JP7153795B2 - 自律型車両用のスマート標識 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０１８年１０月１０日に出願された出願番号第１６／１５６，３６９号の利点を主張し、その開示は参照により本明細書に組み込まれている。

人間の運転者を必要としない車両などの自律型車両が、ある場所から別の場所への乗客または物品の輸送を支援するために使用される場合がある。かかる車両は、乗客がピックアップ場所または目的地などのいくつかの初期入力を提供することができ、かつ車両がその場所に車両自体を操縦する、完全な自律モードで動作し得る。

人（またはユーザ）は、車両を介して２つの場所の間で物理的に輸送されることを望むとき、任意の数のタクシーサービスを使用し得る。現在に至るまで、これらのサービスは通常、ユーザをピックアップおよびドロップオフする場所への配車命令が与えられる人間の運転者を伴う。概して、これらの場所は、身体的な合図（すなわち、手を挙げて運転者を停止させる）、ユーザが実際にどこにいるかを説明する電話、または運転者とユーザとの間の直接の話し合いを介して分かる。自律型車両の場合、かかる調整は多くの場合、達成するのが困難であるか、または不可能であり、車両に到達するまでの距離、または車両が乗客をピックアップするかもしくはドロップオフするために停止する、それぞれの所望の目的地の観点で、乗客に多大な迷惑をかけることになり得る。

本開示の一態様は、自律型車両の乗客の移動を容易にする方法を提供する。本方法は、自律型車両から離れた物理的マーカの１つ以上のプロセッサによって、移動の要求がクライアントコンピューティングデバイスを介して行われたことを示す第１の通知を受信することと、１つ以上のプロセッサによって、クライアントコンピューティングデバイスが、いつ物理的マーカに到達したかを判断することと、この判断に応答して、１つ以上のプロセッサによって、クライアントコンピューティングデバイスが物理的マーカに到達したことを示す第２の通知を配車サーバコンピューティングデバイスに送信することと、を含む。

一例では、クライアントコンピューティングデバイスが、いつ物理的マーカに到達したかを判断することは、クライアントコンピューティングデバイスが物理的マーカに物理的に接触したことを判断することを含む。別の例では、クライアントコンピューティングデバイスが、いつ物理的マーカに到達したかを判断することは、クライアントコンピューティングデバイスが物理的マーカの所定の距離内にあることを判断することを含む。別の例では、第１の通知が、クライアントコンピューティングデバイスを認証するための情報を含み、クライアントコンピューティングデバイスが、いつ物理的マーカに到達したかを判断することは、情報を使用してクライアントコンピューティングデバイスを認証することを含み、第２の通知は、認証後に送信される。別の例では、本方法はまた、乗客に割り当てられた車両に１つ以上の通知を送信することを含み、１つ以上の通知が、物理的マーカに対する乗客の場所を示している。この例では、本方法はまた、クライアントコンピューティングデバイスからの信号を介して、物理的マーカに対する乗客の場所を判断することも含む。別の例では、本方法はまた、１つ以上のセンサを使用して物理的マーカに近接する歩行者の数を判断することと、歩行者の数を配車サーバコンピューティングデバイスに送信することと、を含む。別の例では、本方法はまた、物理的マーカの１つ以上のセンサによって生成されたデータをクライアントコンピューティングデバイスのユーザに割り当てられた自律型車両に送信することを含む。別の例では、本方法はまた、物理的マーカのセンサを使用して、物理的マーカに隣接する停車エリアの状況を監視することと、この状況をクライアントコンピューティングデバイスのユーザに割り当てられた自律型車両に送信することと、を含む。この例では、この状況は、停車エリアが自律型車両にとって利用可能であることを示している。別の例では、本方法はまた、物理的マーカに隣接する停車エリアの状況を判断することと、状況を示す視覚的または聴覚的通知の一方または両方を物理的マーカにおいて提供することと、を含む。この例では、状況は、自律型車両が停車エリアに接近していることを含む。この例では、本方法はまた、クライアントコンピューティングデバイスのユーザに割り当てられた自律型車両の場所を示す情報を受信することと、受信した情報に基づいて自律型車両の状況を示す視覚的または聴覚的通知の一方または両方を物理的マーカにおいて提供することと、を含む。別の例では、本方法はまた、乗客が第２の物理的マーカで待つべきであると判断することと、乗客が第２の物理的マーカで待つことができるという判断に基づいて、クライアントコンピューティングデバイスに通知を送信することと、を含む。この例では、通知は、乗客が第２の物理的マーカへ行くことを望むかの確認の要求を含む。さらに、この通知は、その物理的マーカから第２の物理的マーカへ到達するための歩行指示を含む。

本開示の別の態様は、乗客の移動のために自律型車両を割り当てる方法を提供する。本方法は、１つ以上のサーバコンピューティングデバイスの１つ以上のプロセッサによって、クライアントコンピューティングデバイスから自律型車両の要求を受信することであって、この要求がクライアントコンピューティングデバイスの場所を特定している、受信することと、１つ以上のプロセッサによって、場所に基づいて複数の物理的マーカのうちの１つを選択することであって、複数の物理的マーカの各々が、自律型車両から離れている、選択することと、１つ以上のプロセッサによって、受信された要求を示す選択された物理的マーカに第１の通知を送信することと、１つ以上のプロセッサによって、選択された物理的マーカを特定するクライアントコンピューティングデバイスに第２の通知を送信することと、１つ以上のプロセッサによって、クライアントコンピューティングデバイスが選択された物理的マーカに到達したという確認を選択された物理的マーカから受信することと、確認を受信することに応答して、１つ以上のプロセッサによって、自律型車両のうちの１台をクライアントコンピューティングデバイスに割り当てることと、１つ以上のプロセッサによって、自律型車両のうちの１台に、その自律型車両のうちの１台を配車してクライアントコンピューティングデバイスに関連付けられた乗客を選択された物理的マーカの場所でピックアップする命令を送信することと、を含む。

一例では、第２の通知は、乗客が選択された物理的マーカの場所に進むための指示を含む。別の例では、本方法はまた、選択された物理的マーカの所定の距離内の歩行者の数を示す情報を選択された物理的マーカから受信することと、歩行者の数を示す情報を使用して、１台以上の自律型車両を配送することと、を含む。別の例では、確認は、クライアントコンピューティングデバイスが、物理的マーカに対してそれ自体を認証したことを示している。

例示的な実施形態に係る例示的な物理的マーカの機能図である。 本開示の態様に係る物理的マーカの例示的な斜視図である。 本開示の態様に係る物理的マーカの例示的な斜視図である。 本開示の態様に係る物理的マーカの例示的な斜視図である。 本開示の態様に係る例示的なシステムの絵図である。 本開示の態様に係る図３のシステムの機能図である。 本開示の態様に係る例示的な表現である。 本開示の態様に係る例示的なクライアントコンピューティングデバイスおよびスクリーンショットである。 本開示の態様に係る例示的なフロー図である。 本開示の態様に係る別の例示的なフロー図である。

概要
本技術は、自立型車両による乗客のピックアップとドロップオフを容易にする「スマート標識」の使用に関する。例えば、標識または他の物理的マーカが、乗客がピックアップ場所にいることを確認し、車両と通信し、また、物理的マーカに近接するユーザと通信するために使用され得る。これらの物理的マーカは、ショッピングモール、娯楽施設、鉄道駅、空港、都市部、またはその付近などにおいて、乗客が移動を必要とする可能性が高いエリアで特に有用になり得る。

これらすべてを容易にするために、物理的マーカは、様々なコンピューティングデバイスおよびセンシングデバイスを含み得る。例えば、物理的マーカは、物理的マーカの状況、および／またはその環境を検出するためのセンサを含み得る。物理的マーカはまた、情報を視覚的および／または聴覚的に提示するための１つ以上のデバイスを含み得る。物理的マーカは移動可能であり得る。

物理的マーカは、自律型車両の移動サービスを容易にするために使用され得る。例えば、ユーザ（乗客）は、アプリケーションを介して乗車を要求するために自身のクライアントコンピューティングデバイスを使用することができる。この要求は、クライアントコンピューティングデバイスの現在の場所を含むことができ、配車サーバコンピューティングデバイスに送信され得る。これに応答して、配車サーバコンピューティングデバイスは、物理的マーカに通知を送信することができる。この通知は、乗客が物理的マーカの場所から移動するつもりであることを物理的マーカに示すことができる。

配車サーバコンピューティングデバイスはまた、乗客のクライアントコンピューティングデバイスに通知を送信して、移動を開始するために物理的マーカに進むようにユーザに指示することもできる。この通知はまた、物理的マーカで認証するための認証情報だけでなく、物理的マーカの場所を特定する地図、歩行方向などの情報も含み得る。

乗客が物理的マーカに到達すると、物理的マーカは、そのことを示す通知を配車サーバコンピューティングデバイスに送信することができる。認証されると、前述の通知が自動的に送信され得る。通知の受信に応答して、配車サーバコンピューティングデバイスは、車両を乗客に割り当てることができる。割り当てられた車両は、次いで乗客をピックアップするために、物理的マーカの場所に進むことができる。

物理的マーカはまた、配車サーバコンピューティングデバイスを介して直接的または間接的に車両だけでなく、配車サーバコンピューティングデバイスとも情報を通信することができる。例えば、物理的マーカは、標識に対する乗客の場所を示す通知を車両に提供することができる。この点において、物理的マーカはまた、自律型車両が乗客をドロップオフするのを支援することもできる。

別の例として、物理的マーカは、様々な方法でそのセンサを使用することができる。例えば、物理的マーカは、その場所または動きを検出し、物理的マーカが動かされた場合、配車サーバコンピューティングデバイスに通知することができる。物理的マーカはまた、そのセンサを使用して、物理的マーカに近接するか、または接近する歩行者の数を判断し、この情報を配車サーバコンピューティングデバイスに提供することができる。物理的マーカは、その様々なセンサを使用して、物理的マーカに隣接する駐車または停車エリアの状況を検出することができる。

物理的マーカは、歩行者とも通信することができる。例えば、物理的マーカは、どのようにアプリケーションにアクセスし、車両の割り当てを要求するために物理的マーカと通信するか、標識上のボタンを押す、および／またはユーザ入力デバイスもしくは音声を介して目的地を入力するなど、の視覚的指示を表示し、および／または聴覚的指示を提供し得る。別の例として、アプリケーションを含むクライアントコンピューティングデバイスが物理的マーカに近接している場合、物理的マーカはまた、クライアントコンピューティングデバイスのユーザとの通信を試みることができる。乗客に車両が割り当てられると、物理的マーカはまた、例えば、割り当てられた車両の到着予定時刻を表示または音声で提示することによって、乗客の車両が接近していること、または到着しようとしていることを示す通知を提供することができる。物理的マーカはまた、例えば、情報を表示すること、および／または音声で提供することによって、歩行者が駐車または停車エリアの中または近くに不注意に歩いて入ることを防止する警告を提供することができる。

本明細書で説明する機能は、特に需要の高いエリアでの乗客のピックアップおよびドロップオフに関して、より良好な乗客体験を可能にすることができる。物理的マーカは、乗客が車両に落ち合う場所または待つ場所を理解する明確な方法を提供すると同時に、乗客の場所の確認と共に、物理的マーカの環境に関する情報を乗車システム（配車サーバコンピューティングデバイスならびに割り当てられた車両）に提供する。このシステムはまた、乗客がマーカに到達したときに乗客がモバイルコンピューティングデバイス（例えば、携帯電話）を取り出さなくても、車両および待っている乗客の状況をより良く監視することができる。同時に、物理的マーカは、ピックアップをより容易にし、乗客が待っている間に乗客に情報を提供することができる。これらすべてにより、乗客はより安心し、より保証され得る。他の潜在的な利点には、車両の待ち時間の短縮、より効率的な乗車／降車、ならびに車両および車両スペースの利用率の向上が含まれ得る（つまり、駐車して、まだそこに到着していない人を待つ車両が少なくなり得る）。

例示的なシステム
図１は、本開示の一態様に係る物理的マーカ１００の機能図であり、様々な構成要素を含んでいる。図２Ａ～図２Ｃは、物理的マーカ１００の物理的外観の例示的な表現２００、２１０、２３０である。図１に戻ると、物理的マーカは、１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、および汎用コンピューティングデバイスに通常存在する他の構成要素を含むコンピューティングデバイス１１０のような１つ以上のコンピューティングデバイスを有し得る。

メモリ１３０は、１つ以上のプロセッサ１２０によってアクセス可能である情報を記憶し、その情報には、プロセッサ１２０によって実行または別様に使用され得る命令１３４およびデータ１３２が含まれる。メモリ１３０は、プロセッサによってアクセス可能である情報を記憶することができる任意のタイプのメモリであってもよく、それには、コンピューティングデバイス可読媒体、またはハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、もしくは他の光ディスク、ならびに他の書き込み可能および読出し専用メモリなどの電子デバイスを使って読み取ることができるデータを記憶する他の媒体が含まれる。システムおよび方法は、上記の異なる組み合わせを含んでもよく、それによって、命令およびデータの様々な部分が、様々なタイプの媒体に記憶される。

命令１３４は、プロセッサにより直接的に（マシンコードなど）または間接的に（スクリプトなど）実行される任意の一連の命令であってもよい。例えば、命令は、コンピューティングデバイス可読媒体上のコンピューティングデバイスコードとして記憶されてもよい。その点について、「ソフトウェア」、「命令」、および「プログラム」という用語は、本明細書では、互換的に使用され得る。命令は、プロセッサによる直接処理のためのオブジェクトコード形式で、または要求に応じて解釈されるか、もしくは予めコンパイルされる、スクリプトもしくは独立したソースコードモジュールのコレクションを含む、任意の他のコンピューティングデバイス言語で記憶されてもよい。命令の機能、方法、およびルーチンについては、以下でさらに詳細に説明される。

データ１３２は、命令１３４に従ってプロセッサ１２０によって検索、記憶、または修正されてもよい。例えば、特許請求された主題は、いかなる特定のデータ構造にも限定されないが、データは、コンピューティングデバイスレジスタ内、複数の異なるフィールドおよびレコードを有する表、ＸＭＬドキュメント、またはフラットファイルとしてリレーショナルデータベース内に記憶されてもよい。データはまた、任意のコンピューティングデバイス可読形式でフォーマットされてもよい。

１つ以上のプロセッサ１２０は、市販されているＣＰＵなど任意の従来のプロセッサであってもよい。代替的に、１つ以上のプロセッサは、ＡＳＩＣまたは他のハードウェアベースプロセッサなどの専用デバイスであってもよい。図１は、プロセッサ、メモリ、およびコンピューティングデバイス１１０の他の要素を同じブロック内にあるものとして機能的に例示するが、プロセッサ、コンピューティングデバイス、またはメモリは、実際には、同じ物理的な筐体内に記憶されてもされなくてもよい、複数のプロセッサ、コンピューティングデバイス、またはメモリを含むことができることは、当業者により、理解されるであろう。例えば、メモリは、ハードドライブ、またはコンピューティングデバイス１１０の筐体とは異なる筐体内に位置する他の記憶媒体であってもよい。したがって、プロセッサまたはコンピューティングデバイスへの言及は、並行に動作してもしなくてもよいプロセッサまたはコンピューティングデバイスまたはメモリの集合体への言及を含むことが理解されよう。

コンピューティングデバイス１１０は、上述したプロセッサおよびメモリ、ならびにユーザ入力装置１５０（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、および／またはマイクロフォン）および様々な電子ディスプレイ（例えば、スクリーンを有するモニタ、または情報を表示するように動作可能である任意の他の電気デバイス）などの、コンピューティングデバイスと接続して通常使用されるすべての構成要素を含み得る。この例では、物理的マーカは、情報またはオーディオビジュアル体験を提供するために、ディスプレイデバイス１５２および１つ以上のスピーカ１５４を含む。１つ以上のディスプレイデバイスは、ライト、電子ディスプレイなどのように、情報を視覚的に表示するための様々なタイプのデバイスを含み得る。物理的マーカはまた、長期間にわたり物理的マーカが動作することを可能にするために、充電式バッテリーおよび／またはソーラーパネルなどの電源を含み得る。

コンピューティングデバイス１１０はまた、送信機および受信機などの１つ以上のワイヤレスネットワーク接続１５６を含むことができ、以下で詳細に説明するクライアントコンピューティングデバイスおよびサーバコンピューティングデバイスなどの他のコンピューティングデバイスとの通信を容易にしている。ワイヤレスネットワーク接続は、近距離無線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ低エネルギー（ＬＥ）、セルラー接続などの短距離通信プロトコル、ならびに様々な構成およびプロトコルを含むことができ、これらはインターネット、ワールドワイドウェブ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、ワイドエリアネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の企業独自の通信プロトコルを使用するプライベートネットワーク、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＷｉＦｉおよびＨＴＴＰ、ならびに前述の様々な組み合わせを含む。

物理的マーカはまた、様々なセンサ１５８を含み得る。これらのセンサは、例えば、スチルカメラまたはビデオカメラ、ＬＩＤＡＲ、レーダーユニット、ソナー、加速度計、ジャイロスコープなどを含むことができ、これらは物理的マーカが物理的マーカの状況、および／またはその環境を検出できるようにすることができる。

物理的マーカはまた、移動可能であり得る。この点に関して、物理的マーカは、人が物理的マーカを拾い上げて動かすことができるように軽量であり得る。場合によっては、物理的マーカは、エンジン、モーター、車輪、および／またはトラックなどの駆動機構１６０を含み得、これは、例えば、様々なセンサ１５８のセンサデータによって導かれて、物理的マーカがそれ自体を新しい場所に移動することを可能にし得る。さらに、ＧＰＳ受信機および他の場所情報機能（つまりソフトウェア）により、物理的マーカが、その場所における変化を示すことを可能にし、盗難または破壊行為の可能性を低減することができる。図２Ａ～図２Ｃは各々、物理的マーカ１００の例示的な表現２１０、２２０、２３０を提供しており、各々が、駆動機構１６０に対応する車輪２６０Ａ～Ｃ、および物理的マーカ１００のディスプレイデバイス１５２に対応する照明付き機構２５２Ａ～Ｃを含んでいる。図２Ａの例では、照明付き機構２５２Ａは、例示的な表現２１０の上部全体に対応している。さらに、例示的な表現２２０および２３０の各々は、照明付き機構２５２Ｂおよび２５２Ｃに対向する、したがって図２Ｂおよび２Ｃには示されていない、第２の照明付き機構を含むことができる。

コンピューティングデバイス１１０はまた、輸送サービスの一部であるコンピューティングデバイス、および他のコンピューティングデバイスのような他のコンピューティングデバイスとの間で情報を受信または転送することができる。図３および図４は、それぞれ例示的なシステム３００の絵図および機能図であり、ネットワーク３６０を介して接続された複数のコンピューティングデバイス３１０、３２０、３３０、およびストレージシステム３５０を含んでいる。システム３００はまた、物理的マーカ１００、１００Ａ、１００Ｂ（これらはすべて物理的マーカ１００と同様に構成され得る）、および自律型車両３７０、３７２を含み、これらは物理的マーカと直接的または間接的に通信し、乗客をピックアップしてドロップオフするために自律モードで動作するように構成され得る。簡単にするために、わずかな物理的なマーカ、車両、およびコンピューティングデバイスが表されているが、典型的なシステムは、かなり多くのものを含み得る。

図３に示されるように、コンピューティングデバイス３１０、３２０、３３０の各々は、１つ以上のプロセッサ、メモリ、データ、および命令を含み得る。そのようなプロセッサ、メモリ、データ、および命令は、コンピューティングデバイス１１０の１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、データ１３２、および命令１３４と同様に構成されてもよい。

ネットワーク３６０、および介在するノードは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ＬＥ、インターネット、ワールドワイドウェブ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、広域ネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の企業独自の通信プロトコルを使用するプライベートネットワーク、イーサネット、ＷｉＦｉおよびＨＴＴＰ、ならびに前述の様々な組み合わせなどの短距離通信プロトコルを含む、様々な構成およびプロトコルを含み得る。そのような通信は、モデムおよび無線インターフェースなどの、他のコンピューティングデバイスとの間でデータを送信することができるいずれかのデバイスによって容易に行われ得る。

一例では、１つ以上のコンピューティングデバイス３１０は、複数のコンピューティングデバイス、例えば、負荷分散サーバファームを有する１つ以上のサーバコンピューティングデバイスを含み得、このサーバコンピューティングデバイスは、他のコンピューティングデバイスとの間でのデータの受信、処理、および送信の目的のためにネットワークの異なるノードと情報を交換する。例えば、１つ以上のコンピューティングデバイス３１０は、１つ以上のサーバコンピューティングデバイスを含み得、これは物理的マーカ１００のコンピューティングデバイス１１０または物理的マーカ１００Ａもしくは１００Ｂに類似するコンピューティングデバイス、ならびにコンピューティングデバイス３２０、３３０、および車両３７０、３７２とネットワーク３６０を介して通信することができる。例えば、車両１００、１００Ａは、サーバコンピューティングデバイスによって様々な場所に配車され得る車両群の一部であり得る。その際、サーバコンピューティングデバイス３１０は、配車サーバコンピューティングシステムとして機能することができ、これは、乗客をピックアップしてドロップオフするために、車両３７０および車両３７２などの車両を異なる場所に配車するために使用することができる。さらに、サーバコンピューティングデバイス３１０は、ネットワーク３６０を使用して、コンピューティングデバイス３２０、３３０のディスプレイ３２４、３３４などのディスプレイ上のユーザ３２２、３３２のようなユーザに情報を送信および提示することができる。その際、コンピューティングデバイス３２０、３３０は、クライアントコンピューティングデバイスと見なされ得る。

図３に示されるように、各クライアントコンピューティングデバイス３２０、３３０は、ユーザ３２２、３３２による使用を意図されたパーソナルコンピューティングデバイスであり得、パーソナルコンピューティングデバイスに接続して通常使用されるすべての構成要素を有しており、これらには、１つ以上のプロセッサ（例えば、中央処理ユニット（ＣＰＵ））、データおよび命令を記憶するメモリ（例えば、ＲＡＭおよび内蔵ハードドライブ）、ディスプレイ３２４、３３４などのディスプレイ（例えば、スクリーンを有するモニタ、タッチスクリーン、プロジェクタ、テレビ、または情報を表示するように動作可能な他のデバイス）、ならびにユーザ入力デバイス３２６、３３６（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、またはマイクロフォン）が含まれる。クライアントコンピューティングデバイスはまた、ビデオストリームを記録するためのカメラ、スピーカ、ネットワークインターフェースデバイス、およびこれらの要素を互いに接続するために使用されるすべての構成要素を含んでもよい。

クライアントコンピューティングデバイス３２０および３３０は各々、フルサイズのパーソナルコンピューティングデバイスを含み得るが、これらはインターネットなどのネットワークを介してサーバと無線でデータを交換することができるモバイルコンピューティングデバイスを代替的に含み得る。単なる例として、クライアントコンピューティングデバイス３２０は、携帯電話もしくはワイヤレス対応ＰＤＡ、タブレットＰＣ、ウェアラブルコンピューティングデバイスもしくはシステム、またはインターネットもしくは他のネットワークを介して情報を取得することができるネットブックのようなデバイスであり得る。別の例では、クライアントコンピューティングデバイス３３０は、図３に示されるように腕時計として示されるウェアラブルコンピューティングシステムであり得る。一例として、ユーザは、小型キーボード、キーパッド、マイクロフォンを使用して、カメラを用いる映像信号、またはタッチスクリーンを使用して、情報を入力し得る。

上述のように、車両３７０、３７２の各々は、商品および／または乗客を異なる場所に輸送するために、完全自立運転モードで動作するように構成され得る。これに関して、車両は、様々なコンピューティングデバイスを含むことができ、これらの各々は、プロセッサ、メモリ、データ、および命令を含み得る。そのようなプロセッサ、メモリ、データ、および命令は、コンピューティングデバイス１１０の１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、データ１３２、および命令１３４と同様に構成されてもよい。車両のコンピューティングデバイスは、様々な構成要素を制御することにより、自立運転モードで車両の方向と速度を制御できる。例として、車両のコンピューティングデバイスは、地図情報からのデータおよび目的地へのルートを計画するルート計画システムを使用して、車両を目的地に完全に自律的にナビゲートすることができる。車両のデバイスはまた、車両の場所を特定するためのＧＰＳまたは他の測位機構（つまり、ソフトウェアとハードウェア）を含み得る測位システム、およびＬＩＤＡＲ、レーダー、ソナー、カメラなどの複数のセンサを含み、かつ安全に場所に到達するために必要とされるときに物体を検出して応答するための知覚システムを使用することができる。そうするために、車両のコンピューティングデバイスは、車両を（例えば、エンジンに供給される燃料または他のエネルギーを増加させることによって）加速させ、（例えば、エンジンに供給される燃料を減少させ、ギアを変更し、および／またはブレーキをかけることによって）減速させ、（例えば、車両１００の前輪または後輪の向きを変えることによって）方向転換させ、（例えば、方向指示灯を点灯することによって）そのような変化を合図させるようにすることができる。このようにして、車両のコンピューティングデバイスは、車両を自立運転モードで操縦するために、車両のドライブトレイン（車両のエンジンと車両の車輪の間の様々な構成要素を含み得る）の機能を制御することが可能であり得る。

メモリ１３０と同様に、ストレージシステム３５０は、サーバコンピューティングデバイス３１０によってアクセス可能な情報を格納することができるハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、ＣＤ－ＲＯＭ、書き込み可能メモリ、および読み取り専用メモリのような任意のタイプのコンピュータ化されたストレージであり得る。さらに、ストレージシステム３５０は、分散型ストレージシステムを含み得、そこではデータが複数の異なるストーレージデバイスに格納されており、これらは同一の、または異なる地理的場所に物理的に位置し得る。ストレージシステム３５０は、図３および図４に示されるように、ネットワーク３６０を介してコンピューティングデバイスに接続することができ、ならびに／またはコンピューティングデバイス１１０、３１０、３２０、３３０、および／もしくは車両３７０、３７２のいずれかに直接接続され得るか、もしくは組み込まれ得る。

ストレージシステム３５０は、サーバコンピューティングデバイス３１０が、ここで考察されように配車サーバコンピューティングデバイスとして機能するためにアクセスし、更新し、使用することができる様々な情報を格納することができる。例えば、ストレージシステムは、自律型車両群の車両３７０、３７２の場所および状況（割り当てられている、占有されている、割り当てられていない、占有されていない、など）を含む情報を格納することができ、これらは、車両群によってサーバコンピューティングデバイス３１０に定期的に報告され得る。ストレージシステムはまた、物理的マーカ自体によって報告されるような場所、ならびに割り当てられた乗客のリスト、および物理的マーカ１００、１００Ａ、および１００Ｂなどの複数の物理的マーカのための（隣接する駐車または停車エリアの状況、地域の気象状況、などのような）マーカ周囲の状態を含む状況に関する情報を格納することができる。さらに、ストレージシステムは、乗車履歴、ユーザのクライアントコンピューティングデバイスの認証情報などを含む、乗車を要求したユーザの状況に関する情報を格納することができる。

例示的な方法
上述し、図に示した動作に加えて、様々な動作を、ここで説明する。以下の動作は、以下に説明する正確な順序で実行される必要がないことを理解されたい。むしろ、様々なステップが、異なる順序で、または同時に処理されてもよく、ステップもまた、追加または省略されてもよい。

物理的マーカ１００は、車両３７０、３７２などの自律型車両の移動サービスを容易にするために使用され得る。例えば、ユーザ３２２のようなユーザ（または乗客）は、アプリケーションを介して乗車を要求するために、クライアントコンピューティングデバイス３２０のような自身のクライアントコンピューティングデバイスを使用することができる。この要求は、クライアントコンピューティングデバイスの現在の場所を含むことができ、ネットワーク３６０のようなネットワークを介して、サーバコンピューティングデバイス３１０のような配車サーバコンピューティングデバイスに送信され得る。

この要求に応答して、サーバコンピューティングデバイス３１０は、物理的マーカを選択または特定することができる。この特定された物理的マーカは、すべての近くの物理的マーカにおける現在の乗車要求に応じて、クライアントコンピューティングデバイス３２０の現在の場所に最も近い物理的マーカまたは別の近くの物理的マーカであり得る。サーバコンピューティングデバイス３１０は、ユーザ３２２（またはクライアントコンピューティングデバイス３２０）を特定された物理的マーカに「割り当てる」ことができ、次いで、ネットワーク３６０を介して物理的マーカ１００に通知を送信することができる。この選択は、例えば、その選択されたマーカに割り当てられた、要求を満たすのに十分な数の車両が、選択されたマーカの近くにいるかどうかに基づくことができる。この通知は、乗客が物理的マーカの場所から移動するつもりであることを物理的マーカに示すことができ、場合によっては、乗客のクライアントコンピューティングデバイスの認証情報も含むことができる。

サーバコンピューティングデバイス３１０はまた、乗客のクライアントコンピューティングデバイス、ここではコンピューティングデバイス３２０に通知を送信して、移動を開始するために、割り当てられた物理的マーカ、ここでは物理的マーカ１００の場所に進むようにユーザ３２２に指示することもできる。この通知はまた、物理的マーカで認証するための認証情報だけでなく、物理的マーカの場所を特定する地図、歩行方向などの情報も含み得る。

図５の例は、例示的状況を表しており、ここでは第１の場所５０２にいるユーザ３３２およびユーザのクライアントコンピューティングデバイス３２０が、サーバコンピューティングデバイス３１０に要求を送信している。この文脈に関して、図５は車道５００の例示的セクションを含み、車線５１０、５１２、５１４、交差点５２０、中央分離帯５３０、５３２、信号機５４０、５４２、一時停止線５５０、５５２、５５４、５５６、車線５６０～５６７、および駐車または停車エリア５８０、５８２が含まれている。クライアントコンピューティングデバイスの第１の場所５０２に近接しているのは、物理的マーカ１００および１００Ａである。この例では、ユーザ３２２が物理的マーカに到達するのを補助するために、サーバコンピューティングデバイス３１０は、物理的マーカ１００の場所をクライアントコンピューティングデバイス３２０に送信することができ、同様にディスプレイ３２４に表示するための地図および歩行方向を送信することができる。図６は、物理的マーカ１００の場所６４０への地図６２０および歩行方向６３０を含んだ通知６１０を表示するクライアントコンピューティングデバイス３２０を表している。

乗客（またはむしろ乗客のクライアントコンピューティングデバイス）が物理的マーカに到達すると、物理的マーカ１００は、そのことを示す通知をサーバコンピューティングデバイス３１０に送信することができる。一例として、乗客は、クライアントコンピューティングデバイスが物理的マーカの場所から数フィート以上または数フィート以下などのある所定の距離内にあるときに、クライアントコンピューティングデバイス３２０がアプリケーションを介して物理的マーカに対してそれ自体を自動的に認証しようとするときに、物理的マーカに到達したと判断され得る。認証されると、前述の通知が自動的に送信され得る。

別の例として、通知が送信されるためには、乗客がクライアントコンピューティングデバイスで物理的マーカを「タップ」するか、または別様に接触することを要求され得る。これにより、例えば、近距離無線通信プロトコルを介して物理的マーカと電話が接続を確立することを可能にし得る。同様に、乗客は、指紋などの生体情報をユーザ入力１５０に提供することを要求され得る。そのような例では、通知はまた、乗客が物理的マーカに自身のクライアントコンピューティングデバイスで接触したことを示すことができ、これにより、物理的マーカにおける乗客の場所が実際に確認される。

代替的に、乗客がクライアントコンピューティングデバイスを有していない（例えば、携帯電話を持っていない）場合、または自身のクライアントコンピューティングデバイスを使用したくない場合、乗客は他の方法で物理的マーカと対話して物理的マーカにおいて車両を要求することができる。例えば、乗客は、例えば、目的地情報、支払い情報、および、いくつかの例では識別情報を入力することによって、ユーザ入力１５０を使用して車両を要求することができる。例えば、潜在的な乗客は、ユーザ入力１５０によって、または物理的マーカが潜在的な乗客のカメラ画像をキャプチャすることを可能にすることによって、指紋などの生体情報を提供することができる。この情報および前述の通知はまた、乗客が物理的マーカでの乗車を要求したことを示すために、サーバコンピューティングデバイス３１０に送信され得る。場合によっては、車両のドアをロック解除および／または開くために、この生体情報を使用することができる。別の例としては、物理的マーカに対して乗客を識別するＲＦ対応のセキュリティバッジを物理的マーカの近くで乗客がタップするか、または保持することができる。この情報はまた、前述の通知と共にサーバコンピューティングデバイス３１０に送信され得る。

通知の受信に応答して、サーバコンピューティングデバイス３１０は、車両３７０または３７２などの車両を乗客に割り当てることができる。例えば、図５に戻ると、サーバコンピューティングデバイス３１０は、車両３７０を最も近い利用可能な、割り当てられていない車両として特定し、車両３７０をユーザ３２２に割り当てることができる。次に、サーバコンピューティングデバイス３１０は、乗客の目的地、乗客のクライアントコンピューティングデバイスで認証するための認証情報、乗客が割り当てられた物理的マーカ１００の場所、ならびに車両のドアのロック解除および／または開くために使用され得る前述の生体データなどの他のいずれかの必要な情報について、ネットワーク３６０を介して割り当てられた車両に通知を提供することができる。この割り当てられた車両は、次いで、乗客をピックアップするために、物理的マーカ１００の場所へと進むことができる。

このようにして、車両およびサーバコンピューティングデバイス３１０は、車両が配車される前後、および割り当てられた車両が物理的マーカに到達するために進んでいる時間の間に、ＧＰＳよりも高い精度で乗客の物理的な場所を確認することができる。さらに、物理的マーカに到達した乗客にのみ車両を割り当てるのを待つことにより、サーバコンピューティングデバイス３１０は、車両に割り当てられた乗客が物理的マーカに到達するのが遅れ、これにより車両が乗客を待たなければならない時間が長くなる状況を効率的に回避することができる。このことは、他の乗客が車両を待っているときには特に面倒になり得る。

乗客が物理的マーカに到達した後にのみ車両を乗客に割り当てる代わりに、サーバコンピューティングデバイス３１０は、物理的マーカの割り当てと併せて、初めに車両を乗客に割り当てることができる。乗客が物理的マーカに到達すると、サーバコンピューティングデバイス３１０は、その乗客への車両の割り当てを評価することができる。一例として、乗客Ａが車両を要求し、その後、乗客Ｂが車両を要求したが、乗客Ｂが最初に物理的マーカに到達した場合、乗客Ａに割り当てられた車両は、乗客Ｂに再割り当てすることができる。これにより、乗客Ｂが車両を待たなければならない時間を短縮し、乗客Ｂのサービス体験を改善することができる。このことも、車両が割り当てられた乗客を待つために費やす時間を低減することにより、システムの効率をさらに高めることができる。いくつかの例では、車両の再割り当てはまた、乗客Ａに割り当てられた車両が、乗客Ｂによって要求された移動を完了することができるという判断に基づくこともできる（例えば、十分な車の容量、料金、アメニティ、および機能）。

さらに、以前に乗客Ｂに割り当てられた車両は、例えば、乗客Ａと乗客Ｂとの間に車両を要求した他の乗客がいる場合、乗客Ａまたは別の乗客に再割り当てされ得る。ときを違えず特定の順序で車両を要求し、異なる順序で到着する３人以上の乗客がいる場合、さらに複雑な再割り当てが想像され得る。当然ながら、他の乗客が車両を待っておらず、車両がマーカに接近中で、および／またはその車両の割り当てられた乗客を待っている場合、乗客が物理的マーカに到達したときにサーバコンピューティングデバイス３１０は、乗客を新しい車両に再割り当てする必要はない。

このことは、乗車サービスの需要が一貫して高い場所、または非常に短期間に大幅に変化する傾向がある場所で特に役立つことがある。このような場所では、交通渋滞が激しいか、または非常に急速に非常に激しくなることがあるため、乗客を乗せるおよび降ろすために停車して、待つのが難しい場合がある。このことは特に、空港およびコンサート会場などの場所に該当し得る。例えば、飛行機で到着した乗客は、手荷物を回収してピックアップ場所に到着するまでにかかる時間が分からない状態で、飛行機を降りるとすぐに乗車を要求することがある。上述のように、不便な、危険な、または不適切な場所で車両を待たせることを回避するために、車両は、この要求時に各乗客に割り当てられることもあり、または割り当てられないこともある。むしろ、乗客は乗車ゾーンの近く、または手荷物受取所の外に位置する物理的マーカに割り当てられ得る。乗客が物理的マーカに到達すると、乗客は車両に割り当てられ得る。

このようにして、システムは、混雑したピックアップ場所の需要をより適切に予測し、バランスをとることが可能になり得る。例えば、システムが、５人の異なる乗客から、空港で彼らをピックアップするように、５つの車両の要求を受信したとする。待ち時間を短縮するために、サーバコンピューティングデバイス３１０は、一定期間にわたり５台の車両をピックアップ場所に送ることができる。しかしながら、サーバコンピューティングデバイスは、乗客が物理的マーカに到達するまで特定車両を乗客に割り当てるのを遅らせ、各乗客がピックアップ場所に到達する順序で割り当てることができる。代替的に、複数の車両を、ピックアップ場所に近い中間待機領域に配置することもできる。中間待機領域に配置された車両の台数は、実際の要求数、将来のある期間にわたり予想される要求数などに基づいて、サーバコンピューティングデバイス３１０によって調整され得る。例えば、上述の例にあるように、車両を要求する乗客が５人いて、中間待機領域に車両が４台しかない場合、サーバコンピューティングデバイス３１０は、現在の需要および／または将来の予想される需要を満たすために、追加車両または車両を中間待機領域および／または直接的に物理的マーカに送ることができる。さらに、乗車を要求した各乗客が実際に物理的マーカに到達した場合にのみ、車両がピックアップ場所に送られ得る。

別の態様では、このことは、ピックアップ場所に位置する物理的マーカなしで行うことができる。例えば、最初の乗車要求の後、サーバコンピューティングデバイス３１０は、乗客のデバイスから受信した様々な信号（ＧＳＰ、ＷｉＦｉ、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）など）を介して各乗客のデバイスの場所を監視することができる。この例では、サーバコンピューティングデバイスは、デバイスの場所が、乗客および／またはサーバコンピューティング３１０によって選択されたピックアップ場所から特定の閾値距離に乗客がいることを示している場合にのみ、車両をピックアップ場所に割り当ておよび／または送ることができる。

物理的マーカ１００はまた、サーバコンピューティングデバイス３１０を介して直接的または間接的のいずれかで、車両３７０および／または３７２のような自律型車両と情報を通信することができ、同様にサーバコンピューティングデバイス３１０と情報を通信することができる。例えば、物理的マーカ１００は、ネットワーク３６０を介して、車両に割り当てられた乗客の物理的マーカに対する場所を示す通知を車両に提供することができる。一例として、乗客のクライアントコンピューティングデバイスからの信号強度が、物理的マーカからの乗客の距離を判断するために使用され得る。

別の例として、物理的マーカ１００は、例えば、ＧＰＳ、ＷｉＦｉ、セルラー、またはこれらの組み合わせを介してその場所を検出し、または例えば、加速度計および／もしくはジャイロスコープを介して動きを検出し、物理的マーカが動かされた場合、配車サーバコンピューティングデバイスに通知することができる。これにより、物理的マーカが、その場所の変化を示すことを可能にし、盗難または破壊行為の可能性を低減し得る。

物理的マーカ１００はまた、その様々なセンサ１５８を使用して、物理的マーカに近接するか、または接近する歩行者の数を判断し、この情報を配車サーバコンピューティングデバイスに提供することができる。例えば、物体は、様々なセンサ１５８のＬＩＤＡＲセンサを使用して、歩行者または他のタイプの物体として検出および識別され得る。この情報を使用して、配車サーバコンピューティングデバイスは、需要に対応し、状況によっては価格を調整するために、車両群をより良好に配送することができるようになり得る。

物理的マーカ１００はまた、その様々なセンサ１５８を使用して、物理的マーカに隣接する駐車または停車エリアの状況を検出することができる。例えば、図５は、物理的マーカ１００のための駐車または停車エリア５８２、および物理的マーカ１００Ａのための駐車または停車エリア５８０を含む。この例では、物理的マーカは、隣接する駐車または停車エリアが占有されているかどうかに関する情報を割り当てられた車両に提供することができる。

例えば、複数の車両および複数の乗客がいる場合、物理的マーカは、車両が「整列」することを必要とせずに、または駐車または停車エリアに近接する車両が多くなりすぎることを回避するために、物理的マーカ１００から離れた場所に割り当てられた車両の「待ち行列」を手配することができる。物理的マーカ１００Ａまたは１００は、その車両の「順番」がきて、駐車または停車エリア５８０または５８２に停車するときを、ネットワーク３６０を介して各車両に示すことができる。例えば、待ち行列は、最も早く割り当てられた車両、および／または駐車または停車エリアに最も近い割り当てられた車両に基づくことができる。場合によっては、車両のコンピューティングデバイスが離れた場所から物理的マーカに接近しながら車両の環境をより良く「見る」ことを可能にするために、物理的マーカは、ネットワーク３６０を介して未処理の、または処理されたセンサデータを車両に提供することができる。

物理的マーカ１００によって生成された情報は、他の方法でも使用され得る。例えば、１つの物理的マーカが、その物理的マーカに近接する多数の歩行者を検出した場合、１人以上の乗客と割り当てられた車両が、近くにある別の物理的マーカまたは別の輸送タイプ（自律型バス、非自律型バスなど）に「再割り当て」され得る。例えば、近くにいる歩行者および／または物理的マーカ１００に割り当てられた乗客が多すぎる場合、ユーザ３２２（および／またはクライアントコンピューティングデバイス３２０）は、物理的マーカ１００Ａに再割り当てされ得る。これは、乗車の需要を複数の物理的マーカに分散するのに役立ち、それによって待ち時間が短縮され得る。

この再割り当ては、配車サーバコンピューティングデバイスによって、または他の近くにある物理的マーカと通信する物理的マーカによって達成され得る。場合によっては、確認要求が乗客のクライアントコンピューティングデバイスに提供され、現在の物理的マーカでより長い間待つか、または近くにある物理的マーカに移動するかを乗客が判断することを可能にし得る。ここでも、歩行または他の指示が提供され得る。

物理的マーカ１００はまた、歩行者と通信することもできる。例えば、物理的マーカは、どのようにアプリケーションにアクセスして（すなわち、ダウンロード）、車両割り当てを要求するために物理的マーカと通信するか（つまり、タップして、ＱＲコードをスキャンして）、標識上のボタンを押し、および／またはユーザ入力デバイスを介して、もしくは音声で（これは、乗客のクライアントコンピューティングデバイスを不要にし得る）目的地を入力するか、などについて、視覚的指示を表示し、および／または聴覚的指示を提供することができる。

前述のアプリケーションを含むクライアントコンピューティングデバイスが物理的マーカ１００に近接しているとき、物理的マーカはまた、クライアントコンピューティングデバイスのユーザとの通信を試みることができる。例えば、物理的マーカ１００は、物理的マーカがユーザの近くにあり、ユーザのために車両を要求することができることを示す通知を、ネットワーク３６０を介してクライアントコンピューティングデバイスに送信することができる。いくつかの例では、この通知は、ユーザが乗車を要求することを促すために待ち時間を示すことさえある。この通知はまた、近くのレストランの割引、またはアプリケーションからのユーザの乗車履歴に基づいてユーザが行きそうな場所などの情報を含むこともできる。

乗客が車両に割り当てられると、物理的マーカ１００はまた、例えば、割り当てられた車両の到着予定時刻を表示するか、または音声で提示することによって、割り当てられた車両が接近しているか、または到着しようとしていることを示す通知を提供し得る。これらの通知は、特定の乗客に固有のものとすることができ、例えば、そのような乗客に記号または色を割り当てることで、乗客のプライバシーをより良く保護する。物理的マーカはまた、警告を与えることができ、例えば、通知または情報を表示するおよび／または音声で提供することによって、歩行者が駐車または停車エリアの中またはその近くを不注意に歩くことから保護する。一例として、物理的マーカは、車両が去ろうとしているか、または接近しようとしていることを示すために、警告音を鳴らす、および／または異なる色で点滅させることができる。例えば、ディスプレイデバイス１５２は、車両が接近していることを示すために「赤」を点灯し、車両が去ろうといることを示すために「オレンジ」または「黄色」を点灯し、標識に関連付けられた車両が駐車または停車エリアに接近していないか、または去ろうとしていないことを示すために「緑」で点灯され得る。同様に、視覚障害者の場合、物理的マーカは、スピーカ１５４を介して周期的なチャープノイズを提供して、かかる人にその場所を示すことができる。

物理的マーカ１００はまた、乗客のドロップオフで車両を支援することもできる。例えば、到着前に、車両３７０または３７２などの車両は、物理的マーカと無線で通信しようと試みることができる。物理的マーカ１００は、物理的マーカの様々なセンサ１５８からの情報を介して、物理的マーカの駐車または停車エリアが利用可能であるかどうかを示し得る。このように、物理的マーカ１００は、車両が異なる物理的マーカに行くべきか、またはそれと通信を試みるべきかを示し得る。ここでも、物理的マーカ１００はまた、離れた場所から車両が物理的マーカに接近するにつれて車両３７０または３７２のコンピューティングデバイスが車両の環境をより良く「見る」ことを可能にするために、未処理の、または処理されたセンサデータを車両に提供することもできる。このことはまた、車両が乗客に利用可能な駐車オプションを通信することを可能にし、乗客がタッチスクリーン、音声指示（マイクロフォンを介して入力）、および／または物理的なジェスチャー（スワイプなど）を使用して、いずれかの駐車または停車場所（つまり、いずれかの物理的マーカ）を選択することを可能にし得る。

乗客が降車すると、乗客の場所を確認するために物理的マーカ１００が再度使用され得る。例えば、乗客は、自分が物理的マーカ１００の場所に到着したことを確認するために、自分のクライアントコンピューティングデバイスを物理的マーカ上でタップすることができる。場合によっては、このアプリケーションは、乗客が物理的マーカで乗客の確認画像を選択することを可能にし得る。例えば、乗客が車両をタップするか、または降車すると、物理的マーカのカメラが、乗客の画像をキャプチャすることができ、テキストメッセージ、ｍｍｓ、電子メールなどのアプリケーションを介して、この画像を指定された場所に送信することができる。このように、未成年者、高齢者、または障害者の乗客が、乗客がその場所に到着したことを親、保護者、または介護者に自動的に通知することを可能にし得る。

図７は、上で考察される自律型車両の乗客の移動を容易にするためのいくつかの事例の例示的なフロー図７００を含んでいる。このフロー図７００のステップは、自律型車両から各々が離れている物理的マーカ１００、１００Ａ、または１００Ｂのコンピューティングデバイス１１０のプロセッサのような１つ以上のプロセッサによって実行され得る。ブロック７１０では、移動の要求がクライアントコンピューティングデバイスを介して行われたことを示す第１の通知が受信される。クライアントコンピューティングデバイスが、いつ物理的マーカに到達したかがブロック７２０において判断され、ブロック７３０では、この判断に応答して、クライアントコンピューティングデバイスが物理的マーカに到達したことを示す第２の通知が配車サーバコンピューティングデバイスに送信される。

図８は、乗客の移動のために自律型車両を割り当てるためのいくつかの例の例示的なフロー図８００を含み、これは、サーバコンピューティングデバイス３１０のプロセッサのような１つ以上のプロセッサによって実行され得る。ブロック８１０では、自律型車両に対する要求が受信される。この要求は、クライアントコンピューティングデバイスの場所を識別する。ブロック８２０では、複数の物理的マーカのうちの１つが、場所および他の条件に基づいて選択される。複数の物理的マーカの各々は、自律型車両から離れている。ブロック８３０では、受信した要求を示す第１の通知が選択された物理的マーカに送信される。ブロック８４０では、選択された物理的マーカを特定する第２の通知がクライアントコンピューティングデバイスに送信される。ブロック８５０では、クライアントコンピューティングデバイスが選択された物理的マーカに到達したという確認が選択された物理的マーカから受信される。ブロック８６０では、確認の受信に応答して、自律型車両のうちの１台がクライアントコンピューティングデバイスに割り当てられる。ブロック８７０では、命令がその自律型車両のうちの１台に送信されて、その自律型車両のうちの１台を配車して、クライアントコンピューティングデバイスに関連付けられた乗客を選択された物理的マーカの場所でピックアップする。

本明細書で説明する機能は、特に需要の高いエリアでの乗客のピックアップおよびドロップオフに関して、より良好な乗客体験を可能にすることができる。物理的マーカは、乗客が車両を待つ場所を理解するために明確な方法を提供し、同時に、乗車システム（配車サーバコンピューティングデバイスおよび割り当てられた車両）に、乗客の場所の確認、および物理的マーカの環境に関する情報を提供する。同時に物理的なマーカは、ピックアップをより容易にし、乗客が待っている間に乗客に情報を提供することができる。これによって、乗客はより安全かつより保証されていると感じることを可能にし得る。他の可能性のある利点には、車両を待つ時間の短縮、より効率的な乗車／降車、および車両と車両のスペースの利用率の向上（つまり、到着していない人を駐車して待つ車両が少なくなり得る）が含まれ得る。

特段の記述がない限り、前述の代替的な例は、相互に排他的ではないが、独自の有益点を達成するために様々な組み合わせで実施され得る。上で考察される特徴のこれらおよび他の変形および組み合わせは、特許請求の範囲によって定義される主題から逸脱することなく利用することができるので、実施形態の前述の説明は、特許請求の範囲によって定義される主題の限定としてではなく、例示としてみなされるべきである。加えて、本明細書に記載された実施例、ならびに「など」、「含む」などと表現された語句の提供は、特許請求の範囲の主題を特定の実施例に限定するものと解釈されるべきではなく、むしろ、実施例は、多くの可能な実施形態のうちの１つだけを例示することが意図される。さらに、異なる図面中の同じ参照番号は、同じまたは類似の要素を特定することができる。

Claims (21)

1. 自律型車両の乗客の移動を容易にする方法であって、
   前記自律型車両から離れた物理的マーカの１つ以上のプロセッサによって、クライアントコンピューティングデバイスを介して移動の要求が行われたことを示す第１の通知を受信することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスが、いつ前記物理的マーカに到達したかを判断することと、
   前記判断に応じて、前記１つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスが前記物理的マーカに到達したことを示す第２の通知を配車サーバコンピューティングデバイスに送信することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記物理的マーカに近接する歩行者の数を１つ以上のセンサを使用して判断することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記歩行者の数を前記配車サーバコンピューティングデバイスに送信することと、
   を含む、方法。
2. 自律型車両の乗客の移動を容易にする方法であって、
   前記自律型車両から離れた物理的マーカの１つ以上のプロセッサによって、クライアントコンピューティングデバイスを介して移動の要求が行われたことを示す第１の通知を受信することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスが、いつ前記物理的マーカに到達したかを判断することと、
   前記判断に応じて、前記１つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスが前記物理的マーカに到達したことを示す第２の通知を配車サーバコンピューティングデバイスに送信することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記物理的マーカのセンサを使用して前記物理的マーカに隣接する停車エリアの状況を監視することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスのユーザに割り当てられた自律型車両に前記状況を送信することと、
   を含む、方法。
3. 前記停車エリアが、前記自律型車両にとって利用可能であることを前記状況が示す、請求項２に記載の方法。
4. 自律型車両の乗客の移動を容易にする方法であって、
   前記自律型車両から離れた物理的マーカの１つ以上のプロセッサによって、クライアントコンピューティングデバイスを介して移動の要求が行われたことを示す第１の通知を受信することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスが、いつ前記物理的マーカに到達したかを判断することと、
   前記判断に応じて、前記１つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスが前記物理的マーカに到達したことを示す第２の通知を配車サーバコンピューティングデバイスに送信することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記物理的マーカに隣接する停車エリアの状況を判断することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、視覚的通知または聴覚的通知の一方または両方を、前記状況を示す前記物理的マーカにおいて提供することと、
   を含む、方法。
5. 前記状況が、自律型車両が前記停車エリアに接近していることを含む、請求項４に記載の方法。
6. 自律型車両の乗客の移動を容易にする方法であって、
   前記自律型車両から離れた物理的マーカの１つ以上のプロセッサによって、クライアントコンピューティングデバイスを介して移動の要求が行われたことを示す第１の通知を受信することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスが、いつ前記物理的マーカに到達したかを判断することと、
   前記判断に応じて、前記１つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスが前記物理的マーカに到達したことを示す第２の通知を配車サーバコンピューティングデバイスに送信することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、乗客が第２の物理的マーカで待つべきであることを判断することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、乗客が第２の物理的マーカで待つことができるという判断に基づいて、前記クライアントコンピューティングデバイスへ通知を送信することと、
   を含む、方法。
7. 前記通知が、前記乗客が前記第２の物理的マーカへ行くことを望むかの確認の要求を含む、請求項６に記載の方法。
8. 前記通知が、前記物理的マーカから前記第２の物理的マーカへ到達するための歩行指示を含む、請求項７に記載の方法。
9. 前記クライアントコンピューティングデバイスが、いつ前記物理的マーカに到達したかを判断することが、前記クライアントコンピューティングデバイスが前記物理的マーカに物理的に接触したことを判断することを含む、請求項１～８のいずれか一項に記載の方法。
10. 前記クライアントコンピューティングデバイスが、いつ前記物理的マーカに到達したかを判断することが、前記クライアントコンピューティングデバイスが前記物理的マーカの所定の距離内にあることを判断することを含む、請求項１～９のいずれか一項に記載の方法。
11. 前記第１の通知が、前記クライアントコンピューティングデバイスを認証するための情報を含み、前記クライアントコンピューティングデバイスが、いつ前記物理的マーカに到達したかを判断することが、前記情報を使用して、前記クライアントコンピューティングデバイスを認証することを含み、前記第２の通知が前記認証の後に送信される、請求項１～１０のいずれか一項に記載の方法。
12. １つ以上の通知を前記乗客に割り当てられた車両に送信することをさらに含む、前記１つ以上の通知が、前記物理的マーカに対する前記乗客の場所を示している、請求項１～１１のいずれか一項に記載の方法。
13. 前記クライアントコンピューティングデバイスからの信号を介して、前記物理的マーカに対する前記乗客の場所を判断することをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
14. 前記物理的マーカの１つ以上のセンサによって生成されたデータを前記クライアントコンピューティングデバイスのユーザに割り当てられた自律型車両に送信することをさらに含む、請求項１～１３のいずれか一項に記載の方法。
15. 前記クライアントコンピューティングデバイスのユーザに割り当てられた自律型車両の場所を示す情報を受信することと、
    受信した情報に基づいた前記自律型車両の状況を示す視覚的または聴覚的通知の一方または両方を前記物理的マーカにおいて提供することと、をさらに含む、請求項１～１４のいずれか一項に記載の方法。
16. 自律型車両の乗客の移動を容易にするシステムであって、
    １つ以上のプロセッサを有する物理的マーカを備え、
    前記１つ以上のプロセッサは、
    クライアントコンピューティングデバイスを介して移動の要求が行われたことを示す第１の通知を受信することと、
    前記クライアントコンピューティングデバイスが、いつ前記物理的マーカに到達したかを判断することと、
    前記判断に応じて、前記クライアントコンピューティングデバイスが前記物理的マーカに到達したことを示す第２の通知を配車サーバコンピューティングデバイスに送信することと、
    前記物理的マーカに近接する歩行者の数を１つ以上のセンサを使用して判断することと、
    前記歩行者の数を前記配車サーバコンピューティングデバイスに送信することと、
    を行うように構成されている、システム。
17. 自律型車両を乗客の移動のために割り当てる方法であって、
    １つ以上のサーバコンピューティングデバイスの１つ以上のプロセッサによって、クライアントコンピューティングデバイスから自律型車両の要求を受信することであって、前記要求が前記クライアントコンピューティングデバイスの場所を特定する、受信することと、
    前記１つ以上のプロセッサによって、前記場所に基づいて複数の物理的マーカのうちの１つを選択することであって、前記複数の物理的マーカの各々が、前記自律型車両から離れている、選択することと、
    前記１つ以上のプロセッサによって、前記受信された要求を示す第１の通知を前記選択された物理的マーカに送信することと、
    前記１つ以上のプロセッサによって、前記選択された物理的マーカを特定する前記クライアントコンピューティングデバイスに第２の通知を送信することと、
    前記１つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスが前記選択された物理的マーカに到達したという確認を前記選択された物理的マーカから受信することと、
    前記確認を受信することに応答して、前記１つ以上のプロセッサによって、前記自律型車両のうちの１台を前記クライアントコンピューティングデバイスに割り当てることと、
    前記１つ以上のプロセッサによって、前記自律型車両のうちの前記１台に命令を送信して、前記自律型車両のうちの前記１台を配車して前記クライアントコンピューティングデバイスに関連付けられた乗客を前記選択された物理的マーカの場所でピックアップすることと、を含む、方法。
18. 前記第２の通知が、乗客が前記選択された物理的マーカの前記場所へ進むための指示を含む、請求項１７に記載の方法。
19. 前記選択された物理的マーカの所定距離内にいる歩行者の数を示す情報を前記選択された物理的マーカから受信することと、
    前記歩行者の数を示す前記情報を使用して、１台以上の自律型車両を配車することと、をさらに含む、請求項１７に記載の方法。
20. 前記確認が、前記クライアントコンピューティングデバイスがそれ自体を前記物理的マーカに対して認証したこと示す、請求項１７に記載の方法。
21. 自律型車両を乗客の移動のために割り当てるシステムであって、
    １つ以上のプロセッサを有する１つ以上のサーバコンピューティングデバイスを備え、
    前記１つ以上のプロセッサは、
    クライアントコンピューティングデバイスから自律型車両の要求を受信することであって、前記要求が前記クライアントコンピューティングデバイスの場所を特定することと、
    前記場所に基づいて複数の物理的マーカのうちの１つを選択し、前記複数の物理的マーカの各々が、前記自律型車両から離れている、選択することと、
    前記受信された要求を示す第１の通知を前記選択された物理的マーカに送信することと、
    前記選択された物理的マーカを特定する前記クライアントコンピューティングデバイスに第２の通知を送信することと、
    前記クライアントコンピューティングデバイスが前記選択された物理的マーカに到達したという確認を前記選択された物理的マーカから受信することと、
    前記確認を受信することに応答して、前記自律型車両のうちの１台を前記クライアントコンピューティングデバイスに割り当てることと、
    前記自律型車両のうちの前記１台に命令を送信して、前記自律型車両のうちの前記１台を配車して前記クライアントコンピューティングデバイスに関連付けられた乗客を前記選択された物理的マーカの場所でピックアップすることと、
    を行うように構成されている、システム。

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