JP6361220B2 - 自律走行車両 - Google Patents

Description

本発明は、無人で走行する自律走行車両に関する。

エリア内の任意の乗降場で必要なときに自動車を呼出し、呼出し先まで自動車に自律走行させるとともに、利用者が所望の乗降場まで移動したところで自動車を乗り捨てできる自律走行車両が知られている（特許文献１）。

特開平１１−１８４５２１号公報

しかし、従来の自律走行車両では、路上の利用者を認識して乗車させることはできなかった。

請求項１に記載の自律走行車両は、周囲を撮像する複数の撮像部と、予め設定された目的地までの経路を走行する自律走行制御部と、利用者が待機している第１位置まで走行し、前記利用者が車両に乗車する前に第１位置において複数の撮像部の少なくとも一つで撮像した画像から利用者の顔を認識する顔認識部と、顔認識部で認識した利用者の画像と予め登録された乗車予定者の画像とを照合して乗車予定者であるかを判別する判別部とを備え、自律走行制御部は、判別部で乗車予定者であると判別されると第１位置の利用者の近くに車両を停車し、判別部で乗車予定者でないと判別されると第１位置を通過して第１位置の近傍の第２位置で停車する。

本発明によれば、自律走行車両において、路上の利用者を認識して乗車させることができる。

自律走行車両のシステム構成図である。 自律走行車両の外観図である。 自律走行車両のフローチャートである。

図１は、本発明の実施の形態に係わる自律走行車両のシステム構成図である。
ＣＰＵ１１には、バスラインを介してメモリ１２、表示部１３、音声入出力部１４、入力部１５、通信部１６、本人認証部１７が接続される。

メモリ１２には、後述するフローチャートで表したプログラムが記憶され、ＣＰＵ１１は、このプログラムを読み出して後述する処理を実行する。

表示部１３は、乗員に対するメッセージや乗車料金などを表示する。音声入出力部１４は、乗員に対するメッセージを音声で出力すると共に、乗員から発せられた目的地等の音声入力を受け付ける。

入力部１５は、タッチパネル等で構成され、乗員が乗車料金の精算時等に各種の情報を入力する。通信部１６は、車両の管理センターと通信して車両の現在位置などを管理する。通信部１６は、更に、乗車する前に車両を呼び出した利用者の携帯端末との間で呼び出し地点に車両が来ていること等を音声やテキストにより相互に通信する。本人認証部１７は、会員証による本人認証を行うもので、本人を証する予め配布された会員証を読み取り、読み取った会員証が乗車予定者のものと一致するかを認証する。

ＣＰＵ１１は、バスラインを介して車両制御システム１８と通信し、車両の走行開始や車両の走行停車、車両のドアの開閉、シートベルトのロックなどのコマンドを送受信する。

車両制御システム１８には、バスラインを介してブレーキシステム１９、走行駆動システム２０、操舵システム２１、センサ２２、ドア開閉システム２３、シートベルト装着システム２４が接続される。

車両制御システム１８は、加速度計やジャイロスコープなどのセンサ２２からの情報を受けて、ブレーキシステム１９、走行駆動システム２０、操舵システム２１を動作させ、車両の方向と速度をコントロールする。以上説明した車両制御システム１８は自律走行制御部として機能する。

ドア開閉システム２３は、ＣＰＵ１１から車両制御システム１８を介して、車両のドアの開閉のコマンドを受けた場合に、車両のドアを開閉したり、ドアを閉めた状態にロックする。

シートベルト装着システム２４は、ＣＰＵ１１から車両制御システム１８を介して、シートベルトのロックのコマンドを受けた場合に、シートベルトが乗員によって解除されないようにシートベルトをロックする。

更に、車両制御システム１８には、バスラインを介してナビゲーションシステム２５、カメラシステム２６、ＧＰＳ２７、レーザシステム２８が接続される。

ナビゲーションシステム２５は、地図データベースを備え、利用者が乗車待ちをしている乗車地点や、車両に乗車した乗員の目的地まで走行するための経路を探索する。そして、車両制御システム１８は、探索された経路に沿って車両を自動で自律走行させる。

カメラシステム２６は、車外の周囲３６０°の画像を取得する複数台のカメラにより構成され、信号や標識を読み取る。車両制御システム１８は、読み取られた信号や標識に従って車両を自動で自律走行させる。カメラシステム２６は、更に、路上で車両を待っている利用者を常時撮影する。ＣＰＵ１１は、路上で車両を待っている利用者が撮影された画像を顔認識し、車両を呼び出した乗車予定者であるかを判別する。なお、乗車予定者が携帯端末を用いて管理センターへ車両の呼び出しを行った際に、管理センターでは当該乗車予定者の顔画像を管理センターが備えている会員データベースから読み出してメモリ１２へ記憶しておく。カメラシステム２６は、更に、車内の乗員を常時撮影するカメラを備える。

ＧＰＳ２７は、車両制御システム１８やナビゲーションシステム２５に現在位置情報を供給する。レーザシステム２８は、車両の車外天井に取り付けられ、他の車両、路上の障害物など車両の外部にある物体の位置および距離を特定する。車両制御システム１８は、特定された車外の物体を回避して車両を自動で自律走行させる。

図２は、自律走行車両の外観図である。
車両の車内天井の４隅には、計４個のカメラ２６ａ〜２６ｄが車外に向けて取り付けられている。カメラシステム２６は、これらのカメラ２６ａ〜２６ｄにより、車外の周囲３６０°の範囲を撮影してその画像を取得するとともに、路上に待機している利用者を撮影する。更に、車両の車内天井の前部には、カメラ２６ｅが車内に向けて取り付けられている。カメラシステム２６は、このカメラ２６ｅにより、車内の乗員を撮影する。なお、カメラの取り付け位置やカメラの設置台数は一例であり、必要に応じて適宜変更できる。

また、車両の車外天井にはレーザ装置２８ａが回転自在に取り付けられている。レーザ装置２８ａは、光源（レーザダイオード）と受光素子を内蔵し、光源から照射された光が、車両の外部にある物体に当たると反射され、受光素子で受光される。レーザシステム２８は、光が照射されてから受光されるまでのわずかな時間を測定し、その時間差を距離に換算する。レーザ装置２８ａは常時３６０°回転しており、車両の外部にある物体との距離を常時計測している。

以下、本発明の実施の形態に係わる自律走行車両の動作を、図３に示すフローチャートを参照して説明する。図３のフローチャートで示すプログラムは、メモリ１２に記憶され、ＣＰＵ１１は、このプログラムを読み出して以下の処理を実行する。

無人で自律走行する自律走行車両は、待機地点に駐車している。待機地点は、自律走行車両を管理している管理センターや予め定められている駐車場である。自律走行車両の利用者は会員制であり、会員番号や会員の顔画像などを含む会員情報は、管理センターの会員データベース（図示省略）に記憶されている。利用者は任意の地点から自律走行車両を呼び出すことができる。自律走行車両を呼び出す際には、ＧＰＳ機能を搭載した携帯端末を用いることにより、乗車地点を管理センターへ知らせる。自律走行車両を呼び出した利用者の顔画像などの会員情報は、会員データベースから読み出されて利用者を乗せる自律走行車両のメモリ１２に乗車予定者として記憶される。また、犯罪者、行方不明者などの不審者の顔画像を含む情報は、最新の不審者データベース（図示省略）から読み出されて利用者を乗せる自律走行車両のメモリ１２に記憶される。

図３のステップＳ１では、ＣＰＵ１１は、利用者が呼び出した地点を目的地として設定して自律走行車両の走行を開始させる。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１８に車両の走行を指示する。車両制御システム１８は、目的地までの経路をナビゲーションシステム２５によって探索する。そして、車両制御システム１８は、ブレーキシステム１９、走行駆動システム２０、操舵システム２１を動作させ、車両の走行を開始する。

ステップＳ２では、ＣＰＵ１１は、目的地へ向けて車両の走行を継続させる。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１８へ目的地に向けて車両の走行を指示する。車両制御システム１８は、ナビゲーションシステム２５によって探索された目的地までの経路に沿って車両を自動で自律走行させる。

ステップＳ３では、ＣＰＵ１１は、車両が目的地へ到達したかを判別する。なお、目的地は、利用者がＧＰＳ機能を搭載した携帯端末で呼び出した呼び出し地点であるが、利用者が乗車する乗車地点（第１位置）は呼び出し地点の前後１５ｍ（メートル）とする。なお、この乗車地点（第１位置）の距離は適宜設定することができる。車両制御システム１８は、ナビゲーションシステム２５によって探索された呼び出し地点の手前、例えば１５ｍ（メートル）手前まで到達した場合には、ＣＰＵ１１へ乗車地点に達したことを示す応答を返す。乗車地点へ到達していなければ、ステップＳ２へ戻り、乗車地点へ向けて車両の走行を継続させる。乗車地点へ到達していれば、ステップＳ４へ進む。

ステップＳ４では、ＣＰＵ１１は、車両を徐行し、路上の利用者を撮影する。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１８へ走行スピードを落として路肩に寄せて徐行するように指示する。車両制御システム１８は、ブレーキシステム１９、走行駆動システム２０、操舵システム２１を動作させ、周囲の安全を確認しながら車両を路肩に寄せてゆっくりと徐行させる。同時に、カメラシステム２６の歩道側のカメラ２６ｂ、２６ｃにより、歩道など路上の利用者を撮影し、ＣＰＵ１１は、撮影された路上の利用者の顔を認識する。

ステップＳ５では、ＣＰＵ１１は、認識した路上の利用者の顔と乗車予定者として予めメモリ１２に記憶され顔画像とを照合して、路上の利用者が乗車予定者であるかを判別する。顔画像の照合は、顔領域の抽出、顔領域の正規化処理、顔特徴の抽出、照合処理からなる。顔領域の抽出では撮影した画像の中から顔領域を抽出する。顔領域の正規化処理は、顔領域の大きさや傾き、輝度にバラつきがあるので、それを補正するための正規化処理である。顔特徴の抽出は、目、鼻などの形状やそれらの相対的位置関係、顔表面の色や濃淡分布など顔の特徴を表現するような特徴量を抽出する。照合処理は、公知のニューラルネットワーク法などを用いる。この照合の結果、乗車予定者でないと判別された場合は、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６では、ＣＰＵ１１は、車両が乗車地点（第１位置）を通過したかを判別する。車両制御システム１８は、ナビゲーションシステム２５によって乗車地点（第１位置）を行き過ぎた、例えば呼び出し地点から１５ｍ（メートル）を過ぎた場合には、ＣＰＵ１１へ乗車地点を過ぎたことを示す応答を返す。乗車地点を通過していなければ、ステップＳ４へ戻り、車両を徐行し、路上の利用者の顔認識を継続し、ステップＳ５で、認識した路上の利用者の顔と乗車予定者として予めメモリ１２に記憶され顔画像とを照合を繰り返す。

ステップＳ６で、車両が乗車地点（第１位置）を通過したと判別された場合には、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、ＣＰＵ１１は、乗車地点（第１位置）を通過した後の所定の地点、すなわち、乗車地点の近傍に車両を停車させる。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１８へ停車するように指示する。車両制御システム１８は、カメラシステム２６、レーザシステム２８で周囲の安全を確認しながらブレーキシステム１９、走行駆動システム２０、操舵システム２１を動作させ、乗車地点（第１位置）の近傍の地点（第２位置）に駐車させる。例えば、近傍の地点（第２位置）が乗車地点と同じ道路沿いの場合は車両を路肩に寄せて駐車させる。あるいは、近傍の地点（第２位置）を近くの駐車場にしてもよい。車両が乗車地点（第１位置）を通過した場合とは、乗車地点（第１位置）で乗車予定者を判別できなかった、あるいは乗車予定者が乗車地点（第１位置）にいなかった場合が該当する。このため、車両は乗車地点（第１位置）の近傍の地点（第２位置）で駐車して乗車予定者が来るのを待つ。

次のステップＳ８では、ＣＰＵ１１は、通信部１６を介して、車両が第２位置で待機していることを乗車予定者へ通知する。通信部１６は、乗車予定者に対して音声合成による音声で通話することにより、または電子メールでテキストを送信することにより通知する。

次のステップＳ９では、ＣＰＵ１１は、通信部１６を介して、乗車予定者から応答が有ったかを判別する。応答がなければ、次のステップＳ１０に進み、ＣＰＵ１１は、乗車予定者へ通知してから一定時間が経過したかを判別する。一定時間は、例えば、数分である。一定時間が経過していなければ、ステップＳ９に戻り、ＣＰＵ１１は、乗車予定者からの応答を待つ。ステップＳ１０で、一定時間が経過したと判別された場合は、次のステップＳ１１へ進む。この場合は、乗車予定者と連絡が取れなかった場合である。

ステップＳ１１では、ＣＰＵ１１は、通信部１６を介して、車両が引き返すことを乗車予定者へ通知する。通信部１６は、乗車予定者に対して音声合成による音声で通話することにより、またはテキストで電子メールを送信することにより通知する。

その後、ステップＳ１２では、ＣＰＵ１１は、管理センターなど元の場所を目的地として設定して自律走行車両の走行を開始させる。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１８に車両の走行を指示する。車両制御システム１８は、ブレーキシステム１９、走行駆動システム２０、操舵システム２１を動作させ、元の場所へ向けて車両の走行を開始する。

上記ステップＳ５で、路上にいる利用者が乗車予定者であると判別された場合は、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、ＣＰＵ１１は、不審者として予めメモリ１２に記憶され顔画像と乗車予定者の顔とを照合して、乗車予定者が不審者であるかを判別する。乗車予定者が不審者であると判別された場合、ステップＳ１４へ進む。

ステップＳ１４では、ＣＰＵ１１は、通信部１６を介して、不審者の顔画像を警察へ送信すると共に、現在地を警察へ通報する。不審者の場合は乗車予定者であっても車両を停車することなく乗車を拒否して通過する。そして、ステップＳ１２に進み、管理センターなど元の場所を目的地として設定して自律走行車両を元の場所へ戻す。

上記ステップＳ１３で、乗車予定者が不審者でないと判別された場合、ステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５では、ＣＰＵ１１は、車両を停車し、ドアを開く。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１８へ車両の停車とドアの開放を指示する。車両制御システム１８は、カメラシステム２６、レーザシステム２８により車両の周囲の安全を確認し、ブレーキシステム１９等をコントロールして安全な場所に車両を停車する。その後、車両制御システム１８は、ドア開閉システム２３によりドアを開放する。

ステップＳ１６では、ＣＰＵ１１は、本人認証部１７で本人認証を行わせる。音声入出力部１４は乗車予定者に会員証を本人認証部１７へ読み取らせるように音声で指示する。本人認証部１７は、読み取った会員証をメモリ１２に記憶されている会員情報と照合して乗車予定者のものと一致するかを認証する。会員証が乗車予定者と一致した場合、ステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１７では、ＣＰＵ１１は、この乗車予定者が過去に乗車した乗車料金を未払いにしている未払い者であるかを、メモリ１２に記憶されている会員情報を基に判別する。未払い者であればステップＳ１８へ進む。また、上記ステップＳ１６で、会員証が乗車予定者と一致しなかった場合もステップＳ１８へ進む。

ステップＳ１８では、ＣＰＵ１１は、音声入出力部１４より「乗車できません。降りてください。」などのメッセージを出力する。そして、ステップＳ１９では、ＣＰＵ１１は、降車が完了するまで待つ。降車が完了したかどうかは、カメラシステム２６のカメラ２６ａ〜２６ｄにより、車外に乗車予定者が下りたか、カメラ２６ｅにより、車内に乗車予定者が残っていないかを撮影して画像を解析することにより判別する。降車が完了すると、ドア開閉システム２３によりドアを閉めて、上記ステップＳ１２へ進み、管理センターなど元の場所へ車両を移動する。

上記ステップＳ１６で会員証が乗車予定者と一致し、ステップＳ１７で乗車予定者が乗車料金の未払い者でなければ、ステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０では、ＣＰＵ１１は、ドアを閉めてドアをロックし、目的地を設定する。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１８を介して、ドア開閉システム２３にドアの閉めとドアのロックを指示し、ドア開閉システム２３はドアを閉めてドアをロックする。そして、ＣＰＵ１１は、音声入出力部１４より、乗員に対して目的地を発声するように促すメッセージ、例えば「どこまで行きますか」等と音声で出力し、これに応答して、乗員から発せられた目的地の音声入力を受け付けて音声認識する。そして、ＣＰＵ１１は、ナビゲーションシステム２５に目的地を設定し、目的地まで走行するための経路を探索する。

ステップＳ２１では、ＣＰＵ１１は、乗員がシートベルトを締めたか判別する。具体的には、音声入出力部１４より、乗員に対してシートベルトを締めるように促すメッセージを音声により出力する。シートベルト装着システム２４は、シートベルトが締められたかを検出し、締められていればＣＰＵ１１に応答を返す。シートベルトが締められていなければ、ステップＳ２２では、ＣＰＵ１１は、音声入出力部１４より、乗員に対してシートベルトを締めるように警告のメッセージを音声により出力して、ステップＳ２１に戻る。ステップＳ２１でシートベルトが締められたことが検出されると、ステップＳ２３へ進む。シートベルトが締められるまで車両の走行を開始しない。

ステップＳ２３では、ＣＰＵ１１は、目的地に向けて車両を走行させる。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１８に対して走行を指示し、車両制御システム１８は、ブレーキシステム１９、走行駆動システム２０、操舵システム２１を動作させ、車両の走行を開始する。

ステップＳ２４では、ＣＰＵ１１は、車両が目的地へ到達したかを判別する。車両制御システム１８は、ナビゲーションシステム２５によって探索された目的地まで到達した場合には、ＣＰＵ１１へ応答を返す。目的地へ到達していなければ、ステップＳ２４へ戻り、目的地へ向けて車両の走行を継続させる。目的地へ到達していれば、ステップＳ２５へ進む。

ステップＳ２５では、ＣＰＵ１１は、車両を停車する。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１８へ車両の停車を指示する。車両制御システム１８は、カメラシステム２６、レーザシステム２８により車両の周囲の安全を確認し、ブレーキシステム１９等をコントロールして安全な場所に車両を停車する。

ステップＳ２６では、ＣＰＵ１１は、乗車料金の精算を行う。すなわち、表示部１３に乗車料金を表示し、音声入出力部１４より乗員に対して精算を促すメッセージを音声で出力する。乗員は入力部１５よりカード情報などを入力して精算を行う。乗車料金の精算が完了するまで次のステップＳ２７へ進まず、車両のドアは閉めたままであるので、乗車料金の踏み倒しを防げる。

ステップＳ２７では、ＣＰＵ１１は、ドアを開く。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１８へドアの開放を指示する。車両制御システム１８は、ドア開閉システム２３によりドアを開放する。その後、上記ステップＳ１９へ進み、降車を完了させる。

上記ステップＳ７で、乗車地点（第１位置）の近傍の地点（第２位置）で駐車して乗車予定者が来るのを待ち、ステップＳ８で、車両が第２位置で待機していることを乗車予定者へ通知して、ステップＳ９で乗車予定者から応答が有った場合は、ステップＳ２８へ進む。

ステップＳ２８では、ＣＰＵ１１は、乗車予定者からの応答内容が乗車位置の変更か判別する。具体的には、音声による応答であれば音声入出力部１４で音声認識し、乗車位置に変更があったかを判別する。電子メールによる応答であれば入力部１５で文字認識し、乗車位置に変更があったかを判別する。乗車位置の変更でなければ、ステップＳ２９に進む。

ステップＳ２９では、ＣＰＵ１１は、乗車予定者からの応答内容がその場で待機してほしい依頼か判別する。具体的には、音声による応答であれば音声入出力部１４で音声認識し、待機要請があったかを判別する。電子メールによる応答であれば入力部１５で文字認識し、待機要請があったかを判別する。待機要請でなければ、乗車のキャンセルと見做し、ステップＳ１１に進み、車両が引き返すことを乗車予定者へ通知し、ステップＳ１２で、管理センターなど元の場所へ自律走行車両を戻す。

上記ステップＳ２８で、乗車位置に変更があった場合は、ステップＳ３０へ進み、ＣＰＵ１１は、変更があった乗車位置へ目的地を設定する。すなわち、ＣＰＵ１１は、ナビゲーションシステム２５に目的地を設定し、目的地まで走行するための経路を探索する。その後、ステップＳ1へ進み、設定した目的地を新たな乗車地点として自律走行車両の走行を開始させる。

上記ステップＳ２９で、待機要請があったと判別された場合はステップＳ３１へ進む。ステップＳ３１では、ＣＰＵ１１は、待機要請があってから一定時間が経過したかを判別する。一定時間が経過した場合はステップＳ１１に進み、車両が引き返すことを乗車予定者へ通知する。一定時間が経過していない場合はステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２では、ＣＰＵ１１は、路上の利用者を撮影する。具体的には、ＣＰＵ１１は、カメラシステム２６の歩道側のカメラ２６ｂ、２６ｃにより、歩道など路上の利用者を撮影し、路上の利用者の顔を認識する。

ステップＳ３３では、ＣＰＵ１１は、認識した路上の利用者の顔と乗車予定者として予めメモリ１２に記憶され顔画像とを照合して、路上の利用者が乗車予定者であるかを判別する。乗車予定者でないと判別された場合は、上記ステップＳ３１に戻り、顔認識と乗車予定者の判別を一定時間が経過するまで繰り返す。

上記ステップＳ３３で、路上の利用者が乗車予定者であると判別された場合は、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、ＣＰＵ１１は、不審者として予めメモリ１２に記憶され顔画像と乗車予定者の顔とを照合して、乗車予定者が不審者であるかを判別する。乗車予定者が不審者であると判別された場合、ステップＳ３５へ進む。

ステップＳ３５では、ＣＰＵ１１は、通信部１６を介して、不審者の顔画像と共に、現在地を警察へ通報する。不審者の場合は乗車予定者であっても車両のドアを開くことなく、ステップＳ１２に進み、管理センターなど元の場所を目的地として設定して自律走行車両を元の場所へ戻す。

上記ステップＳ３４で、乗車予定者が不審者でないと判別された場合、ステップＳ３６へ進む。ステップＳ３６では、ＣＰＵ１１は、車両のドアを開く。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１８へ車両のドアの開放を指示する。車両制御システム１８は、ドア開閉システム２３によりドアを開放する。その後、上記ステップＳ１６に進み、本人認証を行う。その後、上述したように、乗車料金の未払い者でなければ、ドアを閉めて目的地まで走行する。

（変形例）
本発明は、以上説明した実施の形態を次のように変形して実施することができる。
（１）車両が乗車予定者を認識できずに乗車地点（第１位置）を通過したと判別された場合には、乗車地点（第１位置）の近傍の地点（第２位置）に駐車して乗車予定者を待つようにした。しかし、車両が乗車予定者を認識できずに乗車地点（第１位置）を通過したと判別された場合に、再度、乗車地点（第１位置）へ移動して乗車予定者の認識を行うようにしてもよい。これにより乗車予定者の認識をより確実に行うことができる。

（２）自律走行車両の利用者は会員制であり、会員番号や会員の顔画像などを含む会員情報は、管理センターの会員データベースに記憶されている例で説明した。しかし、会員でなくてもよく、車両を呼び出した利用者が、車両を呼び出した時点で自身の顔画像を携帯端末から管理センター若しくは自律走行車両へ送信し、これを自律走行車両のメモリ１２に乗車予定者として記憶する。その後、路上の利用者の顔と乗車予定者として予めメモリ１２に記憶され顔画像とを照合して、路上の利用者が乗車予定者であるかを判別する。

（３）路上の利用者の顔と乗車予定者として予めメモリ１２に記憶され顔画像とを照合して、路上の利用者が乗車予定者であるかを判別して、車両に乗車させる例で説明した。しかし、乗車予定者と一緒に同乗する人が居れば、少なくとも一人が乗車予定者であることが判別された場合に乗車予定者を含む複数の人を乗車させてもよい。

（４）シートベルトが締められたことが検出された後に車両を走行させるようにした。しかし、車両の走行中にシートベルトが外されたら警告のメッセージを音声により出力し、その後、数分待ってもシートベルトを締めなければ、車両を路肩に停車してもよい。

（５）車両のドアを開ける前に、乗車予定者が不審者であるか否かを判別した。しかし、車両のドアを開けて乗車させた後に、乗車予定者が不審者であるか否かの判別を行ってもよい。この場合、認識した乗車予定者の画像と予め登録されている不審者の画像を判別し、不審者であると判別された場合は、乗車予定者が乗車した後は、車両のドアが乗員の操作では開けられないように閉錠するようにしてもよい。加えて、シートベルト装着システム２４は、シートベルトが乗員の操作では解除されないようにシートベルトをロックしてもよい。不審者を車両内に確保して警察へ通報する為である。

（６）自律走行制御部である車両制御システム１８による自律走行制御は、出発地から目的地への経路演算に基づく経路に沿って自律走行車両を走行させるようにしたが、予め定められた地点間を予め定められた経路で走行する自律走行車両にも本発明を適用することができる。

以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）自律走行車両は、予め設定された目的地までの経路を走行する車両制御システム１８と、利用者が待機している第１位置まで走行し、第１位置において、利用者の顔を認識する顔認識部（ＣＰＵ１１、ステップＳ４）と、顔認識部で認識した利用者の画像と予め登録された乗車予定者の画像とを照合して乗車予定者であるかを判別する判別部（ＣＰＵ１１、ステップＳ５）とを備え、車両制御システム１８は、判別部で乗車予定者であると判別された場合に、第１位置の利用者の近くに車両を停車し（ＣＰＵ１１、ステップＳ１５）、判別部で乗車予定者でないと判別された場合に、第１位置を通過して第１位置の近傍の第２位置で停車する（ＣＰＵ１１、ステップＳ７）。したがって、路上の利用者を認識して乗車させることができる。

本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限り、本発明の技術思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。また、上述の実施の形態と複数の変形例を組み合わせた構成としてもよい。

１１ ＣＰＵ
１２ メモリ
１３ 表示部
１４ 音声入出力部
１５ 入力部
１６ 通信部
１７ 本人認証部
１８ 車両制御システム
１９ ブレーキシステム
２０ 走行駆動システム
２１ 操舵システム
２２ センサ
２３ ドア開閉システム
２４ シートベルト装着システム
２５ ナビゲーションシステム
２６ カメラシステム
２７ ＧＰＳ
２８ レーザシステム

Claims (9)

1. 周囲を撮像する複数の撮像部と、
   予め設定された目的地までの経路を走行する自律走行制御部と、
   利用者が待機している第１位置まで走行し、前記利用者が車両に乗車する前に前記第１位置において前記複数の撮像部の少なくとも一つで撮像した画像から前記利用者の顔を認識する顔認識部と、
   前記顔認識部で認識した前記利用者の画像と予め登録された乗車予定者の画像とを照合して前記乗車予定者であるかを判別する判別部とを備え、
   前記自律走行制御部は、前記判別部で前記乗車予定者であると判別されると前記第１位置の前記利用者の近くに車両を停車し、前記判別部で前記乗車予定者でないと判別されると前記第１位置を通過して前記第１位置の近傍の第２位置で停車する自律走行車両。
2. 請求項１に記載の自律走行車両において、
   前記第２位置に停車すると、前記第２位置で車両を停車して待っていることを前記利用者に通知する通知部を更に備える自律走行車両。
3. 請求項２に記載の自律走行車両において、
   前記自律走行制御部は、前記第２位置に停車した後に一定時間経過しても前記利用者を確認できないと、車両を所定の位置に移動する自律走行車両。
4. 請求項３に記載の自律走行車両において、
   前記通知部は、車両を所定の位置に移動することを前記利用者に通知する自律走行車両。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律走行車両において、
   前記利用者の会員証による本人認証部を更に備え、
   前記自律走行制御部は、前記利用者の近くに車両を停車後、前記本人認証部による認証結果によって目的地への走行を開始する自律走行車両。
6. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律走行車両において、
   前記利用者の会員証による本人認証部を更に備え、
   前記自律走行制御部は、前記利用者の近くに車両を停車後、前記本人認証部によって認証された利用者が乗車料金の未払い者でないと目的地への走行を開始する自律走行車両。
7. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の自律走行車両において、
   シートベルトを締めたことを検知する検知部を更に備え、
   前記自律走行制御部は、前記利用者が車両に乗車後に前記検知部で前記シートベルトを締めたことが検知されると車両を発車する自律走行車両。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の自律走行車両において、
   前記判別部は、更に、前記認識した利用者の画像と予め登録されている不審者の画像とを比較して不審者であるかを判別し、
   前記自律走行制御部は、前記判別部で前記不審者であると判別されると前記第１位置に車両を停車させず、車両のドアを閉錠したままで通過する自律走行車両。
9. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の自律走行車両において、
   前記判別部は、更に、前記認識した利用者の画像と予め登録されている不審者の画像とを比較して不審者であるかを判別し、
   前記自律走行制御部は、前記判別部で前記不審者であると判別されると前記利用者が乗車した後に車両のドアを閉錠する自律走行車両。
   

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