WO2023243405A1 - ネットワークシステム - Google Patents

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WO2023243405A1
WO2023243405A1 PCT/JP2023/020207 JP2023020207W WO2023243405A1 WO 2023243405 A1 WO2023243405 A1 WO 2023243405A1 JP 2023020207 W JP2023020207 W JP 2023020207W WO 2023243405 A1 WO2023243405 A1 WO 2023243405A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
mobile
information
communication device
processing circuit
network system
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/020207
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
義基 松田
Original Assignee
カワサキモータース株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by カワサキモータース株式会社 filed Critical カワサキモータース株式会社
Publication of WO2023243405A1 publication Critical patent/WO2023243405A1/ja

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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/35—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for the management of goods or merchandise

Definitions

  • the present disclosure relates to a network system.
  • a system that manages logistics by reading a communication device attached to a logistics container with a communication device installed on ground equipment.
  • One aspect of the present disclosure aims to share status information in a wide area without introducing special ground equipment.
  • a network system includes at least one mobile body capable of autonomous movement, and the mobile body includes a processing circuit and a state connected to the processing circuit to detect a state around the mobile body.
  • the processing circuit includes a state sensor, a communication device connected to the processing circuit and communicating wirelessly with at least one base station, and a traveling device having a prime mover and causing the mobile object to travel, and the processing circuit is connected to the state sensor.
  • the base station is configured to cause the communication device to transmit information regarding the state detected by the base station.
  • information regarding the state of the surroundings of the mobile body can be transmitted to the base station by the mobile body communicating wirelessly. Moreover, since each mobile object moves autonomously and collects information, it is possible to share status information over a wide area without introducing special ground equipment.
  • FIG. 1 is an overall diagram of a network system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram of the mobile body in FIG. 1.
  • FIG. 3 is a block diagram of the server of FIG. 1.
  • FIG. 1 is an overall diagram of a network system 1 according to an embodiment.
  • the network system 1 includes a plurality of mobile objects 2 and a server 3, which is a processing device for aggregating and providing information.
  • the mobile object 2 is capable of autonomous movement, and is, for example, an unmanned aircraft. Autonomous movement means that a mobile object understands its surrounding environment and moves independently. That is, the mobile object 2 is configured to be able to move to the destination without requiring operation by an operator.
  • Target areas in which the mobile object 2 can travel include outdoors (for example, outdoor event venues such as concerts, parks, amusement parks), exhibition halls, hospitals, factories, distribution warehouses, smart cities, offices, hotels, retail stores, restaurants, etc. It can be done.
  • an outdoor event venue is set as the target area.
  • the plurality of mobile bodies 2 can communicate wirelessly with each other using local wireless communication. That is, the plurality of mobile units 2 can communicate wirelessly with each other without going through the fixed base station 4.
  • the local wireless communication may be communication using a wireless LAN (Local Area Network) line, but is not limited thereto, and may be communication using Bluetooth (registered trademark), for example.
  • the mobile body 2 can communicate with the server 3 using wireless communication.
  • the mobile unit 2 can wirelessly communicate with a fixed base station 4 that is connectable to the Internet N via a mobile phone network or a wireless LAN line. That is, the mobile unit 2 can communicate with the server 3 via the fixed base station 4 and the Internet N.
  • the mobile body 2 may be capable of wirelessly communicating with a satellite base station connectable to the Internet N via a satellite communication network.
  • only some of the mobile bodies 2 among the plurality of mobile bodies 2 may be able to communicate with the server 3 without using the remaining mobile bodies 2. In this case, the remaining mobile bodies 2 can communicate with the server 3 indirectly through communication with the mobile body 2 that can communicate with the server 3.
  • a detection target 5 detected by the moving body 2 exists in the target area.
  • the detection target 5 is a person or object that can actively move within the target area.
  • the detection target 5 holds a communication terminal 6 that can communicate with the mobile object 2 .
  • the communication terminal 6 may be selected from, for example, a smartphone, a tablet terminal, a wearable terminal, a positioning terminal, etc.
  • the detection target 5 is an object, the communication terminal 6 may be selected from an IC tag, a positioning terminal, etc.
  • the detection target 5 holding the communication terminal 6 can be moved by a robot, a transport device, or a human.
  • the communication terminal 6 may output at least one of identification information for identifying the communication terminal 6 and position information of the communication terminal 6 as a wireless signal.
  • the communication terminal 6 may output information including information obtained from a sensor mounted on the communication terminal 6 as a wireless signal.
  • the information obtained from the sensor may be personal information input in advance such as gender, age, occupation, place of residence, etc. of the person who is the detection target 5, and the pulse rate, blood pressure, etc. of the person who is the detection target 5.
  • It may be biological information related to biological activity such as blood sugar level, or it may be physical information such as posture, acceleration, pressure, temperature, etc. detected by the sensor. In this way, the information transmitted from the communication terminal 6 becomes information regarding the state around the mobile body 2.
  • a work terminal 8 that performs a specific task may exist in the target area.
  • the work terminal 8 is a work device placed in a specific work area within the target area. If the target area is an outdoor event venue, work terminals include, for example, printers, display devices, equipment lending devices, devices for storing returned rental items, cash register terminals (cash register terminals), electronic payment terminals, and vending machines.
  • the attraction device may include at least one of a machine and an attraction device.
  • the work terminal 8 may be fixedly arranged within the work area.
  • the work terminal 8 may be a device that performs a specific work on the detection target 5 within the work area. It is preferable that the work terminal 8 includes a transmitting/receiving circuit capable of communicating with the mobile body 2.
  • FIG. 2 is a block diagram of the mobile body 2 in FIG. 1.
  • the moving body 2 includes a traveling device 11 and a support device 12.
  • the traveling device 11 autonomously moves the moving body 2.
  • the traveling device 11 includes wheels 21, a positioning sensor 22, a speed sensor 23, a surrounding sensor 24, a prime mover 25, a steering actuator 26, a brake actuator 27, a controller 28, and the like.
  • the wheels 21 are propulsive force generators for moving the body of the mobile body 2 by traveling on the ground.
  • the propulsive force generator may be a propeller or a leg structure instead of the wheels 21.
  • the elements 22 to 28 of the traveling device 11 are electrically connected to each other.
  • the positioning sensor 22 detects the position coordinates of the moving body 2.
  • the positioning sensor 22 may be a satellite positioning sensor, or may be one that acquires position coordinates by wirelessly communicating with a plurality of locators installed on the ground using radio waves, sound waves, light, or magnetism.
  • the positioning principle using the locator for example, the AOA (Angle Of Arrival) method, the RSSI (Received Signal Strength Indicator) method, the TOA (Time of Arrival) method, the TDOA (Time Difference Of Arrival) method, etc. can be used.
  • the speed sensor 23 detects the moving speed of the moving body 2.
  • the surrounding sensor 24 detects obstacles around the moving object 2, and may be at least one of an infrared sensor, a camera, and a laser sensor.
  • the prime mover 25 generates driving force that drives the wheels 21 .
  • the prime mover 25 is, for example, an electric motor, an internal combustion engine, or a combination thereof.
  • Steering actuator 26 steers wheels 21 .
  • the brake actuator 27 drives a brake that brakes the wheels 21.
  • Steering actuator 26 and brake actuator 27 may be, for example, electric motors.
  • the controller 28 has a processor 31, a system memory 32, and a storage memory 33.
  • Processor 31 may include a CPU (central processing unit).
  • System memory 32 may include RAM.
  • Storage memory 33 may include a hard disk, flash memory, or a combination thereof.
  • the storage memory 53 stores an autonomous movement program.
  • the configuration in which the processor 31 executes the autonomous movement program read from the storage memory 33 to the system memory 32 is an example of a processing circuit.
  • the controller 28 autonomously moves the mobile body 2 according to the autonomous movement program. Specifically, the controller 28 controls the prime mover 25 and the actuators 26 and 27 based on the information provided from the positioning sensor 22 so that the vehicle reaches the destination via the travel route. The controller 28 controls the prime mover 25 and the actuators 26 and 27 based on information provided from the surrounding sensor 24 to avoid contact with obstacles around the moving body 2 and to detour or temporarily stop the moving body 2 . This eliminates the need for operator control and allows the vehicle to move to its destination while avoiding collisions with obstacles.
  • the processor 31 that executes the autonomous movement program generates, for example, a tour command that causes the mobile body 2 to tour around the target area. That is, the processor 31 controls the prime mover 25, the steering actuator 26, and the brake actuator 27 based on detection signals from the positioning sensor 22, the speed sensor 23, the surrounding sensor 24, etc., and causes the moving body 2 to circulate. Part or all of the autonomous movement program may be executed by the server 3.
  • the support device 12 includes a carrier 41, a status sensor 42, a material sensor 43, an ID reader 44, a mobile communication device 45, a man-machine interface 46, and a controller 47.
  • the carrier 41 is provided on the body of the moving body 2 and carries materials 7 to be used by the detection target 5.
  • the materials may be loaned items, consumable items, or converted return items.
  • the plurality of moving bodies 2 may include a moving body 2 that does not include the carrier 41.
  • the loaned item is an item that is taken out from the carrier 41 and returned to the carrier 41 after being used.
  • the rental items are assumed to be attraction props such as 3D glasses, speakers, microphones, input terminals, helmets, and wearable terminals.
  • the rental items can be selected as appropriate depending on the type of work of the detection target 5 in the target area.
  • the loaned items may be selected from, for example, tools, medical equipment, audio equipment, etc., but are not limited to these.
  • the consumables may be items that are taken out from the carrier 41, used, and not returned to the carrier 41 as they are.
  • the consumables may be selected from parts, materials, medicines, etc., but are not limited thereto.
  • the condition-changed returned item is an item that is taken out from the carrier 41 and returned to the carrier 41 after changing its condition.
  • the state conversion return item may be selected from, but not limited to, a sample collection container, an intravenous drip bag, a blood collection container, a pathology test object container, an entry form, and the like.
  • the elements 42 to 47 of the support device 12 are electrically connected to each other.
  • the state sensor 42 detects the state around the moving body 2.
  • the state sensor 42 may be selected from, for example, a camera, a temperature sensor, a pressure sensor, a magnetic sensor, a laser sensor, a sound collection sensor, a gas sensor, etc., but is not limited thereto.
  • the material sensor 43 detects unique information (for example, identification information) of the material 7 present in the carrier 41.
  • the article sensor 43 can be an IC tag reader.
  • the article sensor 43 is a camera, and the article 7 can be recognized from the shape of the article 7 obtained by image recognition technology.
  • the ID reader 44 reads identification information of the detection target 5 from an ID device held by the detection target 5 (for example, a person or an object).
  • the ID reader 44 may be an IC tag reader.
  • the ID reader 44 can be a two-dimensional code reader.
  • the mobile communication device 45 has a communication circuit that wirelessly communicates with the mobile communication device 45 of another mobile body 2 using local wireless communication (for example, a wireless LAN line).
  • the mobile communication device 45 can wirelessly communicate with the communication terminal 6 (see FIG. 1) associated with the detection target 5 using local wireless communication (for example, a wireless LAN line).
  • the mobile communication device 45 of at least one of the plurality of mobile bodies 2 also has a communication circuit for wirelessly communicating with the fixed base station 4 via a mobile phone network or a wireless LAN line.
  • the mobile communication device 45 may include a communication circuit that performs wireless communication via a satellite communication network.
  • the mobile communication device 45 of at least one of the plurality of mobile bodies 2 connects the communication network between the mobile bodies 2 (for example, wireless LAN) to another communication network (for example, a communication network connectable to the server 3). ). That is, the mobile communication device 45 of at least one of the plurality of mobile bodies 2 can function as a mobile base station. For example, the mobile communication device 45 of at least one of the plurality of mobile bodies 2 may function as an autonomously mobile wireless LAN base station.
  • the plurality of mobile bodies 2 may include at least one mobile body 2 equipped with a mobile communication device 45 having a router, and at least one mobile body 2 equipped with a mobile communication device 45 without a router. good. All the mobile communication devices 45 of the plurality of mobile bodies 2 may have a router.
  • the mobile communication device 45 of at least one of the plurality of mobile objects 2 relays the radio waves from the mobile communication device 45 having a router function of the other mobile device 2 to the other mobile communication device 45. It may have a repeater. A repeater mounted on the mobile body 2 can also function as a mobile base station. The number of mobile units 2 with repeaters may be greater than the number of mobile units 2 with routers. In the network system 1, there may be only one mobile body 2, and the mobile communication device 45 of the mobile body 2 may have a router.
  • One of the plurality of mobile units 2 may be equipped with a database to function as a server.
  • the man-machine interface 46 is capable of outputting information to a human being as the detection target 5, and allows the human being as the detection target 5 to input information.
  • the man-machine interface 46 is, for example, a touch panel display, an audio input/output device, or the like.
  • the controller 47 includes a processor 51, a system memory 52, and a storage memory 53.
  • Processor 51 may include a CPU (central processing unit).
  • System memory 52 may include RAM.
  • Storage memory 53 may include a hard disk, flash memory, or a combination thereof.
  • the storage memory 53 stores a support program.
  • the configuration in which the processor 51 executes the support program read from the storage memory 53 to the system memory 52 is an example of a processing circuit.
  • the assistance program may be stored on a computer readable medium.
  • the computer readable medium is a non-transitory, tangible medium.
  • FIG. 3 is a block diagram of the server 3 in FIG. 1.
  • the server 3 includes a processor 61, a system memory 62, a storage memory 63, a server communication device 64, and a database 65.
  • Processor 61 may include a CPU (central processing unit).
  • System memory 62 may include RAM (Random Access Memory).
  • Storage memory 63 may include ROM (Read Only Memory).
  • Storage memory 63 may include a hard disk, flash memory, or a combination thereof.
  • the storage memory 63 stores a management program.
  • the configuration in which the processor 61 executes the management program read from the storage memory 63 to the system memory 62 is an example of a processing circuit.
  • the management program may be stored on a computer readable medium.
  • the computer readable medium is a non-transitory, tangible medium.
  • the server communication device 64 is configured to be able to communicate with the mobile communication device 45 of the mobile body 2 via the Internet N by wire, wireless, or a combination thereof.
  • Database 65 stores information received from mobile object 2 .
  • the management server 3 creates map creation data, human management data, and object management data in the database 65 based on the information received from the plurality of moving objects 2.
  • the mobile communication device 45 of the mobile body 2 wirelessly communicates with the communication terminal 6 held by the detection target 5.
  • the mobile communication device 45 of the mobile body 2 receives the provision information of the communication terminal 6 through communication with the communication terminal 6.
  • the provision information includes at least one of identification information of the communication terminal 6, location information of the communication terminal 6, and other information input to the communication terminal 6 (for example, user input information).
  • the controller 47 of the mobile body 2 causes the mobile communication device 45 to transmit the received grant information to other mobile bodies 2 by local wireless communication.
  • the plurality of mobile bodies 2 share the assigned information of the communication terminal 6 by mutually communicating wirelessly.
  • the mobile body 2 may transmit the received grant information to the server 3, and the server 3 may transmit the grant information to the other mobile body 2.
  • the server 3 can create management data of the user of the communication terminal 6 in the database 65.
  • the server 3 when the target area is an outdoor event, the server 3 (or the mobile object 2) can accumulate information regarding the movement of a person wearing the communication terminal 6. Furthermore, the server 3 (or the mobile object 2) can highly support analysis after an event such as marketing by accumulating other information together with information regarding the movement of the communication terminal 6. Also, even during an event, the server 3 (or the mobile object 2) uses information regarding the movement of the communication terminal 6 to identify crowded areas, and detects the deterioration of the environment (e.g. communication environment, supply of goods, etc.) due to congestion. One of the moving bodies 2 may be made to autonomously move toward the congested area so that the congestion is alleviated.
  • the environment e.g. communication environment, supply of goods, etc.
  • the server 3 may autonomously move any of the mobile objects 2 so that the density of the mobile objects 2 in the lunch area is high. Further, at the end of business hours, the server 3 (or the movable bodies 2) may instruct all the movable bodies 2 to return to the standby area for storage, charging, etc. of the movable bodies 2. For example, when the target area is a hospital, the server 3 (or the mobile object 2) can accumulate information regarding the movement of patients and doctors wearing the communication terminals 6. Furthermore, by accumulating patient's biological information, it becomes easier to understand the situation along with the patient's current location.
  • the controller 47 of the mobile body 2 causes the mobile communication device 45 to transmit the information detected by the status sensor 42 to another mobile body 2 functioning as a mobile base station.
  • the controller 47 of the mobile body 2 may transmit information regarding the state detected by the state sensor 42 to the server 3, and the server 3 may transmit the information to the other mobile body 2.
  • the server 3 may create map data in the database 65 by collecting information detected by the state sensors 42 of the plurality of moving bodies 2 in the server 3 .
  • the server 3 when the target area is an outdoor event, the server 3 (or the mobile object 2) can accumulate information about detected objects around the mobile object 2 detected by a plurality of autonomously moving mobile objects 2. Thereby, the server 3 (or the mobile object 2) can output the congestion distribution of the target area in real time. Furthermore, by using the accumulated information after the event ends, analysis of the congestion situation can be supported. For example, if the target area is a hospital, information regarding the congestion status of the waiting room may be similarly accumulated.
  • the controller 47 of the first mobile body 2 causes the mobile communication device 45 to transmit the information input from the man-machine interface 46 of the first mobile body 2 to the second mobile body 2.
  • the controller 47 of the second mobile body 2 causes the man-machine interface 46 of the second mobile body 2 to output the information received from the first mobile body 2 .
  • the controller 47 of the mobile body 2 causes the mobile communication device 45 to transmit the information detected by the material sensor 43 to other mobile bodies 2. That is, information regarding the goods 7 in the carrier 41 of one moving body 2 is shared with other moving bodies 2.
  • the controller 47 of the mobile body 2 may transmit the information detected by the material sensor 43 to the server 3, and the server 3 may transmit the information to the other mobile body 2.
  • the server 3 may create material management data in the database 65.
  • the mobile body 2 may move autonomously so as to alleviate the surplus and shortage of supplies 7. For example, a moving body 2 that holds many goods 7 may move toward a moving body 2 that holds fewer goods 7. Furthermore, the mobile body 2 that has run out of supplies 7 may autonomously move back to the supply area for supplies 7. As described above, each moving body 2 can efficiently supply the materials 7 by sharing the loading information of each material 7.
  • the controller 47 of the mobile body 2 transmits information indicating the fact of the return to the mobile communication device 45 to the server 3. You may also send it to someone else.
  • the controller 47 of the mobile body 2 detects that the goods 7 that were lent to one user have been re-lent to another user, the controller 47 of the mobile body 2 sends information indicating the fact of the sub-lease to the mobile communication device 45 to the server 3. It may also be sent to. Detection of subletting may be performed by the user inputting subletting to the man-machine interface 46. By sharing the ownership information of the goods 7 with each moving body 3 in this way, the goods 7 can be used efficiently.
  • the controller 47 of the mobile body 2 acquires work information from the work terminal 8 via the mobile communication device 45.
  • the controller 47 causes the mobile communication device 45 to transmit the work information to another mobile body 2 different from itself. That is, the information of the work terminal 8 is shared by the plurality of moving bodies 2.
  • the server 3 (or the mobile object 2) can use the information obtained from the work terminal 8 to understand the congestion situation. Further, if there is a crowded work terminal 8, the mobile body 2 may autonomously move closer to the work terminal 8. When the mobile object 2 approaches the work terminal 8, it may be arranged to take on some of the work of the work terminal 8, such as ticket issuing processing and electronic settlement processing.
  • the controller 47 of the mobile body 2 may issue a movement command to the own traveling device 11 so that the communication state (for example, communication sensitivity or communication speed) of the own mobile communication device 45 is improved. For example, if the number of communication terminals 6 that communicate with the mobile communication device 45 of the mobile body 2 exceeds a predetermined value, the controller 47 of the mobile body 2 may set the other mobile body 2 as a communication partner of the communication terminal 6. , a request to summon the other mobile body 2 may be transmitted. The mobile body 2 may transmit a request to call another mobile body 2 according to the total amount of communication (total amount of uploads or total amount of downloads) of the communication terminals 6 connected to the mobile body 2 .
  • the communication state for example, communication sensitivity or communication speed
  • the controller 47 of the moving body 2 may instruct the traveling device 11 so that the moving body 2 moves according to the movement of the detection target 5.
  • the controller 47 of the moving body 2 may instruct the traveling device 11 so that the moving body 2 follows the moving detection target 5.
  • the controller 47 of the mobile body 2 transmits information regarding the change in the attribute to the other mobile body 2, Information may be shared among a plurality of moving bodies 2.
  • the attribute change may be, for example, from participating in a game to ending participation in the game, or from working to not working.
  • a plurality of mobile bodies 2 equipped with mobile communication devices 45 can patrol the target area and flexibly move to appropriate positions, without introducing special ground equipment. Able to construct a network environment appropriately according to the situation.
  • information regarding the state of the surroundings of the mobile bodies 2 can be transmitted to the base station 4.
  • each mobile object 2 moves autonomously and collects information, it is possible to share information on conditions in a wide area without introducing special ground equipment.
  • the network system 1 may set the number of movable bodies 2 to be placed in the target area and enable communication of the movable bodies 2 so that the surrounding conditions of the movable bodies 2 within the target area can be appropriately detected.
  • a range may be set.
  • the larger the target area the larger the number of moving bodies 2 placed in the target area may be set.
  • the number of mobile objects 3 may be set to be larger when the wireless communication environment in the target area is not good, such as inside a building.
  • the number of mobile bodies 3 may be increased, or mobile bodies 3 with faster communication speed may be introduced.
  • the movement pattern of the mobile object 2 according to the autonomous movement program may be changed depending on the situation.
  • the travel route or destination of the mobile object 2 may be changed in response to at least one of a change in expansion or contraction of the target area, a change in time of day, and a change in the degree of congestion in the surrounding area.
  • the number of movable bodies 2 may be reduced, or the movable bodies 2 may be gathered in a congested area.
  • the mobile objects 2 capable of autonomous movement can be used to share mapping data, human management data, and object management data. Furthermore, it is possible to accumulate information including the connections between the movements of people and goods within the network. This makes it easier to analyze the movement status of people and goods, and to perform appropriate management according to the situation.
  • the mobile body 2 does not need to be connected to the Internet. Similarly, the mobile body 2 does not need to be connected to either the mobile phone line network or the satellite communication network. For example, if one mobile body 3 is a specific mobile body that can connect to the Internet, the mobile bodies 2 can communicate with each other, even if another mobile body 3 communicates with the Internet via the specific mobile body. good.
  • the network system 1 may be used as a network system in a non-residential area outside the communication range of a mobile phone line base station. Further, the network system 1 may be used as a network system in an indoor area where communication by satellite communication is difficult.
  • the destination and travel route that the mobile body 2 should travel may be determined by the controller 47 of the mobile body 2 or may be determined by the server 3. Furthermore, it is preferable that the mobile body 2 or the server 3 determine the destination and travel route of the mobile body 2 based on the aggregation result of the information detected by each mobile body 2.
  • the server 3 selecting a movement algorithm for each mobile body 2, each mobile body 2 can perform controlled autonomous movement as a whole. Furthermore, by selecting its own movement algorithm, the mobile object 2 can easily continue autonomous movement even in areas where the connection with the server 3 is unstable.
  • the mobile body 2 uses functions such as acquiring information from a communication terminal 6 held in the detection target 5, being equipped with a man-machine interface 46, transmitting information detected by the material sensor 43, and transmitting work information from the work terminal 8. Although information on the surroundings of the mobile body 2 is respectively detected, the present invention is not limited to this, and one or more of the surrounding information collection functions may be omitted as appropriate depending on the required network system 1.
  • a plurality of mobile bodies 2 having a common structure may be used as the mobile bodies 2 used in the network system 1. In this case, parts can be shared, and the manufacturing cost of each moving body 2 can be reduced. Further, as the mobile bodies 2 used in the network system 1, a plurality of mobile bodies 2 having different types of structures may be used.
  • the network system 1 may use a mixture of unmanned vehicles and unmanned aircraft, or may use a plurality of moving objects 2 with different functions and communication capabilities. In this case, it is possible to make various autonomous movements by effectively utilizing the differences in the functions of each mobile body 2.
  • the server 3 is connected to the Internet, but the invention is not limited to this. It may be connected to the base station 4, or one of the mobile units 2 may have a server function. By arranging the server 3 at a position closer to the target area than the Internet line, delays in inputting and outputting information to and from the server 3 can be reduced.
  • the embodiment has been described as an example of the technology disclosed in this application.
  • the technology in the present disclosure is not limited to this, and can also be applied to embodiments in which changes, replacements, additions, omissions, etc. are made as appropriate.
  • some configurations or methods in one embodiment may be applied to other embodiments, and some configurations in an embodiment may be optionally used separately from other configurations in that embodiment. Extractable.
  • some of the components described in the attached drawings and detailed description include not only components that are essential for solving the problem, but also components that are not essential for solving the problem in order to exemplify the technology. Also included.
  • the functionality of the elements disclosed herein may include general purpose processors, special purpose processors, integrated circuits, ASICs (Application Specific Integrated Circuits), conventional circuits, and/or configured or programmed to perform the disclosed functions. combinations thereof, or using processing circuitry.
  • Processors are considered processing circuits or circuits because they include transistors and other circuits.
  • a circuit, unit or means is hardware that performs the recited functions or is hardware that is programmed to perform the recited functions.
  • the hardware may be the hardware disclosed herein or other known hardware that is programmed or configured to perform the recited functions. If the hardware is a processor, which is considered a type of circuit, the circuit, means or unit is a combination of hardware and software, the software being used to configure the hardware and/or the processor.
  • the mobile body is a processing circuit; a state sensor connected to the processing circuit and detecting a state around the moving body; a communication device connected to the processing circuit and communicating wirelessly with at least one base station; a traveling device having a prime mover and autonomously moving the mobile body; The network system, wherein the processing circuit is configured to cause the communication device to transmit information regarding the state detected by the state sensor to the base station.
  • information regarding the state of the surroundings of the mobile body can be transmitted to the base station by the mobile body communicating wirelessly.
  • each mobile object moves autonomously and collects information, it is possible to appropriately share information on conditions in a wide area according to the situation without introducing special ground equipment.
  • a moving object detects the state around the moving object using a state sensor, and wirelessly communicates the detected information. In this way, information in a wide area may be shared.
  • this configuration by including a plurality of mobile bodies in the network system, it is possible to divide the areas in which the state should be detected and make each mobile body responsible for an individual area. This makes it easier to expand the target area of the network system. Furthermore, different programs for autonomous movement may be set for each mobile object. This allows the roles of each mobile body to be different and allows the mobile bodies to cooperate, making it easier to increase the flexibility of the network system in response to changes in the situation.
  • a plurality of mobile bodies can transmit information regarding the surrounding state of one mobile body to other mobile bodies, and information can be shared among the mobile bodies. Furthermore, if the mobile base station is configured to be able to communicate with the server, it is easy to aggregate information detected by each mobile object and information about the mobile object itself.
  • the communication device wirelessly communicates with a communication terminal held by a detection target
  • the processing circuit includes: Obtaining assigned information assigned to the communication terminal based on information received from the communication terminal via the communication device;
  • the network system according to any one of items 1 to 3, wherein the network system is configured to cause the communication device to transmit the grant information to the base station.
  • the attached information transmitted from the communication terminal for example, a smartphone, a tablet, an IC tag, etc.
  • the communication terminal for example, a smartphone, a tablet, an IC tag, etc.
  • the base station can be communicated to the station. Therefore, it is possible to promote sharing of the information attached to the communication terminal associated with the detection target.
  • the density state (crowded state) of detection targets in the target area may be obtained.
  • the mobile object further includes a man-machine interface connected to the processing circuit, 6.
  • the network system according to any one of items 2 to 5, wherein the processing circuit is configured to output information received from the mobile body different from itself via the communication device to the man-machine interface.
  • the mobile object further includes a man-machine interface connected to the processing circuit, The network system according to any one of items 2 to 6, wherein the processing circuit is configured to cause the communication device to transmit information input from the man-machine interface to the mobile body different from itself. .
  • information input into the man-machine interface of one mobile body can be transmitted to other mobile bodies by wirelessly communicating with each other.
  • humans can provide information that they wish to share using a man-machine interface. Therefore, compared to the case where the man-machine interface is fixedly installed, it is possible to respond flexibly depending on the situation. For example, a mobile object may autonomously move toward a person who wishes to share information.
  • the mobile body is A carrier that can load supplies, further comprising a material sensor that detects information regarding the material, 8.
  • the network system according to any one of items 1 to 7, wherein the processing circuit is configured to cause the communication device to transmit the information detected by the material sensor to the mobile object different from itself.
  • information regarding supplies in the carrier of one mobile body can be shared with other mobile bodies.
  • the mobile body may be autonomously moved so as to suppress excess or shortage of supplies.
  • the communication device wirelessly communicates with a work terminal
  • the processing circuit includes: acquiring work information of the work terminal based on information received from the work terminal via the communication device;
  • the network system according to any one of items 2 to 8, wherein the network system is configured to cause the communication device to transmit the work information to the mobile body different from the mobile body.
  • work information of work terminals around one moving body can be transmitted to other moving bodies.
  • information on work terminals around the mobile object can be shared.
  • the mobile object may be autonomously moved based on the degree of congestion and usage status of the work terminal.
  • Network system Mobile object 3 Server 4 Fixed base station 5 Detection target 6 Communication terminal 7 Supplies 8 Work terminal 11 Travel device 12 Support device 41 Carrier 42 Status sensor 43 Supplies sensor 45 Mobile communication device 46 Man-machine interface 51 Processor

Landscapes

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Abstract

ネットワークシステムは、自律移動が可能な少なくとも１つの移動体を備える。前記移動体は、処理回路と、前記処理回路に接続され、前記移動体の周囲の状態を検出する状態センサと、前記処理回路に接続され、少なくとも１つの基地局と無線通信する通信機と、原動機を有し、前記移動体を自律移動させる走行装置と、を含む。前記処理回路は、前記状態センサが検出した前記状態に関する情報を、前記基地局に対して前記通信機に送信させるように構成されている。

Description

ネットワークシステム
　本開示は、ネットワークシステムに関する。
　物流容器に付けた通信機を地上設備に設けた通信機で読み取ることで、物流を管理するシステムが知られている。
特開２０１１－２０４０３１号公報
　このようなシステムを導入するには、地上設備に大掛かりな工事が必要となる。このようなシステムを屋外等の不特定の広範な敷地に導入するのは、地上設備の工事エリアが定まらず難しい。
　本開示の一態様は、特別な地上設備を導入することなく、広範なエリアにおける状態の情報を共有することを目的とする。
　本開示の一態様に係るネットワークシステムは、自律移動が可能な少なくとも１つの移動体を備え、前記移動体は、処理回路と、前記処理回路に接続され、前記移動体の周囲の状態を検出する状態センサと、前記処理回路に接続され、少なくとも１つの基地局と無線通信する通信機と、原動機を有し、前記移動体を走行させる走行装置と、を含み、前記処理回路は、前記状態センサが検出した前記状態に関する情報を、前記基地局に対して前記通信機に送信させるように構成されている。
　本開示の一態様によれば、移動体が無線通信することで、移動体の周囲の状態に関する情報を基地局に伝達できる。しかも、移動体はそれぞれ自律的に移動して情報を収集するため、特別な地上設備を導入することなく、広範なエリアにおける状態の情報を共有できる。
図１は、実施形態に係るネットワークシステムの全体図である。 図２は、図１の移動体のブロック図である。 図３は、図１のサーバのブロック図である。
　以下、図面を参照して実施形態を説明する。
　図１は、実施形態に係るネットワークシステム１の全体図である。図１に示すように、ネットワークシステム１は、複数の移動体２と、情報集約や情報提供を行うための処理装置であるサーバ３と、を備える。移動体２は、自律移動が可能であって、例えば無人機である。自律移動とは、移動体自身が周囲環境を把握して単体で移動することを意味する。すなわち移動体２は、オペレータによる操縦を要しないで目的地への移動が可能に構成される。移動体２が走行し得る対象エリアは、屋外（例えば、コンサートなどの野外イベント会場、公園、遊園地）、展示場、病院、工場、物流倉庫、スマートシティ、オフィス、ホテル、小売店、レストラン等とし得る。たとえば本実施形態では、野外イベント会場が対象エリアと設定される。複数の移動体２は、ローカル無線通信を用いて相互に無線通信可能である。即ち、複数の移動体２は、固定基地局４を介さずに相互に無線通信可能である。前記ローカル無線通信は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）回線を用いた通信とし得るが、それに限られず、例えばBluetooth（登録商標）を用いた通信等でもよい。
　更に、移動体２は、無線通信を利用してサーバ３と通信可能である。例えば、移動体２は、インターネットＮに接続可能な固定基地局４に対して携帯電話回線網又は無線ＬＡＮ回線を介して無線通信可能である。即ち、移動体２は、固定基地局４及びインターネットＮを介してサーバ３と通信可能である。なお、移動体２は、インターネットＮに接続可能な衛星基地局に対して衛星通信網を介して無線通信可能であってもよい。また、複数の移動体２のうち一部の移動体２のみが残余の移動体２を介さずにサーバ３と通信可能であってもよい。この場合、前記残余の移動体２は、サーバ３と通信可能な移動体２との通信を介することで、サーバ３と間接的に通信可能となる。
　対象エリアには、移動体２によって検出される検出対象５が存在する。検出対象５は、対象エリア内を能動的に移動し得る人間又は物である。本実施形態では、検出対象５は、移動体２と通信可能な通信端末６を保持する。検出対象５が人間である場合には、通信端末６は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ウェアラブル端末、測位端末等から選ばれ得る。検出対象５が物である場合には、通信端末６は、ＩＣタグ、測位端末等から選ばれ得る。検出対象５が物である場合には、通信端末６を保持する検出対象５は、ロボット、搬送装置又は人間により移動させられ得る。
　通信端末６は、通信端末６を識別するための識別情報、及び、通信端末６の位置情報の少なくとも一方を無線信号として出力してもよい。通信端末６は、通信端末６に搭載されるセンサから得られる情報を含めて無線信号として出力してもよい。たとえば、前記センサから得られる情報は、検出対象５である人間の性別、年齢、職業、居住地など事前に入力される個人情報であってもよく、検出対象５である人間の脈拍、血圧および血糖値などの生体活動に関係する生体情報であってもよく、前記センサによって検出される姿勢、加速度、圧力、温度などの物理情報であってもよい。このように、通信端末６から送信される情報は、移動体２の周囲の状態に関する情報となる。
　対象エリアには、特定の作業を行う作業端末８が存在し得る。作業端末８は、対象エリア内の特定の作業エリアに配置される作業装置である。対象エリアが野外イベント会場の場合には、作業端末は、例えば、プリンタ、表示装置、機器貸借装置、返却された貸出品を収容する装置、金銭登録端末（レジ端末）、電子決済端末、自動販売機及びアトラクション装置の少なくとも１つを含み得る。作業端末８は、作業エリア内に固定配置されてもよい。作業端末８は、作業エリア内で検出対象５に対して特定作業を実行する装置であってもよい。作業端末８は、移動体２と通信可能な送受信回路を備えていることが好ましい。
　図２は、図１の移動体２のブロック図である。図２に示すように、移動体２は、走行装置１１及び支援装置１２を備える。走行装置１１は、移動体２を自律移動させる。走行装置１１は、車輪２１、測位センサ２２、速度センサ２３、周辺センサ２４、原動機２５、操舵アクチュエータ２６、制動アクチュエータ２７、コントローラ２８等を備える。車輪２１は、地上を走行して移動体２のボディを移動させるための推進力生成器である。移動体が空中移動体である場合には、当該推進力生成器は、車輪２１の代わりにプロペラ又は脚構造としてもよい。
　走行装置１１の各要素２２～２８は、互いに電気的に接続されている。測位センサ２２は、移動体２の位置座標を検出する。測位センサ２２は、衛星測位センサでもよいし、地上に設置された複数のロケータと電波、音波、光又は磁気により無線通信して位置座標を取得するものでもよい。当該ロケータを用いた測位原理としては、例えば、ＡＯＡ（Angle Of Arrival）方式、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）方式、ＴＯＡ（Time of Arrival）方式、ＴＤＯＡ（Time Difference Of Arrival）方式等を用い得る。
　速度センサ２３は、移動体２の移動速度を検出する。周辺センサ２４は、移動体２の周辺の障害物等を検出するもので、赤外線センサ、カメラ及びレーザーセンサの少なくとも１つとし得る。原動機２５は、車輪２１を駆動する駆動力を発生する。原動機２５は、例えば、電気モータ、内燃エンジン又はその組合せである。操舵アクチュエータ２６は、車輪２１を操舵する。制動アクチュエータ２７は、車輪２１を制動するブレーキを駆動する。操舵アクチュエータ２６及び制動アクチュエータ２７は、例えば、電気モータとし得る。
　コントローラ２８は、プロセッサ３１、システムメモリ３２及びストレージメモリ３３を有する。プロセッサ３１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）を含み得る。システムメモリ３２は、ＲＡＭを含み得る。ストレージメモリ３３は、ハードディスク、フラッシュメモリ又はその組合せを含み得る。ストレージメモリ５３は、自律移動プログラムを記憶している。ストレージメモリ３３からシステムメモリ３２に読み出された前記自律移動プログラムをプロセッサ３１が実行する構成は、処理回路の一例である。
　コントローラ２８は、前記自律移動プログラムに沿って移動体２を自律移動させる。具体的には、コントローラ２８は、測位センサ２２から与えられる情報に基づいて、移動すべき移動経路を通って移動すべき目的地に達するように、原動機２５及びアクチュエータ２６，２７を制御する。コントローラ２８は、周辺センサ２４から与えられる情報に基づいて、移動体２周囲の障害物との接触を避けて迂回または一時停止するように、原動機２５及びアクチュエータ２６，２７を制御する。これによってオペレータによる操縦を不要として障害物への衝突を避けて、目的地まで移動することができる。
　当該自律移動プログラムを実行するプロセッサ３１は、例えば対象エリアにおいて移動体２を巡回させる巡回指令を生成する。即ち、プロセッサ３１は、測位センサ２２、速度センサ２３、周辺センサ２４等の検出信号に基づいて、原動機２５、操舵アクチュエータ２６及び制動アクチュエータ２７を制御して移動体２を巡回させる。当該自律移動プログラムの一部又は全部は、サーバ３によって実行されてもよい。
　支援装置１２は、キャリア４１、状態センサ４２、物資センサ４３、ＩＤリーダ４４、移動体通信機４５、マンマシンインターフェース４６及びコントローラ４７を備える。キャリア４１は、移動体２のボディに設けられ、検出対象５が利用する物資７を搭載する。前記物資は、貸出物、消費物、又は、状態変換返却物とし得る。複数の移動体２は、キャリア４１を備えない移動体２を含んでもよい。
　前記貸出物は、キャリア４１から持ち出して使用した後にキャリア４１に返却される物である。例えば対象エリアが野外イベント会場の場合には、前記貸出物は、３Ｄメガネ、スピーカ、マイクロフォン、入力端末、ヘルメットおよびウェラブル端末などのアトラクション用小道具が想定される。そのほか前記貸出物は、対象エリアでの検出対象５の作業の種類によって適宜選択可能である。前記貸出物は、たとえば工具、医療機器、オーディオ機器等から選ばれ得るが、これらに限られない。
　前記消費物は、キャリア４１から持ち出して使用してそのままキャリア４１に返却されない物であってもよい。前記消費物は、部品、材料、薬等から選ばれ得るが、これらに限られない。前記状態変換返却物は、キャリア４１から持ち出した物の状態を変換させてキャリア４１に返却される物である。対象エリアが病院である場合、前記状態変換返却物は、サンプル採取容器、点滴袋、採血容器、病理検査対象物容器、記入用紙等から選ばれ得るが、これらに限られない。
　支援装置１２の各要素４２～４７は、互いに電気的に接続されている。状態センサ４２は、移動体２の周囲の状態を検出する。状態センサ４２は、例えば、カメラ、温度センサ、圧力センサ、磁気センサ、レーザーセンサ、集音センサ、ガスセンサ等から選ばれ得るが、これらに限られない。
　物資センサ４３は、キャリア４１に存在する物資７の固有情報（例えば、識別情報）を検出する。物資７にＩＣタグが設けられている場合には、物資センサ４３はＩＣタグリーダとし得る。物資７にＩＣタグが設けられていない場合には、物資センサ４３はカメラとし、画像認識技術によって取得される物資７の形状から物資７が認識され得る。ＩＤリーダ４４は、検出対象５（例えば、人間又は物）に保持されたＩＤデバイスから検出対象５の識別情報を読み取る。例えば、検出対象５がＩＣタグを有する場合には、ＩＤリーダ４４はＩＣタグリーダとし得る。検出対象５が二次元コードを有する場合には、ＩＤリーダ４４は二次元コードリーダとし得る。
　移動体通信機４５は、他の移動体２の移動体通信機４５とローカル無線通信（例えば、無線ＬＡＮ回線）を用いて相互に無線通信する通信回路を有する。移動体通信機４５は、検出対象５に付随する通信端末６（図１参照）とローカル無線通信（例えば、無線ＬＡＮ回線）を用いて相互に無線通信し得る。複数の移動体２の少なくとも１つの移動体２の移動体通信機４５は、固定基地局４に対して携帯電話回線網又は無線ＬＡＮ回線を介して無線通信する通信回路も有する。移動体通信機４５は、衛星通信網を介して無線通信する通信回路を有してもよい。
　複数の移動体２の少なくとも１つの移動体２の移動体通信機４５は、移動体２間の通信ネットワーク（例えば、無線ＬＡＮ）を、他の通信ネットワーク（例えば、サーバ３に接続可能な通信ネットワーク）に中継するルーターを有し得る。即ち、複数の移動体２の少なくとも１つの移動体２の移動体通信機４５は、移動基地局として機能し得る。例えば、複数の移動体２の少なくとも１つの移動体２の移動体通信機４５は、自律移動可能な無線ＬＡＮ基地局として機能し得る。複数の移動体２は、ルーターを有する移動体通信機４５を搭載した少なくとも１つの移動体２と、ルーターを有さない移動体通信機４５を搭載した少なくとも１つの移動体２と、を含んでもよい。複数の移動体２の全ての移動体通信機４５がルーターを有してもよい。
　複数の移動体２の少なくとも１つの移動体２の移動体通信機４５は、他の移動体２のルーター機能を有する移動体通信機４５からの電波を更に他の移動体通信機４５に中継する中継器を有し得る。移動体２に搭載された中継器も、移動基地局として機能し得る。中継器を有する移動体２の数は、ルーターを有する移動体２の数よりも多くしてもよい。ネットワークシステム１において、移動体２は１つのみでもよく、その移動体２の移動体通信機４５はルーターを有してもよい。複数の移動体２の１つは、サーバとして機能するためにデータベースを備えてもよい。
　マンマシンインターフェース４６は、検出対象５としての人間に情報を出力可能で且つ検出対象５としての人間が情報を入力可能なものである。マンマシンインターフェース４６は、例えば、タッチパネルディスプレイ、音声入出力デバイス等である。
　コントローラ４７は、プロセッサ５１、システムメモリ５２及びストレージメモリ５３を有する。プロセッサ５１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）を含み得る。システムメモリ５２は、ＲＡＭを含み得る。ストレージメモリ５３は、ハードディスク、フラッシュメモリ又はその組合せを含み得る。ストレージメモリ５３は、支援プログラムを記憶している。ストレージメモリ５３からシステムメモリ５２に読み出された前記支援プログラムをプロセッサ５１が実行する構成は、処理回路の一例である。前記支援プログラムは、コンピュータ可読媒体に記憶され得る。前記コンピュータ可読媒体は、非一時的（non-transitory）で有形（tangible）な媒体である。
　図３は、図１のサーバ３のブロック図である。図３に示すように、サーバ３は、プロセッサ６１、システムメモリ６２、ストレージメモリ６３、サーバ通信機６４及びデータベース６５を備える。プロセッサ６１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）を含み得る。システムメモリ６２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含み得る。ストレージメモリ６３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）を含み得る。ストレージメモリ６３は、ハードディスク、フラッシュメモリ又はその組合せを含み得る。
　ストレージメモリ６３は、管理プログラムを記憶している。ストレージメモリ６３からシステムメモリ６２に読み出された前記管理プログラムをプロセッサ６１が実行する構成は、処理回路の一例である。前記管理プログラムは、コンピュータ可読媒体に記憶され得る。前記コンピュータ可読媒体は、非一時的（non-transitory）で有形（tangible）な媒体である。サーバ通信機６４は、有線、無線又はその組合せによってインターネットＮを介して移動体２の移動体通信機４５と通信可能に構成されている。データベース６５は、移動体２から受信した情報を蓄積する。管理サーバ３は、複数の移動体２から受信した情報に基づいて、地図作成データ、ヒトの管理データ及びモノの管理データをデータベース６５に作成する。
　図１乃至３に示すように、移動体２の移動体通信機４５は、検出対象５に保持された通信端末６と無線通信する。例えば、移動体２の移動体通信機４５は、通信端末６との通信により通信端末６の付与情報を受信する。前記付与情報は、通信端末６の識別情報、通信端末６の位置情報、及び、通信端末６に入力された他の情報（例えば、ユーザ入力情報）の少なくとも１つを含む。
　移動体２のコントローラ４７は、前記受信した付与情報を他の移動体２に対してローカル無線通信で移動体通信機４５に送信させる。複数の移動体２は、相互に無線通信することにより、通信端末６の前記付与情報を共有する。移動体２は、前記受信した付与情報をサーバ３に送信し、サーバ３が当該付与情報を他の移動体２に送信してもよい。通信端末６の前記付与情報がサーバ３に集約されることで、サーバ３は、データベース６５において通信端末６のユーザの管理データを作成し得る。
　たとえば対象エリアが野外イベントの場合、サーバ３（又は移動体２）は、通信端末６を装着した人間の移動に関する情報を蓄積することができる。またサーバ３（又は移動体２）は、通信端末６の移動に関する情報とともに他の情報を合わせて蓄積することで、マーケティングなどのイベント後の分析を高度に支援することができる。またイベント中においても、サーバ３（又は移動体２）は、通信端末６の移動に関する情報を用いて混雑しているエリアを特定し、混雑による環境（例えば、通信環境、物資供給など）の悪化が緩和されるように、いずれかの移動体２に混雑エリアに向けて自律移動させてもよい。たとえば昼食時においては、サーバ３（又は移動体２）は、昼食エリアでの移動体２の密度が高くなるように、いずれかの移動体２を自律移動させてもよい。また営業終了時には、サーバ３（又は移動体２）は、移動体２の保管、充電等のために、全ての移動体２が待機エリアに戻るように指令してもよい。またたとえば対象エリアが病院の場合、サーバ３（又は移動体２）は、通信端末６を装着する患者や医師の移動に関する情報を蓄積することができる。また患者の生体情報などが蓄積されることで、患者の現在位置と合わせて状況を把握しやすくすることができる。
　移動体２のコントローラ４７は、状態センサ４２が検出した情報を、移動基地局として機能する他の移動体２に対して移動体通信機４５に送信させる。複数の移動体２が互いに無線通信することで、一の移動体２の周囲の状態に関する情報を他の移動体２に伝達でき、移動体２同士で情報共有できる。移動体２のコントローラ４７は、状態センサ４２が検出した状態に関する情報をサーバ３に送信し、サーバ３が当該情報を他の移動体２に送信してもよい。複数の移動体２の状態センサ４２により検出された情報がサーバ３に集約されることで、サーバ３は、データベース６５において地図データを作成してもよい。
　たとえば対象エリアが野外イベントの場合、サーバ３（又は移動体２）は、自律移動する複数の移動体２によって検出された移動体２の周囲の検出物の情報を蓄積することができる。これによって、サーバ３（又は移動体２）は、対象エリアの混雑分布などをリアルタイムで出力することができる。また、イベント終了後に前記蓄積された情報を使うことにより、混雑状況の分析を支援できる。またたとえば対象エリアが病院の場合、同様に待合室の混雑状況に関する情報が蓄積されてもよい。
　第１の移動体２のコントローラ４７は、第１の移動体２のマンマシンインターフェース４６から入力された情報を第２の移動体２に対して移動体通信機４５に送信させる。第２の移動体２のコントローラ４７は、第１の移動体２から受信した情報を、第２の移動体２のマンマシンインターフェース４６に出力させる。
　移動体２のコントローラ４７は、物資センサ４３が検出した情報を、他の移動体２に対して移動体通信機４５に送信させる。即ち、一の移動体２のキャリア４１の物資７に関する情報が他の移動体２に共有される。移動体２のコントローラ４７は、物資センサ４３が検出した情報をサーバ３に送信し、サーバ３が当該情報を他の移動体２に送信してもよい。物資情報がサーバ３に集約されることで、サーバ３がデータベース６５に物資の管理データを作成してもよい。
　移動体２は、物資７の過不足を緩和するように自律移動してもよい。たとえば多くの物資７を保有する移動体２は、保有する物資７が少ない移動体２へ向けて移動してもよい。また保有する物資７がなくなった移動体２は、物資７の補給エリアに戻るように自律移動してもよい。上述したように、各移動体２はそれぞれの物資７の積載情報を共有することで、効率的に物資７を供給できる。
　移動体２のコントローラ４７は、貸し出されていた物資７がキャリア４１に返却されたことが物資センサ４３により検出されると、その返却の事実を示す情報を、移動体通信機４５にサーバ３に対して送信させてもよい。移動体２のコントローラ４７は、一のユーザに貸し出されていた物資７が他のユーザに又貸しされたことが検出されると、その又貸しの事実を示す情報を、移動体通信機４５にサーバ３に対して送信させてもよい。又貸しの検出は、ユーザがマンマシンインターフェース４６に又貸しを入力することで行われてもよい。このように物資７の所有情報が各移動体３に共有されることで、物資７を効率的に利用できる。
　移動体２のコントローラ４７は、移動体通信機４５を介して作業端末８から作業情報を取得する。コントローラ４７は、自己と異なる他の移動体２に対して前記作業情報を移動体通信機４５に送信させる。即ち、作業端末８の情報が、複数の移動体２により共有される。サーバ３（又は移動体２）は、作業端末８の情報を取得することで混雑状況の把握に利用できる。また移動体２は、混んでいる作業端末８があれば、作業端末８に近づくよう自律移動してもよい。移動体２は、作業端末８に近づいた場合、発券処理や電子決裁処理などの作業端末８の作業一部を負担するようにしてもよい。
　移動体２のコントローラ４７は、自己の移動体通信機４５の通信状態（例えば、通信感度又は通信速度等）が良くなるように自己の走行装置１１に移動指令を行ってもよい。例えば、移動体２のコントローラ４７は、自己の移動体通信機４５と通信する通信端末６の数が所定値を超える場合には、他の移動体２を通信端末６の通信相手とするために、当該他の移動体２を呼び寄せる要求を送信してもよい。移動体２は、移動体２に接続される通信端末６の通信総量（アップロード総量またはダウンロード総量）に応じて、他の移動体２を呼び寄せる要求を送信してもよい。
　移動体２のコントローラ４７は、検出対象５の移動に従って移動体２が移動するように走行装置１１に指令してもよい。例えば、移動体２のコントローラ４７は、移動する検出対象５に移動体２が追従するように走行装置１１に指令してもよい。
　移動体２のコントローラ４７は、通信端末６と通信することにより、検出対象５の属性の変更があったことが検出されると、当該属性の変更に関する情報を他の移動体２に送信し、複数の移動体２の間で情報共有してもよい。検出対象５が人間である場合には、前記属性の変更は、例えば、ゲーム参加中からゲーム参加終了への変更でもよいし、勤務中から非勤務中への変更でもよい。
　以上に説明したように、移動体通信機４５を有する複数の移動体２が対象エリアを巡回したり、適切な位置にフレキシブルに移動したりすることで、特別な地上設備を導入することなく、状況に応じて適切にネットワーク環境を構築することができる。複数の移動体２が無線通信することで、移動体２の周囲の状態に関する情報を基地局４に伝達できる。しかも、移動体２はそれぞれ自律的に移動して情報を収集するため、特別な地上設備を導入することなく、広範なエリアにおける状態の情報を共有できる。
　ネットワークシステム１は、対象エリア内での移動体２の周囲の状態を適切に検出できるように、対象エリアに配置される移動体２の数が設定されてもよいし、移動体２の通信可能範囲が設定されてもよい。たとえば対象エリアが広いほど、対象エリアに配置される移動体２の数が多く設定されてもよい。また建物内のように対象エリアの無線通信環境が良好でないときほど、移動体３の数が多く設定されてもよい。そのほか移動体３と基地局４との間で通信する情報量が多いほど、移動体３の数が増やされたり、通信速度の速い移動体３が導入されたりしてもよい。
　対象エリアや情報通信量の変化が頻繁に生じる場合においては、それらの変化に応じて移動体２を増減したり、自律移動させることで、地上設備を設置する場合に比べて、状況に応じて適切なネットワークシステム１の環境を実現しやすい。また対象エリアでのネットワーク利用の必要がなくなった場合には、ネットワーク利用が必要な対象エリアに移動体２を移動させることで、移動体２を有効利用することができる。したがって、本構成は、対象エリアやネットワーク利用の変化が大きい場合に特に顕著な効果を発揮できる。たとえば不定期に開催される野外イベントや展示場でネットワークシステム１を利用すると効果的である。
　また対象エリアが設定されてネットワークシステム１が稼働中であっても、状況に応じて、自律移動プログラムに応じた移動体２の移動パターンを異ならせてもよい。たとえば対象エリアの拡縮変化、時間帯変化、及び、周囲の混雑度変化の少なくとも何れかに応じて、移動体２の移動経路又は目的地が変更されてもよい。対象エリアの縮小に応じて配置する移動体２の数が減らされたり、混雑エリアに移動体２が集められたりしてもよい。
　本ネットワークシステム１では、自律移動が可能な移動体２を用いて、地図作成データの共有、人の管理データ共有、及び、モノの管理データのそれぞれの共有を図ることができる。またネットワーク内での人及びモノのそれぞれの移動のつながりを含めた情報の蓄積を図ることができる。これによって人およびモノの移動状況の分析を行いやすく、状況に応じた適切な管理を行いやすくすることができる。
　移動体２が、インターネットに接続しなくてもよい。同様に、移動体２が、携帯電話回線網及び衛星通信網のいずれにも接続しなくてもよい。たとえば、１つの移動体３がインターネットに接続可能な特定移動体である場合に、移動体２同士が相互通信することで、他の移動体３が特定移動体を介してインターネットと通信してもよい。このように、ネットワークシステム１は、携帯電話回線用基地局の通信域外となるような非居住エリアでのネットワークシステムとして利用されてもよい。またネットワークシステム１は、衛星通信による通信が困難な屋内エリアでのネットワークシステムとして利用されてもよい。
　移動体２が移動すべき目的地や移動経路は、移動体２のコントローラ４７により決定されてもよいし、サーバ３により決定されてもよい。また各移動体２で検出された情報の集約結果に基づいて、移動体２又はサーバ３は、移動体２の目的地や移動経路を決定することが好ましい。サーバ３がそれぞれの移動体２の移動アルゴリズムを選択することで、各移動体２が全体として統制された自律移動を行うことができる。また移動体２が、自身の移動アルゴリズムを選択することで、サーバ３との接続が不安定なエリアであっても自律移動を継続しやすい。
　移動体２は、検出対象５に保持される通信端末６からの情報取得、マンマシンインターフェース４６の搭載、物資センサ４３の検出情報の送信、作業端末８の作業情報の送信などの機能を用いて移動体２の周囲の情報をそれぞれ検出するが、これに限られず、要求されるネットワークシステム１に応じて、周囲情報の収集機能の１つまたは複数が適宜省略されてもよい。
　ネットワークシステム１に用いられる移動体２は、共通する構造の移動体２が複数用いられてもよい。この場合、部品を共通化することができ１台当たりの移動体２の製造コストを低減することができる。またネットワークシステム１に用いられる移動体２は、互いに異なる種類の構造の複数の移動体２が用いられてもよい。たとえばネットワークシステム１には、無人走行車と無人航空機とが混在して用いられてもよいし、機能や通信能力が互いに異なる複数の移動体２が用いられてもよい。この場合、各移動体２の機能の違いを有効利用して多様な自律移動をさせることができる。
　本実施形態では、サーバ３は、インターネットに接続されるとしたが、これに限らない。基地局４に接続されてもよいし、移動体２の１つにサーバ機能を持たせてもよい。インターネット回線よりも対象エリアに近い位置にサーバ３が配置されることで、サーバ３に対する情報の入出力の遅延を低減することができる。
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかし、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。例えば、１つの実施形態中の一部の構成又は方法を他の実施形態に適用してもよく、実施形態中の一部の構成は、その実施形態中の他の構成から分離して任意に抽出可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれる。
　本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、及び／又は、それらの組み合わせ、を含む回路又は処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット若しくは手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、又は、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、又は、列挙された機能を実行するようにプログラム若しくは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段若しくはユニットは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェア及び／又はプロセッサの構成に使用される。
　以下の項目のそれぞれは、好ましい実施形態の開示である。
　［項目１］
　自律移動が可能な少なくとも１つの移動体を備え、
　前記移動体は、
　　処理回路と、
　　前記処理回路に接続され、前記移動体の周囲の状態を検出する状態センサと、
　　前記処理回路に接続され、少なくとも１つの基地局と無線通信する通信機と、
　　原動機を有し、前記移動体を自律移動させる走行装置と、を含み、
　前記処理回路は、前記状態センサが検出した前記状態に関する情報を、前記基地局に対して前記通信機に送信させるように構成されている、ネットワークシステム。
　この構成によれば、移動体が無線通信することで、移動体の周囲の状態に関する情報を基地局に伝達できる。しかも、移動体はそれぞれ自律的に移動して情報を収集するため、特別な地上設備を導入することなく、広範なエリアにおける状態の情報を状況に応じて適切に共有できる。たとえば、移動体は、自律移動しながら、状態センサによって移動体周囲の状態を検出し、検出した情報を無線通信する。このようにして広範なエリアにおける情報を共有してもよい。
　［項目２］
　前記少なくとも１つの移動体は、複数の移動体を含む、項目１に記載のネットワークシステム。
　この構成によれば、複数の移動体がネットワークシステムに含まれることで、状態を検出するべきエリアを分けて、それぞれの移動体に個々のエリアを担わせることができる。これによってネットワークシステムの対象エリアを広げやすくすることができる。また移動体ごとに、自律移動するプログラムが異なるように設定されてもよい。これによって移動体毎の役割を異ならせたり、移動体を協調させたりすることができ、ネットワークシステムとして状況の変化に対する柔軟性を高めやすい。
　［項目３］
　前記少なくとも１つの基地局は、前記複数の移動体のうち１つの移動体の前記通信機である移動基地局を含む、項目２に記載のネットワークシステム。
　この構成によれば、複数の移動体が互いに無線通信することで、一の移動体の周囲の状態に関する情報を他の移動体に伝達でき、移動体同士で情報共有できる。また移動基地局がサーバと通信可能に構成される場合には、それぞれの移動体で検出された情報や移動体自体の情報の集約を図りやすい。
　［項目４］
　前記通信機は、検出対象に保持された通信端末と無線通信し、
　前記処理回路は、
　　前記通信機を介して前記通信端末から受信した情報に基づいて、前記通信端末に付与された付与情報を取得することと、
　　前記基地局に対して前記付与情報を前記通信機に送信させることと、を行うように構成されている、項目１乃至３のいずれかに記載のネットワークシステム。
　この構成によれば、移動体が無線通信することで、一の移動体の周囲に存在する検出対象に付随する通信端末（例えば、スマートフォン、タブレット、ＩＣタグ等）から送信される付与情報を基地局に伝達できる。よって、検出対象に付随する通信端末の付与情報の共有化を促進できる。
　［項目５］
　前記付与情報は、前記通信端末の位置に関する位置情報を含む、項目４に記載のネットワークシステム。
　この構成によれば、検出対象に付随する通信端末の位置情報の共有化を促進できる。たとえば移動体から送信される検出対象の位置情報を集約することによって、対象エリアでの検出対象の粗密状態（混雑状態）を得てもよい。
　［項目６］
　前記移動体は、前記処理回路に接続されたマンマシンインターフェースを更に含み、
　前記処理回路は、自己と異なる前記移動体から前記通信機を介して受信した情報を、前記マンマシンインターフェースに出力させるように構成されている、項目２乃至５のいずれかに記載のネットワークシステム。
　この構成によれば、複数の移動体が互いに無線通信することで、一の移動体の周囲の状態に関する情報を、他の移動体のマンマシンインターフェースからユーザに出力できる。このようにマンシンインターフェースを用いて、共有化されている情報を人間が受け取ることができる。したがってマンマシンインターフェースが固定設置される場合に比べて、状況に応じた柔軟な対応を行うことができる。たとえば情報の入手を希望する人間に向けて移動体が自律移動してもよい。
　［項目７］
　前記移動体は、前記処理回路に接続されたマンマシンインターフェースを更に含み、
　前記処理回路は、前記マンマシンインターフェースから入力された情報を、自己と異なる前記移動体に対して前記通信機に送信させるように構成されている、項目２乃至６のいずれかに記載のネットワークシステム。
　この構成によれば、複数の移動体が互いに無線通信することで、一の移動体のマンマシンインターフェースに入力された情報を、他の移動体に伝達できる。また、共有化したい情報を人間がマンマシンインターフェースを用いて与えることができる。したがってマンマシンインターフェースが固定設置される場合に比べて、状況に応じた柔軟な対応を行うことができる。たとえば情報の共有化を希望する人間に向けて移動体が自律移動してもよい。
　［項目８］
　前記移動体は、
　　物資を積載可能なキャリアと、
　　前記物資に関する情報を検出する物資センサと、を更に含み、
　前記処理回路は、前記物資センサが検出した情報を、自己と異なる前記移動体に対して前記通信機に送信させるように構成されている、項目１乃至７のいずれかに記載のネットワークシステム。
　この構成によれば、一の移動体のキャリアの物資に関する情報を他の移動体に共有できる。たとえば移動体に積載される物資の過不足に関する情報を共有化することができる。この場合、物資の過不足を抑えるように、移動体を自律移動させてもよい。
　［項目９］
　前記通信機は、作業端末と無線通信し、
　前記処理回路は、
　　前記通信機を介して前記作業端末から受信した情報に基づいて、前記作業端末の作業情報を取得することと、
　　自己と異なる前記移動体に対して前記作業情報を前記通信機に送信させることと、を行うように構成されている、項目２乃至８のいずれかに記載のネットワークシステム。
　この構成によれば、複数の移動体が互いに通信することで、一の移動体の周囲にある作業端末の作業情報を他の移動体に伝達できる。たとえば移動体周囲の作業端末の情報を共有化することができる。この場合、作業端末の混雑度や利用状況などに基づいて、移動体を自律移動させてもよい。
　［項目１０］
　サーバを更に備え、
　前記通信機は、携帯電話回線網又は衛星通信網を介して前記サーバと通信する、項目１乃至９のいずれかに記載のネットワークシステム。
　この構成によれば、特別な地上設備を導入することなく、広範なエリアにおける状態の情報をサーバに集めることができる。
　１　ネットワークシステム
　２　移動体
　３　サーバ
　４　固定基地局
　５　検出対象
　６　通信端末
　７　物資
　８　作業端末
　１１　走行装置
　１２　支援装置
　４１　キャリア
　４２　状態センサ
　４３　物資センサ
　４５　移動体通信機
　４６　マンマシンインターフェース
　５１　プロセッサ

Claims (10)

  1. 　自律移動が可能な少なくとも１つの移動体を備え、
    　前記移動体は、
    　　処理回路と、
    　　前記処理回路に接続され、前記移動体の周囲の状態を検出する状態センサと、
    　　前記処理回路に接続され、少なくとも１つの基地局と無線通信する通信機と、
    　　原動機を有し、前記移動体を自律移動させる走行装置と、を含み、
    　前記処理回路は、前記状態センサが検出した前記状態に関する情報を、前記基地局に対して前記通信機に送信させるように構成されている、ネットワークシステム。
  2. 　前記少なくとも１つの移動体は、複数の移動体を含む、請求項１に記載のネットワークシステム。
  3. 　前記少なくとも１つの基地局は、前記複数の移動体のうち１つの移動体の前記通信機である移動基地局を含む、請求項２に記載のネットワークシステム。
  4. 　前記通信機は、検出対象に保持された通信端末と無線通信し、
    　前記処理回路は、
    　　前記通信機を介して前記通信端末から受信した情報に基づいて、前記通信端末に付与された付与情報を取得することと、
    　　前記基地局に対して前記付与情報を前記通信機に送信させることと、を行うように構成されている、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のネットワークシステム。
  5. 　前記付与情報は、前記通信端末の位置に関する位置情報を含む、請求項４に記載のネットワークシステム。
  6. 　前記移動体は、前記処理回路に接続されたマンマシンインターフェースを更に含み、
    　前記処理回路は、自己と異なる前記移動体から前記通信機を介して受信した情報を、前記マンマシンインターフェースに出力させるように構成されている、請求項２又は３に記載のネットワークシステム。
  7. 　前記移動体は、前記処理回路に接続されたマンマシンインターフェースを更に含み、
    　前記処理回路は、前記マンマシンインターフェースから入力された情報を、自己と異なる前記移動体に対して前記通信機に送信させるように構成されている、請求項２又は３に記載のネットワークシステム。
  8. 　前記移動体は、
    　　物資を積載可能なキャリアと、
    　　前記物資に関する情報を検出する物資センサと、を更に含み、
    　前記処理回路は、前記物資センサが検出した情報を、自己と異なる前記移動体に対して前記通信機に送信させるように構成されている、請求項２又は３に記載のネットワークシステム。
  9. 　前記通信機は、作業端末と無線通信し、
    　前記処理回路は、
    　　前記通信機を介して前記作業端末から受信した情報に基づいて、前記作業端末の作業情報を取得することと、
    　　自己と異なる前記移動体に対して前記作業情報を前記通信機に送信させることと、を行うように構成されている、請求項２又は３に記載のネットワークシステム。
  10. 　サーバを更に備え、
    　前記通信機は、携帯電話回線網又は衛星通信網を介して前記サーバと通信する、請求項１乃至９のいずれか１項に記載のネットワークシステム。
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