JP6477529B2 - 走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転者が適切に運転操作を実施可能でない状態となった車両を緊急停車させる技術に関する。

従来、運転者が意識低下状態にあって正常に（すなわち適切に）車両を運転をすることができないことを検出した場合、車両停車位置を決定し、その車両停車位置に車両を退避させて強制的に緊急停車させる技術が提案されている。また、そのような制御がなされる際、例えば特許文献１に開示されたように、ハザードランプを点滅させると共にホーンを鳴動させて、周囲の車両や歩行者に対して危険な状態であることを知らせることも提案されている。

特開２００７−３３１６５２号公報

しかしながら、ハザードランプを点滅させると共にホーンを鳴動させただけでは、周囲の車両の運転者はどのような危険が存在するのか分からない。このため、周囲の車両は、前記車両停車位置へ車両が退避するのを妨げる可能性があった。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、運転者が適切に運転操作を実施可能でない状態となった車両を緊急停車させる制御が、周囲の車両によって妨げられるのを抑制する技術を提供することを目的としている。

本発明の走行支援装置は、通信部（１０）と、状態判定部（１５）と、経路設定部（１６：Ｓ２３，Ｓ２５）と、情報取得部（１１，１２，１３）と、退避制御部（１７）と、情報送信部（１６：Ｓ９）と、を備える。

通信部は、当該走行支援装置を搭載した車両を自車両として、前記自車両周囲の車両と通信を行う。状態判定部は、運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にあるか否かを判定する。経路設定部は、前記状態判定部により前記運転者が適切に運転操作を実施不能な状態にあると判定された場合に、前記自車両を緊急停車させるための退避経路を一定のアルゴリズムに基づいて設定する。情報取得部は、前記アルゴリズムの実行のために必要な各種情報を取得する。そして、退避制御部は、前記経路設定部が設定した退避経路に従って、前記自車両を緊急停車させる退避走行を実施する。

このため、例えば運転者が意識低下状態にあり、適切に車両を運転をすることができない場合などには、状態判定部によってそのことを判定し、情報取得部及び経路設定部及び退避制御部によって自車両を退避走行させて緊急停車させることができる。

また、情報送信部は、前記自車両が前記退避走行を実施する旨の情報を、前記通信部を介して周囲の車両に送信する。このため、当該送信された情報を受信した周囲の車両は、前記退避走行を妨げるのを抑制するように走行状態を調整することが可能となる。

また、本発明の走行支援装置は、通信部（１０）と、走行指示部（１９：Ｓ６５，Ｓ６７，Ｓ６９，Ｓ７５）と、を備えたものであってもよい。通信部は、当該走行支援装置を搭載した車両を自車両として、前記自車両周囲の車両と通信を行う。走行指示部は、設定された退避経路に従って緊急停車する走行を退避走行として、前記通信部を介して、退避走行を実施する旨の情報を周囲の車両から受信した場合、前記退避走行を実施する車両を退避車両として、前記退避車両による退避走行を前記自車両が妨げるのが抑制されるように前記自車両に対して走行方法を指示する。このため、走行指示部によって指示された走行方法に応じて運転者が自車両の運転操作を行うか、或いは、走行指示部によって指示された走行方法に応じて自車両の自動運転が実行されるかすれば、自車両が前記退避車両による退避走行を妨げるのが抑制される。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、１つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

走行支援装置及び当該装置と連携する装置の構成を表すブロック図である。 その走行支援装置の経路設定部の処理を表すフローチャートである。 その処理において設定される各種モードの一例を表す説明図である。 前記走行支援装置の走行指示部の処理を表すフローチャートである。 前記処理により退避車両が避けられる場合の車両動作を表す説明図である。 前記処理により退避車両が誘導される場合の車両動作を表す説明図である。 第２実施形態の走行指示部の処理を表すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。なお、以下の説明では、自動車等の車両に対して左側通行の交通規則を有する地域を想定して説明を行うが、右側通行の交通規則を有する地域では、以下の説明における左右が反対となる。

［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
［１−１−１．全体構成］
図１に示す走行支援装置１は、車両に搭載されるマイクロコンピュータ等によって構成され、当該車両が備える運転支援システム２、表示器３、スピーカ４、灯火系５、及びホーン６と連携して運転を支援する装置である。

運転支援システム２は、例えば、全車速域定速走行・車間距離制御装置（例えば全車速ＡＣＣ）２１、車線維持支援制御装置（例えばＬＫＡ）２２、車線変更支援制御装置（例えばＬＣＡ）２３、及びその他の運転支援制御装置２４などを含む。なお、前記ＡＣＣはアダプティブ・クルーズ・コントロールの略であり、前記ＬＫＡはレーン・キープ・アシストの略であり、前記ＬＣＡはレーン・チェンジ・アシストの略である。また、その他の運転支援制御装置２４としては、アンチロック・ブレーキ・システム、衝突被害軽減ブレーキ・システム、スタビリティ・コントロール・システムなどを含み得る。

運転支援システム２を構成する各制御装置２１〜２４は、いわゆる電子制御ユニット（例えば、ＡＣＣ−ＥＣＵ、ＬＫＡ−ＥＣＵ、ＬＣＡ−ＥＣＵ等）によって構成され、走行支援装置１とは車載ＬＡＮを介して接続されている。これら各制御装置２１〜２４は、通常時には、運転者からの指示、または所定の運転操作に従って作動する。なお、前記ＥＣＵは、エレクトロニック・コントロール・ユニットの略である。

また、運転支援システム２は、走行支援装置１から退避走行に関する指示がある場合には、その指示に従って作動する。具体的には、各制御装置２１〜２４は、それぞれが自車両（すなわち、当該走行支援装置１が設けられた車両）の速度、道路線形、後続車両の有無などを考慮して、具体的な減速制御、レーンキープ制御、レーンチェンジ制御、追突防止制御などに必要となるデータ演算を実施する。そして、その演算結果に基づいて、運転支援システム２が各種制御対象を制御し、各種制御対象においてアクセル制御、ブレーキ制御、及びステアリング制御などを実施することにより、所期の車両運動制御が実施される。なお、これら運転支援システム２を構成する各システムそのものは公知技術なので、これ以上の詳細な説明については省略する。

表示器３は、地図等の表示が可能なもので、スピーカ４は、言語等の各種音声を発生可能なものである。表示器３及びスピーカ４は、この走行支援装置１に対して特別に設けられてもよいが、カーナビゲーション装置，車載オーディオ機器，或いはヘッドアップディスプレイ等のメータ類、などが予め備えているものと兼用されてもよい。灯火系５は、ヘッドライト，テールランプ，ブレーキランプ，方向指示器など、自車両の外部に向かって光を放つ各種灯火を含み得る。方向指示器は、車両の左右にそれぞれ設けられ、左右の方向指示器が同時に点滅されることによりハザードランプとしても機能する。ホーン６は、クラクション又は警笛とも呼ばれる周知のものである。

［１−１−２．走行支援装置の構成］
走行支援装置１は、通信部１０、地図情報取得部１１、自車両情報取得部１２、周辺環境情報取得部１３、運転者情報取得部１４、状態判定部１５、経路設定部１６、退避制御部１７、了承スイッチ１８、及び、走行指示部１９を備える。

通信部１０は、無線通信によって、少なくとも他車両との車車間通信（いわゆるＶ２Ｖ）を実行する。なお、Ｖ２Ｖは、Vehicle to Vehicle Communicationの意味である。また、通信部１０は、路車間通信（いわゆるＶ２Ｘ）や歩車間通信（いわゆるＶ２Ｐ）を実行可能であってもよい。なお、Ｖ２Ｘは、Vehicle to X Communicationの意味であり、Ｖ２Ｐは、Vehicle to Pedestrian Communication の意味である。

地図情報取得部１１は、自車両の進行先となり得る領域に関する地図情報を取得する。この地図情報には、例えば、道路線形情報、車線情報、接続点情報、道路境界情報などが含まれる。このうち、道路線形情報には、曲率や勾配、及びそれらの変化点等の情報が含まれる。また、車線情報には、車線数、車線種別、及び各車線の長さや幅等の情報が含まれる。なお、車線種別とは、走行車線，追い越し車線，登坂車線，退避路，路肩，右左折車線，合流路，退出路等の種別をいう。接続点情報には、交差点、分岐、合流、横断歩道、及び踏切等の情報が含まれる。道路境界情報には、ガードレール、壁、側溝、ポール、ブロック、柵、崖などの情報が含まれる。これらの地図情報としては予め車両内の記憶装置に蓄積されているものが取得されてもよいし、車両外の設備と通信が行なされることによって必要な情報が取得されてもよい。また、これらの手法が併用されてもよい。

自車両情報取得部１２は、自車両の状態に関する情報である自車両情報を取得する。この自車両情報には、例えば、方向指示器センサ、速度センサ、加速度センサ、及び舵角センサなどから検出される方向指示器の作動状態、車両の速度、車両の加速度（減速度も含む）、ステアリングの操作量などが含まれる。

周辺環境情報取得部１３は、自車両の周辺に存在する対象に関する情報である周辺環境情報を取得する。この周辺環境情報には、例えば、車両の周囲に存在する対象物との距離や相対速度、車両の現在位置などが含まれる。このようは周辺環境情報は、画像センサ、レーダセンサ、ＧＰＳセンサ、ロケータなどを用いて検出される。また、周辺環境情報には、画像センサから得られる画像に画像処理を実施することで得られる各種情報（例えば、車線の数、自車両が走行中の車線）なども含まれる。

運転者情報取得部１４は、運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にあるか否かを判定するための情報である運転者情報を取得する。この運転者情報には、例えば、運転者を撮影するカメラから得られる画像を処理することで抽出される運転者の顔や目の特徴量、運転者の操作が直接反映される舵角センサでの検出結果、運転者に装着されたセンサから得られる血圧や体温などの生体情報などが含まれる。

状態判定部１５は、運転者情報取得部１４で取得された運転者情報に基づき、運転者の意識レベルを推定するなどして、運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にあるか否かを判定する。なお、状態判定部１５は、意識レベルを推定するものに限定されず、手や首の痙攣等を検出してもよい。すなわち、本実施形態において、運転者が適切に運転操作を実施可能な状態とは、運転者の身体又は意識に、運転操作の支障となるような異常が発生していない状態をいう。

経路設定部１６は、状態判定部１５において運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にないと判定された場合に、自車両を停車させる停車位置及びその停車位置までの退避経路を設定するなどの処理を実行する。この経路設定部１６における具体的な処理内容については後述する。

退避制御部１７は、経路設定部１６によって設定された停車位置及び退避経路に従って、運転支援システム２に対する指示を生成・出力することによって、車両運動制御による退避走行を実施する。なお、以下の説明では、この退避制御部１７の制御により退避走行を実施する車両を退避車両と呼ぶ場合がある。

了承スイッチ１８は、後述のように、自車両の周辺に退避車両が存在し、その退避車両を自車両によって誘導することを自車両の運転者が了承するときに押されるスイッチである。この了承スイッチ１８は、一般的な押しボタンスイッチであってもよい。また、表示器３がタッチパネルとして構成されている場合は、了承スイッチ１８は表示器３における表示画像として設けられてもよい。

走行指示部１９は、自車両の周辺に退避車両が存在するとき、その退避車両による退避走行を自車両が妨げるのが抑制されるように自車両における走行方法を指示するなどの処理を実行する。この処理では、前記走行方法が、例えば表示器３及びスピーカ４を介して自車両の運転者に指示される。この走行指示部１９における具体的な処理内容については後述する。

なお、走行支援装置１は、周知のＣＰＵやメモリを備えたマイクロコンピュータを中心に構成される。走行支援装置１の各種機能は、前記ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、前記メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、走行支援装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

走行支援装置１は、前記ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、前述の通信部１０、地図情報取得部１１、自車両情報取得部１２、周辺環境情報取得部１３、運転者情報取得部１４、状態判定部１５、経路設定部１６、退避制御部１７、了承スイッチ１８、及び、走行指示部１９を備える。走行支援装置１を構成する前記各部の要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

［１−２．処理］
［１−２−１．経路設定部の処理］
次に、経路設定部１６が実行する経路設定処理を、図２に示すフローチャートに沿って説明する。本処理は、自車両の電源がオンである間、所定時間毎に繰り返し実行される。なお、電源がオンである間とは、自車両が内燃機関車である場合は、自車両のイグニッションキーがＡＣＣ又はＯＮである間を指す。

図２に示すように、処理が開始されると、先ず、Ｓ１にて、地図情報取得部１１及び周辺環境情報取得部１３が取得した情報に基づき自車両の現在位置が算出される。続くＳ３では、通信部１０を介して周囲の車両と通信がなされることにより、周囲の車両から受信された退避誘導中であることを示すフラグ（以下、退避誘導中フラグという）の状態が参照される。なお、退避誘導中フラグについては、後に詳述するが、自車両の電源がオンにされた直後には、退避誘導中フラグはリセットされている。

続くＳ５では、運転者に異常があるか否か、すなわち、状態判定部１５により運転者が適切な運転操作を実施不能な状態にあると判断されたか否かが判断される。運転者に異常がない（すなわちＮｏ）と判断された場合は、処理はＳ７へ移行し、退避支援中であることを示すフラグ（以下、退避支援中フラグという）がリセットされ、処理はＳ９へ移行する。

Ｓ９では、各種情報が周囲の車両へ送信されて、処理が一旦終了する。なお、Ｓ９では、前記各種情報として、退避支援中フラグの情報が送信される。そして、退避支援中フラグがセットされている場合には、当該退避支援のモード、自車両の現在位置、自車両の退避経路等も送信される。前述のように、Ｓ７からＳ９へ処理が移行した場合には、退避支援中フラグがＳ７にてリセットされているので、退避支援のモード、自車両の現在位置、自車両の退避経路等は送信されない。

以下の説明では、Ｓ９にて車車間通信により周囲の車両へ前記各種情報が送信される場合を中心に説明するが、Ｓ９では、路車間通信によりインフラへも前記各種情報が送信されてもよく、歩車間通信により周囲の歩行者へも前記各種情報が送信されてもよい。路車間通信によりインフラへ前記各種情報が送信される場合、自車両が退避支援中であるか否かなどを交通情報センタ等へも知らせることができる。また、歩車間通信により周囲の歩行者へ前記各種情報が送信される場合、自車両が退避支援中であるか否かなどを周囲の歩行者へも知らせることができる。なお、以下の説明では、道路を走行する各車両が同様の走行支援装置１を備えている場合を想定して説明する。

前述のＳ５にて、運転者に異常がある（すなわちＹｅｓ）と判断された場合は、処理はＳ１１へ移行し、自車両が走行中であるか否かが判断される。自車両が走行中でない（すなわちＮｏ）と判断された場合は、処理は前述のＳ７へ移行し、自車両が走行中である（すなわちＹｅｓ）と判断された場合は、処理はＳ１３へ移行する。

Ｓ１３では、退避支援中フラグがセットされる。続くＳ１５では、退避支援のモードが設定される。図３に示すように、運転者に異常があると判断されて自車両が退避走行を実施する場合に対して、走行支援装置１には次のような退避支援のモード（以下、単にモードという）が退避走行の進展状態に応じて用意されている。

モード１は、周囲の車両に退避車両（この場合、自車両）の位置を確認してもらうためのモードである。モード２は、退避車両において退避支援が開始されることを周囲の車両に知らせるためのモードである。モード３は、周囲の車両のうち、前方直近の車両に退避車両の誘導を依頼するためのモードである。モード４は、周囲の車両に退避車両の退避経路を知らせるためのモードである。モード５は、周囲の車両に退避車両及びその退避車両の退避経路を避けてもらうためのモードである。モード６は、周囲の車両に退避支援中であることを知らせるためのモードである。モード７は、周囲の車両に退避支援が終了したことを知らせるためのモードである。

図２へ戻って、Ｓ１５では、自車両情報取得部１２等を介して取得された自車両の状態に基づき、前述のような自車両のモードが設定されるのである。続くＳ１７では、Ｓ１５にて設定されたモードに基づいて、灯火系５及びホーン６が制御される。すなわち、図３に示すように、各モードでハザードランプの点滅及びホーン６の鳴動が実行される。但し、自車両が退避走行中のモード３〜６では、当該退避走行における自車両の走行方向を示すため、ヘッドライトやブレーキランプが併用されてもよい。すなわち、ヘッドライトやブレーキランプを点滅させることによって危険な状態であることを周囲に知らせ、方向指示器により自車両の走行方向を知らせる制御が実行されてもよい。

続くＳ１９では、モードに応じた音声の出力処理が、スピーカ４を介して実行される。図３に示すように、モード１では「この車両の位置を知らせています」等の音声を発生することにより、自車両の運転者及び同乗者に、ハザードランプの点滅やホーン６の鳴動が実行された理由が知らされる。また、モード２では、退避支援を開始する旨が前記運転者及び同乗者に音声により知らされ、モード６では、退避支援を実行中である旨が前記運転者及び同乗者に知らされる。更に、モード７では、退避支援を終了する旨が前記運転者及び同乗者に知らされる。

続くＳ２１では、Ｓ３にて受信された退避誘導中のフラグがセットされているか否かが判断される。前述のように、自車両の電源がオンにされた直後には、退避誘導中フラグはリセットされているので、Ｓ２１ではＮｏと判断されて処理はＳ２３へ移行する。Ｓ２３では、自車両が緊急停車すべき停車位置が算出される。この処理では、例えば、自車両の進行先となり得る範囲が、車線毎及び所定距離毎に複数の地点に区画され、それらの各地点におけるリスクのレベルが、異なる複数の観点を用いて評価され、総合的にリスクレベルが低くなる地点が停車位置の候補として設定される。前記複数の観点で評価されるリスクとしては、例えば、道路形状（例えば、カーブ路や交差点付近であるかなど）や周囲状況によるリスク、自車両を停車させた場合に生じるリスク、退避走行を続けるリスク、等が考えられる。

ここで、前記周囲状況によるリスクは、例えば、ガードレールや防護壁等の有無に応じて変化する。また、自車両を停車させた場合に生じるリスクは、片側複数車線が存在する場合の右寄り車線や、見通しの悪いカーブの途中では高くなる。また、退避走行を続けるリスクは、停車位置が遠方になるほど高くなる。停車位置の算出方法は、これに限定されるものではなく、種々の方法を取り得る。例えば、自車両に係るリスクよりも道路交通全体の円滑性を重視して停車位置が算出されてもよい。すなわち、経路設定部１６は、退避車両を緊急停車させるための退避経路を一定のアルゴリズムに基づいて設定（すなわち、算出）するものであればよく、情報取得部としてはそのアルゴリズムの実行のために必要な各種情報を取得するものが用意されればよい。

続くＳ２５では、Ｓ２３にて算出された停車位置に自車両を移動させるための退避経路が算出され、Ｓ２７にて、その退避経路に従って自車両を退避走行させる車両運動制御が、退避制御部１７を介して実行される。なお、この車両運動制御時には、自車両が退避経路に従って単に走行されるのみならず、その他の運転支援制御装置２４等による周知の衝突防止等の制御も併せて実行されることはいうまでもない。Ｓ２７に続いて、処理は前述のＳ９へ移行するが、この場合はＳ１３にて退避支援中フラグがセットされている。このため、Ｓ９では、Ｓ１にて算出された自車両の現在位置、Ｓ１５にて設定されたモード、及び、Ｓ２５にて算出された退避経路も送信される。

以下に説明するように、退避支援中の自車両を先導して誘導してくれる車両が自車両の前方直近に存在する場合は、Ｓ３にて受信された退避誘導中のフラグはセットされた状態となる。その場合、Ｓ２１にてＹｅｓと判断され、処理はＳ２９へ移行する。Ｓ２９では、前方直近の車両に追従することによって退避走行する車両運動制御が実行され、処理は前述のＳ９へ移行する。

［１−２−２．走行指示部の処理］
走行指示部１９が実行する走行指示処理を、図４に示すフローチャートに沿って説明する。本処理は、自車両の電源がオンである間、所定時間毎に繰り返し実行される。なお、本処理は、前述の経路設定処理と前後して連続的に実行されてもよく、並行して実行されてもよい。

図４に示すように、本処理では、先ず、Ｓ５１にて、退避誘導中フラグがリセットされる。続くＳ５３では、Ｓ１と同様に自車両の現在位置が算出され、Ｓ５５にて、前述のＳ９の処理によって周囲の車両から送信された情報が受信される。周囲に退避車両が存在する場合は、セットされた状態の退避支援中フラグに加えて、モード、現在位置、及び退避経路が受信されることになる。

続くＳ５７では、Ｓ５５にて受信された情報における退避支援中フラグがセットされているか否かが判断される。退避支援中フラグがセットされていない（すなわちＮｏ）と判断された場合は、処理はＳ５９へ移行し、Ｓ５１にてリセットされた退避誘導中フラグの情報が周囲へ送信されて、処理が一旦終了する。このため、周囲の車両で運転者に異常がなく、周囲の車両の経路設定処理でＳ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９の処理が繰り返されているときは、自車両の走行指示処理でもＳ５１，Ｓ５３，Ｓ５５，Ｓ５７，Ｓ５９の処理が繰り返される。

一方、周囲の車両で運転者に異常が発生して、Ｓ１３にてセットされた退避支援中フラグの情報が当該車両（すなわち退避車両）から受信されると、Ｓ５７にてＹｅｓと判断され、処理はＳ６０へ移行する。Ｓ６０では、退避車両から送信された現在位置の情報とＳ５３にて算出された自車両の現在位置とが比較されることにより、自車両における退避車両との位置関係が算出される。続くＳ６１では、Ｓ６０における算出結果に基づき、自車両の位置が退避車両の前方直近であるか否かが判断される。

Ｓ６１にて前方直近である（すなわちＹｅｓ）と判断された場合は、処理はＳ６３へ移行し、了承スイッチ１８の操作状態が検出されることによって、自車両の運転者が退避誘導を了承したか否かが判断される。周囲の車両で運転者に異常が発生したことによって初めてＳ６３へ処理が移行した時点では、自車両の運転者はまだ了承スイッチ１８を押していないので、Ｓ６３では運転者が退避誘導を了承していない（すなわちＮｏ）と判断され、処理はＳ６５へ移行する。

Ｓ６５では、Ｓ５５にて受信されたモードに応じた表示処理が表示器３を介して実行され、続くＳ６７ではモードに応じた音声出力処理がスピーカ４を介して実行されて、処理は前述のＳ５９へ移行する。なお、このＳ６５にて実行される表示処理、及び、Ｓ６７にて実行される音声出力処理は、Ｓ６０における判断結果に応じても変化する。

図３に示すように、Ｓ５５にて受信されたモードがモード１である場合、Ｓ６５では、例えば自車両が退避車両の後方にある場合は、「前方に退避車両がいます」と表示器３に文字表示され、Ｓ６７にて「ハザード・ホーンで警報する車両を確認してください」とスピーカ４から音声が出力される。なお、前記表示される「前方」は、自車両に対する退避車両の位置に応じて、「後方」「右方」「左方」「後方直近」と変化する。単に「後方」と表示される場合は、自車両が他の車両を挟んで退避車両の前方にある場合である。Ｓ５５にて受信されたモードが、モード１に続いて設定されるモード２である場合、Ｓ６７では、自車両と退避車両との位置関係に拘わらず、「その車両で退避支援が開始されます」と音声出力される。

Ｓ５５にて受信されたモードがモード３である場合、自車両が退避車両の前方直近にある場合に、「安全な場所まで誘導をお願いします。了承なら了承スイッチを押してください」とＳ６７にて音声出力される。この音声出力に対して、運転者が了承スイッチ１８を押すと、前述のＳ６３にてＹｅｓと判断される。すると、Ｓ７１にて退避誘導中フラグがセットされ、Ｓ７３にてモードに応じた音声出力がなされて、処理は前述のＳ５９へ移行する。この場合、Ｓ７１にて退避誘導中フラグがセットされているので、Ｓ５９では、セットされた退避誘導中フラグの情報が周囲へ送信される。

図３に示すように、このように退避誘導が了承された場合、Ｓ５５にて受信されたモードがモード４又はモード５である間は、Ｓ７３にて「安全な場所まで誘導をお願いします」と音声出力される。この音声出力に応じて、前方直近にある車両の運転者は、追従走行する退避車両を左側路側帯に移動させるように自車両を運転操作して誘導する。なお、前方直近にある車両の運転者が了承スイッチ１８を押すまでには若干時間がかかる場合があるので、そのような時間を考慮して、モード３による退避誘導の依頼はある程度の時間継続されるのが望ましい。

そして、Ｓ５５にて受信されたモードが、時間経過に応じて４→５→６と遷移してモード６となると、退避誘導中の前記前方直近車両ではＳ７３にて「退避支援を実行中です」と音声出力される。Ｓ５５にて受信されたモードが、退避車両の停車時に設定されるモード７となると、Ｓ７３にて「退避支援を終了します」と音声出力される。退避車両がＳ２９の処理によって前方直近車両に追従走行する場合は、退避車両の退避経路は前方直近車両に委ねられるが、前方直近車両が停車すると、退避車両ではブレーキ制御による停車処理が実行される。それに応じて、Ｓ５５にて受信されるモードはモード６からモード７へ移行し、前方直近車両にて「退避支援を終了します」と音声出力される。これによって、前方直近車両の運転者は退避車両の退避が完了したことを知ることができる。

一方、退避車両の前方直近にある車両であっても運転者が退避誘導を拒否した場合や、自車両が前方直近車両でない場合、すなわち、Ｓ６１又はＳ６３でＮｏと判断された場合は、Ｓ６５，Ｓ６７にて次のような表示処理及び音声出力処理がなされる。図３に示すように、Ｓ５５にて受信されたモードがモード４である場合は、Ｓ６５にて退避車両の退避経路が表示器３に表示され、Ｓ６７にて「退避車両は減速しながら左側路側帯に移動し停車します」と音声出力される。なお、自車両が前方直近車両でない場合であって、退避車両がＳ２９の処理による追従走行を開始した場合は、前記退避経路の表示は省略されてもよく、自車両の現在位置が表示されてもよい。また、Ｓ５５にて受信されたモードがモード５である場合は、Ｓ６７にて「退避車両との車間距離を開けてください。左側路側帯に移動するので経路を空けてください」と音声出力される。Ｓ５５にて受信されたモードがモード６，７である場合は、前方直近にある車両と同様の音声出力がなされる。

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１Ａ）例えば、図５，図６に例示するように、運転者に異常が発生した退避車両Ｔに対しては、経路設定処理により次のような制御がなされる。ここで、退避車両Ｔが走行中の道路Ｒが、走行車線としての車線Ｌ１及びＬ２と追い越し車線としての車線Ｌ３とを左側から順次有し、部分的に、車線Ｌ１の更に左側に退避路としての退避用車線ＬＴを有する場合を想定する。先ず、退避誘導がなされない場合について、図５を用いて説明する。

その場合、Ｓ２３の処理で、退避用車線ＬＴに停車位置Ｅが算出される。続くＳ２５では、矢印Ａ１，Ａ２で示す退避経路が算出され、Ｓ２７にて、その退避経路に従って車両運動制御が実行される。更に、Ｓ２７に続くＳ９では、退避車両Ｔが矢印Ａ１，Ａ２で示される退避経路に従って退避走行する趣旨の情報が周囲の車両へ送信されるので、周囲の車両では次のような制御がなされる。

すなわち、前記退避経路がＳ６５にて表示され、退避車両Ｔとの車間距離を開けて退避経路を空けるように依頼する音声出力がＳ６７にてなされる。このため、退避車両Ｔの前方直近を走行する車両Ｆの運転者は、退避誘導を了承しない場合、図５に矢印Ａ３で示すように、退避車両Ｔの退避経路が経由する車線Ｌ２，Ｌ１とは異なる車線Ｌ３への車線変更を行うことによって退避経路を空ける。また、退避車両Ｔの後方を走行する車両Ｂは、矢印Ａ４に示すように減速することによって退避車両Ｔとの車間距離を開ける。なお、車両Ｂは、退避車両Ｔとの車間距離が増加又は維持されるように減速してもよい。また、退避車両Ｔの側方で退避経路の後方を走行する車両Ｓは、減速することによって退避経路を空ける。このように、車両Ｆ，Ｂ，Ｓの運転者は、退避車両Ｔの退避走行を妨げるのが抑制されるように自身の車両Ｆ，Ｂ，Ｓを運転操作することができる。

なお、前記実施形態では、退避経路の表示と、退避車両との車間距離を開けて退避経路を空けるように依頼する音声出力とがなされるが、これに限定されるものではない。例えば、図５に矢印Ａ３，Ａ４，Ａ５で示されたような、周囲の車両に対して推奨される走行経路又は走行方法が、当該周囲の車両において表示又は音声で出力されてもよい。その場合、車両Ｆ，Ｂ，Ｓの運転者は、退避車両Ｔの退避走行を妨げるのが一層良好に抑制されるように自身の車両Ｆ，Ｂ，Ｓを一層容易に運転操作することができる。

（１Ｂ）但し、前記実施形態でも、退避車両Ｔの周囲の車両Ｆ，Ｂ，Ｓにおいて、モード４に応じたＳ６５の処理では、退避経路が表示される。従って、車両Ｆ，Ｂ，Ｓの運転者は、退避車両Ｔの退避走行を妨げるのが良好に抑制されるように自身の車両Ｆ，Ｂ，Ｓを容易に運転操作することができる。

（１Ｃ）次に、退避誘導がなされる場合について、図６を用いて説明する。その場合、退避誘導が了承されると、退避車両Ｔは、矢印Ａ１０で示すように前方直近の車両Ｆに追従走行する。車両Ｆの運転者は、モード４，５に応じたＳ７３の処理で発生される音声、すなわち、安全な場所まで誘導してほしい旨の音声に応じて、矢印Ａ１１，Ａ１２で示すように自車両を退避用車線ＬＴまで移動させる。前方直近車両が停車すると、退避車両Ｔは自動的に停車し、モード７となる。従って、退避車両Ｔは、車両Ｆに誘導されることによって一層安全に車線Ｌ１〜Ｌ３から退避することができる。

なお、この場合、車両Ｆの走行経路は当該車両Ｆの運転者に委ねられているので、退避車両Ｔの最終的な停車位置と当初算出された停車位置Ｅとは必ずしも一致しない。また、本実施形態では、退避誘導がなされる場合は、周囲の車両において退避経路の表示処理がなされないが、これに限定されるものではない。例えば、退避車両の前方直近にある車両におけるＳ５５の処理で受信されたモードがモード４又はモード５である間は、「安全な場所まで誘導をお願いします」といった音声出力と共に、退避車両にて算出された退避経路が表示器３に表示されてもよい。その場合、前方直近の車両の運転者は、表示された退避経路を参照することにより退避車両を一層円滑に誘導することができ、退避車両はＳ２３にて自身が算出した停車位置に一層良好に誘導されることができる。また、このとき、退避経路に加えて退避車両の速度も表示されてもよい。

（１Ｄ）また、前記実施形態では、退避車両Ｔでは灯火系５及びホーン６が駆動される。このため、歩行者や、走行支援装置１を搭載していない車両が退避車両Ｔの周囲に存在する場合であっても、その歩行者や車両に対して退避車両Ｔが退避走行することに気づかせることができる。

（１Ｅ）また、前記実施形態では、退避車両Ｔの周囲の車両Ｆ，Ｂ，Ｓにおいて、モード１に応じたＳ６５の処理でなされる表示には、退避車両Ｔと自車両との位置関係が反映される。従って、車両Ｆ，Ｂ，Ｓの運転者は、退避車両Ｔの退避走行を妨げるのが抑制されるように自身の車両Ｆ，Ｂ，Ｓを一層容易に運転操作することができる。

（１Ｆ）また、前記実施形態では、車両Ｆの運転者が了承スイッチ１８を押した場合にのみ、当該車両Ｆによる退避誘導が実施される。従って、車両Ｆの運転者は、急いでいる場合などには退避誘導を拒否することもでき、交通システム全体の自由度及び利便性を向上させることができる。

［１−４．特許請求の範囲の要素との対応］
なお、前記実施形態において、地図情報取得部１１及び自車両情報取得部１２及び周辺環境情報取得部１３が情報取得部に対応する。経路設定部１６が経路設定部及び情報送信部及び灯火系制御部に対応する。了承スイッチ１８が了承判断部に対応する。走行指示部１９が走行指示部及び了承送信部に対応する。そして、経路設定部１６による経路設定処理のうち、Ｓ２３及びＳ２５の処理が経路設定部に対応する処理であり、Ｓ９が情報送信部に対応する処理であり、Ｓ１７が灯火系制御部に対応する処理である。また、走行指示部１９による走行指示処理のうち、Ｓ６５及びＳ６７が走行指示部に対応する処理であり、Ｓ５９が了承送信部に対応する処理である。

［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、退避車両の周囲の車両は、運転者の運転操作により退避車両を避けたり誘導したりした。これに対し、第２実施形態では、周囲の車両は、周知の自動運転（車両運動制御の１形態）により、退避車両を避けたり誘導したりする点で、第１実施形態と相違する。すなわち、走行指示部１９は、自車両に対して何らかの形で走行方法を指示するものであればよく、第１実施形態のように表示や音声によって走行方法を指示してもよく、以下に説明する第２実施形態のように自動運転の制御系に対して走行方法を指示してもよい。その場合、走行指示部１９は、自動運転の制御系としての運転支援システム２に対しても信号出力可能に構成される。

［２−２．処理］
このような実施形態は、第１実施形態における走行指示処理を、図７に示すように変更することで実現することができる。図７に示すように、この処理は、Ｓ６７の次にＳ６９を、Ｓ７３の次にＳ７５を、それぞれ挿入した点で異なり、その他の点では図４に示した走行指示処理と同様である。

Ｓ６９では、Ｓ５５にて受信された退避経路を参照することにより、退避車両及びその退避経路を避けるように自動運転が実行される。なお、この処理では、自車両が退避車両の前方にある場合は、その時点における自車両の速度を維持する。また、自車両が退避車両の後方にある場合は、相対速度が０以下ならその時点における自車両の速度を維持し、相対速度が０より大きければその相対速度が０に近づくように減速する。ここで、相対速度とは、自車両の速度から退避車両の速度を引いた速度である。また、Ｓ７５では、Ｓ５５にて受信された退避経路を参照することにより、その退避経路に従って退避車両を先導するように自動運転が実行される。なお、本実施形態では、Ｓ６９及びＳ７５の処理も走行指示部に対応する。これらの処理では、走行指示部１９は、運転支援システム２に、退避車両を避けたり誘導したりする走行を指示する。

［２−３．効果］
以上説明した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｆ）に加え、以下の効果が得られる。

（２Ａ）例えば図５，図６に示した周囲の車両Ｆ，Ｂ，Ｓは、矢印Ａ３〜Ａ５又は矢印Ａ１１，Ａ１２に示した経路に沿って自動運転されることができる。従って、車両Ｆ，Ｂ，Ｓが退避車両Ｔの退避走行を妨げるのを一層良好に抑制することができる。また、前方直近の車両Ｆの運転者が退避誘導を了承した場合は、退避車両Ｔを一層円滑に誘導することができ、退避車両ＴはＳ２３にて自身が算出した停車位置Ｅに一層良好に誘導されることができる。

なお、自動運転に関する技術は、自動化のレベルに応じて、レベル１（安全運転支援システム）、レベル２，３（準自動走行システム）、レベル４（完全自動走行システム）に分類されている。この内容は、例えば、内閣府により２０１５年５月に発表された、「戦略的イノベーション創造プログラム自動走行システム」に記載されている。退避車両を避けたり誘導したりする制御が自動運転によりなされる場合、その自動運転とは、レベル１〜４の何れのレベルであってもよい。また、周囲の車両において表示や音声を介して運転者に知らされる情報も、当該周囲の車両における自動運転のレベルに応じて変化されるのが望ましい。

［３．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（３Ａ）前記各実施形態では、Ｓ１７の処理により灯火系５及びホーン６が駆動されて周囲の車両及び歩行者に自車両が退避車両であることが知らされたが、これに限定されるものではない。例えば、灯火系５及びホーン６のうちいずれか一方が駆動されてもよく、いずれも駆動されなくてもよい。灯火系５及びホーン６のいずれも駆動されない場合でも、周囲の車両は、退避車両から情報を受信することによって退避車両の存在を知ることができる。

（３Ｂ）前記各実施形態では、前方直近の車両に退避車両が誘導される制御と、自身が計算した退避経路に従って退避車両が退避走行する制御とが実行可能であるが、後者の制御のみが実行可能であってもよい。そのような実施形態は、前記各実施形態におけるＳ３，Ｓ２１，Ｓ２９，Ｓ５１，Ｓ５９，Ｓ６１，Ｓ６３，Ｓ７１，Ｓ７３，Ｓ７５の処理を省略することによって実現することができる。また、その場合、前方直近の車両における音声及び表示は、自車両と退避車両との位置関係を反映する部分以外は図３に記載した周囲＜左記以外＞と同様の音声及び表示と同様となる。更に、Ｓ６０の処理も省略されてもよい。第１実施形態においてＳ６０が省略された場合、周囲の車両の運転者は、ハザードランプの点滅や送信されてきた退避経路などを参照することにより退避車両がどの車両であるか判断し、その車両を避けるように自車両を運転操作する。

（３Ｃ）更に、前記各実施形態では、退避車両から退避経路が送信されたが、これに限定されるものではない。例えば、情報としては退避車両が存在する旨の情報（例えば退避支援中フラグ）のみが送信され、退避車両が灯火系５などを制御することによってどの車両が退避車両であるかが知らされてもよい。その場合、その退避車両の退避経路は周囲の車両が個々に推測するものとしてもよい。そのような実施形態は、Ｓ９の処理における退避経路の送信を省略することによって実現することができる。また、その場合、周囲の車両におけるＳ６５による退避経路の表示処理も実行されない。

（３Ｄ）退避車両が誘導されるケースがより多くなるように変更されてもよい。例えば、前方直近の車両が退避誘導を拒否した場合や、前方直近の車両が走行支援装置１を備えていない場合、退避誘導が可能な車両に依頼して、退避車両の前方直近に割り込んでもらうような制御がなされてもよい。

（３Ｅ）第２実施形態において、自動運転によって周囲の車両が退避車両を避ける場合、当該周囲の車両の走行経路は、図５に示したものに限定されるものではない。例えば、当該周囲の車両における運転者の所望（例えば、急いでいるか否か等）や、交通状況に応じて、適切な走行経路が設定されてもよい。例えば、図５における車両Ｆは、加速することによって退避車両Ｔとの車間距離を開けてもよい。第１実施形態における周囲の車両において推奨される走行経路（例えば、矢印Ａ３〜Ａ５）又は走行方法が表示又は音声で指示される場合も、その走行経路等は、当該周囲の車両における運転者の所望や交通状況に応じて適切な走行経路が設定されてもよい。

（３Ｆ）図３に示したモードは一例であって、より細かい段階に分けられてもよく、より大まかな段階に分けられてもよい。また、各モードにおいて実行される表示や音声出力も、種々に変更することができる。

（３Ｇ）了承判断部は、退避誘導を運転者が了承したか否かを判断するものであればよく、前記各実施形態における了承スイッチ１８のように運転者の指等によって押されるものに限定されるものではない。例えば、運転者の足によって押されてもよく、運転者の顔の動き（例えばうなずき）等を検出するものであってもよい。また、了承判断部は必ずしも備えられる必要はなく、常に了承スイッチ１８による了承がなされる場合と同様の処理がなされてもよく、常に了承スイッチ１８による了承がなされない場合と同様の処理がなされてもよい。

（３Ｈ）前記各実施形態では、走行支援装置１において経路設定処理と走行指示処理との双方が実行されたが、これに限定されるものではない。走行支援装置１では、経路設定処理又は走行指示処理のいずれか一方のみが実行されてもよい。

（３Ｉ）前記各実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、前記各実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記各実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（３Ｊ）上述した走行支援装置の他、当該走行支援装置を構成要素とするシステム、当該走行支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、走行支援方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…走行支援装置 ２…運転支援システム ３…表示器
４…スピーカ ５…灯火系 ６…ホーン
１０…通信部 １１…地図情報取得部 １２…自車両情報取得部
１３…周辺環境情報取得部 １４…運転者情報取得部 １５…状態判定部
１６…経路設定部 １７…退避制御部 １８…了承スイッチ
１９…走行指示部

Claims (7)

1. 走行支援装置であって、
   当該走行支援装置を搭載した車両を自車両として、前記自車両周囲の車両と通信を行う通信部（１０）と、
   運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にあるか否かを判定する状態判定部（１５）と、
   前記状態判定部により前記運転者が適切に運転操作を実施不能な状態にあると判定された場合に、前記自車両を緊急停車させるための退避経路を一定のアルゴリズムに基づいて設定する経路設定部（１６：Ｓ２３，Ｓ２５）と、
   前記アルゴリズムの実行のために必要な各種情報を取得する情報取得部（１１，１２，１３）と、
   前記経路設定部が設定した退避経路に従って、前記自車両を緊急停車させる退避走行を実施する退避制御部（１７）と、
   前記自車両が前記退避走行を実施する旨の情報を、前記通信部を介して周囲の車両に送信する情報送信部（１６：Ｓ９）と、
   を備え、
   前記通信部を介して、前記自車両の退避走行を誘導する旨の情報を周囲の車両から受信した場合、前記退避制御部は、当該周囲の車両に追従走行することによって前記自車両の退避走行を実施することを特徴とする
   走行支援装置。
2. 前記自車両の外部に向かって光を放つ灯火を点灯又は消灯又は点滅させて、前記自車両が前記退避走行を実施する旨周囲に知らせる灯火系制御部（１６：Ｓ１７）を、
   更に備えた請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記退避走行を実施する旨の情報は、前記経路設定部が設定した退避経路の情報を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行支援装置。
4. 走行支援装置であって、
   当該走行支援装置を搭載した車両を自車両として、前記自車両周囲の車両と通信を行う通信部（１０）と、
   設定された退避経路に従って緊急停車する走行を退避走行として、前記通信部を介して、退避走行を実施する旨の情報を周囲の車両から受信した場合、前記退避走行を実施する車両を退避車両として、前記退避車両による退避走行を前記自車両が妨げるのが抑制されるように前記自車両に対して走行方法を指示する走行指示部（１９：Ｓ６５，Ｓ６７，Ｓ６９，Ｓ７３，Ｓ７５）と、
   を備え、
   前記自車両が前記退避車両の前方直近を走行している場合、前記走行指示部（１９：Ｓ６９，Ｓ７３）は、前記退避車両を誘導する走行を指示することを特徴とする
   走行支援装置。
5. 前記自車両が前記退避車両の前方を走行している場合、前記走行指示部（１９：Ｓ６９）は、前記退避車両の退避経路が経由する車線とは異なる車線への車線変更を指示することを特徴とする請求項４に記載の走行支援装置。
6. 前記自車両が前記退避車両の後方を走行している場合、前記走行指示部（１９：Ｓ６９）は、前記退避車両との車間距離が増加又は維持されるように減速を指示することを特徴とする請求項４又は５に記載の走行支援装置。
7. 前記退避車両を誘導する走行を前記自車両の運転者が了承したか否かを判断する了承判断部（１８）と、
   前記了承判断部が前記了承した旨判断した場合、前記通信部を介して、前記自車両が前記退避走行を誘導する旨の情報を前記退避車両に送信する了承送信部（１９：Ｓ５９）と、
   を備えた請求項４〜請求項６のいずれか１項に記載の走行支援装置。

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