KR20220156740A - 자율 주행 차량에 대한 승객 인증 및 탑승 - Google Patents

자율 주행 차량에 대한 승객 인증 및 탑승 Download PDF

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KR20220156740A
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processor
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로버트 브라운
덱스터 스톨츠
아담-리질리 카우
린 홍 팜
션 보데트
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모셔널 에이디 엘엘씨
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Abstract

자율 주행 차량들에 대한 승객 인증 및 탑승을 위한 방법들, 장치들 및 시스템들이 개시된다. 차량은 제1 통신 채널을 통해 제1 모바일 디바이스로부터 정보를 수신한다. 정보는 지리적 위치를 지정한다. 정보는 차량으로 하여금 해당 지리적 위치에 도착하게 한다. 차량은 차량이 해당 지리적 위치에 도착했음을 나타내는 제1 메시지를 제2 모바일 디바이스로 송신한다. 제1 메시지는 차량을 표현하는 그래픽 아이콘을 포함한다. 그래픽 아이콘은 제2 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스 상에 디스플레이하기 위한 것이다. 차량은 제2 통신 채널을 통해 제2 모바일 디바이스로부터 제2 메시지를 수신한다. 제2 메시지는 그래픽 아이콘이 사용자 인터페이스를 가로질러 사용자 인터페이스 상에 디스플레이된 그래픽 리셉터클 내로 드래그되었음을 나타낸다. 제2 메시지를 수신하는 것에 응답하여, 차량의 적어도 하나의 도어가 잠금 해제된다.

Description

자율 주행 차량에 대한 승객 인증 및 탑승{PASSENGER AUTHENTICATION AND ENTRY FOR AUTONOMOUS VEHICLES}
이 설명은 일반적으로 차량의 작동에 관한 것이며, 구체적으로 자율 주행 차량(autonomous vehicle)에 대한 승객 인증 및 탑승에 관한 것이다.
초기 위치로부터 최종 목적지까지의 차량의 작동을 위한 라이드 헤일링(ride-hailing)은 종종 다른 사용자들 및 차량들의 존재 시에 탑승할 차량을 신뢰성 있고 안전하게 식별하도록 사용자에게 요구한다. 그렇지만, 다른 차량들 및 사용자들의 근접성은 자신 있고 신속하며 안전한 승객 인증 및 탑승에 과제들을 제기할 수 있다.
자율 주행 차량들에 대한 승객 인증 및 탑승을 위한 방법들, 장치들 및 시스템들이 개시된다. 일 실시예에서, 차량의 적어도 하나의 프로세서는 제1 통신 채널을 통해 제1 모바일 디바이스로부터 정보를 수신한다. 정보는 시간 및 지리적 위치를 지정한다. 정보는 차량으로 하여금 해당 시간에 해당 지리적 위치에 도착하게 한다. 적어도 하나의 프로세서는 차량이 해당 지리적 위치에 도착했음을 나타내는 제1 메시지를 제2 모바일 디바이스로 송신한다. 제1 메시지는 차량을 표현하는 그래픽 아이콘을 포함한다. 그래픽 아이콘은 제2 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스 상에 디스플레이하기 위한 것이다. 적어도 하나의 프로세서는 제2 통신 채널을 통해 제2 모바일 디바이스로부터 제2 메시지를 수신한다. 제2 메시지는 그래픽 아이콘이 사용자 인터페이스를 가로질러 사용자 인터페이스 상에 디스플레이된 그래픽 리셉터클(graphical receptacle) 내로 드래그되었음을 나타낸다. 제2 메시지를 수신하는 것에 응답하여, 적어도 하나의 프로세서는 차량의 제어 회로를 사용하여 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제한다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서는 제1 통신 채널을 통해 제1 모바일 디바이스로부터 제3 메시지를 수신한다. 제3 메시지는 제1 모바일 디바이스가 해당 지리적 위치로부터 문턱치 거리를 넘어 위치한다는 것을 나타낸다. 제3 메시지를 수신하는 것에 응답하여, 적어도 하나의 프로세서는 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 햅틱 입력을 수신하기 위해 차량의 개인 식별 번호(personal identification number, PIN) 패드를 활성화시킨다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서는 햅틱 입력을 영숫자 또는 디지털 코드로 변환한다. 적어도 하나의 프로세서는 영숫자 또는 디지털 코드가 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정한다. 영숫자 또는 디지털 코드는 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 것이다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서는 제2 모바일 디바이스가 해당 지리적 위치로부터 문턱치 거리 내에 위치한다고 결정한다. 제2 모바일 디바이스가 해당 지리적 위치로부터 문턱치 거리 내에 위치한다고 결정하는 것에 응답하여 적어도 하나의 도어의 잠금 해제가 수행된다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서는 차량의 호출 버튼이 눌러졌다고 결정한다. 차량의 호출 버튼이 눌러졌다고 결정하는 것에 응답하여, 적어도 하나의 프로세서는 텔레오퍼레이션(teleoperation) 서버에 대한 텔레오퍼레이션 호출을 개시한다.
일 실시예에서, 제2 메시지는 해당 지리적 위치에서 제2 모바일 디바이스에 의해 생성되는 생체 측정 정보를 포함한다. 생체 측정 정보는 사용자의 신원에 관련되어 있다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서는 차량의 카메라를 사용하여 적어도 하나의 이미지를 캡처한다. 적어도 하나의 프로세서는 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 적어도 하나의 이미지가 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정한다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서는 차량의 적어도 하나의 마이크로폰을 사용하여 캡처되는 오디오 신호를 분석한다. 적어도 하나의 프로세서는 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 오디오 신호가 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정한다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서는 차량의 적어도 하나의 센서로부터의 신호를 검출한다. 신호는 차량 내의 적어도 하나의 좌석이 점유되어 있음을 나타낸다. 적어도 하나의 센서로부터의 신호를 검출하는 것에 응답하여 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하는 것이 수행된다.
일 실시예에서, 제1 통신 채널은 셀룰러 통신 채널이고 제2 통신 채널은 블루투스 통신 채널 또는 근거리(near field) 통신 채널 중 적어도 하나이다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서는 차량의 지문 판독기로부터 햅틱 입력을 수신한다. 적어도 하나의 프로세서는 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 햅틱 입력이 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정한다.
일 실시예에서, 차량의 QR 스캐너는 제2 모바일 디바이스 상에 디스플레이된 QR 코드를 스캔한다. 적어도 하나의 프로세서는 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 QR 코드가 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정한다.
일 실시예에서, 제1 모바일 디바이스는 제2 모바일 디바이스이다.
일 실시예에서, 제1 통신 채널은 제2 통신 채널과 동일하다.
이들 및 다른 양태들, 특징들, 및 구현들은 기능을 수행하기 위한 방법들, 장치들, 시스템들, 컴포넌트들, 프로그램 제품들, 수단들 또는 단계들로서, 그리고 다른 방식들로 표현될 수 있다.
이들 및 다른 양태들, 특징들, 및 구현들은, 청구항들을 포함하여, 이하의 설명으로부터 명백해질 것이다.
도 1은 하나 이상의 실시예에 따른, 자율 주행 능력(autonomous capability)을 갖는 자율 주행 차량(AV)의 예를 예시하는 블록 다이어그램이다.
도 2는 하나 이상의 실시예에 따른, 예시적인 "클라우드" 컴퓨팅 환경을 예시하는 블록 다이어그램이다.
도 3은 하나 이상의 실시예에 따른, 컴퓨터 시스템을 예시하는 블록 다이어그램이다.
도 4는 하나 이상의 실시예에 따른, AV에 대한 예시적인 아키텍처를 예시하는 블록 다이어그램이다.
도 5는 하나 이상의 실시예에 따른, 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스를 사용하는 AV에 대한 승객 인증의 예시적인 예시이다.
도 6a는 하나 이상의 실시예에 따른, AV에 대한 승객 인증 및 탑승의 예시적인 예시이다.
도 6b는 하나 이상의 실시예에 따른, AV에 대한 승객 인증 및 탑승의 대안의 예시적인 예시이다.
도 6c는 하나 이상의 실시예에 따른, AV에 대한 승객 인증 및 탑승의 대안의 예시적인 예시이다.
도 6d는 하나 이상의 실시예에 따른, AV에 대한 승객 인증 및 탑승의 대안의 예시적인 예시이다.
도 6e는 하나 이상의 실시예에 따른, AV에 대한 승객 인증 및 탑승의 대안의 예시적인 예시이다.
도 6f는 하나 이상의 실시예에 따른, AV에 대한 승객 인증 및 탑승의 대안의 예시적인 예시이다.
도 7a는 하나 이상의 실시예에 따른, AV에 대한 승객 인증의 예이다.
도 7b는 하나 이상의 실시예에 따른, 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스의 예이다.
도 7c는 하나 이상의 실시예에 따른, 내장된 디바이스를 사용하는 AV에 대한 승객 인증의 예이다.
도 7d는 하나 이상의 실시예에 따른, AV에 대한 예시적인 PIN 패드이다.
도 8a는 하나 이상의 실시예에 따른, 호출 버튼을 사용하는 AV에 대한 승객 인증의 예이다.
도 8b는 하나 이상의 실시예에 따른, 텔레오퍼레이션을 사용하는 AV에 대한 승객 인증의 예이다.
도 9a는 하나 이상의 실시예에 따른, 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스를 사용하는 AV에 대한 승객 인증의 예이다.
도 9b는 하나 이상의 실시예에 따른, 디스플레이를 사용하는 AV에 대한 승객 인증의 예이다.
도 10은 하나 이상의 실시예에 따른, 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스를 사용하는 AV에 대한 승객 인증의 예이다.
도 11은 하나 이상의 실시예에 따른, AV에 대한 승객 인증 및 탑승을 위한 예시적인 프로세스를 예시하는 흐름 다이어그램이다.
이하의 설명에서는, 설명 목적으로, 본 발명에 대한 완전한 이해를 제공하기 위해 다수의 특정 세부 사항들이 제시된다. 그렇지만, 본 발명이 이러한 특정 세부 사항들이 없더라도 실시될 수 있음이 명백할 것이다. 다른 경우에, 잘 알려진 구조들 및 디바이스들은 본 발명을 불필요하게 모호하게 하는 것을 피하기 위하여 블록 다이어그램 형태로 도시되어 있다.
도면들에, 설명의 용이성을 위해, 디바이스들, 모듈들, 명령어 블록들 및 데이터 요소들을 나타내는 것들과 같은, 개략적인 요소들의 특정 배열들 또는 순서들이 도시되어 있다. 그렇지만, 본 기술 분야의 통상의 기술자라면, 도면들에서의 개략적인 요소들의 특정 순서 또는 배열이 프로세싱의 특정 순서 또는 시퀀스, 또는 프로세스들의 분리가 요구됨을 암시하는 것으로 의미되지 않는다는 점을 이해할 것이다. 게다가, 도면에 개략적인 요소를 포함시키는 것은, 그러한 요소가 모든 실시예들에서 필요하다는 것을 암시하는 것으로 의미되지 않거나, 또는 그러한 요소에 의해 표현되는 특징들이 일 실시예에서 포함되지 않을 수 있거나 다른 요소들과 조합되지 않을 수 있음을 암시하는 것으로 의미되지 않는다.
게다가, 도면들에서, 2 개 이상의 다른 개략적인 요소 사이의 연결, 관계 또는 연관을 예시하기 위해 실선 또는 파선 또는 화살표와 같은 연결 요소들이 사용되는 경우에, 임의의 그러한 연결 요소들의 부재는 연결, 관계 또는 연관이 존재하지 않을 수 있음을 암시하는 것으로 의미되지 않는다. 환언하면, 요소들 사이의 일부 연결들, 관계들 또는 연관들은 본 개시를 모호하게 하지 않기 위해 도면들에 도시되어 있지 않다. 추가적으로, 예시의 용이성을 위해, 요소들 사이의 다수의 연결들, 관계들 또는 연관들을 나타내기 위해 단일의 연결 요소가 사용된다. 예를 들어, 연결 요소가 신호들, 데이터 또는 명령어들의 통신을 나타내는 경우에, 본 기술 분야의 통상의 기술자라면 그러한 요소가, 통신을 수행하기 위해 필요로 할 수 있는, 하나 또는 다수의 신호 경로(예를 들면, 버스)를 나타낸다는 것을 이해할 것이다.
그 예가 첨부 도면들에 예시되어 있는 실시예들이 이제 상세하게 언급될 것이다. 이하의 상세한 설명에서, 다양한 기술된 실시예들에 대한 완전한 이해를 제공하기 위해 수많은 특정 세부 사항들이 기재된다. 그렇지만, 다양한 기술된 실시예들이 이러한 특정 세부 사항들이 없더라도 실시될 수 있다는 것이 본 기술 분야의 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 다른 경우에, 실시예들의 양태들을 불필요하게 모호하게 하지 않기 위해 잘 알려진 방법들, 절차들, 컴포넌트들, 회로들, 및 네트워크들은 상세히 기술되지 않았다.
각각이 서로 독립적으로 또는 다른 특징들의 임의의 조합과 함께 사용될 수 있는 여러 특징들이 이하에서 기술된다. 그렇지만, 임의의 개별 특징은 위에서 논의된 문제들 중 어떤 것도 해결할 수 없거나 또는 위에서 논의된 문제들 중 하나만을 해결할 수 있다. 위에서 논의된 문제들 중 일부가 본원에 기술된 특징들 중 임의의 것에 의해 완전히 해결되지는 않을 수 있다. 비록 여러 표제들이 제공되어 있더라도, 특정 표제에 관련되지만 해당 표제를 갖는 섹션에서 발견되지는 않는 정보가 본 설명의 다른 곳에서 발견될 수도 있다. 실시예들은 이하의 개요에 따라 본원에 기술된다:
1. 일반적 개관
2. 시스템 개관
3. 자율 주행 차량 아키텍처
4. 자율 주행 차량에 대한 승객 인증 및 탑승
5. 자율 주행 차량에 대한 승객 인증 및 탑승을 위한 프로세스
일반적 개관
이 문서는 AV들에 대한 승객 인증 및 탑승을 위한 방법들, 시스템들 및 장치들을 제시한다. 사용자가 AV 라이드(AV ride)를 요청하기 위해 AV를 호출(hail)한 후에, AV는 요청된 시간에 특정 지리적 위치에 도착한다. 도착할 때, AV는 AV가 특정 지리적 위치에 도착했음을 나타내는 메시지를 사용자의 모바일 디바이스로 송신한다. 메시지는 특정 AV를 표현하는 그래픽 아이콘과 연관되어 있으며, 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스 상에 디스플레이된다. AV의 도어를 잠금 해제하기 위해, 사용자는 그래픽 아이콘을 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스를 가로질러 사용자 인터페이스 상에 디스플레이된, 바스켓과 같은, 그래픽 리셉터클 내로 드래그한다. 모바일 디바이스는 또한, 생체 측정 정보 또는 PIN과 같은, 사용자를 식별해 주는 정보를 AV로 송신할 수 있다. AV가 의도된 사용자가 그래픽 아이콘의 드래그 앤 드롭을 수행했다고 결정할 때, AV의 제어 회로는 라이드가 시작되도록 AV의 도어를 잠금 해제한다. 모바일 디바이스가 오작동하거나 이용 가능하지 않은 경우, 사용자는 AV의 PIN 패드를 사용하여 도어를 잠금 해제할 수 있거나, 또는 AV 상의 호출 버튼을 사용하여 지원을 위한 텔레오퍼레이션 호출을 개시할 수 있다.
기술된 실시예들의 장점들 및 이점들은 사용자가 자신이 호출한 AV를 안전하고 신뢰성 있게 식별하고 AV의 도어를 잠금 해제할 수 있게 하는 것을 포함한다. 승객이 자신의 모바일 디바이스를 소유하지 않은 경우, 예컨대, 다른 사용자가 승객을 위해 AV를 호출한 경우, 승객은 AV 상의 PIN 패드를 조작하여 도어를 열 수 있다. 각각의 AV가 상이한 그래픽 아이콘에 의해 표현될 수 있어, 승객이 다른 기술들(예를 들면, AV가 승객에 접근할 때 보기 어려운 위치들에 위치하는 차량 번호들을 비교하는 것 등)을 사용하는 것보다 신속하게 어느 차량이 자신이 호출한 차량인지를 식별할 수 있게 한다. AV를 호출하고 AV를 잠금 해제하기 위해 상이한 통신 채널들을 사용하는 것은 사용자가 AV에 근접해 있지 않을 때는 장거리 통신 채널을 통해(예를 들면, 셀룰러 연결 또는 어떤 다른 장거리 연결을 통해) AV를 호출할 수 있게 하고, 승객이 AV에 근접해 있을 때는 AV와 통신하기 위해 단거리 통신 채널(예를 들면, Bluetooth 등)을 사용할 수 있게 하며, 따라서 AV를 잠금 해제하는 데 관여된 시스템들과 사용자의 디바이스 간의 통신 시간은 물론 그러한 디바이스들 사이에 통신될 필요가 있는 메시지들의 수를 감소시킨다.
시스템 개관
도 1은 자율 주행 능력을 갖는 자율 주행 차량(100)의 일 예를 예시하는 블록 다이어그램이다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "자율 주행 능력"이라는 용어는, 완전 자율 주행 차량, 고도 자율 주행 차량, 및 조건부 자율 주행 차량을 제한 없이 포함하는, 실시간 인간 개입 없이 차량이 부분적으로 또는 완전하게 작동할 수 있게 하는 기능, 특징, 또는 설비를 지칭한다.
본원에서 사용되는 바와 같이, AV는 자율 주행 능력을 갖는 차량이다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "차량"은 상품 또는 사람의 운송 수단을 포함한다. 예를 들어, 자동차, 버스, 기차, 비행기, 드론, 트럭, 보트, 선박, 잠수함, 비행선 등. 무인 자동차는 차량의 예이다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "궤적"은 제1 시공간적 위치로부터 제2 시공간적 위치로 AV를 작동시키는 경로 또는 루트를 지칭한다. 일 실시예에서, 제1 시공간적 위치는 초기 또는 시작 위치라고 지칭되고 제2 시공간적 위치는 목적지, 최종 위치, 목표, 목표 위치, 또는 목표 장소라고 지칭된다. 일부 예들에서, 궤적은 하나 이상의 세그먼트(예를 들면, 도로 섹션)로 구성되고, 각각의 세그먼트는 하나 이상의 블록(예를 들면, 차선 또는 교차로의 부분)으로 구성된다. 일 실시예에서, 시공간적 위치들은 현실 세계 위치들에 대응한다. 예를 들어, 시공간적 위치들은 사람을 태우거나 내려주고 또는 상품을 싣거나 내리는 픽업(pick up) 위치 또는 하차(drop-off) 위치이다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "센서(들)"는 센서를 둘러싸는 환경에 관한 정보를 검출하는 하나 이상의 하드웨어 컴포넌트를 포함한다. 하드웨어 컴포넌트들 중 일부는 감지 컴포넌트들(예를 들면, 이미지 센서들, 생체 측정 센서들), 송신 및/또는 수신 컴포넌트들(예를 들면, 레이저 또는 무선 주파수 파 송신기들 및 수신기들), 아날로그 대 디지털 변환기들과 같은 전자 컴포넌트들, 데이터 저장 디바이스(예컨대, RAM(random-access memory) 및/또는 비휘발성 스토리지), 소프트웨어 또는 펌웨어 컴포넌트들, 및 ASIC(application-specific integrated circuit), 마이크로프로세서 및/또는 마이크로컨트롤러와 같은 데이터 프로세싱 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "장면 묘사(scene description)"는 AV 차량 상의 하나 이상의 센서에 의해 검출되거나 AV 외부의 소스에 의해 제공되는 하나 이상의 분류된 또는 라벨링된 대상체를 포함하는 데이터 구조(예를 들면, 리스트) 또는 데이터 스트림이다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "도로"는 차량에 의해 횡단될 수 있는 물리적 영역이고, 명명된 주요 도로(예를 들면, 도시 거리, 주간 프리웨이(interstate freeway) 등)에 대응할 수 있거나, 또는 명명되지 않은 주요 도로(예를 들면, 주택 또는 사무실 건물에서의 사유 도로(driveway), 주차장의 섹션, 공터의 섹션, 시골 지역에의 비포장 경로 등)에 대응할 수 있다. 일부 차량들(예를 들면, 4륜 구동 픽업 트럭들, 스포츠 유틸리티 차량들 등)은 차량 주행에 특히 적합하지 않은 다양한 물리적 영역들을 횡단할 수 있기 때문에, "도로"는 임의의 지자체 또는 다른 정부 또는 행정처에 의해 주요 도로로서 공식적으로 규정되지 않은 물리적 영역일 수 있다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "차선"은 차량에 의해 횡단될 수 있는 도로의 한 부분이고, 차선 마킹들 사이의 공간의 대부분 또는 전부에 대응할 수 있거나, 또는 차선 마킹들 사이의 공간의 단지 일부(예를 들면, 50% 미만)에 대응할 수 있다. 예를 들어, 멀리 이격된 차선 마킹들을 갖는 도로는 차선 마킹들 사이에 둘 이상의 차량을 수용할 수 있어서, 하나의 차량이 차선 마킹들을 횡단하지 않으면서 다른 차량을 추월할 수 있고, 따라서 차선 마킹들 사이의 공간보다 더 좁은 차선을 갖거나 차선 마킹들 사이에 2 개의 차선을 갖는 것으로 해석될 수 있다. 차선은 차선 마킹들의 부재 시에도 해석될 수 있다. 예를 들어, 차선은 환경의 물리적 특징물들, 예를 들면, 시골 지역에서의 주요 도로를 따라 있는 바위들 및 나무들에 기초하여 규정될 수 있다.
"하나 이상"은 하나의 요소에 의해 수행되는 기능, 둘 이상의 요소에 의해, 예를 들어, 분산 방식으로, 수행되는 기능, 하나의 요소에 의해 수행되는 여러 기능들, 여러 요소들에 의해 수행되는 여러 기능들, 또는 이들의 임의의 조합을 포함한다.
제1, 제2 등의 용어들이, 일부 경우에, 다양한 요소들을 기술하기 위해 본원에서 사용되고 있지만, 이러한 요소들이 이러한 용어들에 의해 제한되지 않아야 한다는 것이 또한 이해될 것이다. 이러한 용어들은 하나의 요소를 다른 요소와 구별하는 데만 사용된다. 예를 들어, 다양한 기술된 실시예들의 범위를 벗어나지 않으면서, 제1 접촉은 제2 접촉이라고 지칭될 수 있고, 유사하게 제2 접촉은 제1 접촉이라고 지칭될 수 있다. 제1 접촉과 제2 접촉은 둘 모두 접촉이지만, 동일한 접촉은 아니다.
본원에 기술된 다양한 실시예들에 대한 설명에서 사용되는 전문용어는 단지 특정한 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 제한하는 것으로 의도되지 않는다. 다양한 기술된 실시예들에 대한 설명 및 첨부된 청구항들에서 사용되는 바와 같이, 단수 형태들("a", "an" 및 "the")은, 문맥이 달리 명확히 나타내지 않는 한, 복수 형태들도 포함하는 것으로 의도된다. "및/또는"이라는 용어가, 본원에서 사용되는 바와 같이, 연관된 열거된 항목들 중 하나 이상의 항목의 임의의 및 모든 가능한 조합들을 지칭하고 포괄한다는 것이 또한 이해될 것이다. 게다가, "포함한다" 및/또는 "포함하는"이라는 용어들은, 본 설명에서 사용될 때, 언급된 특징들, 정수들, 단계들, 동작들, 요소들, 및/또는 컴포넌트들의 존재를 명시하지만, 하나 이상의 다른 특징, 정수, 단계, 동작, 요소, 컴포넌트, 및/또는 그 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다는 것이 이해될 것이다.
본원에서 사용되는 바와 같이, "~ 경우"라는 용어는, 선택적으로, 문맥에 따라 "~할 때", 또는 "~시에" 또는 "~라고 결정하는 것에 응답하여" 또는 "~을 검출하는 것에 응답하여"를 의미하는 것으로 해석된다. 마찬가지로, 문구 "~라고 결정되는 경우" 또는 "[언급된 조건 또는 이벤트]가 검출되는 경우"는, 선택적으로, 문맥에 따라, "~라고 결정할 시에" 또는 "~라고 결정하는 것에 응답하여" 또는 "[언급된 조건 또는 이벤트]를 검출할 시에" 또는 "[언급된 조건 또는 이벤트]를 검출하는 것에 응답하여"를 의미하는 것으로 해석된다.
본원에서 사용되는 바와 같이, AV 시스템은 AV의 작동을 지원하는 하드웨어, 소프트웨어, 저장된 데이터 및 실시간으로 생성되는 데이터의 어레이와 함께 AV를 지칭한다. 일 실시예에서, AV 시스템은 AV 내에 통합된다. 일 실시예에서, AV 시스템은 여러 위치들에 걸쳐 확산되어 있다. 예를 들어, AV 시스템의 소프트웨어 중 일부는 도 3과 관련하여 아래에서 기술되는 클라우드 컴퓨팅 환경(300)과 유사한 클라우드 컴퓨팅 환경에서 구현된다.
일반적으로, 본원은 완전 자율 주행 차량, 고도 자율 주행 차량, 및 조건부 자율 주행 차량, 예컨대, 제각기, 소위 레벨 5 차량, 레벨 4 차량 및 레벨 3 차량을 포함하는 하나 이상의 자율 주행 능력을 갖는 임의의 차량에 적용 가능한 기술들을 개시한다(차량의 자율성의 레벨 분류에 대한 세부 사항은 그 전체가 참고로 포함되는, SAE 국제 표준 J3016: 온로드 자동차 자동 운전 시스템에 관한 용어의 분류 및 정의(Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-128-172020-02-28 Road Motor Vehicle Automated Driving Systems) 참조). 본 문서에서 설명된 기술들은 또한 부분적 자율 주행 차량 및 운전자 보조 차량, 예컨대, 소위 레벨 2 차량 및 레벨 1 차량에도 적용 가능하다(SAE 국제 표준 J3016: 온로드 자동차 자동 운전 시스템에 관한 용어의 분류 및 정의 참조). 일 실시예에서, 레벨 1, 레벨 2, 레벨 3, 레벨 4 및 레벨 5 차량 시스템들 중 하나 이상은 센서 입력들의 프로세싱에 기초하여 특정 작동 조건들 하에서 특정 차량 작동들(예를 들면, 조향, 제동, 및 맵 사용)을 자동화할 수 있다. 본 문서에서 설명된 기술들은, 완전 자율 주행 차량으로부터 인간 운전 차량에 이르는, 임의의 레벨들에 있는 차량들에 혜택을 줄 수 있다.
도 1을 참조하면, AV 시스템(120)은, 대상체들(예를 들면, 자연 장애물들(191), 차량들(193), 보행자들(192), 자전거 타는 사람들, 및 다른 장애물들)을 피하고 도로 규칙들(예를 들면, 운영 규칙들 또는 운전 선호사항들)을 준수하면서, AV(100)를 궤적(198)을 따라 환경(190)을 통해 목적지(199)(때때로 최종 위치라고 지칭됨)까지 작동시킨다.
일 실시예에서, AV 시스템(120)은 프로세서(들)(146)로부터 작동 커맨드들을 수신하고 이에 따라 작동하도록 설비된 디바이스들(101)을 포함한다. 일 실시예에서, 컴퓨팅 프로세서들(146)은 도 3을 참조하여 아래에서 기술되는 프로세서(304)와 유사하다. 디바이스들(101)의 예들은 조향 컨트롤(102), 브레이크(103), 기어, 액셀러레이터 페달 또는 다른 가속 제어 메커니즘, 윈드실드 와이퍼, 사이드 도어 록, 윈도 컨트롤, 및 방향 지시등을 포함한다.
일 실시예에서, AV 시스템(120)은, AV의 위치, 선속도 및 선가속도, 각속도 및 각가속도, 및 헤딩(heading)(예를 들면, AV(100)의 선단의 배향)과 같은, AV(100)의 상태 또는 조건의 속성들을 측정 또는 추론하기 위한 센서들(121)을 포함한다. 센서들(121)의 예는 GNSS(global navigation satellite system) 수신기, 차량 선가속도 및 각도 변화율(angular rate) 둘 모두를 측정하는 IMU(inertial measurement unit), 휠 슬립률(wheel slip ratio)을 측정 또는 추정하기 위한 휠 센서, 휠 브레이크 압력 또는 제동 토크 센서, 엔진 토크 또는 휠 토크 센서, 그리고 조향각 및 각도 변화율 센서이다.
일 실시예에서, 센서들(121)은 또한 AV의 환경의 속성들을 감지하거나 측정하기 위한 센서들을 포함한다. 예를 들어, 가시 광, 적외선 또는 열(또는 둘 모두) 스펙트럼의 단안 또는 스테레오 비디오 카메라들(122), LiDAR(123), RADAR, 초음파 센서들, 비행 시간(time-of-flight, TOF) 깊이 센서들, 속력 센서들, 온도 센서들, 습도 센서들, 및 강수 센서들.
일 실시예에서, AV 시스템(120)은 프로세서(들)(146)과 연관된 머신 명령어들 또는 센서들(121)에 의해 수집되는 데이터를 저장하기 위한 데이터 저장 유닛(142) 및 메모리(144)를 포함한다. 일 실시예에서, 데이터 저장 유닛(142)은 도 3과 관련하여 아래에서 기술되는 ROM(308) 또는 저장 디바이스(310)와 유사하다. 일 실시예에서, 메모리(144)는 아래에서 기술되는 메인 메모리(306)와 유사하다. 일 실시예에서, 데이터 저장 유닛(142) 및 메모리(144)는 환경(190)에 관한 과거 정보, 실시간 정보, 및/또는 예측 정보를 저장한다. 일 실시예에서, 저장된 정보는 맵들, 운전 수행, 교통 혼잡 업데이트들 또는 기상 조건들을 포함한다. 일 실시예에서, 환경(190)에 관련된 데이터는 원격에 위치하는 데이터베이스(134)로부터 통신 채널을 통해 AV(100)로 송신된다.
일 실시예에서, AV 시스템(120)은 다른 차량의 상태들 및 조건들, 예컨대, 위치, 선속도와 각속도, 선가속도와 각가속도, 및 AV(100)를 향한 선형 헤딩(linear heading)과 각도 헤딩(angular heading)의 측정된 또는 추론된 속성들을 통신하기 위한 통신 디바이스들(140)을 포함한다. 이러한 디바이스들은 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 및 V2I(Vehicle-to-Infrastructure) 통신 디바이스들 및 포인트 투 포인트(point-to-point) 또는 애드혹(ad hoc) 네트워크들 또는 둘 모두를 통한 무선 통신을 위한 디바이스들을 포함한다. 일 실시예에서, 통신 디바이스들(140)은 (무선 및 광학 통신을 포함하는) 전자기 스펙트럼 또는 다른 매체(예를 들면, 공기 및 음향 매체)를 통해 통신한다. V2V(Vehicle-to-Vehicle), V2I(Vehicle-to-Infrastructure) 통신(및, 일 실시예에서, 하나 이상의 다른 유형의 통신)의 조합이 때때로 V2X(Vehicle-to-Everything) 통신이라고 지칭된다. V2X 통신은 전형적으로, 자율 주행 차량들과의 통신 및 자율 주행 차량들 사이의 통신을 위한 하나 이상의 통신 표준을 준수한다.
일 실시예에서, 통신 디바이스들(140)은 통신 인터페이스들을 포함한다. 예를 들어, 유선, 무선, WiMAX, Wi-Fi, 블루투스, 위성, 셀룰러, 광학, 근거리(near field), 적외선, 또는 무선(radio) 인터페이스들. 통신 인터페이스들은 원격에 위치하는 데이터베이스(134)로부터 AV 시스템(120)으로 데이터를 송신한다. 일 실시예에서, 원격에 위치하는 데이터베이스(134)는 도 2에 기술된 바와 같은 클라우드 컴퓨팅 환경(200)에 내장되어 있다. 통신 인터페이스들(140)은 센서들(121)로부터 수집되는 데이터 또는 AV(100)의 작동에 관련된 다른 데이터를 원격에 위치하는 데이터베이스(134)로 송신한다. 일 실시예에서, 통신 인터페이스들(140)은 텔레오퍼레이션에 관련되는 정보를 AV(100)로 송신한다. 일 실시예에서, AV(100)는 다른 원격(예를 들면, "클라우드") 서버들(136)과 통신한다.
일 실시예에서, 원격에 위치하는 데이터베이스(134)는 또한 디지털 데이터를 저장 및 송신한다(예를 들면, 도로 및 거리 위치들과 같은 데이터를 저장함). 그러한 데이터는 AV(100) 상의 메모리(144)에 저장되거나, 원격에 위치하는 데이터베이스(134)로부터 통신 채널을 통해 AV(100)로 송신된다.
일 실시예에서, 원격에 위치하는 데이터베이스(134)는 유사한 하루 중 시간(time of day)에 궤적(198)을 따라 이전에 주행했던 차량들의 운전 속성들(예를 들면, 속력 프로필 및 가속도 프로필)에 관한 과거 정보를 저장 및 송신한다. 일 구현예에서, 그러한 데이터는 AV(100) 상의 메모리(144)에 저장될 수 있거나, 또는 원격에 위치하는 데이터베이스(134)로부터 통신 채널을 통해 AV(100)로 송신될 수 있다.
AV(100) 상에 위치하는 프로세서(들)(146)는 실시간 센서 데이터 및 사전 정보(prior information) 둘 모두에 기초하여 제어 행동들을 알고리즘적으로 생성하여, AV 시스템(120)이 그의 자율 주행 운전 능력을 실행할 수 있게 한다.
일 실시예에서, AV 시스템(120)은 AV(100)의 사용자(예를 들면, 탑승자 또는 원격 사용자)에게 정보 및 경고들을 제공하고 그로부터 입력을 수신하기 위한, 프로세서(들)(146)에 결합된 컴퓨터 주변기기들(132)을 포함한다. 일 실시예에서, 주변기기들(132)은 도 3을 참조하여 아래에서 논의되는 디스플레이(312), 입력 디바이스(314), 및 커서 컨트롤러(316)와 유사하다. 결합은 무선 또는 유선이다. 인터페이스 디바이스들 중 임의의 둘 이상이 단일 디바이스에 통합될 수 있다.
예시적인 클라우드 컴퓨팅 환경
도 2는 예시적인 "클라우드" 컴퓨팅 환경을 예시하는 블록 다이어그램이다. 클라우드 컴퓨팅은 구성 가능한 컴퓨팅 리소스들(예를 들면, 네트워크들, 네트워크 대역폭, 서버들, 프로세싱, 메모리, 스토리지, 애플리케이션들, 가상 머신들, 및 서비스들)의 공유 풀에 대한 편리한 온 디맨드 네트워크 액세스를 가능하게 하기 위한 서비스 전달(service delivery)의 일 모델이다. 전형적인 클라우드 컴퓨팅 시스템들에서는, 하나 이상의 대규모 클라우드 데이터 센터가 클라우드에 의해 제공되는 서비스들을 전달하는 데 사용되는 머신들을 수용한다. 이제 도 2를 참조하면, 클라우드 컴퓨팅 환경(200)은 클라우드(202)를 통해 상호연결되는 클라우드 데이터 센터들(204a, 204b 및 204c)을 포함한다. 데이터 센터들(204a, 204b 및 204c)은 클라우드 컴퓨팅 서비스들을 클라우드(202)에 연결된 컴퓨터 시스템들(206a, 206b, 206c, 206d, 206e 및 206f)에 제공한다.
클라우드 컴퓨팅 환경(200)은 하나 이상의 클라우드 데이터 센터를 포함한다. 일반적으로, 클라우드 데이터 센터, 예를 들어, 도 2에 도시된 클라우드 데이터 센터(204a)는 클라우드, 예를 들어, 도 2에 도시된 클라우드(202) 또는 클라우드의 특정 부분을 구성하는 서버들의 물리적 배열을 지칭한다. 예를 들어, 서버들은 클라우드 데이터 센터 내에 룸, 그룹, 로우(row), 및 랙(rack)으로 물리적으로 배열된다. 클라우드 데이터 센터는 하나 이상의 서버 룸을 포함하는 하나 이상의 구역(zone)을 갖는다. 각각의 룸은 하나 이상의 서버 로우를 가지며, 각각의 로우는 하나 이상의 랙을 포함한다. 각각의 랙은 하나 이상의 개별 서버 노드를 포함한다. 어떤 구현예에서, 구역, 룸, 랙, 및/또는 로우 내의 서버들은, 전력 요구사항, 에너지 요구사항, 열적 요구사항, 가열 요구사항, 및/또는 다른 요구사항들을 포함하는, 데이터 센터 설비의 물리적 인프라스트럭처 요구사항들에 기초하여 그룹들로 배열된다. 일 실시예에서, 서버 노드들은 도 3에서 기술된 컴퓨터 시스템과 유사하다. 데이터 센터(204a)는 많은 랙들을 통해 분산된 많은 컴퓨팅 시스템들을 갖는다.
클라우드(202)는 클라우드 데이터 센터들(204a, 204b, 및 204c)을 상호연결시키고 클라우드 컴퓨팅 서비스들에 대한 컴퓨팅 시스템들(206a 내지 206f)의 액세스를 용이하게 하는 것을 돕는 네트워크 및 네트워킹 리소스들(예를 들어, 네트워킹 장비, 노드들, 라우터들, 스위치들, 및 네트워킹 케이블들)과 함께 클라우드 데이터 센터들(204a, 204b 및 204c)을 포함한다. 일 실시예에서, 네트워크는 지상 또는 위성 연결들을 사용하여 배포된 유선 또는 무선 링크들을 사용하여 결합되는 하나 이상의 로컬 네트워크, 광역 네트워크, 또는 인터네트워크의 임의의 조합을 나타낸다. 네트워크를 통해 교환되는 데이터는, IP(Internet Protocol), MPLS(Multiprotocol Label Switching), ATM(Asynchronous Transfer Mode), 및 프레임 릴레이 등과 같은, 임의의 수의 네트워크 계층 프로토콜들을 사용하여 전송된다. 게다가, 네트워크가 다수의 서브 네트워크들의 조합을 나타내는 실시예들에서, 기저 서브 네트워크들(underlying sub-networks) 각각에서 상이한 네트워크 계층 프로토콜들이 사용된다. 일 실시예에서, 네트워크는, 공중 인터넷과 같은, 하나 이상의 상호연결된 인터네트워크를 나타낸다.
컴퓨팅 시스템들(206a 내지 206f) 또는 클라우드 컴퓨팅 서비스 소비자들은 네트워크 링크들 및 네트워크 어댑터들을 통해 클라우드(202)에 연결된다. 일 실시예에서, 컴퓨팅 시스템들(206a 내지 206f)은 다양한 컴퓨팅 디바이스들, 예를 들어, 서버, 데스크톱, 랩톱, 태블릿, 스마트폰, IoT(Internet of Things) 디바이스, 자율 주행 차량(자동차, 드론, 셔틀, 기차, 버스 등을 포함함) 및 소비자 전자기기로서 구현된다. 일 실시예에서, 컴퓨팅 시스템들(206a 내지 206f)은 다른 시스템들 내에 또는 그 일부로서 구현된다.
컴퓨터 시스템
도 3은 컴퓨터 시스템(300)을 예시하는 블록 다이어그램이다. 일 구현예에서, 컴퓨터 시스템(300)은 특수 목적 컴퓨팅 디바이스이다. 특수 목적 컴퓨팅 디바이스는 기술들을 수행하도록 고정 배선(hard-wired)되거나, 또는 기술들을 수행하도록 영속적으로 프로그래밍되어 있는 하나 이상의 ASIC 또는 FPGA(field programmable gate array)와 같은 디지털 전자 디바이스들을 포함하거나, 또는 펌웨어, 메모리, 다른 스토리지 또는 그 조합 내의 프로그램 명령어들에 따라 기술들을 수행하도록 프로그래밍되어 있는 하나 이상의 범용 하드웨어 프로세서를 포함할 수 있다. 그러한 특수 목적 컴퓨팅 디바이스들은 또한 커스텀 고정 배선 로직, ASIC들, 또는 FPGA들을 커스텀 프로그래밍과 조합하여 기술들을 달성할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스들은 기술들을 구현하기 위한 고정 배선 및/또는 프로그램 로직을 포함하는 데스크톱 컴퓨터 시스템들, 휴대용 컴퓨터 시스템들, 핸드헬드 디바이스들, 네트워크 디바이스들, 또는 임의의 다른 디바이스이다.
일 실시예에서, 컴퓨터 시스템(300)은 정보를 통신하기 위한 버스(302) 또는 다른 통신 메커니즘, 및 정보를 프로세싱하기 위한, 버스(302)와 결합된 하드웨어 프로세서(304)를 포함한다. 하드웨어 프로세서(304)는, 예를 들어, 범용 마이크로프로세서이다. 컴퓨터 시스템(300)은 프로세서(304)에 의해 실행될 명령어들 및 정보를 저장하기 위한, 버스(302)에 결합된 메인 메모리(306), 예컨대, RAM 또는 다른 동적 저장 디바이스를 또한 포함한다. 일 구현예에서, 메인 메모리(306)는 프로세서(304)에 의해 실행될 명령어들의 실행 동안 임시 변수들 또는 다른 중간 정보를 저장하는 데 사용된다. 그러한 명령어들은, 프로세서(304)에 의해 액세스 가능한 비일시적 저장 매체에 저장되어 있을 때, 컴퓨터 시스템(300)을 명령어들에 지정된 동작들을 수행하도록 커스터마이징되는 특수 목적 머신으로 만든다.
일 실시예에서, 컴퓨터 시스템(300)은, 프로세서(304)에 대한 명령어들 및 정적 정보를 저장하기 위한, 버스(302)에 결합된 ROM(read only memory)(308) 또는 다른 정적 저장 디바이스를 더 포함한다. 정보 및 명령어들을 저장하기 위한, 자기 디스크, 광학 디스크, 솔리드 스테이트 드라이브, 또는 3차원 크로스 포인트 메모리와 같은, 저장 디바이스(310)가 제공되고 버스(302)에 결합된다.
일 실시예에서, 컴퓨터 시스템(300)은 정보를 컴퓨터 사용자에게 디스플레이하기 위한 CRT(cathode ray tube), LCD(liquid crystal display), 플라스마 디스플레이, LED(light emitting diode) 디스플레이, 또는 OLED(organic light emitting diode) 디스플레이와 같은 디스플레이(312)에 버스(302)를 통해 결합된다. 정보 및 커맨드 선택들을 프로세서(304)로 전달하기 위한 영숫자 키 및 다른 키를 포함하는 입력 디바이스(314)가 버스(302)에 결합된다. 다른 유형의 사용자 입력 디바이스는 방향 정보 및 커맨드 선택들을 프로세서(304)에 전달하고 디스플레이(312) 상에서의 커서 움직임을 제어하기 위한, 마우스, 트랙볼, 터치식 디스플레이, 또는 커서 방향 키들과 같은, 커서 컨트롤러(316)이다. 이러한 입력 디바이스는 전형적으로, 디바이스가 평면에서의 위치들을 지정할 수 있게 하는 2 개의 축, 즉 제1 축(예를 들면, x 축) 및 제2 축(예를 들면, y 축)에서의 2 자유도를 갖는다.
일 실시예에 따르면, 본원에서의 기술들은 프로세서(304)가 메인 메모리(306)에 포함된 하나 이상의 명령어의 하나 이상의 시퀀스를 실행하는 것에 응답하여 컴퓨터 시스템(300)에 의해 수행된다. 그러한 명령어들은, 저장 디바이스(310)와 같은, 다른 저장 매체로부터 메인 메모리(306) 내로 판독된다. 메인 메모리(306)에 포함된 명령어 시퀀스들의 실행은 프로세서(304)로 하여금 본원에 기술된 프로세스 단계들을 수행하게 한다. 대안적인 실시예들에서, 소프트웨어 명령어들 대신에 또는 소프트웨어 명령어들과 조합하여 고정 배선 회로가 사용된다.
"저장 매체"라는 용어는, 본원에서 사용되는 바와 같이, 머신으로 하여금 특정 방식으로 작동하게 하는 명령어들 및/또는 데이터를 저장하는 임의의 비일시적 매체를 지칭한다. 그러한 저장 매체는 비휘발성 매체 및/또는 휘발성 매체를 포함한다. 비휘발성 매체는, 예를 들어, 광학 디스크, 자기 디스크, 솔리드 스테이트 드라이브, 또는 3차원 크로스 포인트 메모리, 예컨대, 저장 디바이스(310)를 포함한다. 휘발성 매체는 동적 메모리, 예컨대, 메인 메모리(306)를 포함한다. 통상적인 형태의 저장 매체는, 예를 들어, 플로피 디스크, 플렉서블 디스크, 하드 디스크, 솔리드 스테이트 드라이브, 자기 테이프, 또는 임의의 다른 자기 데이터 저장 매체, CD-ROM, 임의의 다른 광학 데이터 저장 매체, 홀 패턴들을 갖는 임의의 물리적 매체, RAM, PROM, 및 EPROM, FLASH-EPROM, NV-RAM, 또는 임의의 다른 메모리 칩, 또는 카트리지를 포함한다.
저장 매체는 송신 매체와 별개이지만 송신 매체와 함께 사용될 수 있다. 송신 매체는 저장 매체들 사이에서 정보를 전달하는 데 참여한다. 예를 들어, 송신 매체는 버스(302)를 포함하는 전선들을 포함하여, 동축 케이블, 구리선 및 광섬유를 포함한다. 송신 매체는 또한, 전파(radio-wave) 및 적외선 데이터 통신 동안 생성되는 것과 같은, 광파 또는 음향파의 형태를 취할 수 있다.
일 실시예에서, 실행을 위해 하나 이상의 명령어의 하나 이상의 시퀀스를 프로세서(304)로 전달하는 데 다양한 형태의 매체가 관여된다. 예를 들어, 명령어들은 초기에 원격 컴퓨터의 자기 디스크 또는 솔리드 스테이트 드라이브에 보유된다. 원격 컴퓨터는 자신의 동적 메모리에 명령어들을 로드하고 모뎀을 사용하여 전화선을 통해 명령어들을 전송한다. 컴퓨터 시스템(300)에 로컬인 모뎀은 전화선을 통해 데이터를 수신하고 적외선 송신기를 사용하여 데이터를 적외선 신호로 변환한다. 적외선 검출기는 적외선 신호로 전달되는 데이터를 수신하고 적절한 회로는 데이터를 버스(302)에 배치한다. 버스(302)는 데이터를 메인 메모리(306)로 전달하고, 프로세서(304)는 메인 메모리로부터 명령어들을 검색하여 실행한다. 메인 메모리(306)에 의해 수신되는 명령어들은 프로세서(304)에 의해 실행되기 전이나 실행된 후에 선택적으로 저장 디바이스(310)에 저장될 수 있다.
컴퓨터 시스템(300)은 버스(302)에 결합된 통신 인터페이스(318)를 또한 포함한다. 통신 인터페이스(318)는 로컬 네트워크(322)에 연결되는 네트워크 링크(320)에 대한 양방향 데이터 통신(two-way data communication) 결합을 제공한다. 예를 들어, 통신 인터페이스(318)는 ISDN(integrated service digital network) 카드, 케이블 모뎀, 위성 모뎀, 또는 대응하는 유형의 전화선에 대한 데이터 통신 연결을 제공하는 모뎀이다. 다른 예로서, 통신 인터페이스(318)는 호환 가능한 LAN(local area network)에 대한 데이터 통신 연결을 제공하기 위한 LAN 카드이다. 일부 구현예들에서, 무선 링크들이 또한 구현된다. 임의의 그러한 구현예에서, 통신 인터페이스(318)는 다양한 유형의 정보를 나타내는 디지털 데이터 스트림을 전달하는 전기 신호, 전자기 신호, 또는 광학 신호를 전송 및 수신한다.
네트워크 링크(320)는 전형적으로 하나 이상의 네트워크를 통한 다른 데이터 디바이스들로의 데이터 통신을 제공한다. 예를 들어, 네트워크 링크(320)는 로컬 네트워크(322)를 통해 호스트 컴퓨터(324)에 대한 연결 또는 ISP(Internet Service Provider)(326)에 의해 운영되는 클라우드 데이터 센터 또는 장비에 대한 연결을 제공한다. ISP(326)는 차례로 지금은 "인터넷(328)"이라고 통상적으로 지칭되는 월드 와이드 패킷 데이터 통신 네트워크(world-wide packet data communication network)를 통해 데이터 통신 서비스들을 제공한다. 로컬 네트워크(322) 및 인터넷(328)는 둘 모두 디지털 데이터 스트림들을 전달하는 전기 신호, 전자기 신호, 또는 광학 신호를 사용한다. 컴퓨터 시스템(300)으로 그리고 컴퓨터 시스템(300)으로부터 디지털 데이터를 전달하는, 다양한 네트워크들을 통한 신호들 및 통신 인터페이스(318)를 통한 네트워크 링크(320) 상의 신호들은 송신 매체의 예시적인 형태들이다. 일 실시예에서, 네트워크(320)는 위에서 기술된 클라우드(202) 또는 클라우드(202)의 일부를 포함한다.
컴퓨터 시스템(300)은 네트워크(들), 네트워크 링크(320), 및 통신 인터페이스(318)를 통해 메시지들을 전송하고, 프로그램 코드를 포함한, 데이터를 수신한다. 일 실시예에서, 컴퓨터 시스템(300)은 프로세싱하기 위한 코드를 수신한다. 수신된 코드는 수신될 때 프로세서(304)에 의해 실행되고/되거나 추후 실행을 위해 저장 디바이스(310) 또는 다른 비휘발성 스토리지에 저장된다.
자율 주행 차량 아키텍처
도 4는 AV(예를 들면, 도 1에 도시된 AV(100))에 대한 예시적인 아키텍처(400)를 예시하는 블록 다이어그램이다. 아키텍처(400)는 인지 모듈(402)(때때로 인지 회로라고 지칭됨), 계획 모듈(404)(때때로 계획 회로라고 지칭됨), 제어 모듈(406)(때때로 제어 회로라고 지칭됨), 로컬화 모듈(408)(때때로 로컬화 회로라고 지칭됨), 및 데이터베이스 모듈(410)(때때로 데이터베이스 회로라고 지칭됨)을 포함한다. 각각의 모듈은 AV(100)의 작동에서 소정의 역할을 한다. 다 함께, 모듈들(402, 404, 406, 408 및 410)은 도 1에 도시된 AV 시스템(120)의 일부일 수 있다. 일 실시예에서, 모듈들(402, 404, 406, 408, 및 410) 중 임의의 것은 컴퓨터 소프트웨어(예를 들면, 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된 실행 가능 코드) 및 컴퓨터 하드웨어(예를 들면, 하나 이상의 마이크로프로세서, 마이크로컨트롤러, ASIC(application-specific integrated circuit), 하드웨어 메모리 디바이스, 다른 유형의 집적 회로, 다른 유형의 컴퓨터 하드웨어, 또는 이러한 것들 중 임의의 것 또는 전부의 조합)의 조합이다.
사용 중에, 계획 모듈(404)은 목적지(412)를 나타내는 데이터를 수신하고 목적지(412)에 도달(예를 들면, 도착)하기 위해 AV(100)에 의해 주행될 수 있는 궤적(414)(때때로 루트라고 지칭됨)을 나타내는 데이터를 결정한다. 계획 모듈(404)이 궤적(414)을 나타내는 데이터를 결정하기 위해, 계획 모듈(404)은 인지 모듈(402), 로컬화 모듈(408), 및 데이터베이스 모듈(410)로부터 데이터를 수신한다.
인지 모듈(402)은, 예를 들면, 도 1에 또한 도시된 바와 같이, 하나 이상의 센서(121)를 사용하여 인근의 물리적 대상체들을 식별한다. 대상체들은 분류되고(예를 들면, 보행자, 자전거, 자동차, 교통 표지판 등과 같은 유형들로 그룹화되고), 분류된 대상체들(416)을 포함하는 장면 묘사가 계획 모듈(404)에 제공된다.
계획 모듈(404)은 또한 AV 위치(418)를 나타내는 데이터를 로컬화 모듈(408)로부터 수신한다. 로컬화 모듈(408)은 위치를 계산하기 위해 센서들(121)로부터의 데이터 및 데이터베이스 모듈(410)로부터의 데이터(예를 들면, 지리적 데이터)를 사용하여 AV 위치를 결정한다. 예를 들어, 로컬화 모듈(408)은 GNSS 유닛으로부터의 데이터 및 지리적 데이터를 사용하여 AV의 경도 및 위도를 계산한다. 일 실시예에서, 로컬화 모듈(408)에 의해 사용되는 데이터는 도로 기하학적 속성들의 고정밀 맵, 도로망 연결 속성들을 기술하는 맵, 도로 물리적 속성들(예컨대, 교통 속력, 교통량, 차량 교통 차선과 자전거 타는 사람 교통 차선의 수, 차선 폭, 차선 교통 방향, 또는 차선 마커 유형 및 위치, 또는 이들의 조합)을 기술하는 맵, 및 도로 특징물들, 예컨대, 횡단보도들, 교통 표지판들 또는 다양한 유형들의 다른 주행 신호들의 공간적 위치들을 기술하는 맵을 포함한다.
제어 모듈(406)은 궤적(414)을 나타내는 데이터 및 AV 위치(418)를 나타내는 데이터를 수신하고, AV(100)로 하여금 목적지(412)까지 궤적(414)을 주행하게 할 방식으로 AV의 제어 기능들(420a 내지 420c)(예를 들면, 조향, 스로틀링, 제동, 점화)을 작동시킨다. 예를 들어, 궤적(414)이 좌회전을 포함하는 경우, 제어 모듈(406)은, 조향 기능의 조향각이 AV(100)로 하여금 좌회전하게 하고 스로틀링 및 제동이 AV(100)로 하여금 해당 회전이 이루어지기 전에 지나가는 보행자들 또는 차량들을 위해 일시정지 및 대기하게 하는 방식으로, 제어 기능들(420a 내지 420c)을 작동시킬 것이다.
자율 주행 차량에 대한 승객 인증 및 탑승
도 5는 모바일 디바이스(504)의 사용자 인터페이스(524)를 사용하는 AV(100)에 대한 승객 인증의 예를 예시하는 블록 다이어그램이다. AV(100)는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 일단 사용자가 AV 라이드를 요청하면, AV(100)는 요청된 시간에 요청된 위치에 도착한다. 도착할 때, AV(100)는 AV(100)가 도착했음을 나타내는 메시지를 사용자의 모바일 디바이스로 전송한다. AV(100)를 표현하는 그래픽 아이콘이 모바일 디바이스 상에 디스플레이된다. AV(100)를 잠금 해제하기 위해, 사용자는 모바일 디바이스의 스크린을 가로질러 그래픽 아이콘을 드래그한다. 모바일 디바이스가 오작동하거나 이용 가능하지 않은 경우, 사용자는 AV(100)의 PIN 패드를 사용하여 도어를 잠금 해제할 수 있거나, 또는 AV(100) 상의 호출 버튼을 사용하여 지원을 위한 텔레오퍼레이션 호출을 개시할 수 있다.
일 실시예에서, AV(100)의 적어도 하나의 프로세서는 통신 채널을 통해 모바일 디바이스(504)로부터 정보를 수신한다. 프로세서는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 프로세서(146)와 동일하거나 유사하다. 일 실시예에서, 프로세서는 AV(100)의 인지 모듈, 계획 모듈, 또는 제어 모듈의 일부이다. 인지 모듈은 도 4를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 인지 모듈(402)과 동일하거나 유사하다. 계획 모듈은 도 4를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 계획 모듈(404)과 동일하거나 유사하다. 제어 모듈은 도 4를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 제어 모듈(406)과 동일하거나 유사하다. 통신 채널은 도 6a를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 통신 채널(604)과 동일하거나 유사하다.
일 실시예에서, 모바일 디바이스(504)는 스마트폰, 태블릿, 스마트워치, 개인 휴대 정보 단말(PDA), 또는 터치스크린을 갖는 웨어러블 피트니스 트래커(wearable fitness tracker)이다. 모바일 디바이스(504)는 컴퓨터 시스템, 예를 들어, 도 3을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 컴퓨터 시스템(300)을 사용하여 구현된다. 모바일 디바이스(504) 또는 라이드 헤일링 서비스의 사용자(508)는 모바일 디바이스(504) 상에서 AV 라이드에 대한 요청을 입력한다. 모바일 디바이스(504)는 사용자(508) 또는 상이한 승객, 예를 들어, 도 6c에 예시된 승객(628)을 픽업하기 위한 특정 시간 및 특정 지리적 위치(512)를 지정하는 정보를 통신 채널을 통해 AV(100)로 전송한다. 일 실시예에서, 정보는 목적지, 승객들의 수, 또는 사용자가 수하물을 가지고 있는지 여부를 특정한다. 다른 예에서, 목적지(199)는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 일 실시예에서, 정보는 사용자(508)의 신원 또는 승객, 예를 들어, (사용자(508)가 승객이 아닌 경우) AV(100)에 실제로 승차할 도 6c에 예시된 승객(628)의 신원을 더 특정한다. 정보는 AV(100)로 하여금 라이드를 시작하기 위해 특정 시간에 지리적 위치(512)에 도착하게 한다. 예를 들어, AV(100)는 요청된 시간에 지리적 위치(512)에 도착하기 위해 도 10을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 경로 계획 방법들을 사용한다.
AV(100)의 프로세서는 AV(100)가 지리적 위치(512)에 도착했음을 나타내는 메시지(516)를 모바일 디바이스(504)로 송신한다. 메시지(516)는 AV(100)가 실제로 도착한 시간, AV(100)의 (예를 들면, 제조업체를 표시하는) 제조사, AV(100)의 모델, AV(100)의 색상, 또는 AV(100)가 공회전하고 있거나 주차되어 있는 특정 위치, 예를 들면, "연석 옆", "특정 건물 옆" 또는 "지정된 라이드 헤일링 픽업 장소"를 선택적으로 나타낸다. 메시지(516)는 통신 채널, 예를 들어, 통신 채널(608)을 통해 모바일 디바이스(504)로 전송된다.
메시지(516)는 AV(100)를 표현하는 그래픽 아이콘(520)을 포함하거나 그와 연관되어 있다. 그래픽 아이콘(520)은 모바일 디바이스(504)의 사용자 인터페이스(524) 상에 디스플레이하기 위한 것이다. 예를 들어, 모바일 디바이스(504)는 메시지(516) 내의 그래픽 아이콘(520)을 수신하고 그래픽 아이콘(520)을 모바일 디바이스(504)의 사용자 인터페이스(524) 상에 디스플레이한다. 일 실시예에서, AV(100)는 메시지(516) 내의 그래픽 아이콘(520)을 모바일 디바이스(504)로 송신한다. 다른 실시예에서, AV(100)는 데이터(그래픽 데이터, 적절한 그래픽 아이콘(520), 영숫자 데이터, 또는 어떤 다른 유형의 데이터를 식별하기 위해 모바일 디바이스(504)에 의해 사용 가능한 인덱스 또는 테이블에 관련된 데이터)를 모바일 디바이스(504)로 송신하고, 모바일 디바이스(504)는 이 데이터를 사용하여 모바일 디바이스(504)의 사용자 인터페이스(524) 상에 그래픽 아이콘(520)을 생성한다. 그래픽 아이콘(520)의 목적은 AV(100), 사용자(508), 승객 또는 특정 라이드를 식별해 주는 것이다. 각각의 상이한 AV는 상이한 그래픽 아이콘에 의해 표현된다. 일 실시예에서, 그래픽 아이콘(520)은 AV(100)의 제조사, 모델 또는 색상, 사용자(508) 또는 승객의 이름, AV(100)를 소유하거나, 리스(leasing)하거나 또는 작동시키는 엔티티의 이름, 차량 출동 서비스의 이름, 모바일 디바이스(504), 또는 이들의 조합을 나타낸다.
일 실시예에서, 모바일 디바이스(504)는 AV(100)의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위해 그래픽 아이콘(520)을 사용자 인터페이스(524)를 가로질러 그래픽 리셉터클(532) 내로 드래그하도록 사용자를 프롬프트하는 지시사항들(528)을 사용자 인터페이스(524) 상에 디스플레이한다. 예를 들어, 사용자 인터페이스(524) 상에 디스플레이되는 그래픽 리셉터클(532)은 바스켓, 타깃 아이콘, 또는 다른 유형의 재구성 가능한 아이콘이다. 사용자(508)는 AV(100)의 적어도 하나의 도어를 안전하게 잠금 해제하기 위해 그래픽 아이콘(520)을 사용자 인터페이스(524)를 가로질러 그래픽 리셉터클(532) 내로 드래그한다. AV(100)의 프로세서는 그래픽 아이콘(520)이 사용자 인터페이스(524)를 가로질러 사용자 인터페이스(524) 상에 디스플레이된 그래픽 리셉터클(532) 내로 드래그되었음을 나타내는 메시지(536)를 모바일 디바이스(504)로부터 수신한다. 메시지(536)를 수신하는 것에 응답하여, 프로세서는 AV(100)의 제어 회로를 사용하여 AV(100)의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제한다.
도 6a는 다양한 실시예들에 따른, AV(100)에 대한 승객 인증 및 탑승의 예시적인 예시이다. AV(100)는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 도 6b는 AV(100)에 대한 승객 인증 및 탑승의 대안의 예시적인 예시이다. AV(100)는 통신 채널(604)을 통해 모바일 디바이스(504)로부터 정보를 수신한다. 모바일 디바이스(504)는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 정보는 시간 및 지리적 위치, 예를 들어, 도 5, 도 6b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 지리적 위치(512)를 특정한다.
통신 채널(604)은 때때로 "제1 통신 채널"이라고 지칭된다. 일 실시예(도시되지 않음)에서, 통신 채널(604)은 모바일 디바이스(504)가 AV(100)에 근접해 있을 때 사용되는 단거리 무선 통신 채널이다. 구체적으로, 본원에서 사용되는 바와 같이, "단거리 무선 통신 채널"은 모바일 디바이스(504)가 AV(100)와 직접 통신할 수 있는 통신 채널 또는 경로이다. 그러한 단거리 무선 통신 채널의 예들은 NFC(near field communication), 블루투스, Wi-Fi, 적외선, 울트라밴드(ultraband), Wi-SUN, 또는 Zigbee를 포함한다.
다른 실시예에서, 그리고 도 6a에 도시된 바와 같이, 통신 채널(604)은 모바일 디바이스(504)가 AV(100)의 근처에 있지 않을 때 사용하도록 구성된 장거리 무선 통신 채널이다. 장거리 무선 통신 채널은 적어도 하나의 라우터 또는 액세스 노드와 같은 적어도 하나의 개재 디바이스를 모바일 디바이스(504)와 AV(100) 사이의 통신 경로 내에 포함할 수 있다. 그러한 장거리 무선 통신 채널의 예들은 셀룰러 연결, 장거리 Wi-Fi, LTE(long-term evolution), 전파, 모바일 브로드밴드(mobile broadband), 또는 광대역 셀룰러 네트워크들에 대한 5세대 기술 표준(5G)을 포함한다. 일 실시예에서, 통신 채널(604)은, 장거리 무선 통신 채널로서 구성되든 또는 단거리 무선 통신 채널로 구성되든 간에, 예를 들면, 모바일 디바이스(504)가 특정 동작 모드에 있을 때, 모바일 디바이스(504) 및 AV(100)만이 액세스할 수 있는 가상 사설 네트워크(VPN)를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 그리고 도 6a에 도시된 바와 같이, 모바일 디바이스(504)는, 통신 채널(604)을 통해, (모바일 디바이스(504)의 사용자 이외의) 승객, 예를 들어, 도 6c에 예시된 승객(628)의 라이드에 대한 요청을 송신한다. 도 6a에 묘사된 바와 같이, 통신 채널(604)은 장거리 무선 통신 채널이다. 승객은 도 6b에 도시된 그 자신의 모바일 디바이스(612)를 가질 수 있다. 모바일 디바이스(612)는 스마트폰, 태블릿, 스마트워치, PDA, 또는 터치스크린을 갖는 웨어러블 피트니스 트래커일 수 있다. 모바일 디바이스(612)는 컴퓨터 시스템, 예를 들어, 도 3을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 컴퓨터 시스템(300)을 사용하여 구현된다. 모바일 디바이스(504)의 사용자가 승객인 일 실시예에서, 모바일 디바이스(504)는 모바일 디바이스(612)와 동일하다.
통신 경로(604)의 일 예로서, 정보는 사용자의 스마트폰(예를 들면, 모바일 디바이스(504))로부터 서버(605)로 전송되고 이어서 서버(605)로부터 AV(100)로 전송된다. 서버(605)는, 예를 들어, 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 예시적인 서버(136)와 유사하다. 서버(605)는 애플리케이션 특정 서버, 예를 들어, AV(100)가 일부를 이루는 동일한 서비스 네트워크의 일부인 서버일 수 있다. 다른 실시예에서, 서버(605)는, 예를 들어, 인터넷 통신을 위해 사용되는 일반 서버일 수 있다. 단일 서버(605)만이 통신 경로(604)에 예시되어 있지만, 실제 실시예들이 복수의 상이한 서버들을 포함할 수 있다는 것이 이해될 것이다.
AV(100)의 프로세서, 예를 들어, 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 프로세서(146)는 AV(100)가 지리적 위치(512)에 도착했음을 나타내는 메시지(516)(도 5에 도시됨)를 모바일 디바이스들(504, 612) 중 하나 또는 둘 모두로 송신한다. 메시지(516)는 AV(100)를 표현하는 그래픽 아이콘(520)을 포함한다. 그래픽 아이콘(520)은 모바일 디바이스들(504, 612) 중 하나 또는 둘 모두의 사용자 인터페이스 상에 디스플레이하기 위한 것이다.
AV(100)는 통신 채널(608)을 통해 모바일 디바이스들(504, 612) 중 하나 또는 둘 모두로부터 메시지(536)를 수신한다. 도 6b에 도시된 바와 같이, 통신 채널(608)은 위에서 기술된 단거리 무선 통신 채널들과 같은 단거리 무선 통신 채널이다. 보다 구체적으로, 통신 채널(608)은 블루투스 통신 채널로 묘사되어 있다. 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 통신 채널(608)은 통신 채널(604)과 상이하다. 그렇지만, 다른 실시예들에서 통신 채널들(604 및 608)이 둘 모두 장거리 무선 통신 채널, 단거리 무선 통신 채널, 또는 동일한 유형의 장거리 또는 단거리 무선 통신 채널일 수 있다(예를 들면, 둘 모두 셀룰러 통신 채널, Wi-Fi, 블루투스 등일 수 있다)는 것이 이해될 것이다. 일 실시예에서, 모바일 디바이스(504)의 사용자가 지리적 위치(512)에 위치하지 않고 다른 승객(예를 들어, 도 6c에 예시된 승객(628))을 위해 라이드를 호출하고 있을 때, 통신 채널(604)은 제1 VPN이거나 이를 포함할 수 있고, 통신 채널(608)은 제1 VPN과 상이한 (모바일 디바이스(612)에 의한 사용을 위한) 제2 VPN이거나 이를 포함할 수 있다.
통신 채널들 중 몇몇이 다수의 유형들의 통신 프로토콜들의 사용을 포함할 수 있음이 이해될 것이다. 예를 들어, 통신 채널(604)과 같은 장거리 통신 채널은 Wi-Fi 연결과 셀룰러 연결 둘 모두의 사용을 포함할 수 있다. 상이한 통신 채널들의 다른 조합들이 통신 채널들(604 또는 608) 중 하나 또는 둘 모두에 유사하게 사용될 수 있다.
상이한 통신 채널들을 갖는 목적은 사용자가 AV(100)에 근접해 있지 않을 때 모바일 디바이스(504)의 사용자가 통신 채널(604)(예를 들면, 장거리 무선 통신 채널)을 통해 AV(100)를 호출할 수 있게 하는 것이다. 통신 채널(608)(예를 들면, 단거리 무선 통신 채널)은 그러면 사용자 또는 다른 승객(예를 들면, 도 6c에 예시된 승객(628))이 AV(100)에 근접해 있을 때 사용된다. 이러한 방식으로, 단거리 무선 통신 채널(예를 들면, 통신 채널(608))의 사용은 (예를 들면, 장거리 통신 채널을 사용하는 것과 대조적으로) 모바일 디바이스(612)와 AV(100)가 서로 근접해 있을 때 모바일 디바이스(612)가 AV(100)와 상호작용하는 데 필요한 통신 시간을 단축시킬 수 있다. 모바일 디바이스(504)의 사용자가 승객이 아닐 때, 일단 AV(100)가 지리적 위치(512)에 도착하면 승객은 모바일 디바이스(612)를 사용하여 AV(100)와 상호작용한다. 예를 들어, 메시지(536)가 통신 채널(608)(즉, 단거리 무선 통신 채널)을 통해 직접 모바일 디바이스(612)로부터 AV(100)로 전송된다.
메시지(536)는 그래픽 아이콘(520)이 사용자 인터페이스(예를 들면, 도 6a에 도시된 사용자 인터페이스(524))를 가로질러 사용자 인터페이스 상에 디스플레이된 그래픽 리셉터클, 예를 들어, 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 그래픽 리셉터클(532) 내로 드래그되었음을 나타낸다. 메시지(536)를 수신하는 것에 응답하여, AV(100)의 프로세서는 AV(100)의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제한다. 일 실시예에서, AV(100)는 모바일 디바이스들(504, 612) 중 하나 또는 둘 모두가 지리적 위치(512)로부터 문턱치 거리 내에 위치한다고 결정한다. 도어를 잠금 해제하는 것은 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두가 지리적 위치(512)로부터 문턱치 거리 내에 위치한다고 결정하는 것에 응답하여 수행된다. 문턱치 거리는, 예를 들어, 3 피트, 2 야드, 5 야드 등일 수 있다. 거리 문턱치의 목적은 보안을 위해 그리고 승객이 지리적 위치(512)에 있는 AV(100)와 유사할 수 있는 다른 차량이 아니라 AV(100)에 탑승하도록 보장하기 위해 의도된 승객, 예를 들어, 도 6c에 예시된 승객(628)이 AV(100)에 또는 그 근처에 있을 때만 도어를 잠금 해제하는 것이다.
일 실시예에서, 메시지(536)는 지리적 위치(512)에서 모바일 디바이스들(504, 612) 중 하나 또는 둘 모두에 의해 생성되는 생체 측정 정보를 포함한다. 예를 들어, 모바일 디바이스(612)(도 6b에 도시됨)는 승객, 예를 들어, 도 6c에 예시된 승객(628)의 지문, 이미지, 비디오 클립, 오디오 클립, 또는 이들의 조합을 캡처한다. 모바일 디바이스(612)에 의해 생성되는 생체 측정 정보는 승객을 식별해 주거나 인가하기 위해 메시지(536)에 삽입된다. 생체 측정 정보는 모바일 디바이스들(504, 612) 중 하나 또는 둘 모두의 사용자의 신원에 관련되어 있다. 예를 들어, 생체 측정 정보는 모바일 디바이스(612)의 사용자, 모바일 디바이스(504)의 사용자의 친구(예를 들면, 승객), 또는 이들의 조합에 대응한다. 생체 측정 정보는, 지리적 위치(512)에서 모바일 디바이스에 의해 생성되는 생체 측정 정보가 프로세서에 의해 예상된 결과들과 매칭할 때에만, 도어들이 잠금 해제되도록 승객 인증 프로세스의 보안을 향상시킨다.
일 실시예에서, AV(100)의 프로세서는, 도 6a에 예시된 바와 같이, AV(100)의 카메라(616)를 사용하여 적어도 하나의 이미지를 캡처한다. 예시적인 카메라들은 도 1, 도 5, 도 7을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. AV(100)는 AV(100)의 도어를 잠금 해제하기 위한 이미지가 모바일 디바이스들(504, 612) 중 어느 하나의 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정한다. 대상체 인식을 위한 예시적인 방법들은 도 4를 참조하여 보다 자세히 기술되어 있다. 예를 들어, 이미지는 승객(예를 들면, 모바일 디바이스(612)의 사용자의 친구)의 이미지, 승객, 예를 들어, 도 6c에 예시된 승객(628)의 운전 면허증 또는 다른 신분 증명서 등일 수 있다. 일 실시예에서, 이미지를 모바일 디바이스들(504, 612) 중 어느 하나의 사용자의 신원과 대조하는 것은 이미지로부터 특징 벡터를 추출하는 것을 포함한다.
일 실시예에서, 위에서 기술된 바와 같이, 통신 채널(604)은 통신 채널(608)과 동일하다. 예를 들어, 통신 채널들(604 및 608) 둘 모두는 장거리 무선 통신 채널, 단거리 무선 통신 채널, 또는 동일한 유형의 장거리 또는 단거리 무선 통신 채널이다(예를 들면, 둘 모두 셀룰러 통신 채널, Wi-Fi 통신 채널 등이다). 추가적인 실시예에서, 모바일 디바이스들(504, 612) 중 하나 또는 둘 모두는 모바일 핫스폿을 구축할 수 있고, AV(100)는 메시지들을 송신 및 수신하기 위해 Wi-Fi에 의해 모바일 핫스폿에 연결할 수 있다. 그러한 실시예에서, 통신 채널(608)은 Wi-Fi 또는 모바일 핫스폿이다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 마이크로폰(620)(도 6b에 도시됨)을 사용하여 캡처되는 오디오 신호를 분석하는 것에 의해 승객, 예를 들어, 도 6c에 예시된 승객(628)의 인증을 위한 보안이 향상된다. AV(100)는 AV(100)의 도어를 잠금 해제하기 위한 오디오 신호가 모바일 디바이스들(504, 612) 중 어느 하나의 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정한다. 예를 들어, 모바일 디바이스들(504, 612) 중 하나 또는 둘 모두는 패스프레이즈 또는 패스워드를 말하도록 승객을 프롬프트하고, AV(100)의 프로세서는 음성 인식을 수행하여 오디오 신호들을 디코딩하고 오디오 신호들을 저장된 정보와 대조한다. 일 실시예에서, AV(100)는 오디오 신호들로부터 특징들을 추출하고 특징들을 모바일 디바이스들(504, 612) 중 어느 하나의 사용자의 음성에 기초한 저장된 특징들과 대조한다.
도 6c는 AV(100)에 대한 승객 인증 및 탑승의 대안의 예시적인 예시이다. AV(100)는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 일 실시예에서, AV(100)는 NFC와 같은 단거리 무선 통신 채널을 사용하여 모바일 디바이스(612)와 통신한다.
일 실시예에서, AV(100)가 셀룰러 연결성 또는 어떤 다른 유형의 연결성을 가질 때, 모바일 디바이스(612)는 온라인 서비스들과 데이터를 교환한다. NFC 기반 통신 채널(652)(즉, NFC를 사용하는 단거리 무선 통신 채널)은 모바일 디바이스(612) 또는 NFC 디바이스(624)(예를 들면, 카드 또는 스마트 도큐먼트(smart document))와 AV(100) 사이의 짧은 거리들에 걸친 메시지들(516 및 536)과 같은 메시지들의 비접촉식 통신을 위해 사용된다. 예를 들어, 모바일 디바이스(612) 또는 NFC 디바이스(624)와 AV(100)는 지리적 위치(512)에서 짧은 거리(예를 들면, 2 내지 4 cm)에 걸쳐 포인트 투 포인트 접촉(point-to-point contact)을 통해 연결한다.
일 실시예에서, 통신 채널(652)은 모바일 디바이스(612) 또는 NFC 디바이스(624)와 AV(100) 사이에서 데이터를 교환하는 데 사용된다. 예를 들어, 모바일 디바이스(612) 또는 NFC 디바이스(624)는, 예를 들어, NFC 호환 AV(100)에 연결될 때 전자 태그들을 판독하거나 결제를 하기 위한 소프트웨어를 구비하고 있다. NFC는, 모바일 디바이스(612)와 같은, NFC 통신 채널들을 사용하여 통신하도록 구성된 디바이스들이 스마트 카드처럼 작동할 수 있게 하고 승객(628)이 결제 거래들 또는 발권 거래들과 같은 거래들을 수행할 수 있게 한다. 둘째, 모바일 디바이스(612) 또는 NFC 디바이스(624)는 AV(100) 상에 포함된(예를 들면, 내장된 등의) NFC 태그에 저장된 정보를 판독할 수 있다.
도 6d는 AV(100)에 대한 승객 인증 및 탑승의 대안의 예시적인 예시이다. AV(100)는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 모바일 디바이스(612)는 도 6b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 일 실시예에서, AV(100)의 QR 스캐너(632)는 모바일 디바이스(612) 상에 디스플레이된 QR 코드(636)를 스캔한다. 프로세서, 예를 들어, 도 1에 예시된 프로세서(146)는 AV(100)의 도어를 잠금 해제하기 위한 QR 코드(636)가 사용자 또는 승객의 신원에 관련되어 있다고 결정한다. QR 코드(636)의 목적은 AV(100)의 도어를 잠금 해제할지 여부를 결정할 때 승객 인증을 위한 보안을 향상시키는 것이다. 예를 들어, QR 코드(636)는 여정의 특정 시간, 목적지, 지리적 위치(512), 모바일 디바이스(612) 사용자의 친구, 승객(628), AV(100), 또는 이들의 조합에 관한 정보를 포함한다. 지리적 위치(512)는 도 6b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 일 실시예에서, 지리적 위치(512)는 GPS 좌표들, 거리 주소, 특정 시설의 이름, 레스토랑, 기업, 학교, 라이드 헤일링 픽업 지점, 또는 이들의 조합에 의해 표현된다.
도 6e는 AV(100)에 대한 승객 인증 및 탑승의 대안의 예시적인 예시이다. AV(100)는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 일 실시예에서, AV(100)는 통신 채널을 통해 모바일 디바이스, 예를 들어 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 모바일 디바이스(504)로부터 메시지(644)를 수신한다. 사용되는 통신 채널은 도 6a 및 도 6b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 통신 채널들(604, 608)과 동일하거나 유사하다. 예를 들어, 통신 채널은 모바일 디바이스와 AV(100)에 의해 사용하기 위한 VPN이다.
메시지는 모바일 디바이스가 지리적 위치로부터 문턱치 거리를 넘어, 예를 들어, 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 지리적 위치(512)와 연관된 주소에 위치한다는 표시를 포함한다. 일 실시예에서, 문턱치 거리는 10 피트, 50 피트, 100 피트 등이고, 전형적으로 (1) 모바일 디바이스의 사용자가 지리적 위치에서 AV(100)에 탑승하지 않을 것, (2) 모바일 디바이스의 사용자가 지리적 위치에서 AV(100)에 승차할 것이지만 사용자는 모바일 디바이스를 지니고 있지 않는 것, (3) 승객(628)이 지리적 위치에서 AV(100)에 승차할 것이지만 승객(628)이 모바일 디바이스를 지니고 있지 않는 것, (4) 승객(628)이 자신의 모바일 디바이스를 사용하기를 원하지 않는 것, 또는 (5) 모바일 디바이스가 작동하지 않거나(dead) 잠금 해제 기능을 수행할 수 없는 것 중 적어도 하나를 나타낼 정도로 충분히 크다.
일 실시예에서, 모바일 디바이스의 사용자가 승객(628)이 아니다. 승객(628)이 실제로 모바일 디바이스를 가지고 있지 않은 경우, 메시지(644)는 지리적 위치에서 기다리고 있는 승객(628)이 모바일 디바이스를 지니고 있지 않다는 것을 나타낸다. 메시지(644)는 선택적으로 승객(628) 또는 모바일 디바이스의 사용자가 승객(628)이 PIN 패드(640)를 사용하여 도어들을 잠금 해제하는 것을 선호한다는 것을 더 나타낸다. 일 실시예에서, PIN 패드(640)는 AV(100)에 부착되거나 내장되어 있다.
문턱치 거리보다 큰 거리에 위치한다는 메시지(644)를 수신하는 것에 응답하여, AV(100)의 프로세서(예를 들면, 도 1에 예시된 프로세서(146))는 AV(100)의 도어를 잠금 해제하기 위한 햅틱 입력을 승객(628)으로부터 수신하기 위해 PIN 패드(640)를 활성화시킨다. 햅틱 입력은 PIN, 또는 영숫자 또는 디지털 코드, 예를 들어, 도 7b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 PIN(704)으로 변환된다. PIN 패드(640)는, 사용자의 PIN 또는 AV 입력 코드를 수용하고 선택적으로 암호화하는 데 사용되는 전자 디바이스와 같은, PIN 입력 디바이스(PIN entry device, PED)이다. 일 실시예에서, PIN 패드(640)는 AV(100)에 장착되거나 내장되고 필요할 때 활성화된다. 일 실시예에서, PIN 패드(640)는 사용자 또는 승객(628)에 의해 스와이프되는 카드를 판독하고, PIN, 또는 영숫자 또는 디지털 코드가 안전하게 입력될 수 있게 하며, AV(100)의 도어를 잠금 해제한다.
일 실시예에서, AV(100)의 프로세서는 햅틱 입력을 영숫자 또는 디지털 코드로 변환한다. AV(100)는 AV(100)의 도어를 잠금 해제하기 위한 영숫자 또는 디지털 코드가 사용자, 승객(628), 또는 둘 모두의 신원에 관련되어 있다고 결정한다. 예를 들어, 영숫자 또는 디지털 코드는 사용자 또는 승객(628)의 신원, 여정의 특정 시간, 지리적 위치, AV(100)의 표시 등의 해시 함수 출력이다. 영숫자 또는 디지털 코드는 또한 승객(628)이 PIN 패드(640)에 입력하도록 메시지(예를 들면, 도 5에 예시된 메시지(516))에서 AV(100)로부터 모바일 디바이스로 전송될 수 있다. 대안적인 실시예에서, PIN 패드(640)는 모바일 디바이스가 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스 상에 생성하는 그래픽 PIN 패드(스마트폰 스크린 키패드와 유사함)이다. 예시적인 모바일 디바이스(504) 및 예시적인 사용자 인터페이스(524)가 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다.
도 6f는 AV(100)에 대한 승객 인증 및 탑승의 대안의 예시적인 예시이다. AV(100)는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. AV(100)의 프로세서는 호출 버튼이 눌러졌다고 결정한다. 프로세서는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 프로세서(146)와 동일하거나 유사하다. 예시적인 호출 버튼들(724, 804)은 도 7d, 도 8a를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 일 실시예에서, 호출 버튼은 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스, 예를 들어, 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 모바일 디바이스(504)의 사용자 인터페이스(524) 상에 디스플레이되는 그래픽 버튼이다. 일 실시예에서, 호출 버튼은 도 7d에 예시된 바와 같이 PIN 패드 상에 위치된다. 다른 실시예에서, 도 8a에 예시된 바와 같이, 호출 버튼(804)은 AV(100)에 장착되거나 내장된다.
호출 버튼이 눌러졌다고 결정하는 것에 응답하여, AV(100)의 프로세서는 텔레오퍼레이션 서버, 예를 들면, 도 1에 예시된 서버(136)에 대한 텔레오퍼레이션 호출을 개시한다. 예를 들어, 사용자 또는 승객(도 6e에 예시됨)은 자신의 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스가 작동하지 않는 경우 호출 버튼을 누를 수 있다. 다른 예에서, 승객은 PIN 패드(640)(도 6e에 예시됨)가 AV(100)를 잠금 해제하도록 작동하지 않는 경우 호출 버튼을 누를 수 있다. 다른 예에서, 승객은 자신의 모바일 디바이스가 이용 가능하지 않고 승객이 AV(100)에 탑승할 수 없는 경우 호출 버튼을 누를 수 있다. 오퍼레이터(operator)(648)는 승객(628)이 AV(100)의 도어를 잠금 해제하는 데 도움을 준다. 예를 들어, 오퍼레이터(648)는 제어 신호가 AV(100)로 전송되게 하는 것에 의해 승객(628)이 AV(100)의 도어를 잠금 해제하는 데 도움을 주며, 제어 신호는 AV(100)의 도어가 열리게 하도록 구성되어 있다.
도 7a는 AV에 대한 승객 인증의 예이다. AV는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 AV(100)와 동일하거나 유사하다. 도 7b는 모바일 디바이스(612)의 사용자 인터페이스(708)의 예이다. 프로세서(예를 들어, 도 1에 예시된 프로세서(146))는 AV(100)(도 7b에 도시됨)가 승객(628)을 픽업하기 위해 지리적 위치에 도착했다는 것을 나타내는 메시지(516)(도 7b에 도시됨)를 통신 채널을 통해 모바일 디바이스(612)로 송신한다. 예시적인 통신 채널(608)은 도 6b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 모바일 디바이스(612) 및 예시적인 지리적 위치(512)는 도 6b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다.
일 실시예에서, 메시지(536)(도 7a에 도시됨)는 지리적 위치에서 모바일 디바이스(612)에 의해 생성되는 생체 측정 정보를 포함한다. 생체 측정 정보는 모바일 디바이스(예를 들면, 도 1에 예시된 모바일 디바이스(504))의 사용자, 승객(628) 등의 신원과 연관(예를 들면, 그에 대응)한다. 일 실시예에서, 사용자와 승객(628)은 동일하다. 예를 들어, 생체 측정 정보는 승객(628)의 지문 및/또는 이미지이다. 생체 측정 정보가 저장된 생체 측정 정보와 매칭하는 것에 응답하여 도어가 잠금 해제된다. 일 실시예에서, AV(100)의 프로세서는 AV(100)의 지문 판독기로부터 햅틱 입력을 수신한다. 지문 판독기는 AV(100)의 표면에 내장된 광학 스캐너, 정전 용량 스캐너, 초음파 스캐너 또는 열 스캐너이다. 지문 판독기는 사용자의 지문의 이미지를 획득하고, AV(100)의 프로세서는 데이터베이스로부터 매치(match)를 결정한다. 프로세서는 AV(100)의 도어를 잠금 해제하기 위한 햅틱 입력이 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정한다.
일 실시예에서, AV(100)(도 7b에 도시됨)는 모바일 디바이스(612)(도 7b에 도시됨)가 AV(100)로부터 문턱치 거리를 넘어 위치한다는 것을 나타내는 메시지를 수신한다. 메시지를 수신하는 것에 응답하여, AV(100)의 프로세서는 AV(100)의 도어를 잠금 해제하기 위한 코드(704)를 수신하기 위해 AV(100)의 PIN 패드를 활성화시킨다. PIN 패드는 도 6e를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 PIN 패드(640)와 동일하거나 유사하다. 프로세서는 AV(100)의 도어를 잠금 해제하기 전에 코드가 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정한다.
도 7c는 내장된 디바이스(712)를 사용하는 AV에 대한 승객 인증의 예이다. AV는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 AV(100)와 동일하거나 유사하다. 도 7d는 AV에 대한 예시적인 PIN 패드(720)이다. 일 실시예에서, AV는 모바일 디바이스가 AV(100)로부터 문턱치 거리를 넘어 위치한다는 것을 나타내는 메시지를 모바일 디바이스로부터 수신한다. 예시적인 모바일 디바이스들(504, 612) 및 예시적인 지리적 위치(512)는 도 5, 도 6a 및 도 6b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 메시지는 승객이 AV(100)를 잠금 해제하기 위해 자신의 모바일 디바이스를 사용할 수 없을 것이라는 표시를 포함한다.
메시지를 수신하는 것에 응답하여, AV는 PIN 패드(716)(도 7c에 도시됨)를 활성화시킨다. PIN 패드(716)는, 도 7c에 예시된 바와 같이, AV에 내장되거나 장착된다. 일 실시예에서, PIN 패드(716)는 AV에 장착된 모바일 디바이스 또는 내장된 디바이스(712) 상에 디스플레이되는 그래픽 PIN 패드이다. PIN 패드(716)는 AV의 도어를 잠금 해제하기 위해 햅틱 입력을 승객으로부터 수신한다. AV의 프로세서는 햅틱 입력을 영숫자 또는 디지털 코드로 변환한다. 프로세서는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 프로세서(146)와 동일하거나 유사하다. 예시적인 영숫자 또는 디지털 코드(704)는 도 7b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 프로세서는 영숫자 또는 디지털 코드가 사용자 또는 승객의 신원에 관련되어 있다고 결정한다. 예를 들어, 영숫자 또는 디지털 코드는 생년월일, 식별 번호의 숫자들, 전화 번호의 일 부분 또는 자체 선택된 PIN이다. 일부 실시예들에서, AV(100)는 PIN 패드(716)에 대한 입력으로서 영숫자 또는 디지털 코드를 수신하는 것에 기초하여 AV(100)의 도어가 잠금 해제되게 한다.
일 실시예에서, 예를 들어, 승객이 AV를 잠금 해제할 수 없거나 추가적인 지원을 필요로 할 때, AV는 PIN 패드(720)(도 7d에 도시됨) 상의 호출 버튼(724)이 승객에 의해 눌러졌다고 결정한다. 호출 버튼(724)이 눌러졌다고 결정하는 것에 응답하여, AV는 텔레오퍼레이션 서버, 예를 들어, 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 서버(136)에 대한 텔레오퍼레이션 호출을 개시한다. 응답 서비스는, 위에서 논의된 바와 같이, 승객이 AV의 도어를 잠금 해제하는 것을 돕기 위해 텔레오퍼레이션 호출에 답변한다. 일 실시예에서, 도 6f에 예시된 바와 같이, 응답 서비스는 오퍼레이터(648)이다. 일 실시예에서, 도 8b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 바와 같이, 응답 서비스는 자동화된 서비스 또는 챗봇(808)이다.
AV, 예를 들어, 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 AV(100)의 사용자 또는 승객은 AV에 탑승하여 라이드를 시작하기 위해 PIN 패드(720)를 사용한다. 일 실시예에서, (예를 들면, 모바일 디바이스가 전원을 켤 수 없거나 모바일 디바이스가 존재하지 않을 때) 승객은 자신의 모바일 디바이스를 사용하여 AV의 도어를 잠금 해제할 수 없다. 예시적인 모바일 디바이스(504)는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되어 있다. 이에 응답하여, AV는 AV의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 햅틱 입력을 수신하기 위해 PIN 패드(720)를 활성화시킨다. 햅틱 입력은 PIN, 또는 영숫자 또는 디지털 코드, 예를 들어, 도 7b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 코드(704)로 변환된다.
PIN 패드(720)(도 7d에 도시됨)는 때때로 상이한 실시예들에서 상이한 구현들을 갖는다. 일 실시예에서, PIN 패드(720)는 하드웨어 PIN 패드(예를 들면, 플라스틱, 금속, 또는 아크릴로니트릴 부타디엔 스티렌(ABS)으로 제작됨)로서 구현되고 AV에 장착되거나 내장된다. 그러한 실시예에서, PIN 패드(720)의 버튼들은 고무, 금속 또는 플라스틱으로 제조된다. 다른 실시예에서, PIN 패드(720)는 도 3을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 컴포넌트들을 사용하여 AV에 장착되거나 내장된 전자 터치스크린 상의 그래픽 디스플레이로서 구현된다. 다른 실시예에서, PIN 패드(720)는 모바일 디바이스, 예를 들어, 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 모바일 디바이스(504) 상의 그래픽 디스플레이로서 구현된다. 사용자 또는 승객은 모바일 디바이스 상에 디스플레이되는 PIN 패드(720)에 영숫자 또는 디지털 코드를 입력한다.
도 8a는 하나 이상의 실시예에 따른, 호출 버튼(804)을 사용하는 AV에 대한 승객 인증의 예이다. AV는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 예시적인 AV(100)와 동일하거나 유사하다. 일 실시예에서, 호출 버튼(804)은 하드웨어 호출 버튼(예를 들면, 플라스틱, 금속 또는 ABS로 제작됨)으로서 구현되고 AV에 장착되거나 내장된다. 예를 들어, 호출 버튼(804)은 디스플레이(812) 상에 또는 그 주위에 장착된다. 그러한 실시예에서, 호출 버튼(804) 및 디스플레이(812)(예를 들면, 디스플레이 하우징)는 고무, 금속 또는 플라스틱으로 제조된다. 다른 실시예에서, 호출 버튼(804)은 도 3을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 컴포넌트들을 사용하여 AV에 장착되거나 내장된 전자 터치스크린 상의 그래픽 디스플레이로서 구현된다. 다른 실시예에서, 호출 버튼(804)은 모바일 디바이스, 예를 들어, 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 모바일 디바이스(504) 상의 그래픽 디스플레이로서 구현된다.
AV의 프로세서, 예를 들어, 도 1에 예시된 프로세서(146)는 호출 버튼(804)이 눌러졌다고 결정한다. 호출 버튼(804)이 눌러졌다고 결정하는 것에 응답하여, 프로세서는 텔레오퍼레이션 서버, 예를 들어, 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 서버(136)에 대한 텔레오퍼레이션 호출을 개시한다. 호출 버튼(804)이 모바일 디바이스 상에 구현되는 일 실시예에서, 일단 호출 버튼(804)이 눌러지면, 모바일 디바이스(예를 들면, 도 5에 예시된 모바일 디바이스(504))는 프로세서에 텔레오퍼레이션 호출을 개시하도록 지시하는 메시지를 프로세서로 송신한다.
도 8b는 하나 이상의 실시예에 따른, 텔레오퍼레이션을 사용하는 AV에 대한 승객 인증의 예이다. AV는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 AV(100)와 동일하거나 유사하다. 상세하게는, 도 8b는 AV로부터의 텔레오퍼레이션 호출에 응답하고 구두 또는 다른 지원을 제공할 수 있는 응답 서비스를 도시한다. 일 실시예에서, 응답 서비스는 텔레오퍼레이터(teleoperator), 예를 들어, 도 6f를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 오퍼레이터(648)이다. 다른 실시예에서, 응답 서비스는 자동화된 서비스 또는 챗봇(808)이다. 예를 들어, 챗봇(808)은 저장된 데이터 및 챗봇(808)이 승객에게 전송하는 쿼리들에 기초하여 승객을 인증하는 데 도움을 주고, 그리고 AV의 도어를 잠금 해제하거나, 추가의 지시사항들을 제공하거나, 또는 다른 차량을 호출한다. 일 실시예에서, 챗봇(808)은 필요한 경우 법 집행 또는 의료 서비스들을 호출한다.
도 9a는 하나 이상의 실시예에 따른, 모바일 디바이스(504)의 사용자 인터페이스(524)를 사용하는 AV(100)에 대한 승객 인증의 예이다. AV(100)의 일 실시예는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 사용자 인터페이스(524) 및 모바일 디바이스(504)의 일 실시예가 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 일 실시예에서, AV(100)의 프로세서는 통신 채널을 통해 모바일 디바이스(504)로부터 정보를 수신한다. 프로세서는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 프로세서(146)와 동일하거나 유사하다. 다른 실시예에서, AV(100)의 프로세서는 다른 모바일 디바이스, 예를 들어, 도 6b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 모바일 디바이스(612)로부터 정보를 수신한다. 다른 실시예에서, 여기에서 언급된 2 개의 모바일 디바이스는 동일한 모바일 디바이스이다. AV(100)에 의해 수신되는 정보는 특정 시간 및 지리적 위치(512)를 특정한다. 지리적 위치(512)의 일 실시예는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 정보는 모바일 디바이스(504)의 사용자에게 라이드를 제공하기 위해 AV(100)로 하여금 특정 시간에 지리적 위치(512)에 도착하게 한다. 예시적인 사용자(508)는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다.
AV(100)의 프로세서는 AV(100)가 지리적 위치(512)에 도착했음을 나타내는 메시지(516)를 본원에 기술된 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두로 송신한다. 메시지(516)의 일 실시예는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 메시지(516)는 AV(100)를 표현하는 그래픽 아이콘(904)을 포함하거나 그와 연관되어 있다. 그래픽 아이콘(904)의 다른 실시예가 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시적인 그래픽 아이콘(520)으로서 예시되고 기술되어 있다. 그래픽 아이콘(904)은 본원에 기술된 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두의 사용자 인터페이스(524) 상에 디스플레이된다. 일 실시예에서, 사용자 인터페이스(524)는 AV(100)를 잠금 해제하도록 지시사항들(908)을 모바일 디바이스(504)의 사용자에게 디스플레이한다. 예를 들어, 도 9a는 그래픽 아이콘(904)이 "잠금 해제" 심벌과 비슷하다는 것을 도시하고, 지시사항들(908)은 모바일 디바이스(504)의 사용자가 그래픽 아이콘(904)을 오른쪽으로 드래그하거나 밀어야 한다고 말하고 있다.
AV(100)의 프로세서는 본원에 기술된 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두로부터 메시지(536)를 수신한다. 메시지(536)는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 메시지(536)는 그래픽 아이콘(904)이 사용자 인터페이스(524)를 가로질러 드래그되었음을 나타낸다. 메시지(536)를 수신하는 것에 응답하여, AV(100)의 프로세서는 AV(100)의 제어 회로를 사용하여 AV(100)의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제한다. 예시적인 제어 회로(406)는 도 4를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다.
일 실시예에서, 프로세서는 본원에 기술된 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두가 지리적 위치(512)로부터 문턱치 거리 내에 위치한다고 결정한다. 이 실시예에서, AV 도어를 잠금 해제하는 것은 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두가 지리적 위치(512)로부터 문턱치 거리 내에 위치한다고 결정하는 것에 응답하여 수행된다. 일 실시예에서, 본원에 기술된 모바일 디바이스들 중 하나의 사용자가 AV 도어를 열 수 있는 때에만 도어가 잠금 해제되도록, 문턱치 거리는 1 내지 3피트이다.
도 9b는 하나 이상의 실시예에 따른, 디스플레이(912)를 사용하는 AV(100)에 대한 승객 인증의 예이다. AV는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 AV(100)와 동일하거나 유사하다. 디스플레이(912)는, 예를 들어, 디스플레이(312)와 같은 도 3에서 논의된 컴포넌트들을 사용하여 구현된다. 디스플레이(912)는 AV(100)에 내장되거나 장착된다. 일 실시예에서, AV의 도어를 잠금 해제하기 위해, 지리적 위치에 있는 사용자는 AV까지 걸어가서 디스플레이(912)의 입력 필드에 PIN, 또는 영숫자 또는 디지털 코드를 입력한다. 예시적인 지리적 위치(512)는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 예시적인 디지털 코드(704)는 도 7b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. AV는 도어가 잠금 해제되었다고 하는 메시지(916)를 디스플레이한다. 다른 실시예에서, 메시지(916)는 도어가 잠금 해제되었다는 것을 사용자에게 통보하기 위해 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스 상에 디스플레이된다. 예시적인 모바일 디바이스(504) 및 예시적인 사용자 인터페이스(524)가 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다.
일부 실시예들에서, AV(100)의 도어는, 예를 들어, 내부 센서로부터의 신호에 기초하여 잠금 해제된다. 그러한 구성의 일 예에서, AV(100)는 특정 승객이 픽업될 제2 승객이도록 의도되어 있는 카풀(carpool)을 운영하고 있다. AV(100)의 프로세서(예를 들면, 프로세서(146))는 AV(100)의 적어도 하나의 센서로부터의 신호를 검출한다. 예시적인 센서(121)는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 신호는 AV(100) 내의 적어도 하나의 좌석이 점유되어 있음을 나타낸다. AV(100)의 도어를 잠금 해제하는 것은 센서로부터의 신호를 검출하는 것에 응답하여 수행된다. 예를 들어, 센서는 좌석으로부터 측정되는 압력을 전기 또는 디지털 신호로 변환하는 압력 트랜스듀서일 수 있다.
내부 센서의 사용의 다른 예에서, 내부 센서(예를 들면, 압력 트랜스듀서 또는 어떤 다른 센서)는 AV(100) 내의 긴급 상황을 식별하는 데 사용된다. 예를 들어, 센서가 압력 트랜스듀서인 경우, AV(100)의 프로세서(146)에 의해 좌석의 점유가 예상되는 상황에서 신호의 부재(좌석이 점유되어 있지 않음을 나타냄)는 비정상적인 상태 또는 긴급 상황을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 좌석에 착석하기로 되어 있는 제1 승객이 기절하고 좌석에서 떨어지는 경우, 센서는 "점유됨" 신호를 생성하지 않을 것이다. 그러한 경우에, AV(100)는 특정 승객을 태우기 전에 텔레오퍼레이션 호출 또는 다른 긴급 작동을 시작할 수 있다.
카풀 또는 긴급 상황 예들이 AV(100)의 도어를 잠금 해제하기 위해 내부 센서를 사용하는 것의 상위 레벨 예들로서 의도되어 있음이 이해될 것이다. 다른 예들 또는 상황들은 열 센서, 습도 센서, 시각 센서(예를 들면, 움직임 검출 카메라) 또는 어떤 다른 유형의 센서와 같은 다른 센서들에 의해 모니터링될 수 있다.
도 10은 하나 이상의 실시예에 따른, 모바일 디바이스(504)의 사용자 인터페이스(524)를 사용하는 AV(100)에 대한 승객 인증의 예이다. AV(100)는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 사용자 인터페이스(524) 및 모바일 디바이스(504)는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 일 실시예에서, 모바일 디바이스(504)는 AV(100)를 호출하는 데 사용되고, 상이한 모바일 디바이스, 예를 들어, 도 6b에 예시된 모바일 디바이스(612)는 AV(100)를 잠금 해제하기 위해 지리적 위치(512)에서 사용된다.
AV(100)는 통신 채널을 통해 모바일 디바이스(504)로부터 정보를 수신한다. 예시적인 통신 채널(604)은 도 6a를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 정보는 특정 시간 및 지리적 위치(512)를 지정한다. 지리적 위치(512)는 도 6b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 예를 들어, 지리적 위치(512)는 AV(100)에의 라이드를 위한 시작 지점(예를 들면, 출발지 위치 또는 초기 위치)을 나타낸다. 예시적인 시작 지점(904)은 도 9를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 정보는 AV(100)로 하여금 요청된 시간에 지리적 위치(512)에 도착하게 한다.
AV(100)의 프로세서는 지리적 위치(512)에 도착하기 전에 메시지(1004)를 모바일 디바이스(504)로 송신한다. 프로세서는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 프로세서(146)와 동일하거나 유사하다. 예를 들어, 프로세서는 AV(100)가 지리적 위치(512)로부터 몇 분 떨어져 있을 때 AV(100)의 임박한 도착을 모바일 디바이스(504)의 사용자에게 경고하는 메시지(1004)를 모바일 디바이스(504)로 송신한다.
프로세서는 AV(100)가 지리적 위치(512)에 도착했음을 나타내는 메시지(516)를 모바일 디바이스(504)로 송신한다. 메시지(516)는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 메시지(516)는 AV(100)와 연관된(예를 들면, 그에 대응하는) 그래픽 아이콘(1008)을 포함하거나 그와 연관되어 있다. 그래픽 아이콘의 다른 실시예가 도 5를 참조하여 보다 상세히 그래픽 아이콘(520)으로서 예시되고 기술되어 있다. 일 실시예에서, 메시지(516)는 모바일 디바이스(504)의 사용자 인터페이스(524) 상에 디스플레이하기 위한 지시사항들(1012)을 포함한다. 예를 들어, 지시사항들(1012)은 모바일 디바이스(504)의 사용자에게 AV(100)의 측면에 있는 그래픽 아이콘(1008)을 찾는 것에 의해 사용자에 할당된 AV(AV(100))를 발견하도록 지시한다. 예를 들어, 그래픽 아이콘(1008)은 AV(100)의 측면에 페인팅되거나, AV(100)에 붙여져 있거나, 또는 AV(100)에 내장된 전자 디스플레이 상에 디스플레이된다.
일 실시예에서, 메시지(516)는 모바일 디바이스(504)의 사용자 인터페이스(524) 상에 디스플레이하기 위한 지시사항들(1016)을 포함한다. 예를 들어, 지시사항들(1016)은 모바일 디바이스(504)를 사용하여 AV(100)를 잠금 해제하는 방법에 대해 모바일 디바이스(504)의 사용자에게 알려 준다. 일 실시예에서, 그래픽 아이콘(1008)이 AV(100)와 비슷할 필요는 없다. 예를 들어, 도 10에 도시된 바와 같이, AV(100)가 다른 아이콘과 연관된 다른 AV와 구별될 수 있도록, 그래픽 아이콘(1008)은 AV(100)와 연관된 기하학적 형상이다. 그래픽 아이콘(1008)은 모바일 디바이스(504)의 사용자 인터페이스(524) 상에 디스플레이된다. 지시사항들(1016)(사용자 인터페이스(524) 상에 디스플레이됨)은 그래픽 아이콘(1008)을 사용자 인터페이스(524)를 가로질러 사용자 인터페이스(524) 상에 디스플레이된 그래픽 리셉터클 내로 드래그하여 AV(100)의 도어를 잠금 해제하도록 모바일 디바이스(504)의 사용자에게 지시한다. 예시적인 그래픽 리셉터클(532)은 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다.
자율 주행 차량에 대한 승객 인증 및 탑승을 위한 프로세스
도 11은 하나 이상의 실시예에 따른, AV에 대한 승객 인증 및 탑승을 위한 예시적인 프로세스(1100)를 예시하는 흐름 다이어그램이다. AV는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 AV(100)와 동일하거나 유사하다. 일 실시예에서, 도 11의 프로세스(1100)는 차량 제어기에 의해 수행된다. 다른 실시예들에서 다른 엔티티들, 예를 들어, AV의 계획 모듈 또는 제어 회로가 프로세스(1100)의 단계들의 일부 또는 전부를 수행한다. 예시적인 계획 모듈(404) 및 예시적인 제어 회로(406)가 도 4를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 마찬가지로, 실시예들은 상이한 및/또는 추가적인 단계들을 포함할 수 있거나, 또는 단계들을 상이한 순서들로 수행할 수 있다.
AV의 적어도 하나의 프로세서는 제1 통신 채널을 통해 제1 모바일 디바이스로부터 정보를 수신한다(1104). 프로세서는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 프로세서(146)와 동일하거나 유사하다. 제1 통신 채널은 도 6a를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 통신 채널(604)과 동일하거나 유사하다. 제1 모바일 디바이스는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 모바일 디바이스(504)와 동일하거나 유사하다. 정보는 특정 시간 및 지리적 위치를 지정한다. 지리적 위치는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 지리적 위치(512)와 동일하거나 유사하다. 정보는 AV로 하여금 해당 시간에 해당 지리적 위치에 도착하게 한다.
프로세서는 AV가 해당 지리적 위치에 도착했음을 나타내는 제1 메시지를 제2 모바일 디바이스로 송신한다(1108). 예시적인 제1 메시지(516)는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 예시적인 제2 모바일 디바이스(612)는 도 6b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 일 실시예에서, 제1 모바일 디바이스는 제2 모바일 디바이스이다. 제1 메시지는 AV를 표현하는 그래픽 아이콘을 포함하거나 그와 연관되어 있다. 예시적인 그래픽 아이콘(520)이 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 그래픽 아이콘은 제2 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스 상에 디스플레이하기 위한 것이다. 예시적인 사용자 인터페이스(524)는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 일 실시예에서, 프로세서는 호출 버튼이 눌러졌다고 결정한다. 예시적인 호출 버튼(804)은 도 8a를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 호출 버튼이 눌러졌다고 결정하는 것에 응답하여, 프로세서는 텔레오퍼레이션 서버, 예를 들어, 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 서버(136)에 대한 텔레오퍼레이션 호출을 개시한다.
프로세서는 제2 통신 채널을 통해 제2 모바일 디바이스로부터 제2 메시지를 수신한다(1112). 예시적인 제2 메시지(536)는 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 예시적인 제2 통신 채널(608)은 도 6b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 일 실시예에서, 제1 통신 채널은 제2 통신 채널이다. 일 실시예에서, 제1 통신 채널은 장거리 무선 통신 채널이고 제2 통신 채널은 단거리 무선 통신 채널이다. 제2 메시지는 그래픽 아이콘이 사용자 인터페이스를 가로질러 사용자 인터페이스 상에 디스플레이된 그래픽 리셉터클 내로 드래그되었음을 나타낸다. 예시적인 그래픽 리셉터클(532)은 도 5를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다.
일 실시예에서, 제2 메시지는 본원에 기술된 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두에 의해 생성되는 생체 측정 정보를 포함한다. 생체 측정 정보는 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두의 사용자의 신원에 관련되어 있다. 일 실시예에서, 프로세서는 AV의 카메라를 사용하여 적어도 하나의 이미지를 캡처한다. 예시적인 카메라들은 도 1, 도 5, 도 7을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 프로세서는 AV의 도어를 잠금 해제하기 위한 이미지가 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두의 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정한다. 일 실시예에서, AV(100)의 적어도 하나의 마이크로폰을 사용하여 캡처되는 오디오 신호를 분석하는 것에 의해 보안이 향상된다. 예시적인 마이크로폰(620)은 도 6b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 프로세서는 AV(100)의 도어를 잠금 해제하기 위한 오디오 신호가 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두의 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정한다.
제2 메시지를 수신하는 것에 응답하여, 프로세서는 AV(100)의 제어 회로를 사용하여 AV의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제한다(1116). 제어 회로는 도 4를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 제어 회로(406)와 동일하거나 유사하다. 일 실시예에서, 프로세서는 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두가 지리적 위치로부터 문턱치 거리 내에 위치한다고 결정한다. 도어를 잠금 해제하는 것은 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두가 지리적 위치로부터 문턱치 거리 내에 위치한다고 결정하는 것에 응답하여 수행된다. 일 실시예에서, 프로세서는 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두가 지리적 위치로부터 문턱치 거리를 넘어 위치한다는 것을 나타내는 메시지를 수신한다. 메시지를 수신하는 것에 응답하여, 프로세서는 AV의 도어를 잠금 해제하기 위한 입력(예를 들면, 햅틱 입력, 터치 정전 용량 입력 등)을 수신하기 위해 AV의 PIN 패드를 활성화시킨다. 예시적인 PIN 패드(640)는 도 6e를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 일 실시예에서, 프로세서는 햅틱 입력을 영숫자 또는 디지털 코드, 예를 들어, 도 7b를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술된 코드(704)로 변환한다. 일 실시예에서, 프로세서는 AV의 도어를 잠금 해제하기 위한 영숫자 또는 디지털 코드가 사용자 또는 승객의 신원에 관련되어 있다고 결정한다.
일 실시예에서, 프로세서는 AV의 적어도 하나의 센서로부터의 신호를 검출한다. 예시적인 센서(121)는 도 1을 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 신호는 AV 내의 적어도 하나의 좌석이 점유되어 있음을 나타낸다. 센서로부터의 신호를 검출하는 것에 응답하여 AV의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하는 것이 수행된다. 일 실시예에서, 프로세서는 AV의 지문 판독기로부터 햅틱 입력을 수신한다. 프로세서는 AV의 도어를 잠금 해제하기 위한 햅틱 입력이 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정한다. 일 실시예에서, AV의 QR 스캐너는 본원에 기술된 모바일 디바이스들 중 하나 또는 둘 모두 상에 디스플레이되는 QR 코드를 스캔한다. 예시적인 QR 스캐너(632) 및 QR 코드(636)는 도 6d를 참조하여 보다 상세히 예시되고 기술되어 있다. 프로세서는 AV의 도어를 잠금 해제하기 위한 QR 코드가 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정한다.
전술한 설명에서, 본 발명의 실시예들은 구현마다 달라질 수 있는 다수의 특정 세부 사항들을 참조하여 기술되었다. 따라서, 상세한 설명 및 도면들은 제한적인 의미보다는 예시적인 의미로 간주되어야 한다. 본 발명의 범위의 유일한 독점적인 지표, 및 출원인들이 본 발명의 범위이도록 의도한 것은, 본 출원에서 특정 형태로 나오는 일련의 청구항들의 문언적 등가 범위이며, 임의의 후속 보정을 포함한다. 그러한 청구항들에 포함된 용어들에 대한 본원에서 명시적으로 기재된 임의의 정의들은 청구항들에서 사용되는 그러한 용어들의 의미를 결정한다. 추가적으로, 전술한 설명 및 이하의 청구항들에서 "더 포함하는"이라는 용어가 사용될 때, 이 문구에 뒤따르는 것은 추가적인 단계 또는 엔티티, 또는 이전에 언급된 단계 또는 엔티티의 서브단계/서브엔티티일 수 있다.

Claims (20)

  1. 방법으로서,
    차량의 적어도 하나의 프로세서에 의해, 제1 통신 채널을 통해 제1 모바일 디바이스로부터 정보를 수신하는 단계 - 상기 정보는 시간 및 지리적 위치를 지정하고, 상기 정보는 상기 차량으로 하여금 상기 시간에 상기 지리적 위치에 도착하게 함 - ;
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량이 상기 지리적 위치에 도착했음을 나타내는 제1 메시지를 제2 모바일 디바이스로 송신하는 단계 - 상기 제1 메시지는 상기 차량을 표현하는 그래픽 아이콘을 포함하고, 상기 그래픽 아이콘은 상기 제2 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스 상에 디스플레이하기 위한 것임 - ;
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 제2 통신 채널을 통해 상기 제2 모바일 디바이스로부터 제2 메시지를 수신하는 단계 - 상기 제2 메시지는 상기 그래픽 아이콘이 상기 사용자 인터페이스를 가로질러 상기 사용자 인터페이스 상에 디스플레이되는 그래픽 리셉터클 내로 드래그되었음을 나타냄 - ; 및
    상기 제2 메시지를 수신하는 데 응답하여, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량의 제어 회로를 사용하여 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 제1 통신 채널을 통해 상기 제1 모바일 디바이스로부터 제3 메시지를 수신하는 단계 - 상기 제3 메시지는 상기 제2 모바일 디바이스가 상기 지리적 위치로부터 문턱치 거리를 넘어 위치한다는 것을 나타냄 - ; 및
    상기 제3 메시지를 수신하는 데 응답하여, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 햅틱 입력을 수신하기 위해 상기 차량의 개인 식별 번호(PIN) 패드를 활성화하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 햅틱 입력을 영숫자 또는 디지털 코드로 변환하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 영숫자 또는 디지털 코드가 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정하는 단계 - 상기 영숫자 또는 디지털 코드는 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 것임 -
    를 더 포함하는, 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 제2 모바일 디바이스가 상기 지리적 위치로부터 문턱치 거리 내에 위치한다고 결정하는 단계
    를 더 포함하며, 상기 제2 모바일 디바이스가 상기 지리적 위치로부터 상기 문턱치 거리 내에 위치한다고 결정하는 데 응답하여 상기 적어도 하나의 도어의 잠금 해제가 수행되는, 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량의 호출 버튼이 눌러졌다고 결정하는 단계; 및
    상기 차량의 호출 버튼이 눌러졌다고 결정하는 데 응답하여, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 텔레오퍼레이션(teleoperation) 서버에 대한 텔레오퍼레이션 호출을 개시하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제2 메시지는 상기 지리적 위치에서 상기 제2 모바일 디바이스에 의해 생성되는 생체 측정 정보를 포함하고, 상기 생체 측정 정보는 사용자의 신원에 관련되어 있는, 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량의 카메라를 사용하여 적어도 하나의 이미지를 캡처하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 상기 적어도 하나의 이미지가 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량의 적어도 하나의 마이크로폰을 사용하여 캡처되는 오디오 신호를 분석하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 상기 오디오 신호가 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량의 적어도 하나의 센서로부터의 신호를 검출하는 단계
    를 더 포함하며, 상기 신호는 상기 차량 내의 적어도 하나의 좌석이 점유되어 있음을 나타내고, 상기 적어도 하나의 센서로부터의 상기 신호를 검출하는 데 응답하여 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하는 것이 수행되는, 방법.
  10. 제1항에 있어서, 상기 제1 통신 채널은 셀룰러 통신 채널을 포함하고, 상기 제2 통신 채널은 블루투스 통신 채널 또는 근거리(near field) 통신 채널 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량의 지문 판독기로부터 햅틱 입력을 수신하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 상기 햅틱 입력이 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 QR 스캐너에 의해, 상기 제2 모바일 디바이스 상에 디스플레이되는 QR 코드를 스캔하는 단계;
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 상기 QR 코드가 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  13. 제1항에 있어서, 상기 제1 모바일 디바이스는 상기 제2 모바일 디바이스인, 방법.
  14. 제1항에 있어서, 상기 제1 통신 채널은 상기 제2 통신 채널인, 방법.
  15. 차량으로서,
    적어도 하나의 컴퓨터 프로세서; 및
    명령어를 저장한 적어도 하나의 비일시적 저장 매체
    를 포함하며, 상기 명령어는, 상기 적어도 하나의 컴퓨터 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 컴퓨터 프로세서로 하여금,
    제1 통신 채널을 통해 제1 모바일 디바이스로부터 정보를 수신하고 - 상기 정보는 시간 및 지리적 위치를 지정하고, 상기 정보는 상기 차량으로 하여금 상기 시간에 상기 지리적 위치에 도착하게 함 - ;
    상기 차량이 상기 지리적 위치에 도착했음을 나타내는 제1 메시지를 제2 모바일 디바이스로 송신하고 - 상기 제1 메시지는 상기 차량을 표현하는 그래픽 아이콘을 포함하고, 상기 그래픽 아이콘은 상기 제2 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스 상에 디스플레이하기 위한 것임 - ;
    상기 제1 통신 채널과는 상이한 제2 통신 채널을 통해 상기 제2 모바일 디바이스로부터 제2 메시지를 수신하고 - 상기 제2 메시지는 상기 그래픽 아이콘이 상기 사용자 인터페이스를 가로질러 상기 사용자 인터페이스 상에 디스플레이되는 그래픽 리셉터클 내로 드래그되었음을 나타냄 - ;
    상기 제2 메시지를 수신하는 데 응답하여, 상기 차량의 제어 회로를 사용하여 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제
    하게 하는, 차량.
  16. 제15항에 있어서, 상기 명령어는 또한, 상기 적어도 하나의 컴퓨터 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 컴퓨터 프로세서로 하여금,
    상기 제1 통신 채널을 통해 상기 제1 모바일 디바이스로부터 제3 메시지를 수신하고 - 상기 제3 메시지는 상기 제1 모바일 디바이스가 상기 지리적 위치로부터 문턱치 거리를 넘어 위치한다는 것을 나타냄 - ;
    상기 제3 메시지를 수신하는 데 응답하여, 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 햅틱 입력을 수신하기 위해 상기 차량의 개인 식별 번호(PIN) 패드를 활성화
    하게 하는, 차량.
  17. 제16항에 있어서, 상기 명령어는 또한, 상기 적어도 하나의 컴퓨터 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 컴퓨터 프로세서로 하여금,
    상기 햅틱 입력을 영숫자 또는 디지털 코드로 변환하고;
    상기 영숫자 또는 디지털 코드가 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정 - 상기 영숫자 또는 디지털 코드는 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 것임 -
    하게 하는, 차량.
  18. 명령어를 저장한 적어도 하나의 비일시적 저장 매체로서, 상기 명령어는, 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스로 하여금,
    제1 통신 채널을 통해 제1 모바일 디바이스로부터 정보를 수신하고 - 상기 정보는 시간 및 지리적 위치를 지정하고, 상기 정보는 차량으로 하여금 상기 시간에 상기 지리적 위치에 도착하게 함 - ;
    상기 차량이 상기 지리적 위치에 도착했음을 나타내는 제1 메시지를 제2 모바일 디바이스로 송신하고 - 상기 제1 메시지는 상기 차량을 표현하는 그래픽 아이콘을 포함하고, 상기 그래픽 아이콘은 상기 제2 모바일 디바이스의 사용자 인터페이스 상에 디스플레이하기 위한 것임 - ;
    상기 제1 통신 채널과는 상이한 제2 통신 채널을 통해 상기 제2 모바일 디바이스로부터 제2 메시지를 수신하고 - 상기 제2 메시지는 상기 그래픽 아이콘이 상기 사용자 인터페이스를 가로질러 상기 사용자 인터페이스 상에 디스플레이되는 그래픽 리셉터클 내로 드래그되었음을 나타냄 - ;
    상기 제2 메시지를 수신하는 데 응답하여, 상기 차량의 제어 회로를 사용하여 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제
    하게 하는, 적어도 하나의 비일시적 저장 매체.
  19. 제18항에 있어서, 상기 명령어는 또한, 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스로 하여금,
    상기 제1 통신 채널을 통해 상기 제1 모바일 디바이스로부터 제3 메시지를 수신하고 - 상기 제3 메시지는 상기 제1 모바일 디바이스가 상기 지리적 위치로부터 문턱치 거리를 넘어 위치한다는 것을 나타냄 - ;
    상기 제3 메시지를 수신하는 데 응답하여, 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 햅틱 입력을 수신하기 위해 상기 차량의 개인 식별 번호(PIN) 패드를 활성화
    하게 하는, 적어도 하나의 비일시적 저장 매체.
  20. 제19항에 있어서, 상기 명령어는 또한, 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 컴퓨팅 디바이스로 하여금,
    상기 햅틱 입력을 영숫자 또는 디지털 코드로 변환하고;
    상기 영숫자 또는 디지털 코드가 사용자의 신원에 관련되어 있다고 결정 - 상기 영숫자 또는 디지털 코드는 상기 차량의 적어도 하나의 도어를 잠금 해제하기 위한 것임 -
    하게 하는, 적어도 하나의 비일시적 저장 매체.
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