JP6949835B2 - 半自律的モバイルロボットのナビゲーティング - Google Patents
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Description
本出願は、参照することによってその全体がここに援用される2015年12月23日に出願された米国出願第14/757,685号に対する優先権の利益を主張する。
[技術分野]
本開示は、一般にロボットに関し、具体的には半自律的モバイルロボットのナビゲーティングに関する。
これら非限定的な具体例のそれぞれは、それ自体で成り立つことができ、あるいは、他の具体例の1つ以上との各種並び替え又は組み合わせにおいて組み合わせ可能である。
ナビゲーションサーバが、環境内を移動する半自律的モバイルロボットとネットワークを介して通信することを有し、半自律的モバイルロボットは、環境のマップを含むナビゲーション情報と、ロボットと環境内の物体との間の動作のやりとりのモデルであって、物体に対応する物体プロファイルに基づくモデルと、ロボットが完了すべきタスクの優先度とを含むインタラクション情報と、ロボットのセキュリティレベルを含むセキュリティ設定と、を有する方法である。
Claims (48)
- 半自律的モバイルロボットをナビゲートするシステムであって、
環境内で移動する半自律的モバイルロボットとネットワークを介して通信するナビゲーションサーバを有し、
前記半自律的モバイルロボットは、
前記環境のマップを含むナビゲーション情報と、
前記ロボットと前記環境内の物体との間の動作のやりとりのモデルであって、前記物体に対応する物体プロファイルに基づくモデルと、前記ロボットが完了すべきタスクの優先度とを含むインタラクション情報と、
前記ロボットのセキュリティレベルを含むセキュリティ設定と、
を有し、
前記半自律的モバイルロボットは、
少なくとも1つのセンサからの少なくとも1つの信号とオブジェクトプロファイルデータとに基づきオブジェクトを分類し、
前記オブジェクトの分類、前記環境のマップ及びセキュリティ設定に基づき前記ロボットの第1の移動経路を決定し、前記セキュリティ設定は前記ロボットが入ることが禁止されているエリアを特定するものであり、
前記エリアを回避するため前記第1の移動経路を決定し、
緊急の通知に応答して、前記第1の移動経路を第2の移動経路に変更するよう構成されるシステム。 - 前記ナビゲーションサーバは、
物体プロファイルデータベースから前記物体プロファイルを抽出し、
前記物体プロファイルを前記半自律的モバイルロボットに送信する、請求項1記載のシステム。 - 前記半自律的モバイルロボットは更に、
前記環境内において物体を検出する物体検出モジュールと、
複数の物体カテゴリから物体カテゴリのメンバーとして検出された物体を分類する物体分類モジュールと、
分類された物体を前記物体カテゴリ内の特定の物体として特定する物体特定モジュールと、
を有する、請求項1記載のシステム。 - 前記物体プロファイルは、前記物体カテゴリに対応する、請求項3記載のシステム。
- 前記物体プロファイルは、前記物体カテゴリ内の前記特定の物体に対応する、請求項3記載のシステム。
- 前記複数の物体カテゴリは、生物、静的物体、静的動的物体、潜在的な動的物体及びロボットを有する、請求項3記載のシステム。
- 前記半自律的モバイルロボットは、前記ナビゲーションサーバから経路予約をリクエストし、
前記経路予約リクエストは、前記ロボットが完了すべき前記タスクの前記優先度、時間のスロット及び前記時間のスロット中の前記環境内の経路を有する、請求項1記載のシステム。 - 前記ナビゲーションサーバは、前記ロボットが完了すべき前記タスクの前記優先度に少なくとも部分的に基づき、前記経路予約リクエストを許可する、請求項7記載のシステム。
- 前記セキュリティレベルは序数である、請求項1記載のシステム。
- 前記環境のマップは、前記ロボットのセキュリティレベルに少なくとも部分的に基づき編集される、請求項1記載のシステム。
- 前記ナビゲーション情報は更に、前記環境内の複数の物体に関する情報を有する、請求項1記載のシステム。
- 前記環境は、工場、病院、オフィスビル及び刑務所の少なくとも1つである、請求項1記載のシステム。
- 前記ナビゲーションサーバは、
前記半自律的モバイルロボットによって収集された情報を受信し、
情報を前記半自律的モバイルロボットに送信する、請求項1記載のシステム。 - 前記半自律的モバイルロボットは、前記環境内で動作する複数の半自律的モバイルロボットの1つである、請求項1記載のシステム。
- 前記インタラクション情報は、前記半自律的モバイルロボットが前記物体と共有可能な情報を特定するプライバシ設定を含む、請求項1記載のシステム。
- 半自律的モバイルロボットをナビゲートする方法であって、
ナビゲーションサーバが、環境内を移動する半自律的モバイルロボットとネットワークを介して通信することを有し、
前記半自律的モバイルロボットは、
前記環境のマップを含むナビゲーション情報と、
前記ロボットと前記環境内の物体との間の動作のやりとりのモデルであって、前記物体に対応する物体プロファイルに基づくモデルと、前記ロボットが完了すべきタスクの優先度とを含むインタラクション情報と、
前記ロボットのセキュリティレベルを含むセキュリティ設定と、
を有し、
前記半自律的モバイルロボットは、
少なくとも1つのセンサからの少なくとも1つの信号とオブジェクトプロファイルデータとに基づきオブジェクトを分類し、
前記オブジェクトの分類、前記環境のマップ及びセキュリティ設定に基づき前記ロボットの第1の移動経路を決定し、前記セキュリティ設定は前記ロボットが入ることが禁止されているエリアを特定するものであり、
前記エリアを回避するため前記第1の移動経路を決定し、
緊急の通知に応答して、前記第1の移動経路を第2の移動経路に変更するよう構成される方法。 - 前記ナビゲーションサーバが、物体プロファイルデータベースから前記物体プロファイルを抽出し、
前記ナビゲーションサーバが、前記物体プロファイルを前記半自律的モバイルロボットに送信することを更に有する、請求項16記載の方法。 - 前記半自律的モバイルロボットは更に、
前記環境内において物体を検出する物体検出モジュールと、
複数の物体カテゴリから物体カテゴリのメンバーとして検出された物体を分類する物体分類モジュールと、
分類された物体を前記物体カテゴリ内の特定の物体として特定する物体特定モジュールと、
を有する、請求項16記載の方法。 - 前記物体プロファイルは、前記物体カテゴリに対応する、請求項18記載の方法。
- 前記物体プロファイルは、前記物体カテゴリ内の前記特定の物体に対応する、請求項18記載の方法。
- 前記複数の物体カテゴリは、生物、静的物体、静的動的物体、潜在的な動的物体及びロボットを有する、請求項18記載の方法。
- 前記半自律的モバイルロボットは、前記ナビゲーションサーバから経路予約をリクエストし、
経路予約リクエストは、前記ロボットが完了すべき前記タスクの前記優先度、時間のスロット及び前記時間のスロット中の前記環境内の経路を有する、請求項16記載の方法。 - 前記ナビゲーションサーバが、前記ロボットが完了すべき前記タスクの前記優先度に少なくとも部分的に基づき、前記経路予約リクエストを許可することを更に有する、請求項22記載の方法。
- 請求項16乃至23何れか一項記載の方法をコンピュータに実行させるプログラム。
- 請求項16乃至23何れか一項記載の方法を実行する手段を有する装置。
- 請求項24記載のプログラムを格納するコンピュータ可読記憶媒体。
- ロボットであって、
本体と、
環境内において前記本体を移動するモータと、
無線通信回路と、
前記本体によって携行され、前記環境内のオブジェクトに対応する少なくとも1つの信号を取得する少なくとも1つのセンサと、
前記本体によって携行されるストレージデバイスと、
前記本体によって携行される少なくとも1つのプロセッサと、
を有し、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記少なくとも1つのセンサからの少なくとも1つの信号とオブジェクトプロファイルデータとに基づきオブジェクトを分類し、
前記オブジェクトの分類、前記環境のマップ及びセキュリティ設定に基づき前記ロボットの第1の移動経路を決定し、前記セキュリティ設定は前記ロボットが入ることが禁止されているエリアを特定するものであり、
前記エリアを回避するため前記第1の移動経路を決定し、
緊急の通知に応答して、前記第1の移動経路を第2の移動経路に変更するための命令を実行するロボット。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、交通を有するエリアを回避するよう前記ロボットの前記第1の移動経路を決定する、請求項27記載のロボット。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、第1のオブジェクト分類又は第2のオブジェクト分類に前記オブジェクトを分類し、
前記第1のオブジェクト分類は人間に対応し、前記第2のオブジェクト分類は人間以外のオブジェクトに対応する、請求項27記載のロボット。 - 第2のオブジェクト分類はロボットに対応する、請求項29記載のロボット。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記緊急の通知に応答して、前記ロボットの緊急レベルを設定する、請求項27記載のロボット。
- 前記第1の移動経路は、人間に割り当てられた第2のレーンと分離した、ロボットに割り当てられた第1のレーンを含む、請求項27記載のロボット。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記緊急の通知に応答して、前記第1又は第2のレーンの少なくとも1つを変える、請求項32記載のロボット。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記緊急の通知に応答して、前記第1又は第2のレーンの少なくとも1つの方向を変更する、請求項33記載のロボット。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記緊急の通知に応答して、人間への前記第1のレーンの割当てを変更する、請求項33記載のロボット。
- 前記第2の移動経路は、前記ロボットが入ることが禁止されているエリアに入る、請求項27記載のロボット。
- 実行時、ロボットの少なくとも1つのプロセッサに、
少なくとも1つのセンサからの少なくとも1つの信号とオブジェクトプロファイルデータとに基づきオブジェクトを分類し、
前記オブジェクトの分類、環境のマップ及びセキュリティ設定に基づき前記ロボットの第1の移動経路を決定し、前記セキュリティ設定は前記ロボットが入ることが禁止されているエリアを特定するものであり、前記第1の移動経路は前記エリアを回避するものであり、
緊急の通知に応答して、前記第1の移動経路を第2の移動経路に変更させる、
命令を有するストレージデバイス。 - 前記エリアは第1のエリアであり、
前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサに、人間に対応する交通を有する第2のエリアを回避するよう前記ロボットの前記第1の移動経路を決定させる、請求項37記載のストレージデバイス。 - 前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサに、第1のオブジェクト分類又は第2のオブジェクト分類に前記オブジェクトを分類させ、
前記第1のオブジェクト分類は人間に対応し、前記第2のオブジェクト分類は人間以外のオブジェクトに対応する、請求項37記載のストレージデバイス。 - 第2のオブジェクト分類はロボットに対応する、請求項39記載のストレージデバイス。
- 前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサに、前記緊急の通知に応答して、前記ロボットの緊急レベルを設定させる、請求項37記載のストレージデバイス。
- 前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサに、前記緊急の通知に応答して、第1又は第2のレーンの少なくとも1つを変えさせ、前記第1のレーンはロボットに割り当てられ、前記第2のレーンは人間に割り当てられる、請求項37記載のストレージデバイス。
- 前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサに、前記緊急の通知に応答して、前記第1又は第2のレーンの少なくとも1つの方向を変更させる、請求項42記載のストレージデバイス。
- 前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサに、前記緊急の通知に応答して、前記第1のレーンの割当てを変更する、請求項33記載のロボット。
- 環境内のオブジェクトに対応する少なくとも1つの信号を出力する手段と、
前記少なくとも1つの信号とオブジェクトプロファイルデータとに基づき前記オブジェクトを分類する手段と、
前記オブジェクトの分類、前記環境のマップ、及びロボットが入ることが禁止されているエリアを特定するセキュリティ設定に基づき前記ロボットの第1の移動経路を決定し、前記第1の移動経路は前記エリアを回避するよう決定され、
緊急の通知に応答して、前記第1の移動経路を第2の移動経路に変更するよう処理する手段と、
を有する装置。 - 前記処理する手段は、人間の利用及びロボットの利用のためのレーンを割り当てる、請求項45記載の装置。
- 前記分類する手段は、オブジェクトが人間又は人間以外のオブジェクトであるか判断する、請求項45記載の装置。
- 前記処理する手段は、交通を有するエリアを回避するよう前記第1の移動経路を決定する、請求項45記載の装置。
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