JP6932213B2

JP6932213B2 - 車両及びその制御装置

Info

Publication number: JP6932213B2
Application number: JP2020005393A
Authority: JP
Inventors: 拓真小林; 佳史中村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-01-16
Filing date: 2020-01-16
Publication date: 2021-09-08
Anticipated expiration: 2040-01-16
Also published as: US20210221425A1; US11654955B2; CN113135196B; JP2021112936A; CN113135196A

Description

本発明は、車両及びその制御装置に関する。

運転者がステアリングホイールを把持する必要のない自動運転が実用化されてきている。特許文献１では、ステアリングホイールの把持が不要な自動運転から手動運転に切り替える際に、ステアリングホイールを把持する状態を経由することを提案する。

特開２０１８−２７７２６号公報

ステアリングホイールの把持が不要な自動運転から手動操舵に切り替えるために、ステアリングホイールの把持だけが必要となる場合について考える。このような方法では、ステアリングホイールの把持が不要な自動運転中に運転者がステアリングホイールを既に把持していると、運転者が気づかないうちに、手動操舵に切り替わってしまう恐れがある。このことは、運転者による周辺監視が不要な自動運転から手動操舵に切り替える場合も同様である。本発明の１つの側面は、運転者による特定の動作が不要な自動運転から手動操舵への切替えを適切に行うための技術を提供することを目的とする。

操舵操作子を有する車両の制御装置であって、前記車両の周辺環境を検出する環境検出部と、前記周辺環境に基づく自動操舵制御を実行可能な走行制御部と、運転者による第１動作として前記操舵操作子を回転する動作を検出し、運転者による第２動作として前記操舵操作子を把持する動作を検出する動作検出部と、を備え、前記走行制御部は、自動操舵制御を行わない第１状態と、前記第２動作を必要とする自動操舵制御を行う第２状態と、前記第２動作を必要としない自動操舵制御を行う第３状態と、を取ることが可能であり、前記第３状態から前記第１状態へ遷移すると判定した場合に、前記第２動作の実施状況を判定し、前記第２動作が検出されていた場合に、前記第１動作を条件として前記第１状態へ遷移し、前記第２動作が検出されていない場合に、前記第２動作を条件として前記第１状態へ遷移する、制御装置が提供される。

上記手段により、運転者による特定の動作が不要な自動運転から手動操舵への切替えを適切に行える。

実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。実施形態に係るステアリングホイールの構成例を説明する模式図。実施形態に係る制御装置の状態の例を説明する状態遷移図。実施形態に係る制御装置の動作例を説明するフロー図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

図１は、本発明の一実施形態に係る車両１のブロック図である。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１はこのような四輪車両であってもよいし、二輪車両や他のタイプの車両であってもよい。

車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

図２を参照して、ステアリングホイール３１の構成例を詳細に説明する。ステアリングホイール３１は、運転者が操舵を行うための操舵操作子の一例である。ステアリングホイール３１には、トルクセンサ２０１とタッチセンサ２０２とが搭載されている。トルクセンサ２０１は、ステアリングホイール３１に与えられたトルクを検出するセンサである。制御装置２は、トルクセンサ２０１からの出力に基づいて、運転者がステアリングホイール３１を回転する動作を検出できる。さらに、制御装置２は、トルクセンサ２０１からの出力に基づいて、ステアリングホイール３１の回転量を判定できる。タッチセンサ２０２は、ステアリングホイール３１への接触を検出するセンサである。制御装置２は、タッチセンサ２０２からの出力に基づいて、運転者がステアリングホイール３１を把持する動作を検出できる。

図３を参照して、制御装置２が取ることが可能な走行制御の状態について説明する。本実施形態で、制御装置２は、手動操舵状態３０１と、ハンズオン自動操舵状態３０２と、ハンズオフ自動操舵状態３０３とを取りうる。制御装置２は、これらの３つの状態以外の状態を取ってもよい。

手動操舵状態３０１は、運転者が手動で操舵を行う状態である。この状態で、制御装置２は、自動操舵制御を行わない。手動操舵状態３０１は、制御装置２が加減速を自動で制御する（例えば、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール））状態と、運転者が手動で加減速を行う状態に細分化されてもよい。

ハンズオン自動操舵状態３０２は、運転者がステアリングホイール３１を把持することを条件として制御装置２が自動操舵制御を行う状態である。制御装置２は、検知ユニット４１〜４３からの出力に基づいて車両１の周辺環境を検出し、この周辺環境に基づいて自動操舵制御を実行可能である。制御装置２は、自動操舵制御を行うことによって、例えばＬＫＡＳ（車線維持支援システム）を実現してもよいし、車線変更を実現してもよい。自動操舵制御は、自動加減速制御と併用されてもよいし併用されなくてもよい。

ハンズオフ自動操舵状態３０３は、運転者がステアリングホイール３１を把持することを条件とせずに制御装置２が自動操舵制御を行う状態である。ハンズオフ自動操舵状態３０３における自動操舵制御の内容はハンズオン自動操舵状態３０２におけるものと同様であってもよく、単にステアリングホイール３１を把持する義務があるかないかだけが異なっていてもよい。

制御装置２は、手動操舵状態３０１において、自動操舵制御へ遷移すべき場合（例えば、自動運転を開始する指示が運転者から与えられ、周辺環境が許容する場合）にハンズオン自動操舵状態３０２へ遷移する。制御装置２は、ハンズオン自動操舵状態３０２において自動操舵制御を継続できない場合に、手動操舵状態３０１へ遷移する。制御装置２は、ハンズオン自動操舵状態３０２において、ステアリングホイール３１を把持する義務を解除できる場合（例えば、車両１の速度が閾値速度以下になった場合）に、ハンズオフ自動操舵状態３０３へ遷移する。制御装置２は、ハンズオフ自動操舵状態３０３において、自動操舵制御を継続できない場合に、手動操舵状態３０１へ遷移する。制御装置２は、ハンズオフ自動操舵状態３０３において、ステアリングホイール３１を把持する義務を課す必要がある場合（例えば、車両１の速度が閾値速度以上になった場合）に、ハンズオン自動操舵状態３０２へ遷移する。

図４を参照して、ハンズオフ自動操舵状態３０３である制御装置２の動作方法の一例について説明する。制御装置２が手動操舵状態３０１又はハンズオン自動操舵状態３０２である場合の動作は既存の方法と同じであってもよいため説明を省略する。図４の動作は、制御装置２のプロセッサ（例えばプロセッサ２０ａ）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって処理されてもよい。これに代えて、図４の動作の一部又は全部は、専用回路（例えば、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）やＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ））によって実行されてもよい。

ステップＳ４０１で、制御装置２は、手動操舵状態３０１へ変更すべきであるかどうかを判定する。制御装置２は、手動操舵状態３０１へ変更すべきである場合（ステップＳ４０１で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ４０２へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０１で「ＮＯ」）に処理をステップＳ４０７へ遷移する。手動操舵状態３０１へ変更すべきであると判断する基準は既存の基準であってもよい。例えば、制御装置２は、車両１が高速道路から一般道路へ移動する場合に手動操舵状態３０１へ変更すべきであると判断してもよい。

ステップＳ４０２で、制御装置２は、ステップＳ４０１の判定時にステアリングホイール３１の把持が行われていたかどうかを判定する。制御装置２は、ステアリングホイール３１の把持が行われていた場合（ステップＳ４０２で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ４０３へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０２で「ＮＯ」）に処理をステップＳ４０９へ遷移する。

ステップＳ４０３で、制御装置２は、後続のステップＳ４０５で使用される回転閾値を決定する。回転閾値がどのように使用されるか及びどのように決定されるかについては後述する。ステップＳ４０３は、ステップＳ４０５の前であればどのタイミングで実行されてもよい。

ステップＳ４０４で、制御装置２は、運転者に対してステアリングホイール３１を回転する動作を行うように要求する。この要求は、例えば表示装置９２にメッセージを表示したり、音声出力装置９１からメッセージを再生したりすることによって行われてもよい。

ステップＳ４０５で、制御装置２は、運転者の回転動作による回転量が回転閾値を上回ったかどうかを判定する。制御装置２は、回転量が回転閾値を上回った場合（ステップＳ４０５で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ４０６へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０５で「ＮＯ」）に処理をステップＳ４１１へ遷移する。ステップＳ４０５で使用される回転閾値は、ステップＳ４０３で決定された回転閾値である。

ハンズオフ自動操舵状態３０３から手動操舵状態３０１へ遷移するためにステアリングホイール３１の把持だけを条件とすると、運転者がステアリングホイール３１を既に把持している場合に運転者が気づかないうちに手動操舵状態３０１になる恐れがある。そこで、本実施形態では、ハンズオフ自動操舵状態３０３から手動操舵状態３０１へ遷移するために、ステアリングホイール３１を回転する動作を条件とする。特に、本実施形態では、運転者がステアリングホイール３１を把持している間にハンズオフ自動操舵状態３０３から手動操舵状態３０１へ遷移すべきと判定された場合に、ハンズオフ自動操舵状態３０３から手動操舵状態３０１へ遷移するために、ステアリングホイール３１を回転する動作を条件とする。これによって、制御装置２は、運転者が意図して手動操舵を開始したことを精度よく判定できる。

ステップＳ４０５で使用される回転閾値（すなわち、ステップＳ４０３で決定される回転閾値）は、状況によらず一定の値であってもよい。これに代えて、制御装置２は、ハンズオフ自動操舵状態３０３から手動操舵状態３０１へ遷移すべきと判定された際に車両１が走行中の道路の形状に基づいて回転閾値を決定してもよい。例えば、制御装置２は、道路の形状の曲率が大きい場合に、小さい場合と比較して、回転閾値を大きくしてもよい。車両１が直線道路を走行中に、ステアリングホイール３１の回転量が多くなるように運転者が操作することは困難であるため、少しの回転量で操舵の意思を確認できるようにする。

ステップＳ４０６で、制御装置２は、自身の状態を遷移すべき状態に切り替える。ステップＳ４０１で手動操舵状態３０１に切り替えるべきであると判定されていた場合に、ステップＳ４０６で、制御装置２は、ハンズオフ自動操舵状態３０３から手動操舵状態３０１に切り替える。

運転者がステップＳ４０４における回転動作の要求に応答せず、ステップＳ４０５で「ＮＯ」と判定された場合に、制御装置２は、ステップＳ４１１で代替制御を行う。例えば、代替制御は、車両１を安全な場所に停止する制御であってもよい。

上述の説明では、運転者がステアリングホイール３１を把持している間に手動操舵状態３０１へ遷移すべきであると判定された場合について扱った。以下では、ステップＳ４０１で、手動操舵状態３０１へ遷移すべきであると判定されなかった場合について説明する。

ステップＳ４０７で、制御装置２は、ハンズオン自動操舵状態３０２へ遷移すべきであるかどうかを判定する。制御装置２は、ハンズオン自動操舵状態３０２へ遷移すべきである場合（ステップＳ４０７で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ４０８へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０７で「ＮＯ」）に処理をステップＳ４０１へ遷移する。それ以外の場合に、制御装置２は、手動操舵状態３０１及びハンズオン自動操舵状態３０２のいずれにも遷移すべきでないので、ハンズオフ自動操舵状態３０３を継続する。

ステップＳ４０８で、制御装置２は、運転者がステアリングホイール３１を把持しているかどうかを判定する。制御装置２は、運転者がステアリングホイール３１を把持している場合（ステップＳ４０８で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ４０６へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０８で「ＮＯ」）に処理をステップＳ４０９へ遷移する。運転者がステアリングホイール３１を既に把持している場合に、ハンズオン自動操舵状態３０２へ遷移するための条件を既に満たしているので、制御装置２は、ステップＳ４０６で、ハンズオン自動操舵状態３０２へ遷移する。この際、制御装置２は、ハンズオン自動操舵状態３０２へ遷移したことを運転者に通知してもよい。

ステップＳ４０９で、制御装置２は、運転者に対してステアリングホイール３１を把持する動作を行うように要求する。この要求は、例えば表示装置９２にメッセージを表示したり、音声出力装置９１からメッセージを再生したりすることによって行われてもよい。

ステップＳ４１０で、制御装置２は、運転者に対してステアリングホイール３１を把持したかどうかを判定する。制御装置２は、ステアリングホイール３１を把持した場合（ステップＳ４１０で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ４０６へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４１０で「ＮＯ」）に処理をステップＳ４１１へ遷移する。制御装置２は、運転者がステアリングホイール３１を把持した場合に、ハンズオン自動操舵状態３０２へ遷移するための条件を既に満たすので、ステップＳ４０６でハンズオン自動操舵状態３０２へ遷移する。一方、運転者がステップＳ４０９における把持動作の要求に応答せず、ステップＳ４１０で「ＮＯ」と判定された場合に、制御装置２は、ステップＳ４１１で代替制御を行う。

このように、制御装置２は、ハンズオフ自動操舵状態３０３からハンズオン自動操舵状態３０２へ遷移するために、ステアリングホイール３１の把持を条件とする。運転者が意図せずにハンズオン自動操舵状態３０２へ遷移したとしても自動操舵状態が維持されるため、制御装置２は、回転動作までは要求しない。

運転者がステアリングホイール３１を把持していない間に手動操舵状態３０１へ遷移すべきであると判定された場合について説明する。この場合に、ステップＳ４０２で「ＮＯ」と判定され、処理はステップＳ４０９へ遷移する。運転者がステアリングホイール３１を把持していない場合に、ステアリングホイール３１を把持させることによって、運転者が自身で操舵を行う意思があることを確認できる。そのため、制御装置２は、回転動作を条件とせず、把持動作を条件として手動操舵状態３０１への遷移を行う。これに代えて、制御装置２は、運転者がステアリングホイール３１を把持していない間に手動操舵状態３０１へ遷移すべきであると判定された場合にも、手動操舵状態３０１への遷移を行うために回転動作を条件としてもよい。

上述の実施形態では、ハンズオフ自動操舵状態３０３から手動操舵状態３０１又はハンズオン自動操舵状態３０２へ遷移する場合について説明した。これに代えて、本発明は、アイズオフ自動操舵状態から手動操舵状態又はアイズオン自動操舵状態へ遷移する場合にも適用可能である。アイズオン自動操舵状態とは、運転者が周辺監視を行う（車両１の外部を見る）ことを条件として制御装置２が自動操舵制御を行う状態である。アイズオフ自動操舵状態とは、運転者が周辺監視を行うことを条件とせずに制御装置２が自動操舵制御を行う状態である。制御装置２は、アイズオフ自動操舵状態から手動操舵状態へ遷移するために、運転者によるステアリングホイール３１に対する把持動作又は回転動作を条件としてもよい。制御装置２は、アイズオフ自動操舵状態からアイズオン自動操舵状態へ遷移するために、運転者による周辺監視動作を条件としてもよい。その他の点については、ステアリングホイール３１の操作に関する上述の説明と同様である。

具体的に、図４のステップＳ４０２、Ｓ４０８、Ｓ４０９及びＳ４１０の把持に関する処理が、周辺監視に関する処理に置き換わる。また、図４のステップＳ４０７のハンズオン自動操舵状態３０２へ遷移すべきであるかどうかの判定が、アイズオン自動操舵状態３０２へ遷移すべきであるかどうかの判定に置き換わる。さらに、Ｓ４０３の実行時点で、運転者がステアリングホイール３１を把持していない場合に、制御装置２は、ステアリングホイール３１を把持することを手動操舵に切り替えるための条件としてもよい。Ｓ４０３の実行時点で、運転者がステアリングホイール３１を把持している場合に、制御装置２は、ステップＳ４０３〜Ｓ４０５と同様に、ステアリングホイール３１の回転量が回転閾値を上回ることを手動操舵に切り替えるための条件としてもよい。

＜実施形態のまとめ＞
＜項目１＞
操舵操作子（３１）を有する車両（１）の制御装置（２）であって、
前記車両の周辺環境を検出する環境検出部（４１〜４３）と、
前記周辺環境に基づく自動操舵制御を実行可能な走行制御部（２０）と、
運転者による第１動作及び第２動作を検出する動作検出部（２０１、２０２）と、
を備え、
前記走行制御部は、
自動操舵制御を行わない第１状態（３０１）と、
前記第２動作を条件として自動操舵制御を行う第２状態（３０２）と、
前記第２動作を条件とせずに自動操舵制御を行う第３状態（３０３）と、
を取ることが可能であり、
前記走行制御部は、前記第３状態から前記第１状態へ遷移するために前記第１動作を条件とする（Ｓ４０５）、制御装置。
この項目によれば、自動操舵制御を行わない第１状態へ遷移することの運転者の意図を精度よく判断できる。
＜項目２＞
前記走行制御部は、前記第３状態から前記第２状態へ遷移するために前記第２動作を条件とする（Ｓ４１０）、項目１に記載の制御装置。
この項目によれば、第２状態の条件を満たすだけで第２状態へ遷移できる。
＜項目３＞
前記第１動作は、前記操舵操作子を回転する動作であり、
前記第２動作は、前記操舵操作子を把持する動作である、
項目１又は２に記載の制御装置。
この項目によれば、第１状態又は第２状態へ遷移するための具体的な動作が規定される。
＜項目４＞
前記第１動作は、前記操舵操作子を回転又は把持する動作であり、
前記第２動作は、前記車両の外部を見る動作である、
項目１又は２に記載の制御装置。
この項目によれば、第１状態又は第２状態へ遷移するための具体的な動作が規定される。
＜項目５＞
前記走行制御部は、前記第２動作が行われている間に前記第３状態から前記第１状態へ遷移すべきと判定された場合に、前記第３状態から前記第１状態へ遷移するために前記第１動作を条件とする（Ｓ４０２、Ｓ４０５）、項目１乃至４の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、運転者が第２動作を行っている場合に運転者の意図を精度よく判定できる。
＜項目６＞
前記走行制御部は、前記第３状態から前記第１状態へ遷移すべきと判定された際に前記車両が走行中の道路の形状に基づいて、前記第３状態から前記第１状態へ遷移するために必要な前記第１動作の動作量を決定する（Ｓ４０３）、項目１乃至５の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、運転者による動作量を適切に調整できる。
＜項目７＞
項目１乃至６の何れか１項に記載の制御装置（２）を有する車両（１）。
この項目によれば、車両の形態で上記項目が実現される。
＜項目８＞
コンピュータを項目１乃至６の何れか１項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
この項目によれば、プログラムの形態で上記項目が実現される。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１車両、２制御装置、３１ステアリングホイール

Claims

操舵操作子を有する車両の制御装置であって、
前記車両の周辺環境を検出する環境検出部と、
前記周辺環境に基づく自動操舵制御を実行可能な走行制御部と、
運転者による第１動作として前記操舵操作子を回転する動作を検出し、運転者による第２動作として前記操舵操作子を把持する動作を検出する動作検出部と、
を備え、
前記走行制御部は、
自動操舵制御を行わない第１状態と、
前記第２動作を必要とする自動操舵制御を行う第２状態と、
前記第２動作を必要としない自動操舵制御を行う第３状態と、
を取ることが可能であり、
前記第３状態から前記第１状態へ遷移すると判定した場合に、
前記第２動作の実施状況を判定し、
前記第２動作が検出されていた場合に、前記第１動作を条件として前記第１状態へ遷移し、
前記第２動作が検出されていない場合に、前記第２動作を条件として前記第１状態へ遷移する、制御装置。
操舵操作子を有する車両の制御装置であって、
前記車両の周辺環境を検出する環境検出部と、
前記周辺環境に基づく自動操舵制御を実行可能な走行制御部と、
運転者による第１動作として前記操舵操作子を回転する動作を検出し、運転者による第２動作として前記車両の外部を見る動作を検出する動作検出部と、
を備え、
前記走行制御部は、
自動操舵制御を行わない第１状態と、
前記第２動作を必要とする自動操舵制御を行う第２状態と、
前記第２動作を必要としない自動操舵制御を行う第３状態と、
を取ることが可能であり、
前記走行制御部は、
前記第３状態から前記第１状態へ遷移するために前記第１動作及び前記第２動作の検出を条件とし、
前記第２動作を検出した場合に、前記第１動作による前記操舵操作子の回転量を判定する、制御装置。
前記走行制御部は、前記第２動作が行われている間に前記第３状態から前記第１状態へ遷移すると判定した場合に、前記第３状態から前記第１状態へ遷移するために前記第１動作を条件とする、請求項１又は２に記載の制御装置。
前記走行制御部は、前記第３状態から前記第１状態へ遷移すると判定した際に前記車両が走行中の道路の形状に基づいて、前記第３状態から前記第１状態へ遷移するために必要な前記第１動作による前記操舵操作子の回転量を決定する、請求項１乃至３の何れか１項に記載の制御装置。
請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御装置を有する車両。
コンピュータを請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。