JP6818788B2 - 車両並びにその制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
<構成1>
車両(1)の制御装置(20)であって、
運転者によるウィンカーレバー(200)の操作に基づいて、車線変更動作の開始要求及び中止要求を検出する検出手段と、
前記開始要求及び前記中止要求に基づいて、前記車線変更動作を制御する走行制御手段と、を備え、
前記ウィンカーレバーが移動可能な位置は、
中立位置(201)と、
前記中立位置に対して互いに異なる2つの方向のそれぞれにあり、前記運転者による前記ウィンカーレバーへの操作力がない場合に前記中立位置に戻る第1位置(202R、202L)と、
前記中立位置に対して前記2つの方向のそれぞれにあり、前記中立位置からの移動量が前記第1位置よりも大きく、前記運転者による前記ウィンカーレバーへの操作力がない場合に位置を維持可能な第2位置(203R、203L)と、を含み、
前記検出手段は、
前記ウィンカーレバーが前記2つの方向の一方の前記第1位置に操作されたことに基づいて前記開始要求を検出し、
前記車線変更動作を実行中に前記ウィンカーレバーが前記2つの方向の他方の前記第1位置に操作されたことに基づいて前記中止要求を検出する
ことを特徴とする制御装置。
この構成により、車線変更動作の開始要求のための操作と中止要求のための操作とが対象となるため、車線変更動作の中止要求を直感的に行えるようになる。また、中間位置で中止要求を行えるため、運転者の中止の意図をより早く検出できる。
<構成2>
前記検出手段は、前記ウィンカーレバーが前記一方の前記第1位置に維持された継続時間が第1閾値時間(Th1)よりも長いことに基づいて前記開始要求を検出し、
前記走行制御手段は、前記開始要求が検出されたこと及び前記ウィンカーレバーが前記一方の前記第1位置から前記中立位置に移動したことに基づいて前記車線変更動作を開始する
ことを特徴とする構成1に記載の制御装置。
この構成により、ウィンカーレバーが中立位置に戻ったことを条件として車線変更動作が開始されるため、運転者が車線変更動作の開始タイミングを把握しやすくなる。また、運転者がウィンカーレバーを操作していない状態で車線変更動作が開始されるため、運転者の周辺監視や必要な場合の介入が容易になる。
<構成3>
前記検出手段は、前記車線変更動作を実行中に、前記ウィンカーレバーが前記他方の前記第1位置に維持された継続時間が第2閾値時間(Th2)よりも長いことに基づいて前記中止要求を検出し、
前記車線変更動作が開始されてから第3閾値時間(Th4)が経過する前の前記中止要求の検出に用いられる前記第2閾値時間は、前記車線変更動作が開始されてから前記第3閾値時間が経過した後の前記中止要求の検出に用いられる前記第2閾値時間よりも長いことを特徴とする構成1又は2に記載の制御装置。
この構成によれば、ウィンカーレバーがオーバーシュートして反対側まで移動したことによる過検知を抑制できる。
<構成4>
前記検出手段は、前記車線変更動作の進捗状況が進むにつれて、前記中止要求の検出条件を厳しくすることを特徴とする構成1乃至3の何れか1項に記載の制御装置。
この構成によれば、車線変更動作の進捗状況が進むにつれて、中止要求を行いにくくすることによって、運転者の違和感を低減できる。
<構成5>
前記走行制御手段は、前記中止要求が検出された場合に、前記車線変更動作の進捗状況に基づいて、前記車線変更動作を中止するかどうかを判定することを特徴とする構成1乃至4の何れか1項に記載の制御装置。
この構成により、車線変更動作の進捗状況が進んでいる場合に、車線変更動作を完了することによって、安全性が高まる。
<構成6>
前記検出手段は、前記車線変更動作を実行中に、前記ウィンカーレバーが前記他方の前記第1位置に維持された継続時間が第2閾値時間よりも長いことに基づいて前記中止要求を検出し、
前記検出手段は、前記車線変更動作を実行中に、前記ウィンカーレバーが前記他方の前記第2位置に維持された継続時間が第4閾値時間(Th3)よりも長いことに基づいて前記中止要求を更に検出し、
前記第4閾値時間が前記第2閾値時間よりも短いことを特徴とする構成1乃至5の何れか1項に記載の制御装置。
この構成により、開始要求の検出と同様のロジックで中止要求を検出できるようになり、開始・中止の操作の一貫性が生まれる。
<構成7>
構成1乃至6の何れか1項に記載の制御装置を備えることを特徴とする車両。
この構成によれば、車両の形態で発明が提供される。
<構成8>
車両(1)の制御方法であって、
運転者によるウィンカーレバー(200)の操作に基づいて、車線変更動作の開始要求及び中止要求を検出する検出工程(S305)と、
前記開始要求及び前記中止要求に基づいて、前記車線変更動作を制御する走行制御工程(S308、S318、S319)と、を備え、
前記ウィンカーレバーが移動可能な位置は、
中立位置(201)と、
前記中立位置に対して互いに異なる2つの方向のそれぞれにあり、前記運転者による前記ウィンカーレバーへの操作力がない場合に前記中立位置に戻る第1位置(202R、202L)と、
前記中立位置に対して前記2つの方向のそれぞれにあり、前記中立位置からの移動量が前記第1位置よりも大きく、前記運転者による前記ウィンカーレバーへの操作力がない場合に位置を維持可能な第2位置(203R、203L)と、を含み、
前記検出工程は、
前記ウィンカーレバーが前記2つの方向の一方の前記第1位置に操作されたことに基づいて前記開始要求を検出すること(S302)と、
前記車線変更動作を実行中に前記ウィンカーレバーが前記2つの方向の他方の前記第1位置に操作されたことに基づいて前記中止要求を検出すること(S310)と、
を含むことを特徴とする制御方法。
この構成により、車線変更動作の開始要求のための操作と中止要求のための操作とが対象となるため、車線変更動作の中止要求を直感的に行えるようになる。また、中間位置で中止要求を行えるため、運転者の中止の意図をより早く検出できる。
<構成9>
コンピュータを構成1乃至6の何れか1項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この構成によれば、プログラムの形態で発明が提供される。
Claims (9)
- 車両の制御装置であって、
運転者によるウィンカーレバーの操作に基づいて、車線変更動作の開始要求及び中止要求を検出する検出手段と、
前記開始要求及び前記中止要求に基づいて、前記車線変更動作を制御する走行制御手段と、を備え、
前記ウィンカーレバーが移動可能な位置は、
中立位置と、
前記中立位置に対して互いに異なる2つの方向のそれぞれにあり、前記運転者による前記ウィンカーレバーへの操作力がない場合に前記中立位置に戻る第1位置と、
前記中立位置に対して前記2つの方向のそれぞれにあり、前記中立位置からの移動量が前記第1位置よりも大きく、前記運転者による前記ウィンカーレバーへの操作力がない場合に位置を維持可能な第2位置と、を含み、
前記検出手段は、
前記ウィンカーレバーが前記2つの方向の一方の前記第1位置に操作されたことに基づいて前記開始要求を検出し、
前記車線変更動作を実行中に前記ウィンカーレバーが前記2つの方向の他方の前記第1位置に操作されたことに基づいて前記中止要求を検出する
ことを特徴とする制御装置。 - 前記検出手段は、前記ウィンカーレバーが前記一方の前記第1位置に維持された継続時間が第1閾値時間よりも長いことに基づいて前記開始要求を検出し、
前記走行制御手段は、前記開始要求が検出されたこと及び前記ウィンカーレバーが前記一方の前記第1位置から前記中立位置に移動したことに基づいて前記車線変更動作を開始する
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記検出手段は、前記車線変更動作を実行中に、前記ウィンカーレバーが前記他方の前記第1位置に維持された継続時間が第2閾値時間よりも長いことに基づいて前記中止要求を検出し、
前記車線変更動作が開始されてから第3閾値時間が経過する前の前記中止要求の検出に用いられる前記第2閾値時間は、前記車線変更動作が開始されてから前記第3閾値時間が経過した後の前記中止要求の検出に用いられる前記第2閾値時間よりも長いことを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記検出手段は、前記車線変更動作の進捗状況が進むにつれて、前記中止要求の検出条件を厳しくすることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記走行制御手段は、前記中止要求が検出された場合に、前記車線変更動作の進捗状況に基づいて、前記車線変更動作を中止するかどうかを判定することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記検出手段は、前記車線変更動作を実行中に、前記ウィンカーレバーが前記他方の前記第1位置に維持された継続時間が第2閾値時間よりも長いことに基づいて前記中止要求を検出し、
前記検出手段は、前記車線変更動作を実行中に、前記ウィンカーレバーが前記他方の前記第2位置に維持された継続時間が第4閾値時間よりも長いことに基づいて前記中止要求を更に検出し、
前記第4閾値時間が前記第2閾値時間よりも短いことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の制御装置。 - 請求項1乃至6の何れか1項に記載の制御装置を備えることを特徴とする車両。
- 車両の制御方法であって、
運転者によるウィンカーレバーの操作に基づいて、車線変更動作の開始要求及び中止要求を検出する検出工程と、
前記開始要求及び前記中止要求に基づいて、前記車線変更動作を制御する走行制御工程と、を備え、
前記ウィンカーレバーが移動可能な位置は、
中立位置と、
前記中立位置に対して互いに異なる2つの方向のそれぞれにあり、前記運転者による前記ウィンカーレバーへの操作力がない場合に前記中立位置に戻る第1位置と、
前記中立位置に対して前記2つの方向のそれぞれにあり、前記中立位置からの移動量が前記第1位置よりも大きく、前記運転者による前記ウィンカーレバーへの操作力がない場合に位置を維持可能な第2位置と、を含み、
前記検出工程は、
前記ウィンカーレバーが前記2つの方向の一方の前記第1位置に操作されたことに基づいて前記開始要求を検出することと、
前記車線変更動作を実行中に前記ウィンカーレバーが前記2つの方向の他方の前記第1位置に操作されたことに基づいて前記中止要求を検出することと、
を含むことを特徴とする制御方法。 - コンピュータを請求項1乃至6の何れか1項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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