 로봇의 이동에 영향을 미치는 장애물에 대한 정보를, 해당 로봇 뿐만 아니라, 다른 로봇의 이동 경로에도 반영함으로써, 장애물에 유연하게 대처할 수 있는 로봇 제어 환경을 제공할 수 있다.

나아가, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템은, 로봇들을 활용하여, 장애 이벤트의 해소 여부를 모니터링함으로써, 관리자가 개입하지 않고도 장애물에 대한 효율적인 원격 관리가 가능하다.

또한, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템은, 장애 이벤트의 해제(또는 해소) 여부를 지속적으로 모니터링함으로써, 장애 이벤트가 해제되는 경우 해당 구역이 로봇의 주행 경로로 활용될 수 있도록 한다. 이를 통해, 본 발명은 공간 내 장애물 상황에 따라 복수의 로봇의 주행을 효율적으로 제어할 수 있다.

또한, 본 발명은 장애물로 인하여 로봇의 우회 경로를 생성할 수 없는 경우, 다른 로봇을 활용하거나 관리자가 개입하도록 함으로써, 장애물로 인한 돌발 상황에서도 로봇에 부여됨 임무가 완료될 수 있도록 할 수 있다.

한편, 위에서 살펴본 본 발명은, 컴퓨터에서 하나 이상의 프로세스에 의하여 실행되며, 이러한 컴퓨터로 판독될 수 있는 매체에 저장 가능한 프로그램으로서 구현될 수 있다.

나아가, 위에서 살펴본 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드 또는 명령어로서 구현하는 것이 가능하다. 즉, 본 발명은 프로그램의 형태로 제공될 수 있다.

한편, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.

나아가, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 저장소를 포함하며 전자기기가 통신을 통하여 접근할 수 있는 서버 또는 클라우드 저장소일 수 있다. 이 경우, 컴퓨터는 유선 또는 무선 통신을 통하여, 서버 또는 클라우드 저장소로부터 본 발명에 따른 프로그램을 다운로드 받을 수 있다.

나아가, 본 발명에서는 위에서 설명한 컴퓨터는 프로세서, 즉 CPU(Central Processing Unit, 중앙처리장치)가 탑재된 전자기기로서, 그 종류에 대하여 특별한 한정을 두지 않는다.

한편, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (18)

1. 로봇의 주행을 원격으로 제어하는 방법에 있어서,
   기 설정된 제1 경로를 따라 이동하도록 특정 로봇에 대한 제어를 수행하는 단계;
   상기 제1 경로 중 특정 구역에 대한 장애 이벤트를 수신하는 단계;
   상기 장애 이벤트에 근거하여, 상기 특정 구역을 회피하는 제2 경로를 생성하는 단계; 및
   상기 제2 경로를 따라 상기 특정 로봇이 이동하도록 상기 특정 로봇에 대한 제어를 수행하는 단계를 포함하고,
   상기 제2 경로의 목적지는, 상기 제1 경로의 목적지와 관련된 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제2 경로를 생성하는 단계에서는,
   상기 제1 경로에서 상기 특정 구역이 제외되도록 상기 제1 경로의 적어도 일부를 수정하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제2 경로를 생성하는 단계에서는,
   상기 특정 구역을 회피하여 상기 제1 경로의 목적지까지 도달하는 회피 경로가 존재하는지 판단하고,
   판단 결과, 상기 회피 경로가 존재하는 경우, 상기 제2 경로를 생성하고,
   판단 결과, 상기 회피 경로가 존재하지 않는 경우, 상기 특정 로봇에 할당된 임무의 임무 특성에 따라, 상기 특정 로봇에 할당된 임무와 관련된 서로 다른 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
4. 제3항에 있어서,
   상기 서로 다른 제어는,
   상기 특정 로봇에 할당된 임무가 상기 특정 로봇과 다른 로봇에 인계 가능한 제1 임무 특성인 경우, 상기 특정 로봇에 할당된 임무를 상기 다른 로봇에 할당하는 제1 제어 및
   상기 특정 로봇에 할당된 임무가 상기 특정 로봇과 다른 로봇에 인계 불가능한 제2 임무 특성인 경우, 상기 특정 로봇을 상기 특정 구역까지 이동시키는 제2 제어를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 특정 로봇에 할당된 임무가 상기 다른 로봇에 의해 수행되도록, 상기 다른 로봇의 이동 경로를 생성하는 단계를 더 포함하고,
   상기 다른 로봇의 이동 경로에 대응되는 목적지는, 상기 제1 경로의 목적지와 대응되는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 특정 로봇에 할당된 임무가 상기 다른 로봇에 할당되는 경우, 상기 특정 로봇에 설정된 상기 이동 경로는 취소되는 것으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
7. 제1항에 있어서,
   상기 장애 이벤트와 관련된 상기 특정 구역을 이동 경로 상에 포함하고 있는 다른 로봇이 존재하는지 검색하는 단계; 및
   검색 결과, 상기 다른 로봇이 존재하는 경우, 상기 다른 로봇과 관련된 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 다른 로봇과 관련된 제어를 수행하는 단계에서는,
   상기 다른 로봇에 할당된 임무의 긴급 정도에 따라, 서로 다른 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 다른 로봇에 대한 상기 서로 다른 제어는, 상기 다른 로봇의 이동 경로에 상기 특정 구역의 포함을 유지할지 여부에 대한 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 다른 로봇과 관련된 제어를 수행하는 단계에서는,
    상기 다른 로봇에 할당된 임무의 긴급 정도가, 상기 특정 구역을 경유하는 것이 가능한 정도의 긴급 정도인 경우,
    상기 다른 로봇에 의해 상기 장애 이벤트가 해소되었는지에 대한 모니터링이 이루어지도록 상기 다른 로봇의 이동 경로를 제어하고,
    상기 다른 로봇에 할당된 임무의 긴급 정도가, 상기 특정 구역을 경유하는 것이 불가능한 정도의 긴급 정도인 경우,
    상기 다른 로봇의 이동 경로에 상기 특정 구역이 제외되도록 상기 다른 로봇의 이동 경로를 수정하여 새로운 이동 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
11. 제1항에 있어서,
    상기 특정 로봇과 다른 로봇을 이용하여, 상기 특정 구역에 대한 상기 장애 이벤트의 해소 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 특정 구역에 대한 장애 이벤트가 수신되는 것에 근거하여, 상기 특정 구역을 제1 타입의 장애 구역으로 설정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 장애 이벤트의 해소 여부의 판단 결과, 기 설정된 횟수 이상 상기 장애 이벤트가 해소되지 않은 경우, 상기 특정 구역을 상기 제1 타입의 장애 구역에서 상기 제1 타입과 다른 제2 타입의 장애 구역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
13. 제12항에 있어서,
    상기 특정 구역이 상기 제1 타입의 장애 구역으로 설정된 경우, 상기 특정 구역을 포함하는 새로운 이동 경로가 생성 가능하고,
    상기 특정 구역이 상기 제2 타입의 장애 구역으로 설정된 경우, 상기 특정 구역을 포함하는 새로운 이동 경로가 생성 불가능한 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
14. 제2항에 있어서,
    상기 장애 이벤트를 수신하는 경우, 상기 특정 로봇으로부터 센싱된 정보, 상기 특정 로봇으로부터 촬영된 영상 정보, 상기 특정 로봇의 움직임 정보 및 상기 특정 로봇으로부터 소정 거리 이내에 배치된 카메라로부터 촬영된 영상 정보 중 적어도 하나에 기반하여 상기 장애 이벤트의 종류를 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
15. 제14항에 있어서,
    상기 장애 이벤트의 종류에 기반하여, 기 저장된 장애 이벤트 정보에서 상기 장애 이벤트의 종류에 대응하는 해소 예상 시간을 검색하는 단계;
    상기 장애 이벤트가 수신된 시점 및 상기 검색된 해소 예상시간에 기반하여, 장애 이벤트가 발생된 후 최초로 수행되는 장애 이벤트 해소 여부 판단 시간을 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 시간에 적어도 하나의 로봇이 상기 장애 이벤트가 발생된 구역으로 이동하도록, 상기 적어도 하나의 로봇으로 상기 장애 이벤트가 발생된 구역을 포함하는 이동 경로를 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
16. 제15항에 있어서,
    상기 시간 간격은 로봇이 상기 장애 이벤트가 발생된 구역으로 이동한 횟수가 증가할수록 증가하는 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 방법.
17. 로봇의 주행을 원격으로 제어하는 시스템에 있어서,
    로봇과 데이터를 송수신하도록 이루어지는 통신부; 및
    기 설정된 제1 경로를 따라 이동하도록 특정 로봇에 대한 제어를 수행하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 제1 경로 중 특정 구역에 대한 장애 이벤트를 수신하는 경우, 상기 장애 이벤트에 근거하여, 상기 특정 구역을 회피하는 제2 경로를 생성하고, 상기 제2 경로를 따라 상기 특정 로봇이 이동하도록 상기 특정 로봇에 대한 제어를 수행하고, 상기 제2 경로의 목적지는, 상기 제1 경로의 목적지와 관련된 것을 특징으로 하는 로봇 원격 제어 시스템.
18. 전자기기에서 하나 이상의 프로세스에 의하여 실행되며, 컴퓨터로 판독될 수 있는 기록매체에 저장 가능한 프로그램으로서,
    상기 프로그램은,
    기 설정된 제1 경로를 따라 이동하도록 특정 로봇에 대한 제어를 수행하는 단계;
    상기 제1 경로 중 특정 구역에 대한 장애 이벤트를 수신하는 단계;
    상기 장애 이벤트에 근거하여, 상기 특정 구역을 회피하는 제2 경로를 생성하는 단계; 및
    상기 제2 경로를 따라 상기 특정 로봇이 이동하도록 상기 특정 로봇에 대한 제어를 수행하는 단계를 수행하도록 하는 명령어들을 포함하고,
    상기 제2 경로의 목적지는, 상기 제1 경로의 목적지와 관련된 것을 특징 으로 하는 컴퓨터로 판독될 수 있는 기록매체에 저장 가능한 프로그램.

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