CN108068825A - 用于无人驾驶车辆（adv）的视觉通信系统 - Google Patents

用于无人驾驶车辆（adv）的视觉通信系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108068825A
CN108068825A CN201710833755.3A CN201710833755A CN108068825A CN 108068825 A CN108068825 A CN 108068825A CN 201710833755 A CN201710833755 A CN 201710833755A CN 108068825 A CN108068825 A CN 108068825A
Authority
CN
China
Prior art keywords
automatic driving
vehicle
driving vehicle
communication
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710833755.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108068825B (zh
Inventor
陶佳鸣
胡江滔
蒋飞
蒋一飞
李栋
李力耘
杨光
王京傲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Baidu USA LLC
Original Assignee
Baidu USA LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Baidu USA LLC filed Critical Baidu USA LLC
Publication of CN108068825A publication Critical patent/CN108068825A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108068825B publication Critical patent/CN108068825B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B10/00—Transmission systems employing electromagnetic waves other than radio-waves, e.g. infrared, visible or ultraviolet light, or employing corpuscular radiation, e.g. quantum communication
    • H04B10/11—Arrangements specific to free-space transmission, i.e. transmission through air or vacuum
    • H04B10/114—Indoor or close-range type systems
    • H04B10/116—Visible light communication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

公开了为无人驾驶车辆提供与其它交通实体(诸如，其它无人驾驶车辆、非无人驾驶车辆、行人、骑车者等)进行视觉通信的能力的系统。为了提供这样的能力，该系统允许无人驾驶车辆使用照明机构进行通信。例如，照明机构可包括除了车辆所需的任何强制性照明系统(例如，刹车灯、前灯、转向灯等)之外所提供的一个或多个专门的灯。因此，无人驾驶车辆可与交通实体进行通信以提供额外暗示，诸如，意向驾驶操纵，并且提供与其它无人驾驶车辆进行双向通信的机构。

Description

用于无人驾驶车辆(ADV)的视觉通信系统
技术领域
本公开的实施方式总体涉及操作无人驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及提供用于无人驾驶车辆的视觉通信系统。
背景技术
以自主模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自主模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在一些没有任何乘客的情况下行驶。
路径规划和控制是无人驾驶的关键操作。以自主模式运行的车辆可遇到其它无人驾驶车辆。因此，每个无人驾驶车辆可能需要基于另一无人驾驶车辆执行的潜在驾驶操纵来进行规划和控制。例如，人类驾驶者(例如，驾驶员、骑车者、行人等)可使用各种社交互动(例如，手势、汽车喇叭等)进行通信。然而，在无人驾驶车辆的情况下，驾驶员可以是驾驶相关责任的被动参与者，因此，在车辆运行期间不活跃。此外，由于社交互动没有标准化，因此，尝试解释其他驾驶者的社交互动的无人驾驶车辆可遇到问题。因此，需要可由无人驾驶车辆使用的可靠通信系统。
发明内容
本发明提供了一种为第一无人驾驶车辆提供无人驾驶控制的计算机实现方法、一种存储有指令的非暂时性机器可读介质以及一种无人驾驶控制系统。
根据本发明的一个方面，提供了一种为第一无人驾驶车辆提供无人驾驶控制的计算机实现方法，该方法包括：响应于第一无人驾驶车辆感知第二车辆，确定第一无人驾驶车辆的初始驾驶操纵；发出由第一无人驾驶车辆提供的第一视觉通信信号，其中第一视觉通信信号表示初始驾驶操纵；响应于第一视觉通信信号，检测由第二车辆提供的第二视觉通信信号；识别由第二视觉通信信号表示的通信类型；以及基于识别出的由第二视觉通信信号表示的通信类型，确定第一无人驾驶车辆的随后驾驶操纵。
根据本发明的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，该指令在由联接到第一无人驾驶车辆的处理器执行时使得所述处理器执行操作，该操作包括：响应于第一无人驾驶车辆感知第二车辆，确定第一无人驾驶车辆的初始驾驶操纵；发出由第一无人驾驶车辆提供的第一视觉通信信号，其中第一视觉通信信号表示初始驾驶操纵；响应于第一视觉通信信号，检测由第二车辆提供的第二视觉通信信号；识别由第二视觉通信信号表示的通信类型；以及基于识别出的由第二视觉通信信号表示的通信类型，确定第一无人驾驶车辆的随后驾驶操纵。
根据本发明的又一方面，提供了一种无人驾驶控制系统，该无人驾驶控制系统包括处理器和联接到处理器以存储指令的存储器，该指令在由处理器执行时使得处理器执行操作，该操作包括：响应于第一无人驾驶车辆感知第二车辆，确定第一无人驾驶车辆的初始驾驶操纵；发出由第一无人驾驶车辆提供的第一视觉通信信号，其中第一视觉通信信号表示初始驾驶操纵；响应于第一视觉通信信号，检测由第二车辆提供的第二视觉通信信号；识别由第二视觉通信信号表示的通信类型；以及基于识别出的由第二视觉通信信号表示的通信类型，确定第一无人驾驶车辆的随后驾驶操纵。
附图说明
本公开的实施方式在附图的各图中以示例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示类似元件。
图1是示出根据本公开的一个实施方式的无人驾驶车辆网络配置的框图。
图2是示出根据本公开的一个实施方式的传感器和控制系统的示例的框图。
图3是示出根据本公开的一个实施方式的用于无人驾驶车辆的感知与规划系统的示例的框图。
图4是示出根据本公开的实施方式的向其它交通实体提供单向视觉通信信号的无人驾驶车辆的示例图。
图5是示出根据本公开的实施方式的提供双向视觉通信信号的无人驾驶车辆的示例图。
图6是根据本公开的实施方式的在无人驾驶车辆之间提供视觉通信的示例流程图。
图7是示出根据本公开的实施方式的无人驾驶车辆提供视觉通信信号的方法的示例流程图。
图8是示出可与本公开的一个或多个实施方式结合使用的示例计算系统的框图。
具体实施方式
将参考以下所讨论的细节来描述本公开的各个实施方式和各方面，以及附图将示出各个实施方式。以下描述和附图是对本公开的说明，而不应当解释为限制本公开。描述了许多特定细节以提供对本公开的各个实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以提供对本公开的实施方式的简洁讨论。
本说明书中提及的“一个实施方式”或“实施方式”意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可包括在本公开的至少一个实施方式中。出现在本说明书中各个位置的短语“实施方式”不必全部指同一实施方式。
根据一些实施方式，描述一种为无人驾驶车辆提供与其它交通实体(诸如，其它无人驾驶车辆、非无人驾驶车辆、行人、骑车者等)进行视觉通信的能力的系统(和方法)。在一个实施方式中，该系统允许无人驾驶车辆使用照明机构进行通信。在一个实施方式中，照明机构可包括除了车辆所需的任何强制性照明系统(例如，刹车灯、前灯、转向灯等)之外所提供的一个或多个专门的灯。因此，视觉通信可用作为通知系统以及与其它无人驾驶车辆的双向通信。
因此，在一方面，该系统可用作为单向通知机构。例如，视觉通信信号可向驾驶实体通知意向驾驶操纵。例如，视觉通信信号可指示无人驾驶车辆可执行突然动作，诸如，强制性照明系统(例如，刹车灯、转向灯等)可能不会另外提供的立即转弯或攻击性制动。换言之，在这样的示例中，视觉通信信号可补充强制性照明系统并且提供额外的信息(例如，动作的突然性或严重性的指示)。
在另一示例中，视觉通信信号可提供无人驾驶车辆可从停止位置开始移动(例如，加速)的指示。因此，其它车辆、骑车者或行人可预料这样的操纵，从而提供了使用强制性照明系统而当前无法得到的额外通信。
在另一方面，视觉通信可以是双向通知机构的一部分。例如，第一无人驾驶车辆可提供向其它无人驾驶车辆通知意向驾驶操纵的第一视觉通信信号。因此，第二无人驾驶车辆可响应于第一视觉通信信号而提供第二视觉通信信号。例如，第二视觉通信信号可指示第二无人驾驶车辆的意向驾驶操纵。因此，如果必要的话，第一无人驾驶车辆和第二无人驾驶车辆可反应性地更改它们各自的操纵。
在又一方面，视觉通信信号可以是无人驾驶车辆之间的双向通信协议的一部分。例如，视觉通信信号可以是包括查询、应答、确认等的协议的一部分。例如，来自第一无人驾驶车辆的第一(或初始)视觉通信信号可用作为查询，以及来自第二无人驾驶车辆的第二视觉通信信号可用作为应答。例如，应答可指示第二无人驾驶车辆已经接收到第一视觉通信信号和/或它事实上能够经由视觉通信协议进行通信。因此，无人驾驶车辆可响应于该应答而反应性地行进。
图1是示出根据本公开的一个实施方式的无人驾驶车辆网络配置的框图。参照图1，网络配置100包括可通过网络102通信地联接到一个或多个服务器103至104的无人驾驶车辆101。尽管示出了一个无人驾驶车辆，但是多个无人驾驶车辆也可通过网络102彼此联接和/或联接到服务器103至104。网络102可以是任何类型的有线或无线网络，例如，局域网(LAN)，诸如互联网、蜂窝网络、卫星网络的广域网(WAN)或它们的组合。服务器103至104可以是任何类型的服务器或服务器集群，诸如Web或云服务器，应用服务器，后端服务器或它们的组合。服务器103至104可以是数据分析服务器，内容服务器，交通信息服务器，地图和兴趣点(MPOI)服务器或位置服务器等。
无人驾驶车辆是指可配置成处于无人驾驶模式的车辆，在该无人驾驶模式中，车辆在极少或没有来自驾驶员的输入的情况下导航通过环境。这种无人驾驶车辆可包括传感器系统，该传感器系统具有配置成检测与车辆运行的环境有关的信息的一个或多个传感器。车辆和其相关联的控制器使用检测到的信息来导航通过所述环境。无人驾驶车辆101可以以手动模式，完全自主模式或部分自主模式操作。
在一个实施方式中，无人驾驶车辆101包括但不限于感知与规划系统110，车辆控制系统111，无线通信系统112，用户接口系统113和传感器系统114。无人驾驶车辆101还可包括普通车辆中包括的某些公共部件，诸如，发动机，车轮，方向盘，变速器等，这些部件可由车辆控制系统111和/或感知与规划系统110使用各种通信信号和/或命令来控制，例如，加速信号或命令、减速信号或命令、转向信号或命令、制动信号或命令等。
部件110至114可经由互连件，总线，网络或它们的组合彼此通信地联接。例如，组件110至114可经由控制器局域网(CAN)总线彼此通信地联接。CAN总线是车辆总线标准，设计成允许微控制器和装置在没有主计算机的应用中彼此通信。它是一种基于消息的协议，最初设计为用于汽车中的多路电线，但是也用于许多其它情况。
图2是示出根据本公开的一个实施方式的传感器和控制系统的示例的框图。在一个实施方式中，传感器系统114包括但不限于一个或多个相机211，全球定位系统(GPS)单元212，惯性测量单元(IMU)213，雷达单元214以及光探测和测距(LIDAR)单元215。GPS单元212可包括收发器，该收发器可操作为提供关于无人驾驶车辆的位置的信息。IMU 213可基于惯性加速度来感测无人驾驶车辆的位置和定向变化。雷达单元214可表示利用无线电信号来感测无人驾驶车辆的本地环境内的物体的系统。在一些实施方式中，除了感测物体之外，雷达单元214另外可感测物体的速度和/或前进方向。LIDAR单元215可使用激光器来感测无人驾驶车辆所处环境中的物体。除了其他系统组件之外，LIDAR单元215可包括一个或多个激光源，激光扫描器以及一个或多个检测器。相机211可包括一个或多个装置以捕获无人驾驶车辆周围环境的图像。相机211可以是静物相机和/或视频相机。相机可例如通过将相机安装在旋转和/或倾斜平台上而可机械地移动。在一个实施方式中，一个或多个相机211可检测如本文所述的视觉通信。
传感器系统114还可包括其它传感器，诸如，照明传感器(用于检测如本文所述的视觉通信)、声纳传感器、红外传感器、转向传感器、油门传感器、制动传感器和音频传感器(例如，麦克风)。音频传感器可配置成从无人驾驶车辆周围的环境捕获声音。转向传感器可配置成感测方向盘、车辆的车轮或其组合的转向角。油门传感器和制动传感器分别感测车辆的油门位置和制动位置。在一些情况下，油门传感器和制动传感器可集成为一体式油门/制动传感器。
在一个实施方式中，车辆控制系统111包括但不限于转向单元201、油门单元202(也称为加速单元)、制动单元203和信号单元204。转向单元201用于调整车辆的方向或前进方向。油门单元202用于控制马达或发动机的速度，继而控制车辆的速度和加速度。制动单元203用于通过提供摩擦使车辆的车轮或轮胎放慢来使车辆减速。因此，驾驶操纵可包括由无人驾驶车辆101例如通过使用转向单元201、油门单元202和制动单元203中的一个或它们的组合而执行的任何驾驶动作。
信号单元204可提供视觉通信信号。在一个实施方式中，视觉通信信号可以是由照明机构提供的。因此，信号单元204可控制用于向包括其它无人驾驶车辆，驾驶员，骑车者，行人等的其它交通实体提供视觉形式的通知的任何合适的灯(例如，LED灯)。视觉通信信号可以是任何合适的形式，诸如，特定图案，选通脉冲，频率，颜色，强度，方向等。此外，在视觉通信用作为以通知人类实体(例如，人类驾驶员、骑车者、行人等)的实施方式中，视觉通信的形式将是人类可感知的。在视觉通信仅用于无人驾驶车辆之间的通信(例如，双向通信协议)的实施方式中，视觉通信可能不必是人类可感知的。例如，照明机构可采用人类不可感知的但是可被其它无人驾驶车辆区分的选通脉冲频率。在一个实施方式中，照明(或信号)机构可与车辆所需的任何强制性照明系统(例如，刹车灯、前灯、转向灯等)分离。例如，形成照明机构的一个或多个灯可位于车辆的任何合适的位置(例如，前，顶，后，下车身板等)。在另一实施方式中，照明机构可以是强制性照明系统的一部分，或者与其配合工作。例如，照明机构可提供为车辆的前灯单元的一部分。例如，照明机构可使用前灯(例如，前照灯)，或者可使用单独的灯。在照明机构使用前灯的情况下，可增加头灯的强度、颜色或其它特性以用作为视觉通信机构。应当注意，如图2所示的部件可以以硬件、软件或它们的组合来实现。
返回参照图1，无线通信系统112允许无人驾驶车辆101与诸如装置、传感器、其它车辆等的外部系统之间进行通信。例如，无线通信系统112可直接地或经由诸如网络102上的服务器103至104的通信网络与一个或多个装置进行无线通信。无线通信系统112可使用任何蜂窝通信网络或无线局域网(WLAN)，例如，使用WiFi来与另一个部件或系统进行通信。无线通信系统112可例如使用红外链路、蓝牙等直接与装置(例如，乘客的移动装置、显示装置、车辆101内的扬声器)进行通信。用户接口系统113可以是在车辆101内实现的、包括例如键盘、触摸屏显示装置、麦克风和扬声器等外围装置的一部分。
无人驾驶车辆101的一些或所有功能可由感知与规划系统110来控制或管理，特别是在以无人驾驶模式操作的情况下。感知与规划系统110包括必要硬件(例如，处理器、存储器、存储装置)和软件(例如，操作系统、规划和路线选择程序)，以从传感器系统114、车辆控制系统111、无线通信系统112和/或用户接口系统113接收信息，处理所接收的信息，规划从起始点到目的地点的路线或路径，以及然后基于规划和控制信息来驱动车辆101。可替代地，感知与规划系统110可与车辆控制系统111集成。
当无人驾驶车辆101沿着路线移动时，感知与规划系统110还可从交通信息系统或服务器(TIS)获得实时交通信息。应注意，服务器103至104可由第三方实体进行操作。可替代地，服务器103至104的功能可与感知与规划系统110集成。基于实时交通信息、MPOI信息和位置信息以及由传感器系统114检测或感测的实时本地环境数据(例如，障碍物、物体、附近车辆)，感知与规划系统110可规划最佳路线并且根据所规划的路线例如经由车辆控制系统111驱动车辆101以便安全且有效地到达指定的目的地。
图3是示出根据本公开的一个实施方式的用于无人驾驶车辆的感知与规划系统的示例的框图。系统300可实现为图1的无人驾驶车辆101的一部分，包括但不限于感知与规划系统110、车辆控制系统111和传感器系统114。感知与规划系统110包括但不限于定位模块301、感知模块302、决策模块303、规划模块304、控制模块305和视觉通信模块306。
模块301至306中的一些或全部可以以软件，硬件或其组合来实现。例如，这些模块可安装在持久性存储装置352中，加载到存储器351中，并由一个或多个处理器(未示出)执行。应注意，这些模块中的一些或全部可通信地联接到图2的车辆控制系统111的一些或所有模块或与它们集成。模块301至306中的一些可集成在一起作为集成模块。
定位模块301(也称为地图和路线模块)管理与用户的行程或路线有关的任何数据。用户可经由用户接口登录并指定行程的起始位置和目的地。定位模块301与诸如地图和路线信息311的无人驾驶车辆300的其它部件通信，以获得行程相关数据。例如，定位模块301可从位置服务器以及地图和POI(MPOI)服务器获得位置和路线信息。位置服务器提供位置服务，并且MPOI服务器提供地图服务和某些位置的POI，其可被缓存为地图和路线信息311的一部分。当无人驾驶车辆300沿着路线移动时，定位模块301还可从交通信息系统或服务器获得实时交通信息。
基于由传感器系统114提供的传感器数据和由定位模块301获得的定位信息，感知模块302确定周围环境的感知。感知信息可表示普通驾驶员在驾驶员正驾驶的车辆周围将感知到的内容。感知可包括例如对象形式的车道配置(例如，直线或弯曲车道)、交通灯信号、另一车辆的相对位置、行人、建筑物、人行横道或其它与交通相关的标志(例如，停车标志、让行标志)等等。
感知模块302可包括计算机视觉系统或计算机视觉系统的功能，以处理和分析由一个或多个相机捕获的图像，从而识别无人驾驶车辆的环境中的对象和/或特征。对象可包括交通信号、道路边界、其它车辆、行人和/或障碍物等。计算机视觉系统可使用对象识别算法、视频跟踪和其它计算机视觉技术。在一些实施方式中，计算机视觉系统可映射环境、跟踪对象并且估计对象的速度等。感知模块302还可基于由诸如雷达和/或LIDAR的其它传感器提供的其它传感器数据来检测对象。此外，感知模块302还可检测人类社会交互，诸如可由与人相关联的交通实体(例如，骑车者、行人等)提供的手势和信号。
对于每个对象，决策模块303做出关于如何处理对象的决策。例如，对于特定对象(例如，交叉路线中的另一车辆)以及描述对象的元数据(例如，速度、方向、转向角)，决策模块303决定遇到对象如何操作(例如，超车、让行、停止、通过)。决定模块303可根据可存储在持久性存储装置352中的一组规则(诸如，交通规则)来进行这些决策。
基于对感知到的每个对象的决策，规划模块304规划用于无人驾驶车辆的路径或路线以及驾驶参数(例如，距离、速度和/或转向角)。也就是说，对于给定的对象，决策模块303决定对该对象如何操作，而规划模块304确定如何执行操作。例如，对于给定的对象，决定模块303可决定通过对象，而规划模块304可确定是在对象的左侧还是右侧通过。规划模块304生成规划和控制数据，规划和控制数据包括描述车辆300在下一移动周期(例如，下一路线/路径段)中将如何移动的信息。例如，规划和控制数据可指示车辆300以每小时30英里(mph)的速度移动10米，然后以25mph的速度变换到右车道。
基于规划和控制数据，控制模块305根据由规划和控制数据定义的路线或路径，通过向车辆控制系统111发送适当的命令或信号来控制并驱动无人驾驶车辆。规划和控制数据包括足够的信息，以便沿着路径或路线在不同的时间点使用适当的车辆设置或驾驶参数(例如，油门、制动和转向指令)，将车辆从第一路线或路径点驱动到第二路线或路径点。
视觉通信模块306可发出由无人驾驶车辆101提供的视觉通信，并且处理来自其它车辆的接收到的视觉通信信号。例如，基于由决策模块303/规划模块304确定的意向驾驶参数，视觉通信模块306可确定适当的视觉通信信号。此外，通信模块306可检测一个或多个接收到的视觉通信信号。在一个实施方式中，可识别视觉通信信号的类型(例如应答、驾驶操纵、确认等)。例如，如本文进一步描述的，基于所接收的视觉通信信号，决策模块303可为无人驾驶车辆101更新意向(或随后的)驾驶操纵。
应注意，决策模块303和规划模块304可集成为集成模块。决策模块303/规划模块304可包括导航系统或导航系统的功能，以确定用于无人驾驶车辆的驾驶路径。例如，导航系统可确定一系列速度和定向前进方向，以使无人驾驶车辆沿以下路径移动：该路径在使无人驾驶车辆总体上沿通往最终目的地的基于车行道路径前进的同时，基本上避免感知到的障碍物。目的地可根据经由用户接口系统113实现的用户输入来来设置。导航系统可在无人驾驶车辆正在运行的同时动态地更新驾驶路径。导航系统可将来自GPS系统和一个或多个地图的数据合并，以确定用于无人驾驶车辆的驾驶路径。
决策模块303/规划模块304还可包括防撞系统或防撞系统的功能，以识别、评估并且避免或以其它方式绕过无人驾驶车辆环境中的潜在障碍物。例如，防撞系统可通过以下方式实现无人驾驶车辆的导航中的变化：操作车辆控制系统111中的一个或多个子系统以采取转弯操纵、转向操纵、制动操纵等。防撞系统可基于周围的交通模式、道路状况等自动确定可行的障碍物回避操纵。防撞系统可配置成使得当其它传感器系统检测到位于无人驾驶车辆将转弯进入的相邻区域中的车辆，建筑障碍物等时不采取转弯操纵。防撞系统可自动选择既可用又使无人驾驶车辆的乘客的安全性最大化的操纵。防撞系统可以选择预测的避免操纵以使无人驾驶车辆的乘客舱中出现最少的加速量。
图4是示出根据本公开的实施方式的将单向视觉通信作为通知提供到其它交通实体的无人驾驶车辆的示例图。如图所示，无人驾驶车辆101(例如，第一无人驾驶车辆)可提供如上所述的视觉通信信号405。在一个实施方式中，视觉通信信号405可以是响应于感知一个或多个车辆(例如，车辆401A和401B、骑车者403或行人402)而提供的。因此，视觉通信信号405可被包括车辆(401A和401B)以及骑车者403和行人402的这些其它交通实体检测到。因此，如上所述，可向其它交通实体通知无人驾驶车辆101的意向驾驶操纵。
图5是示出根据本公开的实施方式的提供双向视觉通信信号的无人驾驶车辆的示例图。如图所示，无人驾驶车辆101(例如，第一无人驾驶车辆)可提供如参照图4所述的第一视觉通信信号405。在一个实施方式中，作为对第一视觉通信信号405的响应，另一无人驾驶车辆(例如，车辆401B)可提供第二视觉通信信号406。例如，第二视觉通信信号406可提供将由无人驾驶车辆401B(例如，第二无人驾驶车辆)意图执行的驾驶操纵的指示。例如，所述指示可提供无人驾驶车辆401B意图继续穿过十字路口的通知。因此，无人驾驶车辆101可确定随后的驾驶操纵。例如，在预期车辆401B行进穿过十字路口的情况下，无人驾驶车辆101可延迟左转。
此外，在一个实施方式中，无人驾驶车辆101与无人驾驶车辆401A之间可建立双向通信协议409。例如，来自无人驾驶车辆101的初始视觉通信信号可用作为查询，以及来自无人驾驶车辆401A的随后视觉通信信号可用作为应答。例如，在一个实施方式中，应答可提供第二无人驾驶车辆意识到第一无人驾驶车辆的意向驾驶操纵的指示，因此，第一无人驾驶车辆可继续意向操纵。此外，应答可确立另一车辆可使用特定协议进行通信(例如，用作为握手机构)。一旦已经建立协议，无人驾驶车辆便可继续进一步通信。例如，车辆之间的通信可指示在如图所示的四向停止期间哪个车辆有先行权。例如，每个车辆可在到达停止之前预测意向驾驶操纵(例如，继续直行、左转、右转等)，因此，由于已知其它车辆在停止之后的意向操纵，每个车辆可在完全停止之后以有效的方式(例如，迅速)从四向停止开始行进。
图6是根据本公开的实施方式的在无人驾驶车辆之间提供视觉通信的示例流程图。如图所示，在613中，第一无人驾驶车辆610可感知第二无人驾驶车辆620。在614中，第一无人驾驶车辆610可确定初始驾驶操纵。因此，如上所述，第一视觉通信信号405可由第一无人驾驶车辆610提供。作为响应，第二视觉通信信号406可由第二无人驾驶车辆620提供。例如，第二视觉通信信号406可以是应答、第二无人驾驶车辆的意向驾驶操纵，或是这两者。在618中，第一无人驾驶车辆610可识别由第二视觉通信表示的通信类型。因此，在619中，第一无人驾驶车辆可确定随后的驾驶操纵。例如，第一无人驾驶车辆可基于第二无人驾驶车辆的意向驾驶操纵来更改初始驾驶操纵。例如，如果第二无人驾驶车辆没有应答第一视觉信号，或者提供可能与第一无人驾驶车辆的意向驾驶操纵冲突的意向驾驶操纵，那么第一无人驾驶车辆可更改初始驾驶操纵。
图7是示出根据本公开的实施方式的无人驾驶车辆提供视觉通信信号的方法的示例流程图。过程700可使用处理逻辑，所述处理逻辑可包括软件、硬件或它们的组合。例如，过程700可由系统(例如，系统100或300)或者计算机装置或装置执行。
在701中，响应于第一无人驾驶车辆(例如，车辆101)感知第二车辆(例如，车辆401A/B、骑车者403、行人402等)，系统可为第一无人驾驶车辆确定初始驾驶操纵。
在702中，系统可发出由第一无人驾驶车辆提供的第一视觉通信信号。在一个实施方式中，第一视觉通信信号(例如，视觉通信信号405)表示所提议的驾驶操纵。
在703中，响应于第一视觉通信信号，系统可检测由第二车辆提供的第二视觉通信信号(例如，视觉通信信号406)。在一个实施方式中，第一视觉通信信号和第二视觉通信信号可分别由第一驾驶车辆和第二驾驶车辆的照明机构提供。
在704中，系统可识别由第二视觉通信信号表示的通信类型。例如，识别出的由第二视觉通信信号表示的通信类型可以是第二无人驾驶车辆的驾驶操纵、第一车辆的驾驶操纵的应答，或是这两者。
在705中，系统可基于识别出的由第二视觉通信信号表示的通信类型来为第一无人驾驶车辆确定随后的驾驶操纵。例如，第一无人驾驶车辆的随后驾驶操纵可包括更改初始驾驶操纵，例如，当第二视觉通信信号表示潜在的冲突操纵时。在另一示例中，第一无人驾驶车辆的随后驾驶操纵可符合初始驾驶操纵，例如，当第二视觉通信信号表示第一视觉通信信号的应答(或确认)时。因此，当识别出的由第二视觉通信信号表示的通信类型是对第一视觉通信信号的应答时，确定随后驾驶操纵可包括维持第一无人驾驶车辆的初始驾驶操纵。
在一个实施方式中，响应于识别出第二视觉通信信号为应答，系统可发出由第一无人驾驶车辆提供的第三视觉通信信号。例如，第三视觉通信信号可表示确认随后驾驶操纵将符合初始驾驶操纵。在一个实施方式中，第三视觉通信信号可更新决策系统，该决策系统为第二无人驾驶车辆提供驾驶控制。
在一个实施方式中，确定第一无人驾驶车辆的随后驾驶操纵可包括更新用于提供无人驾驶控制的决策系统(例如，系统110)的概率。例如，更新所述概率可基于识别出的由第二视觉通信信号表示的通信类型。
图8是示出可与本公开的一个或多个实施方式结合使用的示例计算系统的框图。
例如，系统1500可表示执行上述过程或方法中的任一个的上述数据处理系统中的任一个，例如，无人驾驶车辆101的一个或多个部件110至114，或者上述服务器103至104。系统1500可包括许多不同的部件。在一个实施方式中，系统1500包括经由总线或互连件1510连接的处理器1501、存储器1503以及装置1505至1508。处理器1501可表示其中包括有单个处理器内核或多个处理器内核的单个处理器或多个处理器。处理器1501可表示一个或多个通用处理器，诸如，微处理器、中央处理单元(CPU)等。处理器1501还可以是一个或多个专用处理器，诸如，专用集成电路(ASIC)、蜂窝或基带处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、网络处理器、图形处理器、通信处理器、加密处理器、协同处理器、嵌入式处理器，或者能够处理指令的任何其它类型的逻辑。
处理器1501可配置成执行用于执行本文所讨论的操作和步骤的指令。系统1500还可包括与可选的图形子系统1504通信的图形接口，图形子系统1504可包括显示控制器、图形处理器和/或显示装置。
处理器1501可与存储器1503通信，存储器1503在一个实施方式中可经由多个存储装置实现以提供给定量的系统存储器。存储器1503可包括一个或多个易失性存储(或存储器)装置，诸如，随机存取存储器(RAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、静态RAM(SRAM)，或者其它类型的存储装置。
系统1500还可包括IO装置，诸如装置1505至1508，包括网络接口装置1505、可选的输入装置1506以及其它可选的IO装置1507。网络接口装置1505可包括无线收发器和/或网络接口卡(NIC)。该无线收发器可以是Wi-Fi收发器、红外收发器、蓝牙收发器、WiMax收发器、无线蜂窝电话收发器、卫星收发器(例如，全球定位系统(GPS)收发器)或其它射频(RF)收发器，或者它们的组合。NIC可以是以太网卡。
输入装置1506可包括触摸板、触敏屏幕(其可与显示装置1504集成在一起)、指示装置(诸如，指示笔)和/或键盘(例如，物理键盘或作为触敏屏幕的一部分显示的虚拟键盘)。例如，输入装置1506可包括联接到触摸屏的触摸屏控制器。触摸屏和触摸屏控制器例如可使用多种触摸灵敏度技术(包括但不限于电容、电阻、红外和表面声波技术)中的任一种，以及用于确定与触摸屏的一个或多个接触点的其它接近传感器阵列或其它元件来检测接触和接触的移动或间断。
IO装置1507可包括各种电子显示器(例如，具有屏幕的监控器、小型LCD触摸屏，或者可操作来显示信息的任何其它电子装置)、音频输出(诸如，扬声器)。例如，车辆101可包括内部电子显示器。就这点而言，内部电子显示器可位于车辆的客舱内。音频装置可包括扬声器和/或麦克风，以促进支持语音的功能，诸如语音识别、语音复制、数字记录和/或电话功能。其它IO装置1507还可包括通用串行总线(USB)端口、并行端口、串行端口、打印机、网络接口、总线桥(例如，PCI-PCI桥)、传感器(例如，运动传感器，诸如加速度计、陀螺仪、磁强计、光传感器、罗盘、接近传感器等)，或者它们的组合。装置1507还可包括成像处理子系统(例如，相机)，该成像处理子系统可包括用来促进相机功能(诸如，记录照片和视频片段)的光学传感器，诸如电荷耦合装置(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)光学传感器。某些传感器可经由传感器集线器(未示出)联接到互连件1510，而诸如键盘或热传感器的其它装置可由嵌入式控制器(未示出)控制，这取决于系统1500的具体配置或设计。
存储装置1508可包括计算机可访问的存储介质1509(也被称为机器可读存储介质或计算机可读介质)，其上存储有体现任何一种或多种如本文所述方法或功能的一个或多个指令集或软件(例如，部件、模块、单元和/或逻辑1528)。
部件/模块/单元/逻辑(例如，处理模块)1528可表示上述部件中的任一个，例如，感知与规划系统110、传感器系统114，以及车辆控制系统111(和相关的模块和子模块)。部件/模块/单元/逻辑1528还可在其由数据处理系统1500、存储器1503和处理器1501执行期间完全地或至少部分地驻留在存储器1503内和/或处理器1501内，另外构成机器可访问的存储介质。此外，部件/模块/单元/逻辑1528可实现为硬件装置内的固件或功能电路。此外，部件/模块/单元/逻辑1528可以硬件装置和软件部件的任何组合来实现。
应注意，虽然系统1500被示出为具有数据处理系统的各种部件，但是其并不旨在表示任何具体的架构或互连组件的方式；因为此类细节和本公开的实施方式没有密切关系。还应当认识到，具有更少部件或可能具有更多部件的网络计算机、手持计算机、移动电话、服务器和/或其它数据处理系统也可与本公开的实施方式一起使用。
前述详细描述中的一些部分已经按照在计算机存储器内对数据位的运算的算法和符号表示而呈现。这些算法描述和表示是数据处理领域中的技术人员所使用的方式，以便最有效地将他们的工作实质传达给本领域中的其他技术人员。这里，算法通常被认为是导致所期望结果的运算的自洽序列。这些运算是需要对物理量进行物理操控的运算。
然而，应当牢记，所有这些和类似的术语均要与适当的物理量关联，并且仅仅是应用于这些量的适宜标记。除非在以上讨论中另外明确地说明清楚，否则应当了解，在本说明书全文中，利用诸如以下所附权利要求中所阐述的术语的讨论是指计算机系统或类似电子计算装置的动作和处理，所述计算机系统或类似电子计算装置操控计算机系统的寄存器和存储器内的表示为物理(电子)量的数据，并将所述数据变换成计算机系统存储器或寄存器或者其它此类信息存储装置、传输或显示装置内类似地表示为物理量的其它数据。
附图中示出的技术可使用在一个或多个电子装置上存储并执行的代码和数据来实现。此类电子装置使用计算机可读介质来存储并传送(内部传送和/或通过网络与其它电子装置传送)代码和数据，诸如，非暂时性计算机可读存储介质(例如，磁盘、光盘、随机存取存储器、只读存储器、闪速存储装置以及相变存储器)。
前述附图中所描绘的过程或方法可由处理逻辑来执行，所述处理逻辑包括硬件(例如，电路、专用逻辑等)、固件、软件(例如，实现在非暂时性计算机可读介质上)或两者的组合。尽管在上文中，过程或方法是依据一些顺序操作来描述的，但是应当了解，所述操作中的一些可按不同的顺序执行。此外，一些操作可并行地执行而不是顺序地执行。
在以上的说明书中，已经描述了本公开的示例实施方式。将显而易见的是，在不脱离如所附权利要求中阐述的本公开的更宽泛的精神和范围的情况下，可对本公开做出各种修改。因此，应当以说明性意义而非限制性意义来理解本说明书和附图。

Claims (20)

1.为第一无人驾驶车辆提供无人驾驶控制的计算机实现方法，所述方法包括：
响应于所述第一无人驾驶车辆感知第二车辆，确定所述第一无人驾驶车辆的初始驾驶操纵；
发出由所述第一无人驾驶车辆提供的第一视觉通信信号，其中，所述第一视觉通信信号表示所述初始驾驶操纵；
响应于所述第一视觉通信信号，检测由所述第二车辆提供的第二视觉通信信号；
识别由所述第二视觉通信信号表示的通信类型；以及
基于识别出的由所述第二视觉通信信号表示的通信类型，确定所述第一无人驾驶车辆的随后驾驶操纵。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一视觉通信信号和所述第二视觉通信信号分别由所述第一无人驾驶车辆和所述第二车辆的照明机构提供。
3.如权利要求1所述的方法，其中，
识别出的由所述第二视觉通信信号表示的通信类型是所述第二车辆的驾驶操纵，
其中，所述第二车辆是第二无人驾驶车辆。
4.如权利要求3所述的方法，其中，确定所述第一无人驾驶车辆的所述随后驾驶操纵包括更改所述初始驾驶操纵。
5.如权利要求1所述的方法，其中，识别出的由所述第二视觉通信信号表示的通信类型是对所述第一视觉通信信号的应答。
6.如权利要求5所述的方法，其中，确定所述第一无人驾驶车辆的所述随后驾驶操纵包括维持所述第一无人驾驶车辆的所述初始驾驶操纵。
7.如权利要求5所述的方法，还包括：
响应于所述第二视觉通信信号被识别为应答，发出由所述第一无人驾驶车辆提供的第三视觉通信信号，
其中，所述第三视觉通信信号表示确认所述随后驾驶操纵将符合所述初始驾驶操纵。
8.如权利要求7所述的方法，其中，
所述第三视觉通信信号更新决策系统，所述决策系统为所述第二车辆提供驾驶控制，
其中，所述第二车辆是第二无人驾驶车辆。
9.如权利要求1所述的方法，其中，
确定所述第一无人驾驶车辆的所述随后驾驶操纵包括更新用于提供所述无人驾驶控制的决策系统的概率，
其中，更新所述概率是基于识别出的由所述第二视觉通信信号表示的通信类型。
10.非暂时性机器可读介质，其中存储有指令，所述指令在由联接到第一无人驾驶车辆的处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：
响应于所述第一无人驾驶车辆感知第二车辆，确定所述第一无人驾驶车辆的初始驾驶操纵；
发出由所述第一无人驾驶车辆提供的第一视觉通信信号，其中，所述第一视觉通信信号表示所述初始驾驶操纵；
响应于所述第一视觉通信信号，检测由所述第二车辆提供的第二视觉通信信号；
识别由所述第二视觉通信信号表示的通信类型；以及
基于识别出的由所述第二视觉通信信号表示的通信类型，确定所述第一无人驾驶车辆的随后驾驶操纵。
11.如权利要求10所述的介质，其中，所述第一通信信号和所述第二视觉通信信号分别由所述第一无人驾驶车辆和所述第二车辆的照明机构提供。
12.如权利要求10所述的介质，其中，
识别出的由所述第二视觉通信信号表示的通信类型是所述第二车辆的驾驶操纵，
其中，所述第二车辆是第二无人驾驶车辆。
13.如权利要求12所述的介质，其中，确定所述第一无人驾驶车辆的所述随后驾驶操纵包括更改所述初始驾驶操纵。
14.如权利要求10所述的介质，其中，识别出的由所述第二视觉通信信号表示的通信类型是对所述第一视觉通信信号的应答。
15.如权利要求14所述的介质，其中，确定所述第一无人驾驶车辆的所述随后驾驶操纵包括维持所述第一无人驾驶车辆的所述初始驾驶操纵。
16.如权利要求14所述的介质，还包括：
响应于识别出所述第二视觉通信信号为应答，发出由所述第一无人驾驶车辆提供的第三视觉通信信号，
其中，所述第三视觉通信信号表示确认所述随后驾驶操纵将符合所述初始驾驶操纵。
17.无人驾驶控制系统，包括：
处理器；以及
存储器，联接到所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使得所述处理器执行操作，
所述操作包括：
响应于所述第一无人驾驶车辆感知第二车辆，确定所述第一无人驾驶车辆的初始驾驶操纵；
发出由所述第一无人驾驶车辆提供的第一视觉通信信号，其中，所述第一视觉通信信号表示所述初始驾驶操纵；
响应于所述第一视觉通信信号，检测由所述第二车辆提供的第二视觉通信信号；
识别由所述第二视觉通信信号表示的通信类型；以及
基于识别出的由所述第二视觉通信信号表示的通信类型，确定所述第一无人驾驶车辆的随后驾驶操纵。
18.如权利要求17所述的系统，其中，所述第一通信信号和所述第二视觉通信信号分别由所述第一无人驾驶车辆和所述第二车辆的照明机构提供。
19.如权利要求17所述的系统，其中，
识别出的由所述第二视觉通信信号表示的通信类型是所述第二车辆的驾驶操纵，
其中，所述第二车辆是第二无人驾驶车辆。
20.如权利要求19所述的系统，其中，确定所述第一无人驾驶车辆的所述随后驾驶操纵包括更改所述初始驾驶操纵。
CN201710833755.3A 2016-11-16 2017-09-15 用于无人驾驶车辆(adv)的视觉通信系统 Active CN108068825B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/353,121 2016-11-16
US15/353,121 US10139818B2 (en) 2016-11-16 2016-11-16 Visual communication system for autonomous driving vehicles (ADV)

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108068825A true CN108068825A (zh) 2018-05-25
CN108068825B CN108068825B (zh) 2020-12-11

Family

ID=59887076

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710833755.3A Active CN108068825B (zh) 2016-11-16 2017-09-15 用于无人驾驶车辆(adv)的视觉通信系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10139818B2 (zh)
EP (1) EP3324556B1 (zh)
JP (1) JP2018079916A (zh)
CN (1) CN108068825B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109808588A (zh) * 2019-02-19 2019-05-28 百度在线网络技术（北京）有限公司 显示自动驾驶车辆行驶行为的方法和装置
CN110091797A (zh) * 2019-05-10 2019-08-06 北京工业大学 一种基于刹车强度与转向角度信息的车灯频闪通信系统
CN110570665A (zh) * 2018-06-06 2019-12-13 德尔福技术有限公司 车辆意图通信系统
CN114929517A (zh) * 2020-01-14 2022-08-19 高通股份有限公司 协作式交通工具前灯引导
US11872929B2 (en) 2020-01-14 2024-01-16 Qualcomm Incorporated Collaborative vehicle headlight directing

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016014708A1 (de) * 2016-12-09 2018-06-14 Daimler Ag Verfahren zur Steuerung der Frontlichtverteilung eines Fahrzeuges
US10438074B2 (en) * 2017-06-14 2019-10-08 Baidu Usa Llc Method and system for controlling door locks of autonomous driving vehicles based on lane information
US20180215377A1 (en) * 2018-03-29 2018-08-02 GM Global Technology Operations LLC Bicycle and motorcycle protection behaviors
US11066067B2 (en) * 2018-06-29 2021-07-20 Baidu Usa Llc Planning parking trajectory for self-driving vehicles
US11940798B2 (en) * 2018-07-06 2024-03-26 Toyota Research Institute, Inc. System, method, and computer-readable medium for an autonomous vehicle to pass a bicycle
US10931374B1 (en) 2018-12-13 2021-02-23 Waymo Llc Vehicle with free-space optical link for log data uploading
SG11202106338YA (en) * 2018-12-19 2021-07-29 Siemens Mobility GmbH Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic
EP3670284A1 (de) * 2018-12-19 2020-06-24 Siemens Mobility GmbH Verfahren, computer-programm-produkt, zentrale steuerungseinheit und steuerungssystem zum steuern zumindest teilautomatisierter fahrzeuge, anteilig mit fahrbahnwechselabsichten, in einem fahrbahn-gefahrenbereich, insbesondere kreuzungen von fahrbahnen im strassenverkehr
EP3699812A1 (en) * 2019-02-21 2020-08-26 Volvo Car Corporation Method and system supporting obtaining of body parameters of a person outside a vehicle
US11899448B2 (en) * 2019-02-21 2024-02-13 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle that is configured to identify a travel characteristic based upon a gesture
US11188094B2 (en) 2019-04-30 2021-11-30 At&T Intellectual Property I, L.P. Autonomous vehicle signaling system
DE102019209042B4 (de) * 2019-06-21 2024-02-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Kommunikationsvorrichtung für nicht-autonome Kraftfahrzeuge
US11024162B2 (en) 2019-08-14 2021-06-01 At&T Intellectual Property I, L.P. Traffic management system
US11325524B2 (en) 2020-01-14 2022-05-10 Qualcomm Incorporated Collaborative vehicle headlight directing
US11383634B2 (en) 2020-01-14 2022-07-12 Qualcomm Incorporated Collaborative vehicle headlight directing
GB2595889A (en) * 2020-06-10 2021-12-15 Daimler Ag Methods and systems for displaying visual content on a motor vehicle and method for providing a motor vehicle
US11884204B1 (en) * 2023-01-12 2024-01-30 Woven By Toyota, Inc. Operator vigilance using disengagements and headlight modifications

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101101702A (zh) * 2007-07-16 2008-01-09 陈拙夫 汽车车际间信息共享型自动驾驶系统及其控制方法
JP2010182207A (ja) * 2009-02-06 2010-08-19 Toyota Motor Corp 運転支援装置
CN103600687A (zh) * 2013-10-30 2014-02-26 上海小糸车灯有限公司 一种汽车车灯装置及其通过灯光传递信号的方法
US20150195827A1 (en) * 2012-07-20 2015-07-09 Broadcom Corporation Fast access in v2v communication services by dynamic resources allocation
US20150349885A1 (en) * 2014-05-29 2015-12-03 Koito Manufacturing Co., Ltd. Inter-vehicle communication system
US20160167648A1 (en) * 2014-12-11 2016-06-16 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle interaction with external environment
WO2016147622A1 (ja) * 2015-03-18 2016-09-22 日本電気株式会社 運転制御装置、運転制御方法および車車間通信システム

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004326705A (ja) * 2003-04-28 2004-11-18 Sony Corp 車両用通信装置および通信方法
JP4329442B2 (ja) * 2003-07-30 2009-09-09 日産自動車株式会社 周辺車両検出装置
KR101394884B1 (ko) * 2012-06-18 2014-05-13 현대모비스 주식회사 차량간 통신에서의 혼잡 제어 장치 및 방법
US9701306B2 (en) * 2014-12-23 2017-07-11 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Risk mitigation for autonomous vehicles relative to turning objects
WO2016109829A1 (en) * 2014-12-31 2016-07-07 Robert Bosch Gmbh Autonomous maneuver notification for autonomous vehicles
KR102096334B1 (ko) * 2015-06-03 2020-04-02 클리어모션, 아이엔씨. 차체 모션 및 승객 경험을 제어하기 위한 방법 및 시스템
US9694813B2 (en) * 2015-08-25 2017-07-04 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle operation within a center turn lane
US10005464B2 (en) * 2015-08-27 2018-06-26 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle operation at multi-stop intersections
CN108431549B (zh) * 2016-01-05 2020-09-04 御眼视觉技术有限公司 具有施加的约束的经训练的系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101101702A (zh) * 2007-07-16 2008-01-09 陈拙夫 汽车车际间信息共享型自动驾驶系统及其控制方法
JP2010182207A (ja) * 2009-02-06 2010-08-19 Toyota Motor Corp 運転支援装置
US20150195827A1 (en) * 2012-07-20 2015-07-09 Broadcom Corporation Fast access in v2v communication services by dynamic resources allocation
CN103600687A (zh) * 2013-10-30 2014-02-26 上海小糸车灯有限公司 一种汽车车灯装置及其通过灯光传递信号的方法
US20150349885A1 (en) * 2014-05-29 2015-12-03 Koito Manufacturing Co., Ltd. Inter-vehicle communication system
US20160167648A1 (en) * 2014-12-11 2016-06-16 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle interaction with external environment
WO2016147622A1 (ja) * 2015-03-18 2016-09-22 日本電気株式会社 運転制御装置、運転制御方法および車車間通信システム

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110570665A (zh) * 2018-06-06 2019-12-13 德尔福技术有限公司 车辆意图通信系统
CN109808588A (zh) * 2019-02-19 2019-05-28 百度在线网络技术（北京）有限公司 显示自动驾驶车辆行驶行为的方法和装置
CN110091797A (zh) * 2019-05-10 2019-08-06 北京工业大学 一种基于刹车强度与转向角度信息的车灯频闪通信系统
CN114929517A (zh) * 2020-01-14 2022-08-19 高通股份有限公司 协作式交通工具前灯引导
US11872929B2 (en) 2020-01-14 2024-01-16 Qualcomm Incorporated Collaborative vehicle headlight directing

Also Published As

Publication number Publication date
US10139818B2 (en) 2018-11-27
CN108068825B (zh) 2020-12-11
EP3324556A1 (en) 2018-05-23
EP3324556B1 (en) 2023-10-18
US20180136643A1 (en) 2018-05-17
JP2018079916A (ja) 2018-05-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108068825A (zh) 用于无人驾驶车辆（adv）的视觉通信系统
AU2021203701B2 (en) Recognizing assigned passengers for autonomous vehicles
JP7395529B2 (ja) 自律走行車の予測のテスト
US10816973B2 (en) Utilizing rule-based and model-based decision systems for autonomous driving control
US11619940B2 (en) Operating an autonomous vehicle according to road user reaction modeling with occlusions
CN108089571A (zh) 用于预测无人驾驶车辆的车辆交通行为以做出驾驶决策的方法和系统
CN109426256A (zh) 自动驾驶车辆的基于驾驶员意图的车道辅助系统
CN108334073A (zh) 使用制动灯保持自动驾驶车辆与跟随车辆之间的距离的方法
KR20210048575A (ko) 정지된 자율주행 차량들에 의해 야기되는 주변 도로 사용자들에 대한 불편을 감소시키는 것
US11841704B2 (en) Behavior prediction for railway agents for autonomous driving system
WO2020041023A1 (en) Detecting and responding to processions for autonomous vehicles
CN111052193A (zh) 用于运输货物的自动驾驶车辆的防盗技术
GB2606801A (en) Passenger authentication and entry for autonomous vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant