JP6962996B2 - 走行支援システムおよびその制御方法 - Google Patents
走行支援システムおよびその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6962996B2 JP6962996B2 JP2019225729A JP2019225729A JP6962996B2 JP 6962996 B2 JP6962996 B2 JP 6962996B2 JP 2019225729 A JP2019225729 A JP 2019225729A JP 2019225729 A JP2019225729 A JP 2019225729A JP 6962996 B2 JP6962996 B2 JP 6962996B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- vehicle
- detection means
- detected
- stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 112
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 27
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 16
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 8
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 10
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 10
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18018—Start-stop drive, e.g. in a traffic jam
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
- B60W2554/4029—Pedestrians
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
前記車両の周辺の情報を検出する検出手段と、
前記検出手段にて検出された情報に基づいて走行支援制御を行う制御手段と
を有し、
前記制御手段は、前記走行支援制御を行っている際に、前記検出手段により検出された物標に起因して移動を停止した場合、当該停止を行っている間に、前記検出手段により異なる物標が検出された場合でも、前記停止を開始してから所定の時間の経過後に前記移動を再開させる。
[車両構成]
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
本実施形態に係る車両1の制御機能は、車両1の駆動、制動、操舵の制御に関わる走行関連機能と、運転者に対する情報の報知に関わる報知機能と、を含む。
図2は、本実施形態に係る車両1が備える入力装置93に含まれるタッチパネルディスプレイにて表示される画面の構成例を示す。本実施形態では、カメラ41にて撮影された画像に基づき、ECU22、23が生成する俯瞰画像および鳥瞰画像が表示される。
図3は、本実施形態に係る走行支援制御の一例として駐車支援制御を行っている際の動作概要を説明するための図である。図3(a)は、車両301が駐車場などにおいて、検知ユニット41〜43による車両の周辺の検知結果に基づいて駐車位置を認識し、運転者の指示により入庫制御を開始した状態を示す。図3(a)の矢印は、入庫制御における車両1の経路を示し、これは、制御システム2により算出される。また、領域303は、入庫制御を行う際に車両301が切り返しを行う位置を示す。
図4は、本実施形態に係る走行支援制御の際に行われる処理のフローチャートである。本処理フローは、例えば、車両1が備える各ECUが連携して処理を行うものとし、ここでは説明を簡略化するために、処理主体を走行支援システムとして動作する制御システム2として包括的に示す。本処理フローは、上述したような各種走行支援制御のいずれかが行われている際に実行される処理である。
図5は、図4に示す処理が行われている際の、検知ユニットにより検知する範囲と車両1のシフトポジションとの関係を示す。本実施形態に係る車両1は、様々な走行支援制御を行うことが可能であり、その内容に応じてシフトポジションが切り替えられる。シフトポジションが切り替わることにより、進行方向や制御状態が切り替わるため、本実施形態では、シフトポジションに応じて検知ユニットによる検知方向を切り替える。つまり、対応する検知ユニットによる検知結果に基づき、図4のS403の障害物の検知判定が行われる。なお、上述したように本実施形態に係る車両1は、検知ユニットとして、カメラ、ライダ、レーダ、ソナーなどを備える。ここでは、少なくともカメラによる周辺検知を行うものとするが、他の検知ユニットを組み合わせて用いてよい。
図6、図7は、図4に示す処理が行われている際に車両1の周辺にて移動物体を検知した場合の報知例を説明するための図である。ここでは、図2に示した画面200において、領域205を利用した報知方法について説明する。
1.上記実施形態の走行支援システムは、車両(例えば、1)の走行支援システム(例えば、2)であって、
前記車両の周辺の情報を検出する検出手段(例えば、41〜43)と、
前記検出手段にて検出された情報に基づいて走行支援制御を行う制御手段(例えば、2)と
を有し、
前記制御手段は、前記走行支援制御を行っている際に、前記検出手段により検出された物標に起因して移動を停止した場合、当該停止を開始してから所定の時間の経過後に前記移動を再開させる。
前記制御手段は、前記駐車支援制御における動作開始時または切り返し動作時に、前記検出手段により物標が検出された場合、前記動作開始時または切り返し動作時における停止時間に加え、前記所定の時間が経過した後、前記駐車支援制御による移動を開始させる。
複数の前記検出手段が備えられ、
前記報知手段は、前記物標を検知した検出手段に対応して報知を行う。
前記報知手段は、前記物標を検知した検出手段に対応する表示領域を強調表示するように前記表示手段に表示させる。
前記報知手段は、前記走行支援制御が行われているか否かに応じて、前記強調表示を行うか否かを切り替える。
前記車両の周辺の情報を検出手段(例えば、41〜43)にて検出する検出工程と、
前記検出手段にて検出された情報に基づいて走行支援制御を行う制御工程と
を有し、
前記制御工程において、前記走行支援制御を行っている際に、前記検出手段により検出された物標に起因して移動を停止した場合、当該停止を開始してから所定の時間の経過後に前記移動を再開させる。
Claims (9)
- 車両の走行支援システムであって、
前記車両の周辺の情報を検出する検出手段と、
前記検出手段にて検出された情報に基づいて走行支援制御を行う制御手段と
を有し、
前記制御手段は、前記走行支援制御を行っている際に、前記検出手段により検出された物標に起因して移動を停止した場合、当該停止を行っている間に、前記検出手段により異なる物標が検出された場合でも、前記停止を開始してから所定の時間の経過後に前記移動を再開させることを特徴とする走行支援システム。 - 前記制御手段は、前記移動が再開された後に前記検出手段により物標が検出された場合、再度、移動を停止させることを特徴とする請求項1に記載の走行支援システム。
- 前記制御手段は、前記走行支援制御において行われる停止動作の最中に、前記検出手段により物標が検出された場合、前記停止動作における停止時間に加え、前記所定の時間が経過した後、前記走行支援制御による移動を再開させることを特徴とする請求項1又は2に記載の走行支援システム。
- 前記走行支援制御は、駐車支援制御であり、
前記制御手段は、前記駐車支援制御における動作開始時または切り返し動作時に、前記検出手段により物標が検出された場合、前記動作開始時または切り返し動作時における停止時間に加え、前記所定の時間が経過した後、前記駐車支援制御による移動を開始させることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の走行支援システム。 - 前記制御手段は、前記検出手段により検出された物標に起因した停止を開始してから前記移動を再開させるまでの間、操舵制御は実行可能とすることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の走行支援システム。
- 前記検出手段にて物標を検出した際に報知する報知手段を更に有し、
複数の前記検出手段が備えられ、
前記報知手段は、前記物標を検知した検出手段に対応して報知を行うことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の走行支援システム。 - 前記複数の検出手段それぞれに対応した表示領域を含んで構成される表示手段を更に有し、
前記報知手段は、前記物標を検知した検出手段に対応する表示領域を強調表示するように前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項6に記載の走行支援システム。 - 前記表示手段は、前記走行支援制御の作動によらず複数の検出手段それぞれに対応した表示領域を表示可能であり、
前記報知手段は、前記走行支援制御が行われているか否かに応じて、前記強調表示を行うか否かを切り替えることを特徴とする請求項7に記載の走行支援システム。 - 車両の走行支援システムの制御方法であって、
前記車両の周辺の情報を検出手段にて検出する検出工程と、
前記検出手段にて検出された情報に基づいて走行支援制御を行う制御工程と
を有し、
前記制御工程において、前記走行支援制御を行っている際に、前記検出手段により検出された物標に起因して移動を停止した場合、当該停止を行っている間に、前記検出手段により異なる物標が検出された場合でも、前記停止を開始してから所定の時間の経過後に前記移動を再開させることを特徴とする走行支援システムの制御方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019225729A JP6962996B2 (ja) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | 走行支援システムおよびその制御方法 |
US17/099,889 US11613252B2 (en) | 2019-12-13 | 2020-11-17 | Driving assistance system and control method thereof |
CN202011307336.4A CN112977451B (zh) | 2019-12-13 | 2020-11-20 | 行驶辅助系统及其控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019225729A JP6962996B2 (ja) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | 走行支援システムおよびその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021094907A JP2021094907A (ja) | 2021-06-24 |
JP6962996B2 true JP6962996B2 (ja) | 2021-11-05 |
Family
ID=76317424
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019225729A Active JP6962996B2 (ja) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | 走行支援システムおよびその制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11613252B2 (ja) |
JP (1) | JP6962996B2 (ja) |
CN (1) | CN112977451B (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022139186A (ja) * | 2021-03-11 | 2022-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 情報処理装置及びプログラム |
JP2023105462A (ja) * | 2022-01-19 | 2023-07-31 | 株式会社豊田自動織機 | エンジン式産業車両 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5939130B2 (ja) * | 2012-10-31 | 2016-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2015009646A (ja) * | 2013-06-28 | 2015-01-19 | アルパイン株式会社 | 運転支援装置 |
JP6544121B2 (ja) * | 2015-07-31 | 2019-07-17 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2018001962A (ja) * | 2016-07-01 | 2018-01-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6990020B2 (ja) | 2016-11-28 | 2022-01-12 | 株式会社Subaru | 車両の追従発進制御装置 |
US11230284B2 (en) * | 2017-03-17 | 2022-01-25 | Hitachi Astemo, Ltd. | Driving assistance apparatus and driving assistance method |
JP7040098B2 (ja) * | 2018-02-15 | 2022-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵支援装置 |
JP7126362B2 (ja) * | 2018-03-22 | 2022-08-26 | 日産自動車株式会社 | 自動運転車両の駐車制御方法及び駐車制御装置 |
-
2019
- 2019-12-13 JP JP2019225729A patent/JP6962996B2/ja active Active
-
2020
- 2020-11-17 US US17/099,889 patent/US11613252B2/en active Active
- 2020-11-20 CN CN202011307336.4A patent/CN112977451B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210179082A1 (en) | 2021-06-17 |
JP2021094907A (ja) | 2021-06-24 |
US11613252B2 (en) | 2023-03-28 |
CN112977451B (zh) | 2024-04-19 |
CN112977451A (zh) | 2021-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6966489B2 (ja) | 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム | |
JP7445028B2 (ja) | 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム | |
JP6936325B2 (ja) | 車両並びにその制御装置及び制御方法 | |
WO2019142284A1 (ja) | 車両制御装置 | |
US11449060B2 (en) | Vehicle, apparatus for controlling same, and control method therefor | |
JP7055043B2 (ja) | 車両用制御装置及び車両 | |
US20210179085A1 (en) | Parking support system and control method thereof | |
US20230415735A1 (en) | Driving support apparatus, control method of vehicle, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP6970215B2 (ja) | 車両制御装置、それを有する車両、および制御方法 | |
US11794725B2 (en) | Travel support system and control method thereof | |
JP4961592B2 (ja) | 車両の走行支援装置 | |
US11634129B2 (en) | Travel control apparatus, vehicle, travel control method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP6962996B2 (ja) | 走行支援システムおよびその制御方法 | |
JP2019155957A (ja) | 車両用制御装置及び車両 | |
JP2023112053A (ja) | 画像処理装置 | |
US11654931B2 (en) | Driving assistance device and vehicle | |
JP7138133B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム | |
US20240101112A1 (en) | Control device and control method for vehicle | |
JP7504958B2 (ja) | 車両の制御装置及び制御方法 | |
US20230249716A1 (en) | Vehicle, control device and control method therefor | |
JP6596047B2 (ja) | 車両制御装置、車両、及び方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200831 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20210103 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210730 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210916 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211014 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6962996 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |