JP7139632B2

JP7139632B2 - 車両の自動運転制御ｅｃｕおよび自動運転制御方法

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Publication number: JP7139632B2
Application number: JP2018046255A
Authority: JP
Inventors: 誠司戸塚; 隆之戸谷; 大治渡部; 智之堀
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-03-14
Filing date: 2018-03-14
Publication date: 2022-09-21
Anticipated expiration: 2038-03-14
Also published as: JP2019156199A

Description

本発明は、車両の自動運転制御ＥＣＵおよび自動運転制御方法に関する。

車両運転支援装置として、画像データより車両を停車すべき対象物を検知するものが知られている。特許文献１に記載の車両運転支援装置では、停車すべき対象物を複数検知した場合に車両を停止させる。

特開２００５－１７０１５４号公報

ところで、自動運転では、停車すべき状況が明確でない場合がある。例えば、走行している道路の先で、道路脇から道路に進入するために停車している車両があった場合、交通マナーの観点で、運転者の要求により一時停車して道路を譲ることが好ましい状況がある。そのため、自動運転において適切な交通マナーの遵守を実現できる技術が望まれていた。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本発明の一形態によれば、自車両の運転者に対する通知を行う通知装置と、前記自車両が走行している道路に前記自車両の走行を妨げる形で移動しようとしている移動体を捉えるセンサ（１２２）と、前記運転者による入力を受け付ける選択装置（１５０）と、前記自車両を自動運転する動力制御装置を備える車両に搭載され、前記動力制御装置に指令値を出力する自動運転制御ＥＣＵ（１１０）が提供される。この自動運転制御ＥＣＵは；前記動力制御装置を制御する信号を出力する自動運転制御部（１１８）と；前記センサが捉えた移動体の認識結果を受信する認識部（１１２）と；前記移動体の存在を前記車両の前記運転者へ通知するために通知装置（１４０）に信号を出力する通知部（１１４）と、を備える。前記自動運転制御部は、前記通知に応答して、前記運転者が前記選択装置を介して前記移動体を優先させることを選択した場合に、前記車両を制御して前記移動体が行おうとしている移動を前記車両の走行よりも優先させる優先運転制御を行う。

この形態の自動運転制御ＥＣＵによれば、自動運転制御部は、運転者が通知に応答して移動体を優先させることを選択した場合に、移動体の移動を優先させる優先運転制御を行うため、適切な交通マナーの遵守を実現できる。

自動運転システムの構成の概要を示す説明図である。通知装置と優先選択装置の一例を示す図である。本実施形態におけるマナー遵守処理を表わすフローチャートである。移動体を認識する一例を示した図である。移動体を認識する一例を示した図である。移動体を認識する一例を示した図である。通知装置の通知画面の一例を示した図である。第２実施形態におけるマナー遵守処理を表わすフローチャートである。他車通知装置の説明図である。移動体優先運転制御の一例を表すフローチャートである。第３実施形態におけるマナー遵守処理を表わすフローチャートである。

Ａ．第１実施形態：
図１に示す自動運転システム１００は、車両の自動運転を実行する。本実施形態において、自動運転システム１００は、自動運転制御ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）１１０と、周辺物体センサ１２２と、周辺認識カメラ１２４と、自車位置センサ１２６と、道路情報記憶部１３０と、通知装置１４０と、優先選択装置１５０と、他車通知装置１６０と、ナビゲーションシステム２００と、駆動力制御ＥＣＵ２１０と、制動力制御ＥＣＵ２２０と、操舵制御ＥＣＵ２３０と、通信部２４０と、を備える。自動運転制御ＥＣＵ１１０と、ナビゲーションシステム２００と、駆動力制御ＥＣＵ２１０と、制動力制御ＥＣＵ２２０と、操舵制御ＥＣＵ２３０と、通信部２４０とは、車載ネットワーク２５０を介して接続される。

自動運転制御ＥＣＵ１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行する。自動運転制御ＥＣＵ１１０は、認識実行部１１１と、認識部１１２と、通知部１１４と、他車通知部１１６と、自動運転制御部１１８と、の機能を有する。これらの各部は、コンピュータプログラムを自動運転制御ＥＣＵ１１０が実行することによって実現される。ただし、これらの各部の機能の一部又は全部をハードウェア回路で実現してもよい。自動運転制御ＥＣＵ１１０は、車両が自動で目的地に向けて走行することを実現する。自動運転制御ＥＣＵ１１０は、自動運転制御装置ともいう。

認識実行部１１１は、周辺物体センサ１２２や周辺認識カメラ１２４による検出信号から車両周辺の物体を認識する。また、認識実行部１１１では、自動運転制御部１１８が定める走行軌跡に影響する周辺物を認識するだけでなく、自車が走行している道路の前方横から出るために停止している車両等、走行軌跡の設定に直接影響しない周辺部の認識も行う。なお、認識実行部１１１は、自動運転制御ＥＣＵ１１０以外に設けられていてもよい。認識部１１２は、認識実行部１１１の認識結果を受信する。

周辺物体センサ１２２は、自動運転制御に用いるための車両周囲の状況を検出する。周辺物体センサ１２２は、先行車、隣接車線走行車、対向車、進入車、後続車など周辺の走行車両の他、停止車両、落下物等の走行の障害物、停止物及び歩行者といった様々な周辺物の存在を捉え、位置、大きさ、距離等を検出する。周辺物体センサ１２２として、例えば、具体的にはレーザーレーダーセンサ、ミリ波センサ、超音波センサ等が挙げられる。

周辺認識カメラ１２４は、車両周囲を撮像して画像を取得する。認識実行部１１１は、周辺認識カメラ１２４が撮像した画像から周辺物の存在、位置、大きさ、距離等を検出する。また、走行している車線の左右の区画線の存在とその位置や、信号機の状態、交通標識を検出する。

自車位置センサ１２６は、現在の自車位置を検出する。自車位置センサ１２６として、例えば、汎地球航法衛星システム（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ（ｓ）（ＧＮＳＳ））やジャイロセンサ等が挙げられる。認識実行部１１１は、これらの測位信号と、周辺認識カメラ１２４は撮像した画像を処理することで検出した区画線位置と、道路情報記憶部１３０から読み出した道路情報等から、走行している車線を含めた自車位置を検出する。

道路情報記憶部１３０は、車両が走行予定の道路に関する詳細な道路情報等を記憶する。道路情報は、例えば、車線数、車線幅、各車線の中心座標、カーブ曲率、停止線位置、信号機位置等の静的な情報と、自動運転制御ＥＣＵ１１０の判断、制御内容、ある道路区間あるいはポイントにおいて運転者に対して手動で運転するよう要求するＴＯＲ（ＴａｋｅＯｖｅｒＲｅｑｕｅｓｔ）や運転者が自発的に手動で運転するＤＯＲ（ＤｒｉｖｅＯｖｅｒＲｉｄｅ）を実施した回数などの動的な情報を記憶している。

通知部１１４は、認識実行部１１１により走行道路の譲渡対象である自車両が走行している道路に自車両の走行を妨げる形で移動しようとしている移動体（以下、単に「待機移動体」という）を検出した場合、待機移動体の存在を運転者に通知するために通知装置１４０に信号を出力する。

図２に示すように、通知装置１４０は自車両の運転手が確認可能な位置に設置される。通知装置１４０は、自車が走行している道路の前方横から出てくる車両など道を譲る対象を検出した時に、運転者に対して、その存在の通知と譲るかどうかを問い合わせる装置である。通知装置１４０は、例えば、ＬＥＤ等のランプ、カーナビ等文字や絵を映し出す表示装置や、スピーカ等の音声装置を用いて実現することが可能である。また、ハンドルやシートを振動させて通知する装置により実現してもよい。本実施形態において、通知装置１４０はカーナビのディスプレイである。

優先選択装置１５０は、通知装置１４０により待機移動体に道を譲るかどうか問い合わせがあった場合、自動運転システム１００に対し運転者が譲る指令をするための優先選択装置である。図２に示すように、本実施形態において、優先選択装置１５０は、専用のモーメンタリスイッチ（押したときだけ一時的にオンになるスイッチ）である。なお、優先選択装置１５０は、既存の操作装置でもよく、例えば、アクセルペダルやブレーキペダル、シフトレバーやパドルシフト、クルーズコントロール等でもよい。また、タッチセンサを備えたディスプレイ上のボタンでもよい。

他車通知部１１６は、優先選択装置１５０により待機移動体に道を譲る指令を選択した場合、待機移動体に対して、他車通知装置１６０を制御して道を譲ることを伝える。他車通知装置１６０は、例えば、警報器１６２やウィンカー１６４やヘッドライト１６６を含む。

自動運転制御部１１８は、車両の制御を行う。自動運転制御部１１８は、優先選択装置１５０により待機移動体に道を譲る指令を選択した場合、待機移動体が行おうとしている移動を自車両の走行よりも優先させる優先運転制御を行うために、動力制御装置に指令値を出力する。本実施形態において、駆動力制御ＥＣＵ２１０と、制動力制御ＥＣＵ２２０と、操舵制御ＥＣＵ２３０とが、「動力制御装置」に相当する。

駆動力制御ＥＣＵ２１０は、エンジンなど車両の駆動力を発生するアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２１０は、アクセルペダルの操作量に応じてエンジンや電気モータである動力源を制御する。一方、自動運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２１０は、自動運転制御ＥＣＵ１１０で演算された要求駆動力に応じて動力源を制御する。

制動力制御ＥＣＵ２２０は、車両の制動力を発生するブレーキアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２２０は、ブレーキペダルの操作量に応じてブレーキアクチュエータを制御する。一方、自動運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２２０は、自動運転制御ＥＣＵ１１０で演算された要求制動力に応じてブレーキアクチュエータを制御する。

操舵制御ＥＣＵ２３０は、車両の操舵トルクを発生するモータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２３０は、ステアリングハンドルの操作に応じてモータを制御して、ステアリング操作に対するアシストトルクを発生させる。これにより、運転者が少量の力でステアリングを操作でき、車両の操舵を実現する。一方、自動運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２３０は、自動運転制御ＥＣＵ１１０で演算された要求操舵角に応じてモータを制御することで操舵を行う。

ナビゲーションシステム２００は、運転者が目的地を設定することで、現在地から目的地までの経路を生成する。自動運転制御ＥＣＵ１１０は、ナビゲーションシステム２００で生成された経路情報に追従して走行するよう制御を行う。

通信部２４０は、無線で事故、渋滞などの道路情報や、同様に通信機能を持つ他車両からの情報、例えば、他車両の位置情報等を受信する。

図３に示すマナー遵守処理は、待機移動体を検知し、運転者に通知し、優先させることを選択した場合に優先運転制御を行う一連の処理である。この処理は自動運転システム１００の動作中、自動運転制御ＥＣＵ１１０により繰り返し実行される処理である。なお、この処理の開始時にはナビゲーションシステム２００は目的地が設定されているものとする。

まず、認識実行部１１１は、ステップＳ１００で、移動体の検知を行う。より具体的には、周辺物体センサ１２２や周辺認識カメラ１２４で移動体（人や車）を認識し、例えば、周辺認識カメラ１２４の画像より移動体がウィンカーを出していることを認識する。

図４～６に示すように、自車両ＶＬ１が車線Ｌｎ１を方向Ｄ１に直進中において、走行予定走路、すなわち車線Ｌｎ１の前方に自車両ＶＬ１の走行を妨げる形で移動しようとしている移動体がある場合、認識実行部１１１は、車両ＶＬ２、ＶＬ３、ＶＬ４や歩行者ｍ１を認識する。図４の例では、車両ＶＬ２が、方向Ｄ１の前方にある駐車場Ｐ１より車線Ｌｎ１に合流しようと、駐車している車両ＶＬ３の奥（方向Ｄ１の前方）で停止している。図５の例では、車両ＶＬ４が、対向車線Ｌｎ２において方向Ｄ１の前方に車線Ｌｎ１を横断する形で右折しようと停車している。図６の例では、歩行者ｍ１が、車線Ｌｎ１の路肩付近で立ち止まっている。以下では、図４を例として図３の処理の説明を行う。

認識実行部１１１は、ステップＳ１１０において、待機移動体（自車両が走行している道路に自車両の走行を妨げる形で移動しようとしている移動体）があるかどうか判定する。待機移動体がある場合、通知部１１４は、ステップＳ１２０に進み、通知装置１４０を制御して運転者に待機移動体があることを通知する。一方、待機移動体がない場合、ステップＳ１００の処理へ戻る。以下、図４～６を例として、待機移動体があるかどうかの判定の条件を説明する。

＜車両が自車両の前方の走行車線外から移動しようとしている場合（図４）＞
この場合は、例えば、以下の条件（１ａ）、（１ｂ）が成立した場合に、その車両ＶＬ２が待機移動体であると判定出来る。
（１ａ）車両ＶＬ２が動作している状態から自車両ＶＬ１の走行車線Ｌｎ１に面して停車した状態になったこと
（１ｂ）車両ＶＬ２の停車が信号待ちによるものではないこと

上記条件（１ａ）について、認識実行部１１１は、例えば、周辺物体センサ１２２と周辺認識カメラ１２４から、車両ＶＬ２が動作している状態から停車したことを判定し、周辺物体センサ１２２と周辺認識カメラ１２４とナビゲーションシステム２００と道路情報記憶部１３０から、自車両ＶＬ１の走行車線Ｌｎ１に面して停車したことを判定することができる。また、上記条件（１ｂ）について、認識実行部１１１は、周辺物体センサ１２２と周辺認識カメラ１２４とナビゲーションシステム２００と道路情報記憶部１３０から、車両ＶＬ２が駐車場Ｐ１にあるという位置情報を取得し、車両ＶＬ２の停車が信号待ちによるものではないと判定する。これにより、認識実行部１１１は、車両ＶＬ２が待機移動体であると判定することができる。なお、駐車場Ｐ１内に駐車したままである車両ＶＬ３については、認識実行部１１１は、条件（１ａ）を満たさないと判定し、車両ＶＬ３が待機移動体でないと判定することができる。

上記条件（１ａ）、（１ｂ）は一例であり、他の条件を加えてもよく、あるいは、上記条件（１ａ）、（１ｂ）の一部のみを使用してもよい。ただし、少なくとも上記条件（１ａ）を含む予め定めた条件が成立したときに車両ＶＬ２が待機移動体に該当するものと判定することが好ましい。

＜車両が自車両の対向車線から移動しようとしている場合（図５）＞
この場合は、例えば、以下の条件（２ａ）～（２ｃ）が成立した場合に、その車両ＶＬ４が待機移動体であると判定出来る。
（２ａ）車両ＶＬ４が動作している状態から自車両ＶＬ１の走行車線Ｌｎ１に面して停車した状態になったこと
（２ｂ）車両ＶＬ４の自車両ＶＬ１方向のウィンカーが点灯していること
（２ｃ）車両ＶＬ４の停車が信号待ちによるものではないこと

認識実行部１１１は、これらの条件（２ａ）～（２ｃ）についても、上述した条件（１ａ）、（１ｂ）とほぼ同様の手段による認識できる。上記条件（２ａ）～（２ｃ）は一例であり、他の条件を加えてもよく、あるいは、上記条件（２ａ）～（２ｃ）の一部のみを使用してもよい。ただし、少なくとも上記条件（２ａ）を含む予め定めた条件が成立したときに車両ＶＬ４が待機移動体に該当するものと判定することが好ましい。

＜歩行者が自車両の前方の走行道路外から移動しようとしている場合（図６）＞
この場合は、以下の条件（３ａ）～（３ｃ）が成立した場合に、その歩行者ｍ１が待機移動体であると判定出来る。
（３ａ）歩行者ｍ１が自車両ＶＬ１の走行車線Ｌｎ１に面して待機または自車両ＶＬ１の走行車線Ｌｎ１に向かって進行していること
（３ｂ）歩行者ｍ１の視線が自車両ＶＬ１に向いていること
（３ｃ）歩行者ｍ１の待機が信号待ちによるものではないこと

上記条件（３ａ）～（３ｃ）は一例であり、他の条件を加えてもよく、あるいは、上記条件（３ａ）～（３ｃ）の一部のみを使用してもよい。ただし、少なくとも上記条件（３ａ）を含む予め定めた条件が成立したときに歩行者ｍ１が待機移動体に該当する者と判定することが好ましい。

図７に示すように、ステップＳ１２０において、通知装置１４０は、移動体の種類と、移動体の移動内容を自車両の運転者に通知するとともに、待機移動体を優先するか否か入力できるボタンｂ１、ｂ２を表示する。なお、操舵方法を併せて通知してもよい。

続いて、自動運転制御部１１８は、ステップＳ１３０で、運転者が優先選択装置１５０を操作して、待機移動体を優先する入力をしたか否かを判定する。待機移動体を優先する入力があった場合、自動運転制御部１１８は、ステップＳ１４０で移動体優先運転制御を行う。移動体優先運転制御とは、例えば、減速や停止である。一方、待機移動体を優先する入力がされていない場合、ステップＳ１００の処理へ戻る。

移動体優先運転制御において、自動運転制御部１１８は、優先選択装置１５０から取得した停止要求と停止対象物の位置情報に基づき、自車両ＶＬ１の停止位置（図４～６に破線で示す自車両ＶＬ１ａの位置）に停車位置を定め、更に、その停止位置に向けた走行経路及び運動軌跡、速度計画等の目標車両運動を定め、自動運転システム１００によって、自車両ＶＬ１ａの位置に停車するよう、車両運動を制御して、ステップＳ１５０へ処理を移行する。

認識実行部１１１は、ステップＳ１５０で、待機移動体の移動が完了したか否か判定する。より具体的には、認識実行部１１１は、周辺物体センサ１２２や周辺認識カメラ１２４等からの信号により、待機移動体ＶＬ２の位置や、停車あるいは走行している等の運転状況を検出し、待機移動体ＶＬ２が車線Ｌｎ１に出て自車両ＶＬ１の走行を阻害しない位置、例えば、待機移動体ＶＬ２が自車両ＶＬ１と同一の方向Ｄ１へ走行し自車両ＶＬ１と予め定めた車間距離の位置に移動したか否かを判定する。待機移動体の移動が完了した場合、ステップＳ１６０に進み、自動運転制御部１１８は、通常の自動運転制御に戻す。例えば、自車両ＶＬ１が停車していた場合、発進、加速して、制限速度での一定速度での走行を行う。また、自車両ＶＬ１が停車しておらず、減速しながら走行していた場合、加速して制限速度での一定速度での走行を行う。一方、待機移動体の移動が完了していない場合、ステップＳ１４０の処理へ戻る。つまり、自動運転制御部１１８は、待機移動体の移動が完了するまで、移動体優先運転制御を続ける。なお、自動運転制御部１１８は、これらの判定にかかわらず、例えば、自車両ＶＬ１の運転者の終了指示に従って、移動体優先運転制御を終了してもよい。運転者による移動体優先運転制御の終了指示は、例えば、優先選択装置１５０によって行うことが可能である。

以上で説明した本実施形態の自動運転制御ＥＣＵによれば、認識実行部１１１が周辺物体センサ１２２及び周辺認識カメラ１２４による検出信号から、待機移動体を検知した場合、通知部１１４が待機移動体の存在を通知するために通知装置１４０に信号を出力する。また、自動運転制御部１１８は、運転者が通知に応答して待機移動体を優先させることを選択した場合、待機移動体の移動を優先させる優先運転制御を行う。そのため、自動運転において適切な交通マナーの遵守を実現できる。

Ｂ．第２実施形態：
図８に示す第２実施形態のマナー遵守処理は、待機移動体に対して、待機移動体が行おうとしている移動を促すような通知を行う点が第１実施形態と異なり、他の工程は第１実施形態と同じである。第２実施形態の自動運転システムの構成は、第１実施形態の自動運転システムの構成と同一であるため、自動運転システムの構成の説明は省略する。

前述した第１実施形態において、自動運転制御ＥＣＵ１１０は、ステップＳ１４０において、自動運転制御部１１８により移動体優先運転制御として自車両ＶＬ１を停止させている。第２実施形態では、自動運転制御ＥＣＵ１１０は、ステップＳ１４０で行う移動体優先運転制御において、自動運転制御部１１８による自車両ＶＬ１の運転制御に加えて、他車通知部１１６が車両ＶＬ２に通知を行う。

図９に示すように、第２実施形態における他車通知装置１６０は、連鎖点灯式のウィンカー１６４はである。他車通知部１１６は、ウィンカー１６４を待機移動体ＶＬ２の移動方向に順次点灯して移動を促す。このような一方向に沿ったウィンカー１６４の点灯を「シーケンシャル点灯」と呼ぶ。

図１０に示すように、第２実施形態においても、移動体優先運転制御として、自車両ＶＬ１の減速と停止が採用されている。まず、自動運転制御部１１８は、ステップＳ２００において自車両ＶＬ１の停止制御を開始する。より具体的には、駆動力制御ＥＣＵ２１０を制御し、自車両ＶＬ１ａの位置（図４）に停車する自車両ＶＬ１を減速する。

次に、自動運転制御部１１８は、ステップＳ２１０において、自車両ＶＬ１の状況を判断する。自車両ＶＬ１が減速している場合、つまり、まだ停止していない場合、ステップＳ２２０に進み、他車通知部１１６はヘッドライト１６６を制御してパッシングを行う。自車両ＶＬ１が停止直後の場合、ステップＳ２２５に進み、他車通知部１１６はウィンカー１６４を制御して待機移動体ＶＬ２の移動方向へシーケンシャル点灯する。自車両ＶＬ１が停止している場合、つまり、停止直後から予め定めた時間が経過している場合、自動運転制御部１１８は、移動体優先運転制御を終了して、ステップＳ１５０（図８）に移行する。

前述した第１実施形態において、自動運転制御部１１８は、ステップＳ１５０（図３）において、待機移動体ＶＬ２の移動が完了していないと判断した場合、ステップＳ１４０の処理に戻る。一方、第２実施形態では、ステップＳ１５０（図８）において、待機移動体ＶＬ２の移動が完了していないと判断した場合、移動体優先運転制御のフローチャート（図１０）におけるステップＳ２１０の処理に戻る。より具体的には、自動運転制御部１１８が、ステップＳ２１０における自車両ＶＬ１の状況判断を行う。

以上で説明した本実施形態の自動運転制御ＥＣＵによれば、他車通知部１１６が道を譲ることを移動体に通知するために他車通知装置１６０に信号を出力するため、待機移動体がスムーズに移動を行える。

Ｃ．第３実施形態：
図１１に示すように、第３実施形態のマナー遵守処理は、待機移動体があり、かつ、予め定めた譲渡条件が成立している場合に、運転者に対して、待機移動体が行おうとしている移動を促すような通知を行う点が第１実施形態と異なり、他の工程は第１実施形態と同じである。第３実施形態の自動運転システムの構成は、第１実施形態の自動運転システムの構成と同一であるため、自動運転システムの構成の説明は省略する。譲渡条件として、例えば、以下のような条件のいずれか１つ以上を採用することが可能である。
＜譲渡条件１＞
自車両の後ろの予め定められた距離以内に後続車両があること
＜譲渡条件２＞
自車両の後ろの予め定められた距離以内に後続車両がないこと
＜譲渡条件３＞
自車両が安全に停止できる場所があること

上記の譲渡条件１が成立している場合、例えば、交通量が多く、渋滞気味であれば、待機移動体の移動を優先させることが、交通マナー上好ましい。なお、後続車両との距離は予め実験的に定めることが可能である。この条件１を使用する場合には、通信部２４０は、車車間通信を行い、自車両から２台以上後ろの車との距離を取得してもよい。

上記の譲渡条件２が成立している場合、自車両を停止しても後続車両に追突される可能性が低く、安全に待機移動体の移動を優先させることできる。なお、後続車両との距離は予め実験的に定めることが可能である。なお、譲渡条件１と譲渡条件２の両方を採用する場合、譲渡条件２における後続車両との距離は、譲渡条件１における後続車両との距離よりも長く設定する。

上記の譲渡条件３が成立している場合、例えば、移動体優先運転制御において、横断歩道の上で自車両が停止することは安全でないため、横断歩道上で停止することを回避できる。この譲渡条件３を使用する場合には、自動運転制御部１１８は停車位置を先に導き出し、その停車位置が安全か判断する。

また、上記の譲渡条件１～３やその他の条件を適宜組み合わせて譲渡条件とすることもできる。本実施形態では、上述した譲渡条件１を使用する。

前述した第１実施形態において、自動運転制御部１１８は、ステップＳ１１０において待機移動体があるか判断をしており、待機移動体がある場合ステップＳ１２０に進み、運転者に通知している。一方、第３実施形態では、ステップＳ１１０において待機移動体がある場合、ステップＳ１１５に進み、認識実行部１１１は、譲渡条件が成立しているか否かを判断する。譲渡条件が成立している場合、本実施形態では、自車両ＶＬ１の後ろの予め定められた距離以内に後続車両がある場合、ステップＳ１２０に進み、運転者に通知。一方、譲渡条件が成立していない場合、本実施形態では、自車両ＶＬ１の後ろの予め定められた距離以内に後続車両がない場合、ステップＳ１００の処理に戻る。つまり、自動運転制御部１１８は、通常の自動運転制御を続ける。

以上で説明した本実施形態の自動運転制御ＥＣＵによれば、譲渡条件が成立している場合に待機移動体に道を譲る提案を自車両の運転者に行うため、より効果的に適切な交通マナーの遵守を実現できる。

Ｄ．その他の実施形態：
上述した各実施形態において、通知部１１４による待機移動体の通知がない場合でも、運転者が自主的に優先選択装置１５０を操作することで、自動運転制御部１１８は、移動体優先運転制御を行ってもよい。例えば、認識実行部１１１が待機移動体を検知する前に、運転手が待機移動体に気づいた場合でも、適切な交通マナーの遵守が実現できる。

本発明は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述した課題を解決するために、あるいは上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜削除することが可能である。

１００自動運転システム、１１０自動運転制御ＥＣＵ、１１１認識実行部、１１２認識部、１１４通知部、１１６他車通知部、１１８自動運転制御部、１２２周辺物体センサ、１２４周辺認識カメラ、１２６自車位置センサ、１３０道路情報記憶部、１４０通知装置、１５０優先選択装置、１６０他車通知装置、１６２警報器、１６４ウィンカー、１６６ヘッドライト、２００ナビゲーションシステム、２１０駆動力制御ＥＣＵ、２２０制動力制御ＥＣＵ、２３０操舵制御ＥＣＵ、２４０通信部、２５０車載ネットワーク

Claims

自車両の運転者に対する通知を行う通知装置と、前記自車両が走行している道路に前記自車両の走行を妨げる形で移動しようとしている移動体を捉えるセンサ（１２２）と、前記運転者による入力を受け付ける選択装置（１５０）と、前記自車両を自動運転する動力制御装置を備える車両に搭載され、前記動力制御装置に指令値を出力する自動運転制御ＥＣＵ（１１０）であって、
前記動力制御装置を制御する信号を出力する自動運転制御部（１１８）と、
前記センサが捉えた前記移動体の認識結果を受信する認識部（１１２）と、
前記移動体の存在を前記自車両の前記運転者へ通知するために前記通知装置（１４０）に信号を出力する通知部（１１４）と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記通知に応答して、前記運転者が前記選択装置を介して前記移動体を優先させることを選択した場合に、前記自車両を制御して前記移動体が行おうとしている移動を前記自車両の走行よりも優先させる優先運転制御を行い、
前記優先運転制御は、前記自車両を停止させることを含む、自動運転制御ＥＣＵ。
自車両の運転者に対する通知を行う通知装置と、前記自車両が走行している道路に前記自車両の走行を妨げる形で移動しようとしている移動体を捉えるセンサと、前記運転者による入力を受け付ける選択装置と、前記自車両を自動運転する動力制御装置を備える車両に搭載され、前記動力制御装置に指令値を出力する自動運転制御ＥＣＵであって、
前記動力制御装置を制御する信号を出力する自動運転制御部と、
前記センサが捉えた前記移動体の認識結果を受信する認識部と、
前記移動体の存在を前記自車両の前記運転者へ通知するために前記通知装置に信号を出力する通知部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記通知に応答して、前記運転者が前記選択装置を介して前記移動体を優先させることを選択した場合に、前記自車両を制御して前記移動体が行おうとしている移動を前記自車両の走行よりも優先させる優先運転制御を行い、
前記通知部は、
前記自車両の後ろの予め定められた距離以内に後続車両がない場合に前記移動体の存在を前記運転者へ通知する信号を前記通知装置に対して出力せず、
前記自車両の後ろの前記距離以内に前記後続車両がある場合に前記移動体の存在を前記運転者へ通知する信号を前記通知装置に対して出力する、自動運転制御ＥＣＵ。
自車両の運転者に対する通知を行う通知装置と、前記自車両が走行している道路に前記自車両の走行を妨げる形で移動しようとしている移動体を捉えるセンサと、前記運転者による入力を受け付ける選択装置と、前記自車両を自動運転する動力制御装置を備える車両に搭載され、前記動力制御装置に指令値を出力する自動運転制御ＥＣＵであって、
前記動力制御装置を制御する信号を出力する自動運転制御部と、
前記センサが捉えた前記移動体の認識結果を受信する認識部と、
前記移動体の存在を前記自車両の前記運転者へ通知するために前記通知装置に信号を出力する通知部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記通知に応答して、前記運転者が前記選択装置を介して前記移動体を優先させることを選択した場合に、前記自車両を制御して前記移動体が行おうとしている移動を前記自車両の走行よりも優先させる優先運転制御を行い、
前記通知部は、
前記自車両の後ろの予め定められた距離以内に後続車両がある場合に前記移動体の存在を前記運転者へ通知する信号を前記通知装置に対して出力せず、
前記自車両の後ろの前記距離以内に前記後続車両がない場合に前記移動体の存在を前記運転者へ通知する信号を前記通知装置に対して出力する、自動運転制御ＥＣＵ。
自車両の運転者に対する通知を行う通知装置と、前記自車両が走行している道路に前記自車両の走行を妨げる形で移動しようとしている移動体を捉えるセンサと、前記運転者による入力を受け付ける選択装置と、前記自車両を自動運転する動力制御装置を備える車両に搭載され、前記動力制御装置に指令値を出力する自動運転制御ＥＣＵであって、
前記動力制御装置を制御する信号を出力する自動運転制御部と、
前記センサが捉えた前記移動体の認識結果を受信する認識部と、
前記移動体の存在を前記自車両の前記運転者へ通知するために前記通知装置に信号を出力する通知部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記通知に応答して、前記運転者が前記選択装置を介して前記移動体を優先させることを選択した場合に、前記自車両を制御して前記移動体が行おうとしている移動を前記自車両の走行よりも優先させる優先運転制御を行い、
前記運転者による終了指示を受けた場合には、前記優先運転制御を終了する、自動運転制御ＥＣＵ。
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の自動運転制御ＥＣＵであって、更に、
前記移動体に対して、前記移動体が行おうとしている移動を促すような通知を、前記自車両が備える他車通知装置（１６０）を用いて行うための信号を出力する他車通知部（１１６）を備える、自動運転制御ＥＣＵ。
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の自動運転制御ＥＣＵであって、
前記通知部は、更に、前記通知装置に前記移動体の種類を通知させる、自動運転制御ＥＣＵ。
自車両の運転者に対する通知を行う通知装置と、前記自車両が走行している道路に前記自車両の走行を妨げる形で移動しようとしている移動体を捉えるセンサと、前記運転者による入力を受け付ける選択装置と、前記自車両を自動運転する動力制御装置を備える車両に搭載され、前記動力制御装置に指令値を出力する自動運転制御ＥＣＵにより実行される自動運転制御方法であって、
前記センサが捉えた前記移動体の認識結果を受信し、
前記移動体の存在を前記自車両の前記運転者へ通知するために前記通知装置に信号を出力し、
前記通知に応答して、前記運転者が前記選択装置を介して前記移動体を優先させることを選択した場合に、前記自車両を制御して前記移動体が行おうとしている移動を前記自車両の走行よりも優先させる優先運転制御を行い、
前記優先運転制御は、前記自車両を停止させることを含む、自動運転制御方法。
自車両の運転者に対する通知を行う通知装置と、前記自車両が走行している道路に前記自車両の走行を妨げる形で移動しようとしている移動体を捉えるセンサと、前記運転者による入力を受け付ける選択装置と、前記自車両を自動運転する動力制御装置を備える車両に搭載され、前記動力制御装置に指令値を出力する自動運転制御ＥＣＵにより実行される自動運転制御方法であって、
前記センサが捉えた前記移動体の認識結果を受信し、
前記移動体の存在を前記自車両の前記運転者へ通知するために前記通知装置に信号を出力し、
前記自車両の後ろの予め定められた距離以内に後続車両がない場合に前記移動体の存在を前記運転者へ通知する信号を前記通知装置に対して出力せず、
前記自車両の後ろの前記距離以内に前記後続車両がある場合に前記移動体の存在を前記運転者へ通知する信号を前記通知装置に対して出力し、
前記通知に応答して、前記運転者が前記選択装置を介して前記移動体を優先させることを選択した場合に、前記自車両を制御して前記移動体が行おうとしている移動を前記自車両の走行よりも優先させる優先運転制御を行う、自動運転制御方法。