JP7087937B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システムに係り、特に、車両の自動運転中にワイパの動作を制御する車両制御システムに関する。

特許文献１には、運転者による手動運転と車載コンピュータによる自動運転とを切り替え可能な車両の警報装置が開示されている。ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル定義におけるレベル３以上の自動運転では、運転者に対して携帯端末の操作等のセカンドタスクを許容している。この技術では、このようなセカンドタスクが許容された自動運転中において運転者に手動運転をさせる場合、運転者に手動運転を開始させるための警報情報を、コンテンツを表示している携帯端末の画面にコンテンツとともに表示させる。

特開２０１８－１３２５３３号公報

車両のワイパスイッチは、ドライバが操作し易いステアリングコラム等に設置されていることが一般的である。このため、運転席に着座しているドライバがワイパスイッチに意図せずに触れてしまうことがある。このような誤操作によってワイパの払拭形態が切り替わると、自動運転中の降雨時にワイパが作動しないおそれがある。この場合、前方視界が鮮明に得られないことによって自動運転の継続が困難となり、手動運転への切り替え要求が出されてしまう。しかしながら、前方視界が得られていない状況では、ドライバは安心感を持って運転交代することができない。このようなワイパスイッチの誤操作の問題は、セカンドタスクを許容しているレベル３以上の自動運転において特に顕著となる。

本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、自動運転中のワイパの動作を最適化することにより自動運転中の前方視界を良好に確保することができる車両制御システムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、第１及び第２の発明は、車両に搭載された車両制御システムに適用される。
車両は、ボディに取り付けられたワイパの払拭形態を手動で操作するワイパスイッチを備える。ワイパスイッチは、ワイパを駆動するワイパオンポジションと、ワイパを停止するワイパオフポジションと、を含んで構成される。車両制御システムは、第一制御部と第二制御部と、を備える。第一制御部は、車両の自動運転を行う。第二制御部は、第一制御部からの要求又はワイパスイッチの操作情報に基づいて、ワイパの払拭形態を制御する。第一制御部は、自動運転の実行中、ワイパの払拭形態を外部環境に応じて自動で切り替えるオートワイパ処理を行うためのオートワイパ要求を第二制御部に送信するように構成される。ここで、オートワイパ要求は、ワイパの払拭形態を外部環境に応じて自動で切り替える要求である。第二制御部は、ワイパスイッチがワイパオフポジションに操作されている状態で第一制御部からオートワイパ要求を受信した場合、オートワイパ処理を行うように構成される。

第１の発明において、第一制御部は、自動運転の実行中、特定操作に基づくワイパの制御を拒否する特定操作拒否処理を行うための特定操作拒否要求を第二制御部に送信するように構成される。特定操作は、ワイパスイッチのワイパオフポジションへの操作を含んでいる。そして、第二制御部は、第一制御部から特定操作拒否要求を受信した場合、特定操作拒否処理を行うように構成されている。

第２の発明において、ワイパスイッチは、ワイパを間欠駆動する間欠ポジションを更に含んで構成される。そして、第二制御部は、ワイパスイッチが間欠ポジションに操作されている状態で第一制御部からオートワイパ要求を受信した場合、オートワイパ処理を行うように構成されている。

また、第２の発明において、第一制御部は、自動運転の実行中、特定操作に基づくワイパの制御を拒否する特定操作拒否処理を行うための特定操作拒否要求を第二制御部に送信するように構成される。特定操作は、ワイパスイッチの間欠ポジション又はワイパオフポジションへの操作を含んでいる。そして、第二制御部は、第一制御部から特定操作拒否要求を受信した場合、特定操作拒否処理を行うように構成されている。

本発明に係る車両制御システムによれば、ワイパスイッチがワイパオフポジションに操作されていたとしても、自動運転中にはオートワイパ処理を行うことができる。これにより、自動運転において前方視界が確保されるので、運転者は安心感を持って運転交代することができる。

また、第１の発明によれば、自動運転中には、ワイパスイッチのワイパオフポジションへの操作を含む特定操作によるワイパの制御を拒否することができる。これにより、自動運転中に運転者がワイパスイッチを誤操作してワイパが停止することを防ぐことができる。これにより、自動運転において前方視界が確保されるので、運転者は安心感を持って運転交代することができる。

また、第２の発明によれば、ワイパスイッチが間欠ポジションに操作されていたとしても、自動運転中にはオートワイパ処理を行うことができる。これにより、自動運転において降雨量に応じた払拭動作を行うことができるので、前方視界を常に確保することが可能となる。

また、第２の発明によれば、自動運転中には、ワイパスイッチの間欠ポジションへの操作を含む特定操作によるワイパの制御を拒否することができる。これにより、自動運転中の運転者がワイパスイッチを誤操作してワイパが間欠駆動することを防ぐことができる。これにより、自動運転において前方視界が確保されるので、運転者は安心感を持って運転交代することができる。

このように、本発明によれば、自動運転中のワイパの動作が最適化されるので、自動運転中の前方視界を良好に確保することが可能となる。これにより、運転者は安心感を持って運転交代することができる。

実施の形態１の車両制御システムの構成例を示すブロック図である。 ワイパスイッチの構成例を示した模式図である。 実施の形態１の強制オートワイパ制御を行うための車両制御システムの機能ブロック図である。 実施の形態１の強制オートワイパ制御においてＡＤＳ－ＥＣＵが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態１の強制オートワイパ制御においてＢＯＤＹ－ＥＣＵが実行する制御ルーチンのフローチャートである。 ワイパスイッチの他の構成例を示した模式図である。 実施の形態２の特定操作拒否制御を行うための車両制御システムの機能ブロック図である。 実施の形態２の特定操作拒否制御においてＡＤＳ－ＥＣＵが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態２の特定操作拒否制御においてＢＯＤＹ－ＥＣＵが実行する制御ルーチンのフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。

１．実施の形態１．
１－１．車両制御システムの全体構成
図１は、実施の形態１の車両制御システムの構成例を示すブロック図である。図１に示す車両制御システム１００は、車両に搭載される。以下、自動運転システムが搭載される車両を「車両Ｍ１」とも表記する。車両Ｍ１としては、内燃機関を動力源とする自動車、電動機を動力源とする電気自動車、および、内燃機関と電動機を備えるハイブリッド自動車が例示される。電動機は、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池などの電池により駆動される。

図１に示すように、車両制御システム１００は、第一制御システム１１０と、第二制御システム１２０と、を含んで構成されている。第一制御システム１１０は、車両Ｍ１の自動運転を行うためのシステムである。第二制御システム１２０は、車両Ｍ１のワイパ７０の動作を制御するためのシステムである。以下、これらのシステムの構成について説明する。

第一制御システム１１０は、自動運転制御用の電子制御ユニット（以下、「ＡＤＳ－ＥＣＵ」とも表記する）３０を含んで構成されている。また、第一制御システム１１０は、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０の入力側に接続されるカメラ１２、レーダ１４、ＨＭＩユニット１６、通信装置１８、ナビゲーション装置２０、及び車両状態検出センサ２２を含んで構成されている。さらに第一制御システム１１０は、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０の出力側に接続される走行装置用の電子制御ユニット（以下、「走行装置ＥＣＵ」ともいう。）４０を含んで構成されている。

カメラ１２は、例えば車両Ｍ１の前方の画像を撮像する前方カメラや、車両Ｍ１の左右後方の画像を撮像する左後方カメラ及び右後方カメラのように、車両Ｍ１の周辺情報を取得する情報取得手段として機能するものである。カメラ１２によって撮像された画像は、随時ＡＤＳ－ＥＣＵ３０に画像データとして送信され、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０において各画像データに対して画像処理される。カメラ１２で取得される周辺情報は、例えば車両Ｍ１の周辺を走行する周辺車両の位置情報や白線情報、信号情報等の道路情報である。なお、カメラ１２で取得される周辺情報は、随時ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０にも送信される。

レーダ１４は、例えばレーザレーダやミリ波レーダ等であって、車両Ｍ１の周辺情報を取得する情報取得手段として機能するものである。レーダ１４は、車両Ｍ１の前方及び後方にそれぞれレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで車両Ｍ１の周辺情報を取得する。レーダ１４で取得される周辺情報は、例えば周辺車両の有無情報や周辺車両までの距離、角度（すなわち、相対位置）や速度（相対速度）情報、電柱や建物等の位置情報等である。レーダ１４により検出された各情報は、随時ＡＤＳ－ＥＣＵ３０に送信される。

ＨＭＩユニット１６は、車両Ｍ１のドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。例えば、ＨＭＩユニット１６は、入力装置、表示装置、及びスピーカを備えている。入力装置としては、タッチパネル、キーボード、スイッチ、ボタンが例示される。ドライバは、入力装置を用いて、目的地等の情報をＨＭＩユニット１６に入力することができる。ドライバから入力された各情報は、随時ＡＤＳ－ＥＣＵ３０に送信される。

通信装置１８は、道路上に設けられた路側機から車両Ｍ１に設けられたアンテナを介して周辺情報を受信する情報取得手段として機能するものである。路側機は、例えば渋滞情報、車線別の交通情報、一時停止等の規制情報、死角位置の交通状況の情報等を送信するビーコン装置である。また、通信装置１８は、車両Ｍ１の周辺の周辺車両とアンテナを介して直接、或いは中継機（図示略）を経由して通信する情報取得手段としても機能する。ここで取得される周辺情報としては、例えば周辺車両の位置情報や速度情報などが例示される。通信装置１８において受信された各情報は、随時ＡＤＳ－ＥＣＵ３０に送信される。

ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ衛星からアンテナを介して車両Ｍ１の現在位置を検出し、またＧＰＳ、速度センサ及びジャイロスコープ等を用いて、車両Ｍ１の走行速度の検出や目的地への経路案内等を行うものである。ナビゲーション装置２０には、詳細な道路情報を含んだ地図データが内蔵されている。この地図データには、例えば道路の形状、レーン数、車線幅の情報等が含まれている。ナビゲーション装置２０で取得された現在位置の情報や道路情報等は、随時ＡＤＳ－ＥＣＵ３０に送信される。

車両状態検出センサ２２は、車両Ｍ１の走行状態を検出する。車両状態検出センサ２２としては、車速センサ、横加速度センサ、ヨーレートセンサなどが例示される。車両状態検出センサ２２で検出された情報は、随時ＡＤＳ－ＥＣＵ３０に送信される。

ＡＤＳ－ＥＣＵ３０は、車両制御システム１００の第一制御部に相当する。典型的に、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０は、プロセッサ、メモリ、および、入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータである。ＡＤＳ－ＥＣＵ３０は、車両Ｍ１を自動で走行させる自動運転を行う。ＡＤＳ－ＥＣＵ３０は、車両Ｍ１の自動運転を行うための機能ブロックとして、自動運転処理部３２を含んでいる。自動運転処理部３２は、入出力インタフェースを介して各種情報取得手段から自動運転に必要な情報を受け取る。そして、自動運転処理部３２は、受け取った情報に基づいて自動運転を行う。具体的には、自動運転処理部３２は、車両Ｍ１の走行計画を立案し、その走行計画に沿って車両Ｍ１が走行するように走行装置ＥＣＵ４０に情報を出力する。

走行装置ＥＣＵ４０は、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０と同様の構成を有するマイクロコンピュータである。走行装置ＥＣＵ４０は、複数のＥＣＵから構成される。これらのＥＣＵは、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０から入力される各種の情報に従って、車両Ｍ１を自動で走行させるための各種の走行装置（図示しない）をそれぞれ制御する。これらの走行装置は、走行駆動力出力装置、ステアリング装置およびブレーキ装置を含んでいる。走行駆動力出力装置は、走行駆動力を発生させる動力源である。ステアリング装置は、車輪を転舵する。ブレーキ装置は、制動力を発生させる。

なお、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０が行う自動運転には、公知の技術が適用される。そのため、自動運転に関連したＡＤＳ－ＥＣＵ３０の機能の説明については上記の記載に留める。本実施の形態の特徴に関連する機能の説明については、詳細を後述する。

第二制御システム１２０は、補機類制御用の電子制御ユニット（以下、「ＢＯＤＹ－ＥＣＵ」とも表記する）５０を含んで構成されている。また、第二制御システム１２０は、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０の入力側に接続されるレインセンサ６０、及びワイパスイッチ８０を含んで構成されている。さらに第二制御システム１２０は、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０の出力側に接続されるワイパ７０を含んで構成されている。

ワイパ７０は車両Ｍ１のボディに設けられ、フロントガラスの外面を払拭するための装置である。レインセンサ６０は、車両Ｍ１の位置における外部環境の雨量を検出する。レインセンサ６０は、例えば、ルームミラーに近いフロントガラスの裏側に取り付けられている。レインセンサ６０は、例えば後述するワイパスイッチ８０が停止する位置（以下、「ワイパＳＷポジション」ともいう）が後述する「オートワイパポジション」にある場合、雨量を検知する。レインセンサ６０は、検出した情報（以下、「雨量情報」とも表記する）をＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０に随時送信する。

ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、車両制御システム１００の第二制御部に相当する。ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、プロセッサ、メモリ、および、入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータである。ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、入出力インタフェースを介してレインセンサ６０からの雨量情報、及びワイパスイッチ８０からの操作情報を受け取る。そして、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、受け取った情報に基づいてワイパ７０の動作を制御する。

１－２．ワイパ制御
ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０が実行する制御には、ワイパ７０の払拭動作を制御するワイパ制御が含まれる。図２は、ワイパスイッチの構成例を示した模式図である。図２に示すワイパスイッチ８０は、車両Ｍ１のステアリングコラムに配置されている。ワイパスイッチ８０は、ワイパ７０の払拭形態を手動で操作するための装置である。図２に示すように、ワイパスイッチ８０には、ワイパＳＷポジションが５箇所設けられている。図２に示す「ＭＩＳＴ」、「ＯＦＦ」、「ＡＵＴＯ」、「ＬＯ」および「ＨＩ」の位置が、これらのワイパＳＷポジションに相当する。以下の説明では、ワイパＳＷポジションのうち、「ＬＯ」及び「ＨＩ」の位置を「ワイパオンポジション」とも表記し、「ＡＵＴＯ」の位置を「オートワイパポジション」とも表記し、「ＯＦＦ」の位置を「ワイパオフポジション」とも表記する。

ワイパ７０の払拭動作は、ワイパＳＷポジションを変更することにより行われる。なお、「ＭＩＳＴ」のポジションは、ワイパスイッチ８０を「ワイパオフポジション」から上方に押し上げている間のみに可能なポジションであり、ワイパスイッチ８０から手を放すと自動で「ワイパオフポジション」に戻る。

ワイパＳＷポジションが「ＭＩＳＴ」ポジションにあるときは、ワイパスイッチ８０からＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０にワイパＭＩＳＴ信号が送信される。ワイパＳＷポジションが「ワイパオフポジション」にあるときは、ワイパスイッチ８０からＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０にワイパＯＦＦ信号が送信される。ワイパＳＷポジションが「オートワイパポジション」にあるときは、ワイパスイッチ８０からＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０にワイパＡＵＴＯ信号が送信される。そして、ワイパＳＷポジションが「ＬＯ」又は「ＨＩ」ポジションにあるときは、ワイパスイッチ８０からＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０にそれぞれのポジションに対応したワイパＯＮ信号が送信される。

ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、ワイパスイッチ８０からの入力信号と、雨量情報と、に基づいて、ワイパ７０による払拭動作を制御する。ワイパスイッチ８０からワイパＯＦＦ信号が入力された場合、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、ワイパ７０による払拭動作を停止する。ワイパスイッチ８０からワイパＭＩＳＴ信号が入力された場合、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、ワイパ７０による払拭動作を所定回数実行する。なお、この場合は、ワイパ７０による払拭動作に同期して、洗浄液がフロントガラスに噴射される。

また、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、オートワイパ処理を行うための機能ブロックとして、オートワイパ処理部５２を含んでいる。ワイパスイッチ８０からワイパＡＵＴＯ信号が入力された場合、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０のオートワイパ処理部５２は、入力された雨量情報に基づいてワイパ７０による払拭動作の実行、停止、及び払拭速度を制御するオートワイパ処理を行う。

また、ワイパスイッチ８０からワイパＯＮ信号が入力された場合、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、対応するワイパＯＮ信号に応じた払拭動作を行う。具体的には、ワイパＯＮ信号が「ＬＯ」ポジションに対応するワイパＯＮ信号であるときは、ワイパ７０の払拭動作が低速で行われる。一方、ワイパＯＮ信号が「ＨＩ」ポジションに対応するワイパＯＮ信号であるときは、ワイパ７０の払拭動作が高速で行われる。

１－３．実施の形態１の車両制御システムの特徴
車両Ｍ１のワイパスイッチ８０は、ステアリングコラムに配置されているため、ドライバが意図せずに触れてしまうことがある。このような誤操作によってワイパＳＷポジションがワイパオフポジションに切り替わると、自動運転中に雨が降り出したとしてもワイパ７０が動作しないおそれがある。この場合、前方視界が鮮明に得られないことによって自動運転の継続が困難となり、手動運転への切り替え要求が出されてしまう。しかしながら、前方視界が得られていない状況では、ドライバは安心感を持って運転交代することができないという課題がある。

そこで、実施の形態１の車両制御システム１００は、自動運転中のワイパＳＷポジションがワイパオフポジションである場合、オートワイパ処理を強制的に行う強制オートワイパ制御を行う。

図３は、強制オートワイパ制御を行うための車両制御システムの機能ブロック図である。この図に示すように、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０は、上述の自動運転処理部３２を含んで構成されている。ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、強制オートワイパ処理部５４を含んで構成されている。強制オートワイパ制御は、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０を含む第一制御システム１１０とＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０を含む第二制御システムとが連携することによって行われる。以下、フローチャートを参照して実施の形態１の車両制御システムで実行される強制オートワイパ制御の具体的な処理について説明する。

１－４.強制オートワイパ制御の具体的処理
図４は、強制オートワイパ制御においてＡＤＳ－ＥＣＵが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図５は、強制オートワイパ制御においてＢＯＤＹ－ＥＣＵが実行する制御ルーチンのフローチャートである。

図４に示すルーチンは、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０の自動運転処理部３２において、車両Ｍ１の走行中に所定の制御周期で繰り返し実行される。先ず、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０は、車両Ｍ１の自動運転中か否かを判定する（ステップＳ１２０）。その結果、判定の成立が認められない場合、ドライバによるワイパスイッチ８０の操作を尊重すべきと判断されて、本制御ルーチンは終了される。一方、判定の成立が認められた場合、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０は、オートワイパ要求をＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０に送信する（ステップＳ１２２）。ステップＳ１２２の処理が完了すると、本制御ルーチンは終了される。

図５に示すルーチンは、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０の強制オートワイパ処理部５４において、車両Ｍ１の走行中に所定の制御周期で繰り返し実行される。先ず、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０からオートワイパ要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。その結果、判定の成立が認められない場合、本制御ルーチンは終了される。一方、判定の成立が認められた場合、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、ワイパＳＷポジションが「ワイパオフポジション」であるか否かを判定する（ステップＳ１３２）。ここでは、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、ワイパスイッチ８０からＯＦＦ信号が入力されているか否かを判定する。その結果、判定の成立が認められた場合、降雨地帯でもワイパ７０が動作しないと判断されて、雨量情報に応じてワイパ７０を動作又は停止させるオートワイパ処理を強制的に実行する（ステップＳ１３４）。ここでは、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、上述したオートワイパ処理を実行する。ステップＳ１３４の処理が完了すると、本制御ルーチンは終了される。

一方、上記ステップＳ１３２の処理において、その結果、判定の成立が認められない場合、ワイパＳＷポジションが「ワイパオンポジション」又は「オートワイパポジション」であると判断することができる。この場合、降雨地帯ではワイパ７０が必ず動作するため、本制御ルーチンは終了される。

このように、実施の形態１の車両制御システムによれば、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０を含んだ第一制御システム１１０とＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０を含んだ第二制御システム１２０とが連携することによって、自動運転中の降雨時にワイパ７０が動作しないことを防ぐことができる。これにより、降雨時において前方視界が鮮明に得られないことによって自動運転の継続が困難となることを防ぐことができる。また、このような状況において仮に手動運転への切り替え要求が出されたとしても、ドライバが安心感を持って運転交代することが可能となる。

１－４．変形例
実施の形態１の車両制御システム１００は、以下のように変形した態様を採用してもよい。

ワイパスイッチ８０は、操作可能なワイパＳＷポジションとして、ワイパ７０の間欠駆動を行う「間欠ポジション」を備えていてもよい。図６は、ワイパスイッチの他の構成例を示した模式図である。図６に示すように、このワイパスイッチ８０は、「ＭＩＳＴ」、「ＯＦＦ」、「ＩＮＴ」、「ＬＯ」および「ＨＩ」の５箇所のワイパＳＷポジションを備えている。これらのワイパＳＷポジションのうち、「ＩＮＴ」の位置が「間欠ポジション」に対応している。ワイパＳＷポジションが「間欠ポジション」にあるときは、ワイパスイッチ８０からＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０にＩＮＴ信号が送信される。

図６に示すワイパスイッチ８０を備えた車両Ｍ１の強制オートワイパ制御では、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、図５に示す制御ルーチンのステップＳ１３２において、ワイパＳＷポジションが「ワイパオフポジション」又は「間欠ポジション」であるか否かを判定すればよい。このような制御によれば、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０を含んだ第一制御システム１１０とＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０を含んだ第二制御システム１２０とが連携することによって、自動運転中の降雨時にワイパ７０が間欠動作よりも払拭頻度の高い動作を行うことができないことを防ぐことができる。これにより、降雨時において前方視界が鮮明に得られないことによって自動運転の継続が困難となることを防ぐことができる。また、このような状況において仮に手動運転への切り替え要求が出されたとしても、ドライバが安心感を持って運転交代することが可能となる。

実施の形態１の車両制御システム１００では、自動運転中に第一制御システム１１０と第二制御システムとが連携して動作していれば、実現される自動運転のＳＡＥレベルに限定はない。

２．実施の形態２．
次に、図を参照して実施の形態２の車両制御システムについて説明する。

２－１．実施の形態２に係る車両制御システムの構成
実施の形態２に係る車両制御システムの構成は、図１に示す実施の形態１の車両制御システム１００と同一である。よって、実施の形態２に係る車両制御システムの詳細の説明については省略する。

２－２．実施の形態２に係る車両制御システムの特徴的機能
ＳＡＥのレベル定義におけるレベル３以上の自動運転では、ドライバに対してセカンドタスクを許容している。このため、このようなレベル３以上の自動運転では、ドライバがワイパスイッチ８０に意図せずに触れてしまう可能性が手動運転のときよりも高まる。手動によるワイパスイッチ８０の誤操作によって前方視界確保のためのワイパ７０の払拭動作が妨げられると、自動運転の継続が困難となり、手動運転への切り替え要求が出されてしまう。しかしながら、前方視界が得られていない状況では、ドライバは安心感を持って運転交代することができない。

そこで、実施の形態２の車両制御システムは、自動運転中であると判断した場合、手動によるワイパスイッチ８０の特定操作を拒否する特定操作拒否制御を行う。ここでの特定の操作は、ワイパスイッチ８０の「ワイパオフポジション」への操作を含んでいる。

図７は、特定操作拒否制御を行うための車両制御システムの機能ブロック図である。この図に示すように、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０は、上述の自動運転処理部３２を含んで構成されている。ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、特定操作拒否処理部５６を含んで構成されている。特定操作拒否制御は、第一制御システム１１０に含まれるＡＤＳ－ＥＣＵ３０と第二制御システム１２０に含まれるＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０とが連携することによって行われる。以下、フローチャートを参照して特定操作拒否制御において実行される具体的な処理について説明する。

２－３．特定操作拒否制御の具体的処理
図８は、特定操作拒否制御においてＡＤＳ－ＥＣＵが実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図９は、特定操作拒否制御においてＢＯＤＹ－ＥＣＵが実行する制御ルーチンのフローチャートである。

図８に示すルーチンは、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０の自動運転処理部３２において、車両Ｍ１の走行中に所定の制御周期で繰り返し実行される。先ず、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０は、車両Ｍ１の自動運転中か否かを判定する（ステップＳ２００）。その結果、判定の成立が認められない場合、ドライバによるワイパスイッチ８０の操作を尊重すべきと判断されて、本制御ルーチンは終了される。一方、判定の成立が認められた場合、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０は、特定操作拒否要求をＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０に送信する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の処理が完了すると、本制御ルーチンは終了される。

図９に示すルーチンは、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０の特定操作拒否処理部５６において、車両Ｍ１の走行中に所定の制御周期で繰り返し実行される。先ず、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０から特定操作拒否要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。その結果、判定の成立が認められない場合、本制御ルーチンは終了される。一方、判定の成立が認められた場合、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、ワイパスイッチ８０による特定の操作があったか否かを判定する（ステップＳ２１２）。ここでは、具体的には、ワイパスイッチ８０の「ワイパオフポジション」又は「間欠ポジション」への操作を示す信号がワイパスイッチ８０から入力されたか否かが判定される。その結果、判定の成立が認められない場合、本制御ルーチンは終了される。一方、判定の成立が認められた場合、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、特定操作拒否処理を行う（ステップＳ２１４）。ここでは、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、特定の操作の信号に基づくワイパ７０の動作変更を拒否する。つまり、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０は、特定の操作の信号に基づくワイパ７０の動作変更を受け付けず、現在の動作を継続する。ステップＳ２１４の処理が完了すると本ルーチンは終了される。

このように、実施の形態２の車両制御システム１００によれば、ＡＤＳ－ＥＣＵ３０とＢＯＤＹ－ＥＣＵ５０とが連携することによって自動運転時におけるワイパ７０のＯＦＦポジションへの操作を拒否することができる。これにより、自動運転中にワイパ７０の意図しない払拭動作の変更が行われて前方視界が得られない事態を防ぐことができる。

２－４．変形例
実施の形態２の車両制御システム１００は、以下のように変形した態様を採用してもよい。

実施の形態２の車両制御システムでは、実施の形態１の車両制御システム１００において実行される強制オートワイパ制御を特定操作拒否制御とともに実行する構成でもよい。

図６に示すワイパスイッチ８０のように、手動で切り替え可能なワイパＳＷポジションとして「間欠ポジション」を有するワイパスイッチを備えるシステムでは、特定操作にワイパ７０の「間欠ポジション」への操作を含んでいてもよい。

１２ カメラ
１４ レーダ
１６ ＨＭＩユニット
１８ 通信装置
２０ ナビゲーション装置
２２ 車両状態検出センサ
３０ ＡＤＳ－ＥＣＵ
３２ 自動運転処理部
４０ 走行装置ＥＣＵ
５０ ＢＯＤＹ－ＥＣＵ
５２ オートワイパ処理部
５４ 強制オートワイパ処理部
５６ 特定操作拒否処理部
６０ レインセンサ
７０ ワイパ
８０ ワイパスイッチ
１００ 車両制御システム
１１０ 第一制御システム
１２０ 第二制御システム

Claims (2)

1. 車両に搭載された車両制御システムにおいて、
   前記車両は、ボディに取り付けられたワイパの払拭形態を手動で操作するワイパスイッチを備え、
   前記ワイパスイッチは、
   前記ワイパを駆動するワイパオンポジションと、
   前記ワイパを停止するワイパオフポジションと、を含んで構成され、
   前記システムは、
   前記車両の自動運転を行う第一制御部と、
   前記第一制御部からの要求又は前記ワイパスイッチの操作情報に基づいて、前記ワイパの払拭形態を制御する第二制御部と、を備え、
   前記第一制御部は、前記自動運転の実行中、前記ワイパの払拭形態を外部環境に応じて自動で切り替えるオートワイパ処理を行うためのオートワイパ要求を前記第二制御部に送信するように構成され、
   前記第二制御部は、前記ワイパスイッチが前記ワイパオフポジションに操作されている状態で前記第一制御部から前記オートワイパ要求を受信した場合、前記オートワイパ処理を行うように構成され、
   前記第一制御部は、前記自動運転の実行中、特定操作に基づく前記ワイパの制御を拒否する特定操作拒否処理を行うための特定操作拒否要求を前記第二制御部に送信するように構成され、
   前記特定操作は、前記ワイパスイッチの前記ワイパオフポジションへの操作を含み、
   前記第二制御部は、前記第一制御部から前記特定操作拒否要求を受信した場合、前記特定操作拒否処理を行うように構成されていることを特徴とする車両制御システム。
2. 車両に搭載された車両制御システムにおいて、
   前記車両は、ボディに取り付けられたワイパの払拭形態を手動で操作するワイパスイッチを備え、
   前記ワイパスイッチは、
   前記ワイパを駆動するワイパオンポジションと、
   前記ワイパを停止するワイパオフポジションと、を含んで構成され、
   前記システムは、
   前記車両の自動運転を行う第一制御部と、
   前記第一制御部からの要求又は前記ワイパスイッチの操作情報に基づいて、前記ワイパの払拭形態を制御する第二制御部と、を備え、
   前記第一制御部は、前記自動運転の実行中、前記ワイパの払拭形態を外部環境に応じて自動で切り替えるオートワイパ処理を行うためのオートワイパ要求を前記第二制御部に送信するように構成され、
   前記第二制御部は、前記ワイパスイッチが前記ワイパオフポジションに操作されている状態で前記第一制御部から前記オートワイパ要求を受信した場合、前記オートワイパ処理を行うように構成され、
   前記ワイパスイッチは、前記ワイパを間欠駆動する間欠ポジションを更に含んで構成され、
   前記第二制御部は、前記ワイパスイッチが前記間欠ポジションに操作されている状態で前記第一制御部から前記オートワイパ要求を受信した場合、前記オートワイパ処理を行うように構成され、
   前記第一制御部は、前記自動運転の実行中、特定操作に基づく前記ワイパの制御を拒否する特定操作拒否処理を行うための特定操作拒否要求を前記第二制御部に送信するように構成され、
   前記特定操作は、前記ワイパスイッチの前記間欠ポジション又は前記ワイパオフポジションへの操作を含み、
   前記第二制御部は、前記第一制御部から前記特定操作拒否要求を受信した場合、前記特定操作拒否処理を行うように構成されていることを特徴とする車両制御システム。

Images