JP7280901B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の加減速及び操舵の少なくとも一方を制御することで運転制御を行う車両制御装置に関する。

近年、ドライバによる監視のもと車両の加減速及び操舵の少なくとも一方を制御する運転支援機能を備えた車両、及び、システムによる監視のもと車両の加減速及び操舵を制御する自動運転機能を備えた車両の開発が行われている。これらの運転制御が行われる車両では、周辺環境の変化によって運転制御を継続することができなくなる場合に、ドライバに運転交代が要求される。

例えば、特許文献１では、合流レーンから本線へのレーン変更支援制御において、ドライバにステアリングホイールの把持を要求するハンズオンリクエストをし、ドライバがハンズオンリクエストに応えなかった場合にドライバに運転交代を要求することが記載されている。

特開２０２０－１０４６３４号公報

このように運転制御中に２つの異なる要求を段階的に出力することでドライバに運転操作又は運転交代を促す提案がされているが、緊急性が高い場合には早急に運転操作又は運転交代が必要となる場合が想定される。

本発明は、ドライバにより適切に運転操作又は運転交代を要求可能な車両制御装置を提供する。

本発明は、
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて前記自車両の加減速及び操舵の少なくとも一方を制御し、前記自車両の運転制御を行う運転制御部と、
前記運転制御は、乗員による操舵操作部の把持のタスクを軽減する把持軽減状態もしくは、乗員による周辺監視のタスクを軽減する周辺監視軽減状態を含み、
前記運転制御を実行中に、前記周辺状況に基づき運転交代要求又は運転操作要求を実行する運転要求部と、を備える、車両制御装置であって、
前記運転要求部は、
前記把持軽減状態又は前記周辺監視軽減状態である場合に、
第１要求と、前記第１要求とは異なる第２要求と、を出力可能に構成され、
前記第１要求を出力し、乗員の動作状態において前記第１要求が満たされない場合に前記第２要求を出力する第１モードと、
前記自車両の動作状態が所定条件を満たす場合に、前記第１要求を出力せずに前記第２要求を出力する第２モードと、を有する。

本発明によれば、緊急性が高くない場合に異なる２つの要求を順次出力して運転操作を促すことができ、緊急性が高い場合に第２要求のみを出力し速やかな運転操作を促すことができる。

本発明の一実施形態の自動運転制御装置１００を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１１０および第２制御部１２０の機能構成図である。 第１モードによる運転要求処理が行われる状況の一例を示す図である。 図３の運転要求処理のフロー図である。 第２モードによる運転要求処理が行われる状況の一例を示す図である。 図５の運転要求処理のフロー図である。 第２モードによる運転要求処理が行われる状況の他例を示す図である。 図７の運転要求処理のフロー図である。

以下、図面を参照し、本発明の一実施形態の車両制御装置について説明する。

［全体構成］
図１は、車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、検出装置１０と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、ＭＰＵ（Ｍａｐ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｕｎｉｔ）６０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

検出装置１０は、例えば、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、を備える。

カメラ１１は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであり、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。カメラ１１は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１１は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１１は、リアウィンドシールド上部等に取り付けられる。カメラ１１は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１１は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１３は、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）である。ファインダ１３は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。ファインダ１３は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１３は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

車両センサ１４は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

通信装置３０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

入出力デバイス２０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。入出力デバイス２０は、ディスプレイ２１と、スピーカ２２と、が含む。また、入出力デバイス２０は、各種表示装置、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含んでもよい。ディスプレイ２１及びスピーカ２２は、表示、音を出力する。この表示、音には、自車両Ｍの乗員に対して、運転要求に関する報知を行うための表示、音声が含まれる。

ナビゲーション装置４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機４１と、入出力デバイス４２と、経路決定部４３と、を備える。ナビゲーション装置４０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報４４を保持している。ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）によって特定または補完されてもよい。入出力デバイス４２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。入出力デバイス４２は、前述した入出力デバイス２０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部４３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、入出力デバイス４２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報４４を参照して決定する。第１地図情報４４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報４４は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置４０は、地図上経路に基づいて、入出力デバイス４２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置４０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置４０は、通信装置３０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置４０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報４４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子５０は、ステアリングホイール５１と、アクセルペダル５２と、ブレーキペダル５３と、を含む。また、運転操作子５０は、例えば、シフトレバー、異形ステア、ジョイスティック、ウインカレバー、マイク、各種スイッチなどを含んでもよい。運転操作子５０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１１０と、第２制御部１２０と、記憶部１３０と、を備える。第１制御部１１０と第２制御部１２０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのハードウェア（回路部；ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１３０のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、第１制御部１１０および第２制御部１２０の機能構成図である。第１制御部１１０は、例えば、認識部１１１と、行動計画生成部１１５と、を備える。第１制御部１１０は、例えば、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１１１は、検出装置１０から入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。物体には、他車両が含まれる。即ち、認識部１１１は、他車両認識部１１１Ａを含む。他車両認識部１１１Ａは、カメラ１１によって撮像された画像に基づいて、自車両Ｍの周辺を走行する他車両の動作を認識する。

また、認識部１１１は、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。即ち、認識部１１１は、走行車線認識部１１１Ｂを含む。例えば、走行車線認識部１１１Ｂは、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターンと、カメラ１１などによって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、走行車線認識部１１１Ｂは、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置４０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１１１は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１１１は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。即ち、認識部１１１は、自車両認識部１１１Ｃを含む。自車両認識部１１１Ｃは、例えば、自車両Ｍの代表点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。

また、認識部１１１は、運転者の運転状態を認識する。即ち、認識部１１１は、ドライバ認識部１１１Ｄを含む。ドライバ認識部１１１Ｄは、ステアリングホイール５１に設けられた接触センサの出力情報に基づいて、運転者がステアリングホイール５１を把持しているか（ハンズオン）、把持していないか（ハンズオフ）、を監視すると共に、車内カメラの出力情報に基づいて、ドライバの顔の向き、視線等からドライバが車両周辺を監視しているか（アイズオン）、監視していないか（アイズオフ）を監視する。

また、認識部１１１は、自動運転の際に使用される機器の故障及び異常を検知する。即ち、認識部１１１は、故障検知部１１１Ｅを含む。故障検知部１１１Ｅは、カメラ１１、レーダ装置１２、ファインダ１３等の検出装置１０の故障及び異常を検知する。なお、認識部１１１は、故障検知部１１１Ｅとともに、又は故障検知部１１１Ｅの代わりに、カメラ１１などによって撮像された画像から認識される道路区画線のパターンからの自車両Ｍの逸脱を検知する車線逸脱検知部を含んでもよい。

行動計画生成部１１５は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１１５は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、高速道路で先行車に追従して走行する先行追従イベント、高速道路で所定車速で走行する定速走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、停車イベントなどがある。行動計画生成部１１５は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

行動計画生成部１１５は、運転制御部１１５Ａと、衝突回避制御部１１５Ｂと、運転要求部１１５Ｃと、を備える。

運転制御部１１５Ａは、異なる運転制御のレベル（以下、運転レベルと称する）で自車両Ｍを動作させる。運転レベルが高いとは、自動化率が高い運転状態である。運転制御部１１５Ａは、自車両Ｍの加減速及び操舵を運転者に行わせる手動運転態様の他、認識部１１１の認識結果に基づいて、自車両Ｍの加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能であり、例えば、以下の態様で自車両Ｍを動作させることができる。

第１態様は、ステアリングホイール５１の把持及び周辺監視のタスクを運転者に課す運転状態（ハンズオン＆アイズオン）である。第２態様は、第１態様よりも運転レベルが高く、ステアリングホイール５１の把持するタスクを運転者に課さず周辺監視のタスクのみを運転者に課す運転状態（ハンズオフ＆アイズオン）である。第１態様及び第２態様は、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が作動している運転状態を含む。ＡＤＡＳは、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＬＫＡＳ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される運転支援システムである。第３態様は、第２態様よりも運転レベルが高く、ステアリングホイール５１の把持のタスク及び周辺監視のタスクを運転者に課さない自動運転（ハンズオフ＆アイズオフ）である。これらの例では、手動運転状態、第１態様、第２態様、第３態様の順に運転レベルが高くなっている。したがって、第３態様から第２態様への変更や、第３態様から手動運転状態への変更は、低い運転レベルへの変更の例である。

衝突回避制御部１１５Ｂは、衝突回避制御を実行する。衝突回避制御では、追突のおそれがあることを自車両Ｍが判断した場合、警報で運転者に気づかせ追突を避ける操作を促す。ここでの警報は、スピーカ２２を介しての警報音の出力、ディスプレイ２１を介しての警告表示が含まれる。また、衝突回避制御では、追突が回避できないと判断した場合は、ブレーキ装置２１０を介して自動ブレーキを作動させてもよく、操舵により衝突を回避してもよい。

運転要求部１１５Ｃは、運転制御を実行中に、周辺状況に基づき、現在の運転レベルを維持することが困難と判断した場合に運転要求処理を実行する。運転要求処理の詳細については後述するが、運転要求処理には運転操作要求及び運転交代要求が含まれる。

第２制御部１２０は、行動計画生成部１１５によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１２０は、例えば、取得部１２１と、速度制御部１２２と、操舵制御部１２３と、を備える。取得部１２１は、行動計画生成部１１５により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１２２は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１２３は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１２２および操舵制御部１２３の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１２３は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。また、運転制御部１１５Ａと、第２制御部１２０とを合わせたものが、「運転制御部」の一例である。

図１に戻って、走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１２０から入力される情報、或いは運転操作子５０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１２０から入力される情報、或いは運転操作子５０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子５０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１２０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。
電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１２０から入力される情報、或いは運転操作子５０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［運転要求処理］
運転要求部１１５Ｃは、第１運転要求ＭＤＲ（Ｍａｎｕａｌ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｒｅｑｕｅｓｔ）と、第１運転要求ＭＤＲよりも運転操作の要求レベルが高い第２運転要求ＭＤＤ（Ｍａｎｕａｌ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｄｅｍａｎｄ）と、を出力可能に構成される。運転要求部１１５Ｃは、第１運転要求ＭＤＲを出力し、第１運転要求ＭＤＲが満たされない場合に第２運転要求ＭＤＤを出力する第１モードと、第１運転要求ＭＤＲを出力せずに第２運転要求ＭＤＤを出力する第２モードと、を有する。

第２運転要求ＭＤＤは、第１運転要求ＭＤＲよりも要求レベルが高い。第１運転要求ＭＤＲが運転操作要求であり、第２運転要求ＭＤＤは運転交代要求であってもよく、第１運転要求ＭＤＲが運転操作要求であり、第２運転要求ＭＤＤはその運転操作要求よりも要求レベルの高い他の運転操作要求であってもよい。

第１運転要求ＭＤＲが、例えば、運転者に周辺監視（アイズオン）のタスクを要求するタスク要求である場合、第２運転要求ＭＤＤは、例えば、運転者にステアリングホイール５１の把持のタスクを要求するタスク要求である。また、第１運転要求ＭＤＲが、例えば、運転者にステアリングホイール５１の把持のタスクを要求するタスク要求である場合、第２運転要求ＭＤＤは、例えば、運転者に運転支援システムや自動運転から手動運転への切り替えを要求する運転交代要求である。

第１運転要求ＭＤＲ及び第２運転要求ＭＤＤは、ステアリングホイール５１やシートを介した振動、スピーカ２２を介した警告音、警告音声の出力、ディスプレイ２１を介した警告表示などを含む。第１運転要求ＭＤＲ及び第２運転要求ＭＤＤは、警告音としては、例えば、ビープ音、ブザー音であってもよく、「前方を確認下さい」、「ハンドルを握って下さい」、「運転を交代して下さい」、「自分で運転して下さい」のような音声であってもよく、運転操作や運転交代を促す絵、文字情報の表示であってもよい。

第２運転要求ＭＤＤは、第１運転要求ＭＤＲよりも注意喚起能力が高いことが好ましい。注意喚起能力が高いとは、通知種類が多いこと、通知強度が強いことの両方を含む。通知種類は、知覚・聴覚・触覚を含み、通知強度は、作用させる感覚が視覚であれば、通知対象の色、大きさを含み、作用させる感覚が聴覚であれば、音圧、音の高さ、音の周期を含む。例えば、通知種類が音や音声の場合を例に具体的に説明すると、第２運転要求ＭＤＤは、第１運転要求ＭＤＲよりも音量が大きかったり、ビープ音などの周期が短いことが好ましい。

また、第２運転要求ＭＤＤの出力時間と、第１運転要求ＭＤＲの出力時間とを異ならせることが好ましい。第２運転要求ＭＤＤの出力時間は、第１運転要求ＭＤＲの出力時間よりも長くてもよく、第２運転要求ＭＤＤの出力時間は、第１運転要求ＭＤＲの出力時間よりも短くてもよい。第２運転要求ＭＤＤの出力時間が、第１運転要求ＭＤＲの出力時間よりも長いことで、緊急性の高い場合に、ドライバにより長い時間、運転要求を求めることができる。逆に、第２運転要求ＭＤＤの出力時間を、第１運転要求ＭＤＲの出力時間よりも短くすることで、注意喚起機能が低下するのが防止される。

第１モードは、緊急性が高くない場合に選択され、第１運転要求ＭＤＲ及び第２運転要求ＭＤＤを順次出力して運転者に運転操作を促す。第２モードは、自車両Ｍの挙動が急激に変化する事象が発生した場合、カメラ１１、レーダ装置１２、又はファインダ１３の故障又は機能低下等の異常が発生した場合など、緊急性が高い場合に選択され、第２運転要求ＭＤＤのみを出力して速やかな運転操作を促す。

図３は、第１モードによる運転要求処理が行われる状況の一例を示す図であり、図４は、図３の運転要求処理のフロー図である。
図３及び図５に示す道路は、自動車が左側通行することが取り決められている片側二車線の高速道路を示し、対向レーンは図示していない。第１レーンＬ１は走行車線であり、第２レーンＬ２は第１レーンＬ１よりも対向レーン側に位置する追い越し車線である。以下の説明では、運転制御として上記した第３態様の自動運転をしている状態を例に説明する。ただし、本発明は、これに限られるものではなく、例えば第２態様の運転制御をしている状態であってもよい。

第３態様の自動運転において高速道路で先行車ＣＡに追従して走行する先行追従イベントを実行中に、先行車ＣＡが第２レーンＬ２に車線変更した場合、先行車ＣＡが加速していなくなった場合など先行車のロスト（以下、先行車ロストと称する）が発生したとき、自車両Ｍは現在の運転レベルにおける先行追従イベントを継続できなくなる。そのため、他車両認識部１１１Ａは先行車ロストの発生の有無を監視する（Ｓ１０）。先行車ロストが発生していない場合（Ｓ１０のＮＯ）、先行追従イベントを継続し他車両認識部１１１Ａは所定サイクルでステップＳ１０の処理を繰り返す。先行車ロストが発生した場合（Ｓ１０のＹＥＳ）、運転要求部１１５Ｃは、第１モードによる運転要求処理を行う。

運転要求部１１５Ｃは、先行車ロストを認識すると、先ずは第１運転要求ＭＤＲを行う（Ｓ１１）。より具体的に説明すると、運転要求部１１５Ｃは、スピーカ２２を介して「ピ、・・、ピ、・・ピ」と警告音を出力し、例えば、運転者に周辺監視のタスク（アイズオン）を要求する。また、運転者がハンドルを握っていない場合は、ハンドル操作を要求してもよく、ハンドル操作及び加減速制御を要求してもよい。続いて、運転要求部１１５Ｃは、運転者が第１運転要求ＭＤＲに対し応答したか否かを判断する（Ｓ１２）。

運転者が第１運転要求ＭＤＲに対し応答した場合（Ｓ１２のＹＥＳ）、即ち周辺監視のタスク（アイズオン）の要求に対し、ドライバ認識部１１１Ｄがドライバの顔の向き、視線等からドライバが車両周辺を監視していること（アイズオン）を認識した場合、運転制御部１１５Ａは、現在の運転レベルよりも低い運転レベルに運転レベルを変更する（Ｓ１３）。現在の運転レベルよりも低い運転レベルは、例えば、運転者に周辺監視のタスクを課す運転レベル（第２態様の運転制御）であってもよく、運転者にハンドル操作のタスクを課す運転レベルであってもよく、運転者にハンドル操作及び加減速制御のタスクを課す運転レベルであってもよい。

運転者が第１運転要求ＭＤＲに対し応答しない場合（Ｓ１２のＮＯ）、第１運転要求ＭＤＲを出力してから所定時間経過後に、運転要求部１１５Ｃは、続いて第２運転要求ＭＤＤを行う（Ｓ１４）。より具体的に説明すると、運転要求部１１５Ｃは、スピーカ２２を介して「ピ、ピ、ピ」とより注意喚起能力の高い警告音を出力するとともに、例えば、ディスプレイ２１に「運転を交代して下さい」と警告表示を行う。運転要求部１１５Ｃは、運転者が第２運転要求ＭＤＤに対し応答したか否かを判断する（Ｓ１５）。運転者が第１運転要求ＭＤＲに対し応答した場合（Ｓ１５のＹＥＳ）、即ちドライバ認識部１１１Ｄが運転者が車両周辺を監視していること（アイズオン）を認識するともにステアリングホイール５１を把持したこと（ハンズオン）を認識した場合、運転制御部１１５Ａは、運転制御を手動運転に変更する（Ｓ１６）。

運転者が第２運転要求ＭＤＤに対し応答しない場合（Ｓ１５のＮＯ）、運転制御部１１５Ａは、自車両Ｍを停止させる停車制御を行う（Ｓ１７）。なお、停車制御についての詳細は省略するが、運転制御部１１５Ａは、路肩など停車スペースなどを探索し、停車位置を決定する。停車位置がない場合は、自車両Ｍの走行レーン上に停車してもよい。

このように、第１モードにおいて、運転者が第１運転要求ＭＤＲに対し応答した場合と運転者が第２運転要求ＭＤＤに対し応答した場合とで運転レベルを変更する、即ち、緊急性の違いに応じて運転要求が満たされた後の運転レベルを変更することで、第１運転要求ＭＤＲ後に安全に運転支援を継続することができる。

図５は、第２モードによる運転要求処理が行われる状況の一例を示す図であり、図６は、図５の運転要求処理のフロー図である。

第３態様の自動運転において高速道路で先行車ＣＡに追従して走行する先行追従イベントを実行中に、先行車ＣＡが急ブレーキをかけた場合、自車両Ｍは現在の運転レベルにおける先行追従イベントを継続できなくなる虞がある。そのため、他車両認識部１１１Ａは先行車の減速度が第１閾値以上であるか否かを監視する（Ｓ２０）。他車両認識部１１１Ａは先行車の減速度が第１閾値未満である場合（Ｓ２０のＮＯ）、先行追従イベントを継続し他車両認識部１１１Ａは所定サイクルでステップＳ２０の処理を繰り返す。先行車の減速度が第１閾値以上の場合（Ｓ２０のＹＥＳ）、衝突回避制御部１１５Ｂは衝突回避制御を実行する（Ｓ２１）。

続いて、他車両認識部１１１Ａは先行車との車間距離が第２閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ２２）。衝突回避制御にも関わらず先行車ＣＡとの車間距離が第２閾値以下となった場合（Ｓ２２のＹＥＳ）、運転要求部１１５Ｃは、第２モードによる運転要求処理を行う。なお、先行車ＣＡとの車間距離が第２閾値より大きい場合、先行追従イベントを継続し他車両認識部１１１Ａは所定の条件を満たすまでステップＳ２２の処理を繰り返す。なお、衝突回避制御時に、運転者が運転交代した場合、運転制御部１１５Ａは、ステアリングホイール５１の把持及び周辺監視のタスクを運転者に課す第１態様の運転レベルに変更する（Ｓ２８）。

運転要求部１１５Ｃは、先行車ＣＡとの車間距離が第２閾値以下となった場合（Ｓ２２のＹＥＳ）、第２運転要求ＭＤＤを行う（Ｓ２４）。より具体的に説明すると、運転要求部１１５Ｃは、スピーカ２２を介して「ピ、ピ、ピ」と注意喚起能力の高い警告音を出力するとともに、例えば、ディスプレイ２１に「運転を交代して下さい」と警告表示を行う。運転要求部１１５Ｃは、運転者が第２運転要求ＭＤＤに対し応答したか否かを判断する（Ｓ２５）。運転者が第２運転要求ＭＤＤに対し応答した場合（Ｓ２５のＹＥＳ）、即ちドライバ認識部１１１Ｄがドライバの顔の向き、視線等からドライバが車両周辺を監視していること（アイズオン）を認識するともにステアリングホイール５１を把持したこと（ハンズオン）を認識した場合、運転制御部１１５Ａは、運転制御を手動運転に変更する（Ｓ２６）。

運転者が第２運転要求ＭＤＤに対し応答しない場合（Ｓ２５のＮＯ）、運転制御部１１５Ａは、自車両Ｍを停止させる停車制御を行う（Ｓ２７）。

先行車ＣＡと過接近している場合、余裕を持って運転操作を要求しては間に合わないので、要求レベルの高い第２運転要求ＭＤＤのみを出力することで、ドライバに緊急性を適切に伝えることができる。なお、この例の場合、衝突回避制御の作動により、衝突回避制御の表示、例えば、警告音、警告音声、警告表示などが行われるため、ドライバへ第２運転要求ＭＤＤが行われても唐突感が抑制される。なお、上記実施例では、先行車の減速度が第１閾値以上の場合、及び、先行車との車間距離が第２閾値以下の場合、の両方を満たすときに第２運転要求ＭＤＤを行ったが、いずれか一方のみを満たすときに第２運転要求ＭＤＤを行ってもよい。

図７は、第２モードによる運転要求処理が行われる状況の他例を示す図であり、図８は、図７の運転要求処理のフロー図である。

カメラ１１などによって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンと第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターンがマッチしていることが前提で走行している場合に、第３態様の自動運転において故障検知部１１１Ｅがカメラ１１、レーダ装置１２、ファインダ１３などの検出装置１０の故障又は異常を検知したとき、又は、走行車線認識部１１１Ｂが、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターンと、カメラ１１などによって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとが所定以上乖離したと判断したとき、又は、カメラ１１などによって撮像された画像から認識される道路区画線のパターンから自車両Ｍの逸脱が予測される場合に、自車両Ｍは現在の運転レベルにおける自動運転を継続できなくなる。

そのため、故障検知部１１１Ｅは検出装置１０の故障又は異常があるか否かを監視する（Ｓ３０）。検出装置１０の故障又は異常が検知されない場合（Ｓ３０のＮＯ）、即ち、検出装置１０の故障等がない場合において、走行車線認識部１１１Ｂは第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターンと、カメラ１１などによって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンの乖離が第３閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ３１）。道路区画線のパターンの乖離が第３閾値未満である場合、ステップＳ３０、Ｓ３１の処理を繰り返す。

図７中、実線で示す車線は第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターンと、カメラ１１などによって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとの乖離がない部分であり、点線で示す車線は第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン、一転鎖線で示す車線はカメラ１１などによって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンを示し、点線及び一点鎖線で示す部分で、道路区画線のパターンの乖離が発生した状況を示している。このような道路区画線のパターンの乖離は、検出装置１０の故障又は異常の他、トンネルの入口の影や橋の影などによっても起こり得る。ステップＳ３０、ステップＳ３１において、車線逸脱検知部によって、カメラ１１などによって撮像された画像から認識される道路区画線のパターンからの自車両Ｍの逸脱を予測してもよい。

検出装置１０の故障又は異常が検知された場合（Ｓ３０のＹＥＳ）、又は道路区画線のパターンの乖離が第３閾値以上の場合（Ｓ３１のＹＥＳ）、運転要求部１１５Ｃは第２運転要求ＭＤＤを行う（Ｓ３３）。このとき、行動計画生成部１１５は第２地図情報６２に基づいて目標軌道を生成する。

行動計画生成部１１５が第２地図情報６２に基づいて目標軌道を生成することで、自動運転を所定期間継続することができる。運転要求部１１５Ｃは、スピーカ２２を介して「ピ、ピ、ピ」と注意喚起能力の高い警告音を出力するとともに、ディスプレイ２１に「運転を交代して下さい」と警告表示を行う。運転要求部１１５Ｃは、運転者が第２運転要求ＭＤＤに対し応答したか否かを判断する（Ｓ３４）。運転者が第１運転要求ＭＤＲに対し応答した場合（Ｓ３４のＹＥＳ）、即ちドライバ認識部１１１Ｄがドライバの顔の向き、視線等からドライバが車両周辺を監視していること（アイズオン）を認識するともにステアリングホイール５１を把持したこと（ハンズオン）を認識した場合、運転制御部１１５Ａは、運転制御を手動運転に変更する（Ｓ３５）。

運転者が第２運転要求ＭＤＤに対し応答しない場合（Ｓ３４のＮＯ）、運転制御部１１５Ａは、自車両Ｍを停止させる停車制御を行う（Ｓ３６）。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 自車両（車両Ｍ）の周辺状況を認識する認識部（認識部１１１）と、
前記認識部の認識結果に基づいて前記自車両の加減速及び操舵の少なくとも一方を制御し、前記自車両の運転制御を行う運転制御部（運転制御部１１５Ａ及び第２制御部１２０）と、
前記運転制御を実行中に、前記周辺状況に基づき運転交代要求又は運転操作要求を実行する運転要求部（運転要求部１１５Ｃ）と、を備える、車両制御装置（自動運転制御装置１００）であって、
前記運転要求部は、
第１要求（第１運転要求ＭＤＲ）と、前記第１要求とは異なる第２要求（第２運転要求ＭＤＤ）と、を出力可能に構成され、
前記第１要求を出力し、前記第１要求が満たされない場合に前記第２要求を出力する第１モードと、
前記第１要求を出力せずに前記第２要求を出力する第２モードと、を有する、車両制御装置。

（１）によれば、緊急性が高くない場合に異なる２つの要求を順次出力して運転操作を促すことができ、緊急性が高い場合に第２要求のみを出力し速やかな運転操作を促すことができる。

（２） （１）に記載の車両制御装置であって、
前記第２要求は、前記第１要求よりも要求レベルが高い、車両制御装置。

（２）によれば、要求レベルを変えることで、ドライバに緊急性を適切に伝えることができる。

（３） （２）に記載の車両制御装置であって、
前記運転要求部は、
前記第２要求を出力する出力時間を、前記第１要求を出力する出力時間よりも長くする、車両制御装置。

（３）によれば、緊急性の高い場合に、ドライバにより長い時間、運転要求を求めることができる。

（４） （２）に記載の車両制御装置であって、
前記運転要求部は、
前記第２要求を出力する出力時間を、前記第１要求を出力する出力時間よりも短くする、車両制御装置。

（４）によれば、要求レベルの高い第２要求が長時間出力されることを回避できる。

（５） （１）～（４）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記運転要求部は、先行車の減速度が第１閾値以上となった場合に前記第２モードを実行する、車両制御装置。

（５）によれば、先行車が急ブレーキをかけた場合、余裕を持って運転操作を要求していては間に合わないので、要求レベルの高い第２要求のみを出力することで、ドライバに緊急性を適切に伝えることができる。また、運転制御中に先行車が急ブレーキをかけた場合などでは、衝突回避ブレーキ等の他の制御が介入するため、他の制御の表示が第１要求の代わりとなり、ドライバへの唐突感が抑制される。

（６） （１）～（４）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記運転要求部は、先行車との車間距離が第２閾値以下となった場合に前記第２モードを実行する、車両制御装置。

（６）によれば、先行車と過接近している場合に、余裕を持って運転操作を要求しては間に合わないので、要求レベルの高い第２要求のみを出力することで、ドライバに緊急性を適切に伝えることができる。また、運転制御中に先行車と過接近した場合などでは、衝突回避ブレーキ等の他の制御が介入するため、他の制御の表示が第１要求の代わりとなり、ドライバへの唐突感が抑制される。

（７） （１）～（４）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記運転要求部は、地図情報と外界検出装置から取得した前記周辺状況とを比較し、前記地図情報と前記周辺状況とが一致しない場合に前記第２モードを実行する、車両制御装置。

（７）によれば、例えば、認識した自車走行車線の白線と地図情報とアンマッチしている状態である場合に、第２要求を出力することで、ドライバに緊急性を適切に伝えることができる。

（８） （１）～（４）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
外界検出装置の故障又は異常を検知する故障検知部（故障検知部１１１Ｅ）をさらに備え、
前記運転要求部は、前記外界検出装置の故障又は異常が検知された場合に前記第２モードを実行する、車両制御装置。

（８）によれば、外界検出装置が故障又は性能低下等の異常が発生している場合に、第２要求を出力することで、ドライバに緊急性を適切に伝えることができる。

（９） （１）～（４）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記自車両の車線からの逸脱を検知する車線逸脱検知部をさらに備え、
前記運転要求部は、前記逸脱が予測される場合に前記第２モードを実行する、車両制御装置。

（９）によれば、外界検出装置が故障又は性能低下等によって発生し得る車線の逸脱を予測して、第２要求を出力することで、ドライバに緊急性を適切に伝えることができる。

（１０） （７）～（９）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記第２要求を出力しているとき、地図情報（第２地図情報６２）に基づいて前記運転制御を継続する、車両制御装置。

（１０）によれば、地図情報を頼りに走行を継続することで、適切に運転支援を行うことができる。

（１１） （１）～（１０）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記第２要求を出力した後、前記第２要求が満たされない場合、前記自車両を停車させる、車両制御装置。

（１１）によれば、ドライバが第２要求に応答しない場合には、自車両を停車させることで、安全性を確保することができる。

（１２） （１）～（１１）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記運転制御のレベルである運転レベルを変更可能であって、
前記第１要求が満たされた場合又は前記第２要求が満たされた場合に、前記運転レベルを現在の運転レベルから低い運転レベルに変更する、車両制御装置。

（１２）によれば、ドライバが運転要求に応じた場合に、運転支援を継続することができる。

（１３） （１）～（１１）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記運転制御のレベルである運転レベルを変更可能であって、
前記第１要求を出力した後、前記第１要求が満たされた場合と、前記第２要求を出力した後、前記第２要求が満たされた場合とで、前記運転レベルを変更する、車両制御装置。

（１３）によれば、緊急性の違いに応じて運転要求が満たされた後の運転レベルを変更することで、安全に運転支援を継続することができる。

（１４） （１３）に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、
前記第１要求を出力した後、前記第１要求が満たされた場合に、前記運転レベルを現在の運転レベルよりも低い運転レベルに変更し、
前記第２要求を出力した後、前記第２要求が満たされた場合に、自動運転から手動運転に切り替える、車両制御装置。

（１４）によれば、第１要求を出力した後、第１要求が満たされた場合には運転支援を継続することができ、第２要求を出力した後、第２要求が満たされた場合には手動運転に切り替えることで、自車両を停止させることなく運転を継続することができる。

（１５） （１）～（１４）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記第１要求は、運転操作要求であり、
前記第２要求は、運転交代要求である、車両制御装置。

（１５）によれば、第１要求によりドライバに運転操作させることで運転レベルを下げることができ、第２要求によりドライバに運転交代を行わせることで手動運転に切り替えることができる。

（１６） （１）～（１４）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記第１要求は、運転操作要求であり、
前記第２要求は、前記運転操作要求よりも要求レベルの高い他の運転操作要求である、車両制御装置。

（１６）によれば、緊急性に応じて異なった運転操作を要求することで、状況に応じた運転レベルを設定することができる。

Ｍ 車両（自車両）
６２ 第２地図情報（地図情報）
１００ 自動運転制御装置（車両制御装置）
１１１ 認識部
１１１Ｅ 故障検知部
１１５Ａ 運転制御部（運転制御部）
１１５Ｃ 運転要求部
１２０ 第２制御部（運転制御部）
ＭＤＲ 第１運転要求（第１要求）
ＭＤＤ 第２運転要求（第２要求）

Claims (16)

1. 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部の認識結果に基づいて前記自車両の加減速及び操舵の少なくとも一方を制御し、前記自車両の運転制御を行う運転制御部と、
   前記運転制御を実行中に、前記周辺状況に基づき運転交代要求又は運転操作要求を実行する運転要求部と、を備える、車両制御装置であって、
   前記運転制御は、乗員による操舵操作部の把持のタスクを軽減する把持軽減状態もしくは、乗員による周辺監視のタスクを軽減する周辺監視軽減状態を含み、
   前記運転要求部は、
   前記把持軽減状態又は前記周辺監視軽減状態である場合に、
   第１要求と、前記第１要求とは異なる第２要求と、を出力可能に構成され、
   前記第１要求を出力し、乗員の動作状態において前記第１要求が満たされない場合に前記第２要求を出力する第１モードと、
   前記自車両の動作状態が所定条件を満たす場合に、前記第１要求を出力せずに前記第２要求を出力する第２モードと、を有する、車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記第２要求は、前記第１要求よりも要求レベルが高い、車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置であって、
   前記運転要求部は、
   前記第２要求を出力する出力時間を、前記第１要求を出力する出力時間よりも長くする、車両制御装置。
4. 請求項２に記載の車両制御装置であって、
   前記運転要求部は、
   前記第２要求を出力する出力時間を、前記第１要求を出力する出力時間よりも短くする、車両制御装置。
5. 請求項１～４のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
   前記運転要求部は、先行車の減速度が第１閾値以上となった場合に前記第２モードを実行する、車両制御装置。
6. 請求項１～４のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
   前記運転要求部は、先行車との車間距離が第２閾値以下となった場合に前記第２モードを実行する、車両制御装置。
7. 請求項１～４のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
   前記運転要求部は、地図情報と外界検出装置から取得した前記周辺状況とを比較し、前記地図情報と前記周辺状況とが一致しない場合に前記第２モードを実行する、車両制御装置。
8. 請求項１～４のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
   外界検出装置の故障又は異常を検知する故障検知部をさらに備え、
   前記運転要求部は、前記外界検出装置の故障又は異常が検知された場合に前記第２モードを実行する、車両制御装置。
9. 請求項１～４のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
   前記自車両の車線からの逸脱を検知する車線逸脱検知部をさらに備え、
   前記運転要求部は、前記逸脱が予測される場合に前記第２モードを実行する、車両制御装置。
10. 請求項７～９のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
    前記第２要求を出力しているとき、地図情報に基づいて前記運転制御を継続する、車両制御装置。
11. 請求項１～１０のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
    前記第２要求を出力した後、前記第２要求が満たされない場合、前記自車両を停車させる、車両制御装置。
12. 請求項１～１１のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
    前記運転制御部は、前記運転制御のレベルである運転レベルを変更可能であって、
    前記第１要求が満たされた場合又は前記第２要求が満たされた場合に、前記運転レベルを現在の運転レベルから低い運転レベルに変更する、車両制御装置。
13. 請求項１～１１のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
    前記運転制御部は、前記運転制御のレベルである運転レベルを変更可能であって、
    前記第１要求を出力した後、前記第１要求が満たされた場合と、前記第２要求を出力した後、前記第２要求が満たされた場合とで、前記運転レベルを変更する、車両制御装置。
14. 請求項１３に記載の車両制御装置であって、
    前記運転制御部は、
    前記第１要求を出力した後、前記第１要求が満たされた場合に、前記運転レベルを現在の運転レベルよりも低い運転レベルに変更し、
    前記第２要求を出力した後、前記第２要求が満たされた場合に、自動運転から手動運転に切り替える、車両制御装置。
15. 請求項１～１４のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
    前記第１要求は、運転操作要求であり、
    前記第２要求は、運転交代要求である、車両制御装置。
16. 請求項１～１４のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
    前記第１要求は、運転操作要求であり、
    前記第２要求は、前記運転操作要求よりも要求レベルの高い他の運転操作要求である、車両制御装置。

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