JP6490044B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
車両用制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6490044B2 JP6490044B2 JP2016239731A JP2016239731A JP6490044B2 JP 6490044 B2 JP6490044 B2 JP 6490044B2 JP 2016239731 A JP2016239731 A JP 2016239731A JP 2016239731 A JP2016239731 A JP 2016239731A JP 6490044 B2 JP6490044 B2 JP 6490044B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- course
- change
- lane
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
- B60Q1/346—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction with automatic actuation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/215—Selection or confirmation of options
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
Description
車両の進路変更を車外に報知する報知手段と、
前記報知手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記自動運転中、所定の地点までに前記車両の進路変更が必要な場合に、前記報知手段の制御を段階的に切り替え、
第一の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件として、前記報知手段に進路変更を報知させ、
前記第一の段階よりも前記車両が前記所定の地点に近い第二の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件とせずに、前記報知手段に進路変更を報知させ、進路変更先の車線を走行する隣接車両と進行方向にずれた位置から報知を開始する、
ことを特徴とする車両用制御装置が提供される。
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
ECU20が実行する車両1の自動運転に関わる制御について説明する。ECU20は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ECU24により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両1の走行を自動制御する。自動制御の際、ECU20はECU22および23から車両1の周囲状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づきECU21、ECU26および29に指示して、車両1の操舵、加減速を制御する。
ECU20が実行する処理例について説明する。図4は進路変更処理を示すフローチャートである。この処理は、図2および図3を参照して説明した車線変更に関わる処理である。
第一実施形態では、方向指示器8により進路変更を車外に報知する例を説明したが、音声出力装置91や表示装置92により車内に報知してもよい。報知は、車内のみであってもよいし、車内と車外の双方であってもよい。車内の報知に、上述した段階的な制御を適用することで、進路変更に関して運転者に不安感を与えることを回避することができ、運転者の安心感あるいは制御への信頼感を高めることができる。
第一実施形態では、基準地点RPを完了地点Pから一定の距離にある地点とした例を説明したが、基準地点RPを走行環境に基づいて設定される可変の地点としてもよい。例えば、周辺車両の混雑に応じて変更されてもよい。例えば、図5のEX1に例示するように車線L2が空いている場合は基準地点RPを完了地点Pから相対的に近い地点に設定し、EX2に示すように車線L2が他車両Xで混雑している場合は基準地点RPを完了地点Pから相対的に遠い地点に設定してもよい。車線L2の混雑状況は、検知ユニット41〜43の検知結果から判定してもよいし、通信装置24cが取得した交通情報から判定してもよい。
スペースRの存在を確認できない状態のまま、車両1が基準地点RPに到達した場合、直ちに車線変更の報知を行ってもよいが、隣接する他車両との位置関係に応じたタイミングで報知を行ってもよい。例えば、変更先の車線L2上に複数の他車両Xの車列が存在する場合、隣接する他車両Xと進行方向にずれた位置から、報知を開始させてもよい。他車両Xの位置は、検知ユニット41〜43の検知結果から判定することができる。
上記各実施形態では、車線変更の報知が、スペースRの存在が確認され、直ぐに車線方向に移行するときになされる場合と、スペースRの存在が確認されず、車線変更待ちの状態のときになされる場合とがある。車両1の運転者としては、どちらの報知の状態なのかを知りたい場合があると考えられる。そこで、車両1の進路変更が可能な状態となったか否かにより、方向指示器8の報知態様を異ならせてもよい。
上記各実施形態では、進路変更の報知の段階的な切り替えを、完了地点Pからの距離に基づく基準地点RPを基準として行ったが、時間の経過に応じて切り替えてもよい。例えば、開始地点SPの到達後、規定時間(例えば1分)が経過した場合に、車両1の進路変更が可能な状態となったことを条件とせずに進路変更を報知してもよい。時間を基準として制御を切り替えることで、運転者が不安を感じる前に車線変更を完了させ易くなる。
第一実施形態では、方向指示器8により車線変更を車外へ報知したが、これとは別にまたは併用して通信装置25aによる車車間通信によって、車線変更を車外へ報知してもよい。報知はブロードキャストであってもよい。車車間通信により、他車両Xの運転者に車線変更の意図を気づき易くすることができる。
上記各実施形態では、分岐点における車線変更を例示したが、他の車線変更においても本発明を適用可能である。例えば、図9のEX21に示すように、合流点における車線変更に適用可能である。また、図9のEX22に示すように、走行車線L1上に障害物Y(例えば停車車両)が存在する場合の車線変更にも本発明は適用可能である。また、上記実施形態では車線変更を例示したが、車線変更を伴わない他の進路変更にも本発明は適用可能である。
1.上記実施形態の車両用制御装置は、
自動運転により車両を走行可能な車両用制御装置であって、
車両の進路変更を車内または車外の少なくともいずれか一方に報知する報知手段(例えば8,25a,91,92)と、
前記報知手段を制御する制御手段(例えば20)と、を備え、
前記制御手段は、前記自動運転中、所定の地点までに前記車両の進路変更が必要な場合に、前記報知手段の制御を段階的に切り替え、
第一の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件として、前記報知手段に進路変更を報知させ(例えばST2,EX12)、
前記第一の段階よりも前記車両が前記所定の地点に近い第二の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件とせずに、前記報知手段に進路変更を報知させる(例えばEX13)、
ことを特徴とする。
前記制御手段は、周辺車両の混雑に関わる情報を取得し、該情報に基づいて前記第一の段階から前記第二の段階へ制御を切り替える(例えば図5)、
ことを特徴とする。
前記制御手段は、前記第二の段階において、前記車両の進路変更が可能な状態となったか否かにより、前記報知手段の報知態様を異ならせる(例えばS22)、
ことを特徴とする。
前記制御手段は、前記所定の地点より手前の基準地点(例えばRP)を設定し、前記基準地点への到達により、前記第一の段階から前記第二の段階へ制御を切り替える、
ことを特徴とする。
前記制御手段は、時間の経過に応じて、前記第一の段階から前記第二の段階へ制御を切り替える(例えばS16')、
ことを特徴とする。
前記報知手段は、自車両と他車両との通信手段(例えば25a)を含む、
ことを特徴とする。
前記所定の地点までに前記車両の進路変更が必要な場合とは、前記所定の地点までに前記車両の車線変更が必要な場合のことである、
ことを特徴とする。
前記車両の進路変更が可能な状態とは、変更先の車線上に他車両と干渉することなく移動できると判定した場合のことである(例えばS12)、
ことを特徴とする。
変更先の車線上に複数の他車両の車列が存在する場合、前記第二の段階では、隣接する前記他車両と進行方向にずれた位置から、前記報知手段に報知を開始させる(例えば図6)、
ことを特徴とする。
自動運転により車両を走行可能な車両用制御装置であって、
プロセッサ(例えば20)と、
前記プロセッサが実行するプログラムを記憶した記憶デバイス(例えば20)と、を備え、
前記プロセッサが前記プログラム(例えば図4)を実行することにより、前記装置は、
前記自動運転中、所定の地点までに前記車両の進路変更が必要な場合に、車両の進路変更を車内または車外の少なくともいずれか一方に報知する報知ユニット(例えば8,25a,91,92)の制御を段階的に切り替え、
第一の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件として、前記報知ユニットに進路変更を報知させ(例えばST2,EX12)、
前記第一の段階よりも前記車両が前記所定の地点に近い第二の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件とせずに、前記報知ユニットに進路変更を報知させる(例えばEX13)、
ことを特徴とする。
車両の周囲状況を検知する検知手段(例えば41-43)と、
前記車両の進路変更を車内または車外の少なくともいずれか一方に報知する報知手段(例えば8,25a)と、
前記車両を制御する制御手段(例えば2)と、を備え、
前記制御手段は、前記検知手段の検知結果に基づいて予定経路に沿って前記車両を走行させる自動運転を実行可能であり、
前記制御手段は、前記自動運転中、所定の地点までに前記車両の進路変更が必要な場合に、前記報知手段の制御を段階的に切り替え、
第一の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件として、前記報知手段に進路変更を報知させ(例えばST2,EX12)、
前記第一の段階よりも前記車両が前記所定の地点に近い第二の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件とせずに、前記報知手段に進路変更を報知させる(例えばEX13)、
ことを特徴とする。
Claims (3)
- 自動運転により車両を走行可能な車両用制御装置であって、
車両の進路変更を車外に報知する報知手段と、
前記報知手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記自動運転中、所定の地点までに前記車両の進路変更が必要な場合に、前記報知手段の制御を段階的に切り替え、
第一の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件として、前記報知手段に進路変更を報知させ、
前記第一の段階よりも前記車両が前記所定の地点に近い第二の段階では、前記車両の進路変更が可能な状態となったことを条件とせずに、前記報知手段に進路変更を報知させ、進路変更先の車線を走行する隣接車両と進行方向にずれた位置から報知を開始する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、周辺車両の混雑に関わる情報を取得し、該情報に基づいて前記第一の段階から前記第二の段階へ制御を切り替える、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用制御装置であって、
前記制御手段は、前記第二の段階において、前記車両の進路変更が可能な状態となったか否かにより、前記報知手段の報知態様を異ならせる、
ことを特徴とする車両用制御装置。
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016239731A JP6490044B2 (ja) | 2016-12-09 | 2016-12-09 | 車両用制御装置 |
CN201780072769.6A CN110036308B (zh) | 2016-12-06 | 2017-02-23 | 车辆周边信息获取装置以及车辆 |
CN201780072736.1A CN110023783B (zh) | 2016-12-06 | 2017-02-23 | 车辆周边信息获取装置以及车辆 |
PCT/JP2017/006957 WO2018105135A1 (ja) | 2016-12-06 | 2017-02-23 | 車両周辺情報取得装置および車両 |
PCT/JP2017/006959 WO2018105136A1 (ja) | 2016-12-06 | 2017-02-23 | 車両周辺情報取得装置および車両 |
CN201711216395.9A CN108216243B (zh) | 2016-12-09 | 2017-11-28 | 车辆用控制装置 |
US15/839,013 US10843706B2 (en) | 2016-12-09 | 2017-12-12 | Vehicle control apparatus |
US16/430,498 US10872248B2 (en) | 2016-12-06 | 2019-06-04 | Vehicle surrounding information acquiring apparatus and vehicle |
US16/430,496 US10909391B2 (en) | 2016-12-06 | 2019-06-04 | Vehicle surrounding information acquiring apparatus and vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016239731A JP6490044B2 (ja) | 2016-12-09 | 2016-12-09 | 車両用制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018095002A JP2018095002A (ja) | 2018-06-21 |
JP6490044B2 true JP6490044B2 (ja) | 2019-03-27 |
Family
ID=62488677
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016239731A Active JP6490044B2 (ja) | 2016-12-06 | 2016-12-09 | 車両用制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10843706B2 (ja) |
JP (1) | JP6490044B2 (ja) |
CN (1) | CN108216243B (ja) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6490044B2 (ja) * | 2016-12-09 | 2019-03-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制御装置 |
US20190079525A1 (en) * | 2017-09-11 | 2019-03-14 | Qualcomm Incorporated | Autonomous vehicle support for secondary vehicle |
JP6958385B2 (ja) | 2018-01-24 | 2021-11-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
EP3552902A1 (en) | 2018-04-11 | 2019-10-16 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing a driving path to a vehicle |
US11597403B2 (en) * | 2018-04-11 | 2023-03-07 | Hyundai Motor Company | Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof |
US11548509B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change in vehicle |
US11084490B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling drive of vehicle |
US11084491B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
US11334067B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-05-17 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
US11077854B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-03 | Hyundai Motor Company | Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof |
EP3552901A3 (en) | 2018-04-11 | 2020-04-29 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
US11351989B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-06-07 | Hyundai Motor Company | Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof |
EP3569460B1 (en) | 2018-04-11 | 2024-03-20 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling driving in vehicle |
US11173910B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-11-16 | Hyundai Motor Company | Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof |
ES2889930T3 (es) | 2018-04-11 | 2022-01-14 | Hyundai Motor Co Ltd | Aparato y método para el control para habilitar un sistema autónomo en un vehículo |
US10843710B2 (en) | 2018-04-11 | 2020-11-24 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle |
CN112714718B (zh) * | 2018-09-21 | 2024-01-23 | 日产自动车株式会社 | 车辆控制方法及车辆控制装置 |
JPWO2020129689A1 (ja) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | ||
JP2021056616A (ja) * | 2019-09-27 | 2021-04-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP7318479B2 (ja) | 2019-10-18 | 2023-08-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
US20210197819A1 (en) * | 2019-12-31 | 2021-07-01 | Zoox, Inc. | Vehicle control to join route |
JP6978538B2 (ja) * | 2020-03-16 | 2021-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム |
JP7200968B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2023-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
CN114715156B (zh) * | 2022-05-18 | 2022-10-14 | 北京小马智卡科技有限公司 | 控制车辆进出匝道的方法、装置、设备和存储介质 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001039213A (ja) * | 1999-07-28 | 2001-02-13 | Tokai Rika Co Ltd | ターンシグナル制御システム |
JP2004182161A (ja) * | 2002-12-05 | 2004-07-02 | Toyota Motor Corp | 方向指示装置 |
KR100559870B1 (ko) * | 2003-11-04 | 2006-03-13 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주행차로 변경방법 |
JP4540004B2 (ja) * | 2007-04-16 | 2010-09-08 | 庄吾 土田 | 変色可能式等ウインカーランプ |
TW201008812A (en) * | 2008-08-22 | 2010-03-01 | shi-xiong Li | Auxiliary video warning device for vehicle |
JP4992959B2 (ja) * | 2009-11-30 | 2012-08-08 | 株式会社デンソー | 衝突回避支援装置、および衝突回避支援プログラム |
JP6221569B2 (ja) | 2013-09-26 | 2017-11-01 | 日産自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP6241341B2 (ja) * | 2014-03-20 | 2017-12-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム |
WO2015190212A1 (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-17 | クラリオン株式会社 | 車線選択装置、車両制御システム及び車線選択方法 |
JP6462492B2 (ja) * | 2015-05-29 | 2019-01-30 | 株式会社デンソー | 車両の運転支援装置、及び運転支援方法 |
JP6490044B2 (ja) * | 2016-12-09 | 2019-03-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制御装置 |
-
2016
- 2016-12-09 JP JP2016239731A patent/JP6490044B2/ja active Active
-
2017
- 2017-11-28 CN CN201711216395.9A patent/CN108216243B/zh active Active
- 2017-12-12 US US15/839,013 patent/US10843706B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108216243B (zh) | 2020-11-20 |
US10843706B2 (en) | 2020-11-24 |
JP2018095002A (ja) | 2018-06-21 |
US20180162416A1 (en) | 2018-06-14 |
CN108216243A (zh) | 2018-06-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6490044B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP6725689B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP6966489B2 (ja) | 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム | |
JP6936325B2 (ja) | 車両並びにその制御装置及び制御方法 | |
US11449060B2 (en) | Vehicle, apparatus for controlling same, and control method therefor | |
JP2014041556A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2019077427A (ja) | 車両制御装置、インタフェース装置、およびコンピュータ | |
CN112977416A (zh) | 驻车辅助系统及其控制方法 | |
JP2020113128A (ja) | 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム | |
CN111587206B (zh) | 车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆以及控制方法 | |
US11299163B2 (en) | Control system of vehicle, control method of the same, and non-transitory computer-readable storage medium | |
CN113511196A (zh) | 车辆及其控制装置 | |
JP2016224553A (ja) | 車両用交通情報表示システム | |
JP7158368B2 (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
US20200216096A1 (en) | Control system of vehicle, control method of the same, and non-transitory computer-readable storage medium | |
CN112046476A (zh) | 车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质 | |
WO2019123887A1 (ja) | 自動運転車両に搭載される制御装置および方法 | |
CN113511195B (zh) | 车辆及其控制装置 | |
JPWO2019038918A1 (ja) | 走行制御装置、および車両 | |
JP7139632B2 (ja) | 車両の自動運転制御ecuおよび自動運転制御方法 | |
JP7068988B2 (ja) | 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム | |
JP7100608B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム | |
JP6596047B2 (ja) | 車両制御装置、車両、及び方法 | |
CN112977451A (zh) | 行驶辅助系统及其控制方法 | |
JP2019207489A (ja) | 車両並びにその制御装置及び制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180702 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180827 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6490044 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |