DE102020121551A1

DE102020121551A1 - Verfahren zur passagierauthentifizierung und zum türbetrieb für autonome fahrzeuge

Info

Publication number: DE102020121551A1
Application number: DE102020121551.7A
Authority: DE
Inventors: Junsung KIM; Yunpeng Xu; Vasudeva Pai Melgangolli; Brett Sandler; Scott Sweeny
Original assignee: Motional AD LLC
Current assignee: Motional AD LLC
Priority date: 2019-08-29
Filing date: 2020-08-17
Publication date: 2021-03-04
Also published as: KR20210028575A; GB2609767A; GB202306825D0; US20210061224A1; KR102548655B1; US20230311810A1; CN112446989A; GB202117489D0; GB202213639D0; GB2588509A; US11623611B2; GB202013327D0; GB2609767B; GB2588509B; GB2600263A; GB2588509A8; GB2600263B

Abstract

Es sind Computersysteme und Techniken zum Authentifizieren eines Passagiers eines autonomen Fahrzeugs und Betreiben von Türen des autonomen Fahrzeugs offenbart. Zur Passagierauthentifizierung ist das Computersystem dazu ausgelegt, eine Fahrtanforderung zu empfangen, einen Zugangscode zu erzeugen, den Zugangscode zu einem Benutzerkonto und dem autonomen Fahrzeug zu übertragen, den Benutzer unter Verwendung des Zugangscodes zu authentifizieren und eine Abfahrt des autonomen Fahrzeugs zu ermöglichen. Für den Türbetrieb ist das Computersystem dazu ausgelegt, Umgebungsbedingungen im Umfeld eines autonomen Fahrzeugs zu detektieren, basierend auf einem Satz von Betriebsbedingungen zu bestimmen, ob eine oder mehrere Türen des autonomen Fahrzeugs zur Verwendung erwünscht sind oder nicht, und eine Tür zu betreiben, falls die Tür sicher zu betreiben ist und für den Betrieb erwünscht ist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Beschreibung betrifft Systeme und Verfahren zum Authentifizieren von Passagieren und Betreiben von zu verwendenden Türen von autonomen Fahrzeugen.
HINTERGRUND
Autonome Fahrzeuge können verwendet werden, um Menschen und/oder Fracht (z. B. Pakete, Objekte oder andere Gegenstände) von einem Ort zu einem anderen zu transportieren. Beispielsweise kann ein mit einem Ride-Sharing- oder Ride-Hailing-Dienst assoziiertes Benutzerkonto die Verwendung eines autonomen Fahrzeugs anfordern. Das autonome Fahrzeug wird entsendet, navigiert zu dem Ort des Benutzers, wartet darauf, dass der Benutzer in das autonome Fahrzeug einsteigt, und navigiert zu einem spezifizierten Bestimmungsort (z. B. einem durch den Benutzer ausgewählten Ort).
KURZDARSTELLUNG
Der in dieser Patentschrift beschriebene Gegenstand ist auf Computersysteme und Techniken zum Authentifizieren eines Passagiers eines autonomen Fahrzeugs und Betreiben von Türen des autonomen Fahrzeugs ausgerichtet. Im Allgemeinen ist das Computersystem zur Passagierauthentifizierung dazu ausgelegt, eine Fahrtanforderung zu empfangen, einen Zugangscode zu erzeugen, den Zugangscode zu einem Benutzerkonto und dem autonomen Fahrzeug zu übertragen, den Benutzer unter Verwendung des Zugangscodes zu authentifizieren und eine Abfahrt des autonomen Fahrzeugs zu ermöglichen. Im Allgemeinen ist das Computersystem für den Türbetrieb dazu ausgelegt, Umgebungsbedingungen im Umfeld eines autonomen Fahrzeugs zu detektieren, basierend auf einem Satz von Betriebsbedingungen zu bestimmen, ob eine oder mehrere Türen des autonomen Fahrzeugs zur Verwendung erwünscht sind oder nicht, und eine Tür zu betreiben, falls die Tür sicher zu betreiben ist und für den Betrieb erwünscht ist.
Diese und andere Aspekte, Merkmale und Implementierungen können als Verfahren, Einrichtungen, Systeme, Komponenten, Programmprodukte, Mittel oder Schritte zum Durchführen einer Funktion und auf andere Weisen ausgedrückt werden.
Diese und andere Aspekte, Merkmale und Implementierungen werden aus den folgenden Beschreibungen einschließlich der Ansprüche ersichtlich werden.
Figurenliste

1 zeigt ein Beispiel für ein autonomes Fahrzeug mit autonomer Fähigkeit.
2 veranschaulicht eine beispielhafte „Cloud“-Rechenumgebung.
3 veranschaulicht ein Computersystem.
4 zeigt eine beispielhafte Architektur für ein autonomes Fahrzeug.
5 zeigt ein Beispiel von Eingaben und Ausgaben, die durch ein Wahrnehmungsmodul verwendet werden können.
6 zeigt ein Beispiel eines LiDAR-Systems.
7 zeigt das LiDAR-System in Betrieb.
8 zeigt den Betrieb des LiDAR-Systems ausführlicher.
9 zeigt ein Blockdiagramm der Beziehungen zwischen Eingaben und Ausgaben eines Planungsmoduls.
10 zeigt einen gerichteten Graphen, der bei der Pfadplanung verwendet wird.
11 zeigt ein Blockdiagramm der Eingaben und Ausgaben eines Steuermoduls.
12 zeigt ein Blockdiagramm der Eingaben, Ausgaben und Komponenten einer Steuerung.
13 veranschaulicht ein Beispiel für ein Ride-Hailing-Netzwerk für autonome Fahrzeuge.
14 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Erfüllen einer Anforderung für Ride-Hailing-Dienste unter Verwendung eines Ride-Hailing-Netzwerks für autonome Fahrzeuge.
15 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Authentifizieren eines abzuholenden Passagiers.
16 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Betreiben einer Tür eines autonomen Fahrzeugs.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
In der folgenden Beschreibung werden für Erläuterungszwecke zahlreiche spezifische Einzelheiten dargelegt, um ein durchgehendes Verständnis der offenbarten Techniken bereitzustellen. Es wird jedoch ersichtlich, dass die offenbarten Techniken ohne diese spezifischen Einzelheiten umgesetzt werden können. In anderen Fällen sind wohl bekannte Strukturen und Vorrichtungen in Blockdiagrammform gezeigt, um ein unnötiges Verundeutlichen der offenbarten Techniken zu vermeiden.
In den Zeichnungen sind spezifische Anordnungen oder Ordnungen schematischer Elemente, wie etwa jener, die Vorrichtungen, Module, Anweisungsblöcke und Datenelemente repräsentieren, zur Einfachheit der Beschreibung gezeigt. Fachleute sollten jedoch verstehen, dass die spezifische Ordnung oder Anordnung der schematischen Elemente in den Zeichnungen nicht andeuten soll, dass eine spezielle Verarbeitungsreihenfolge oder -sequenz oder Trennung von Prozessen erforderlich ist. Ferner soll der Einschluss eines schematischen Elements in einer Zeichnung nicht andeuten, dass ein derartiges Element bei allen Ausführungsformen erforderlich ist oder dass die durch ein derartiges Element repräsentierten Merkmale bei manchen Ausführungsformen möglicherweise nicht in anderen Elementen enthalten sind oder mit diesen kombiniert werden.
Ferner soll in den Zeichnungen, wenn Verbindungselemente, wie etwa durchgezogene oder gestrichelte Linien oder Pfeile, zum Veranschaulichen einer Verbindung, Beziehung oder Assoziation zwischen oder unter zwei oder mehr anderen schematischen Elementen verwendet werden, das Nichtvorhandensein derartiger Verbindungselemente nicht andeuten, dass keine Verbindung, Beziehung oder Assoziation bestehen kann. Mit anderen Worten sind manche Verbindungen, Beziehungen oder Assoziationen zwischen Elementen in den Zeichnungen nicht gezeigt, um die Offenbarung nicht zu verundeutlichen. Zusätzlich dazu wird zur Vereinfachung der Veranschaulichung ein einziges Verbindungselement verwendet, um mehrere Verbindungen, Beziehungen oder Assoziationen zwischen Elementen zu repräsentieren. Wenn beispielsweise ein Verbindungselement eine Kommunikation von Signalen, Daten oder Anweisungen repräsentiert, sollten Fachleute verstehen, dass ein derartiges Element einen oder mehrere Signalpfade (z. B. einen Bus) repräsentiert, wie zum Bewirken der Kommunikation benötigt wird.
Es wird nun ausführlich auf Ausführungsformen Bezug genommen, wobei Beispiele von diesen in den begleitenden Zeichnungen veranschaulicht sind. In der folgenden ausführlichen Beschreibung werden zahlreiche spezifische Einzelheiten dargelegt, um ein durchgehendes Verständnis der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen bereitzustellen. Einem Durchschnittsfachmann wird jedoch ersichtlich werden, dass die verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen ohne diese spezifischen Einzelheiten umgesetzt werden können. In anderen Fällen sind wohl bekannte Verfahren, Prozeduren, Komponenten, Schaltungen und Netzwerke nicht ausführlich beschrieben worden, um Aspekte der Ausführungsformen nicht unnötig zu verundeutlichen.
Mehrere Merkmale sind nachfolgend beschrieben, die jeweils unabhängig voneinander oder mit einer beliebigen Kombination anderer Merkmale verwendet werden können. Ein beliebiges individuelles Merkmal spricht möglicherweise keines der oben besprochenen Probleme an oder könnte nur eines der oben besprochenen Probleme ansprechen. Manche der oben besprochenen Probleme könnten nicht vollständig durch irgendwelche der hierin beschriebenen Merkmale angesprochen werden. Obwohl Überschriften bereitgestellt sind, können Informationen bezüglich einer speziellen Überschrift, die jedoch nicht in dem Abschnitt mit dieser Überschrift aufzufinden sind, auch anderweitig in dieser Beschreibung aufgefunden werden. Ausführungsformen sind hierin gemäß der folgenden Übersicht beschrieben:

1.: Allgemeiner Überblick
2.: Hardwareüberblick
3.: Architektur eines autonomen Fahrzeugs
4.: Eingaben in ein autonomes Fahrzeug
5.: Planung für ein autonomes Fahrzeug
6.: Steuerung eines autonomen Fahrzeugs
7.: Ride-Hailing-Dienst für autonome Fahrzeuge
8.: Beispielhafter Prozess zum Authentifizieren eines abzuholenden Passagiers
9.: Beispielhafter Prozess zum Betreiben einer Tür eines autonomen Fahrzeugs

Allgemeiner Überblick
Autonome Fahrzeuge, die in komplexen Umgebungen (z. B. einer städtischen Umgebung) fahren, stellen eine große technologische Herausforderung dar. Damit autonome Fahrzeuge in diesen Umgebungen navigieren können, detektieren die Fahrzeuge verschiedene Arten von Objekten, wie etwa Fahrzeuge, Fußgänger und Fahrräder, in Echtzeit unter Verwendung von Sensoren wie etwa LIDAR oder RADAR.
In manchen Ausführungsformen werden autonome Fahrzeuge zum Navigieren solcher komplexer Umgebungen eingesetzt, um einen Ride-Sharing- oder Ride-Hailing-Dienst (nachfolgend zusammengenommen als ein „Ride-Hailing-Dienst“ bezeichnet) bereitzustellen, in dem ein autonomes Fahrzeug (z. B. nach einer Benutzeranforderung) zu einem aktuellen Standort des Benutzers (oder einem vereinbarten Abholort) entsendet wird, um den Benutzer vom aktuellen Standort des Benutzers zu einem oder mehreren Bestimmungsorten zu transportieren. Das Gewährleisten einer sicheren und effektiven Verwendung eines autonomen Fahrzeugs in solchen Implementierungen stellt große technologische Herausforderungen dar. Beispielsweise mangelt es einem autonomen Fahrzeug häufig an menschlicher Interaktion, die in herkömmlichen Ride-Hailing-Diensten dazu dienen, Passagiere zu authentifizieren und die Gewährleistung der sicheren Verwendung des autonomen Fahrzeugs zu unterstützen. Dementsprechend besteht ein Bedarf zum Bereitstellen einer sicheren und effektiven Verwendung eines autonomen Fahrzeugs für die Bereitstellung von Ride-Hailing-Diensten.
Insbesondere stellt die vorliegende Offenbarung eine oder mehrere Ausführungsformen zum Authentifizieren eines Passagiers eines autonomen Fahrzeugs und Betreiben von Türen des autonomen Fahrzeugs bereit. Diese Ausführungsformen sprechen Sicherheitsbedenken an, die bei der Verwendung eines autonomen Fahrzeugs für Ride-Hailing-Zwecke entstehen. Beispielsweise gewährleisten die offenbarten Ausführungsformen für die Passagierauthentifizierung, dass der (die) beabsichtigten Benutzer des autonomen Fahrzeugs in der Lage ist (sind), das autonome Fahrzeug sicher zu lokalisieren und zu betreten, wohingegen die offenbarten Ausführungsformen für den Türbetrieb gewährleisten, dass der (die) Benutzer in der Lage ist (sind), in das autonome Fahrzeug sicher ein- und auszusteigen.
Hardwareüberblick
1 zeigt ein Beispiel für ein autonomes Fahrzeug 100 mit autonomer Fähigkeit.
Wie hierin verwendet, bezieht sich der Begriff „Affordance“ (Angebotscharakter) auf eine benutzerinteraktive grafische Benutzeroberfläche, die optional auf einem Anzeigebildschirm einer elektronischen Vorrichtung angezeigt wird. Beispielsweise bilden ein Bild (z. B. Icon), eine Taste und Text (z. B. Hyperlink) jeweils optional eine Affordance. Eine Affordance kann optional ausgewählt werden, um eine Handlung durchzuführen oder einen Prozess zu initiieren.
Wie hierin verwendet, bezieht sich der Begriff „autonome Fähigkeit“ auf eine Funktion, ein Merkmal oder eine Fertigkeit, die/das einem Fahrzeug ermöglicht, teilweise oder vollständig ohne menschlichen Echtzeit-Eingriff betrieben zu werden, einschließlich ohne Beschränkung vollständig autonomen Fahrzeugen, hochgradig autonomen Fahrzeugen und konditionell autonomen Fahrzeugen.
Wie hierin verwendet, ist ein autonomes Fahrzeug (AV) ein Fahrzeug, das autonome Fähigkeit besitzt.
Wie hierin verwendet, beinhaltet „Fahrzeug“ Mittel für den Transport von Gütern oder Personen. Beispielsweise Autos, Busse, Züge, Flugzeuge, Drohnen, Lastkraftwagen, Boote, Schiffe, Unterwasserfahrzeuge, Luftschiffe usw. Ein fahrerloses Auto ist ein Beispiel für ein Fahrzeug.
Wie hierin verwendet, bezieht sich „Trajektorie“ auf einen Pfad oder eine Route zum Navigieren eines AV von einem ersten raumzeitlichen Ort zu einem zweiten raumzeitlichen Ort. Bei einer Ausführungsform wird der erste raumzeitliche Ort als der Anfangs- oder Startort bezeichnet, und der zweite raumzeitliche Ort wird als der Bestimmungsort, der Endort, das Ziel, die Zielposition oder der Zielort bezeichnet. In manchen Beispielen besteht eine Trajektorie aus einem oder mehreren Segmenten (z. B. Straßenabschnitten), und jedes Segment besteht aus einem oder mehreren Blöcken (z. B. Teilen einer Fahrbahn oder Kreuzung). Bei einer Ausführungsform entsprechen die raumzeitlichen Orte Orten in der realen Welt. Beispielsweise sind die raumzeitlichen Orte Abhol- oder Absetzorte zum Abholen oder Absetzen von Personen oder Gütern.
Wie hierin verwendet, beinhaltet „Sensor(en)“ eine oder mehrere Hardwarekomponenten, die Informationen über die den Sensor umgebende Umgebung detektieren. Manche der Hardwarekomponenten können Erfassungskomponenten (z. B. Bildsensoren, biometrische Sensoren), Übertragungs- und/oder Empfangskomponenten (z. B. Laser- oder Hochfrequenzwellen-Sender und -Empfänger), elektronische Komponenten wie etwa Analog-Digital-Wandler, eine Datenspeicherungsvorrichtung (wie etwa einen RAM und/oder eine nichtflüchtige Speicherung), Software- oder Firmwarekomponenten und Datenverarbeitungskomponenten wie etwa eine ASIC (anwendungsspezifische integrierte Schaltung), einen Mikroprozessor und/oder einen Mikrocontroller beinhalten.
Wie hierin verwendet, ist eine „Szenenbeschreibung“ eine Datenstruktur (z. B. Liste) oder ein Datenstrom, die/der ein oder mehrere klassifizierte oder gelabelte Objekte beinhaltet, die durch einen oder mehrere Sensoren am AV-Fahrzeug detektiert oder durch eine Quelle extern zu dem AV bereitgestellt werden.
Wie hierin verwendet, ist „Straße“ ein physischer Bereich, der von einem Fahrzeug durchfahren werden kann, und kann einer mit einem Namen versehenen Verkehrsstraße entsprechen (z. B. Stadtstraße, Bundesautobahn usw.) oder kann einer unbenannten Verkehrsstraße entsprechen (z. B. einer Einfahrt in einem Haus oder Bürogebäude, einem Abschnitt eines Parkplatzes, einem Abschnitt eines unbebauten Grundstücks, einem Feldweg in einem ländlichen Gebiet usw.). Da manche Fahrzeuge (z. B. Vierradantrieb-Pick-Up-Trucks, Geländewagen usw.) in der Lage sind, eine Vielfalt physischer Gebiete zu durchfahren, die nicht spezifisch für Fahrzeugfahrten eingerichtet sind, kann eine „Straße“ ein physisches Gebiet sein, das nicht formell durch irgendeine Gemeinde oder andere Regierungs- oder Verwaltungsbehörde als eine Verkehrsstraße definiert ist.
Wie hierin verwendet, ist eine „Fahrbahn“ ein Teil einer Straße, der von einem Fahrzeug durchfahren werden kann, und kann dem Großteil des Raums oder dem gesamten Raum zwischen Fahrbahnmarkierungen entsprechen, oder kann nur einem Teil (z. B. weniger als 50 %) des Raums zwischen Fahrbahnmarkierungen entsprechen. Beispielsweise könnte eine Straße, die weit voneinander beabstandete Fahrbahnmarkierungen aufweist, zwei oder mehr Fahrzeuge zwischen dem Markierungen unterbringen, sodass ein Fahrzeug an dem anderen vorbeifahren kann, ohne die Fahrbahnmarkierungen zu überqueren, und könnte somit derart interpretiert werden, dass sie eine Fahrbahn schmaler als der Raum zwischen den Fahrbahnmarkierungen aufweist oder zwei Fahrbahnen zwischen den Fahrbahnmarkierungen aufweist. Eine Fahrbahn könnte auch bei Nichtvorhandensein von Fahrbahnmarkierungen interpretiert werden. Beispielsweise kann eine Fahrbahn basierend auf physischen Merkmalen einer Umgebung definiert werden, z. B. Steinen und Bäumen entlang einer Verkehrsstraße in einem ländlichen Gebiet.
„Ein oder mehrere‟ beinhaltet eine Funktion, die durch ein Element durchgeführt wird, eine Funktion, die durch mehr als ein Element durchgeführt wird, z. B. in verteilter Weise, mehrere Funktionen, die durch ein Element durchgeführt werden, mehrere Funktionen, die durch mehrere Elemente durchgeführt werden, oder eine beliebige Kombination des Obigen.
Es versteht sich außerdem, dass hierin in manchen Fällen die Begriffe erster, zweiter usw. zum Beschreiben verschiedener Elemente verwendet werden, diese Elemente nicht durch diese Begriffe eingeschränkt werden sollten. Diese Begriffe werden nur zur Unterscheidung eines Elements von einem anderen verwendet. Beispielsweise könnte ein erster Kontakt als ein zweiter Kontakt bezeichnet werden, und gleichermaßen könnte ein zweiter Kontakt als ein erster Kontakt bezeichnet werden, ohne vom Schutzumfang der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen abzuweichen. Der erste Kontakt und der zweite Kontakt sind beide Kontakte, aber sie sind nicht derselbe Kontakt.
Die hierin in der Beschreibung der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen verwendete Terminologie soll nur spezielle Ausführungsformen beschreiben und soll nicht beschränkend sein. Wie in der Beschreibung der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen und den angehängten Ansprüchen verwendet, sollen die Singularformen „ein“, „eine“ und „der/die/das“ auch die Pluralformen einschließen, insofern der Zusammenhang nicht deutlich etwas anderes angibt. Es versteht sich außerdem, dass sich der Begriff „und/oder“, wie hierin verwendet, auf beliebige und alle möglichen Kombinationen eines oder mehrerer der assoziierten aufgelisteten Artikel bezieht und diese einschließt. Es versteht sich ferner, dass die Ausdrücke „beinhaltet“, „einschließlich“, „umfasst“ und/oder „umfassend“, wenn in dieser Beschreibung verwendet, das Vorhandensein von genannten Merkmalen, ganzen Zahlen, Schritten, Operationen, Elementen und/oder Komponenten spezifizieren, aber nicht das Vorhandensein oder die Ergänzung eines oder mehrerer anderer Merkmalen, einer oder mehrerer anderer ganzen Zahlen, eines oder mehrerer anderer Schritte, einer oder mehrerer anderer Operationen, eines oder mehrerer anderer Elemente, einer oder mehrerer anderer Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließen.
Wie hierin verwendet, soll der Begriff „falls“ optional so ausgelegt werden, dass er in Abhängigkeit vom Kontext „wenn“ oder „bei“ oder „als Reaktion auf das Bestimmen“ oder „als Reaktion auf das Detektieren“ bedeutet. Gleichermaßen soll der Ausdruck „falls bestimmt wird“ oder „falls [eine angegebene Bedingung oder ein angegebenes Ereignis] detektiert wird“ optional so ausgelegt werden, dass er in Abhängigkeit vom Kontext „nach dem Bestimmen“ oder „als Reaktion auf das Bestimmen“ oder „nach dem Detektieren [der angegebenen Bedingung oder des angegebenen Ereignisses]“ oder „als Reaktion auf das Detektieren [der angegebenen Bedingung oder des angegebenen Ereignisses]“ bedeutet.
Wie hierin verwendet, bezieht sich ein AV-System auf das AV zusammen mit der Anordnung von Hardware, Software, gespeicherten Daten und in Echtzeit erzeugten Daten, die den Betrieb des AV unterstützen. Bei einer Ausführungsform ist das AV-System in das AV integriert. Bei einer Ausführungsform ist das AV-System über mehrere Orte verteilt. Beispielsweise ist ein Teil der Software des AV-Systems in einer Cloud-Rechenumgebung implementiert, ähnlich der unter mit Bezug auf 2 beschriebenen Cloud-Rechenumgebung 200.
Im Allgemeinen beschreibt dieses Dokument Technologien, die bei beliebigen Fahrzeugen anwendbar sind, die eine oder mehrere autonome Fähigkeiten aufweisen, einschließlich vollständig autonomen Fahrzeugen, hochgradig autonomen Fahrzeugen und konditionell autonomen Fahrzeugen, wie etwa sogenannten Stufe-5-, Stufe-4- bzw. Stufe-3-Fahrzeugen (siehe SAE International Standard J3016: Klassifizierung und Definition von Begriffen für straßengebundene Kraftfahrzeuge mit Systemen zum automatisierten Fahren, der durch Bezugnahme in seiner Gesamtheit aufgenommen wird, für weitere Einzelheiten über die Klassifizierung von Autonomiestufen in Fahrzeugen). Die in diesem Dokument beschriebenen Technologien sind auch bei teilweise autonomen Fahrzeugen und Fahrzeugen mit Fahrerassistenz anwendbar, wie etwa sogenannten Stufe-2- und Stufe-I-Fahrzeugen (siehe SAE International Standard J3016: Klassifizierung und Definition von Begriffen für straßengebundene Kraftfahrzeuge mit Systemen zum automatisierten Fahren). Bei einer Ausführungsform können ein oder mehrere Fahrzeugsysteme der Stufe 1, 2, 3, 4 und 5 gewisse Fahrzeugoperationen (z. B. Lenken, Bremsen und Verwenden von Karten) unter gewissen Betriebsbedingungen basierend auf der Verarbeitung von Sensoreingaben automatisieren. Die in diesem Dokument beschriebenen Technologien können Fahrzeugen in allen Stufen nützen, von vollständig autonomen Fahrzeugen bis hin zu menschlich betriebenen Fahrzeugen.
Unter Bezugnahme auf 1 betreibt ein AV-System 120 das AV 100 entlang einer Trajektorie 198 durch eine Umgebung 190 zu einem Bestimmungsort 199 (manchmal als ein Endort bezeichnet), während es Objekte (z. B. natürliche Hindernisse 191, Fahrzeuge 193, Fußgänger 192, Fahrradfahrer und andere Hindernisse) vermeidet und Verkehrsvorschriften (z. B. Vorschriften zur Fahrweise oder Fahrpräferenzen) beachtet.
In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 Vorrichtungen 101, die so instrumentiert sind, dass sie Betriebsbefehle von den Computerprozessoren 146 empfangen. Bei einer Ausführungsform ähnelt der Computerprozessor 146 dem unten mit Bezug auf 3 beschriebenen Prozessor 304. Beispiele für die Vorrichtungen 101 beinhalten eine Lenksteuerung 102, Bremsen 103, Gänge, Gaspedal oder andere Beschleunigungssteuermechanismen, Scheibenwischer, Seitentürschlösser, Fenstersteuerungen und Blinker.
In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 Sensoren 121 zum Messen oder Ableiten von Eigenschaften des Status oder des Zustands des Fahrzeugs 100, wie etwa die Position des AV, Linear- und Winkelgeschwindigkeit und -beschleunigung und Orientierung (z. B. eine Ausrichtung des vorderen Endes des AV 100). Beispiele der Sensoren 121 sind GPS, inertiale Messeinheiten (IMU), die sowohl Fahrzeuglinearbeschleunigungen als auch Winkelraten messen, Radgeschwindigkeitssensoren zum Messen oder Schätzen von Radschlupfverhältnissen, Radbremsdruck- oder Bremsmomentsensoren, Motordrehmoment- oder Raddrehmomentsensoren und Lenkwinkel- und Winkelratensensoren.
In einer Ausführungsform beinhalten die Sensoren 121 außerdem Sensoren zum Erfassen oder Messen von Eigenschaften der Umgebung des AV. Beispielsweise Monokular- oder Stereo-Videokameras 122 im Spektrum von sichtbarem Licht, Infrarot oder thermischem Spektrum (oder beiden), ein LiDAR 123, RADAR, Ultraschallsensoren, Laufzeit(TOF - Time of Flight)-Tiefensensoren, Geschwindigkeitssensoren, Temperatursensoren, Luftfeuchtigkeitssensoren und Niederschlagssensoren.
In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 eine Datenspeicherungseinheit 142 und einen Speicher 144 zum Speichern von Maschinenanweisungen, die mit Computerprozessoren 146 assoziiert sind, oder von Daten, die durch die Sensoren 121 gesammelt werden. In einer Ausführungsform ähnelt die Datenspeicherungseinheit 142 dem/der unten in Beziehung mit 3 beschriebenen ROM 308 oder Speicherungsvorrichtung 310. In einer Ausführungsform ähnelt der Speicher 144 dem nachstehend beschriebenen Hauptspeicher 306. In einer Ausführungsform speichern die Datenspeicherungseinheit 142 und der Speicher 144 historische, Echtzeit- und/oder prädiktive Informationen über die Umgebung 190. In einer Ausführungsform beinhalten die gespeicherten Informationen Karten, Fahrverhalten, Verkehrsüberlastungsaktualisierungen oder Wetterbedingungen. In einer Ausführungsform werden Daten bezüglich der Umgebung 190 über einen Kommunikationskanal von einer entfernt angeordneten Datenbank 134 zu dem AV 100 übertragen.
In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 Kommunikationsvorrichtungen 140 zum Kommunizieren gemessener oder abgeleiteter Eigenschaften der Status und Zustände anderer Fahrzeuge, wie etwa Positionen, Linear- und Winkelgeschwindigkeiten, Linear- und Winkelbeschleunigungen und Linear- und Winkelorientierungen zu dem AV 100. Diese Vorrichtungen beinhalten Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V) und Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2I)-Kommunikationsvorrichtungen und Vorrichtungen für drahtlose Kommunikationen über Punkt-zu-Punkt- oder Ad-Hoc-Netzwerke oder beides. In einer Ausführungsform kommunizieren die Kommunikationseinrichtungen 140 über das elektromagnetische Spektrum (einschließlich Funk- und optischen Kommunikationen) oder andere Medien (z. B. Luft und akustische Medien). Eine Kombination von Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V) und Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2I)-Kommunikation (und bei manchen Ausführungsformen ein oder mehrere andere Kommunikationsarten) wird manchmal als Fahrzeug-zu-Allem(V2X)-Kommunikation bezeichnet. V2X-Kommunikation entspricht typischerweise einem oder mehreren Kommunikationsstandards zur Kommunikation mit, zwischen oder unter autonomen Fahrzeugen.
In einer Ausführungsform beinhalten die Kommunikationsvorrichtungen 140 Kommunikationsschnittstellen. Beispielsweise drahtgebundene, drahtlose, WiMAX-, WiFi-, Bluetooth-, Satelliten-, zellulare, optische, Nahfeld-, Infrarot- oder Funkschnittstellen. Die Kommunikationsschnittstellen übertragen Daten von einer entfernt angeordneten Datenbank 134 zu dem AV-System 120. In einer Ausführungsform ist die entfernt angeordnete Datenbank 134 in einer Cloud-Rechenumgebung 200 eingebettet, wie in 2 beschrieben. Die Kommunikationsschnittstellen 140 übertragen von den Sensoren 121 gesammelte Daten oder andere Daten bezüglich des Betriebs des AV 100 zu der entfernt angeordneten Datenbank 134. In einer Ausführungsform übertragen die Kommunikationsschnittstellen 140 Informationen, die sich auf Teleoperationen beziehen, zu dem AV 100. In manchen Ausführungsformen kommuniziert das AV 100 mit anderen entfernten (z. B. „Cloud“) Servern 136.
In einer Ausführungsform speichert und überträgt die entfernt angeordnete Datenbank 134 auch digitale Daten (z. B. speichert Daten, wie etwa Straßen- und Stadtstraßenorte). Derartige Daten werden im Speicher 144 im AV 100 gespeichert oder über einen Kommunikationskanal von der entfernt angeordneten Datenbank 134 zu dem AV 100 übertragen.
In einer Ausführungsform speichert und überträgt die entfernt angeordnete Datenbank 134 historische Informationen über Fahreigenschaften (z. B. Geschwindigkeits- und Beschleunigungsprofile) von Fahrzeugen, die zuvor entlang der Trajektorie 198 zu ähnlichen Tageszeiten fuhren. In einer Implementierung können derartige Daten im Speicher 144 im AV 100 gespeichert oder über einen Kommunikationskanal von der entfernt angeordneten Datenbank 134 zu dem AV 100 übertragen werden.
Die sich im AV 100 befindlichen Rechenvorrichtungen 146 erzeugen algorithmisch Steuerhandlungen basierend auf sowohl Echtzeit-Sensordaten als auch vorherigen Informationen, was dem AV-System 120 ermöglicht, seine autonomen Fahrfähigkeiten auszuführen.
In einer Ausführungsform beinhaltet das AV-System 120 Computerperipheriegeräte 132, die mit den Rechenvorrichtungen 146 gekoppelt sind, um Informationen und Warnungen für einen Benutzer (z. B. einen Insassen oder einen entfernten Benutzer) des AV 100 bereitzustellen und eine Eingabe von diesem zu empfangen. In einer Ausführungsform ähneln die Peripheriegeräte der Anzeige 312, der Eingabevorrichtung 314 und der Cursor-Steuerung 316, die unten mit Bezug auf 3 besprochen sind. Die Kopplung ist drahtlos oder drahtgebunden. Zwei oder mehr beliebige der Schnittstellenvorrichtungen können in eine einzelne Vorrichtung integriert sein.
2 veranschaulicht eine beispielhafte „Cloud“-Rechenumgebung. Cloud-Computing ist ein Dienstlieferungsmodell zum Ermöglichen eines zweckdienlichen On-Demand-Netzwerkzugangs zu einem gemeinsam genutzten Pool konfigurierbarer Rechenressourcen (z. B. Netzwerken, Netzwerkbandbreite, Servern, Verarbeitung, Speicher, Speicherung, Anwendungen, virtuellen Maschinen und Diensten). In typischen Cloud-Rechensystemen sind die Maschinen, die zum Liefern der durch die Cloud bereitgestellten Dienste verwendet werden, in einem oder mehreren großen Cloud-Datenzentren untergebracht. Jetzt mit Bezug auf 2 beinhaltet die Cloud-Rechenumgebung 200 Cloud-Datenzentren 204a, 204b und 204c, die über die Cloud 202 miteinander verbunden sind. Die Datenzentren 204a, 204b und 204c stellen Cloud-Rechendienste zu mit der Cloud 202 verbundenen Computersystemen 206a, 206b, 206c, 206d, 206e und 206f bereit.
Die Cloud-Rechenumgebung 200 beinhaltet ein oder mehrere Cloud-Datenzentren. Im Allgemeinen bezieht sich ein Cloud-Datenzentrum, zum Beispiel das in 2 gezeigte Cloud-Datenzentrum 204a, auf die physische Anordnung von Servern, die eine Cloud, zum Beispiel die in 2 gezeigte Cloud 202, oder einen speziellen Teil einer Cloud ausmachen. Beispielsweise sind Server physisch im Cloud-Datenzentrum in Räumen, Gruppen, Reihen und Racks angeordnet. Ein Cloud-Datenzentrum weist eine oder mehrere Zonen auf, die einen oder mehrere Räume von Servern beinhalten. Jeder Raum weist eine oder mehrere Reihen von Servern auf, und jede Reihe beinhaltet ein oder mehrere Racks. Jedes Rack beinhaltet einen oder mehrere einzelne Serverknoten. In manchen Implementierungen sind Server in Zonen, Räumen, Racks und/oder Reihen basierend auf physischen Infrastrukturvoraussetzungen der Datenzentrumanlage, die Strom-, Energie-, thermische, Wärme- und/oder andere Voraussetzungen beinhalten, in Gruppen angeordnet. In einer Ausführungsform ähneln die Serverknoten dem in 3 beschriebenen Computersystem. Das Datenzentrum 204a weist viele Rechensysteme auf, die über viele Racks verteilt sind.
Die Cloud 202 beinhaltet die Cloud-Datenzentren 204a, 204b und 204c zusammen mit dem Netzwerk und Netzwerkressourcen (zum Beispiel Networking-Geräte, Knoten, Router, Switches und Networking-Kabel), die die Cloud-Datenzentren 204a, 204b und 204c miteinander verbinden und dazu beitragen, den Zugang der Rechensysteme 206a-f zu Cloud-Rechendiensten zu ermöglichen. In einer Ausführungsform repräsentiert das Netzwerk eine beliebige Kombination eines oder mehrerer lokaler Netzwerke, großflächiger Netzwerke oder Inter-Netzwerke, die unter Verwendung drahtgebundener oder drahtloser Links, die unter Verwendung terrestrischer oder Satellitenverbindungen eingesetzt werden, gekoppelt sind. Über das Netzwerk ausgetauschte Daten werden unter Verwendung einer beliebigen Anzahl von Netzwerkschichtprotokollen transferiert, wie etwa Internetprotokoll (IP), Multiprotocol Label Switching (MPLS), Asynchronous Transfer Mode (ATM), Frame Relay usw. Ferner werden in Ausführungsformen, bei denen das Netzwerk eine Kombination mehrerer Unternetzwerke repräsentiert, unterschiedliche Netzwerkschichtprotokolle bei jedem der zugrundeliegenden Unternetzwerke verwendet. In manchen Ausführungsformen repräsentiert das Netzwerk ein oder mehrere miteinander verbundene Inter-Netzwerke, wie etwa das öffentliche Internet.
Die Verbraucher der Rechensysteme 206a-f oder Cloud-Rechendienste sind über Netzwerklinks und Netzwerkadapter mit der Cloud 202 verbunden. In einer Ausführungsform werden die Rechensysteme 206a-f als verschiedene Rechenvorrichtungen, zum Beispiel Server, Desktops, Laptops, Tablets, Smartphones, Internet-der-Dinge(IdD)-Vorrichtungen, autonome Fahrzeuge (einschließlich Autos, Drohnen, Shuttles, Zügen, Bussen usw.) und Verbraucherelektronik implementiert. In einer Ausführungsform werden die Rechensysteme 206a-f in oder als ein Teil anderer Systeme implementiert.
3 veranschaulicht ein Computersystem 300. In einer Implementierung ist das Computersystem 300 eine Spezialzweck-Rechenvorrichtung. Die Spezialzweck-Rechenvorrichtung ist festverdrahtet, um die Techniken durchzuführen, oder beinhaltet digitale elektronische Vorrichtungen, wie etwa ein/e oder mehrere anwendungsspezifische Schaltungen (ASICs) oder feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs), die persistent programmiert sind, um die Techniken durchzuführen, oder können einen oder mehrere Allzweck-Hardwareprozessoren beinhalten, um die Techniken entsprechend Programmanweisungen in Firmware, Speicher, einer anderen Speicherung oder einer Kombination durchzuführen. Derartige Spezialzweck-Rechenvorrichtungen können auch benutzerspezifische festverdrahtete Logik, ASICs oder FPGAs mit kundenspezifischer Programmierung kombinieren, um die Techniken zu realisieren. In verschiedenen Ausführungsformen sind die Spezialzweck-Rechenvorrichtungen Desktop-Computersysteme, portable Computersysteme, tragbare Vorrichtungen, Netzwerkvorrichtungen oder eine beliebige andere Vorrichtung, die festverdrahtete und/oder Programmlogik zum Implementieren der Techniken integriert.
In einer Ausführungsform beinhaltet das Computersystem 300 einen Bus 302 oder einen anderen Kommunikationsmechanismus zum Kommunizieren von Informationen und einen Hardwareprozessor 304, der mit einem Bus 302 gekoppelt ist, zum Verarbeiten von Informationen. Der Hardwareprozessor 304 ist beispielsweise ein Allzweck-Mikroprozessor. Das Computersystem 300 beinhaltet außerdem einen Hauptspeicher 306, wie etwa einen Direktzugriffspeicher (RAM) oder eine andere dynamische Speicherungsvorrichtung, der/die mit dem Bus 302 gekoppelt ist, zum Speichern von Informationen und von durch den Prozessor 304 auszuführenden Anweisungen. In einer Implementierung wird der Hauptspeicher 306 zum Speichern temporärer Variablen oder anderer Zwischeninformationen während der Ausführung von durch den Prozessor 304 auszuführenden Anweisungen verwendet. Derartige Anweisungen, wenn sie in für den Prozessor 304 zugreifbaren, nichtflüchtigen Speicherungsmedien gespeichert sind, bildet das Computersystem 300 in eine Spezialzweck-Maschine aus, die zum Durchführen der in den Anweisungen spezifizierten Operationen angepasst ist.
In einer Ausführungsform beinhaltet das Computersystem 300 ferner einen Nurlesespeicher (ROM) 308 oder eine andere statische Speicherungsvorrichtung, der/die mit dem Bus 302 gekoppelt ist, zum Speichern statischer Informationen und Anweisungen für den Prozessor 304. Eine Speicherungsvorrichtung 310, wie etwa eine magnetische Platte, eine optische Platte, ein Solid-State-Laufwerk oder ein dreidimensionaler Cross-Point-Speicher, ist bereitgestellt und mit dem Bus 302 gekoppelt, um Informationen und Anweisungen zu speichern.
In einer Ausführungsform ist das Computersystem 300 über den Bus 302 mit einer Anzeige 312 gekoppelt, wie etwa einer Kathodenstrahlröhre (CRT), Flüssigkristallanzeige (LCD), Plasmaanzeige, Leuchtdioden(LED)-Anzeige oder einer organischen Leuchtdioden(LED)-Anzeige zum Anzeigen von Informationen für einen Computerbenutzer. Eine Eingabevorrichtung 314, die alphanumerische und andere Tasten beinhaltet, ist mit dem Bus 302 gekoppelt, um Informationen und Befehlsauswahlen zu dem Prozessor 304 zu kommunizieren. Eine andere Art von Benutzereingabevorrichtung ist eine Cursor-Steuerung 316, wie etwa eine Maus, ein Trackball, eine berührungsgestützte Anzeige oder Cursorrichtungstasten zum Kommunizieren von Richtungsinformationen und Befehlsauswahlen zu dem Prozessor 304 und zum Steuern der Cursorbewegung auf der Anzeige 312. Diese Eingabevorrichtung weist typischerweise zwei Freiheitsgrade in zwei Achsen auf, eine erste Achse (z. B. x-Achse) und eine zweite Achse (z. B. y-Achse), die der Vorrichtung ermöglichen, Positionen in einer Ebene zu spezifizieren.
Gemäß einer Ausführungsform werden die Techniken hierin durch das Computersystem 300 als Reaktion darauf durchgeführt, dass der Prozessor 304 eine oder mehrere Sequenzen einer oder mehrere im Hauptspeicher 306 enthaltener Anweisungen ausführt. Derartige Anweisungen werden in den Hauptspeicher 306 von einem anderen Speicherungsmedium, wie etwa der Speicherungsvorrichtung 310, gelesen. Die Ausführung der im Hauptspeicher 306 enthaltenen Anweisungssequenzen veranlasst, dass der Prozessor 304 die hierin beschriebenen Prozessschritte durchführt. In alternativen Ausführungsformen wird eine festverdrahtete Schaltungsanordnung anstelle von oder in Kombination mit Softwareanweisungen verwendet.
Der Begriff „Speicherungsmedien“, wie hierin verwendet, bezieht sich auf beliebige nichtflüchtige Medien, die Daten und/oder Anweisungen speichern, die veranlassen, dass eine Maschine auf eine spezifische Weise arbeitet. Derartige Speicherungsmedien beinhalten beständige und/oder unbeständige Medien. Beständige Medien beinhalten zum Beispiel optische Platten, magnetische Platten, Solid-State-Laufwerke oder einen dreidimensionalen Cross-Point-Speicher, wie etwa die Speicherungsvorrichtung 310. Unbeständige Medien beinhalten dynamischen Speicher, wie etwa den Hauptspeicher 306. Übliche Formen von Speicherungsmedien beinhalten zum Beispiel eine Floppy-Disk, eine flexible Platte, eine Festplatte, ein Solid-State-Laufwerk, ein Magnetband oder ein beliebiges anderes magnetisches Datenspeicherungsmedium, eine CD-ROM, ein beliebiges anderes optisches Datenspeicherungsmedium, ein beliebiges physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM und EPROM, einen FLASH-EPROM, NV-RAM oder einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette.
Speicherungsmedien sind von Übertragungsmedien verschieden, können aber in Verbindung mit diesen verwendet werden. Übertragungsmedien nehmen beim Transferieren von Informationen zwischen Speicherungsmedien teil. Beispielsweise beinhalten Übertragungsmedien Koaxialkabel, Kupferdraht und Faseroptik, einschließlich den Drähten, die den Bus 302 umfassen. Übertragungsmedien können auch die Form von akustischen Wellen oder Lichtwellen annehmen, wie etwa jenen, die während Funkwellen- und Infrarot-Datenkommunikationen erzeugt werden.
In einer Ausführungsform sind verschiedene Formen von Medien beim Führen einer oder mehrere Sequenzen einer oder mehrerer Anweisungen zu dem Prozessor 304 zur Ausführung beteiligt. Beispielsweise werden die Anweisungen anfänglich auf einer magnetischen Platte oder einem Solid-State-Laufwerk eines entfernten Computers geführt. Der entfernte Computer lädt die Anweisungen in seinen dynamischen Speicher und sendet die Anweisungen über eine Telefonleitung unter Verwendung eines Modems. Ein lokal zu dem Computersystem 300 befindliches Modem empfängt die Daten auf der Telefonleitung und verwendet einen Infrarotsender, um die Daten in ein Infrarotsignal umzuwandeln. Ein Infrarotdetektor empfängt die im Infrarotsignal geführten Daten und eine geeignete Schaltungsanordnung legt die Daten auf den Bus 302. Der Bus 302 führt die Daten zu dem Hauptspeicher 306, aus dem der Prozessor 304 die Anweisungen abruft und ausführt. Die durch den Hauptspeicher 306 empfangenen Anweisungen können optional in der Speicherungsvorrichtung 310 entweder vor oder nach der Ausführung durch den Prozessor 304 gespeichert werden.
Das Computersystem 300 beinhaltet auch eine Kommunikationsschnittstelle 318, die mit dem Bus 302 gekoppelt ist. Die Kommunikationsschnittstelle 318 stellt eine Zweiwege-Datenkommunikation bereit, die mit einem Netzwerklink 320 gekoppelt ist, der mit einem lokalen Netzwerk 322 verbunden ist. Beispielsweise ist die Kommunikationsschnittstelle 318 eine ISDN-Karte (Integrated Service Digital Network), ein Kabelmodem, ein Satellitenmodem oder ein Modem zum Bereitstellen einer Datenkommunikationsverbindung zu einer entsprechenden Art von Telefonleitung. Als ein anderes Beispiel ist die Kommunikationsschnittstelle 318 eine LAN-Karte (LAN - Lokalnetzwerk) zum Bereitstellen einer Datenkommunikationsverbindung zu einem kompatiblen LAN. In manchen Implementierungen sind auch drahtlose Links implementiert. In jeglichen derartigen Implementierungen sendet und empfängt die Kommunikationsschnittstelle 318 elektrische, elektromagnetische oder optische Signale, die digitale Datenströme führen, die verschiedene Informationsarten repräsentieren.
Der Netzwerklink 320 stellt typischerweise eine Datenkommunikation über ein oder mehrere Netzwerke zu anderen Datenvorrichtungen bereit. Beispielsweise stellt der Netzwerklink 320 eine Verbindung über das lokale Netzwerk 322 zu einem Host-Computer 324 oder zu einem Cloud-Datenzentrum oder einem Gerät, das durch einen Internetdienstanbieter (ISP: Internet Service Provider) 326 betrieben wird, bereit. Der ISP 326 stellt im Gegenzug Datenkommunikationsdienste über das weltweite Paketdatenkommunikationsnetzwerk bereit, das jetzt allgemein als das „Internet“ 328 bezeichnet wird. Sowohl das Lokalnetzwerk 322 als auch das Internet 328 verwenden elektrische, elektromagnetische oder optische Signale, die digitale Datenströme führen. Die Signale durch die verschiedenen Netzwerke und die Signale auf dem Netzwerklink 320 und über die Kommunikationsschnittstelle 318, die die digitalen Daten zu und von dem Computersystem 300 führen, sind beispielhafte Formen von Übertragungsmedien. In einer Ausführungsform enthält das Netzwerk 320 die Cloud 202 oder einen Teil der oben beschriebenen Cloud 202.
Das Computersystem 300 sendet Nachrichten und empfängt Daten, einschließlich Programmcode, über das (die) Netzwerk(e), den Netzwerklink 320 und die Kommunikationsschnittstelle 318. In einer Ausführungsform empfängt das Computersystem 300 Code zur Verarbeitung. Der empfangene Code wird bei seinem Empfang durch den Prozessor 304 ausgeführt und/oder in der Speicherungsvorrichtung 310 oder einer anderen beständigen Speicherung zur späteren Ausführung gespeichert.
Architektur eines autonomen Fahrzeugs
4 zeigt eine beispielhafte Architektur 400 für ein autonomes Fahrzeug (z. B. das in 1 gezeigte AV 100). Die Architektur 400 beinhaltet ein Wahrnehmungsmodul 402 (manchmal als eine Wahrnehmungsschaltung bezeichnet), ein Planungsmodul 404 (manchmal als eine Planungsschaltung bezeichnet), ein Steuermodul 406 (manchmal als eine Steuerschaltung bezeichnet), ein Lokalisierungsmodul 408 (manchmal als eine Lokalisierungsschaltung bezeichnet) und ein Datenbankmodul 410 (manchmal als eine Datenbankschaltung bezeichnet). Jedes Modul spielt eine Rolle beim Betrieb des AV 100. Zusammen können die Module 402, 404, 406, 408 und 410 Teil des in 1 gezeigten AV-Systems 120 sein. In manchen Ausführungsformen ist ein beliebiges der Module 402, 404, 406, 408 und 410 eine Kombination von Computersoftware (z. B. ausführbarer Code, der in einem computerlesbaren Medium gespeichert ist) und Computerhardware (z. B. ein/e oder mehrere Mikroprozessoren, Mikrocontroller, anwendungsspezifische integrierte Schaltungen [ASICs], Hardware-Speichervorrichtungen, andere Arten integrierter Schaltungen, andere Arten von Computerhardware oder eine Kombination beliebiger oder aller dieser Dinge).
Im Gebrauch empfängt das Planungsmodul 404 Daten, die einen Bestimmungsort 412 repräsentieren, und bestimmt Daten, die eine Trajektorie 414 (manchmal als eine Route bezeichnet) repräsentieren, die durch das AV 100 gefahren werden kann, um den Bestimmungsort 412 zu erreichen (z. B. an diesem anzukommen). Damit das Planungsmodul 404 die Daten bestimmt, die die Trajektorie 414 repräsentieren, empfängt das Planungsmodul 404 Daten von dem Wahrnehmungsmodul 402, dem Lokalisierungsmodul 408 und dem Datenbankmodul 410.
Das Wahrnehmungsmodul 402 identifiziert nahegelegene physische Objekte unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren 121, z. B. wie auch in 1 gezeigt. Die Objekte werden klassifiziert (z. B. in Arten wie etwa Fußgänger, Fahrrad, Kraftfahrzeug, Verkehrszeichen usw. gruppiert) und eine Szenenbeschreibung einschließlich der klassifizierten Objekte 416 wird dem Planungsmodul 404 bereitgestellt.
Das Planungsmodul 404 empfängt auch Daten, die die AV-Position 418 repräsentieren, vom Lokalisierungsmodul 408. Das Lokalisierungsmodul 408 bestimmt die AV-Position unter Verwendung von Daten von den Sensoren 121 und Daten vom Datenbankmodul 410 (z. B. ein geografisches Datum), um eine Position zu berechnen. Beispielsweise verwendet das Lokalisierungsmodul 408 Daten von einem GNSS-Sensor (Global Navigation Satellite System - globales Satellitennavigationssystem) und geografische Daten, um einen Längengrad und Breitengrad des AV zu berechnen. In einer Ausführungsform beinhalten durch das Lokalisierungsmodul 408 verwendete Daten hochpräzise Karten der geometrischen Eigenschaften der Verkehrsstraße, Karten, die Konnektivitätseigenschaften des Straßennetzes beschreiben, Karten, die physische Eigenschaften der Verkehrsstraße beschreiben (wie etwa Verkehrsgeschwindigkeit, Verkehrsvolumen, die Anzahl von Fahrzeug- und Fahrradverkehrsfahrbahnen, Fahrbahnbreite, Fahrbahnverkehrsrichtung oder Fahrbahnmarkierungarten und -orte oder Kombinationen davon), und Karten, die die räumlichen Orte von Straßenmerkmalen wie etwa Fußgängerüberwegen, Verkehrsschildern oder anderen Fahrtsignalen verschiedener Arten beschreiben.
Das Steuermodul 406 empfängt die Daten, die die Trajektorie 414 repräsentieren, und die Daten, die die AV-Position 418 repräsentieren, und betreibt die Steuerfunktionen 420a-c (z. B. Lenken, Gasgeben, Bremsen, Zündung) des AV auf eine Weise, die bewirkt, dass das AV 100 die Trajektorie 414 zu dem Bestimmungsort 412 fährt. Falls die Trajektorie 414 beispielsweise ein Linksabbiegen beinhaltet, wird das Steuermodul 406 die Steuerfunktionen 420a-c auf eine derartige Weise betreiben, dass der Lenkwinkel der Lenkfunktion veranlasst, dass das AV 100 nach links abbiegt, und das Gasgeben und das Bremsen werden veranlassen, dass das AV 100 anhält und auf passierende Fußgänger und Fahrzeuge wartet, bevor das Abbiegen vorgenommen wird.
Eingaben in ein autonomes Fahrzeug
5 zeigt ein Beispiel von Eingaben 502a-d (z. B. in 1 gezeigte Sensoren 121) und Ausgaben 504a-d (z. B. Sensordaten), die durch das Wahrnehmungsmodul 402 (4) verwendet werden. Eine Eingabe 502a ist ein LiDAR-System (Light Detection and Ranging - Lichtdetektion und -entfernungsmessung) (z. B. das in 1 gezeigte LiDAR 123). LiDAR ist eine Technologie, die Licht (z. B. Pulse von Licht wie etwa Infrarotlicht) verwendet, um Daten über physische Objekte in seiner Sichtlinie zu erhalten. Ein LiDAR-System erzeugt LiDAR-Daten als die Ausgabe 504a. Beispielsweise sind LiDAR-Daten Sammlungen von 3D- oder 2D-Punkten (auch als Punktwolken bekannt), die zum Bilden einer Repräsentation der Umgebung 190 verwendet werden.
Eine andere Eingabe 502b ist ein RADAR-System. RADAR ist eine Technologie, die Funkwellen verwendet, um Daten über nahegelegene physische Objekte zu erhalten. RADAR kann Daten über Objekte erhalten, die nicht innerhalb der Sichtlinie eines LiDAR-Systems liegen. Ein RADAR-System 502b erzeugt RADAR-Daten als die Ausgabe 504b. Beispielsweise sind RADAR-Daten ein oder mehrere elektromagnetische Hochfrequenz-Signale, die zum Bilden einer Repräsentation der Umgebung 190 verwendet werden.
Eine andere Eingabe 502c ist ein Kamerasystem. Ein Kamerasystem verwendet eine oder mehrere Kameras (z. B. Digitalkameras, die einen Lichtsensor wie etwa eine CCD [Charge-Coupled Device] verwenden), um Informationen über nahegelegene physische Objekte zu erhalten. Ein Kamerasystem erzeugt Kameradaten als die Ausgabe 504c. Kameradaten nehmen häufig die Form von Bilddaten an (z. B. Daten in einem Bilddatenformat wie etwa RAW, JPEG, PNG usw.). In manchen Beispielen weist das Kamerasystem mehrere unabhängige Kameras auf, z. B. für Stereopsis (Stereovision), was dem Kamerasystem ermöglicht, Tiefe wahrzunehmen. Obwohl die durch das Kamerasystem wahrgenommenen Objekte hier als „nahegelegen“ beschrieben sind, ist dies relativ zu dem AV. Im Gebrauch kann das Kamerasystem dazu ausgelegt sein, entfernte Objekte, z. B. bis zu einem Kilometer oder mehr vor dem AV, zu „sehen“. Dementsprechend kann das Kamerasystem Merkmale wie etwa Sensoren und Objektive aufweisen, die zum Wahrnehmen von weit entfernten Objekten optimiert sind.
Eine andere Eingabe 502d ist ein Ampeldetektionssystem (TLD-System; Traffic Light Detection). Ein TLD-System verwendet eine oder mehrere Kameras, um Informationen über Ampeln, Straßenschilder und andere physische Objekte, die visuelle Navigationsinformationen bereitstellen, zu erhalten. Ein TLD-System erzeugt TLD-Daten als die Ausgabe 504d. TLD-Daten nehmen häufig die Form von Bilddaten an (z. B. Daten in einem Bilddatenformat wie etwa RAW, JPEG, PNG usw.). Ein TLD-System unterscheidet sich von einem System, das eine Kamera beinhaltet, in dem Sinne, dass ein TLD-System eine Kamera mit einem breiten Sichtfeld (z. B. unter Verwendung einer Weitwinkelobjektiv oder einer Fischaugenobjektiv) verwendet, um Informationen über so viele physische Objekte, die visuelle Navigationsinformationen bereitstellen, wie möglich zu erhalten, sodass das AV 100 Zugang zu allen relevanten Navigationsinformationen, die durch diese Objekte bereitgestellt werden, besitzt. Beispielsweise kann der Blickwinkel des TLD-Systems etwa 120 Grad oder mehr betragen.
In manchen Ausführungsformen werden die Ausgaben 504a-d unter Verwendung einer Sensorfusionstechnik kombiniert. Somit werden entweder die individuellen Ausgaben 504a-d anderen Systemen des AV 100 bereitgestellt (z. B. einem Planungsmodul 404 bereitgestellt, wie in 4 gezeigt), oder die kombinierte Ausgabe kann den anderen Systemen bereitgestellt werden, entweder in Form einer einzigen kombinierten Ausgabe oder mehrerer kombinierter Ausgaben desselben Typs (z. B. unter Verwendung der gleichen Kombinationstechnik oder Kombinieren der gleichen Ausgaben oder beides), oder verschiedener Typen (z. B. unter Verwendung verschiedener jeweiliger Kombinationstechniken oder Kombinieren verschiedener jeweiliger Ausgaben oder beides). In manchen Ausführungsformen wird eine Frühfusionstechnik verwendet. Eine Frühfusionstechnik ist durch das Kombinieren von Ausgaben, bevor ein oder mehrere Datenverarbeitungsschritte an der kombinierten Ausgabe angewendet werden, gekennzeichnet. In manchen Ausführungsformen wird eine Spätfusionstechnik verwendet. Eine Spätfusionstechnik ist durch das Kombinieren von Ausgaben, nachdem ein oder mehrere Datenverarbeitungsschritte an den individuellen Ausgaben angewendet werden, gekennzeichnet.
6 zeigt ein Beispiel für ein LiDAR-System 602 (z. B. die in 5 gezeigte Eingabe 502a). Das LiDAR-System 602 emittiert Licht 604a-c von einem Lichtemitter 606 (z. B. einem Lasersender). Durch ein LiDAR-System emittiertes Licht liegt typischerweise nicht im sichtbaren Spektrum; beispielsweise wird häufig Infrarotlicht verwendet. Ein Teil des emittierten Lichts 604b trifft auf ein physisches Objekt 608 (z. B. ein Fahrzeug) und wird zurück zu dem LiDAR-System 602 reflektiert. (Von einem LiDAR-System emittiertes Licht dringt typischerweise nicht in physische Objekte, z. B. physische Objekte in fester Form, ein.) Das LiDAR-System 602 weist auch einen oder mehrere Lichtdetektoren 610 auf, die das reflektierte Licht detektieren. In einer Ausführungsform erzeugen ein oder mehrere mit dem LiDAR-System assoziierte Datenverarbeitungssysteme ein Bild 612, das das Sichtfeld 614 des LiDAR-Systems repräsentiert. Das Bild 612 beinhaltet Informationen, die die Abgrenzungen 616 eines physischen Objekts 608 repräsentieren. Auf diese Weise wird das Bild 612 zum Bestimmen der Abgrenzungen 616 eines oder mehrerer physischer Objekte in der Nähe eines AV verwendet.
7 zeigt das LiDAR-System 602 in Betrieb. In dem in dieser Figur gezeigten Szenario empfängt das AV 100 sowohl die Kamerasystemausgabe 504c in Form eines Bildes 702 als auch die LiDAR-Systemausgabe 504a in Form von LiDAR-Datenpunkten 704. Im Gebrauch vergleichen die Datenverarbeitungssysteme des AV 100 das Bild 702 mit den Datenpunkten 704. Insbesondere wird ein im Bild 702 identifiziertes physisches Objekt 706 auch unter den Datenpunkten 704 identifiziert. Auf diese Weise nimmt das AV 100 die Abgrenzungen des physischen Objekts basierend auf der Kontur und Dichte der Datenpunkte 704 wahr.
8 zeigt den Betrieb des LiDAR-Systems 602 ausführlicher. Wie oben beschrieben, detektiert das AV 100 die Abgrenzung eines physischen Objekts basierend auf Charakteristiken der durch das LiDAR-System 602 detektierten Datenpunkte. Wie in 8 gezeigt, wird ein flaches Objekt, wie etwa der Boden 802, von einem LiDAR-System 602 emittiertes Licht 804a-d auf eine konsistente Weise reflektieren. Anders ausgedrückt, da das LiDAR-System 602 Licht unter Verwendung eines konsistenten Abstands emittiert, wird der Boden 802 Licht zurück zu dem LiDAR-System 602 mit dem gleichen konsistenten Abstand reflektiert. Während das AV 100 über den Boden 802 fährt, wird das LiDAR-System 602 damit fortfahren, durch den nächsten gültigen Bodenpunkt 806 reflektiertes Licht zu detektieren, falls nichts die Straße blockiert. Falls jedoch ein Objekt 808 die Straße blockiert, wird durch das LiDAR-System 602 emittiertes Licht 804e-f von Punkten 810a-b auf eine Weise reflektiert, die mit der erwarteten konsistenten Weise inkonsistent ist. Aus diesen Informationen kann das AV 100 bestimmen, dass das Objekt 808 vorhanden ist.
Pfadplanung
9 zeigt ein Blockdiagramm 900 der Beziehungen zwischen Eingaben und Ausgaben eines Planungsmoduls 404 (z. B. wie in 4 gezeigt). Im Allgemeinen ist die Ausgabe eines Planungsmoduls 404 eine Route 902 von einem Startpunkt 904 (z. B. Quellort oder Anfangsort) zu einem Endpunkt 906 (z. B. Bestimmungsort oder Endort). Die Route 902 wird typischerweise durch ein oder mehr Segmente definiert. Beispielsweise ist ein Segment eine zu fahrende Distanz über zumindest einen Teil einer Stadtstraße, einer Straße, einer Schnellstraße, einer Einfahrt oder eines anderen physischen Gebiets, das zur Kraftfahrzeugfahrt geeignet ist. In manchen Beispielen, z. B. falls das AV 100 ein geländefähiges Fahrzeug ist, wie etwa ein Vierradantrieb(4WD)- oder Allradantrieb(AWD)-Auto, SUV, Pick-Up-Truck oder dergleichen, beinhaltet die Route 902 „Off-Road“-Segmente wie etwa unbefestigte Wege oder offene Felder.
Zusätzlich zu der Route 902 gibt das Planungsmodul auch Routenplanungsdaten 908 auf Fahrbahnebene aus. Die Routenplanungsdaten 908 auf Fahrbahnebene werden verwendet, um Segmente der Route 902 basierend auf Bedingungen des Segments zu einer speziellen Zeit zu durchfahren. Falls die Route 902 zum Beispiel eine mehrspurige Schnellstraße beinhaltet, beinhalten die Routenplanungsdaten 908 auf Fahrbahnebene Trajektorieplanungsdaten 910, die das AV 100 verwenden kann, um eine Fahrbahn unter den mehreren Fahrbahnen z. B. basierend darauf zu wählen, ob sich einer Ausfahrt genähert wird, ob eine oder mehrere der Fahrbahnen andere Fahrzeuge aufweisen, oder anderen Faktoren, die über den Verlauf von ein paar Minuten oder weniger variieren. Gleichermaßen beinhalten die Routenplanungsdaten 908 auf Fahrbahnebene in manchen Implementierungen Geschwindigkeitsbeschränkungen 912, die für ein Segment der Route 902 spezifisch sind. Falls das Segment zum Beispiel Fußgänger oder unerwarteten Verkehr beinhaltet, können die Geschwindigkeitsbeschränkungen 912 das AV 100 darauf einschränken, mit einer Geschwindigkeit langsamer als eine erwartete Geschwindigkeit zu fahren, z. B. einer Geschwindigkeit basierend auf Geschwindigkeitsbegrenzungsdaten für das Segment.
In einer Ausführungsform beinhalten die Eingaben in das Planungsmodul 404 Datenbankdaten 914 (z. B. von dem in 4 gezeigten Datenbankmodul 410), aktuelle Standortdaten 916 (z. B. die in 4 gezeigte AV-Position 418), Bestimmungsortsdaten 918 (z. B. für den in 4 gezeigten Bestimmungsort 412) und Objektdaten 920 (z. B. die klassifizierten Objekte 416, wie durch das in 4 gezeigte Wahrnehmungsmodul 402 wahrgenommen). In manchen Ausführungsformen beinhalten die Datenbankdaten 914 bei der Planung verwendete Regeln. Regeln werden unter Verwendung einer formellen Sprache spezifiziert, z. B. unter Verwendung boolescher Logik. In einer beliebigen gegebenen Situation, auf die das AV 100 trifft, werden zumindest manche der Regeln für die Situation gelten. Eine Regel gilt für eine gegebene Situation, falls die Regel Bedingungen aufweist, die basierend auf dem AV 100 zur Verfügung stehenden Informationen erfüllt werden, z. B. Informationen über die umliegende Umgebung. Regeln können eine Priorität aufweisen. Beispielsweise kann eine Regel, die besagt, „falls die Straße eine Autobahn ist, in die am weitesten links gelegene Fahrbahn fahren“, eine niedrigere Priorität aufweisen als „falls sich der Ausfahrt innerhalb einer Meile genähert wird, in die am weitesten rechts gelegene Fahrbahn fahren“.
10 zeigt einen gerichteten Graphen 1000, der bei der Pfadplanung verwendet wird, z. B. durch das Planungsmodul 404 (4). Im Allgemeinen wird ein gerichteter Graph 1000, wie der in 10 gezeigte, zum Bestimmen eines Pfades zwischen irgendeinem Startpunkt 1002 und Endpunkt 1004 verwendet. Auf die reale Welt bezogen kann die Distanz, die den Startpunkt 1002 und den Endpunkt 1004 trennt, relativ groß sein (z. B. in zwei unterschiedlichen Großstadtgebieten liegen), oder kann relativ klein sein (z. B. zwei Kreuzungen, die an einen Häuserblock angrenzen, oder zwei Fahrbahnen einer mehrspurigen Straße).
In einer Ausführungsform weist der gerichtete Graph 1000 Knoten 1006a-d auf, die unterschiedliche Orte zwischen dem Startpunkt 1002 und dem Endpunkt 1004 repräsentieren, die durch ein AV 100 belegt werden könnten. In manchen Beispielen, z. B. wenn der Startpunkt 1002 und der Endpunkt 1004 unterschiedliche Großstadtgebiete repräsentieren, repräsentieren die Knoten 1006a-d Segmente von Straßen. In manchen Beispielen, z. B. wenn der Startpunkt 1002 und der Endpunkt 1004 unterschiedliche Orte auf derselben Straße repräsentieren, repräsentieren die Knoten 1006a-d unterschiedliche Positionen auf dieser Straße. Auf diese Weise beinhaltet der gerichtete Graph 1000 Informationen bei variierenden Granularitätsstufen. In einer Ausführungsform ist ein gerichteter Graph mit hoher Granularität auch ein Teilgraph eines anderen gerichteten Graphen mit einem größeren Maßstab. Beispielsweise weist ein gerichteter Graph, in dem der Startpunkt 1002 und der Endpunkt 1004 weit voneinander entfernt sind (z. B. viele Meilen voneinander entfernt), die meisten seiner Informationen bei einer geringen Granularität auf und basiert auf gespeicherten Daten, beinhaltet aber auch manche Informationen mit hoher Granularität für den Teil des Graphen, der physische Orte im Sichtfeld des AV 100 repräsentiert.
Die Knoten 1006a-d sind von Objekten 1008a-b verschieden, die einen Knoten nicht überlappen können. In einer Ausführungsform, wenn die Granularität gering ist, repräsentieren die Objekte 1008a-b Gebiete, die ein Kraftfahrzeug nicht durchfahren kann, z. B. Bereiche, die keine Stadtstraßen oder Straßen aufweisen. Wenn die Granularität hoch ist, repräsentieren die Objekte 1008a-b physische Objekte im Sichtfeld des AV 100, z. B. andere Kraftfahrzeuge, Fußgänger oder andere Entitäten, mit denen das AV 100 keinen physischen Raum teilen kann. In einer Ausführungsform sind manche oder alle der Objekte 1008a-b statische Objekte (z. B. ein Objekt, das seine Position nicht ändert, wie etwa eine Straßenlampe oder ein Strommast) oder dynamische Objekte (z. B. ein Objekt, das in der Lage ist, seine Position zu ändern, wie etwa ein Fußgänger oder ein anderes Auto).
Die Knoten 1006a-d sind durch Kanten 1010a-c verbunden. Falls zwei Knoten 1006a-b durch eine Kante 1010a verbunden sind, ist es möglich, dass ein AV 100 zwischen einem Knoten 1006a und dem anderen Knoten 1006b fährt, z. B. ohne vor der Ankunft an dem anderen Knoten 1006b zu einem Zwischenknoten fahren zu müssen. (Wenn sich auf ein AV 100 bezogen wird, das zwischen Knoten fährt, bedeutet dies, dass das AV 100 zwischen den zwei physischen Positionen fährt, die durch die jeweiligen Knoten repräsentiert werden.) Die Kanten 1010a-c sind häufig in dem Sinn bidirektional, dass ein AV 100 von einem ersten Knoten zu einem zweiten Knoten oder vom zweiten Knoten zum ersten Knoten fährt. In einer Ausführungsform sind die Kanten 1010a-c in dem Sinn unidirektional, dass ein AV 100 von einem ersten Knoten zu einem zweiten Knoten fahren kann, das AV 100 jedoch nicht vom zweiten Knoten zum ersten Knoten fahren kann. Die Kanten 1010a-c sind unidirektional, wenn sie beispielsweise Einbahnstraßen, individuelle Fahrbahnen einer Straße, Landstraße oder Autobahn oder andere Merkmale, die aufgrund rechtlicher oder physischer Beschränkungen nur in eine Richtung durchfahren werden können, repräsentieren.
In einer Ausführungsform verwendet das Planungsmodul 404 den gerichteten Graphen 1000, um einen Pfad 1012 zu identifizieren, der aus Knoten und Kanten zwischen dem Startpunkt 1002 und dem Endpunkt 1004 besteht.
Eine Kante 1010a-c weist assoziierte Kosten 1014a-b auf. Die Kosten 1014a-b sind ein Wert, der die Ressourcen repräsentiert, die bei der Auswahl dieser Kante durch das AV 100 erwartet werden. Eine typische Ressource ist Zeit. Falls beispielsweise eine Kante 1010a eine physische Distanz repräsentiert, die zweimal der einer anderen Kante 1010b ist, dann können die assoziierten Kosten 1014a der ersten Kante 1010a zweimal die assoziierten Kosten 1014b der zweiten Kante 1010b sein. Andere Faktoren, die die Zeit beeinflussen, beinhalten erwarteter Verkehr, Anzahl von Kreuzungen, Höchstgeschwindigkeit usw. Eine andere typische Ressource ist Kraftstoffeffizienz. Die beiden Kanten 1010a-b können die gleiche physische Distanz repräsentieren, aber eine Kante 1010a kann mehr Kraftstoff erfordern als eine andere Kante 1010b, z. B. aufgrund von Straßenbedingungen, erwartetem Wetter usw.
Wenn das Planungsmodul 404 einen Pfad 1012 zwischen dem Startpunkt 1002 und dem Endpunkt 1004 identifiziert, wählt das Planungsmodul 404 typischerweise einen für Kosten optimierten Pfad, z. B. den Pfad, der die geringsten Gesamtkosten aufweist, wenn die individuellen Kosten der Kanten addiert werden.
Steuerung eines autonomen Fahrzeugs
11 zeigt ein Blockdiagramm 1100 der Eingaben und Ausgaben eines Steuermoduls 406 (z. B. wie in 4 gezeigt). Ein Steuermodul arbeitet gemäß einer Steuerung 1102, die beispielsweise einen oder mehrere Prozessoren (z. B. einen oder mehrere Computerprozessoren wie etwa Mikroprozessoren oder Mikrocontroller oder beides) ähnlich dem Prozessor 304, Kurzzeit- und/oder Langzeit-Datenspeicherung (z. B. Speicher-Direktzugriffsspeicher oder Flash-Speicher oder beides) ähnlich dem Hauptspeicher 306, dem ROM 308 und der Speicherungsvorrichtung 210 und im Speicher gespeicherte Anweisungen, die Operationen der Steuerung 1102 ausführen, wenn die Anweisungen (z. B. durch den einen oder die mehreren Prozessoren) ausgeführt werden, beinhaltet.
In einer Ausführungsform empfängt die Steuerung 1102 Daten, die eine gewünschte Ausgabe 1104 repräsentieren. Die gewünschte Ausgabe 1104 beinhaltet typischerweise eine Bahngeschwindigkeit, z. B. eine Geschwindigkeit und eine Orientierung. Die gewünschte Ausgabe 1104 kann auf zum Beispiel Daten basieren, die von einem Planungsmodul 404 (z. B. wie in 4 gezeigt) empfangen werden. Gemäß der gewünschten Ausgabe 1104 erzeugt die Steuerung 1102 Daten, die als eine Gaspedaleingabe 1106 und eine Lenkeingabe 1108 verwendbar sind. Die Gaspedaleingabe 1106 repräsentiert den Betrag, mit dem das Gaspedal (z. B. Beschleunigungssteuerung) eines AV 100 zu betätigen ist, z. B. durch Betätigen des Lenkpedals oder Betätigen einer anderen Gaspedalsteuerung, um die gewünschte Ausgabe 1104 zu erreichen. In manchen Beispielen beinhaltet die Gaspedaleingabe 1106 auch Daten, die zum Betätigen der Bremse (z. B. Abbremsungssteuerung) des AV 100 verwendbar sind. Die Lenkeingabe 1108 repräsentiert einen Lenkwinkel, z. B. den Winkel, bei dem die Lenksteuerung (z. B. Lenkrad, Lenkwinkelaktor oder eine andere Funktionalität zum Steuern des Lenkwinkels) des AV positioniert werden sollte, um die gewünschte Ausgabe 1104 zu erzielen.
In einer Ausführungsform empfängt die Steuerung 1102 eine Rückmeldung, die beim Anpassen der zu dem Gaspedal und der Lenkung bereitgestellten Eingaben verwendet wird. Falls das AV 100 zum Beispiel einer Beeinträchtigung 1110 begegnet, wie etwa einem Hügel, wird die gemessene Geschwindigkeit 1112 des AV 100 zu unter der gewünschten Ausgabegeschwindigkeit gesenkt. In einer Ausführungsform wird eine jegliche gemessene Ausgabe 1114 der Steuerung 1102 bereitgestellt, sodass die notwendigen Anpassungen durchgeführt werden, z. B. basierend auf der Differenz 1113 zwischen der gemessenen Geschwindigkeit und der gewünschten Ausgabe. Die gemessene Ausgabe 1114 beinhaltet eine gemessene Position 1116, eine gemessene Bahngeschwindigkeit 1118 (einschließlich Geschwindigkeit und Orientierung), eine gemessene Beschleunigung 1120 und andere Ausgaben, die durch Sensoren des AV 100 gemessen werden können.
In einer Ausführungsform werden Informationen über die Beeinträchtigung 1110 im Voraus detektiert, z. B. durch einen Sensor wie etwa eine Kamera oder ein LiDAR-Sensor, und einem prädiktiven Rückmeldemodul 1122 bereitgestellt. Das prädiktive Rückmeldemodul 1122 liefert dann Informationen an die Steuerung 1102, die die Steuerung 1102 zum entsprechenden Anpassen verwenden kann. Falls die Sensoren des AV 100 zum Beispiel einen Hügel detektieren („sehen“), können diese Informationen durch die Steuerung 1102 verwendet werden, um darauf vorzubereiten, das Gaspedal zu der zweckmäßigen Zeit einzusetzen, um eine erhebliche Abbremsung zu vermeiden.
12 zeigt ein Blockdiagramm 1200 der Eingaben, Ausgaben und Komponenten der Steuerung 1102. Die Steuerung 1102 weist einen Geschwindigkeitsprofilersteller 1202 auf, der den Betrieb einer Gaspedal-/Bremssteuerung 1204 beeinflusst. Beispielsweise weist der Geschwindigkeitsprofilersteller 1202 die Gaspedal-/Bremssteuerung 1204 an, Beschleunigung oder Abbremsung unter Verwendung des Gaspedals/der Bremse 1206 in Abhängigkeit von z. B. einer Rückmeldung, die durch die Steuerung 1102 empfangen und durch den Geschwindigkeitsprofilersteller 1202 verarbeitet wird, einzusetzen.
Die Steuerung 1102 weist auch eine Lateralverfolgungssteuerung 1208 auf, die den Betrieb einer Lenksteuerung 1210 beeinflusst. Beispielsweise weist die Lateralverfolgungssteuerung 1208 die Lenksteuerung 1210 an, die Position des Lenkwinkelaktors 1212 in Abhängigkeit von z. B. einer Rückmeldung, die durch die Steuerung 1102 empfangen und durch die Lateralverfolgungssteuerung 1208 verarbeitet wird, anzupassen.
Die Steuerung 1102 empfängt mehrere Eingaben, die zum Bestimmen verwendet werden, wie das Gaspedal/die Bremse 1206 und der Lenkwinkelaktor 1212 zu steuern sind. Ein Planungsmodul 404 liefert Informationen, die durch die Steuerung 1102 verwendet werden, um zum Beispiel eine Orientierung zu wählen, wenn das AV 100 den Betrieb beginnt, und um zu bestimmen, welches Straßensegment zu durchfahren ist, wenn das AV 100 eine Kreuzung erreicht. Ein Lokalisierungsmodul 408 liefert Informationen zu der Steuerung 1102, die den aktuellen Standort des AV 100 beschreiben, sodass zum Beispiel die Steuerung 1102 basierend auf der Weise, mit der das Gaspedal/die Bremse 1206 und der Lenkwinkelaktor 1212 gesteuert werden, bestimmen kann, ob sich das AV 100 an einem erwarteten Standort befindet. In einer Ausführungsform empfängt die Steuerung 1102 Informationen von anderen Eingaben 1214, z. B. Informationen, die von Datenbanken, Computernetzwerken usw. empfangen werden.
Ride-Hailing-Dienst für autonome Fahrzeuge
13 zeigt ein beispielhaftes AV-Ride-Hailing-Netzwerk 1300, das der Cloud-Rechenumgebung 200 ähnelt. Das Ride-Hailing-Netzwerk 1300 ist ein System oder Netzwerk zum Implementieren eines Ride-Hailing-Dienstes für AVs. Das Ride-Hailing-Netzwerk 1300 beinhaltet autonome Fahrzeuge (AVs) 1302a-1302e und eine Einsatzzentrale 1304, die über eine Cloud 1306 miteinander verbunden sind. Das Ride-Hailing-Netzwerk 1300 ermöglicht Ride-Hailing-Dienste, bei denen Benutzer eine Fahrt von einem Anfangsort zu einem Bestimmungsort unter Verwendung eines der AVs 1302a-1302e anfordern können.
Jedes AV 1302 entspricht einem jeweiligen AV (z. B. AV 100), das im Ride-Hailing-Netzwerk 1300 arbeitet, und beinhaltet eine elektronische Vorrichtung (z. B. ähnlich zu dem Computersystem 300), die mit dem jeweiligen AV assoziiert ist. Die elektronische Vorrichtung ist in manchen Ausführungsformen derart ausgelegt, dass ein Benutzer mit dem AV und anderen Elementen des Ride-Hailing-Netzwerks 1300 (wie etwa der Einsatzzentrale 1304) unter Verwendung der elektronischen Vorrichtung interagieren kann. Beispielsweise kann die elektronische Vorrichtung eine berührungsempfindliche Anzeige beinhalten, die einen Inhalt anzeigen und eine Benutzereingabe detektieren kann. In manchen Ausführungsformen ist die elektronische Vorrichtung dazu ausgelegt, eine Kommunikation (z. B. Sprachkommunikation, Videokommunikation) mit Elementen des Ride-Hailing-Netzwerks 1300 einschließlich zum Beispiel anderen AVs 1302a-1302e, der Einsatzzentrale 1304, der Cloud 1306 und Benutzerknoten 1308a-1308b zu ermöglichen. Zur Vereinfachung wird die mit einem jeweiligen AV assoziierte elektronische Vorrichtung häufig hier als eine Anzeige des jeweiligen AV bezeichnet. Es sollte jedoch verstanden werden, dass die elektronische Vorrichtung Fähigkeiten jenseits der bloßen Inhaltsanzeige beinhaltet, wie oben besprochen.
Die Einsatzzentrale 1304 beinhaltet eine elektronische Vorrichtung (z. B. ähnlich dem Computersystem 300), die den Betrieb der durch das Ride-Hailing-Netzwerk 1300 bereitgestellten Ride-Hailing-Dienste koordiniert. Dementsprechend entspricht die Einsatzzentrale 1304 einer Entität (z. B. einer Einsatzzentrale, einer Dispositionszentrale usw.), die den Betrieb der durch das Ride-Hailing-Netzwerk 1300 bereitgestellten Ride-Hailing-Dienste steuert. Nichtbeschränkende Beispiele für durch die Einsatzzentrale 1304 bereitgestellte Funktionen können beinhalten: Koordinieren von Fahrtanforderungen von Benutzern; Verwalten von Logistikoperationen wie etwa Entsendung, Umleitung und Verfolgung von AVs 1302a-1302e; Bereitstellen von Fahrer-/Passagierauthentifizierung/-autorisierung; Ermöglichen von Kommunikationen (z. B. Textnachrichten, Chat-Sitzungen, Telefonanrufen, Videokommunikationen, Social-Media-Interaktion usw.) mit Benutzern und anderen Parteien (z. B. Notdiensten); Durchführen von Fehlerbehebung und Wartung; Bereitstellen von Gebührenberechnungs- und Bezahlungsdiensten; Verwalten von Benutzerkonten für den Ride-Hailing-Dienst; und Bereitstellen anderer Dienste in Bezug auf den Betrieb und die Verwaltung des Ride-Hailing-Dienstes.
Das Ride-Hailing-Netzwerk 1300 ist dazu ausgelegt, mit einem oder mehreren Benutzerknoten 1308a-1308b zu kommunizieren, die elektronische Vorrichtungen (z. B. ähnlich dem Computersystem 300) repräsentieren, die mit Benutzerkonten assoziiert sind, die dazu ausgelegt sind, die durch das Ride-Hailing-Netzwerk 1300 bereitgestellten Ride-Hailing-Dienste zu verwenden. Beispielsweise kann der Benutzerknoten 1308a oder 1308b ein Smartphone mit einer berührungsempfindlichen Anzeige beinhalten, das mit einem Benutzerkonto assoziiert ist, das mit einem unter Verwendung des Ride-Hailing-Netzwerks 1300 implementierten Ride-Hailing-Dienstes registriert ist. Ein Benutzer kann mit dem Ride-Hailing-Netzwerk 1300 über die mit dem jeweiligen Benutzerknoten 1308 (z. B. unter Verwendung eines Internet-Browsers oder einer Anwendung, der/die auf dem Smartphone des Benutzers ausgeführt wird) assoziierte elektronische Vorrichtung interagieren. Beispielsweise kann der Benutzer die Verwendung eines AV (z. B. eines der AVs 1302a-1302e) anfordern, Kontoinformationen verwalten, die Einsatzzentrale 1304 kontaktieren, ein entsendetes AV (z. B. AV 1302a) kontaktieren, und andere Operationen durchführen, wie hierin besprochen. Zur Vereinfachung wird die mit dem jeweiligen Benutzerknoten 1308a/1308b assoziierte elektronische Vorrichtung hierin häufig als das Smartphone des Benutzers bezeichnet. Es sollte jedoch verstanden werden, dass andere elektronische Vorrichtungen verwendet werden können, wie etwa zum Beispiel ein Tablet oder ein Laptop.
14 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses 1400 zum Erfüllen einer Anforderung für Ride-Hailing-Dienste unter Verwendung des Ride-Hailing-Netzwerks 1300. Zur Zweckmäßigkeit wird der Prozess 1400 als durch ein System eines oder mehrerer sich an einem oder mehreren Orten befindlichen Computer durchgeführt beschrieben. Beispielsweise kann das im Ride-Hailing-Netzwerk 1300 von 13 repräsentierte Rechensystem, zweckmäßig gemäß dieser Patentschrift programmiert, den Prozess 1400 durchführen. Demnach können verschiedene hierin beschriebene Operationen über einen oder mehrere Orte einschließlich der AVs 1302a-1302e, der Einsatzzentrale 1304, der Cloud 1306 und Benutzerkonten 1308a-1308b durchgeführt werden. In manchen Ausführungsformen werden manche Operationen im Prozess 1400 optional kombiniert, die Reihenfolgen mancher Operationen werden optional geändert und manche Operationen werden optional weggelassen.
Bei 1402 empfängt das System (z. B. das Ride-Hailing-Netzwerk 1300) eine Anforderung für einen Ride-Hailing-Dienst. In manchen Ausführungsformen wird die Anforderung durch ein zum Anfordern von Ride-Hailing-Diensten vom Ride-Hailing-Netzwerk 1300 autorisiertes Benutzerkonto initiiert. Beispielsweise kann die Anforderung durch ein mit dem Benutzerknoten 1308a assoziiertes Benutzerkonto (z. B. unter Verwendung einer auf einem Smartphone ausgeführten Anwendung) initiiert werden, und die Anforderung wird an der Einsatzzentrale 1304 empfangen. In manchen Ausführungsformen beinhaltet die Anforderung den Benutzer identifizierende Daten, die Anzahl von Passagieren (und optional identifizierende Informationen für die Passagiere), ob der Benutzer Gepäck hat, einen Abholort und einen Bestimmungsort. In manchen Ausführungsformen kann die Anforderung andere Informationen beinhalten, wie etwa zum Beispiel Präferenzen für das AV (z. B. eine bevorzugte Temperatur für den Fahrgastraum des AV, ein bevorzugtes in der Stereoanlage abgespieltes Lied, eine bevorzugte Marke/ein bevorzugtes Modell von AV, Präferenzen zum Teilen einer Fahrt mit anderen Passagieren usw.) und eine angeforderte Abholzeit.
Bei 1404 entsendet die Einsatzzentrale 1304 ein AV (z. B. das AV 1302a) zu einem Ort, der durch die vom Benutzerknoten 1308a empfangene Anforderung spezifiziert wird.
Bei 1406 erzeugt die Einsatzzentrale 1304 einen Zugangscode (z. B. ein einmaliges Passwort, das nur für eine Login-Sitzung oder Transaktion gültig ist) und überträgt den Zugangscode zu dem entsendeten AV 1302a und dem Benutzerknoten 1308a. In manchen Ausführungsformen wird der Zugangscode zum Authentifizieren des Benutzers verwendet, sodass der Benutzer den Ride-Hailing-Prozess unter Verwendung des AV 1302a abschließen kann, wie nachstehend ausführlicher besprochen.
Bei 1408 kommt das entsendete AV 1302a an dem spezifizierten Abholort an. In manchen Ausführungsformen aktiviert das System benutzergesteuerte Handlungen, um den Benutzer bei der Identifizierung des AV 1302a zu unterstützen. In manchen Ausführungsformen kann der Benutzer beispielsweise mit der Anwendung auf dem Smartphone des Benutzers interagieren, um das AV 1302a dahingehend zu steuern, dass es seine Leuchten aufblinkt, die Hupe betätigt, ein spezielles Lied in seiner Stereoanlage abspielt oder ein spezielles Wort oder eine spezielle Farbe auf einer am AV sichtbaren Anzeigetafel (z. B. einer externen Anzeigetafel) anzeigt. In manchen Ausführungsformen steuert das AV 1302a und/oder die Einsatzzentrale 1304 die Durchführung einer oder mehrerer dieser Handlungen und stellt dem Benutzer dann die relevanten Informationen zum Identifizieren des Fahrzeugs bereit. Beispielsweise kann das System ein eindeutiges Wort zur Anzeige auf dem AV 1302a auswählen, und das eindeutige Wort wird zu dem Smartphone des Benutzers übertragen, sodass der Benutzer das AV 1302a unter Verwendung des an seinem Smartphone (z. B. Benutzerknoten 1308a) empfangenen eindeutigen Wortes lokalisieren kann.
Bei 1410 bestimmt das System, ob das entsendete AV 1302a besetzt ist. In manchen Ausführungsformen kann diese Bestimmung unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren im AV 1302a vorgenommen werden, um die Anwesenheit einer Person zu detektieren. In manchen Ausführungsformen kann der Benutzer die Anwesenheit eines Insassen im Fahrzeug (z. B. unter Verwendung der Anwendung auf dem Smartphone des Benutzers) angeben. In manchen Ausführungsformen kann die Bestimmung basierend auf Daten, die eine Nutzungsgeschichte des AV 1302a angeben, vorgenommen werden. Beispielsweise können die Nutzungsgeschichtsdaten angeben, dass ein aktueller Passagier des AV 1302a zu einem Bestimmungsort unterwegs ist. Diese Situation kann in dem Fall auftreten, wenn der mit dem Benutzerknoten 1308a assoziierte Benutzer eingewilligt hat, sich eine Fahrt mit dem aktuellen Passagier zu teilen.
Bei 1412 bestimmt das System, ob ein Notruf (z. B. eine Paniktaste) initiiert wurde. Der Benutzer kann zum Beispiel einen Notruf unter Verwendung der Anwendung auf dem Smartphone des Benutzers initiieren. Als ein anderes Beispiel kann der aktuelle Passagier den Notruf unter Verwendung der Anzeige des AV 1302a initiieren.
Bei 1414 werden, falls der Notruf initiiert wird, die Türen des AV 1302a gesperrt und ein Anruf wird zu der Einsatzzentrale 1304 oder zu einem Notdienstanbieter wie etwa der lokalen Polizei oder Feuerwehr initiiert. In manchen Ausführungsformen wird der Anruf unter Verwendung des Smartphone des Benutzers getätigt (z. B. falls der Benutzer den Notruf von seiner Vorrichtung aus initiierte). In manchen Ausführungsformen wird der Anruf unter Verwendung der mit dem AV 1302a assoziierten elektronischen Vorrichtung getätigt (z. B. falls der aktuelle Passagier den Notruf initiierte).
Bei 1416 bestimmt das AV 1302a, ob der Öffnungs-/Schließweg einer oder mehrerer Türen des AV 1302a nicht blockiert sind. In manchen Ausführungsformen beinhaltet dies Bestimmen, ob die Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs für den Betrieb der Türen sicher sind. Beispielsweise können ein oder mehrere Sensoren (z. B. Sensoren 121) des AV 1302a detektieren, ob der Öffnungs-/Schließweg der Tür blockiert ist oder ob es Objekte in der Nähe gibt, einschließlich zum Beispiel entgegenkommenden Verkehr (z. B. Fußgänger, Autos, Fahrräder usw.), geparkte Autos, Fahrräder, Straßenschilder, Fußgänger, Abfalleimer oder andere Gegenstände.
In manchen Ausführungsformen kann das Bestimmen, ob der Öffnungs-/Schließweg einer Tür, Bestimmen, ob eine teilweise Öffnung der Tür möglich oder wünschenswert ist, beinhalten. Falls eine teilweise Türöffnung möglich ist, kann das System den Benutzer auffordern, anzugeben, ob der Benutzer lieber die teilweise geöffnete Tür verwenden würde oder darauf warten will, dass sich der Türhinderungszustand auflöst (z. B. darauf zu warten, dass das AV 1302a zu einem anderen Ort fährt, oder auf die Entfernung eines blockierenden Objekts zu warten, wie etwa zum Beispiel darauf zu warten, dass ein Fahrrad, ein Fußgänger oder ein anderes blockierendes Objekt von der Tür des AV 1302a weggeht).
Bei 1418 warnt das System Passanten (z. B. einschließlich des Benutzers), falls der Öffnungs-/Schließweg einer Tür blockiert ist, dass eine oder mehrere Türen des AV 1302a blockiert sind. In manchen Ausführungsformen ist dies eine hörbare Kommunikation, die an der mit dem AV 1302a assoziierten elektronischen Vorrichtung erzeugt wird. In manchen Ausführungsformen wird die Warnung an der mit dem Benutzerknoten 1308a assoziierten elektronischen Vorrichtung erzeugt. In manchen Ausführungsformen, falls ein den Türweg blockierendes Objekt stationär ist oder anderweitig nicht entfernt wird, fährt das AV 1302a eine kurze Distanz, um ausreichend Platz vom blockierenden Objekt bereitzustellen.
Sobald der Weg der Tür des AV 1302a frei ist, öffnet das System bei 1420 automatisch die Tür des AV 1302a, um dem Benutzer zu ermöglichen, in das AV 1302a einzusteigen, und/oder dem aktuellen Passagier zu ermöglichen, aus dem Fahrzeug auszusteigen. Das Ermöglichen, dass der Benutzer vor der Authentifizierung in das AV 1302a einsteigt, liefert dem Benutzer eine sichere zum Durchführen des Authentifizierungsprozesses Umgebung.
In manchen Ausführungsformen öffnet das AV 1302a automatisch Türen, die sowohl als zur Öffnung sicher als auch zur Verwendung wünschenswert bestimmt sind. In manchen Ausführungsformen öffnet das AV 1302a somit keine Tür des AV 1302a, falls die Tür nicht als zum Öffnen sicher bestimmt wird oder falls sie nicht als zur Verwendung wünschenswert bestimmt wird. In manchen Ausführungsformen kann das System eine Tür des AV 1302a basierend auf Umgebungsbedingungen im Umfeld des AV 1302a als zur Öffnung sicher bestimmen. Falls die Sensoren des AV 1302a (z. B. Sensoren 121) beispielsweise das Vorhandensein entgegenkommenden Verkehrs nahe einer jeweiligen Tür, nahegelegene Objekte (z. B. Autos, Fahrräder, Fußgänger usw.) oder einen Öffnungs-/Schließweg der Tür blockierende Objekte detektieren, bestimmt das System die jeweilige Tür als nicht für die Verwendung sicher, andernfalls wird die Tür als sicher angesehen. In manchen Ausführungsformen kann der Benutzer eine jeweilige Tür als nicht für die Verwendung sicher angeben, indem er zum Beispiel mit der Anwendung auf dem Smartphone des Benutzers oder der Anzeige des AV 1302a interagiert (z. B. die Tür in der Anwendung als nicht sicher markiert oder einen Notruf initiiert). In manchen Ausführungsformen bestimmt das System eine Tür des AV 1302a basierend auf verschiedenen Faktoren als für die Verwendung wünschenswert. Nichtbeschränkende Beispiele für solche Faktoren beinhalten Orte von Passagieren im AV 1302a, das Vorhandensein von Gegenständen in einem Frachtraum (z. B. dem Kofferraum) des AV 1302a, die Nähe eines Passagiers relativ zu einer Tür und, ob ein Passagier oder Benutzer die Verwendung der Tür angefordert hat. Beispielsweise kann eine Tür als für die Verwendung wünschenswert angesehen werden, falls die Tür die nächstgelegene Tür zu einem Passagier ist. Als ein anderes Beispiel, falls das System bestimmt, dass Fracht im Frachtraum des AV 1302a aufbewahrt ist, wird die Hecktür (z. B. Kofferraumdeckel oder Heckklappe) des AV 1302a als für die Verwendung wünschenswert angesehen, sodass der Benutzer die Fracht herausnehmen kann. Zusätzliche Einzelheiten einer oder mehrerer Ausführungsformen zum Betreiben einer Tür des AV 1302a sind nachstehend mit Bezug auf 16 besprochen.
Falls das System bestimmt, dass eine Tür nicht für den Betrieb sicher ist, benachrichtigt das System in manchen Ausführungsformen den Benutzer über den nicht sicheren Zustand der Tür. Beispielsweise kann das System (z. B. auf dem Smartphone des Benutzers, der Anzeige des AV 1302a oder beiden) eine visuelle Warnung anzeigen, dass die Tür nicht sicher ist, wie etwa eine Textbenachrichtigung und/oder eine angezeigte Repräsentation (z. B. eine Vogelperspektiven- oder Kartenansicht) des AV 1302a, die angibt, welche Türen des Fahrzeugs für die Verwendung sicher/nicht sicher sind. In manchen Ausführungsformen kann die Benachrichtigung eine Audiokomponente beinhalten, die den Benutzer unter Verwendung eines Lautsprechers des Smartphones des Benutzers oder des AV 1302a über sichere/nicht sichere Türen benachrichtigt. In manchen Ausführungsformen wird das System ähnliche Warnungen zu dem Benutzer kommunizieren, falls der Benutzer versucht, eine Tür zu bedienen, die als nicht sicher bestimmt wird.
Nachdem die Passagiere in das AV 1302a eingestiegen sind, detektiert das System in manchen Ausführungsformen die Anzahl von Passagieren im Fahrzeug und evaluiert, ob die Anzahl von detektierten Passagieren mit der Anzahl von Mitfahrern (z. B. Passagieren) konsistent ist, die in der bei 1402 empfangenen Fahrtanforderung angegeben wurde. Falls die Anzahl von detektierten Passagieren mit der in der Anforderung angegebenen Anzahl von Mitfahrern inkonsistent ist, kontaktiert das System in manchen Ausführungsformen den Benutzer, um die Inkonsistenz zu lösen. Beispielsweise kann die Einsatzzentrale 1304 den Benutzer über das Smartphone des Benutzers oder die Anzeige im AV 1302a kontaktieren, um eine Kommunikationssitzung (z. B. Anruf, Chat, Textnachricht, Videokommunikationssitzung usw.) zu initiieren oder eine Benutzeroberfläche anzuzeigen, die den Benutzer auffordert, die Anzahl von Mitfahrern zu bestätigen. In manchen Ausführungsformen kann dieser Prozess Lösen jeglicher finanzieller Auswirkungen des Anpassens der Anzahl angeforderter Mitfahrer einbeziehen. Beispielsweise kann das System den Benutzer auffordern, eine geänderte Rate zum Fahren im AV 1302a mit der bestätigten Anzahl von Passagieren zu akzeptieren. Es sollte verstanden werden, dass dieser Prozess zu einer beliebigen Zeit auftreten kann, zu der die Anzahl von Passagieren im AV 1302a mit der Anzahl von Passagieren inkonsistent ist, die das System im AV 1302a erwartet.
Bei 1422 authentifiziert das System den Benutzer. In manchen Ausführungsformen wird der Benutzer unter Verwendung des bei 1406 zu dem Benutzer übertragenen Zugangscodes authentifiziert. Beispielsweise gibt der Benutzer den Zugangscode in ein Zugangscodeeingabefeld ein, das auf dem Smartphone des Benutzers, der Anzeige des AV 1302a oder beiden angezeigt wird.
Bei 1424 bestimmt das System, ob der eingegebene Zugangscode korrekt ist. Falls der durch den Benutzer eingegebene Zugangscode nicht mit dem bei 1406 erzeugten Zugangscode übereinstimmt, prüft das System bei 1426, ob der Benutzer eine maximale Anzahl gestatteter Versuche zum Eingeben des Zugangscodes erreicht hat. Falls der Benutzer nicht die maximale Anzahl gestatteter Versuche erreicht hat, wird dem Benutzer erneut erlaubt, eine Eingabe des Zugangscodes bei 1424 zu versuchen. Dieser Prozess wird fortgesetzt, bis die maximale Anzahl von Versuchen erreicht ist oder der Benutzer den korrekten Zugangscode eingibt.
Wenn der Benutzer die maximale Anzahl von Versuchen erreicht, initiiert das System bei 1428 einen Anruf zu der Einsatzzentrale 1304, um den Zugangscodeeingabeprozess zu lösen. In manchen Ausführungsformen wird der Anruf unter Verwendung des Smartphone des Benutzers getätigt. In manchen Ausführungsformen wird der Anruf unter Verwendung der mit dem AV 1302a assoziierten elektronischen Vorrichtung getätigt.
Falls der durch den Benutzer eingegebene Zugangscode mit dem bei 1406 erzeugten Zugangscode übereinstimmt, oder der Zugangscodeeingabeprozess anderweitig gelöst wird (z. B. über einen Telefonanruf zu der Einsatzzentrale 1304), authentifiziert das System den Benutzer und autorisiert den Benutzer als einen Passagier des AV 1302a. Sobald der Benutzer als ein Passagier autorisiert ist, erlaubt das System dem Benutzer, mit dem Ride-Hailing-Prozess fortzufahren und mit anderen Merkmalen des AV 1302a zu interagieren, wie nachstehend ausführlicher besprochen.
In manchen Ausführungsformen kann der oben beschriebene Benutzerauthentifizierungsprozess unter Verwendung eines Gesichtserkennungsprozesses anstelle oder zusätzlich zu dem Zugangscodeeingabeprozess durchgeführt werden. Beispielsweise kann das Smartphone des Benutzers oder die mit dem AV 1302a assoziierte elektronische Vorrichtung Sensoren beinhalten, die in der Lage sind, das Gesicht des Benutzers zu scannen, um eine Gesichtserkennung des Benutzers durchzuführen. Nachdem die Vorrichtung das Gesicht des Benutzers scannt, werden aus dem Gesichtsscan erzeugte Gesichtsdaten mit einem Profilbild des Benutzers verglichen, das mit dem Benutzerkonto mit dem Ride-Hailing-Netzwerk 1300 assoziiert ist. Falls die Gesichtsdaten eine Übereinstimmung mit dem Profilbild des Benutzers angeben, wird der Benutzer authentifiziert und für die Fahrt im AV 1302a autorisiert.
Nachdem der Benutzer als ein Passagier des AV 1302a autorisiert ist, aktiviert das System bei 1430 die Anzeige einer Affordance, die auswählbar ist, um eine Abfahrt vom Anfangsort zu initiieren. Beispielsweise wird in manchen Ausführungsformen die Affordance als eine „Starten der Fahrt“-Affordance angezeigt, die auf dem Smartphone des Benutzers, der Anzeige des AV 1302a oder beiden angezeigt wird. Vor der Benutzerautorisierung wird die Affordance nicht angezeigt, und der Benutzer ist nicht in der Lage, eine Abfahrt zu initiieren.
Bei 1432 detektiert das System die Auswahl der Affordance. Dies kann Detektieren einer Benutzereingabe an der Affordance beinhalten, die auf dem Smartphone des Benutzers oder der Anzeige im AV 1302a angezeigt wird.
Bei 1434 bestimmt das System, ob der Öffnungs-/Schließweg einer oder mehrerer Türen des AV 1302a nicht blockiert sind, ähnlich zu dem oben mit Bezug auf 1416 beschriebenen Prozess.
Falls der Öffnungs-/Schließweg einer Tür blockiert ist, warnt das System bei 1436 Passanten und Passagiere im AV 1302a (z. B. einschließlich des Benutzers), dass eine oder mehrere Türen des AV 1302a blockiert sind, ähnlich zu dem oben mit Bezug auf 1418 beschriebenen Prozess.
Bei 1438 schließt das System automatisch die Türen, sobald der Weg der Tür des AV 1302a frei ist.
Bei 1440 führt das System eine Passagiersicherheitsprüfung durch, einschließlich zum Beispiel Bestimmen, ob alle Passagiere im AV 1302a den Sicherheitsgurt angelegt haben. Falls ein oder mehrere Passagiere nicht den Sicherheitsgurt angelegt haben, warnt das System bei 1442 die Passagiere (z. B. über das Smartphone des Benutzers und/oder die Anzeige im AV 1302a), sich anzugurten.
Bei 1444 initiiert das System die Abfahrt des AV 1302a, sobald die Sicherheitsprüfung eingehalten ist.
Es sollte verstanden werden, dass bei Ankunft am Bestimmungsort ein oder mehrere der obigen Schritte durchgeführt werden können, um den Passagieren zu ermöglichen, aus dem AV 1302a auszusteigen und die Fahrt abzuschließen. Beispielsweise führt das System die oben mit Bezug auf die Schritte 1410-1420 besprochenen Schritte durch, einschließlich Evaluieren, ob Türen sicher und/oder für den Betrieb wünschenswert sind, damit die Passagiere aus dem AV 1302a aussteigen können, und Schließen der Tür vor der Abfahrt. Wenn alle Passagiere aus dem AV 1302a ausgestiegen sind, werden in manchen Ausführungsformen alle Türen vor dem Schließen auf einen sicheren Betrieb evaluiert, und der Benutzer wird aufgefordert, den Abschluss der Fahrt zu bestätigen, einschließlich optional Bestätigen über das Smartphone des Benutzers, dass keine Passagiere oder Fracht im AV 1302a geblieben sind. Nachdem der Benutzer bestätigt, dass die Fahrt abgeschlossen ist, fährt das AV 1302a vom Bestimmungsort ab und kehrt beispielsweise zu einem Lagerort oder der Einsatzzentrale 1304 zurück oder fährt damit fort, einen anderen Benutzer abzuholen.
Beispielhafter Prozess zum Authentifizieren eines abzuholenden Passagiers
15 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses 1500 zum Authentifizieren eines abzuholenden Passagiers. Zur Zweckmäßigkeit wird der Prozess 1500 als durch ein System eines oder mehrerer sich an einem oder mehreren Orten befindlichen Computer durchgeführt beschrieben. Beispielsweise kann das im Ride-Hailing-Netzwerk 1300 von 13 repräsentierte Rechensystem, zweckmäßig gemäß dieser Patentschrift programmiert, den Prozess 1500 durchführen. Demnach können verschiedene hierin beschriebene Operationen über einen oder mehrere Orte einschließlich der AVs 1302a-1302e, der Einsatzzentrale 1304, der Cloud 1306 und Benutzerkonten 1308a-1308b durchgeführt werden. In manchen Ausführungsformen kann der Prozess 1500 im Prozess 1400 implementiert werden, beispielsweise als ein Unterprozess des Prozesses 1400. In manchen Ausführungsformen werden manche Operationen im Prozess 1500 optional kombiniert, die Reihenfolgen mancher Operationen werden optional geändert und manche Operationen werden optional weggelassen.
Bei 1502 empfängt das System (z. B. das Ride-Hailing-Netzwerk 1300) eine Anforderung zum Entsenden eines AV (z. B. AV 1302a). In manchen Ausführungsformen wird die Anforderung an einer mit der Einsatzzentrale 1304, dem AV 1302a-1302e und/oder der Cloud 1306 assoziierten elektronischen Vorrichtung empfangen. In manchen Ausführungsformen wird die Anforderung direkt oder indirekt von einer mit einem Benutzerkonto assoziierten elektronischen Vorrichtung empfangen (z. B. einem mit dem Benutzerknoten 1308a oder 1308b assoziierten Smartphone des Benutzers).
In manchen Ausführungsformen beinhaltet die Anforderung für das Entsenden des autonomen Fahrzeugs eine Indikation über eine Anzahl erwarteter Passagiere (z. B. Insassen des Fahrzeugs) für die Fahrt im AV (z. B. AV 1302a). In manchen Ausführungsformen beinhalten die Autorisierungskriterien für das Benutzerkonto ein zweites Kriterium, das eingehalten ist, wenn eine im AV detektierte Anzahl von Passagieren mit der Anzahl erwarteter Passagiere übereinstimmt, und der Prozess umfasst ferner: gemäß einer Bestimmung, dass die Autorisierungskriterien für das Benutzerkonto nicht eingehalten sind, da die im AV detektierte Anzahl von Passagieren nicht mit der Anzahl erwarteter Passagiere übereinstimmt, Initiieren eines Prozesses zum Berichtigen der Passagierzahl. In manchen Ausführungsformen beinhaltet der Prozess zum Berichtigen der Passagierzahl Auffordern des Benutzers, die Anzahl von Passagieren im AV zu bestätigen. Falls beispielsweise die im AV detektierte Anzahl von Passagieren größer/kleiner als die Anzahl erwarteter Passagiere ist, fordert die erste elektronische Vorrichtung die zweite elektronische Vorrichtung (z. B. die mit dem Benutzerknoten 1308a assoziierte elektronische Vorrichtung des Benutzers) auf, eine Benutzeroberfläche zum Bestätigen der Anzahl von Passagieren im AV und Akzeptieren einer geänderten Rate für die Fahrt im AV mit der bestätigten Anzahl von Passagieren anzuzeigen (z. B. erhöhte Rate für eine größere Anzahl von Passagieren als erwartet; gesenkte Rate für eine geringere Anzahl von Passagieren als erwartet). In manchen Ausführungsformen beinhaltet der Prozess zum Berichtigen der Passagierzahl Auffordern der zweiten elektronischen Vorrichtung, eine oder mehrere Optionen zur Unterstützungsanforderung anzuzeigen. Beispielsweise kann eine Option zur Unterstützungsanforderung eine Affordance beinhalten, die bei ihrer Auswahl den Entsendungsdienst (z. B. die Einsatzzentrale 1304) kontaktiert. Diese Option kann dafür nützlich sein, dem Benutzer zu ermöglichen, mit dem Entsendungsdienst zu kommunizieren, um jegliche mit dem Fahrdienst assoziierten Probleme zu lösen. Als ein anderes Beispiel kann eine Option zur Unterstützungsanforderung eine Affordance beinhalten, die bei ihrer Auswahl Notdienste wie etwa die lokale Polizeistelle kontaktiert. Diese Option kann nützlich sein, um dem Benutzer zu ermöglichen, Hilfe von Notdiensten anzufordern, um ein Sicherheitsbedenken zu lösen, wie etwa zum Beispiel jenes, wenn ein unerwünschter Passagier mit dem Benutzer in das AV einsteigt.
Als Reaktion auf den Empfang der Anforderung für das Entsenden eines AV beinhaltet der Prozess 1500 die folgenden Elemente. Bei 1504 erzeugt das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300) einen Zugangscode (z. B. ein einmaliges Passwort) (z. B. einen zufällig erzeugten Code). Bei 1506 überträgt das System den Zugangscode zu einer zweiten elektronischen Vorrichtung (z. B. einer mit dem Benutzerknoten 1308a assoziierten Mobilvorrichtung des Benutzers), die mit einem Benutzerkonto (z. B. einem Benutzerkonto, das die Verwendung des AV anfordert) assoziiert ist. Bei 1508 überträgt das System den Zugangscode zu einer mit einem AV assoziierten elektronischen Vorrichtung (z. B. einer elektronischen Vorrichtung (ähnlich dem Computersystem 300), die mit dem AV 1302a assoziiert ist). In manchen Ausführungsformen beinhaltet das Übertragen des Zugangscodes zu der mit dem AV assoziierten elektronischen Vorrichtung Entsenden des AV zu einem mit dem Benutzerkonto assoziierten Ort (z. B. einem Abholort).
In manchen Ausführungsformen umfasst der Prozess 1500 ferner: nach dem Empfangen der Anforderung zum Entsenden des AV (z. B. AV 1302a), Ermöglichen, dass eine oder mehrere Handlungen am AV durchgeführt werden (z. B. Handlungen zur Unterstützung eines Benutzers zum Identifizieren des AV, wie etwa zum Beispiel Blinken einer oder mehrerer Leuchten des AV, Betätigen der Hupe des AV, Anzeigen einer spezifischen Farbe auf einer Anzeige des AV und/oder Abspielen eines spezifischen Liedes über die Stereolautsprecher des AV). In manchen Ausführungsformen beinhaltet der Prozess 1500 als einen Teil des Ermöglichens, dass die eine oder die mehreren Handlungen am AV durchgeführt werden, eines oder mehrere der folgenden Elemente: Empfangen (z. B. am Ride-Hailing-Netzwerk 1300) (z. B. direkt oder indirekt von der mit dem Benutzerkonto assoziierten zweiten elektronischen Vorrichtung) einer Anforderung zum Durchführen einer ersten Handlung; gemäß einer Bestimmung, dass die Anforderung einen ersten Satz von Kriterien einhält, wobei der erste Satz von Kriterien ein Kriterium beinhaltet, das eingehalten ist, wenn die Anforderung durch das Benutzerkonto initiiert wird, Durchführen, am AV, der ersten Handlung; und gemäß einer Bestimmung, dass die Anforderung nicht den ersten Satz von Kriterien einhält, Unterbinden des Durchführens der ersten Handlung.
In manchen Ausführungsformen umfasst der Prozess 1500 ferner, nach dem Empfang der Anforderung zum Entsenden des AV, Ermöglichen der Anzeige einer Textkennung (z. B. eines eindeutigen Wortes, das verwendet wird, um den Benutzer bei der Identifizierung des AV zu unterstützen) an einer mit der dritten elektronischen Vorrichtung assoziierten Anzeigevorrichtung (z. B. einer Anzeigevorrichtung des AV 1302a) und Übertragen einer Kopie der Textkennung zu der mit dem Benutzerkonto assoziierten zweiten elektronischen Vorrichtung. In manchen Ausführungsformen wird die Kopie des eindeutigen Wortes zu der elektronischen Vorrichtung des Benutzers übertragen, sodass der Benutzer das AV schnell und genau identifizieren kann, indem er das eindeutige Wort auf der Anzeigevorrichtung des AV mit der zu der elektronischen Vorrichtung des Benutzers übertragenen Kopie des eindeutigen Wortes abgleicht.
In manchen Ausführungsformen umfasst der Prozess 1500 ferner, vor dem Bestimmen, ob Autorisierungskriterien für das Benutzerkonto eingehalten sind, gemäß einer Bestimmung, dass ein erster Satz von ortsbasierten Kriterien erfüllt ist (z. B. befindet sich das AV 1302a an einem vordefinierten Ort (z. B. einem Abholort); das AV befindet sich an der gleichen Stelle wie der Benutzer (z. B. ein Ort, der mit dem Benutzerkonto assoziiert ist)), Erlauben des Zugangs zu einem Innenbereich des AV; und gemäß einer Bestimmung, dass der erste Satz von ortsbasierten Kriterien nicht erfüllt ist, Beschränken des Zugangs zu dem Innenbereich des AV. In manchen Ausführungsformen wird der Zugang zum Innenraum des AV erlaubt (z. B. werden die Türen des AV entriegelt), wenn das AV an einem vorbestimmten Ort angekommen ist oder sich an der gleichen Stelle befindet wie der Benutzer, selbst wenn der Benutzer noch nicht den Zugangscode eingegeben hat. Dies erlaubt dem Benutzer, in das AV einzusteigen, was einen sicheren Ort zum Eingaben des Zugangscodes bereitstellen kann. Sobald der Benutzer in das AV eingestiegen ist, kann der Benutzer den Zugangscode beispielsweise unter Verwendung der mit dem Benutzerkonto assoziierten elektronischen Vorrichtung oder einer im Innenbereich des AV angezeigten Benutzeroberfläche bereitstellen.
Bei 1510 bestimmt das System (Ride-Hailing-Netzwerk 1300), ob Autorisierungskriterien (z. B. Authentifizierungskriterien) für das Benutzerkonto eingehalten sind, wobei die Autorisierungskriterien für das Benutzerkonto ein erstes Kriterium beinhalten, das eingehalten ist, wenn ein Benutzer den Zugangscode bereitstellt. In manchen Ausführungsformen stellt der Benutzer den Zugangscode durch Eingeben des Zugangscodes unter Verwendung der zweiten elektronischen Vorrichtung (z. B. der mit dem Benutzerknoten 1308a assoziierten elektronischen Vorrichtung) bereit. In manchen Ausführungsformen stellt der Benutzer den Zugangscode durch Eingeben des Zugangscodes unter Verwendung der dritten elektronischen Vorrichtung (z. B. der mit dem AV 1302a assoziierten elektronischen Vorrichtung) bereit.
Falls das System bestimmt, dass die Autorisierungskriterien eingehalten sind, aktiviert das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300) bei 1512 einen Prozess zum Anfordern der Abfahrt des AV (z. B. AV 1302a). Falls das System bestimmt, dass die Autorisierungskriterien nicht eingehalten sind, unterbindet das System bei 1514 das Ermöglichen des Prozesses zum Anfordern der Abfahrt des AV. In manchen Ausführungsformen beinhaltet das Unterbinden des Ermöglichens des Prozesses zum Anfordern der Abfahrt des AV Initiieren eines Kontakts (z. B. eines Telefonanrufs, eines Videoanrufs oder einer Chat-Sitzung, der/die über die erste elektronische Vorrichtung (z. B. unter Verwendung der zweiten oder dritten elektronischen Vorrichtung) initiiert wird) mit einer Entität, die mit der ersten elektronischen Vorrichtung assoziiert ist (z. B. ein Entsendungsdienst, eine Kundendienstzentrale (z. B. Einsatzzentrale 1304)).
In manchen Ausführungsformen beinhalten die Autorisierungskriterien für das Benutzerkonto ein drittes Kriterium, das eingehalten ist, wenn ein Gesicht (z. B. das Gesicht des Benutzers) unter Verwendung eines Gesichtserkennungsprozesses autorisiert (z. B. authentifiziert) wird. In manchen Ausführungsformen beinhaltet der Gesichtserkennungsprozess ein oder mehrere der folgenden Elemente: Detektieren (z. B. über eine mit der zweiten elektronischen Vorrichtung oder der dritten elektronischen Vorrichtung assoziierten Kamera) von Gesichtscharakteristiken des Gesichts; Vergleichen der Gesichtscharakteristiken des Gesichts mit einem Gesichtsprofil (z. B. einem Foto des mit dem Benutzerkonto assoziierten Benutzers), das mit dem Benutzerkonto assoziiert ist; gemäß einer Bestimmung, dass eine Schwellenmenge der Gesichtscharakteristiken des Gesichts mit dem Gesichtsprofil übereinstimmt, das mit dem Benutzerkonto assoziiert ist (z. B. eine Schwellenanzahl von Gesichtscharakteristiken des Gesichts sind mit mit dem Gesichtsprofil assoziierten Gesichtscharakteristiken identisch oder im Wesentlichen ähnlich), Autorisieren des Gesichts (z. B. Autorisieren des Benutzers); und gemäß einer Bestimmung, dass eine Schwellenmenge der Gesichtscharakteristiken des Gesichts nicht mit dem Gesichtsprofil übereinstimmen, das mit dem Benutzerkonto assoziiert ist, Unterbinden des Autorisierens des Gesichts (z. B. Unterbinden des Autorisierens des Benutzers).
Der Prozess zum Anfordern der Abfahrt des AV (z. B. AV 1302a) beinhaltet ein oder mehrere der folgenden Elemente. Bei 1516 zeigt das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300), über eine Anzeigevorrichtung (z. B. Anzeigen auf einer Anzeige im AV, Aktivieren des Anzeigens auf einer Anzeige der zweiten elektronischen Vorrichtung oder beides), eine Affordance an, die einer Anforderung zum Initiieren der Abfahrt des AV entspricht (z. B. Aktivieren des Anzeigens einer „Starten der Fahrt“-Affordance). Bei 1518 bestimmt das System, ob die Affordance ausgewählt wurde. Bei 1520 initiiert das System als Reaktion auf eine Bestimmung, dass die Affordance ausgewählt wurde, die Abfahrt des AV.
In manchen Ausführungsformen beinhaltet das Initiieren der Abfahrt des AV (z. B. AV 1302a): Bestimmen, ob irgendwelche Objekte irgendwelche offenen Türen des autonomen Fahrzeugs blockieren, automatisches Schließen einer oder mehrerer offener Türen und Bestimmen, ob jeder Passagier einen Sicherheitsgurt angelegt hat.
In manchen Ausführungsformen umfasst der Prozess 1500 ferner: gemäß einer Bestimmung, dass eine oder mehrere Türen des AV (z. B. AV 1302a) nicht geschlossen sind oder ein oder mehrere Passagiere nicht den Sicherheitsgurt angelegt haben, Verzögern der Abfahrt des AV; und gemäß einer Bestimmung, dass alle Türen des AV geschlossen sind und alle Passagiere den Sicherheitsgurt angelegt haben, Beginnen der Abfahrt des AV.
Beispielhafter Prozess zum Betreiben einer Tür eines autonomen Fahrzeugs
16 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses 1600 zum Betreiben einer Tür eines AV. Zur Zweckmäßigkeit wird der Prozess 1600 als durch ein System eines oder mehrerer sich an einem oder mehreren Orten befindlichen Computer durchgeführt beschrieben. Beispielsweise kann das im Ride-Hailing-Netzwerk 1300 von 13 repräsentierte Rechensystem, zweckmäßig gemäß dieser Patentschrift programmiert, den Prozess 1600 durchführen. Demnach können verschiedene hierin beschriebene Operationen über einen oder mehrere Orte einschließlich der AVs 1302a-1302e, der Einsatzzentrale 1304, der Cloud 1306 und Benutzerkonten 1308a-1308b durchgeführt werden. In manchen Ausführungsformen kann der Prozess 1600 im Prozess 1400 implementiert werden, beispielsweise als ein Unterprozess des Prozesses 1400. In manchen Ausführungsformen werden manche Operationen im Prozess 1600 optional kombiniert, die Reihenfolgen mancher Operationen werden optional geändert und manche Operationen werden optional weggelassen.
Bei 1602 detektiert das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300) über ein oder mehrere Sensoren (z. B. Sensoren eines AV (z. B. Sensoren 121)) Umgebungsbedingungen im Umfeld eines AV (z. B. AV 1302a). Die Umgebungsbedingungen sind mit mehreren Türen des AV assoziiert. In manchen Ausführungsformen beinhalten die Umgebungsbedingungen das Vorhandensein entgegenkommenden Verkehrs, das Vorhandensein nahegelegener Objekte wie etwa Autos, Fahrräder oder Fußgänger, und/oder, ob sich Objekte von einem Öffnungs-/Schließweg einer oder mehrerer Türen des AV entfernt befinden.
Bei 1604 bestimmt das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300) basierend auf einem Satz von Betriebsbedingungen, ob eine oder mehrere der mehreren Türen des AV (z. B. AV 1302a) Erwünschtheitskriterien erfüllen (z. B. Kriterien, die bei ihrer Erfüllung angeben, dass eine jeweilige Tür für den Betrieb wünschenswert ist). Beispielsweise kann eine Tür als für den Betrieb wünschenswert bestimmt werden, falls ein Passagier neben der Tür sitzt. In manchen Ausführungsformen kann der Satz von Betriebsbedingungen beispielsweise Orte von Passagieren im AV, das Vorhandensein von Gegenständen in einem Frachtraum des AV, die Nähe einer Person bezüglich einer Tür und/oder, ob die Verwendung der Tür angefordert wurde, beinhalten.
Bei 1606 bestimmt das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300), ob ein erster Satz von Kriterien erfüllt ist. In manchen Ausführungsformen ist der erste Satz von Kriterien beispielsweise erfüllt, wenn das AV (z. B. AV 1302a) an einem vorbestimmten Ort (z. B. dem Abholort) angekommen ist. In manchen Ausführungsformen ist der erste Satz von Kriterien erfüllt, wenn das System eine Anforderung zum Öffnen oder Schließen einer Tür des AV detektiert.
Bei 1608 bestimmt das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300) als Reaktion auf die Bestimmung, dass der erste Satz von Kriterien erfüllt ist, ob eine erste Tür der mehreren Türen des AV (z. B. AV 1302a) die Erwünschtheitskriterien erfüllt. In manchen Ausführungsformen erfüllt die erste Tür die Erwünschtheitskriterien, wenn der Satz von Betriebsbedingungen eine Indikation beinhaltet, dass die Tür eine vom Benutzer angeforderte Tür ist. In manchen Ausführungsformen ist die vom Benutzer angeforderte Tür eine Tür, die sich an einer durch den Benutzer spezifizierten Seite des AV befindet. In manchen Ausführungsformen gibt der Benutzer über eine mit dem Benutzer assoziierte elektronische Vorrichtung (z. B. Benutzerknoten 1308a) oder über eine mit dem AV assoziierte Anzeige an, für welche Seite des Autos der Benutzer einen Zugang wünscht. In solchen Ausführungsformen werden eine oder mehrere Türen, die sich an der Seite des Autos befinden, auf welcher der Benutzer einen Zugang wünscht, als vom Benutzer angeforderte Türen angesehen. In manchen Ausführungsformen ist die vom Benutzer angeforderte Tür eine durch den Benutzer spezifizierte Tür. In manchen Ausführungsformen gibt der Benutzer über eine mit dem Benutzer assoziierte elektronische Vorrichtung (z. B. das mit dem Benutzerknoten 1308a assoziierte Smartphone des Benutzers) oder über eine mit dem AV assoziierte Anzeige an, für welche Tür des Autos der Benutzer einen Zugang wünscht. In solchen Ausführungsformen wird die durch den Benutzer angegebene spezifische Tür als die vom Benutzer angeforderte Tür angesehen.
In manchen Ausführungsformen erfüllt eine Hecktür des AV die Erwünschtheitskriterien, wenn der Satz von Betriebsbedingungen eine erste Bedingung beinhaltet, die eingehalten ist, wenn ein Benutzer des AV beabsichtigt, Gepäck zu transportieren. In manchen Ausführungsformen fordert das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300) als ein Teil des Bestimmens, ob eine oder mehrere der mehreren Türen des AV Erwünschtheitskriterien erfüllen, den Benutzer auf, anzugeben, ob der Benutzer beabsichtigt, Gepäck zu transportieren, und gibt basierend auf einer Antwort, die angibt, ob der Benutzer beabsichtigt, Gepäck zu transportieren, an, ob die erste Bedingung eingehalten ist.
In manchen Ausführungsformen kann das System maschinelles Lernen implementieren, um eine Erwünschtheitsbewertung zu berechnen und basierend auf der berechneten Erwünschtheitsbewertung für die jeweilige Tür zu bestimmen, ob eine spezielle Tür die Erwünschtheitskriterien erfüllt. In manchen Ausführungsformen kann die Erwünschtheitsbewertung basierend auf einer Anzahl von Faktoren berechnet werden, wie etwa zum Beispiel den Betriebsbedingungen des AV (z. B. ob eine Tür eine vom Benutzer angeforderte Tür ist, wo Passagiere sitzen usw.), Umgebungsbedingungen des AV einschließlich beispielsweise des Status des AV und seines Umfelds (z. B. ob Objekte nahe einer Tür detektiert werden, ein berechneter sicherer Bewegungsbereich einer speziellen Tür, Ort des AV (z. B. auf welcher Seite der Straße das AV geparkt ist, ob das AV auf einem Parkplatz oder auf der Straße, nahe einer verkehrsreichen Kreuzung oder auf einer vorstädtischen Seitenstraße geparkt ist usw.), Geschwindigkeit nahegelegener Fahrzeuge, Anzahl von nahen Fußgängern usw.), und anderen Daten, die durch das System empfangen werden. Beispielsweise in Anbetracht einer Situation, in der das AV vier Türen aufweist (zwei an der Vorderseite des AV und zwei an der Rückseite) und zwei Passagiere in den Rücksitzen des AV sitzen, kann das System eine höhere Erwünschtheitsbewertung für die beiden hinteren Türen alleinig basierend auf der Nähe der Passagiere zu den hinteren Türen berechnen, wohingegen die beiden vorderen Türen eine niedrige Erwünschtheitsbewertung aufweisen (z. B. eine Erwünschtheitsbewertung, die nicht die Erwünschtheitskriterien erfüllt). Falls das System jedoch detektiert, dass sich eine der hinteren Türen in Richtung entgegenkommenden Verkehrs öffnet und sich die andere hintere Tür zu einem Bürgersteig hin öffnet, kann das System eine höhere Erwünschtheitsbewertung für die Tür berechnen, die sich zu dem Bürgersteig hin öffnet. Darüber hinaus kann das System eine niedrige Erwünschtheitsbewertung für die Tür bestimmen, die sich zu dem entgegenkommenden Verkehr hin öffnet, sodass die Erwünschtheitsbewertung für diese Tür nicht die Erwünschtheitskriterien erfüllt. Die berechnete Erwünschtheitsbewertung kann schwanken, während sich die für die Erwünschtheitsbewertung in Betracht gezogenen Faktoren im Laufe der Zeit ändern. Beispielsweise kann das System detektieren, dass sich ein Fahrradfahrer der zum Bürgersteig hin öffnenden Tür nähert, und als Reaktion darauf die Erwünschtheitsbewertung für die Tür modifizieren, sodass sie nicht mehr die Erwünschtheitskriterien erfüllt, und optional den Passagieren eine Warnung bereitstellt, dass die Tür nicht mehr für den Betrieb wünschenswert ist. Als ein anderes Beispiel kann das System detektieren, dass sich einer der Passagiere zu dem vorderen Beifahrersitz des AV bewegt, und als Reaktion darauf die Erwünschtheitsbewertung der vorderen Beifahrertür erhöhen, sodass diese die Erwünschtheitskriterien erfüllt.
Bei 1610 bestimmt das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300) als Reaktion auf die Bestimmung, dass der erste Satz von Kriterien erfüllt ist, ob die Umgebungsbedingungen für die erste Tür einen Satz von Sicherheitskriterien einhalten (z. B. kein entgegenkommender Verkehr wird detektiert, keine Objekte werden nahe der Tür detektiert, und keine Objekte blockieren den Öffnungs-/Schließweg der Tür).
In manchen Ausführungsformen kann das System maschinelles Lernen implementieren, um eine Sicherheitsbewertung zu berechnen und basierend auf der berechneten Sicherheitsbewertung für die jeweilige Tür zu bestimmen, ob die Umgebungsbedingungen für eine spezielle Tür den Satz von Sicherheitskriterien einhalten. In manchen Ausführungsformen kann die Sicherheitsbewertung basierend auf den Umgebungsbedingungen des AV berechnet werden, einschließlich beispielsweise des Status des AV und seines Umfelds (z. B. ob Objekte nahe einer Tür detektiert werden, ein berechneter sicherer Bewegungsbereich einer speziellen Tür, Ort des AV (z. B. auf welcher Seite der Straße das AV geparkt ist, ob das AV auf einem Parkplatz oder auf der Straße, nahe einer verkehrsreichen Kreuzung oder auf einer vorstädtischen Seitenstraße geparkt ist usw.), Geschwindigkeit nahegelegener Fahrzeuge, Anzahl von nahen Fußgängern usw.), und anderen Daten, die durch das System empfangen werden. Beispielsweise unter der Annahme einer Situation, in der das AV vier Türen aufweist (zwei an der Vorderseite des AV und zwei an der Rückseite) und auf einer Straße geparkt ist, wobei sich die Fahrerseitentüren in Richtung der Straße öffnen und die Beifahrerseitentüren in Richtung des Bürgersteigs öffnen, kann das System eine höhere Sicherheitsbewertung für die beiden Beifahrerseitentüren alleinig basierend auf der Tatsache berechnen, dass sich die Türen in Richtung eines Bürgersteigs öffnen, wohingegen die beiden Fahrerseitentüren eine niedrige Sicherheitsbewertung (z. B. eine Sicherheitsbewertung, die nicht den Satz von Sicherheitskriterien einhält) basierend auf ihrer Öffnung in Richtung der Straße aufweisen. Die berechnete Sicherheitsbewertung kann mit detektierten Änderungen der Umgebungsbedingungen des AV schwanken. Beispielsweise kann das System detektieren, dass sich ein Fahrradfahrer der zum Bürgersteig hin öffnenden Beifahrerseitentüren nähert, und als Reaktion darauf die Sicherheitsbewertungen für die Beifahrerseitentüren modifizieren, sodass sie nicht mehr den Satz von Sicherheitskriterien einhalten, und optional den Passagieren eine Warnung bereitstellt, dass die Türen nicht mehr für den Betrieb sicher sind. Zusätzlich kann das System auch detektieren, dass die Straße, zu der sich die Fahrerseitentüren öffnen, leer ist, und als Reaktion darauf die Sicherheitsbewertungen der Fahrerseitentüren erhöhen, sodass sie den Satz von Sicherheitskriterien einhalten.
Falls das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300) bestimmt, dass die erste Tür die Erwünschtheitskriterien erfüllt und die Umgebungsbedingungen für die erste Tür einen Satz von Sicherheitskriterien einhalten, betreibt das System bei 1612 (z. B. Öffnen und/oder Schließen (z. B. automatisch)) die erste Tür des autonomen Fahrzeugs.
In manchen Ausführungsformen kann das Betreiben der Tür teilweises Öffnen der Tür oder Schließen einer teilweise geöffneten Tür beinhalten. In manchen Ausführungsformen kann das System die Geschwindigkeit steuern, mit der die Tür betrieben wird, und kann die Türöffnungs-/-schließgeschwindigkeit basierend auf verschiedenen Faktoren variieren, wie etwa zum Beispiel Betriebs- und/oder Umgebungsbedingungen des AV. Falls das System beispielsweise detektiert, dass sich ein Fußgänger dem Fahrzeug nähert, kann das System den Benutzer (z. B. über das Smartphone des Benutzers oder eine Anzeige im AV) informieren, dass sich ein Fußgänger dem AV nähert, um dem Benutzer die Option zu präsentieren: a) die Tür teilweise zu öffnen, um dem Benutzer zu ermöglichen, aus dem AV auszusteigen, während der Fußgänger vorbeigeht, b) auf das Vorbeigehen des Fußgängers zu warten, oder c) das AV anzuweisen, sich zu einem neuen Ort zu bewegen. Falls der Benutzer wählt, die Tür teilweise zu öffnen, während der Fußgänger vorbeigeht, kann das AV die Tür mit einer langsamen Geschwindigkeit öffnen, um zu vermeiden, den sich nähernden Fußgänger zu erschrecken. In manchen Ausführungsformen kommuniziert das System (z. B. über angezeigte Nachrichten und/oder Audiokommunikation) mit Passanten, Passagieren und/oder dem Benutzer, dass die Türen des AV betrieben werden, und stellt eine Anweisung bereit, sich von den Türen fern zu halten.
Falls das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300) bestimmt, dass die erste Tür des AV (z. B. AV 1302a) nicht die Erwünschtheitskriterien erfüllt, oder die Umgebungsbedingungen für die erste Tür daran scheitern, den Satz von Sicherheitskriterien einzuhalten (z. B. entgegenkommender Verkehr wird detektiert, ein Objekt wird nahe der Tür detektiert, und/oder ein Objekt blockiert den Öffnungs-/Schließweg der Tür), unterbindet das System bei 1614 den Betrieb der ersten Tür des AV.
In manchen Ausführungsformen ist der erste Satz von Kriterien erfüllt, wenn das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300) eine Anforderung zum Betreiben der ersten Tür des AV detektiert. In manchen Ausführungsformen, ferner als Reaktion auf die Bestimmung, dass der erste Satz von Kriterien erfüllt ist: gemäß einer Bestimmung, dass die Umgebungsbedingungen für die erste Tür daran scheitern, den Satz von Sicherheitskriterien einzuhalten, erzeugt das System eine Benachrichtigung, dass die erste Tür nicht zur Verwendung sicher ist. In manchen Ausführungsformen beinhaltet die Benachrichtigung eine Audiokomponente, die über einen Lautsprecher (z. B. einen Lautsprecher im AV und/oder einen Lautsprecher einer elektronischen Vorrichtung (z. B. Smartphone), die mit einem Benutzer (z. B. Benutzerknoten 1308a) des AV assoziiert ist) kommuniziert wird. In manchen Ausführungsformen beinhaltet die Benachrichtigung eine visuelle Komponente (z. B. eine Textbenachrichtigung), die auf einer Anzeigevorrichtung des AV und/oder einer Anzeigevorrichtung einer mit dem Benutzer assoziierten elektronischen Vorrichtung angezeigt wird.
In manchen Ausführungsformen beinhaltet das Detektieren von Umgebungsbedingungen im Umfeld des AV (z. B. AV 1302a) Detektieren einer Gefahrenbedingung eines ersten Typs, die mit der Tür assoziiert ist (z. B. entgegenkommender Verkehr wird nahe der ersten Tür detektiert). In manchen Ausführungsformen, ferner als Reaktion auf die Bestimmung, dass der erste Satz von Kriterien erfüllt ist: gemäß einer Bestimmung, dass die Umgebungsbedingungen für die erste Tür daran scheitern, den Satz von Sicherheitskriterien einzuhalten, erzeugt das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300) eine Benachrichtigung, dass die Gefahrenbedingung des ersten Typs mit der ersten Tür assoziiert ist. In manchen Ausführungsformen beinhaltet die Benachrichtigung eine Audiokomponente, die über einen Lautsprecher (z. B. einen Lautsprecher im AV und/oder einen Lautsprecher einer elektronischen Vorrichtung (z. B. Smartphone), die mit einem Benutzer des AV assoziiert ist) kommuniziert wird, und Identifizieren der mit der Tür assoziierten Gefahrenbedingung. In manchen Ausführungsformen beinhaltet die Benachrichtigung eine visuelle Komponente (z. B. eine Textbenachrichtigung), die auf einer Anzeigevorrichtung des AV und/oder einer Anzeigevorrichtung einer mit dem Benutzer assoziierten elektronischen Vorrichtung angezeigt wird. Falls es sich beispielsweise bei der Gefahrenbedingung um entgegenkommenden Verkehr nahe der hinteren Fahrerseitentür handelt, kann die Benachrichtigung eine Audioaufzeichnung, die sagt „Bitte entgegenkommenden Verkehr beachten, der sich der hinteren Fahrerseitentür nähert“, und eine ähnliche Benachrichtigung, die über Text auf der elektronischen Vorrichtung des Benutzers und/oder einer Anzeige im AV angezeigt wird, beinhalten.
In manchen Ausführungsformen zeigt das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300) über eine Anzeigevorrichtung (z. B. eine Anzeigevorrichtung des AV und/oder eine Anzeigevorrichtung einer mit einem Benutzer (z. B. Insassen/Passagier) des AV assoziierten elektronischen Vorrichtung) eine Repräsentation des AV an, einschließlich einer Repräsentation der mehreren Türen des AV. In manchen Ausführungsformen, ferner als Reaktion auf die Bestimmung, dass der erste Satz von Kriterien erfüllt ist: gemäß einer Bestimmung, dass die Umgebungsbedingungen für einen ersten Satz der mehreren Türen (z. B. eine oder mehrere der mehreren Türen (z. B. die erste Tür)) den Satz von Sicherheitskriterien einhalten, aktualisiert das System die Repräsentation des AV so, dass sie eine Indikation beinhaltet, dass der erste Satz der mehreren Türen für die Verwendung sicher ist. In manchen Ausführungsformen, ferner als Reaktion auf die Bestimmung, dass der erste Satz von Kriterien erfüllt ist: gemäß einer Bestimmung, dass die Umgebungsbedingungen für einen zweiten Satz der mehreren Türen daran scheitern, den Satz von Sicherheitskriterien einzuhalten, aktualisiert das System die Repräsentation des AV so, dass sie eine Indikation beinhaltet, dass der zweite Satz der mehreren Türen nicht für die Verwendung sicher ist.
In manchen Ausführungsformen empfängt das System (z. B. Ride-Hailing-Netzwerk 1300) eine Indikation von einem Benutzer des AV (z. B. AV 1302a), dass die mit den mehreren Türen des AV assoziierten Umgebungsbedingungen ein Sicherheitsbedenken beinhalten (z. B. eine unerwünschte Person befindet sich in der Nähe; Vorhandensein entgegenkommenden Verkehrs; Vorhandensein nahegelegener Objekte wie etwa Autos, Fahrräder, Fußgänger usw.). Als Reaktion auf den Empfang der Indikation vom Benutzer bestimmt das System, dass die mit den mehreren Türen des AV assoziierten Umgebungsbedingungen daran scheitern, den Satz von Sicherheitskriterien einzuhalten. In manchen Ausführungsformen ist die Indikation vom Benutzer eine Aktivierung eines Notrufs (z. B. eines Notsignals, das durch das Auswählen einer Affordance (z. B. Paniktaste) aktiviert wird, die auf dem Smartphone des Benutzers oder einer fahrzeuginternen Anzeige angezeigt wird). In manchen Ausführungsformen aktiviert das System als Reaktion auf den Empfang der Indikation vom Benutzer, dass die mit den mehreren Türen des AV assoziierten Umgebungsbedingungen ein Sicherheitsbedenken beinhalten, eine oder mehrere Türschlösser des AV und initiiert einen Kontakt (z. B. einen Telefonanruf, einen Videoanruf oder eine Chat-Sitzung, der/die über eine mit dem Benutzer assoziierten elektronische Vorrichtung oder einer mit dem AV assoziierten elektronischen Vorrichtung initiiert wird) mit einer Entität, die mit dem autonomen Fahrzeug assoziiert ist (z. B. einem Entsendungsdienst, einer Kundendienstzentrale (z. B. Einsatzzentrale 1304)).
In der vorstehenden Beschreibung wurden Ausführungsformen mit Bezug auf zahlreiche spezifische Einzelheiten beschrieben, die von Implementierung zu Implementierung variieren können. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind dementsprechend veranschaulichend anstatt beschränkend anzusehen. Das alleinige und ausschließliche Kennzeichen des Schutzumfangs der Ansprüche, und was die Anmelder als den Schutzumfang der Ansprüche beabsichtigen, ist der wörtliche und äquivalente Umfang des Satzes von Ansprüchen, die aus dieser Anmeldung hervorgehen, in der spezifischen Form, in der derartige Ansprüche hervorgehen, einschließlich einer jeglichen anschließenden Korrektur. Jegliche hierin ausdrücklich dargelegten Definitionen für Begriffe, die in solchen Ansprüchen enthalten sind, sollen die Bedeutung solcher Begriffe, wie in den Ansprüchen verwendet, regeln. Wenn der Begriff „ferner umfassend“ in der vorstehenden Beschreibung oder den folgenden Ansprüchen verwendet wird, kann zusätzlich das diesem Ausdruck Folgende ein zusätzlicher Schritt oder eine zusätzliche Entität oder ein/e Teilschritt/Teilentität eines/r zuvor vorgetragenen Schritts oder Entität sein.

Claims

Verfahren, umfassend: an einer ersten elektronischen Vorrichtung: Empfangen einer Anforderung zum Entsenden eines autonomen Fahrzeugs; als Reaktion auf das Empfangen der Anforderung zum Entsenden eines autonomen Fahrzeugs: Erzeugen eines Zugangscodes; Übertragen des Zugangscodes zu einer zweiten elektronischen Vorrichtung, die mit einem Benutzerkonto assoziiert ist, und Übertragen des Zugangscodes zu einer dritten elektronischen Vorrichtung, die mit einem autonomen Fahrzeug assoziiert ist; gemäß einer Bestimmung, dass Autorisierungskriterien für das Benutzerkonto eingehalten sind, wobei die Autorisierungskriterien für das Benutzerkonto ein erstes Kriterium beinhalten, das eingehalten ist, wenn ein Benutzer den Zugangscode bereitstellt, Aktivieren eines Prozesses zum Anfordern der Abfahrt des autonomen Fahrzeugs, wobei der Prozess zum Anfordern der Abfahrt des autonomen Fahrzeugs Folgendes beinhaltet: Anzeigen, über eine Anzeigevorrichtung, einer Affordance, die einer Anforderung entspricht, die Abfahrt des autonomen Fahrzeugs zu initiieren; und als Reaktion auf eine Bestimmung, dass die Affordance ausgewählt wurde, Initiieren der Abfahrt des autonomen Fahrzeugs; und gemäß einer Bestimmung, dass die Autorisierungskriterien für das Benutzerkonto nicht eingehalten sind, Unterbinden des Ermöglichens des Prozesses zum Anfordern der Abfahrt des autonomen Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: nach dem Empfangen der Anforderung zum Entsenden des autonomen Fahrzeugs, Ermöglichen, dass eine oder mehrere Handlungen am autonomen Fahrzeug durchgeführt werden, einschließlich: Empfangen einer Anforderung zum Durchführen einer ersten Handlung; gemäß einer Bestimmung, dass die Anforderung einen ersten Satz von Kriterien einhält, wobei der erste Satz von Kriterien ein Kriterium beinhaltet, das eingehalten ist, wenn die Anforderung durch das Benutzerkonto initiiert wird, Durchführen, an dem autonomen Fahrzeug, der ersten Handlung; und gemäß einer Bestimmung, dass die Anforderung nicht den ersten Satz von Kriterien einhält, Unterbinden des Durchführens der ersten Handlung.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-2, ferner umfassend: nach dem Empfangen der Anforderung zum Entsenden des autonomen Fahrzeugs: Ermöglichen der Anzeige einer Textkennung an einer mit der dritten elektronischen Vorrichtung assoziierten Anzeigevorrichtung; und Übertragen einer Kopie der Textkennung zu der mit dem Benutzerkonto assoziierten zweiten elektronischen Vorrichtung.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, wobei die Anforderung zum Entsenden des autonomen Fahrzeugs eine Indikation über eine Anzahl erwarteter Passagiere für die Fahrt im autonomen Fahrzeug beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Autorisierungskriterien für das Benutzerkonto ein zweites Kriterium beinhalten, das eingehalten ist, wenn eine Anzahl von im autonomen Fahrzeug detektierten Passagieren mit der Anzahl erwarteter Passagiere übereinstimmt, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: gemäß einer Bestimmung, dass die Autorisierungskriterien für das Benutzerkonto nicht eingehalten sind, da die Anzahl von im autonomen Fahrzeug detektierten Passagieren nicht mit der Anzahl erwarteter Passagiere übereinstimmt, Initiieren eines Prozesses zum Berichtigen der Passagierzahl.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-5, wobei die Autorisierungskriterien für das Benutzerkonto ein drittes Kriterium beinhalten, das eingehalten ist, wenn ein Gesicht unter Verwendung eines Gesichtserkennungsprozesses autorisiert wird.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei der Gesichtserkennungsprozess beinhaltet: Detektieren von Gesichtscharakteristiken des Gesichts; Vergleichen der Gesichtscharakteristiken des Gesichts mit einem Gesichtsprofil, das mit dem Benutzerkonto assoziiert ist, gemäß einer Bestimmung, dass eine Schwellenmenge der Gesichtscharakteristiken des Gesichts mit dem Gesichtsprofil übereinstimmt, das mit dem Benutzerkonto assoziiert ist, Autorisieren des Gesichts; und gemäß einer Bestimmung, dass eine Schwellenmenge der Gesichtscharakteristiken des Gesichts nicht mit dem Gesichtsprofil übereinstimmt, das mit dem Benutzerkonto assoziiert ist, Unterbinden des Autorisierens des Gesichts.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, wobei das Unterbinden des Ermöglichens des Prozesses zum Anfordern der Abfahrt des autonomen Fahrzeugs Initiieren eines Kontakts mit einer mit der ersten elektronischen Vorrichtung assoziierten Entität beinhaltet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8, ferner umfassend: vor dem Bestimmen, ob die Autorisierungskriterien für das Benutzerkonto eingehalten sind: gemäß einer Bestimmung, dass ein erster Satz von ortsbasierten Kriterien erfüllt ist, Erlauben des Zugangs zu einem Innenbereich des autonomen Fahrzeugs; und gemäß einer Bestimmung, dass der erste Satz von ortsbasierten Kriterien nicht erfüllt ist, Beschränken des Zugangs zu dem Innenbereich des autonomen Fahrzeugs.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-9, wobei das Initiieren der Abfahrt des autonomen Fahrzeugs Folgendes beinhaltet: Bestimmen, ob irgendwelche Objekte irgendwelche offenen Türen des autonomen Fahrzeugs blockieren; automatisches Schließen einer oder mehrerer offener Türen, und Bestimmen, ob jeder Passagier einen Sicherheitsgurt angelegt hat.
Verfahren nach Anspruch 10, ferner umfassend: gemäß einer Bestimmung, dass eine oder mehrere Türen des autonomen Fahrzeugs nicht geschlossen sind oder ein oder mehrere Passagiere nicht den Sicherheitsgurt angelegt haben, Verzögern der Abfahrt des autonomen Fahrzeugs; und gemäß einer Bestimmung, dass alle Türen des autonomen Fahrzeugs geschlossen sind und alle Passagiere den Sicherheitsgurt angelegt haben, Beginnen mit der Abfahrt des autonomen Fahrzeugs.
System, umfassend: eine Anzeigevorrichtung; einen oder mehrere Computerprozessoren; und ein oder mehrere Speicherungsmedien, die Anweisungen speichern, die bei Ausführung durch den einen oder die mehreren Computerprozessoren die Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-11 bewirken.
Speicherungsmedium bzw. Speicherungsmedien, die Anweisungen speichern, die bei Ausführung durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen die Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-11 bewirken.