DE102022100054A1 - Fahrgastauthentifizierung und -zugang für autonome fahrzeuge - Google Patents

Fahrgastauthentifizierung und -zugang für autonome fahrzeuge Download PDF

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Dexter Stoltz
Adam-Ridgely Khaw
Linh Hong Pham
Sean Beaudette
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Abstract

Es sind Verfahren, Einrichtungen und Systeme für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für autonome Fahrzeuge offenbart. Ein Fahrzeug empfängt Informationen über einen ersten Kommunikationskanal von einer ersten mobilen Vorrichtung. Die Informationen spezifizieren einen geografischen Standort. Die Informationen bewirken, dass das Fahrzeug an dem geografischen Standort ankommt. Das Fahrzeug überträgt eine erste Nachricht zu einer zweiten mobilen Vorrichtung, die angibt, dass das Fahrzeug an dem geografischen Standort angekommen ist. Die erste Nachricht beinhaltet ein grafisches Symbol, das das Fahrzeug repräsentiert. Das grafische Symbol wird auf einer Benutzeroberfläche der zweiten mobilen Vorrichtung angezeigt. Das Fahrzeug empfängt eine zweite Nachricht von der zweiten mobilen Vorrichtung über einen zweiten Kommunikationskanal. Die zweite Nachricht gibt an, dass das grafische Symbol über die Benutzerschnittstelle in einen auf der Benutzerschnittstelle angezeigten grafischen Behälter gezogen wurde. Als Reaktion auf das Empfangen der zweiten Nachricht wird mindestens einer Tür des Fahrzeugs entriegelt.

Description

  • GEBIET DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Beschreibung betrifft allgemein den Betrieb von Fahrzeugen und insbesondere Fahrgastauthentifizierung und -zugang für autonome Fahrzeuge.
  • HINTERGRUND
  • Ride-Hailing für den Betrieb eines Fahrzeugs von einem Anfangsort zu einem Endort erfordert häufig, dass ein Benutzer ein zu besteigendes Fahrzeug beim Vorhandensein anderer Benutzer und Fahrzeuge zuverlässig und sicher identifiziert. Die Nähe anderer Fahrzeuge und Benutzer kann jedoch Herausforderungen hinsichtlich vertrauensvoller, schneller und sicherer Fahrgastauthentifizierungen und -zugänge stellen.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Es sind Verfahren, Einrichtungen und Systeme für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für autonome Fahrzeuge offenbart. In einer Ausführungsform empfängt mindestens ein Prozessor eines Fahrzeugs Informationen über einen ersten Kommunikationskanal von einer ersten mobilen Vorrichtung. Die Informationen spezifizieren eine Zeit und einen geografischen Standort. Die Informationen bewirken, dass das Fahrzeug an dem geografischen Standort zu der Zeit ankommt. Der mindestens eine Prozessor überträgt eine erste Nachricht zu einer zweiten mobilen Vorrichtung, die angibt, dass das Fahrzeug an dem geografischen Standort angekommen ist. Die erste Nachricht beinhaltet ein grafisches Symbol, das das Fahrzeug repräsentiert. Das grafische Symbol wird auf einer Benutzeroberfläche der zweiten mobilen Vorrichtung angezeigt. Der mindestens eine Prozessor empfängt eine zweite Nachricht von der zweiten mobilen Vorrichtung über einen zweiten Kommunikationskanal. Die zweite Nachricht gibt an, dass das grafische Symbol über die Benutzerschnittstelle in einen auf der Benutzerschnittstelle angezeigten grafischen Behälter gezogen wurde. Als Reaktion auf das Empfangen der zweiten Nachricht entriegelt der mindestens eine Prozessor mindestens eine Tür des Fahrzeugs unter Verwendung einer Steuerschaltung des Fahrzeugs.
  • In einer Ausführungsform empfängt der mindestens eine Prozessor eine dritte Nachricht über den ersten Kommunikationskanal von der ersten mobilen Vorrichtung. Die dritte Nachricht gibt an, dass sich die erste mobile Vorrichtung außerhalb eines Schwellenabstands vom geografischen Standort befindet. Als Reaktion auf das Empfangen der dritten Nachricht aktiviert der mindestens eine Prozessor ein PIN-Pad (PIN: Persönliche Identifikationsnummer) des Fahrzeugs, um eine haptische Eingabe zum Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs zu empfangen.
  • In einer Ausführungsform wandelt der mindestens eine Prozessor die haptische Eingabe in einen alphanumerischen oder digitalen Code um. Der mindestens eine Prozessor bestimmt, dass der alphanumerische oder digitale Code mit einer Identität eines Benutzers in Beziehung steht. Der alphanumerische oder digitale Code dient zum Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs.
  • In einer Ausführungsform bestimmt der mindestens eine Prozessor, dass sich die zweite mobile Vorrichtung innerhalb eines Schwellenabstands vom geografischen Standort befindet. Als Reaktion auf das Bestimmen, dass sich die zweite mobile Vorrichtung innerhalb des Schwellenabstands vom geografischen Standort befindet, wird eine Entriegelung der mindestens einen Tür durchgeführt.
  • In einer Ausführungsform bestimmt der mindestens eine Prozessor, dass eine Ruftaste des Fahrzeugs gedrückt wurde. Als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Ruftaste des Fahrzeugs gedrückt wurde, initiiert der mindestens eine Prozessor einen Teleoperationsruf zu einem Teleoperationsserver.
  • In einer Ausführungsform beinhaltet die zweite Nachricht biometrische Informationen, die durch die zweite mobile Vorrichtung an dem geografischen Standort erzeugt werden. Die biometrischen Informationen stehen mit einer Identität eines Benutzers in Beziehung.
  • In einer Ausführungsform erfasst der mindestens eine Prozessor mindestens ein Bild unter Verwendung einer Kamera des Fahrzeugs. Der mindestens eine Prozessor bestimmt, dass das mindestens eine Bild mit einer Identität eines Benutzers zum Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs in Beziehung steht.
  • In einer Ausführungsform analysiert der mindestens eine Prozessor ein Audiosignal unter Verwendung mindestens eines Mikrofons des Fahrzeugs. Der mindestens eine Prozessor bestimmt, dass das Audiosignal mit einer Identität eines Benutzers zum Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs in Beziehung steht.
  • In einer Ausführungsform detektiert der mindestens eine Prozessor ein Signal von mindestens einem Sensor des Fahrzeugs. Das Signal gibt an, dass mindestens ein Sitz im Fahrzeug belegt ist. Als Reaktion auf das Detektieren des Signals von dem mindestens einen Sensor wird eine Entriegelung der mindestens einen Tür des Fahrzeugs durchgeführt.
  • In einer Ausführungsform ist der erste Kommunikationskanal ein zellularer Kommunikationskanal und der zweite Kommunikationskanal ist ein Bluetooth-Kommunikationskanal und/oder ein Nahfeld-Kommunikationskanal.
  • In einer Ausführungsform empfängt der mindestens eine Prozessor eine haptische Eingabe von einem Fingerabdrucklesegerät des Fahrzeugs. Der mindestens eine Prozessor bestimmt, dass die haptische Eingabe mit einer Identität eines Benutzers zum Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs in Beziehung steht.
  • In einer Ausführungsform scannt ein QR-Scanner des Fahrzeugs einen QR-Code, der auf der zweiten mobilen Vorrichtung angezeigt wird. Der mindestens eine Prozessor bestimmt, dass der QR-Code mit einer Identität eines Benutzers zum Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs in Beziehung steht.
  • In einer Ausführungsform ist die erste mobile Vorrichtung die zweite mobile Vorrichtung.
  • In einer Ausführungsform ist der erste Kommunikationskanal der gleiche wie der zweite Kommunikationskanal.
  • Diese und andere Aspekte, Merkmale und Implementierungen können als Verfahren, Einrichtungen, Systeme, Komponenten, Programmprodukte, Mittel oder Schritte zum Durchführen einer Funktion und auf andere Weisen ausgedrückt werden.
  • Diese und andere Aspekte, Merkmale und Implementierungen werden aus den folgenden Beschreibungen, einschließlich der Ansprüche, ersichtlich werden.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für ein autonomes Fahrzeug (AV) mit autonomer Fähigkeit veranschaulicht, gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 2 ist ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte „Cloud“-Rechenumgebung veranschaulicht, gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 3 ist ein Blockdiagramm, das ein Computersystem veranschaulicht, gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 4 ist ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte Architektur für ein AV veranschaulicht, gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 5 ist eine beispielhafte Veranschaulichung für Fahrgastauthentifizierung für ein AV unter Verwendung einer Benutzeroberfläche einer mobilen Vorrichtung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 6A ist eine beispielhafte Veranschaulichung für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 6B ist eine alternative beispielhafte Veranschaulichung für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 6C ist eine alternative beispielhafte Veranschaulichung für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 6D ist eine alternative beispielhafte Veranschaulichung für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 6E ist eine alternative beispielhafte Veranschaulichung für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 6F ist eine alternative beispielhafte Veranschaulichung für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 7A ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für ein AV gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 7B ist ein Beispiel einer Benutzeroberfläche einer mobilen Vorrichtung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 7C ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für ein AV unter Verwendung einer eingebetteten Vorrichtung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 7D ist ein beispielhaftes PIN-Pad für ein AV gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 8A ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für ein AV unter Verwendung einer Ruftaste gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 8B ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für ein AV unter Verwendung einer Teleoperation gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 9A ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für ein AV unter Verwendung einer Benutzeroberfläche einer mobilen Vorrichtung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 9B ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für ein AV unter Verwendung einer Anzeige gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 10 ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für ein AV unter Verwendung einer Benutzeroberfläche einer mobilen Vorrichtung gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
    • 11 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Prozess für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV veranschaulicht, gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • In der folgenden Beschreibung werden für Erläuterungszwecke zahlreiche spezifische Einzelheiten dargelegt, um ein umfassendes Verständnis der vorliegenden Erfindung bereitzustellen. Es versteht sich jedoch, dass die vorliegende Erfindung ohne diese spezifischen Einzelheiten umgesetzt werden kann. In anderen Fällen sind wohlbekannte Strukturen und Vorrichtungen in Blockdiagrammform gezeigt, um zu verhindern, die vorliegende Erfindung unnötig unklar zu machen.
  • In den Zeichnungen sind spezifische Anordnungen oder Ordnungen schematischer Elemente, wie etwa jenen, die Vorrichtungen, Module, Anweisungsblöcke und Datenelemente repräsentieren, zur Vereinfachung der Beschreibung gezeigt. Fachleute auf dem Gebiet sollten jedoch verstehen, dass die spezifische Ordnung oder Anordnung der schematischen Elemente in den Zeichnungen nicht andeuten soll, dass eine spezielle Verarbeitungsreihenfolge oder -abfolge oder Trennung von Prozessen erforderlich ist. Ferner soll der Einschluss eines schematischen Elements in einer Zeichnung nicht andeuten, dass ein solches Element in allen Ausführungsformen erforderlich ist oder dass die durch ein solches Element repräsentierten Merkmale möglicherweise bei einer Ausführungsform nicht in anderen Elementen enthalten sind oder mit diesen kombiniert werden.
  • Ferner soll in den Zeichnungen, in denen Verbindungselemente wie etwa durchgezogene oder gestrichelte Linien oder Pfeile verwendet werden, um eine Verbindung, Beziehung oder Zuordnung zwischen oder unter zwei oder mehr anderen schematischen Elementen zu veranschaulichen, das Nichtvorhandensein jeglicher solcher Verbindungselemente nicht andeuten, dass keine Verbindung, Beziehung oder Zuordnung bestehen kann. Mit anderen Worten sind manche Verbindungen, Beziehungen oder Zuordnungen zwischen Elementen in den Zeichnungen nicht gezeigt, um die Offenbarung nicht unklar zu machen. Zusätzlich wird zur Vereinfachung der Veranschaulichung ein einzelnes Verbindungselement verwendet, um mehrere Verbindungen, Beziehungen oder Zuordnungen zwischen Elementen zu repräsentieren. Wenn ein Verbindungselement eine Kommunikation von Signalen, Daten oder Anweisungen repräsentiert, sollten Fachleute auf dem Gebiet beispielsweise verstehen, dass ein solches Element einen oder mehrere Signalpfade (z. B. einen Bus) repräsentiert, wie erforderlich, um die Kommunikation zu bewirken.
  • Nun wird ausführlicher Bezug auf Ausführungsformen genommen, von denen Beispiele in den begleitenden Zeichnungen veranschaulicht sind. In der folgenden ausführlichen Beschreibung werden zahlreiche spezifische Einzelheiten dargelegt, um ein umfassendes Verständnis der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen bereitzustellen. Ein Durchschnittsfachmann auf dem Gebiet wird jedoch verstehen, dass die verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen ohne diese spezifischen Einzelheiten umgesetzt werden können. In anderen Fällen sind wohlbekannte Verfahren, Prozeduren, Komponenten, Schaltungen und Netzwerke nicht ausführlich beschrieben, damit Aspekte der Ausführungsformen nicht unnötig unklar gemacht werden.
  • Nachfolgend sind mehrere Merkmale beschrieben, die jeweils unabhängig voneinander oder mit einer beliebigen Kombination anderer Merkmale verwendet werden können. Ein jegliches individuelles Merkmal spricht jedoch möglicherweise keine der oben besprochenen Probleme an oder könnte nur eines der oben besprochenen Probleme ansprechen. Einige der oben besprochenen Probleme können möglicherweise nicht vollständig durch irgendwelche der hierin beschriebenen Merkmale angesprochen werden. Obwohl Überschriften bereitgestellt sind, können Informationen bezüglich einer speziellen Überschrift, die jedoch nicht in dem Abschnitt mit dieser Überschrift gefunden werden, auch anderweitig in dieser Beschreibung gefunden werden. Ausführungsformen sind hierin gemäß der folgenden Gliederung beschrieben:
    1. 1. Allgemeiner Überblick
    2. 2. Systemüberblick
    3. 3. Architektur eines autonomen Fahrzeugs
    4. 4. Fahrgastauthentifizierung und -zugang für autonome Fahrzeuge
    5. 5. Prozesse für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für autonome Fahrzeuge
  • Allgemeiner Überblick
  • Dieses Dokument legt Verfahren, Systeme und Einrichtungen für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für AVs dar. Nachdem ein Benutzer ein AV zum Anfordern einer AV-Fahrt ruft, kommt das AV an einem bestimmten geografischen Standort zu der angeforderten Zeit an. Nach der Ankunft überträgt das AV eine Nachricht zu einer mobilen Vorrichtung des Benutzers, die angibt, dass das AV an dem bestimmten geografischen Standort angekommen ist. Die Nachricht ist mit einem grafischen Symbol assoziiert, das das bestimmte AV repräsentiert und auf einer Benutzeroberfläche der mobilen Vorrichtung angezeigt wird. Um eine Tür des AV zu entriegeln, zieht der Benutzer das grafische Symbol über die Benutzeroberfläche der mobilen Vorrichtung und in einen grafischen Behälter, wie etwa einen Korb, der auf der Benutzeroberfläche angezeigt wird. Die mobile Vorrichtung kann auch den Benutzer identifizierende Informationen, wie etwa biometrische Informationen oder eine PIN, zu dem AV übertragen. Wenn das AV bestimmt, dass der beabsichtigte Benutzer das Ziehen und Ablegen (Drag and Drop) des grafischen Symbols durchführte, entriegelt eine Steuerschaltung des AV die Tür des AV, damit die Fahrt beginnen kann. Falls die mobile Vorrichtung nicht funktioniert oder nicht verfügbar ist, kann der Benutzer ein PIN-Pad des AV zum Entriegeln der Tür verwenden oder kann eine Ruftaste am AV verwenden, um einen Teleoperationsruf zur Unterstützung zu initiieren.
  • Die Vorteile und Nutzen der beschriebenen Ausführungsformen beinhalten das Ermöglichen, dass ein Benutzer das AV, das er gerufen hat, sicher und zuverlässig identifiziert und eine Tür des AV entriegelt. Falls ein Fahrgast sich nicht in Besitz seiner mobilen Vorrichtung befindet, wie etwa, wenn ein anderer Benutzer das AV für den Fahrgast gerufen hat, kann der Fahrgast ein PIN-Pad am AV bedienen, um die Tür zu öffnen. Jedes AV kann durch ein anderes grafisches Symbol repräsentiert werden, was es dem Fahrgast ermöglicht, im Vergleich zu dem Verwenden anderer Techniken (z. B. Vergleichen von Fahrzeugkennzeichen, die sich an schwierig zu sehenden Orten befinden, wenn sich ein AV einem Fahrgast nähert, usw.) schneller zu identifizieren, welches Fahrzeug jenes ist, das er gerufen hat. Die Verwendung unterschiedlicher Kommunikationskanäle zum Rufen des AV und Entriegeln des AV ermöglicht es einem Benutzer, das AV über einen Langstrecken-Kommunikationskanal (z. B. über eine zellulare Verbindung oder eine andere Langstreckenverbindung) zu rufen, wenn sich der Benutzer nicht in der Nähe des AV befindet, und einen Kurzstrecken-Kommunikationskanal (z. B. Bluetooth usw.) zu verwenden, um mit dem AV zu kommunizieren, wenn sich ein Fahrgast in der Nähe des AV befindet, wodurch die Kommunikationszeit zwischen der Vorrichtung des Benutzers und den Systemen, die am Entriegeln des AV beteiligt sind, sowie die Anzahl von Nachrichten, die zwischen solchen Vorrichtungen kommuniziert werden müssen, reduziert wird.
  • Systemüberblick
  • 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für ein autonomes Fahrzeug 100 mit autonomer Fähigkeit veranschaulicht.
  • Wie hierin verwendet, bezieht sich der Begriff „autonome Fähigkeit“ auf eine Funktion, ein Merkmal oder ein Hilfsmittel, die/das einem Fahrzeug ermöglicht, teilweise oder vollständig ohne menschliche Echtzeit-Eingriffe betrieben zu werden, einschließlich ohne Beschränkung vollautonome Fahrzeuge, hochautonome Fahrzeuge und bedingt autonome Fahrzeuge.
  • Wie hierin verwendet, ist ein AV ein Fahrzeug, das autonome Fähigkeit besitzt.
  • Wie hierin verwendet, beinhaltet „Fahrzeug“ Mittel für den Transport von Gütern oder Menschen. Beispielsweise Autos, Busse, Züge, Flugzeuge, Drohnen, Lastwagen, Boote, Schiffe, Unterwasserfahrzeuge, Luftschiffe usw. Ein fahrerloses Auto ist ein Beispiel für ein Fahrzeug.
  • Wie hierin verwendet, bezieht sich „Trajektorie“ auf einen Pfad oder eine Route zum Betreiben eines AV von einem ersten raumzeitlichen Ort zu einem zweiten raumzeitlichen Ort. In einer Ausführungsform wird der erste raumzeitliche Ort als Anfangs- oder Startort bezeichnet und wird der zweite raumzeitliche Ort als Bestimmungsort, Endort, Ziel, Zielposition oder Zielort bezeichnet. In manchen Beispielen besteht eine Trajektorie aus einem oder mehreren Segmenten (z. B. Straßenabschnitten), und jedes Segment besteht aus einem oder mehreren Blöcken (z. B. Teilen einer Spur oder Kreuzung). In einer Ausführungsform entsprechen die raumzeitlichen Orte realen Orten. Beispielsweise sind die raumzeitlichen Orte Abhol- oder Absetzorte zum Abholen oder Absetzen von Personen oder Gütern.
  • Wie hierin verwendet ’’beinhaltet „Sensor(en)“ eine oder mehrere Hardwarekomponenten, die Informationen über die Umgebung im Umfeld des Sensors detektieren. Einige der Hardwarekomponenten können Erfassungskomponenten (z. B. Bildsensoren, biometrische Sensoren), Sende- und/oder Empfangskomponenten (z. B. Laser- oder Hochfrequenzwellensender und -empfänger), elektronische Komponenten wie etwa Analog-Digital-Umsetzer, eine Datenspeicherungsvorrichtung (wie etwa Direktzugriffsspeicher (RAM) und/oder eine nichtflüchtige Speicherung), Software- oder Firmwarekomponenten und Datenverarbeitungskomponenten wie etwa eine ASIC (anwendungsspezifische integrierte Schaltung), einen Mikroprozessor und/oder einen Mikrocontroller beinhalten.
  • Wie hierin verwendet, ist eine „Szenenbeschreibung“ eine Datenstruktur (z. B. Liste) oder ein Datenstrom, die/der ein oder mehrere klassifizierte oder gelabelte Objekte beinhaltet, die durch einen oder mehrere Sensoren am AV detektiert oder durch eine Quelle extern zu dem AV bereitgestellt werden.
  • Wie hierin verwendet, ist eine „Straße“ ein physisches Gebiet, auf dem sich ein Fahrzeug fortbewegen kann, und kann einer benannten Durchgangsstraße (z. B. Stadtstraße, Autobahn usw.) entsprechen oder kann einer unbenannten Durchgangsstraße (z. B. eine Zufahrt eines Hauses oder Bürogebäudes, ein Abschnitt eines Parkplatzes, ein Abschnitt eines unbebauten Grundstücks, ein Feldweg in einem ländlichen Gebiet usw.) entsprechen. Da manche Fahrzeuge (z. B. Allradantrieb-Pickups, Geländewagen usw.) in der Lage sind, sich in einer Vielfalt physischer Gebiete fortzubewegen, die nicht spezifisch für die Fahrt eines Fahrzeugs angepasst sind, kann eine „Straße“ ein physisches Gebiet sein, das nicht formell durch eine Gemeinde oder andere Regierungsstelle oder Verwaltungsbehörde als eine Durchgangsstraße definiert ist.
  • Wie hierin verwendet, ist eine „Spur“ ein Abschnitt einer Straße, der von einem Fahrzeug befahren werden kann, und kann dem Großteil oder der Gesamtheit des Raums zwischen Spurmarkierungen entsprechen oder kann nur einem Teil (z. B. weniger als 50 %) des Raums zwischen Spurmarkierungen entsprechen. Beispielsweise könnte eine Landstraße, die weit beabstandete Spurmarkierungen aufweist, zwei oder mehr Fahrzeuge zwischen den Markierungen unterbringen, sodass ein Fahrzeug das andere überholen kann, ohne die Spurmarkierungen zu überqueren, und könnte somit als eine Spur schmaler als der Raum zwischen den Spurmarkierungen aufweisend oder zwei Spuren zwischen den Spurmarkierungen aufweisend interpretiert werden. Eine Spur könnte auch bei Nichtvorhandensein von Spurmarkierungen interpretiert werden. Beispielsweise kann eine Spur basierend auf physischen Merkmalen einer Umgebung definiert werden, z. B. Gestein und Bäume entlang einer Durchgangsstraße in einem ländlichen Gebiet.
  • „Ein oder mehr“ beinhaltet, dass eine Funktion durch ein Element durchgeführt wird, dass eine Funktion durch mehr als ein Element durchgeführt wird, z.B. auf verteilte Weise, dass mehrere Funktionen durch ein Element durchgeführt werden, dass mehrere Funktionen durch mehrere Elemente durchgeführt werden, oder eine beliebige Kombination des Obenstehenden.
  • Es versteht sich auch, dass, obwohl die Begriffe erster, zweiter usw. in manchen Fällen hierin verwendet werden, um verschiedene Elemente zu beschreiben, diese Elemente nicht durch diese Begriffe beschränkt werden sollten. Diese Begriffe werden nur zur Unterscheidung eines Elements von einem anderen verwendet. Beispielsweise könnte ein erster Kontakt als ein zweiter Kontakt bezeichnet werden, und gleichermaßen könnte ein zweiter Kontakt als ein erster Kontakt bezeichnet werden, ohne vom Schutzumfang der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen abzuweichen. Sowohl der erste Kontakt als auch der zweite Kontakt sind Kontakte, sie sind aber nicht derselbe Kontakt.
  • Die in der Beschreibung der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen hierin verwendete Terminologie liegt nur zum Zweck der Beschreibung spezieller Ausführungsformen vor und soll nicht beschränkend sein. Wie in der Beschreibung der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen und den angehängten Ansprüchen verwendet, sollen die Singularformen „ein“, „eine“ und „der/die/das“ auch die Pluralformen beinhalten, insofern der Kontext nicht deutlich anderes angibt. Es versteht sich auch, dass sich der Begriff „und/oder“, wie hierin verwendet, auf jegliche und alle möglichen Kombinationen eines oder mehrerer der assoziierten aufgelisteten Punkte bezieht und einschließt. Es versteht sich ferner, dass die Begriffe „beinhaltet“, „einschließlich“, „enthält“ und/oder „enthaltend“, wenn in dieser Beschreibung verwendet, das Vorhandensein genannter Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Operationen, Elemente und/oder Komponenten spezifiziert, aber nicht das Vorhandensein oder den Zusatz eines/einer oder mehrerer anderer Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Operationen, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließt.
  • Wie hierin verwendet, wird der Begriff „falls“ optional als „wenn“ oder „bei“ oder „als Reaktion auf das Bestimmen“ oder „als Reaktion auf das Detektieren“ bedeutend, in Abhängigkeit vom Kontext, ausgelegt. Gleichermaßen wird der Ausdruck „falls bestimmt wird“ oder „falls [eine angegebene Bedingung oder ein angegebenes Ereignis] detektiert wird“ optional als „beim Bestimmen“ oder „als Reaktion auf das Bestimmen“ oder „beim Detektieren [der angegebenen Bedingung oder des angegebenen Ereignisses]“ oder „als Reaktion auf das Detektieren [der angegebenen Bedingung oder des angegebenen Ereignisses]“ bedeutend, in Abhängigkeit vom Kontext, ausgelegt.
  • Wie hierin verwendet, bezieht sich ein AV-System auf das AV zusammen mit dem Array von Hardware, Software, gespeicherten Daten und in Echtzeit erzeugten Daten, die den Betrieb des AV unterstützen. In einer Ausführungsform ist das AV-System innerhalb des AV integriert. In einer Ausführungsform ist das AV-System über mehrere Orte verteilt. Beispielsweise wird ein Teil der Software des AV-Systems in einer Cloud-Rechenumgebung ähnlich der unten mit Bezug auf 3 beschriebenen Cloud-Rechenumgebung 300 implementiert.
  • Allgemein beschreibt dieses Dokument Technologien, die bei beliebigen Fahrzeugen anwendbar sind, die eine oder mehrere autonome Fähigkeiten aufweisen, einschließlich vollautonomer Fahrzeuge, hochautonomer Fahrzeuge und bedingt autonomer Fahrzeuge, wie etwa sogenannte Stufe-5-, Stufe-4- bzw. Stufe-3-Fahrzeuge (siehe den Standard J3016 von der SAE International: Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems (Klassifizierung und Definitionen für Begriffe bezüglich automatisierter Fahrsysteme für Straßenkraftfahrzeuge), der unter Bezugnahme in seiner Gesamtheit aufgenommen wird, für Einzelheiten zu der Klassifizierung von Autonomiestufen bei Fahrzeugen). Die in diesem Dokument beschriebenen Technologien sind auch bei teilautonomen Fahrzeugen und fahrergestützten Fahrzeugen anwendbar, wie etwa sogenannten Stufe-2- und Stufe-1-Fahrzeugen (siehe den Standard J3016 von der SAE International: Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems). In einer Ausführungsform können ein oder mehrere der Stufe-1-, Stufe-2-, Stufe-3-, Stufe-4- und Stufe-5-Fahrzeugsysteme gewisse Fahrzeugoperationen (z. B. Lenkung, Bremsung und Verwendung von Karten) unter gewissen Betriebsbedingungen basierend auf der Verarbeitung von Sensoreingaben automatisieren. Die in diesem Dokument beschriebenen Technologien können für Fahrzeuge in allen Stufen von Vorteil sein, von vollautonomen Fahrzeugen bis hin zu menschlich betriebenen Fahrzeugen.
  • Mit Bezug auf 1 betreibt ein AV-System 120 das AV 100 entlang einer Trajektorie 198 durch eine Umgebung 190 zu einem Bestimmungsort 199 (manchmal als ein Endort bezeichnet), während es Objekte (z. B. natürliche Objekte 191, Fahrzeuge 193, Fußgänger 192, Fahrradfahrer und andere Hindernisse) vermeidet und Straßenregeln (z. B. Betriebsregeln oder Fahrpräferenzen) einhält.
  • In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 Vorrichtungen 101, die dahingehend instrumentiert sind, Betriebsbefehle von dem einen oder den mehreren Computerprozessoren 146 zu empfangen und darauf zu reagieren. In einer Ausführungsform sind die Rechenprozessoren 146 dem unten mit Bezug auf 3 beschriebenen Prozessor 304 ähnlich. Beispiele für die Vorrichtungen 101 beinhalten Lenksteuerung 102, Bremsen 103, Gänge, Gaspedal oder andere Beschleunigungssteuermechanismen, Scheibenwischer, Türverriegelungen, Fenstersteuerungen und Blinker.
  • In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 Sensoren 121 zum Messen oder Ableiten von Eigenschaften des Status oder Zustands des AV 100, wie etwa die Position, die Lineargeschwindigkeit und -beschleunigung, Winkelgeschwindigkeit und -beschleunigung und den Steuerkurs (z. B. eine Orientierung des vorderen Endes des AV 100) des AV. Beispiele für die Sensoren 121 sind GNSS (globales Satellitennavigationssystem), inertiale Messeinheiten (IMU), die sowohl Fahrzeuglinearbeschleunigungen als auch Winkelraten messen, Radsensoren zum Messen oder Schätzen von Radschlupfverhältnissen, Radbremsdruck- oder Bremsmomentsensoren, Motordrehmoment- oder Raddrehmomentsensoren und Lenkwinkel- und Winkelratensensoren.
  • In einer Ausführungsform beinhalten die Sensoren 121 auch Sensoren zum Erfassen oder Messen von Eigenschaften der Umgebung des AV. Beispielsweise Monokular- oder Stereo-Videokameras 122 im sichtbaren Lichtspektrum, im Infrarotspektrum oder im thermischen Spektrum (oder beides), LiDAR 123, RADAR, Ultraschallsensoren, TOF-Tiefensensoren (TOF: time-of-flight - Laufzeit), Geschwindigkeitssensoren, Temperatursensoren, Feuchtigkeitssensoren und Niederschlagssensor.
  • In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 eine Datenspeicherungseinheit 142 und einen Speicher 144 zum Speichern von Maschinenanweisungen, die mit dem einen oder den mehreren Prozessoren 146 assoziiert sind, oder von Daten, die durch die Sensoren 121 gesammelt werden. In einer Ausführungsform ähnelt die Datenspeicherungseinheit 142 dem ROM 308 oder der Speicherungsvorrichtung 310, die unten in Beziehung mit 3 beschrieben sind. In einer Ausführungsform ähnelt der Speicher 144 dem unten beschriebenen Hauptspeicher 306. In einer Ausführungsform speichern die Datenspeicherungseinheit 142 und der Speicher 144 historische, Echtzeit- und/oder prädiktive Informationen über die Umgebung 190. In einer Ausführungsform beinhalten die gespeicherten Informationen Karten, Fahrleistung, Verkehrsüberlastungsaktualisierungen oder Wetterbedingungen. In einer Ausführungsform werden Daten bezüglich der Umgebung 190 mittels eines Kommunikationskanals von einer entfernt lokalisierten Datenbank 134 zu dem AV 100 übertragen.
  • In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 Kommunikationsvorrichtungen 140 zum Kommunizieren gemessener oder abgeleiteter Eigenschaften der Status und Zustände anderer Fahrzeuge wie etwa Positionen, Linear- und Winkelgeschwindigkeiten, Linear- und Winkelbeschleunigungen und Linear- und Winkelsteuerkurse, zu dem AV 100. Diese Vorrichtungen beinhalten Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)- und Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2I)-Kommunikationsvorrichtungen und Vorrichtungen für Drahtloskommunikationen über Punkt-zu-Punkt- oder Ad-hoc-Netzwerke oder beides. In einer Ausführungsform kommunizieren die Kommunikationsvorrichtungen 140 über das elektromagnetische Spektrum (einschließlich Funk- und optischer Kommunikationen) oder anderen Medien (z. B. Luft und akustische Medien). Eine Kombination aus Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)- und Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2I)-Kommunikation (und in einer Ausführungsform eine oder mehrere andere Arten von Kommunikation) wird manchmal als Fahrzeug-zu-Allem(V2X)-Kommunikation bezeichnet. Eine V2X-Kommunikation entspricht typischerweise einem oder mehreren Kommunikationsstandards zur Kommunikation mit, zwischen oder unter autonomen Fahrzeugen.
  • In einer Ausführungsform beinhalten die Kommunikationsvorrichtungen 140 Kommunikationsschnittstellen. Beispielsweise drahtgebundene, drahtlose, WiMAX-, WiFi-, Bluetooth-, Satelliten-, zellulare, optische, Nahfeld-, Infrarot- oder Funkschnittstellen. Die Kommunikationsschnittstellen übertragen Daten von einer entfernt lokalisierten Datenbank 134 zu dem AV-System 120. In einer Ausführungsform ist die entfernt lokalisierte Datenbank 134 in einer Cloud-Rechenumgebung 200, wie in 2 beschrieben, eingebettet. Die Kommunikationsschnittstellen 140 übertragen Daten, die von den Sensoren 121 gesammelt werden, oder andere Daten bezüglich des Betriebs des AV 100 zu der entfernt lokalisierten Datenbank 134. In einer Ausführungsform übertragen die Kommunikationsschnittstellen 140 Informationen, die sich auf Teleoperationen beziehen, zu dem AV 100. In einer Ausführungsform kommuniziert das AV 100 mit anderen entfernten (z. B. „Cloud“-) Servern 136.
  • In einer Ausführungsform speichert und überträgt die entfernt lokalisierte Datenbank 134 auch digitale Daten (z. B. speichert Daten wie etwa Landstraßen- und Straßenorte). Solche Daten werden im Speicher 144 am AV 100 gespeichert oder mittels eines Kommunikationskanals von der entfernt lokalisierten Datenbank 134 zu dem AV 100 übertragen.
  • In einer Ausführungsform speichert und überträgt die entfernt lokalisierte Datenbank 134 historische Informationen über Fahreigenschaften (z. B. Geschwindigkeits- und Beschleunigungsprofile) von Fahrzeugen, die zuvor zu ähnlichen Tageszeiten entlang der Trajektorie 198 gefahren sind. In einer Implementierung können solche Daten im Speicher 144 am AV 100 gespeichert oder mittels eines Kommunikationskanals von der entfernt lokalisierten Datenbank 134 zu dem AV 100 übertragen werden.
  • Der eine oder die mehreren Prozessoren 146, die sich am AV 100 befinden, erzeugen algorithmisch Steuerhandlungen basierend auf sowohl Echtzeit-Sensordaten als auch vorherigen Informationen, was es dem AV-System 120 ermöglicht, seine autonomen Fahrfähigkeiten auszuführen.
  • In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 Computerperipheriegeräte 132, die mit dem einen oder den mehreren Prozessoren 146 gekoppelt sind, zum Bereitstellen von Informationen und Warnungen an einen und Empfangen einer Eingabe von einem Benutzer (z. B. einem Insassen oder einem Fernbenutzer) des AV 100. In einer Ausführungsform ähneln die Peripheriegeräte 132 der Anzeige 312, der Eingabevorrichtung 314 und der Cursorsteuerung 316, die unten mit Bezug auf 3 besprochen sind. Die Kopplung ist drahtlos oder drahtgebunden. Zwei oder mehr beliebige der Schnittstellenvorrichtungen können in eine einzige Vorrichtung integriert sein.
  • Beispielhafte Cloud-Rechenumgebung
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine „Cloud“-Rechenumgebung veranschaulicht. Cloud-Computing ist ein Modell zur Dienstbereitstellung zum Ermöglichen eines zweckdienlichen On-Demand-Netzwerkzugangs zu einem gemeinsam genutzten Pool von konfigurierbaren Rechenressourcen (z. B. Netzwerke, Netzwerkbandbreite, Server, Verarbeitung, Speicher, Speicherung, Anwendungen, virtuelle Maschinen und Dienste). In typischen Cloud-Rechensystemen sind die Maschinen, die zum Bereitstellen der durch die Cloud gelieferten Dienste verwendet werden, in einem oder mehreren großen Cloud-Datenzentren untergebracht. Jetzt mit Bezug auf 2 beinhaltet die Cloud-Rechenumgebung 200 Cloud-Datenzentren 204a, 204b und 204c, die über die Cloud 202 miteinander verbunden sind. Die Datenzentren 204a, 204b und 204c stellen Computersystemen 206a, 206b, 206c, 206d, 206e und 206f, die mit der Cloud 202 verbunden sind, Cloud-Rechendienste bereit.
  • Die Cloud-Rechenumgebung 200 beinhaltet ein oder mehrere Cloud-Datenzentren. Allgemein bezieht sich ein Cloud-Datenzentrum, beispielsweise das in 2 gezeigte Cloud-Datenzentrum 204a, auf die physische Anordnung von Servern, aus denen eine Cloud, beispielsweise die in 2 gezeigte Cloud 202, oder ein spezieller Teil einer Cloud besteht. Beispielsweise sind Server physisch im Cloud-Datenzentrum in Räumen, Gruppen, Reihen und Racks angeordnet. Ein Cloud-Datenzentrum weist eine oder mehrere Zonen auf, die einen oder mehrere Räume von Servern beinhalten. Jeder Raum weist eine oder mehrere Reihen von Servern auf und jede Reihe beinhaltet ein oder mehrere Racks. Jedes Rack beinhaltet einen oder mehrere individuelle Serverknoten. In manchen Implementierungen sind Server in Zonen, Räumen und/oder Reihen basierend auf physischen Infrastrukturanforderungen der Datenzentrumseinrichtung, die Leistungs-, Energie-, thermische, Wärme- und/oder andere Anforderungen beinhalten, in Gruppen angeordnet. In einer Ausführungsform sind die Serverknoten dem in 3 beschriebenen Computersystem ähnlich. Das Datenzentrum 204a weist viele Rechensysteme auf, die über viele Racks verteilt sind.
  • Die Cloud 202 beinhaltet die Cloud-Datenzentren 204a, 204b und 204c zusammen mit dem Netzwerk und Networking-Ressourcen (zum Beispiel Networking-Ausrüstung, Knoten, Router, Switches und Networking-Kabel), die die Cloud-Datenzentren 204a, 204b und 204c miteinander verbinden und dabei helfen, den Rechensystemen 206a-f zu ermöglichen, auf Cloud-Rechendienste zuzugreifen. In einer Ausführungsform repräsentiert das Netzwerk eine beliebige Kombination eines oder mehrerer Lokalnetzwerke, Weitbereichsnetzwerke oder Internetzwerke, die unter Verwendung drahtgebundener oder drahtloser Links gekoppelt sind, die unter Verwendung terrestrischer oder satellitengestützter Verbindungen eingesetzt werden. Über das Netzwerk ausgetauschte Daten werden unter Verwendung einer beliebigen Anzahl von Netzwerkschichtprotokollen transferiert, wie etwa Internetprotokoll (IP), MPLS (Multiprotocol Label Switching), ATM (Asynchronous Transfer Mode), Frame Relay usw. Ferner werden in Ausführungsformen, bei denen das Netzwerk eine Kombination mehrerer Teilnetzwerke repräsentiert, unterschiedliche Netzwerkschichtprotokolle an jedem der zugrundeliegenden Teilnetzwerke verwendet. In einer Ausführungsform repräsentiert das Netzwerk ein oder mehrere miteinander verbundene Internetzwerke, wie etwa das öffentliche Internet.
  • Die Rechensysteme 206a-f oder Cloud-Rechendienstverbraucher sind über Netzwerklinks und Netzwerkadapter mit der Cloud 202 verbunden. In einer Ausführungsform werden die Rechensysteme 206a-f als verschiedene Rechenvorrichtungen implementiert, beispielsweise Server, Desktops, Laptops, Tablet, Smartphones, Internet-der-Dinge(IoT)-Vorrichtungen, autonome Fahrzeuge (einschließlich Autos, Drohnen, Shuttles, Zügen, Bussen usw.) und Verbraucherelektronik. In einer Ausführungsform werden die Rechensysteme 206a-f in oder als ein Teil von anderen Systemen implementiert.
  • Computersystem
  • 3 ist ein Blockdiagramm, das ein Computersystem 300 veranschaulicht. In einer Implementierung ist das Computersystem 300 eine Spezialrechenvorrichtung. Die Spezialrechenvorrichtung ist festverdrahtet, um die Techniken durchzuführen, oder beinhaltet digitale elektronische Vorrichtungen wie etwa eine oder mehrere ASICs oder ein oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs), die persistent dazu programmiert sind, die Techniken durchzuführen, oder kann einen oder mehrere Allzweck-Hardwareprozessoren beinhalten, die dazu programmiert sind, die Techniken entsprechend Programmanweisungen in Firmware, Speicher, anderer Speicherung oder einer Kombination durchzuführen. Solche Spezialrechenvorrichtungen können auch maßgeschneiderte festverdrahtete Logik, ASICs oder FPGAs mit maßgeschneiderter Programmierung kombinieren, um die Techniken zu vollziehen. In verschiedenen Ausführungsformen sind die Spezialrechenvorrichtungen Desktop-Computersysteme, portable Computersysteme, handgehaltene Vorrichtungen, Netzwerkvorrichtungen oder eine beliebige andere Vorrichtung, die festverdrahtete Logik und/oder Programmlogik zum Implementieren der Techniken integriert.
  • In einer Ausführungsform beinhaltet das Computersystem 300 einen Bus 302 oder einen anderen Kommunikationsmechanismus zum Kommunizieren von Informationen und einen Hardwareprozessor 304, der mit einem Bus 302 gekoppelt ist, zum Verarbeiten von Informationen. Der Hardwareprozessor 304 ist beispielsweise ein Allzweck-Mikroprozessor. Das Computersystem 300 beinhaltet auch einen Hauptspeicher 306, wie etwa einen RAM oder eine andere dynamische Speicherungsvorrichtung, die mit dem Bus 302 gekoppelt ist, zum Speichern von Informationen und durch den Prozessor 304 auszuführenden Anweisungen. In einer Implementierung wird der Hauptspeicher 306 zum Speichern temporärer Variablen oder anderer Zwischeninformationen während der Ausführung von durch den Prozessor 304 auszuführenden Anweisungen verwendet. Solche Anweisungen, wenn sie in nicht vorübergehenden Speicherungsmedien gespeichert sind, auf die der Prozessor 304 zugreifen kann, verwandeln das Computersystem 300 in eine Spezialmaschine, die dafür angepasst ist, die in den Anweisungen spezifizierten Operationen durchzuführen.
  • In einer Ausführungsform beinhaltet das Computersystem 300 ferner einen Nurlesespeicher (ROM) 308 oder eine andere statische Speicherungsvorrichtung, die mit dem Bus 302 gekoppelt ist, zum Speichern statischer Informationen und Anweisungen für den Prozessor 304. Eine Speicherungsvorrichtung 310, wie etwa eine Magnetplatte, eine optische Platte, ein Solid-State-Laufwerk oder dreidimensionaler Crosspoint-Speicher, ist bereitgestellt und mit dem Bus 302 gekoppelt, um Informationen und Anweisungen zu speichern.
  • In einer Ausführungsform ist das Computersystem 300 über den Bus 302 mit einer Anzeige 312 gekoppelt, wie etwa einer Kathodenstrahlröhre (CRT), einem Flüssigkristalldisplay (LCD), einer Plasma-Anzeige, einer Leuchtdioden(LED)-Anzeige oder einer organischen Leuchtdioden(OLED)-Anzeige zum Anzeigen von Informationen für einen Computerbenutzer. Eine Eingabevorrichtung 314, die alphanumerische und andere Tasten beinhaltet, ist mit dem Bus 302 gekoppelt, zum Kommunizieren von Informationen und Befehlsauswahlen zu dem Prozessor 304. Eine andere Art von Benutzereingabevorrichtung ist eine Cursorsteuerung 316 wie etwa eine Maus, ein Trackball, eine berührungsgestützte Anzeige oder Cursorrichtungstasten zum Kommunizieren von Richtungsinformationen und Befehlsauswahlen zu dem Prozessor 304 und zum Steuern der Cursorbewegung auf der Anzeige 312. Diese Eingabevorrichtung weist typischerweise zwei Freiheitsgrade in zwei Achsen auf, einer ersten Achse (z. B. x-Achse) und einer zweiten Achse (z. B. y-Achse), die der Vorrichtung ermöglicht, Positionen in einer Ebene zu spezifizieren.
  • Gemäß einer Ausführungsform werden die Techniken hierin durch das Computersystem 300 als Reaktion darauf durchgeführt, dass der Prozessor 304 eine oder mehrere Sequenzen einer oder mehrerer im Hauptspeicher 306 enthaltener Anweisungen ausführt. Solche Anweisungen werden in den Hauptspeicher 306 von einem anderen Speicherungsmedium wie etwa der Speicherungsvorrichtung 310 eingelesen. Die Ausführung der Sequenzen von im Hauptspeicher 306 enthaltenen Anweisungen bewirkt, dass der Prozessor 304 die hierin beschriebenen Prozessschritte durchführt. In alternativen Ausführungsformen wird eine festverdrahtete Schaltungsanordnung anstelle von oder in Kombination mit Softwareanweisungen verwendet.
  • Der Begriff „Speicherungsmedien“, wie hierin verwendet, bezieht sich auf beliebige nicht vorübergehende Medien, die Daten und/oder Anweisungen speichern, die bewirken, dass eine Maschine auf eine spezifische Weise arbeitet. Solche Speicherungsmedien beinhalten nichtflüchtige Medien und/oder flüchtige Medien. Nichtflüchtige Medien beinhalten zum Beispiel optische Platten, Magnetplatten, Solid-State-Laufwerke oder dreidimensionalen Crosspoint-Speicher, wie etwa die Speicherungsvorrichtung 310. Flüchtige Medien beinhalten dynamischen Speicher, wie etwa den Hauptspeicher 306. Übliche Formen von Speicherungsmedien beinhalten beispielsweise eine Diskette, eine flexible Disk, eine Festplatte, ein Solid-State-Laufwerk, ein Magnetband oder ein beliebiges anderes magnetische Datenspeicherungsmedium, eine CD-ROM, ein beliebiges anderes optisches Datenspeicherungsmedium, ein beliebiges physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM und einen EPROM, einen FLASH-EPROM, einen NV-RAM oder einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette.
  • Speicherungsmedien sind von Übertragungsmedien verschieden, können aber in Verbindung mit diesen verwendet werden. Übertragungsmedien nehmen am Transfer von Informationen zwischen Speicherungsmedien teil. Beispielsweise beinhalten Übertragungsmedien Koaxialkabel, Kupferdraht und Faseroptik, einschließlich der Drähte, die den Bus 302 beinhalten. Übertragungsmedien können auch die Form von Akustik- oder Lichtwellen annehmen, wie etwa jene, die während Funkwellen- und Infrarot-Datenkommunikationen erzeugt werden.
  • In einer Ausführungsform sind verschiedene Formen von Medien beim Führen einer oder mehrerer Sequenzen einer oder mehrerer Anweisungen zu dem Prozessor 304 zur Ausführung beteiligt. Beispielsweise werden die Anweisungen anfänglich auf einer Magnetplatte oder einem Solid-State-Laufwerk eines Ferncomputers geführt. Der Ferncomputer lädt die Anweisungen in seinen dynamischen Speicher und sendet die Anweisungen über eine Telefonleitung unter Verwendung eines Modems. Ein Modem lokal zu dem Computersystem 300 empfängt die Daten auf der Telefonleitung und verwendet einen Infrarotsender, um die Daten in ein Infrarotsignal umzuwandeln. Ein Infrarotdetektor empfängt die in dem Infrarotsignal geführten Daten und eine geeignete Schaltungsanordnung platziert die Daten auf den Bus 302. Der Bus 302 führt die Daten zu dem Hauptspeicher 306, aus dem der Prozessor 304 die Anweisungen abruft und ausführt. Die durch den Hauptspeicher 306 empfangenen Anweisungen können optional in der Speicherungsvorrichtung 310 entweder vor oder nach der Ausführung durch den Prozessor 304 gespeichert werden.
  • Das Computersystem 300 beinhaltet außerdem eine Kommunikationsschnittstelle 318, die mit dem Bus 302 gekoppelt ist. Die Kommunikationsschnittstelle 318 liefert eine Zweiwege-Datenkommunikation, die mit einem Netzwerklink 320 koppelt, der mit einem lokalen Netzwerk 322 verbunden ist. Beispielsweise ist die Kommunikationsschnittstelle 318 eine ISDN-Karte (ISDN: Integrated Services Digital Network - dienstintegrierendes Digitalnetz), ein Kabelmodem, ein Satellitenmodem oder ein Modem zum Bereitstellen einer Datenkommunikationsverbindung mit einer entsprechenden Art von Telefonleitung. Als ein anderes Beispiel ist die Kommunikationsschnittstelle 318 eine LAN-Karte (LAN: Local Area Network - Lokalnetz) zum Bereitstellen einer Datenkommunikationsverbindung mit einem kompatiblen LAN. In manchen Implementierungen werden auch drahtlose Links implementiert. In einer beliebigen solchen Implementierung sendet und empfängt die Kommunikationsschnittstelle 318 elektrische, elektromagnetische oder optische Signale, die digitale Datenströme führen, die verschiedene Arten von Informationen repräsentieren.
  • Der Netzwerklink 320 stellt typischerweise eine Datenkommunikation über ein oder mehrere Netzwerke zu anderen Datenvorrichtungen bereit. Beispielsweise stellt der Netzwerklink 320 eine Verbindung über das lokale Netzwerk 322 zu einem Hostcomputer 324 oder zu einem Cloud-Datenzentrum oder ein Gerät bereit, das durch einen Internetdienstanbieter (ISP: Internet Service Provider) 326 betrieben wird. Der ISP 326 stellt im Gegenzug Datenkommunikationsdienste durch das weltweite Paketdatenkommunikationsnetzwerk, jetzt gewöhnlich als das „Internet“ 328 bezeichnet, bereit. Sowohl das lokale Netzwerk 322 als auch das Internet 328 verwenden elektrische, elektromagnetische oder optische Signale, die digitale Datenströme führen. Die Signale durch die verschiedenen Netzwerke und die Signale auf dem Netzwerklink 320 und durch die Kommunikationsschnittstelle 318, die die digitalen Daten zu und von dem Computersystem 300 führen, sind beispielhafte Formen von Übertragungsmedien. In einer Ausführungsform enthält das Netzwerk 320 die Cloud 202 oder einen Teil der oben beschriebenen Cloud 202.
  • Das Computersystem 300 sendet Nachrichten und empfängt Daten, einschließlich Programmcode, durch das eine oder die mehreren Netzwerke, den Netzwerklink 320 und die Kommunikationsschnittstelle 318. In einer Ausführungsform empfängt das Computersystem 300 Code zur Verarbeitung. Der empfangene Code wird durch den Prozessor 304 wie empfangen ausgeführt und/oder in der Speicherungsvorrichtung 310 oder einer anderen nichtflüchtigen Speicherung zur späteren Ausführung gespeichert.
  • Architektur eines autonomen Fahrzeugs
  • 4 ist ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte Architektur 400 für ein AV (z. B. das in 1 gezeigte AV 100) veranschaulicht. Die Architektur 400 beinhaltet ein Wahrnehmungsmodul 402 (manchmal als eine Wahrnehmungsschaltung bezeichnet), ein Planungsmodul 404 (manchmal als eine Planungsschaltung bezeichnet), ein Steuermodul 406 (manchmal als eine Steuerschaltung bezeichnet), ein Lokalisierungsmodul 408 (manchmal als eine Lokalisierungsschaltung bezeichnet) und ein Datenbankmodul 410 (manchmal als eine Datenbankschaltung bezeichnet). Jedes Modul spielt beim Betrieb des AV 100 eine Rolle. Zusammen können die Module 402, 404, 406, 408 und 410 Teil des in 1 gezeigten AV-Systems 120 sein. In einer Ausführungsform ist ein beliebiges der Module 402, 404, 406, 408 und 410 eine Kombination aus Computersoftware (z. B. ausführbarer Code, der auf einem computerlesbaren Medium gespeichert ist) und Computerhardware (z. B. ein(e) oder mehrere Mikroprozessoren, Mikrocontroller, anwendungsspezifische integrierte Schaltungen [ASICs]), Hardwarespeichervorrichtungen, anderen Arten von integrierten Schaltungen, anderen Arten von Computerhardware oder einer Kombination beliebiger oder aller dieser Dinge.
  • Im Gebrauch empfängt das Planungsmodul 404 Daten, die einen Bestimmungsort 412 repräsentieren, und bestimmt Daten, die eine Trajektorie 414 (manchmal als eine Route bezeichnet) repräsentieren, die von dem AV 100 gefahren werden kann, um den Bestimmungsort 412 zu erreichen (z. B. dort anzukommen). Damit das Planungsmodul 404 die Daten bestimmt, die die Trajektorie 414 repräsentieren, empfängt das Planungsmodul 404 Daten von dem Wahrnehmungsmodul 402, dem Lokalisierungsmodul 408 und dem Datenbankmodul 410.
  • Das Wahrnehmungsmodul 402 identifiziert naheliegende physische Objekte unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren 121, z. B. wie auch in 1 gezeigt. Die Objekte werden klassifiziert (z. B. in Arten wie etwa Fußgänger, Fahrrad, Kraftfahrzeug, Verkehrszeichen usw. gruppiert) und dem Planungsmodul 404 wird eine Szenenbeschreibung einschließlich der klassifizierten Objekte 416 bereitgestellt.
  • Das Planungsmodul 404 empfängt auch Daten, die die AV-Position 418 repräsentieren, vom Lokalisierungsmodul 408. Das Lokalisierungsmodul 408 bestimmt die AV-Position unter Verwendung von Daten von den Sensoren 121 und Daten vom Datenbankmodul 410 (z. B. geografische Daten), um eine Position zu berechnen. Beispielsweise verwendet das Lokalisierungsmodul 408 Daten von einer GNSS-Einheit und geografische Daten, um einen Längengrad und Breitengrad des AV zu berechnen. In einer Ausführungsform beinhalten durch das Lokalisierungsmodul 408 verwendete Daten Hochpräzisionskarten der geometrischen Eigenschaften der Straße, Karten, die Konnektivitätseigenschaften des Straßennetzes beschreiben, Karten, die physische Eigenschaften der Straße beschreiben (wie etwa Verkehrsgeschwindigkeit, Verkehrsvolumen, die Anzahl von Fahrzeug- und Fahrradfahrer-Verkehrsspuren, Spurbreite, Spurverkehrsrichtungen oder Spurmarkierungsarten und -orte oder Kombinationen von diesen), und Karten, die die räumlichen Orte von Straßenmerkmalen wie etwa Fußgängerüberwege, Verkehrszeichen oder andere Verkehrssignale verschiedener Arten beschreiben.
  • Das Steuermodul 406 empfängt die Daten, die die Trajektorie 414 repräsentieren, und die Daten, die die AV-Position 418 repräsentieren, und betreibt die Steuerfunktionen 420a-c (z. B. Lenkung, Gasgeben, Bremsung, Zündung) des AV auf eine Weise, die bewirken wird, dass das AV 100 auf der Trajektorie 414 zu dem Bestimmungsort 412 fährt. Falls beispielsweise die Trajektorie 414 eine Linksabbiegung beinhaltet, wird das Steuermodul 406 die Steuerfunktionen 420a-c auf eine solche Weise betreiben, dass der Lenkwinkel der Lenkfunktion bewirken wird, dass das AV 100 nach links abbiegt, und die Bremsung bewirken wird, dass das AV 100 pausiert und auf passierende Fußgänger oder Fahrzeuge wartet, bevor die Abbiegung vorgenommen wird.
  • Fahrgastauthentifizierung und -zugang für autonome Fahrzeuge
  • 5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für ein AV 100 unter Verwendung einer Benutzeroberfläche 524 einer mobilen Vorrichtung 504 veranschaulicht. Das AV 100 ist mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Sobald ein Benutzer eine AV-Fahrt anfordert, kommt das AV 100 an einem angeforderten Standort zu einer angeforderten Zeit an. Nach der Ankunft sendet das AV 100 eine Nachricht zu einer mobilen Vorrichtung des Benutzers, die angibt, dass das AV 100 angekommen ist. Ein grafisches Symbol, das das AV 100 repräsentiert, wird auf der mobilen Vorrichtung angezeigt. Um das AV 100 zu entriegeln, zieht der Benutzer das grafische Symbol über den Bildschirm der mobilen Vorrichtung. Falls die mobile Vorrichtung nicht funktioniert oder nicht verfügbar ist, kann der Benutzer ein PIN-Pad des AV 100 zum Entriegeln der Tür verwenden oder kann eine Ruftaste am AV 100 verwenden, um einen Teleoperationsruf zur Unterstützung zu initiieren.
  • In einer Ausführungsform empfängt mindestens ein Prozessor des AV 100 Informationen über einen Kommunikationskanal von einer mobilen Vorrichtung 504. Der Prozessor ist der gleiche oder ähnlich wie der Prozessor 146, der mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. In einer Ausführungsform ist der Prozessor Teil eines Wahrnehmungsmoduls, Planungsmoduls oder Steuermoduls des AV 100. Das Wahrnehmungsmodul ist das gleiche oder ähnlich wie das Wahrnehmungsmodul 402, das mit Bezug auf 4 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Das Planungsmodul ist das gleiche oder ähnlich wie das Planungsmodul 404, das mit Bezug auf 4 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Das Steuermodul ist das gleiche oder ähnlich wie das Steuermodul 406, das mit Bezug auf 4 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Der Kommunikationskanal ist der gleiche oder ähnlich wie der Kommunikationskanal 604, der mit Bezug auf 6A ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist.
  • In einer Ausführungsform ist die mobile Vorrichtung 504 ein Smartphone, ein Tablet, eine Smartwatch, ein Personal Digital Assistant (PDA) oder ein tragbarer Fitness Tracker mit einem Touchscreen. Die mobile Vorrichtung 504 wird unter Verwendung eines Computersystems implementiert, beispielsweise des Computersystems 300, das mit Bezug auf 3 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Ein Benutzer 508 der mobilen Vorrichtung 504 oder ein Ride-Hailing-Dienst gibt eine Anforderung auf der mobilen Vorrichtung 504 für eine AV-Fahrt ein. Die mobile Vorrichtung 504 sendet Informationen über den Kommunikationskanal zu dem AV 100, die eine bestimmte Zeit und einen bestimmten geografischen Standort 512 zum Abholen des Benutzers 508 oder eines anderen Fahrgastes, zum Beispiel des in 6C veranschaulichten Fahrgastes 628, spezifizieren. In einer Ausführungsform spezifizieren die Informationen einen Bestimmungsort, eine Anzahl von Fahrgästen oder ob der Benutzer Gepäck hat. In einem anderen Beispiel ist der Bestimmungsort 199 mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. In einer Ausführungsform spezifizieren die Informationen ferner eine Identität des Benutzers 508 oder eine Identität eines Fahrgastes, beispielsweise des in 6C veranschaulichten Fahrgastes 628, der tatsächlich im AV 100 fahren wird (falls der Benutzer 508 nicht der Fahrgast ist). Die Informationen bewirken, dass das AV 100 an dem geografischen Standort 512 zu der bestimmten Zeit ankommt, um die Fahrt zu beginnen. Beispielsweise verwendet das AV 100 die Pfadplanungsverfahren, die mit Bezug auf 10 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben sind, um an dem geografischen Standort 512 zu der angeforderten Zeit anzukommen.
  • Der Prozessor des AV 100 überträgt eine Nachricht 516 zu der mobilen Vorrichtung 504, die angibt, dass das AV 100 an dem geografischen Standort 512 angekommen ist. Die Nachricht 516 gibt optional eine Zeit, zu der das AV 100 tatsächlich ankam, eine Marke (die z. B. einen Hersteller angibt) des AV 100, ein Modell des AV 100, eine Farbe des AV 100 oder einen bestimmten Standort, an dem das AV 100 im Leerlauf steht oder geparkt ist, z. B. „neben einem Bordstein“, „neben einem bestimmten Gebäude“ oder „an einem designierten Ride-Hailing-Abholort“, an. Die Nachricht 516 wird zu der mobilen Vorrichtung 504 über einen Kommunikationskanal gesendet, beispielsweise den Kommunikationskanal 608.
  • Die Nachricht 516 beinhaltet ein grafisches Symbol 520, das das AV 100 repräsentiert, oder ist damit assoziiert. Das grafische Symbol 520 wird auf einer Benutzeroberfläche 524 der mobilen Vorrichtung 504 angezeigt. Beispielsweise empfängt die mobile Vorrichtung 504 das grafische Symbol 520 in der Nachricht 516 und zeigt das grafische Symbol 520 auf der Benutzeroberfläche 524 der mobilen Vorrichtung 504 an. In einer Ausführungsform überträgt das AV 100 das grafische Symbol 520 in der Nachricht 516 zu der mobilen Vorrichtung 504. In einer anderen Ausführungsform überträgt das AV 100 Daten (Grafikdaten, Daten bezüglich eines Index oder einer Tabelle, der/die durch eine mobile Vorrichtung 504 verwendbar ist, um das zweckmäßige grafische Symbol 520 zu identifizieren, alphanumerische Daten oder eine andere Art von Daten) zu der mobilen Vorrichtung 504, die die mobile Vorrichtung 504 verwendet, um das grafische Symbol 520 auf der Benutzeroberfläche 524 der mobilen Vorrichtung 504 zu erzeugen. Ein Zweck des grafischen Symbols 520 besteht in der Identifikation des AV 100, des Benutzers 508, eines Fahrgastes oder der bestimmten Fahrt. Jedes unterschiedliche AV wird durch ein anderes grafisches Symbol repräsentiert. In einer Ausführungsform gibt das grafische Symbol 520 eine Marke, ein Modell oder eine Farbe des AV 100, einen Namen des Benutzers 508 oder des Fahrgastes, einen Namen einer Entität, die ein Eigentümer des AV 100 ist, es vermietet oder betreibt, einen Namen eines Fahrzeugdispositionsdienstes, die mobile Vorrichtung 504 oder eine Kombination davon an.
  • In einer Ausführungsform zeigt die mobile Vorrichtung 504 Anweisungen 528 auf der Benutzeroberfläche 524, die den Benutzer 508 auffordern, das grafische Symbol 520 über die Benutzeroberfläche 524 und in einen grafischen Behälter 532 zu ziehen, um mindestens eine Tür des AV 100 zu entriegeln. Beispielsweise ist der auf der Benutzeroberfläche 524 angezeigte grafische Behälter 532 ein Korb, ein Zielsymbol oder eine andere Art von rekonfigurierbarem Symbol. Der Benutzer 508 zieht das grafische Symbol 520 über die Benutzeroberfläche 524 und in den grafischen Behälter 532, um mindestens eine Tür des AV 100 sicher zu entriegeln. Der Prozessor des AV 100 empfängt eine Nachricht 536 von der mobilen Vorrichtung 504, die angibt, dass das grafische Symbol 520 über die Benutzeroberfläche 524 in den grafischen Behälter 532, der auf der Benutzeroberfläche 524 angezeigt wird, gezogen wurde. Als Reaktion auf das Empfangen der Nachricht 536 entriegelt der Prozessor mindestens eine Tür des AV 100 unter Verwendung einer Steuerschaltung des AV 100.
  • 6A ist eine beispielhafte Veranschaulichung für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV 100 gemäß verschiedenen Ausführungsformen. Das AV 100 ist mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. 6B ist eine alternative beispielhafte Veranschaulichung für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV 100. Das AV 100 empfängt Informationen über einen Kommunikationskanal 604 von einer mobilen Vorrichtung 504. Die mobile Vorrichtung 504 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Die Informationen spezifizieren eine Zeit und einen geografischen Standort, beispielsweise den geografischen Standort 512, der mit Bezug auf die 5, 6B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist.
  • Der Kommunikationskanal 604 wird manchmal als ein „erster Kommunikationskanal“ bezeichnet. In einer Ausführungsform (nicht gezeigt) ist der Kommunikationskanal 604 ein Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal, der verwendet wird, wenn sich die mobile Vorrichtung 504 in der Nähe des AV 100 befindet. Insbesondere, wie hierin verwendet, ist ein „Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal“ ein Kommunikationskanal oder -pfad, mit dem die mobile Vorrichtung 504 in der Lage ist, direkt mit dem AV 100 zu kommunizieren. Beispiele für einen solchen Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal beinhalten Nahfeldkommunikation (NFC), Bluetooth, WiFi, Infrarot, Ultraband, Wi-SUN oder Zigbee.
  • In einer anderen Ausführungsform, und wie in 6A gezeigt, ist der Kommunikationskanal 604 ein Langstrecken-Drahtloskommunikationskanal, der zur Verwendung konfiguriert ist, wenn sich die mobile Vorrichtung 504 nicht in der Nähe des AV 100 befindet. Der Langstrecken-Drahtloskommunikationskanal kann mindestens eine zwischenliegende Vorrichtung innerhalb des Kommunikationspfades zwischen der mobilen Vorrichtung 504 und dem AV 100 beinhalten, wie etwa mindestens einen Router oder Zugangsknoten. Beispiele für einen solchen Langstrecken-Drahtloskommunikationskanal beinhalten eine zellulare Verbindung, Langstrecken-WiFi, Long Term Evolution (LTE), Funkwellen, mobiles Breitband oder den Fünftgeneration-Technologiestandard für zellulare Breitband-Netze (5G). In einer Ausführungsform kann der Kommunikationskanal 604, egal ob als ein Langstrecken-Drahtloskommunikationskanal oder ein Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal konfiguriert, ein virtuelles privates Netzwerk (VPN) beinhalten, auf das nur die mobile Vorrichtung 504 und das AV 100 zugreifen können, z. B. wenn sich die mobile Vorrichtung 504 in einem bestimmten Betriebsmodus befindet.
  • In einer Ausführungsform, und wie in 6A gezeigt, überträgt die mobile Vorrichtung 504, über den Kommunikationskanal 604, eine Anforderung für eine Fahrt für einen Fahrgast (einen anderen als den Benutzer der mobilen Vorrichtung 504), zum Beispiel den in 6C veranschaulichten Fahrgast 628. Wie in 6A dargestellt, ist der Kommunikationskanal 604 ein Langstrecken-Drahtloskommunikationskanal. Der Fahrgast kann seine eigene mobile Vorrichtung 612 aufweisen, in 6B gezeigt. Die mobile Vorrichtung 612 kann ein Smartphone, ein Tablet, eine Smartwatch, ein PDA oder ein tragbarer Fitness Tracker mit einem Touchscreen sein. Die mobile Vorrichtung 612 wird unter Verwendung eines Computersystems implementiert, beispielsweise des Computersystems 300, das mit Bezug auf 3 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. In einer Ausführungsform, bei der der Benutzer der mobilen Vorrichtung 504 der Fahrgast ist, ist die mobile Vorrichtung 504 die gleiche wie die mobile Vorrichtung 612.
  • Als ein Beispiel für den Kommunikationspfad 604 werden die Informationen von einem Smartphone des Benutzers (beispielsweise der mobilen Vorrichtung 504) zu einem Server 605 gesendet und dann vom Server 605 zu dem AV 100 gesendet. Der Server 605 ähnelt zum Beispiel dem beispielhaften Server 136, wie mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Der Server 605 kann ein anwendungsspezifischer Server sein, zum Beispiel ein Server, der Teil desselben Dienstnetzwerks ist, von dem das AV 100 ein Teil ist. In einer anderen Ausführungsform kann der Server 605 ein allgemeiner Server sein, der zum Beispiel für eine Internet-Kommunikation verwendet wird. Obwohl nur ein einziger Server 605 im Kommunikationspfad 604 veranschaulicht ist, versteht es sich, dass reale Ausführungsformen mehrere unterschiedliche Server beinhalten können.
  • Ein Prozessor des AV 100, zum Beispiel der Prozessor 146, der mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist, überträgt eine Nachricht 516 (in 5 gezeigt) zu einer oder beiden der mobilen Vorrichtungen 504, 612, die angibt, dass das AV 100 an dem geografischen Standort 512 angekommen ist. Die Nachricht 516 beinhaltet ein grafisches Symbol 520, das das AV 100 repräsentiert. Das grafische Symbol 520 wird auf einer Benutzeroberfläche einer oder beider der mobilen Vorrichtungen 504, 612 angezeigt.
  • Das AV 100 empfängt eine Nachricht 536 von einer oder beiden der mobilen Vorrichtungen 504, 612 über den Kommunikationskanal 608. Wie in 6B gezeigt, ist der Kommunikationskanal 608 ein Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal, wie etwa die oben beschriebenen Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanäle. Genauer gesagt ist der Kommunikationskanal 608 als ein Bluetooth-Kommunikationskanal dargestellt. Wie in den 6A und 6B gezeigt, unterscheidet sich der Kommunikationskanal 608 von dem Kommunikationskanal 604. Es versteht sich jedoch, dass in anderen Ausführungsformen die Kommunikationskanäle 604 und 608 beide ein Langstrecken-Drahtloskommunikationskanal, ein Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal oder die gleiche Art von Langstrecken- oder Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal (z. B. beide ein zellularer Kommunikationskanal, WiFi, Bluetooth usw.) sein können. In einer Ausführungsform, wenn sich ein Benutzer der mobilen Vorrichtung 504 nicht an dem geografischen Standort 512 befindet, aber eine Fahrt für einen anderen Fahrgast ruft (zum Beispiel den in 6C veranschaulichten Fahrgast 628), kann der Kommunikationskanal 604 ein erstes VPN sein oder beinhalten und der Kommunikationskanal 608 kann ein zweites VPN (zur Verwendung durch die mobile Vorrichtung 612) sein oder beinhalten, das sich vom ersten VPN unterscheidet.
  • Es versteht sich, dass bestimmte Kommunikationskanäle die Verwendung mehrerer Arten von Kommunikationsprotokollen beinhalten können. Beispielsweise kann ein Langstrecken-Kommunikationskanal wie etwa der Kommunikationskanal 604 die Verwendung von sowohl WiFi als auch zellularen Verbindungen beinhalten. Andere Kombinationen unterschiedlicher Kommunikationskanäle können gleichermaßen für einen oder beide der Kommunikationskanäle 604 oder 608 verwendet werden.
  • Ein Zweck des Aufweisens unterschiedlicher Kommunikationskanäle liegt in dem Ermöglichen, dass ein Benutzer der mobilen Vorrichtung 504 das AV 100 über den Kommunikationskanal 604 (z. B. den Langstrecken-Drahtloskommunikationskanal) ruft, wenn sich der Benutzer nicht in der Nähe des AV 100 befindet. Der Kommunikationskanal 608 (z. B. der Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal) wird dann verwendet, wenn sich der Benutzer oder ein anderer Fahrgast (zum Beispiel der in 6C veranschaulichte Fahrgast 628) in der Nähe des AV 100 befindet. Auf diese Weise kann die Verwendung des Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanals (z. B. des Kommunikationskanals 608) die Kommunikationszeit verkürzen, die notwendig ist, damit die mobile Vorrichtung 612 mit dem AV 100 interagiert, wenn sich die mobile Vorrichtung 612 und das AV 100 nahe zueinander befinden (z. B. im Gegensatz zu dem Verwenden eines Langstrecken-Kommunikationskanals). Wenn ein Benutzer der mobilen Vorrichtung 504 kein Fahrgast ist, verwendet ein Fahrgast die mobile Vorrichtung 612 zum Interagieren mit dem AV 100, sobald das AV 100 an dem geografischen Standort 512 ankommt. Beispielsweise wird die Nachricht 536 von der mobilen Vorrichtung 612 zu dem AV 100 direkt über den Kommunikationskanal 608 (d. h. den Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal) gesendet.
  • Die Nachricht 536 gibt an, dass das grafische Symbol 520 über eine Benutzeroberfläche (z. B. die in 6A gezeigte Benutzeroberfläche 524) in einen grafischen Behälter, der auf der Benutzeroberfläche angezeigt wird, gezogen wurde, zum Beispiel in den grafischen Behälter 532, der mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Als Reaktion auf das Empfangen der Nachricht 536 entriegelt ein Prozessor des AV 100 mindestens eine Tür des AV 100. In einer Ausführungsform bestimmt das AV 100, dass sich eine oder beide der mobilen Vorrichtungen 504, 612 innerhalb eines Schwellenabstands vom geografischen Standort 512 befinden. Als Reaktion auf das Bestimmen, dass sich eine oder beide der mobilen Vorrichtungen innerhalb des Schwellenabstands vom geografischen Standort 512 befinden, wird die Entriegelung der Tür durchgeführt. Der Schwellenabstand kann zum Beispiel 3 Fuß, 2 Yards, 5 Yards usw. betragen. Der Zweck der Abstandsschwelle besteht darin, die Tür zur Sicherheit nur zu entriegeln, wenn sich der beabsichtigte Fahrgast, zum Beispiel der in 6C veranschaulichte Fahrgast 628, bei dem oder nahe des AV 100 befindet, und um zu gewährleisten, dass ein Fahrgast in das AV 100 und nicht in ein anderes Fahrzeug einsteigt, das dem AV 100 am geografischen Standort 512 ähneln kann.
  • In einer Ausführungsform beinhaltet die Nachricht 536 biometrische Informationen, die durch eine oder beide der mobilen Vorrichtungen 504, 612 am geografischen Standort 512 erzeugt werden. Beispielsweise erfasst die mobile Vorrichtung 612 (in 6B gezeigt) einen Fingerabdruck, ein Bild, einen Videoclip oder eine Kombination davon eines Fahrgastes, beispielsweise des in 6C veranschaulichten Fahrgastes 628. Die biometrischen Informationen, die durch die mobile Vorrichtung 612 erzeugt werden, werden in die Nachricht 536 eingebettet, um den Fahrgast zu identifizieren oder zu autorisieren. Die biometrischen Informationen stehen mit einer Identität eines Benutzers einer oder beider der mobilen Vorrichtungen 504, 612 in Beziehung. Beispielsweise entsprechen die biometrischen Informationen einem Benutzer der mobilen Vorrichtung 612, einem Freund eines Benutzers der mobilen Vorrichtung 504 (z. B. einem Fahrgast) oder einer Kombination davon. Die biometrischen Informationen erhöhen die Sicherheit des Fahrgastauthentifizierungsprozesses, sodass nur dann, wenn die biometrischen Informationen, die durch die mobile Vorrichtung am geografischen Standort 512 erzeugt werden, mit erwarteten Ergebnissen durch den Prozessor übereinstimmen, die Türen entriegelt werden.
  • In einer Ausführungsform erfasst der Prozessor des AV 100 mindestens ein Bild unter Verwendung einer Kamera 616 des AV 100, wie in 6A veranschaulicht. Beispielhafte Kameras sind mit Bezug auf die 1, 5, 7 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Das AV 100 bestimmt, dass sich das Bild auf eine Identität eines Benutzers einer der beiden mobilen Vorrichtungen 504, 612 zum Entriegeln der Tür des AV 100 bezieht. Beispielhafte Verfahren zur Objekterkennung sind mit Bezug auf 4 ausführlicher beschrieben. Beispielsweise kann das Bild ein Bild eines Fahrgastes (z. B. eines Freundes eines Benutzers der mobilen Vorrichtung 612), eines Führerscheins oder eines anderen Identifikationsdokuments eines Fahrgastes, zum Beispiel des in 6C veranschaulichten Fahrgastes 628, und/oder dergleichen sein. In einer Ausführungsform beinhaltet das Abgleichen des Bildes mit der Identität eines Benutzers einer der mobilen Vorrichtungen 504, 612 Extrahieren eines Merkmalsvektors aus dem Bild.
  • In einer Ausführungsform, wie oben beschrieben, ist der Kommunikationskanal 604 der gleiche wie der Kommunikationskanal 608. Beispielsweise sind beide Kommunikationskanäle 604 und 608 ein Langstrecken-Drahtloskommunikationskanal, ein Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal oder die gleiche Art von Langstrecken- oder Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal (z. B. beide ein zellularer Kommunikationskanal, ein WiFi-Kommunikationskanal usw.). In einer zusätzlichen Ausführungsform können eine oder beide der mobilen Vorrichtungen 504, 612 einen mobilen Hotspot einrichten und das AV 100 kann sich mit dem mobilen Hotspot mittels WiFi verbinden, um die Nachrichten zu übertragen und zu empfangen. In einer solchen Ausführungsform ist der Kommunikationskanal 608 WiFi oder der mobile Hotspot.
  • In einer Ausführungsform wird die Sicherheit zur Authentifizierung eines Fahrgastes, zum Beispiel des in 6C veranschaulichten Fahrgastes 628, durch Analysieren eines Audiosignals, das unter Verwendung mindestens eines Mikrofons 620 (in 6B gezeigt) erfasst wird, erhöht. Das AV 100 bestimmt, dass sich das Audiosignal auf eine Identität eines Benutzers einer der mobilen Vorrichtungen 504, 612 zum Entriegeln einer Tür des AV 100 bezieht. Beispielsweise fordern eine oder beide der mobilen Vorrichtungen 504, 612 einen Fahrgast auf, eine Passphrase oder Wörter zu sprechen, und ein Prozessor des AV 100 führt eine Spracherkennung durch, um die Audiosignale zu decodieren und die Audiosignale mit gespeicherten Informationen abzugleichen. In einer Ausführungsform extrahiert das AV 100 Merkmale aus den Audiosignalen und gleicht die Merkmale mit gespeicherten Merkmalen basierend auf Sprache eines Benutzers einer der mobilen Vorrichtungen 504, 612 ab.
  • 6C ist eine alternative beispielhafte Veranschaulichung für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV 100. Das AV 100 ist mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. In einer Ausführungsform verwendet das AV 100 einen Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal wie etwa NFC zum Kommunizieren mit der mobilen Vorrichtung 612.
  • In einer Ausführungsform, wenn das AV 100 zellulare Konnektivität oder eine andere Art von Konnektivität aufweist, tauscht die mobile Vorrichtung 612 Daten mit Online-Diensten aus. Ein NFC-basierter Kommunikationskanal 652 (d. h. ein Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal, der NFC verwendet) wird zur kontaktlosen Kommunikation von Nachrichten, wie etwa den Nachrichten 516 und 536, über kurze Distanzen zwischen der mobilen Vorrichtung 612 oder einer NFC-Vorrichtung 624 (z. B. einer Karte oder einem Smart-Dokument) und dem AV 100 verwendet. Beispielsweise sind die mobile Vorrichtung 612 oder die NFC-Vorrichtung 624 und das AV 100 über einen Punkt-zu-Punkt-Kontakt über eine kurze Distanz (z. B. 2-4 cm) am geografischen Standort 512 verbunden.
  • In einer Ausführungsform wird der Kommunikationskanal 652 zum Austauschen von Daten zwischen der mobilen Vorrichtung 612 oder der NFC-Vorrichtung 624 und dem AV 100 verwendet. Beispielsweise ist die mobile Vorrichtung 612 oder die NFC-Vorrichtung 624 zum Beispiel mit Software ausgestattet, um elektronische Tags zu lesen oder Zahlungen zu tätigen, wenn sie mit dem NFC-konformen AV 100 verbunden ist. NFC ermöglicht Vorrichtungen, die zum Kommunizieren unter Verwendung von NFC-Kommunikationskanälen ausgelegt sind, wie etwa der mobilen Vorrichtung 612, wie eine Smartcard zu agieren, und ermöglicht einem Fahrgast 628, Transaktionen wie etwa Zahlungstransaktionen oder Buchungstransaktionen durchzuführen. Zweitens kann die mobile Vorrichtung 612 oder die NFC-Vorrichtung 624 Informationen lesen, die auf einem NFC-Tag gespeichert sind, das am AV 100 enthalten (z. B. eingebettet und/oder dergleichen) ist.
  • 6D ist eine alternative beispielhafte Veranschaulichung für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV 100. Das AV 100 ist mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Die mobile Vorrichtung 612 ist mit Bezug auf 6B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. In einer Ausführungsform scannt ein QR-Scanner 632 des AV 100 einen QR-Code 636, der auf der mobilen Vorrichtung 612 angezeigt wird. Ein Prozessor, zum Beispiel der in 1 veranschaulichte Prozessor 146, bestimmt, dass sich der QR-Code 636 auf eine Identität eines Benutzers oder eines Fahrgastes zum Entriegeln einer Tür des AV 100 bezieht. Ein Zweck des QR-Codes 636 besteht darin, die Sicherheit für die Fahrgastauthentifizierung zu erhöhen, wenn bestimmt wird, ob die Tür des AV 100 entriegelt werden soll oder nicht. Beispielsweise beinhaltet der QR-Code 636 Informationen über die bestimmte Zeit der Fahrt, einen Bestimmungsort, den geografischen Standort 512, einen Freund eines Benutzers der mobilen Vorrichtung 612, den Fahrgast 628, das AV 100 oder eine Kombination davon. Der geografische Standort 512 ist mit Bezug auf 6B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. In einer Ausführungsform wird der geografische Standort 512 durch GPS-Koordinaten, eine Straßenadresse, einen Namen eines bestimmten Unternehmens, eines bestimmten Restaurants, eines bestimmten Geschäfts, einer bestimmten Schule, einen Ride-Hailing-Abholpunkt oder eine Kombination davon repräsentiert.
  • 6E ist eine alternative beispielhafte Veranschaulichung für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV 100. Das AV 100 ist mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. In einer Ausführungsform empfängt das AV 100 eine Nachricht 644 über einen Kommunikationskanal von einer mobilen Vorrichtung, zum Beispiel der mobilen Vorrichtung 504, die mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Der verwendete Kommunikationskanal ist der gleiche oder ähnlich wie die Kommunikationskanäle 604, 608, die mit Bezug auf die 6A-B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben sind. Beispielsweise ist der Kommunikationskanal ein VPN zur Verwendung durch die mobile Vorrichtung und das AV 100.
  • Die Nachricht beinhaltet eine Indikation, dass sich die mobile Vorrichtung außerhalb eines Schwellenabstands vom geografischen Standort befindet, zum Beispiel an einer Adresse, die mit dem geografischen Standort 512 assoziiert ist, die mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. In einer Ausführungsform beträgt der Schwellenabstand 10 Fuß, 50 Fuß, 100 Fuß usw. und ist typischerweise groß genug, um mindestens eines von Folgendem anzugeben: (1) ein Benutzer der mobilen Vorrichtung wird nicht in das AV 100 an dem geografischen Standort einsteigen, (2) ein Benutzer der mobilen Vorrichtung wird im AV 100 vom geografischen Standort mitfahren, aber der Benutzer befindet sich nicht im Besitz der mobilen Vorrichtung, (3) ein Fahrgast 628 wird im AV 100 vom geografischen Standort mitfahren, aber der Fahrgast 628 befindet sich nicht im Besitz einer mobilen Vorrichtung, (4) ein Fahrgast 628 will seine mobile Vorrichtung nicht verwenden oder (5) eine mobile Vorrichtung ist außer Betrieb oder nicht in der Lage, die Entriegelungsfunktion durchzuführen.
  • In einer Ausführungsform ist ein Benutzer der mobilen Vorrichtung nicht ein Fahrgast 628. Falls der Fahrgast 628 tatsächlich keine mobile Vorrichtung aufweist, gibt die Nachricht 644 an, dass sich der am geografischen Standort wartende Fahrgast 628 nicht in Besitz einer mobilen Vorrichtung befindet. Die Nachricht 644 gibt optional ferner an, dass der Fahrgast 628 oder ein Benutzer der mobilen Vorrichtung bevorzugt, dass der Fahrgast 628 das PIN-Pad 640 zum Entriegeln der Türen verwendet. In einer Ausführungsform ist das PIN-Pad 640 am AV 100 angebracht oder in diesem eingebettet.
  • Als Reaktion auf das Empfangen der Nachricht 644 an einem Ort mit einem Abstand, der größer als der Schwellenabstand ist, aktiviert ein Prozessor des AV 100 (zum Beispiel der in 1 veranschaulichte Prozessor 146) das PIN-Pad 640, um eine haptische Eingabe vom Fahrgast 628 zum Entriegeln einer Tür des AV 100 zu empfangen. Die haptische Eingabe wird in eine PIN oder einen alphanumerischen oder digitalen Code übersetzt, zum Beispiel die PIN 704, die mit Bezug auf 7B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Das PIN-Pad 640 ist eine PIN-Eingabevorrichtung (PED), wie etwa eine elektronische Vorrichtung, die zum Annehmen und optional Verschlüsseln einer PIN eines Benutzers oder eines AV-Zugangscodes verwendet wird. In einer Ausführungsform ist das PIN-Pad 640 am AV 100 befestigt oder in diesem eingebettet und wird bei Bedarf aktiviert. In einer Ausführungsform liest das PIN-Pad 640 eine durch einen Benutzer oder den Fahrgast 628 durchgezogene Karte, ermöglicht, dass eine PIN oder ein alphanumerischer oder digitaler Code sicher eingegeben wird, und entriegelt die Tür des AV 100.
  • In einer Ausführungsform wandelt ein Prozessor des AV 100 die haptische Eingabe in einen alphanumerischen oder digitalen Code um. Das AV 100 bestimmt, dass sich der alphanumerische oder digitale Code auf eine Identität eines Benutzers, des Fahrgastes 628 oder beider zum Entriegeln einer Tür des AV 100 bezieht. Beispielsweise ist der alphanumerische oder digitale Code eine Hash-Funktionsausgabe einer Identität eines Benutzers oder des Fahrgastes 628, eine bestimmte Zeit der Fahrt, ein geografischer Standort, eine Indikation des AV 100 usw. Der alphanumerische oder digitale Code kann auch in einer Nachricht (zum Beispiel der in 5 veranschaulichten Nachricht 516) vom AV 100 zu einer mobilen Vorrichtung für den Fahrgast 628 zur Eingabe in das PIN-Pad 640 gesendet werden. In einer alternativen Ausführungsform ist das PIN-Pad 640 ein grafisches PIN-Pad (ähnlich zu einem Smartphone-Bildschirm-Tastenfeld), das eine mobile Vorrichtung auf einer Benutzeroberfläche der mobilen Vorrichtung erzeugt. Eine beispielhafte mobile Vorrichtung 504 und eine beispielhafte Benutzeroberfläche 524 sind mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben.
  • 6F ist eine alternative beispielhafte Veranschaulichung für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV 100. Das AV 100 ist mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Ein Prozessor des AV 100 bestimmt, dass eine Ruftaste gedrückt wurde. Der Prozessor ist der gleiche oder ähnlich wie der Prozessor 146, der mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Beispielhafte Ruftasten 724, 804 sind mit Bezug auf die 7D, 8A ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. In einer Ausführungsform ist die Ruftaste eine grafische Taste, die auf einer Benutzeroberfläche einer mobilen Vorrichtung angezeigt wird, zum Beispiel der Benutzeroberfläche 524 der mobilen Vorrichtung 504, die mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. In einer Ausführungsform befindet sich die Ruftaste auf einem PIN-Pad, wie in 7D veranschaulicht. In einer anderen Ausführungsform, wie in 8A veranschaulicht, ist eine Ruftaste 804 am AV 100 befestigt oder in diesem eingebettet.
  • Als Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Ruftaste gedrückt wurde, initiiert ein Prozessor des AV 100 einen Teleoperationsruf zu einem Teleoperationsserver, z. B. den in 1 veranschaulichten Server 136. Beispielsweise kann ein Benutzer oder ein Fahrgast (in 6E veranschaulicht) eine Ruftaste drücken, falls eine Benutzeroberfläche seiner mobilen Vorrichtung nicht funktioniert. In einem anderen Beispiel kann ein Fahrgast eine Ruftaste drücken, falls das PIN-Pad 640 (in 6E veranschaulicht) nicht funktioniert, um das AV 100 zu entriegeln. In einem anderen Beispiel kann ein Fahrgast eine Ruftaste drücken, falls seine mobile Vorrichtung nicht verfügbar ist und der Fahrgast nicht in der Lage ist, in das AV 100 einzusteigen. Ein Telefonist 648 unterstützt den Fahrgast 628 beim Entriegeln der Tür des AV 100. Beispielsweise unterstützt der Telefonist 648 den Fahrgast 628 beim Entriegeln der Tür des AV 100, indem er bewirkt, dass ein Steuersignal zu dem AV 100 gesendet wird, wobei das Steuersignal dazu ausgelegt ist, eine Öffnung der Tür des AV 100 zu bewirken.
  • 7A ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für ein AV. Das AV ist das gleiche oder ähnlich wie das AV 100, das mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. 7B ist ein Beispiel einer Benutzeroberfläche 708 einer mobilen Vorrichtung 612. Ein Prozessor (zum Beispiel der in 1 veranschaulichte Prozessor 146) überträgt eine Nachricht 516 (in 7B gezeigt) über einen Kommunikationskanal zu der mobilen Vorrichtung 612, die angibt, dass das AV 100 (in 7B gezeigt) an einem geografischen Standort angekommen ist, um den Fahrgast 628 abzuholen. Ein beispielhafter Kommunikationskanal 608 ist mit Bezug auf 6B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Die mobile Vorrichtung 612 und ein beispielhafter geografischer Standort 512 sind mit Bezug auf 6B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben.
  • In einer Ausführungsform beinhaltet die Nachricht 536 (in 7A gezeigt) biometrische Informationen, die durch die mobile Vorrichtung 612 an dem geografischen Standort erzeugt werden. Die biometrischen Informationen sind mit einer Identität eines Benutzers einer mobilen Vorrichtung (z. B. der in 1 veranschaulichten mobilen Vorrichtung 504), des Fahrgastes 628 usw. assoziiert (z. B. entsprechen dieser). In einer Ausführungsform sind der Benutzer und der Fahrgast 628 die gleichen. Beispielsweise sind die biometrischen Informationen ein Fingerabdruck und/oder ein Bild des Fahrgastes 628. Als Reaktion darauf, dass die biometrischen Informationen mit gespeicherten biometrischen Informationen übereinstimmen, wird die Tür entriegelt. In einer Ausführungsform empfängt ein Prozessor des AV 100 eine haptische Eingabe von einem Fingerabdrucklesegerät des AV 100. Das Fingerabdrucklesegerät ist ein optischer Scanner, ein Kapazitätsscanner, ein Ultraschallscanner oder ein Thermalscanner, der auf einer Oberfläche des AV 100 eingebettet ist. Das Fingerabdrucklesegerät erhält ein Bild eines Fingerabdrucks des Benutzers und ein Prozessor des AV 100 bestimmt eine Übereinstimmung von einer Datenbank. Das Prozessor bestimmt, dass sich die haptische Eingabe auf eine Identität eines Benutzers zum Entriegeln einer Tür des AV 100 bezieht.
  • In einer Ausführungsform empfängt das AV 100 (in 7B gezeigt) eine Nachricht, die angibt, dass sich die mobile Vorrichtung 612 (in 7B gezeigt) außerhalb eines Schwellenabstands vom AV 100 befindet. Als Reaktion auf das Empfangen der Nachricht aktiviert ein Prozessor des AV 100 ein PIN-Pad des AV 100, um einen Code 704 zum Entriegeln einer Tür des AV 100 zu empfangen. Das PIN-Pad ist das gleiche oder ähnlich wie das PIN-Pad 640, das mit Bezug auf 6E ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Der Prozessor bestimmt, dass sich der Code auf eine Identität eines Benutzers bezieht, bevor er eine Tür des AV 100 entriegelt.
  • 7C ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für ein AV unter Verwendung einer eingebetteten Vorrichtung 712. Das AV ist das gleiche oder ähnlich wie das AV 100, das mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. 7D ist ein beispielhaftes PIN-Pad 720 für ein AV. In einer Ausführungsform empfängt das AV eine Nachricht von einer mobilen Vorrichtung, die angibt, dass sich die mobile Vorrichtung außerhalb eines Schwellenabstands vom AV 100 befindet. Die beispielhaften mobilen Vorrichtungen 504, 612 und ein beispielhafter geografischer Standort 512 sind mit Bezug auf die 5, 6A-B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Die Nachricht beinhaltet eine Indikation, dass ein Fahrgast nicht in der Lage sein wird, seine mobile Vorrichtung zum Entriegeln des AV 100 zu verwenden.
  • Als Reaktion auf das Empfangen der Nachricht aktiviert das AV ein PIN-Pad 716 (in 7C gezeigt). Das PIN-Pad 716 ist im AV eingebettet oder an diesem befestigt, wie in 7C gezeigt. In einer Ausführungsform ist das PIN-Pad 716 ein grafisches PIN-Pad, das auf einer mobilen Vorrichtung, die am AV befestigt ist, oder der eingebetteten Vorrichtung 712 angezeigt wird. Das PIN-Pad 716 empfängt eine haptische Eingabe von einem Fahrgast zum Entriegeln einer Tür des AV. Ein Prozessor des AV wandelt die haptische Eingabe in einen alphanumerischen oder digitalen Code um. Der Prozessor ist der gleiche oder ähnlich wie der Prozessor 146, der mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Ein beispielhafter alphanumerischer oder digitaler Code 704 ist mit Bezug auf 7B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Der Prozessor bestimmt, dass der alphanumerische oder digitale Code mit einer Identität eines Benutzers oder Fahrgastes in Beziehung steht. Beispielsweise ist der alphanumerische oder digitale Code ein Geburtstag, Ziffern einer Identifikationsnummer, ein Teil einer Telefonnummer oder eine selbstgewählte PIN. In manchen Ausführungsformen bewirkt das AV 100 basierend auf dem Empfangen des alphanumerischen oder digitalen Codes als Eingabe in das PIN-Pad 716, dass die Tür des AV 100 entriegelt wird.
  • In einer Ausführungsform, zum Beispiel wenn ein Fahrgast nicht in der Lage ist, das AV zu entriegeln, oder zusätzliche Unterstützung erfordert, bestimmt das AV, dass eine Ruftaste 724 auf einem PIN-Pad 720 (in 7D gezeigt) durch den Fahrgast gedrückt wurde. Als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Ruftaste 724 gedrückt wurde, initiiert das AV einen Teleoperationsruf zu einem Teleoperationsserver, zum Beispiel dem Server 136, der mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Ein antwortender Dienst beantwortet den Teleoperationsruf, um den Fahrgast beim Entriegeln der Tür des AV zu unterstützen, wie oben besprochen. In einer Ausführungsform ist der antwortende Dienst ein Telefonist 648, wie in 6F veranschaulicht. In einer Ausführungsform ist der antwortende Dienst ein automatisierter Dienst oder ein Chatbot 808, der mit Bezug auf 8B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist.
  • Ein Benutzer oder Fahrgast eines AV, zum Beispiel des AV 100, das mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist, verwendet das PIN-Pad 720, um Zugang in das AV zu erlangen, um die Fahrt zu beginnen. In einer Ausführungsform ist ein Fahrgast nicht in der Lage, eine Tür des AV unter Verwendung seiner mobilen Vorrichtung zu entriegeln (z. B. wenn die mobile Vorrichtung nicht eingeschaltet werden kann oder die mobile Vorrichtung nicht vorhanden ist). Eine beispielhafte mobile Vorrichtung 504 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht. Als Reaktion darauf aktiviert das AV das PIN-Pad 720, um eine haptische Eingabe zum Entriegeln mindestens einer Tür des AV zu empfangen. Die haptische Eingabe wird in eine PIN oder einen alphanumerischen oder digitalen Code umgewandelt, zum Beispiel den Code 704, der mit Bezug auf 7B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist.
  • Das PIN-Pad 720 (in 7D gezeigt) weist manchmal unterschiedliche Implementierungen in unterschiedlichen Ausführungsformen auf. In einer Ausführungsform wird das PIN-Pad 720 als ein Hardware-PIN-Pad implementiert (z. B. aus Kunststoff, Metall oder Acrylnitril-Butadien-Styrol (ABS) gebildet) und ist am AV befestigt oder in diesem eingebettet. In einer solchen Ausführungsform bestehen die Tasten des PIN-Pads 720 aus Gummi, Metall oder Kunststoff. In einer anderen Ausführungsform wird das PIN-Pad 720 als eine grafische Anzeige auf einem elektronischen Touchscreen, der auf dem AV befestigt oder in diesem eingebettet ist, unter Verwendung von Komponenten implementiert, die mit Bezug auf 3 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben sind. In einer anderen Ausführungsform wird das PIN-Pad 720 als eine grafische Anzeige auf einer mobilen Vorrichtung implementiert, zum Beispiel der mobilen Vorrichtung 504, die mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Ein Benutzer oder Fahrgast gibt einen alphanumerischen oder digitalen Code in das PIN-Pad 720 ein, das auf der mobilen Vorrichtung angezeigt wird.
  • 8A ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für ein AV unter Verwendung einer Ruftaste 804 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen. Das AV ist das gleiche oder ähnlich wie das beispielhafte AV 100, das mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. In einer Ausführungsform wird die Ruftaste 804 als eine Hardware-Ruftaste implementiert (z. B. aus Kunststoff, Metall oder ABS gebildet) und ist am AV befestigt oder in diesem eingebettet. Beispielsweise ist die Ruftaste 804 an oder rund um eine Anzeige 812 befestigt. In einer solchen Ausführungsform bestehen die Ruftaste 804 und die Anzeige 812 (z. B. Anzeigegehäuse) aus Gummi, Metall oder Kunststoff. In einer anderen Ausführungsform wird die Ruftaste 804 als eine grafische Anzeige auf einem elektronischen Touchscreen, der auf dem AV befestigt oder in diesem eingebettet ist, unter Verwendung von Komponenten implementiert, die mit Bezug auf 3 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben sind. In einer anderen Ausführungsform wird die Ruftaste 804 als eine grafische Anzeige auf einer mobilen Vorrichtung implementiert, zum Beispiel der mobilen Vorrichtung 504, die mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist.
  • Ein Prozessor des AV, zum Beispiel der in 1 veranschaulichte Prozessor 146, bestimmt, dass die Ruftaste 804 gedrückt wurde. Als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Ruftaste 804 gedrückt wurde, initiiert der Prozessor einen Teleoperationsruf zu einem Teleoperationsserver, zum Beispiel dem Server 136, der mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. In einer Ausführungsform, bei der die Ruftaste 804 auf einer mobilen Vorrichtung implementiert wird, überträgt die mobile Vorrichtung (z. B. die in 5 veranschaulichte mobile Vorrichtung 504), sobald die Ruftaste 804 gedrückt wird, eine Nachricht zu dem Prozessor, die den Prozessor anweist, einen Teleoperationsruf zu initiieren.
  • 8B ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für ein AV unter Verwendung einer Teleoperation gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen. Das AV ist das gleiche oder ähnlich wie das AV 100, das mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Insbesondere zeigt 8B einen antwortenden Dienst, der einen Teleoperationsruf vom AV beantworten und mündliche oder andere Unterstützung bieten kann. In einer Ausführungsform ist der antwortende Dienst ein Teleoperateur, zum Beispiel der Telefonist 648, der mit Bezug auf 6F ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. In einer anderen Ausführungsform ist der antwortende Dienst ein automatisierter Dienst oder ein Chatbot 808. Beispielsweise unterstützt der Chatbot 808 eine Authentifizierung eines Fahrgastes basierend auf gespeicherten Daten und Abfragen, die er zu dem Fahrgast sendet, und entriegelt die Tür des AV, bietet weitere Anweisungen oder ruft ein anderes Fahrzeug. In einer anderen Ausführungsform ruft der Chatbot 808 falls erforderlich die Polizei oder medizinische Dienste.
  • 9A ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für das AV 100 unter Verwendung einer Benutzeroberfläche 524 einer mobilen Vorrichtung 504 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen. Eine Ausführungsform des AV 100 ist mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Eine Ausführungsform der Benutzeroberfläche 524 und der mobilen Vorrichtung 504 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. In einer Ausführungsform empfängt ein Prozessor des AV 100 Informationen über einen Kommunikationskanal von der mobilen Vorrichtung 504. Der Prozessor ist der gleiche oder ähnlich wie der Prozessor 146, der mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. In einer anderen Ausführungsform empfängt der Prozessor des AV 100 die Informationen von einer anderen mobilen Vorrichtung, zum Beispiel der mobilen Vorrichtung 612, die mit Bezug auf 6B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. In einer anderen Ausführungsform sind die beiden hier referenzierten mobilen Vorrichtungen dieselbe mobile Vorrichtung. Die durch das AV 100 empfangenen Informationen spezifizieren eine bestimmte Zeit und einen geografischen Standort 512. Eine Ausführungsform des geografischen Standorts 512 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Die Informationen bewirken, dass das AV 100 an dem geografischen Standort 512 zu der bestimmten Zeit ankommt, um eine Fahrt für einen Benutzer der mobilen Vorrichtung 504 bereitzustellen. Ein beispielhafter Benutzer 508 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben.
  • Der Prozessor des AV 100 überträgt eine Nachricht 516 zu einer oder beiden der hierin beschriebenen mobilen Vorrichtungen, die angibt, dass das AV 100 an dem geografischen Standort 512 angekommen ist. Eine Ausführungsform der Nachricht 516 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Die Nachricht 516 beinhaltet ein grafisches Symbol 904, das das AV 100 repräsentiert, oder ist damit assoziiert. Eine andere Ausführungsform des grafischen Symbols 904 ist mit Bezug auf 5 als das beispielhafte grafische Symbol 520 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Das grafische Symbol 904 wird auf einer Benutzeroberfläche 524 einer oder beider der hierin beschriebenen mobilen Vorrichtungen angezeigt. In einer Ausführungsform zeigt die Benutzeroberfläche 524 Anweisungen 908 für einen Benutzer der mobilen Vorrichtung 504 zum Entriegeln des AV 100 an. Beispielsweise zeigt 9A, dass das grafische Symbol 904 einem „Entriegeln“-Symbol ähnelt, und die Anweisungen 908 geben an, dass der Benutzer der mobilen Vorrichtung 504 das grafische Symbol 904 nach rechts ziehen oder schieben sollte.
  • Ein Prozessor des AV 100 empfängt eine Nachricht 536 von einer oder beiden der hierin beschriebenen mobilen Vorrichtungen. Die Nachricht 536 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Die Nachricht 536 gibt an, dass das grafische Symbol 904 über die Benutzeroberfläche 524 gezogen wurde. Als Reaktion auf das Empfangen der Nachricht 536 entriegelt der Prozessor des AV 100 mindestens eine Tür des AV 100 unter Verwendung einer Steuerschaltung des AV 100. Eine beispielhafte Steuerschaltung 406 ist mit Bezug auf 4 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben.
  • In einer Ausführungsform bestimmt ein Prozessor, dass sich eine oder beide der hierin beschriebenen mobilen Vorrichtungen innerhalb eines Schwellenabstands vom geografischen Standort 512 befinden. In dieser Ausführungsform wird als Reaktion auf das Bestimmen, dass sich eine oder beide der mobilen Vorrichtungen innerhalb des Schwellenabstands vom geografischen Standort 512 befinden, die Entriegelung einer AV-Tür durchgeführt. In einer Ausführungsform beträgt der Schwellenabstand 1-3 Fuß, sodass die Tür nur entriegelt wird, wenn ein Benutzer einer der hierin beschriebenen mobilen Vorrichtungen in der Lage ist, die AV-Tür zu öffnen.
  • 9B ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für ein AV 100 unter Verwendung einer Anzeige 912 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen. Das AV ist das gleiche oder ähnlich wie das AV 100, das mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Die Anzeige 912 wird unter Verwendung der in 3 besprochenen Komponenten implementiert, wie etwa zum Beispiel der Anzeige 312. Die Anzeige 912 ist im AV 100 eingebettet oder an diesem befestigt. In einer Ausführungsform zum Entriegeln einer Tür des AV geht ein Benutzer an einem geografischen Standort auf das AV zu und gibt eine PIN oder einen alphanumerischen oder digitalen Code auf einem Eingabefeld der Anzeige 912 ein. Ein beispielhafter geografischer Standort 512 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Ein beispielhafter digitaler Code 704 ist mit Bezug auf 7B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Das AV zeigt eine Nachricht 916 an, die besagt, dass eine Tür entriegelt wurde. In einer anderen Ausführungsform wird die Nachricht 916 auf einer Benutzeroberfläche einer mobilen Vorrichtung angezeigt, um einen Benutzer über eine Entriegelung der Tür zu informieren. Eine beispielhafte mobile Vorrichtung 504 und eine beispielhafte Benutzeroberfläche 524 sind mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben.
  • In manchen Ausführungsformen wird die Tür des AV 100 basierend auf einem Signal von zum Beispiel einem internen Sensor entriegelt. In einem Beispiel einer solchen Konfiguration wird das AV 100 als eine Fahrgemeinschaft betrieben, bei der ein bestimmter Fahrgast der zweite abzuholende Fahrgast sein soll. Ein Prozessor (z. B. Prozessor 146) des AV 100 detektiert ein Signal von mindestens einem Sensor des AV 100. Ein beispielhafter Sensor 121 ist mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Das Signal gibt an, dass mindestens ein Sitz im AV 100 belegt ist. Das Entriegeln einer Tür des AV 100 wird als Reaktion auf das Detektieren des Signals vom Sensor durchgeführt. Beispielsweise kann der Sensor ein Druckaufnehmer sein, der vom Sitz gemessenen Druck in ein elektrisches oder digitales Signal umwandelt.
  • In einem anderen Beispiel der Verwendung eines internen Sensors wird der interne Sensor (z. B. ein Druckaufnehmer oder ein anderer Sensor) verwendet, um eine Notfallsituation im AV 100 zu identifizieren. Falls beispielsweise der Sensor ein Druckaufnehmer ist, dann kann das Nichtvorhandensein des Signals (was angibt, dass ein Sitz nicht belegt ist) eine anormale Bedingung oder einen Notfall in einer Situation angeben, bei der eine Belegung des Sitzes durch den Prozessor 146 des AV 100 erwartet wird. Falls beispielsweise ein erster Fahrgast, der in dem Sitz sitzen soll, ohnmächtig geworden und aus seinem Sitz gefallen ist, dann wird der Sensor nicht das „Belegt“-Signal erzeugen. Bei einem solchen Ereignis kann das AV 100 einen Teleoperationsruf oder eine andere Notoperation initiieren, bevor der bestimmte Fahrgast einsteigen darf.
  • Es versteht sich, dass die Fahrgemeinschafts- oder Notfallsituationsbeispiele als Beispiele hoher Ebene der Verwendung eines internen Sensors zum Entriegeln der Tür des AV 100 beabsichtigt sind. Andere Beispiele oder Situationen können durch andere Sensoren überwacht werden, wie etwa einen Wärmesensor, einen Feuchtigkeitssensor, einen visuellen Sensor (z. B. eine Bewegungsdetektionskamera) oder ein anderer Typ von Sensor.
  • 10 ist ein Beispiel für Fahrgastauthentifizierung für das AV 100 unter Verwendung einer Benutzeroberfläche 524 einer mobilen Vorrichtung 504 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen. Das AV 100 ist mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Die Benutzeroberfläche 524 und die mobile Vorrichtung 504 sind mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. In einer Ausführungsform wird die mobile Vorrichtung 504 zum Rufen des AV 100 verwendet und eine andere mobile Vorrichtung, zum Beispiel die in 6B veranschaulichte mobile Vorrichtung 612, wird am geografischen Standort 512 zum Entriegeln des AV 100 verwendet.
  • Das AV 100 empfängt Informationen über einen Kommunikationskanal von der mobilen Vorrichtung 504. Ein beispielhafter Kommunikationskanal 604 ist mit Bezug auf 6A ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Die Informationen spezifizieren eine bestimmte Zeit und einen geografischen Standort 512. Der geografische Standort 512 ist mit Bezug auf 6B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Beispielsweise bezeichnet der geografische Standort 512 einen Startpunkt (z. B. Ursprungsort oder Anfangsort) für eine Fahrt im AV 100. Ein beispielhafter Startpunkt 904 ist mit Bezug auf 9 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Die Informationen bewirken, dass das AV 100 an dem geografischen Standort 512 zu der angeforderten Zeit ankommt.
  • Der Prozessor des AV 100 überträgt vor der Ankunft am geografischen Standort 512 eine Nachricht 1004 zu der mobilen Vorrichtung 504. Der Prozessor ist der gleiche oder ähnlich wie der Prozessor 146, der mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Beispielsweise überträgt der Prozessor die Nachricht 1004 zu der mobilen Vorrichtung 504, wenn das AV 100 einige wenige Minuten vom geografischen Standort 512 entfernt ist, und benachrichtigt den Benutzer der mobilen Vorrichtung 504 über die bevorstehende Ankunft des AV 100.
  • Der Prozessor überträgt die Nachricht 516 zu der mobilen Vorrichtung 504, die angibt, dass das AV 100 an dem geografischen Standort 512 angekommen ist. Die Nachricht 516 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Die Nachricht 516 beinhaltet ein grafisches Symbol 1008 oder ist damit assoziiert, das mit dem AV 100 assoziiert ist (diesem entspricht). Eine andere Ausführungsform des grafischen Symbols ist mit Bezug auf 5 als das grafische Symbol 520 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. In einer Ausführungsform beinhaltet die Nachricht 516 Anweisungen 1012 zur Anzeige auf der Benutzeroberfläche 524 der mobilen Vorrichtung 504. Beispielsweise leiten die Anweisungen 1012 einen Benutzer der mobilen Vorrichtung 504 an, das dem Benutzer zugewiesene AV (AV 100) zu finden, indem er nach dem grafischen Symbol 1008 an der Seite des AV 100 sucht. Beispielsweise ist das grafische Symbol 1008 auf einer Seite des AV 100 gemalt, am AV 100 angeklebt oder wird auf einer am AV 100 eingebetteten elektronischen Anzeige angezeigt.
  • In einer Ausführungsform beinhaltet die Nachricht 516 Anweisungen 1016 zur Anzeige auf der Benutzeroberfläche 524 der mobilen Vorrichtung 504. Beispielsweise weisen die Anweisungen 1016 einen Benutzer der mobilen Vorrichtung 504 an, wie das AV 100 unter Verwendung der mobilen Vorrichtung 504 zu entriegeln ist. In einer Ausführungsform muss das grafische Symbol 1008 nicht dem AV 100 ähneln. Beispielsweise wie in 10 gezeigt, ist das grafische Symbol 1008 eine geometrische Form, die mit dem AV 100 assoziiert ist, sodass das AV 100 von einem anderen AV unterschieden werden kann, das mit einem anderen Symbol assoziiert ist. Das grafische Symbol 1008 wird auf der Benutzeroberfläche 524 der mobilen Vorrichtung 504 angezeigt. Die Anweisungen 1016 (die auf der Benutzeroberfläche 524 angezeigt werden) weisen einen Benutzer der mobilen Vorrichtung 504 an, das grafische Symbol 1008 über die Benutzeroberfläche 524 in einen grafischen Behälter zu ziehen, der auf der Benutzeroberfläche 524 angezeigt wird, um eine Tür des AV 100 zu entriegeln. Ein beispielhafter grafischer Behälter 532 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben.
  • Prozesse für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für autonome Fahrzeuge
  • 11 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Prozess 1100 für Fahrgastauthentifizierung und -zugang für ein AV veranschaulicht, gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen. Das AV ist das gleiche oder ähnlich wie das AV 100, das mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. In einer Ausführungsform wird der Prozess 1100 von 11 durch eine Fahrzeugsteuerung durchgeführt. Andere Entitäten, beispielsweise ein Planungsmodul oder eine Steuerschaltung des AV führen in anderen Ausführungsformen manche oder alle der Schritte des Prozesses 1100 durch. Ein beispielhaftes Planungsmodul 404 und eine beispielhafte Steuerschaltung 406 sind mit Bezug auf 4 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Gleichermaßen können Ausführungsformen andere und/oder zusätzliche Schritte beinhalten oder die Schritte in anderen Reihenfolgen durchführen.
  • Mindestens ein Prozessor des AV empfängt (1104) Informationen über einen ersten Kommunikationskanal von einer ersten mobilen Vorrichtung. Der Prozessor ist der gleiche oder ähnlich wie der Prozessor 146, der mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Der erste Kommunikationskanal ist der gleiche oder ähnlich wie der Kommunikationskanal 604, der mit Bezug auf 6A ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Die erste mobile Vorrichtung ist die gleiche oder ähnlich wie die mobile Vorrichtung 504, die mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Die Informationen spezifizieren eine bestimmte Zeit und einen geografischen Standort. Der geografische Standort ist der gleiche oder ähnlich wie der geografische Standort 512, der mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. Die Informationen bewirken, dass das AV an dem geografischen Standort zu der Zeit ankommt.
  • Der Prozessor überträgt (1108) eine erste Nachricht zu einer zweiten mobilen Vorrichtung, die angibt, dass das AV an dem geografischen Standort angekommen ist. Eine beispielhafte erste Nachricht 516 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Eine beispielhafte zweite mobile Vorrichtung 612 ist mit Bezug auf 6B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. In einer Ausführungsform ist die erste mobile Vorrichtung die zweite mobile Vorrichtung. Die erste Nachricht beinhaltet ein grafisches Symbol, das das AV repräsentiert, oder ist damit assoziiert. Ein beispielhaftes grafisches Symbol 520 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Das grafische Symbol wird auf einer Benutzeroberfläche der zweiten mobilen Vorrichtung angezeigt. Eine beispielhafte Benutzeroberfläche 524 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. In einer Ausführungsform bestimmt der Prozessor, dass eine Ruftaste gedrückt wurde. Eine beispielhafte Ruftaste 1604 ist mit Bezug auf 16A ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Ruftaste gedrückt wurde, initiiert der Prozessor einen Teleoperationsruf zu einem Teleoperationsserver, zum Beispiel dem Server 136, der mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist.
  • Der Prozessor empfängt (1112) eine zweite Nachricht von der zweiten mobilen Vorrichtung über einen zweiten Kommunikationskanal. Eine beispielhafte zweite Nachricht 536 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Ein beispielhafter zweiter Kommunikationskanal 608 ist mit Bezug auf 6B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. In einer Ausführungsform ist der erste Kommunikationskanal der zweite Kommunikationskanal. In einer Ausführungsform ist der erste Kommunikationskanal ein Langstrecken-Drahtloskommunikationskanal und der zweite Kommunikationskanal ist ein Kurzstrecken-Drahtloskommunikationskanal. Die zweite Nachricht gibt an, dass das grafische Symbol über die Benutzerschnittstelle in einen auf der Benutzerschnittstelle angezeigten grafischen Behälter gezogen wurde. Ein beispielhafter grafischer Behälter 532 ist mit Bezug auf 5 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben.
  • In einer Ausführungsform beinhaltet die zweite Nachricht biometrische Informationen, die durch eine oder beide der hierin beschriebenen mobilen Vorrichtungen erzeugt werden. Die biometrischen Informationen stehen mit einer Identität eines Benutzers einer oder beider der mobilen Vorrichtungen in Beziehung. In einer Ausführungsform erfasst der Prozessor mindestens ein Bild unter Verwendung einer Kamera des AV. Beispielhafte Kameras sind mit Bezug auf die 1, 5, 7 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Der Prozessor bestimmt, dass sich das Bild auf eine Identität eines Benutzers einer oder beider der mobilen Vorrichtungen zum Entriegeln einer Tür des AV bezieht. In einer Ausführungsform wird die Sicherheit durch Analysieren eines Audiosignals erhöht, das unter Verwendung mindestens eines Mikrofons des AV 100 erfasst wird. Ein beispielhaftes Mikrofon 620 ist mit Bezug auf 6B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Der Prozessor bestimmt, dass das Audiosignal mit einer Identität eines Benutzers einer oder beider der mobilen Vorrichtungen zum Entriegeln einer Tür des AV 100 in Beziehung steht.
  • Als Reaktion auf das Empfangen der zweiten Nachricht entriegelt (1116) der Prozessor mindestens eine Tür des AV unter Verwendung einer Steuerschaltung des AV 100. Die Steuerschaltung ist die gleiche oder ähnlich wie die Steuerschaltung 406, die mit Bezug auf 4 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. In einer Ausführungsform bestimmt der Prozessor, dass sich eine oder beide der mobilen Vorrichtungen innerhalb eines Schwellenabstands vom geografischen Standort befinden. Als Reaktion auf das Bestimmen, dass sich eine oder beide der mobilen Vorrichtungen innerhalb des Schwellenabstands vom geografischen Standort befinden, wird die Entriegelung der Tür durchgeführt. In einer Ausführungsform empfängt der Prozessor eine Nachricht, die angibt, dass sich eine oder beide der mobilen Vorrichtungen außerhalb eines Schwellenabstands vom geografischen Standort befinden. Als Reaktion auf das Empfangen der Nachricht aktiviert der Prozessor ein PIN-Pad des AV zum Empfangen einer Eingabe (z. B. haptischen Eingabe, berührungskapazitiven Eingabe und/oder dergleichen) zum Entriegeln einer Tür des AV. Ein beispielhaftes PIN-Pad 640 ist mit Bezug auf 6E ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. In einer Ausführungsform wandelt der Prozessor die haptische Eingabe in einen alphanumerischen oder digitalen Code um, zum Beispiel den Code 704, der mit Bezug auf 7B ausführlicher veranschaulicht und beschrieben ist. In einer Ausführungsform bestimmt der Prozessor, dass der alphanumerische oder digitale Code mit einer Identität eines Benutzers oder eines Fahrgastes zum Entriegeln einer Tür des AV in Beziehung steht.
  • In einer Ausführungsform detektiert der Prozessor ein Signal von mindestens einem Sensor des AV. Ein beispielhafter Sensor 121 ist mit Bezug auf 1 ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Das Signal gibt an, dass mindestens ein Sitz im AV belegt ist. Als Reaktion auf das Detektieren des Signals von dem Sensor wird eine Entriegelung der mindestens einen Tür des AV durchgeführt. In einer Ausführungsform empfängt der Prozessor eine haptische Eingabe von einem Fingerabdrucklesegerät des AV. Der Prozessor bestimmt, dass die haptische Eingabe mit einer Identität eines Benutzers zum Entriegeln einer Tür des AV in Beziehung steht. In einer Ausführungsform scannt ein QR-Scanner des AV einen QR-Code, der auf einer oder beiden der hierin beschriebenen mobilen Vorrichtungen angezeigt wird. Ein beispielhafter QR-Scanner 632 und QR-Code 636 sind mit Bezug auf 6D ausführlicher veranschaulicht und beschrieben. Der Prozessor bestimmt, dass der QR-Code mit einer Identität eines Benutzers zum Entriegeln der Tür des AV in Beziehung steht.
  • In der vorstehenden Beschreibung wurden Ausführungsformen der Erfindung mit Bezugnahme auf zahlreiche spezifische Einzelheiten beschrieben, die von Implementierung zu Implementierung variieren können. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind dementsprechend als veranschaulichend anstatt beschränkend aufzufassen. Der alleinige und exklusive Indikator des Schutzumfangs der Erfindung, und was durch die Anmelder als der Schutzumfang der Erfindung beabsichtigt wird, ist der wörtliche und äquivalente Schutzumfang des Satzes von Ansprüchen, der sich aus dieser Anmeldung ergibt, in der spezifischen Form, in der solche Ansprüche sich ergeben, einschließlich jeglicher anschließender Korrektur. Jegliche Definitionen, die hierin für in solchen Ansprüchen enthaltenen Begriffe dargelegt sind, sollen die Bedeutung solcher Begriffe, wie in den Ansprüchen verwendet, bestimmen. Zusätzlich, wenn der Begriff „ferner einschließlich“ in der vorstehenden Beschreibung oder den folgenden Ansprüchen verwendet wird, kann, was diesem Ausdruck folgt, ein zusätzlicher Schritt oder eine zusätzliche Entität oder ein Teilschritt/eine Teilentität eines zuvor vorgetragenen Schritts oder einer zuvor vorgetragenen Entität sein.

Claims (20)

  1. Verfahren, umfassend: Empfangen, durch mindestens einen Prozessor eines Fahrzeugs, von Informationen über einen ersten Kommunikationskanal von einer ersten mobilen Vorrichtung, wobei die Informationen eine Zeit und einen geografischen Standort spezifizieren, wobei die Informationen bewirken, dass das Fahrzeug an dem geografischen Standort zu der Zeit ankommt; Übertragen, durch den mindestens einen Prozessor, einer ersten Nachricht zu einer zweiten mobilen Vorrichtung, die angibt, dass das Fahrzeug an dem geografischen Standort angekommen ist, wobei die erste Nachricht ein grafisches Symbol umfasst, das das Fahrzeug repräsentiert, wobei das grafische Symbol auf einer Benutzeroberfläche der zweiten mobilen Vorrichtung angezeigt wird; Empfangen, durch den mindestens einen Prozessor, einer zweiten Nachricht von der zweiten mobilen Vorrichtung über einen zweiten Kommunikationskanal, wobei die zweite Nachricht angibt, dass das grafische Symbol über die Benutzeroberfläche in einen grafischen Behälter, der auf der Benutzeroberfläche angezeigt wird, gezogen wurde; und als Reaktion auf das Empfangen der zweiten Nachricht, Entriegeln, durch den mindestens einen Prozessor, mindestens einer Tür des Fahrzeugs unter Verwendung einer Steuerschaltung des Fahrzeugs.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Empfangen, durch den mindestens einen Prozessor, einer dritten Nachricht über den ersten Kommunikationskanal von der ersten mobilen Vorrichtung, wobei die dritte Nachricht angibt, dass sich die zweite mobile Vorrichtung außerhalb eines Schwellenabstands vom geografischen Standort befindet; und als Reaktion auf das Empfangen der dritten Nachricht, Aktivieren, durch den mindestens einen Prozessor, eines PIN-Pads (PIN: Persönliche Identifikationsnummer) des Fahrzeugs, um eine haptische Eingabe zum Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs zu empfangen.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, ferner umfassend: Umwandeln, durch den mindestens einen Prozessor, der haptischen Eingabe in einen alphanumerischen oder digitalen Code; und Bestimmen, durch den mindestens einen Prozessor, dass der alphanumerische oder digitale Code mit einer Identität eines Benutzers in Beziehung steht, wobei der alphanumerische oder digitale Code die mindestens eine Tür des Fahrzeugs entriegeln soll.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Bestimmen, durch den mindestens einen Prozessor, dass sich die zweite mobile Vorrichtung innerhalb eines Schwellenabstands vom geografischen Standort befindet, wobei das Entriegeln der mindestens einen Tür als Reaktion auf das Bestimmen durchgeführt wird, dass sich die zweite mobile Vorrichtung innerhalb des Schwellenabstands vom geografischen Standort befindet.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Bestimmen, durch den mindestens einen Prozessor, dass eine Ruftaste des Fahrzeugs gedrückt wurde; und als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Ruftaste des Fahrzeugs gedrückt wurde, Initiieren, durch den mindestens einen Prozessor, eines Teleoperationsrufs zu einem Teleoperationsserver.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die zweite Nachricht biometrische Informationen beinhaltet, die durch die zweite mobile Vorrichtung am geografischen Standort erzeugt werden, wobei die biometrischen Informationen mit einer Identität eines Benutzers in Beziehung stehen.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Erfassen, durch den mindestens einen Prozessor, mindestens eines Bildes unter Verwendung einer Kamera des Fahrzeugs; und Bestimmen, durch den mindestens einen Prozessor, dass das mindestens eine Bild mit einer Identität eines Benutzers zum Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs in Beziehung steht.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Analysieren, durch den mindestens einen Prozessor, eines Audiosignals unter Verwendung mindestens eines Mikrofons des Fahrzeugs; und Bestimmen, durch den mindestens einen Prozessor, dass das Audiosignal mit einer Identität eines Benutzers zum Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs in Beziehung steht.
  9. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Detektieren, durch den mindestens einen Prozessor, eines Signals von mindestens einem Sensor des Fahrzeugs, wobei das Signal angibt, dass mindestens ein Sitz im Fahrzeug belegt ist, wobei das Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs als Reaktion auf das Detektieren des Signals von dem mindestens einen Sensor durchgeführt wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der erste Kommunikationskanal einen zellularen Kommunikationskanal umfasst und der zweite Kommunikationskanal einen Bluetooth-Kommunikationskanal und/oder einen Nahfeld-Kommunikationskanal umfasst.
  11. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Empfangen, durch den mindestens einen Prozessor, einer haptischen Eingabe von einem Fingerabdrucklesegerät des Fahrzeugs; und Bestimmen, durch den mindestens einen Prozessor, dass die haptische Eingabe mit einer Identität eines Benutzers zum Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs in Beziehung steht.
  12. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Scannen, durch einen QR-Scanner des Fahrzeugs, eines QR-Codes, der auf der zweiten mobilen Vorrichtung angezeigt wird; Bestimmen, durch den mindestens einen Prozessor, dass der QR-Code mit einer Identität eines Benutzers zum Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs in Beziehung steht.
  13. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die erste mobile Vorrichtung die zweite mobile Vorrichtung ist.
  14. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der erste Kommunikationskanal der zweite Kommunikationskanal ist.
  15. Fahrzeug, umfassend: mindestens einen Computerprozessor; und mindestens ein nichtflüchtiges Speicherungsmedium, das Anweisungen speichert, die bei Ausführung durch den mindestens einen Computerprozessor bewirken, dass der mindestens eine Computerprozessor Folgendes durchführt: Empfangen von Informationen über einen ersten Kommunikationskanal von einer ersten mobilen Vorrichtung, wobei die Informationen eine Zeit und einen geografischen Standort spezifizieren, wobei die Informationen bewirken, dass das Fahrzeug an dem geografischen Standort zu der Zeit ankommt; Übertragen einer ersten Nachricht zu einer zweiten mobilen Vorrichtung, die angibt, dass das Fahrzeug an dem geografischen Standort angekommen ist, wobei die erste Nachricht ein grafisches Symbol umfasst, das das Fahrzeug repräsentiert, wobei das grafische Symbol auf einer Benutzeroberfläche der zweiten mobilen Vorrichtung angezeigt wird; Empfangen einer zweiten Nachricht von der zweiten mobilen Vorrichtung über einen zweiten Kommunikationskanal, der sich vom ersten Kommunikationskanal unterscheidet, wobei die zweite Nachricht angibt, dass das grafische Symbol über die Benutzeroberfläche in einen grafischen Behälter, der auf der Benutzeroberfläche angezeigt wird, gezogen wurde; und als Reaktion auf das Empfangen der zweiten Nachricht, Entriegeln mindestens einer Tür des Fahrzeugs unter Verwendung einer Steuerschaltung des Fahrzeugs.
  16. Fahrzeug nach Anspruch 15, wobei die Anweisungen bei Ausführung durch den mindestens einen Computerprozessor ferner bewirken, dass der mindestens eine Computerprozessor Folgendes durchführt: Empfangen einer dritten Nachricht über den ersten Kommunikationskanal von der ersten mobilen Vorrichtung, wobei die dritte Nachricht angibt, dass sich die erste mobile Vorrichtung außerhalb eines Schwellenabstands vom geografischen Standort befindet; und als Reaktion auf das Empfangen der dritten Nachricht, Aktivieren eines PIN-Pads (PIN: Persönliche Identifikationsnummer) des Fahrzeugs, um eine haptische Eingabe zum Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs zu empfangen.
  17. Fahrzeug nach Anspruch 16, wobei die Anweisungen bei Ausführung durch den mindestens einen Computerprozessor ferner bewirken, dass der mindestens eine Computerprozessor Folgendes durchführt: Umwandeln der haptischen Eingabe in einen alphanumerischen oder digitalen Code; und dass der alphanumerische oder digitale Code mit einer Identität eines Benutzers in Beziehung steht, wobei der alphanumerische oder digitale Code die mindestens eine Tür des Fahrzeugs entriegeln soll.
  18. Nichtflüchtiges Speicherungsmedium bzw. nichtflüchtige Speicherungsmedien, die Anweisungen speichern, die bei Ausführung durch mindestens eine Rechenvorrichtung bewirken, dass die mindestens eine Rechenvorrichtung Folgendes durchführt: Empfangen von Informationen über einen ersten Kommunikationskanal von einer ersten mobilen Vorrichtung, wobei die Informationen eine Zeit und einen geografischen Standort spezifizieren, wobei die Informationen bewirken, dass das Fahrzeug an dem geografischen Standort zu der Zeit ankommt; Übertragen einer ersten Nachricht zu einer zweiten mobilen Vorrichtung, die angibt, dass das Fahrzeug an dem geografischen Standort angekommen ist, wobei die erste Nachricht ein grafisches Symbol umfasst, das das Fahrzeug repräsentiert, wobei das grafische Symbol auf einer Benutzeroberfläche der zweiten mobilen Vorrichtung angezeigt wird; Empfangen einer zweiten Nachricht von der zweiten mobilen Vorrichtung über einen zweiten Kommunikationskanal, der sich vom ersten Kommunikationskanal unterscheidet, wobei die zweite Nachricht angibt, dass das grafische Symbol über die Benutzeroberfläche in einen grafischen Behälter, der auf der Benutzeroberfläche angezeigt wird, gezogen wurde; und als Reaktion auf das Empfangen der zweiten Nachricht, Entriegeln mindestens einer Tür des Fahrzeugs unter Verwendung einer Steuerschaltung des Fahrzeugs.
  19. Nichtflüchtiges Speicherungsmedium bzw. nichtflüchtige Speicherungsmedien nach Anspruch 18, wobei die Anweisungen bei Ausführung durch die mindestens eine Rechenvorrichtung ferner bewirken, dass die mindestens eine Rechenvorrichtung Folgendes durchführt: Empfangen einer dritten Nachricht über den ersten Kommunikationskanal von der ersten mobilen Vorrichtung, wobei die dritte Nachricht angibt, dass sich die erste mobile Vorrichtung außerhalb eines Schwellenabstands vom geografischen Standort befindet; und als Reaktion auf das Empfangen der dritten Nachricht, Aktivieren eines PIN-Pads (PIN: Persönliche Identifikationsnummer) des Fahrzeugs, um eine haptische Eingabe zum Entriegeln der mindestens einen Tür des Fahrzeugs zu empfangen.
  20. Nichtflüchtiges Speicherungsmedium bzw. nichtflüchtige Speicherungsmedien nach Anspruch 19, wobei die Anweisungen bei Ausführung durch die mindestens eine Rechenvorrichtung ferner bewirken, dass die mindestens eine Rechenvorrichtung Folgendes durchführt: Umwandeln der haptischen Eingabe in einen alphanumerischen oder digitalen Code; und Bestimmen, dass der alphanumerische oder digitale Code mit einer Identität eines Benutzers in Beziehung steht, wobei der alphanumerische oder digitale Code die mindestens eine Tür des Fahrzeugs entriegeln soll.
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