CN113135196B - 车辆、车辆的控制装置以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆的控制装置，车辆具有转向操作件，控制装置具备：环境检测部，其检测车辆的周边环境；行驶控制部，其能够执行基于周边环境的自动转向控制；以及动作检测部，其检测驾驶员所进行的第一动作以及第二动作。行驶控制部能够采取不进行自动转向控制的第一状态、以第二动作为条件而进行自动转向控制的第二状态、以及不以第二动作为条件而进行自动转向控制的第三状态。行驶控制部为了从第三状态向第一状态转变而以第一动作为条件。

Description

车辆、车辆的控制装置以及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆、车辆的控制装置以及存储介质。
背景技术
驾驶员不需要把持方向盘的自动驾驶正在不断实用化。在专利文献1中，提出了在从不需要方向盘的把持的自动驾驶切换为手动驾驶时，经由把持方向盘的状态。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-27726号公报
发明内容
发明要解决的课题
针对为了从不需要把持方向盘的自动驾驶切换为手动转向而仅需要把持方向盘的情况进行考虑。在这样的方法中，若在不需要把持方向盘的自动驾驶中驾驶员已经把持方向盘，则有可能在驾驶员未注意到的情况下切换为手动转向。这在从不需要由驾驶员进行周边监视的自动驾驶切换为手动转向的情况下也是同样的。本发明的一个方面的目的在于，提供一种用于适当地进行从不需要由驾驶员进行特定动作的自动驾驶向手动转向的切换的技术。
用于解决课题的手段
本发明提供一种车辆的控制装置，所述车辆具有转向操作件，所述控制装置具备：环境检测部，其检测所述车辆的周边环境；行驶控制部，其能够执行基于所述周边环境的自动转向控制；以及动作检测部，其检测驾驶员对所述转向操作件进行的第一动作以及第二动作，所述行驶控制部能够采取不进行自动转向控制的第一状态、以所述第二动作为条件而进行自动转向控制的第二状态、以及不以所述第二动作为条件而进行自动转向控制的第三状态，所述行驶控制部为了从所述第三状态向所述第一状态转变而以所述第一动作为条件。
发明效果
通过上述方式，能够适当地进行不需要由驾驶员进行的特定动作的从自动驾驶向手动转向的切换。
附图说明
图1是对实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。
图2是对实施方式所涉及的方向盘的构成例进行说明的示意图。
图3是对实施方式所涉及的控制装置的状态的例子进行说明的状态转变图。
图4是对实施方式所涉及的控制装置的动作例进行说明的流程图。
附图标记说明
1、车辆；2、控制装置；31、方向盘。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明实施方式。另外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明，另外，实施方式中说明的特征的组合不一定全部是发明所必须的内容。实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征也可以任意地组合。另外，对相同或同样的结构标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆1的框图。在图1中，车辆1的概略由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮的乘用车。车辆1可以是这样的四轮车辆，也可以是二轮车辆或其它类型的车辆。
车辆1包括控制车辆1的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器、与外部设备的接口等。在存储器中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。处理器20a执行存储器20b中存储的程序包含的命令，由此执行基于ECU20的处理。取而代之，ECU20也可以具备用于执行基于ECU20的处理的ASIC等专用的集成电路。对于其它ECU也是同样的。
以下，对各ECU20～29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，能够适当地设计，与本实施方式相比能够细化或整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向和加速减速中的至少任一方。在后述的控制例中，对转向和加速减速双方进行自动控制。
ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作、使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
ECU22以及23进行检测车辆的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有5个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置1个，在后部中央设置1个，在后部各侧方各设置1个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有5个雷达43，在车辆1的前部中央设置有1个，在前部各角部各设置有1个，在后部各角部各设置有1个。
ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及探测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的种类不同的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，取得这些信息。ECU24能够访问在存储器中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置向目的地的路线搜索等。ECU24、地图数据库24a、GPS传感器24b构成所谓的导航装置。
ECU25具备车辆与车辆间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其它车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。
ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。
ECU27控制包含方向指示器8(方向指示灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。
ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的受理。声音输出装置91通过声音对驾驶员通知信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员通知信息。显示装置92例如配置在驾驶席对面，构成仪表板等。另外，在此，例示了声音和显示，但也可以通过振动或光来通知信息。另外，也可以将声音、显示、振动或者光中的多个组合来报告信息。进而，也可以根据应该通知的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同，或者使通知方式不同。输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置、且进行对车辆1的指示的开关组，但也可以包括声音输入装置。
ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的动作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地自动控制制动装置10，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使其工作。
参照图2，对方向盘31的构成例进行详细说明。方向盘31是用于供驾驶员进行转向的转向操作件的一例。在方向盘31搭载有转矩传感器201和触摸传感器202。转矩传感器201是检测施加给方向盘31的转矩的传感器。控制装置2能够基于来自转矩传感器201的输出，检测驾驶员使方向盘31旋转的动作。进一步，控制装置2能够基于来自转矩传感器201的输出来判定方向盘31的旋转量。触摸传感器202是检测向方向盘31的接触的传感器。控制装置2能够基于来自触摸传感器202的输出，检测驾驶员把持方向盘31的动作。
参照图3，对控制装置2能够采取的行驶控制的状态进行说明。在本实施方式中，控制装置2能够采取手动转向状态301、手握(Hands-on)自动转向状态302以及手放开(Hands-off)自动转向状态303。控制装置2也可以采取这3个状态以外的状态。
手动转向状态301是驾驶员手动进行转向的状态。在该状态下，控制装置2不进行自动转向控制。手动转向状态301也可以细分为控制装置2自动地控制加速减速(例如ACC(自适应巡航控制))的状态和驾驶员手动进行加速减速的状态。
手握自动转向状态302是以驾驶员把持方向盘31为条件而控制装置2进行自动转向控制的状态。控制装置2能够基于来自检测单元41～43的输出来检测车辆1的周边环境，并基于该周边环境来执行自动转向控制。控制装置2可以通过进行自动转向控制来实现例如LKAS(车道维持辅助系统)，也可以实现车道变更。自动转向控制可以与自动加速减速控制并用，也可以不并用。
手放开自动转向状态303是不以驾驶员把持方向盘31为条件而控制装置2进行自动转向控制的状态。手放开自动转向状态303中的自动转向控制的内容可以与手握自动转向状态302中的内容相同，也可以仅在是否具有把持方向盘31的义务上不同。
控制装置2在手动转向状态301中，在应该向自动转向控制转变的情况下(例如，在由驾驶员给予开始自动驾驶的指示且周边环境允许的情况下)向手握自动转向状态302转变。控制装置2在手握自动转向状态302中无法继续自动转向控制的情况下，向手动转向状态301转变。控制装置2在手握自动转向状态302中，在能够解除把持方向盘31的义务的情况下(例如，车辆1的速度成为阈值速度以下的情况下)，向手放开自动转向状态303迁移。控制装置2在手放开自动转向状态303中，在无法继续自动转向控制的情况下，向手动转向状态301转变。控制装置2在手放开自动转向状态303中，在需要施加把持方向盘31的义务的情况下(例如，车辆1的速度成为阈值速度以上的情况下)，向手握自动转向状态302转变。
参照图4，对作为手放开自动转向状态303的控制装置2的动作方法的一例进行说明。控制装置2为手动转向状态301或者手握自动转向状态302的情况下的动作也可以与现有的方法相同，因此省略说明。图4的动作也可以通过控制装置2的处理器(例如处理器20a)执行存储器(例如存储器20b)中存储的程序来进行处理。取而代之，图4的动作的一部分或全部也可以通过专用电路(例如，ASIC(专用集成电路)或FPGA(现场可编程门阵列))来执行。
在步骤S401中，控制装置2判定是否应该向手动转向状态301变更。控制装置2在应该向手动转向状态301变更的情况下(在步骤S401中为“是”)将处理移至步骤S402，在除此以外的情况下(在步骤S401中为“否”)将处理移至步骤S407。判断为应该向手动转向状态301变更的基准也可以是现有的基准。例如，控制装置2也可以在车辆1从高速道路向一般道路移动的情况下判断为应该向手动转向状态301变更。
在步骤S402中，控制装置2判定在步骤S401的判定时是否进行方向盘31的把持。控制装置2在进行方向盘31的把持的情况下(在步骤S402中为“是”)将处理移至步骤S403，在除此以外的情况下(在步骤S402中为“否”)将处理转移到步骤S409。
在步骤S403中，控制装置2决定在后续的步骤S405中使用的旋转阈值。关于旋转阈值如何使用以及如何确定将在后面叙述。步骤S403可以在步骤S405之前的任意时机下执行。
在步骤S404中，控制装置2请求驾驶员进行使方向盘31旋转的动作。该请求例如可以通过在显示装置92上显示消息、或从声音输出装置91播放消息来进行。
在步骤S405中，控制装置2判定由驾驶员的旋转动作产生的旋转量是否超过旋转阈值。控制装置2在旋转量超过旋转阈值的情况下(在步骤S405中为“是”)将处理移至步骤S406，在除此以外的情况下(在步骤S405中为“否”)将处理转移到步骤S411。在步骤S405中使用的旋转阈值是在步骤S403中决定的旋转阈值。
若为了从手放开自动转向状态303向手动转向状态301转变而仅以方向盘31的把持为条件，则在驾驶员已经把持方向盘31的情况下有可能在驾驶员未注意到的情况下变成手动转向状态301。因此，在本实施方式中，为了从手放开自动转向状态303向手动转向状态301转变，以使方向盘31旋转的动作为条件。特别是，在本实施方式中，在驾驶员把持方向盘31的期间判定为应该从手放开自动转向状态303向手动转向状态301转变的情况下，为了从手放开自动转向状态303向手动转向状态301转变，以使方向盘31旋转的动作为条件。由此，控制装置2能够高精度地判定驾驶员有意地开始了手动转向。
在步骤S405中使用的旋转阈值(即，在步骤S403中决定的旋转阈值)可以是与状况无关而恒定的值。取而代之，控制装置2也可以在判定为应该从手放开自动转向状态303向手动转向状态301转变时，基于车辆1正在行驶的道路的形状来决定旋转阈值。例如，控制装置2在道路的形状的曲率大的情况下，与曲率较小的情况相比，也可以增大旋转阈值。在车辆1在直线道路上行驶的过程中，驾驶员难以以方向盘31的旋转量增多的方式进行操作，因此能够以少量的旋转量确认转向的意思。
在步骤S406中，控制装置2将自身的状态切换为应该转变的状态。在步骤S401中判定为应该切换为手动转向状态301的情况下，在步骤S406中，控制装置2从手放开自动转向状态303切换为手动转向状态301。
在驾驶员不响应步骤S404中的旋转动作的要求而在步骤S405中判定为“否”的情况下，控制装置2在步骤S411中进行代替控制。例如，代替控制可以是将车辆1停止在安全的场所的控制。
在上述的说明中，对在驾驶员把持方向盘31的期间判定为应该向手动转向状态301转变的情况进行了处理。以下，对在步骤S401中未判定为应该向手动转向状态301转变的情况进行说明。
在步骤S407中，控制装置2判定是否应该向手握自动转向状态302转变。控制装置2在应该向手握自动转向状态302转变的情况下(在步骤S407中为“是”)将处理移至步骤S408，在除此以外的情况下(在步骤S407中为“否”)将处理移至步骤S401。在除此以外的情况下，控制装置2不应该向手动转向状态301以及手握自动转向状态302中的任一方迁移，因此继续进行手放开自动转向状态303。
在步骤S408中，控制装置2判定驾驶员是否把持着方向盘31。控制装置2在驾驶员把持着方向盘31的情况下(在步骤S408中为“是”)将处理移至步骤S406，在除此以外的情况下(在步骤S408中为“否”)将处理移至步骤S409。在驾驶员已经把持着方向盘31的情况下，已经满足用于向手握自动转向状态302转变的条件，因此控制装置2在步骤S406中向手握自动转向状态302转变。此时，控制装置2也可以将向手握自动转向状态302转变的情况通知给驾驶员。
在步骤S409中，控制装置2请求驾驶员进行把持方向盘31的动作。该请求例如可以通过在显示装置92上显示消息、或从声音输出装置91播放消息来进行。
在步骤S410中，控制装置2判定驾驶员是否把持了方向盘31。控制装置2在把持了方向盘31的情况下(在步骤S410中为“是”)将处理移至步骤S406，在除此以外的情况下(在步骤S410中为“否”)将处理移至步骤S411。控制装置2在驾驶员把持了方向盘31的情况下，已经满足用于向手握自动转向状态302转变的条件，因此在步骤S406向手握自动转向状态302转变。另一方面，在驾驶员不响应步骤S409中的把持动作的请求而在步骤S410中判定为“否”的情况下，控制装置2在步骤S411中进行代替控制。
这样，控制装置2为了从手放开自动转向状态303向手握自动转向状态302转变，以方向盘31的把持为条件。即使驾驶员无意地转变到手握自动转向状态302，也能够维持自动转向状态，因此控制装置2不要求旋转动作。
对在驾驶员未把持方向盘31的期间判定为应该向手动转向状态301转变的情况进行说明。在该情况下，在步骤S402中判定为“否”，处理移至步骤S409。在驾驶员未把持方向盘31的情况下，通过把持方向盘31，能够确认驾驶员有自己进行转向的意图。因此，控制装置2不以旋转动作为条件，以把持动作为条件进行向手动转向状态301的转变。取而代之，控制装置2也可以在驾驶员未把持方向盘31的期间判定为应该向手动转向状态301转变的情况下，也为了进行向手动转向状态301的转变而以旋转动作为条件。
在上述的实施方式中，对从手放开自动转向状态303向手动转向状态301或者手握自动转向状态302转变的情况进行了说明。取而代之，本发明也能够应用于从眼离开(eyes-off)自动转向状态向手动转向状态或者注视(eyes-on)自动转向状态转变的情况。注视自动转向状态是指，以驾驶员进行周边监视(观察车辆1的外部)为条件，控制装置2进行自动转向控制的状态。眼离开自动转向状态是指，控制装置2不以驾驶员进行周边监视为条件地进行自动转向控制的状态。控制装置2为了从眼离开自动转向状态向手动转向状态转变，也可以将驾驶员对方向盘31的把持动作或旋转动作设为条件。控制装置2为了从眼离开自动转向状态向注视自动转向状态转变，也可以将驾驶员所进行的周边监视动作设为条件。关于其它方面，与同方向盘31的操作相关的上述说明相同。
具体而言，将图4的步骤S402、S408、S409以及S410的与把持相关的处理置换为与周边监视相关的处理。另外，将是否应该向图4的步骤S407的手握自动转向状态302转变的判定置换为是否应该向注视自动转向状态转变的判定。并且，在S403的执行时刻，在驾驶员未把持方向盘31的情况下，控制装置2也可以将把持方向盘31的情况设为用于切换至手动转向的条件。在S403的执行时刻，在驾驶员把持着方向盘31的情况下，控制装置2也可以与步骤S403～S405同样地，将方向盘31的旋转量超过旋转阈值的情况设为用于切换至手动转向的条件。
＜实施方式的总结＞
＜项目1＞
一种车辆(1)的控制装置(2)，所述车辆(1)具有转向操作件(31)，其中，
所述控制装置(2)具备：
环境检测部(41～43)，其检测所述车辆的周边环境；
行驶控制部(20)，其能够执行基于所述周边环境的自动转向控制；以及
动作检测部(201、202)，其检测驾驶员所进行的第一动作及第二动作，
所述行驶控制部能够采取不进行自动转向控制的第一状态(301)、以所述第二动作为条件进行自动转向控制的第二状态(302)、以及不以所述第二动作为条件而进行自动转向控制的第三状态(303)，
所述行驶控制部为了从所述第三状态向所述第一状态转变而以所述第一动作为条件(S405)。
根据该项目，能够高精度地判断向不进行自动转向控制的第一状态转变的驾驶员的意图。
＜项目2＞
根据项目1所述的控制装置，其中，所述行驶控制部为了从所述第三状态向所述第二状态转变而以所述第二动作为条件(S410)。
根据该项目，仅通过满足第二状态的条件就能够向第二状态转变。
＜项目3＞
根据项目1或2所述的控制装置，其中，
所述第一动作是旋转所述转向操作件的动作，
所述第二动作是把持所述转向操作件的动作。
根据该项目，规定用于向第一状态或第二状态转变的具体动作。
＜项目4＞
根据项目1或2所述的控制装置，其中，
所述第一动作是旋转或把持所述转向操作件的动作，
所述第二动作是观察所述车辆的外部的动作。
根据该项目，规定用于向第一状态或第二状态转变的具体动作。
＜项目5＞
根据项目1至4中任一项所述的控制装置，其中，所述行驶控制部在进行所述第二动作的期间内判定为应该从所述第三状态向所述第一状态转变的情况下，为了从所述第三状态向所述第一状态转变而以所述第一动作为条件(S402、S405)。
根据该项目，在驾驶员进行第二动作的情况下，能够高精度地判定驾驶员的意图。
＜项目6＞
根据项目1至5中任一项所述的控制装置，其中，所述行驶控制部在判定为应该从所述第三状态向所述第一状态转变时，基于所述车辆当前行驶的道路的形状，决定为了从所述第三状态向所述第一状态转变所需的所述第一动作的动作量(S403)。
根据该项目，能够适当地调整驾驶员的动作量。
＜项目7＞
一种车辆(1)，其具有项目1至6中任一项所述的控制装置(2)。
根据该项目，以车辆的形态实现上述项目。
＜项目8＞
一种程序，其用于使计算机作为项目1至6中任一项所述的控制装置发挥功能。
根据该项目，以程序的形态实现上述项目。
本发明并不限定于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (10)

1.一种车辆的控制装置，所述车辆具有转向操作件，其中，
所述控制装置具备：
环境检测部，其检测所述车辆的周边环境；
行驶控制部，其能够执行基于所述周边环境的自动转向控制；以及
动作检测部，其将旋转所述转向操作件的动作检测为驾驶员所进行的第一动作，并将把持所述转向操作件的动作检测为驾驶员所进行的第二动作，
所述行驶控制部能够采取不进行自动转向控制的第一状态、进行需要所述第二动作的自动转向控制的第二状态、以及进行不需要所述第二动作的自动转向控制的第三状态，
所述行驶控制部在判定为从所述第三状态向所述第一状态转变的情况下，
判定所述第二动作的实施状况，
在检测出所述第二动作的情况下，以所述第一动作为条件而向所述第一状态转变，
在未检测出所述第二动作的情况下，以所述第二动作为条件而向所述第一状态转变。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述行驶控制部在进行所述第二动作的期间内判定为从所述第三状态向所述第一状态转变的情况下，为了从所述第三状态向所述第一状态转变而以所述第一动作为条件。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述行驶控制部在判定为从所述第三状态向所述第一状态转变时，基于所述车辆当前行驶的道路的形状，决定为了从所述第三状态向所述第一状态转变所需的所述第一动作所产生的所述转向操作件的旋转量。
4.一种车辆，其具有权利要求1至3中任一项所述的控制装置。
5.一种存储介质，其存储有用于使计算机作为权利要求1至3中任一项所述的控制装置发挥功能的程序。
6.一种车辆的控制装置，所述车辆具有转向操作件，其中，
所述控制装置具备：
环境检测部，其检测所述车辆的周边环境；
行驶控制部，其能够执行基于所述周边环境的自动转向控制；以及
动作检测部，其将旋转所述转向操作件的动作检测为驾驶员所进行的第一动作，并将观察所述车辆的外部的动作检测为驾驶员所进行的第二动作，
所述行驶控制部能够采取不进行自动转向控制的第一状态、进行需要所述第二动作的自动转向控制的第二状态、以及进行不需要所述第二动作的自动转向控制的第三状态，
所述行驶控制部为了从所述第三状态向所述第一状态转变而以所述第一动作以及所述第二动作的检测为条件，
在检测出所述第二动作的情况下，判定所述第一动作所产生的所述转向操作件的旋转量。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，
所述行驶控制部在进行所述第二动作的期间内判定为从所述第三状态向所述第一状态转变的情况下，为了从所述第三状态向所述第一状态转变而以所述第一动作为条件。
8.根据权利要求6所述的控制装置，其中，
所述行驶控制部在判定为从所述第三状态向所述第一状态转变时，基于所述车辆当前行驶的道路的形状，决定为了从所述第三状态向所述第一状态转变所需的所述第一动作所产生的所述转向操作件的旋转量。
9.一种车辆，其具有权利要求6至8中任一项所述的控制装置。
10.一种存储介质，其存储有用于使计算机作为权利要求6至8中任一项所述的控制装置发挥功能的程序。
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