JP6705373B2 - 自動運転システム - Google Patents
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Description
この自動運転システムによれば、乗員が許可した目的地を目的地候補として乗員状態と関連付けて目的地候補データベースに記憶させるので、目的地候補データに不適切な目的地候補が含まれることを避けることができる。
この自動運転システムによれば、車両スケジュールデータで予定されていない車両のエンジン始動が行われた場合には、不適切な車両の操作である可能性が高まることから、個人認証を求めることで車両のセキュリティ向上に寄与することができる。
この自動運転システムによれば、車両のエンジンの停止中に車両が乗車完了状態になりエンジン始動条件が満たされると判定された場合に、車両のエンジンを自動で始動させるので、乗員のエンジン始動に関する利便性を向上させることができる。
図1は、第1の実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。図1に示す第1の実施形態に係る自動運転システム100は、乗用車などの車両に搭載され、車両の自動運転を実行する。自動運転システム100は、乗員による自動運転の開始操作(自動運転の開始ボタンを押す操作など)が行われた場合に、車両の自動運転を開始する。
図1に示すように、自動運転システム100は、システムを統括的に管理するECU[Electronic Control Unit]10を備えている。ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路などを有する電子制御ユニットである。ECU10では、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU10は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
次に、第1の実施形態に係る自動運転システム100の処理について図面を参照して説明する。ここでは、目的地設定処理、エンジン始動処理、目的地候補記憶処理について説明する。
図2は、第1の実施形態の目的地設定処理を示すフローチャートである。図2に示すフローチャートは、自動運転が開始されたときに実行される。
続いて、第1の実施形態に係る自動運転システム100のエンジン始動処理について説明する。図3は、第1の実施形態のエンジン始動処理を示すフローチャートである。図3に示すフローチャートは、車両のエンジンの停止中に自動運転は開始された場合に実行される。
次に、第1の実施形態に係る自動運転システム100の目的地候補記憶処理について説明する。図4は、第1の実施形態の目的地候補記憶処理を示すフローチャートである。図4に示すフローチャートは、車両が自動運転で目的地に到着した場合に実行される。
以上説明した第1の実施形態に係る自動運転システム100によれば、乗車完了状態と判定された場合に、車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとに基づいて車両の自動運転の目的地を自動で設定することができるので、乗員による目的地の手動設定の省略が可能になる。しかも、自動運転システム100によれば、乗員状態と乗員の望む目的地との間の関係性を考慮して乗員状態を踏まえた目的地の設定を行うことで、自動で乗員の望む目的地を設定する精度を高めることができ、乗員の利便性を向上させることができる。
次に、第2の実施形態に係る自動運転システム200について説明する。図5は、第2の実施形態に係る自動運転システム200を示すブロック図である。図5に示す自動運転システム200は、第1の実施形態と比べて、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地を設定する点が異なっている。図5において、第1の実施形態と同じ又は相当する構成には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
図5に示すように、第2の実施形態に係る自動運転システム200のECU30は、端末通信部31、ネットワーク通信部32、及び優先付けデータベース33と接続されている。
〈目的地設定処理〉
次に、第2の実施形態に係る自動運転システム200の目的地設定処理について説明する。図6は、第2の実施形態の目的地設定処理を示すフローチャートである。図6に示すフローチャートは、自動運転が開始されたときに実行される。なお、エンジン始動処理及び目的地候補記憶処理は第1の実施形態と同様であるため説明を省略する。
以上説明した第2の実施形態に係る自動運転システム200によれば、乗員の携帯情報端末又は情報ネットワークから個人認証を行った乗員のスケジュールデータを取得することで、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地の設定を行うことができる。従って、自動運転システム200によれば、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地の設定を行うことができるので、乗員はスケジュールデータに予定目的地を登録しておけば自動運転の目的地に自動で設定させることが可能となり、目的地の設定に関する乗員の利便性を向上させることができる。
続いて、第3の実施形態に係る自動運転システム300について説明する。図7は、第2の実施形態に係る自動運転システム200を示すブロック図である。図7に示す自動運転システム300は、第1の実施形態と比べて、車両スケジュールデータを利用して個人認証を要求する点が異なっている。図7において、第1の実施形態と同じ又は相当する構成には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
図7に示すように、自動運転システム300のECU40は、車両スケジュールデータベース41と接続されている。また、ECU40は、個人認証要求部42を有している。なお、ECU40は、第2の実施形態のネットワーク通信部32に接続すると共に、第2の実施形態の個人認証部34を有している。
〈個人認証要求処理〉
次に、第1の実施形態に係る自動運転システム300の個人認証要求処理について図面を参照して説明する。図8は、第3の実施形態の個人認証要求処理を示すフローチャートである。図8に示すフローチャートは、車両のエンジン始動が行われた場合に実行される。目的地設定処理、エンジン始動処理、目的地候補記憶処理については第1の実施形態と同様であるため説明を省略する。
以上説明した第3の実施形態に係る自動運転システム300によれば、車両スケジュールデータで予定されていない車両のエンジン始動が行われた場合には、不適切な車両の操作である可能性が高まることから、個人認証を求めることで車両のセキュリティ向上に寄与することができる。
次に、第4の実施形態に係る自動運転システム400について説明する。図9は、第4の実施形態に係る自動運転システム400を示すブロック図である。自動運転システム400は、第1の実施形態と比べて、自動運転の目的地を自動設定する代わりに、提示した目的地候補を乗員に許可してもらう点が異なっている。図9において、第1の実施形態及び第2の実施形態と同じ又は相当する構成には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
図9に示すように、第4の実施形態に係る自動運転システム400のECU50は、目的地候補提示部51、判定部52、目的地設定部53を有している。
続いて、第4の実施形態に係る自動運転システム400の処理について説明する。ここでは、目的地候補提示処理と目的地設定処理について説明する。なお、エンジン始動処理と目的地候補記憶処理は第1の実施形態と同様であるため説明を省略する。
図10(a)は、第4の実施形態の目的地候補提示処理を示すフローチャートである。図10(a)に示すフローチャートは、自動運転が開始された場合に実行される。
図10(b)は、第4の実施形態の目的地設定処理を示すフローチャートである。図10(b)に示すフローチャートは、図10(a)のS72が実行された場合に実行される。
以上説明した第4の実施形態に係る自動運転システム400によれば、乗車完了状態と判定された場合に、車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとに基づいて、少なくとも一つの目的地候補を乗員に提示し、乗員が許可した目的地候補を自動運転の目的地として設定することができる。自動運転システム400によれば、乗員状態と車両の自動運転の目的地との間の関係性を考慮して、乗員状態を踏まえた目的地候補の提示を行うことができるので、乗員の望む目的地候補を提示する精度を高めて、目的地の設定に関する乗員の利便性を向上させることができる。
次に、第2の実施形態に係る自動運転システム500について説明する。図11は、第5の実施形態に係る自動運転システム500を示すブロック図である。図11に示す自動運転システム500は、第4の実施形態と比べて、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地候補及び予定目的地の少なくとも一方を提示する点が異なっている。図11において、第1の実施形態、第2の実施形態、及び第4の実施形態と同じ又は相当する構成には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
図11に示すように、第5の実施形態に係る自動運転システム500のECU60は、は、第2の実施形態の端末通信部31、ネットワーク通信部32、及び優先付けデータベース33と接続されている。また、ECU60は、個人認証部34及びスケジュールデータ取得部35を有している。
〈目的地候補提示処理〉
続いて、第5の実施形態に係る自動運転システム500の目的地候補提示処理について説明する。図12は、第5の実施形態の目的地候補提示処理を示すフローチャートである。図12に示すフローチャートは、自動運転が開始された場合に実行される。なお、エンジン始動処理、目的地候補記憶処理、及び目的地設定処理は第4の実施形態と同様であるため説明を省略する。
以上説明した第5の実施形態に係る自動運転システム500によれば、携帯情報端末又は情報ネットワークから乗員のスケジュールデータを取得することで、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地の設定を行うことができる。従って、自動運転システム500によれば、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地候補及び予定目的地の提示を行うことができるので、乗員はスケジュールデータに予定目的地を登録しておけば目的地の設定時に提示させることが可能となり、目的地の設定に関する乗員の利便性を向上させることができる。
Claims (11)
- 車両の自動運転を行う自動運転システムであって、
前記車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両の車両状態を認識する車両状態認識部と、
前記車両における乗員数及び乗員の着座位置を含む乗員状態を認識する乗員状態認識部と、
前記車両状態及び前記乗員状態に基づいて、前記車両が乗車完了状態になったか否かを判定する乗車完了状態判定部と、
目的地候補と前記目的地候補に関連付けられた前記乗員状態と前記目的地候補に関連付けられた前記車両の地図上の位置と前記目的地候補に関連付けられた時刻とを含む目的地候補データを記憶する目的地候補データベースと、
前記車両の乗員の携帯情報端末と通信する端末通信部と、
前記端末通信部の通信により前記携帯情報端末から前記乗員のスケジュールデータを取得するスケジュールデータ取得部と、
前記乗車完了状態判定部により前記車両が前記乗車完了状態になったと判定された場合に、現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データと前記スケジュールデータとに基づいて、前記車両の自動運転の目的地を設定する目的地設定部と、
を備え、
前記目的地設定部は、
現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データとに基づいて、現在時刻、前記車両の地図上の位置、及び前記乗員状態のうち少なくとも一つが前記目的地候補データで関連付けられている要件と一致する前記目的地候補を認識し、
現在時刻と前記乗員のスケジュールデータとに基づいて、前記スケジュールデータにおける次の予定目的地を認識し、
認識した前記予定目的地と認識した前記目的地候補とが一致するとき、当該目的地候補を前記目的地として設定する、自動運転システム。 - 前記目的地設定部は、前記スケジュールデータ取得部により複数の前記乗員の前記スケジュールデータが取得された場合、現在時刻から複数の前記乗員の前記スケジュールデータにおける次の予定目的地をそれぞれ認識し、認識した複数の前記予定目的地が一致したとき、当該予定目的地と一致する前記目的地候補を前記目的地として設定し、
認識した複数の前記予定目的地が一致しなかったとき、前記乗員の着座位置の区別及び優先度を予め関連付けた優先付けデータと前記端末通信部の通信で得た前記携帯情報端末の位置情報から認識された複数の前記乗員の着座位置とに基づいて、複数の前記予定目的地のうち最も優先度の高い前記着座位置の前記乗員の前記予定目的地を採用し、採用した前記予定目的地と認識した前記目的地候補とが一致するとき、当該目的地候補を前記目的地として設定する、請求項1に記載の自動運転システム。 - 車両の自動運転を行う自動運転システムであって、
前記車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両の車両状態を認識する車両状態認識部と、
前記車両の乗員数及び乗員の着座位置を含む乗員状態を認識する乗員状態認識部と、
前記車両状態及び前記乗員状態に基づいて、前記車両が乗車完了状態になったか否かを判定する乗車完了状態判定部と、
目的地候補と前記目的地候補に関連付けられた前記乗員状態と前記目的地候補に関連付けられた前記車両の地図上の位置と前記目的地候補に関連付けられた時刻とを含む目的地候補データを記憶する目的地候補データベースと、
情報ネットワークと通信するネットワーク通信部と、
前記車両の乗員の個人認証を行う個人認証部と、
前記ネットワーク通信部の通信により、前記個人認証を行った前記乗員のスケジュールデータを取得するスケジュールデータ取得部と、
前記乗車完了状態判定部により前記車両が前記乗車完了状態になったと判定された場合に、現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データと前記スケジュールデータとに基づいて、前記車両の自動運転の目的地を設定する目的地設定部と、
を備え、
前記目的地設定部は、
現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データとに基づいて、現在時刻、前記車両の地図上の位置、及び前記乗員状態のうち少なくとも一つが前記目的地候補データで関連付けられている要件と一致する前記目的地候補を認識し、
現在時刻と前記乗員のスケジュールデータとに基づいて、前記スケジュールデータにおける次の予定目的地を認識し、
認識した前記予定目的地と認識した前記目的地候補とが一致するとき、当該目的地候補を前記目的地として設定する、自動運転システム。 - 前記乗員状態認識部は、車内カメラの撮像画像に基づいて、各座席の前記乗員の個人情報を前記乗員状態として認識し、
前記目的地設定部は、前記スケジュールデータ取得部により複数の前記乗員の前記スケジュールデータが取得された場合、現在時刻から複数の前記乗員の前記スケジュールデータにおける次の予定目的地をそれぞれ認識し、認識した複数の前記予定目的地が一致したとき、当該予定目的地と一致する前記目的地候補を前記目的地として設定し、
認識した複数の前記予定目的地が一致しなかったとき、前記乗員の着座位置の区別及び優先度を予め関連付けた優先付けデータと、前記乗員状態及び前記個人認証の情報から認識された複数の前記乗員の着座位置とに基づいて、複数の前記予定目的地のうち最も優先度の高い前記着座位置の前記乗員の前記予定目的地を採用し、採用した前記予定目的地と認識した前記目的地候補とが一致するとき、当該目的地候補を前記目的地として設定する、請求項3に記載の自動運転システム。 - 車両の自動運転を行う自動運転システムであって、
前記車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両の車両状態を認識する車両状態認識部と、
前記車両における乗員数及び乗員の着座位置を含む乗員状態を認識する乗員状態認識部と、
前記車両状態及び前記乗員状態に基づいて、前記車両が乗車完了状態になったか否かを判定する乗車完了状態判定部と、
目的地候補と前記目的地候補に関連付けられた前記乗員状態と前記目的地候補に関連付けられた前記車両の地図上の位置と前記目的地候補に関連付けられた時刻とを含む目的地候補データを記憶する目的地候補データベースと、
前記車両の乗員の携帯情報端末と通信する端末通信部と、
前記端末通信部の通信により前記携帯情報端末から前記乗員のスケジュールデータを取得するスケジュールデータ取得部と、
前記乗車完了状態判定部により前記車両が前記乗車完了状態になったと判定された場合に、現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データとに基づいて現在時刻、前記車両の地図上の位置、及び前記乗員状態のうち少なくとも一つが前記目的地候補データで関連付けられている要件と一致する前記目的地候補を認識すると共に現在時刻と前記乗員のスケジュールデータとに基づいて前記スケジュールデータにおける次の予定目的地を認識し、前記目的地候補及び前記予定目的地を前記車両の乗員に提示する目的地候補提示部と、
前記乗員に許可された前記目的地候補及び前記予定目的地のうち一つを前記車両の自動運転の目的地として設定する目的地設定部と、
を備える、自動運転システム。 - 前記目的地候補提示部は、前記スケジュールデータ取得部により複数の前記乗員の前記スケジュールデータが取得された場合、現在時刻から複数の前記乗員の前記スケジュールデータにおける次の予定目的地をそれぞれ認識し、
前記乗員の着座位置の区別及び優先度を予め関連付けた優先付けデータと前記端末通信部の通信で得た前記携帯情報端末の位置情報から認識された複数の前記乗員の着座位置とに基づいて、複数の前記予定目的地に前記優先度を付与し、前記優先度が予め設定された優先度閾値以上の前記予定目的地及び前記目的地候補を前記乗員に提示する、請求項5に記載の自動運転システム。 - 車両の自動運転を行う自動運転システムであって、
前記車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両の車両状態を認識する車両状態認識部と、
前記車両における乗員数及び乗員の着座位置を含む乗員状態を認識する乗員状態認識部と、
前記車両状態及び前記乗員状態に基づいて、前記車両が乗車完了状態になったか否かを判定する乗車完了状態判定部と、
目的地候補と前記目的地候補に関連付けられた前記乗員状態と前記目的地候補に関連付けられた前記車両の地図上の位置と前記目的地候補に関連付けられた時刻とを含む目的地候補データを記憶する目的地候補データベースと、
情報ネットワークと通信するネットワーク通信部と、
前記車両の乗員の個人認証を行う個人認証部と、
前記ネットワーク通信部の通信により、前記個人認証を行った前記乗員のスケジュールデータを取得するスケジュールデータ取得部と、
前記乗車完了状態判定部により前記車両が前記乗車完了状態になったと判定された場合に、現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データとに基づいて現在時刻、前記車両の地図上の位置、及び前記乗員状態のうち少なくとも一つが前記目的地候補データで関連付けられている要件と一致する前記目的地候補を認識すると共に現在時刻と前記乗員のスケジュールデータとに基づいて前記スケジュールデータにおける次の予定目的地を認識し、前記目的地候補及び前記予定目的地を前記車両の乗員に提示する目的地候補提示部と、
前記乗員に許可された前記目的地候補及び前記予定目的地のうち一つを前記車両の自動運転の目的地として設定する目的地設定部と、
を備える、自動運転システム。 - 前記乗員状態認識部は、車内カメラの撮像画像に基づいて、各座席の前記乗員の個人情報を前記乗員状態として認識し、
前記目的地候補提示部は、前記スケジュールデータ取得部により複数の前記乗員の前記スケジュールデータが取得された場合、現在時刻から複数の前記乗員の前記スケジュールデータにおける次の予定目的地をそれぞれ認識し、
前記乗員の着座位置の区別及び優先度を予め関連付けた優先付けデータと、前記乗員状態及び前記個人認証の情報から認識された複数の前記乗員の着座位置とに基づいて、複数の前記予定目的地に前記優先度を付与し、前記優先度が予め設定された優先度閾値以上の前記予定目的地及び前記目的地候補を前記乗員に提示する、請求項7に記載の自動運転システム。 - 前記乗員により前記目的地を前記目的地候補データベースに記憶させることが許可されたか否かを判定する記憶判定部を更に備え、
前記記憶判定部は、前記目的地を前記目的地候補データベースに記憶させることが許可されたと判定した場合、当該目的地を前記目的地候補として前記乗員状態と関連付けて前記目的地候補データベースに記憶させ、前記目的地を前記目的地候補データベースに記憶させることが許可されたと判定しない場合、当該目的地を前記目的地候補データベースに記憶させない、請求項1〜8のうち何れか一項に記載の自動運転システム。 - 前記車両に関連付けられた車両スケジュールデータを記憶する車両スケジュールデータベースと、
前記車両スケジュールデータで予定されていない前記車両のエンジン始動が行われた場合に、前記乗員に個人認証を求める個人認証要求部と、
を更に備える、請求項1〜9のうち何れか一項に記載の自動運転システム。 - 前記車両のエンジンの停止中に、前記乗車完了状態判定部により前記乗車完了状態になったと判定された場合、前記車両状態に基づいて、予め設定されたエンジン始動条件が満たされるか否かを判定するエンジン始動条件判定部と、
前記エンジン始動条件判定部により前記エンジン始動条件が満たされると判定された場合に、前記車両のエンジンを始動させるエンジン始動部と、
を更に備える、請求項1〜10のうち何れか一項に記載の自動運転システム。
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