JP7225185B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、車両の周辺の外部環境を認識し、認識した結果に基づいて車線逸脱警報を行う車載用走行環境認識装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この車載用走行環境認識装置は、撮像画像から片側のレーンマーカしか検出できない場合、片側のレーンマーカと地図データベースに保存されたレーン幅とから車線逸脱警報を行う。

特開２００８－１９７８６３号公報

しかしながら、上記の技術では、種々の環境や周辺の認識結果に応じて適切に車両を制御することができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より適切に車両を制御することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：車両制御装置は、車両の周辺を撮像する撮像部により撮像された画像から前記車両が走行する車線の第１側の第１道路区画線を認識する認識部と、地図情報から前記車両が走行する車線の前記第１側の第２道路区画線の情報を取得する取得部と、前記車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記車両が道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する支援部であって、前記認識部が認識した前記第１側の前記第１道路区画線の第１位置と、前記取得部が取得した前記第１側の前記第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下である場合、前記車両が前記第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する、支援部とを備える。

（２）： 車両制御装置は、上記（１）の態様において、前記認識部は、更に、前記車線の前記第１側とは反対の第２側の第３道路区画線を認識し、前記取得部は、更に、地図情報から前記第２側の第４道路区画線の情報を取得し、前記支援部は、前記第１側の前記第１道路区画線の第１位置と、前記第１側の前記第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下であり、且つ前記第２側の前記第３道路区画線の第３位置と、前記第２側の前記第４道路区画線の第４位置との合致度合が第２閾値以上である場合において、前記車両が前記第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行せず、且つ、前記第２側の前記第３道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第３道路区画線に基づいて前記車両が前記第３道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記支援部は、前記取得部が前記車線の道路区画線の情報を取得することができない場合、前記認識部が認識した前記道路区画線に基づいて、前記車両が前記道路区画線から逸脱しないように支援する。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記認識部は、更に、前記車線の前記第１側とは反対の第２側の第３道路区画線を認識し、前記取得部は、更に、地図情報から前記第２側の第４道路区画線の情報を取得し、前記支援部は、前記第１側の前記第１道路区画線の第１位置と、前記第１側の前記第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下であり、且つ前記第２側の前記第３道路区画線の第３位置と、前記第２側の前記第４道路区画線の第４位置との合致度合が第２閾値以下である場合において、前記第１側の前記第１道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第１道路区画線に基づいて前記車両が前記第１道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、前記第２側の前記第３道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第３道路区画線に基づいて前記車両が前記第３道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する。

（５）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記認識部は、前記第１側の第１道路区画線または前記車線の前記第１側とは反対の第２側の第３道路区画線の一方または双方を認識し、前記取得部は、地図情報から前記第１側の第２道路区画線の情報または前記第２側の第４道路区画線の情報の一方または双方を取得し、前記支援部は、前記認識部が前記第１道路区画線および前記第３道路区画線を認識した場合、前記認識部の認識結果に加え、前記第２道路区画線の第２位置または前記第４道路区画線の第４位置を用いて、前記車両が前記道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、前記認識部が前記第１道路区画線または前記第３道路区画線を認識していない場合、前記第２道路区画線の第２位置または前記第４道路区画線の第４位置を用いず、前記認識部の認識結果を用いて、前記車両が前記道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記支援部は、前記第１位置の方位角と前記第２位置の方位角との差分、前記第１道路区画線と前記第２道路区画線とが形成するなす角、前記第１道路区画線と前記第２道路区画線との横方向の距離に基づいて、前記第１道路区画線の第１位置と、前記第２道路区画線の第２位置との合致度合を判定する。

（７）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺を撮像する撮像部により撮像された画像から前記車両が走行する車線の第１側の第１道路区画線を認識し、地図情報から前記車両が走行する車線の前記第１側の第２道路区画線の情報を取得し、前記車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記車両が道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、前記認識した前記第１側の前記第１道路区画線の第１位置と、前記取得した前記第１側の前記第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下である場合、前記車両が前記第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制するものである。

（８）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺を撮像する撮像部により撮像された画像から前記車両が走行する車線の第１側の第１道路区画線を認識する処理と、地図情報から前記車両が走行する車線の前記第１側の第２道路区画線の情報を取得する処理と、前記車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記車両が道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する処理と、前記認識した前記第１側の前記第１道路区画線の第１位置と、前記取得した前記第１側の前記第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下である場合、前記車両が前記第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する処理と、を実行させるものである。

（１）、（２）、（５）、（７）、（８）によれば、車両制御装置は、車両が第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制することにより、より適切に車両を制御することができる。

（３）によれば、車両制御装置が、道路区画線の情報を取得することができない場合であっても、支援処理を実行することができるため、乗員にとっての利便性が向上する。

（４）によれば、車両制御装置は、第１側の第１道路区画線の第１位置と、第１側の第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下であり、且つ第２側の第３道路区画線の第３位置と、第２側の第４道路区画線の第４位置との合致度合が第２閾値以下である場合においても、支援処理を実行することができるため、乗員にとっての利便性が向上する。

（６）によれば、車両制御装置は、第１道路区画線の第１位置と、第２道路区画線の第２位置との合致度合を、より精度よく判定することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 逸脱抑制支援部１４８が車両Ｍを制御する場面の一例を示す図である。 車線変更抑制支援部１５０が車両Ｍを制御する場面の一例を示す図である。 支援の作動可否の条件について説明するための図（その１）である。 支援の作動可否の条件について説明するための図（その２）である。 支援の作動可否の条件について説明するための図（その３）である。 合致度合の判定に用いる（Ａ）に関する処理の内容の一例を示す図である。 合致度合の判定に用いる（Ｂ）に関する処理の内容の一例を示す図である。 合致度合の判定に用いる（Ｃ）に関する処理の内容の一例を示す図である。 道路区画線（認識）の位置と道路区画線（地図）の位置との合致条件および不合致条件の一例を示す図である。 支援部１４６が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 支援部１４６が実行する作動判断に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 支援部１４６が実行する作動判断に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態での変形例の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００（支援装置１００Ａ）のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、道路区画線情報６３が含まれる。道路区画線情報６３は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。車線の境界の情報は、車線を形成する道路区画線の位置座標や、道路区画線間の幅等である。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。第２地図情報６２には、ゼブラゾーン（導流帯）の位置や範囲を示す情報が記憶されている。ゼブラゾーンは、車両の走行を誘導するための道路標示である。ゼブラゾーンは、例えば縞模様で表される標示である。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例である。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

行動計画生成部１４０は、例えば、自己位置認識部１４２と、取得部１４４と、支援部１４６とを備える。

自己位置認識部１４２は、ナビゲーション装置５０により特定される車両Ｍの位置、カメラ１０により撮像された画像、車両センサ４０に含まれる方位センサの出力などを第２地図情報６２と照合し、車両Ｍが地図におけるどの道路、どの車線を走行しているかを認識する。更に、自己位置認識部１４２は、上記した各種情報に基づいて、車線や道路の幅方向に関して、自車両Ｍの代表点がどの位置にあるのか（以下、横位置）を認識する。横位置は、車線の左右のいずれかの道路区画線からのオフセット量として導出されてもよいし、車線中央からのオフセット量として導出されてもよい。自己位置認識部１４２は、上記した各種情報に基づいて、車線の延在方向に対して、その時点の自車両Ｍの進行方向が何度傾いているか（以下、ヨー角）を認識する。

自己位置認識部１４２は、ナビゲーション装置５０により特定される車両Ｍの位置、カメラ１０により撮像された画像、車両センサ４０に含まれる方位センサの出力などを第２地図情報６２と照合した結果、十分な信頼度で整合しない場合には、マッチング失敗を示す情報を行動計画生成部１４０に出力する。「マッチング失敗」には、ナビゲーション装置５０により特定される車両Ｍの位置に相当する地図が無い場合や、道路に含まれる全部または所定の道路区画線が検出されなかった場合も含まれてもよい。上記のように、地図において車両Ｍが存在する位置が認識される。以下、自己位置認識部１４２が、ナビゲーション装置５０により特定される車両Ｍの位置、カメラ１０により撮像された画像、車両センサ４０に含まれる方位センサの出力などを第２地図情報６２と照合する処理を「マッチング処理」と称する場合がある。

取得部１４４は、地図情報（例えば道路区画線情報６３）から車両Ｍが走行する車線の道路区画線の情報を取得する。取得部１４４は、道路区画線情報６３から、自己位置認識部１４２により認識された車両Ｍの位置および位置周辺の道路区画線の情報を取得する。道路区画線の情報とは、道路区画線の位置や種別（実線、破線）などの情報を含む。

［支援部］
支援部１４６は、車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、車両が道路区画線から逸脱しないように支援する。以下、この処理を「支援処理」と称する場合がある。車両Ｍが車線から逸脱する可能性が所定度合以上であるとは、車両Ｍが車線を逸脱する傾向に移動して、且つ車両Ｍの基準位置（例えばタイヤ）と車線との関係が所定の関係（例えば基準位置と車線とが近接した関係）であることである。支援とは、警報の出力または車両Ｍの操舵を自動で制御することである。警報とは、運転者に車両Ｍが車線から逸脱する可能性が高いことを示す音声や画像、振動等、または車線から逸脱しないように車両Ｍを制御することを促す音声や画像、振動等である。車両Ｍの操舵を自動で制御するとは、車両Ｍが車線から逸脱しないように、または車両Ｍが車線の中央側に近づくように操舵を自動で制御することである。

支援部１４６は、例えば、逸脱抑制支援部１４８と、車線変更抑制支援部１５０とを備える。逸脱抑制支援部１４８は、車両Ｍが車線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合（以下、第１条件を満たす場合）、車両Ｍが車線から逸脱するのを抑制する。

図３は、逸脱抑制支援部１４８が車両Ｍを制御する場面の一例を示す図である。逸脱抑制支援部１４８は、第１条件を満たす場合、ＨＭＩ３０に警報を出力させる。また、逸脱抑制支援部１４８は、第１条件を満たす、車両Ｍが車線の中央方向に移動するように操舵を制御する。例えば、逸脱抑制支援部１４８は、警報を出力した後、第１条件が満たされる状態が解消されていない場合、車両Ｍが車線の中央方向に移動するように操舵を制御する。逸脱抑制支援部１４８が実行する制御を、「ＲＤＭ（Road Departure Mitigation）」と称する場合がある。

車線変更抑制支援部１５０は、車両Ｍが隣接車線に進入する可能性が所定度合以上であり（例えば、隣接車線に車線変更しようとし）、且つ隣接車線において車両Ｍの後方および車両Ｍから所定距離の位置に他車両が存在する場合（以下、第２条件を満たす場合）、車両Ｍが車線から逸脱するのを抑制する。車両Ｍが隣接車線に進入する可能性が所定度合以上とは、車両Ｍが隣接車線に進入する傾向に移動して、且つ車両Ｍの基準位置（例えばタイヤ）と車線との関係が所定の関係（例えば基準位置と車線とが近接した関係）であることである。

図４は、車線変更抑制支援部１５０が車両Ｍを制御する場面の一例を示す図である。車線変更抑制支援部１５０は、第２条件を満たす場合、ＨＭＩ３０に警報を出力させる。また、逸脱抑制支援部１４８は、第２条件を満たす場合、車両Ｍが車線の中央方向に移動するように操舵を制御する。例えば、逸脱抑制支援部１４８は、警報を出力した後、第２条件が満たされる状態が解消されていない場合、車両Ｍが車線の中央方向に移動するように操舵を制御する。車線変更抑制支援部１５０が実行する制御を、「ＬＣＣＭ（Lane Change Collision Mitigation）」と称する場合がある。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

図１に戻り、走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［支援部が実行する処理の詳細について］
支援部１４６は、認識部１３０が認識した道路区画線の第１位置と、取得部１４４が取得した道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下である場合、車両Ｍが車線から逸脱しないようにする支援を抑制する。「抑制」とは、上記の支援を行わないことや、支援の度合（制御度合）を小さくすること、支援のタイミングを通常よりも遅らせることである。「抑制」とは、警報の出力を行わないことや、警報の出力度合を小さすること、警報の出力のタイミングを通常よりも遅らせることであってもよい。以下の説明では、一例として、抑制は、支援を行わないこととして説明する。

第１実施形態では、自動運転車両において、運転者がステアリングホイールを操作して車両Ｍが走行している場合、運転者がステアリングホイールを操作していないが把持して車両Ｍが走行している場合に、後述する処理が実行される。また、運転者がステアリングホイールを把持してなく車両Ｍが操舵を制御している状態で、運転者が車両Ｍの周辺を監視し、運転者が迅速に車両Ｍを運転することが可能な場合に、後述する処理が実行されてもよい。また、以下の説明では、マッチング処理のマッチングは成立しているものとして説明する。

図５－図７を参照して、支援の作動可否について説明する。図５は、支援の作動可否の条件について説明するための図である。図６および図７は、認識された道路区画線の位置と道路区画線情報の道路区画線の位置との合致度合と、情報の利用態様とを示す図である。合致度合については、後述する図８－１０を参照して説明する。

（１）－（４）では、左側の道路区画線および右側の道路区画線が認識部１３０により認識されているものとする。以下、認識部１３０により認識された道路区画線については、道路区画線の後に「（認識）」を付し、道路区画線情報６３から得られた道路区画線については、道路区画線の後に「（地図）」を付す。

（１）左側の道路区画線（認識）の位置と左側の道路区画線（地図）の位置との合致度合が閾値以上であり、右側の道路区画線（認識）の位置と右側の道路区画線（地図）の位置との合致度合が閾値以上である場合、支援部１４６は、車両Ｍが左側の道路区画線から逸脱しないように支援（以下、「左側支援」と称し）し、車両Ｍが右側の道路区画線から逸脱しないように支援（以下、「右側支援」と称する）する。左右の道路区画線（認識）の信頼性が高いと推定されるため、左側支援および右側支援が実行される。

（２）左側の道路区画線（認識）の位置と左側の道路区画線（地図）の位置との合致度合が閾値以上であり、右側の道路区画線（認識）の位置と右側の道路区画線（地図）の位置との合致度合が閾値未満である場合、支援部１４６は、左側支援を実行し、右側支援を実行しない。左側の道路区画線（認識）の位置と左側の道路区画線（地図）の位置とが合致しているため、左側の道路区画線情報（認識）の信頼性は高く、右側の道路区画線（認識）の信頼性が低いと推定されるため、信頼性が担保された側の左側支援が実行される。

（３）左側の道路区画線（認識）の位置と左側の道路区画線（地図）の位置との合致度合が閾値未満であり、右側の道路区画線（認識）の位置と右側の道路区画線（地図）の位置との合致度合が閾値以上である場合、支援部１４６は、左側支援を実行せず、右側支援を実行する。右側の道路区画線（認識）の位置と右側の道路区画線（地図）の位置とが合致しているため、右側の道路区画線（認識）の信頼性は高く、左側の道路区画線（認識）の信頼性が低いと推定されるため、信頼性が担保された側の右側支援が実行される。

上記の（２）または（３）の処理は、「第１位置と、第２位置との合致度合が第１閾値以下である場合、前記車両が前記第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する」処理の一例である。また、上記の（２）または（３）の処理は、「第１位置と、第２位置との合致度合が第１閾値以下であり、且つ第３位置と、第４位置との合致度合が第２閾値以上である場合において、前記車両が前記第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行せず、且つ、前記第２側の前記第３道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第３道路区画線に基づいて前記車両が前記第３道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する」処理の一例である。

（４）左側の道路区画線（認識）の位置と左側の道路区画線（地図）の位置との合致度合が閾値未満であり、右側の道路区画線（認識）の位置と右側の道路区画線（地図）の位置との合致度合が閾値未満である場合であっても、支援部１４６は、左側支援および右側支援を実行する。左右の道路区画線（認識）の位置と左右の道路区画線（地図）の位置とが合致していない場合、道路区画線情報（地図）の信頼性は低いと推定される。例えば、道路区画線が引き直され、引き直された道路区画線の位置等の情報が道路区画線情報６３に反映されてないと推定される。この場合、左右の道路区画線（認識）の信頼性は高いと推定されるため、信頼性が担保された道路区画線（認識）が参照されて、左側支援および右側支援が実行される。

上記の（４）の処理は、「第１位置と、第２位置との合致度合が第１閾値以下であり、且つ第３位置と、第４位置との合致度合が第２閾値以下である場合において、前記第１道路区画線に基づいて前記車両が前記第１道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、前記第３道路区画線に基づいて前記車両が前記第３道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する」処理の一例である。

このように、認識部１３０が左右の道路区画線を認識した場合、支援部１４６は、一方の道路区画線の合致度合が閾値未満であると判定した場合は、閾値未満であると判定した側の支援を実行せず、両方の道路区画線の合致度合が閾値未満であると判定した場合、道路区間線（認識）を参照して左側支援および右側支援を実行する。

（５）－（７）では、道路区画線（地図）の有無や合致度合は考慮されない。
（５）右側の道路区画線が認識部１３０により認識されず、左側の道路区画線は認識部１３０により認識されている場合、支援部１４６は、認識部１３０が認識していない右側の道路区画線に対する右側支援を実行しない。支援部１４６は、左側の道路区画線（認識）に基づいて左側支援を実行する（図７の（５Ａ）、（５Ｂ））。

（６）左側の道路区画線が認識部１３０により認識されず、右側の道路区画線は認識部１３０により認識された場合、支援部１４６は、認識部１３０が認識していない左側の道路区画線に対する左側支援を実行しない。支援部１４６は、右側の道路区画線（認識）に基づいて右側支援を実行する（図７の（６Ａ）、（６Ｂ））。

（７）左側の道路区画線および右側の道路区画線が認識部１３０により認識されていない場合、支援部１４６は、右側支援および左側支援を実行しない。

このように、支援部１４６は、認識部１３０が少なくとも一方の道路区画線を認識していない場合、認識していない側に対する支援を実行しない。

支援部１４６は、上記の（１）－（４）のように両側の道路区画線が認識部１３０により認識された場合、認識部１３０の認識結果に加え、地図情報から取得された道路区画線の位置を用いて、車両Ｍが道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、上記の（５）－（７）のように両側の道路区画線が認識部１３０により認識されていない場合、地図情報から取得された道路区画線の情報を用いず、認識部１３０の認識結果を用いて、車両Ｍが道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行することにより、認識部１３０の認識結果に応じた適切な制御を実現することができる。

［認識された道路区画線と道路区画線情報の道路区画線の合致度合の判定］
支援部１４６は、例えば、道路区画線（認識）の位置の方位角と道路区画線（地図）の位置の方位角との差分、道路区画線（認識）と道路区画線（地図）とが形成するなす角、道路区画線（認識）と道路区画線（地図）との横方向の距離に基づいて、道路区画線（認識）の位置と、道路区画線（地図）の位置との合致度合を判定する。支援部１４６は、図８－１１に示す（Ａ）－（Ｃ）のうち１以上の処理の結果を用いて合致度を判定する。

（Ａ）について
図８は、（Ａ）に関する処理の内容の一例を示す図である。支援部１４６は、方位角差分を算出する。支援部１４６は、車両Ｍを基準に道路区画線（認識）および道路区画線（地図）において順番にサンプリング点（サンプリング点１、２、３・・・）を設定し、サンプリング点のうち道路区画線（認識）および道路区画線（地図）において対応するサンプリング点を抽出する。対応するサンプリング点とは、順番が同じサンプリング点（例えば（ｍ［ｉ］、θ）、（ｃ［ｉ］、θ））である。

支援部１４６は、対応するサンプリング点ごとの方位角の差分を算出する。方位角の基準は、例えば、車両Ｍの進行方向（図中、Ｘ方向）である。例えば、支援部１４６は、車両Ｍの進行方向と、対象のサンプリング点と対象のサンプリング点の一つ前のサンプリング点とを繋げた線分との差分を方位角の差分とする。差分は、車両Ｍから所定距離の位置まで算出される。

支援部１４６は、式（１）に示すように、対応するサンプリング点ごとの方位角の差分の合計（Σｗ［ｉ］△θ［ｉ］）を対応するサンプリング点の数（Σｗ［ｉ］）で除算して平均差分（△θａｖｅ）を算出する。対応するサンプリング点ごとの方位角の差分には、サンプリング点の位置に基づいて重みが付与されてもよい。例えば、車両Ｍから近いサンプリング点の方位角の差分に対しては、車両Ｍから遠いサンプリング点の方位角の差分よりも重い重みが付与されてもよい。

（Ｂ）について
図９は、（Ｂ）に関する処理の内容の一例を示す図である。支援部１４６は、前方注視角度の差分を算出する。支援部１４６は、前方注視位置を設定し、第１線分と第２線分とがなす角である前方注視角度の差分を算出する。第１線分は、設定した前方注視位置における道路区画線（認識）の第１所定位置と、車両Ｍの現在（または前方注視位置より手前側）の第２所定位置の道路区画線（認識）とを繋げた線分である。第２線分は、設定した前方注視位置における道路区画線（地図）の第３所定位置と、車両Ｍの現在（または前方注視位置より手前側）の第４所定位置の道路区画線（地図）とを繋げた線分である。第２所定位置と第４所定位置とは、例えば、同じ位置である。

（Ｃ）について
図１０は、（Ｃ）に関する処理の内容の一例を示す図である。支援部１４６は、横位置差分（例えば（ｍ［ｉ］、ｙ）、（ｃ［ｉ］、ｙ））との差分）を算出する。支援部１４６は、上記の（Ａ）と同様にサンプリング点を設定し対応するサンプリング点を抽出し、対応するサンプリング点ごとの横方向の差分を算出してもよい。差分を求める対象の位置は、上記の（Ａ）と同様の所定距離の位置であってもよいし、異なる位置であってもよい。

支援部１４６は、式（２）に示すように、横位置の差分の合計（Σｗ［ｉ］△ｙ［ｉ］）を、差分を求めた横位置の数（Σｗ［ｉ］）で除算して平均差分（△ｙａｖｅ）を算出する。横位置の差分には、重みが付与されてもよい。例えば、車両Ｍから近い横位置の差分に対しては、車両Ｍから遠い横位置の差分よりも重い重みが付与されてもよい。

支援部１４６は、上記の方位角の差分、前方注視角度の差分、または横位置の差分を用いて、道路区画線（認識）と道路区画線（地図）とが合致しているか否かを判定する。例えば、支援部１４６は、方位角の差分、視野角の差分、または横位置の差分のそれぞれと、それぞれに対応する閾値とを比較し、比較結果に基づいて、道路区画線（認識）と道路区画線（地図）とが合致しているか否かを判定する。

図１１は、道路区画線（認識）の位置と道路区画線（地図）の位置との合致条件および不合致条件の一例を示す図である。前回、道路区画線（認識）の位置と道路区画線（地図）の位置とが不合致（閾値未満）であると判定された後に、今回、道路区画線（認識）の位置と道路区画線（地図）の位置とが合致する（閾値以上である）と判定されるための条件は、以下の条件ａ－条件ｃの全部または一部を満たすことである。

条件ａは、方位角の差分（方位角差分の重み付き平均）が閾値角度θ１以下であることである。条件ｂは、前方注視角度の差分（前方注視角差分）が閾値角度θ２以下であることである。条件ｃは、横位置の差分（横位置差分の重み付き平均）が閾値距離ｄ１以下であることである。閾値距離ｄ１は、実験的に求められた道路区画線（認識）と道路区画線（地図）との誤差の分布の２σ（標準偏差）に相当する距離である。

前回、道路区画線（認識）の位置と道路区画線（地図）の位置とが合致すると判定された後に、今回、道路区画線（認識）の位置と道路区画線（地図）の位置とが不合致であると判定されるための条件は、以下の条件ｄ－条件ｆの全部または一部を満たすことである。

条件ｄは、方位角の差分（方位角差分の重み付き平均）が閾値角度θ３を超えることである。条件ｅは、前方注視角度の差分（前方注視角差分）が閾値角度θ４を超えることである。条件ｆは、横位置の差分（横位置差分の重み付き平均）が閾値距離ｄ２を超えることである。

例えば、閾値角度θ１と閾値角度θ２とは同じ角度であってもよいし、異なる角度であってもよい。例えば、閾値角度θ３と閾値角度θ４とは同じ角度であってもよいし、異なる角度であってもよい。閾値角度θ１と閾値角度θ２は、例えば、閾値角度θ３または閾値角度θ４以下の角度である。閾値距離ｄ１は、例えば、閾値距離ｄ２以下または未満の距離である。

なお、支援部１４６は、方位角の差分、前方注視角度の差分、または横位置の差分のうち、一または二の差分のそれぞれと、それぞれに対応する閾値とを比較し、比較結果に基づいて、道路区画線（認識）と道路区画線（地図）とが合致しているか否かを判定してもよい。

上記のように、支援部１４６は、上述した差分を用いることにより、より精度よく道路区画線（認識）と道路区画線（地図）とが合致するか否かを判定するができる。

［フローチャート（その１）］
図１２は、支援部１４６が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、自動運転制御装置１００が、支援モードがオン状態であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。支援モードがオン状態とは、支援部１４６が支援を実行し得る状態であることである。

支援モードがオン状態である場合、支援部１４６は、認識部１３０により認識された道路区画線の情報を取得する（ステップＳ１０２）。次に、支援部１４６は、ステップＳ１０２で取得した道路区画線の情報に基づいて、認識部１３０が左右の道路区画線を認識していないか否か判定する（ステップＳ１０４）。左右の道路区画線が認識されていない場合、支援部１４６は、支援を実行しない（ステップＳ１０６、図５等の（７）に相当）。左右の道路区画線が認識されている場合、または左右の道路区画線のうち一方の道路区画線が認識されている場合、支援部１４６は、図１３で示す支援の作動判断を行う（ステップＳ１０８）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

［フローチャート（その２）］
図１３は、支援部１４６が実行する作動判断に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、支援部１４６が、作動判断の処理の開始条件を満たすか否を判定する（ステップＳ２００）。作動判断の処理の開始条件を満たす場合（図１２のＳ１０４で左右の道路区画線のうち少なくとも一つの道路区画線が認識されたと判定された場合）、支援部１４６は、認識部１３０により左右の道路区画線が認識されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

左右の道路区画線が認識されていない場合、支援部１４６は、認識された道路区画線を参照対象とする（ステップＳ２０４、図５等の（５）、（６）に相当）。例えば、左側の道路区画線が認識された場合、左側の道路区画線が参照対象とされ、右側の道路区画線が認識された場合、右側の道路区画線が参照対象とされる。参照対象とは、支援処理を行う際に参照対象とされることである。参照対象とされた側の道路区画線から車両Ｍが逸脱する可能性が高い場合は、支援処理が実行される。参照対象とされた道路区画線から車両Ｍが逸脱しないように、支援部１４６は車両Ｍを制御する。

左右の道路区画線が認識された場合、支援部１４６は、取得部１４４が道路区画線情報６３から車両Ｍの位置および周辺の左右の道路区画線の情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。左右の道路区画線の情報が取得されていない場合、支援部１４６は、認識された道路区画線を参照対象とする（ステップＳ２０８）。すなわち、支援部１４６は、取得部１４４が車線の道路区画線の情報を取得することができない場合（例えば、地図情報に道路区画線の情報が記憶されていない場合）、認識部１３０が認識した道路区画線に基づいて、車両Ｍが道路区画線から逸脱しないように支援する。

左右の道路区画線情報が取得された場合、支援部１４６は、認識された道路区画線の位置と、道路区画線情報６３から得られた道路区画線の位置とのマッチングを行う（ステップＳ２１０）。支援部１４６は、認識された左右の道路区画線の位置と、道路区画線情報６３から得られた左右の道路区画線の位置との合致度合が閾値以上であるか否か、合致度合が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。支援部１４６は、左側の道路区画線の位置と、道路区画線情報６３から得られた左側の道路区画線の位置との第１合致度合、および右側の道路区画線の位置と、道路区画線情報６３から得られた右側の道路区画線の位置との第２合致度合を導出し、第１合致度合が閾値以上であるか否か、および第２合致度合が第２閾値以上であるか否かを判定する。

合致度合が閾値以上（第１合致度合および第２合致度合が閾値以上）、または合致度合が閾値未満（第１合致度合および第２合致度合が閾値未満）である場合、支援部１４６は、認識された道路区画線を参照対象とする（ステップＳ２１４、図５等の（１）、（４）に相当）。

合致度合が閾値以上、または合致度合が閾値未満でない場合、支援部１４６は、合致度合が閾値以上である判定された道路区画線を参照対象とする（ステップＳ２１６、図５等の（２）、（３）に相当）。換言すると、認識された左側の道路区画線の位置と、道路区画線情報６３の左側の道路区画線の位置との合致度合が閾値以上であり、認識された右側の道路区画線の位置と、道路区画線情報６３の右側の道路区画線の位置との合致度合が閾値未満である場合、認識された左側の道路区画線が参照対象とされる。これにより本フローチャートの処理が終了する。

上記のように、自動運転制御装置１００は、処理に用いる道路区画線（参照対象）を適切に決定することができる。

［フローチャート（その３）］
図１４は、支援部１４６が実行する作動判断に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、支援部１４６は、車両Ｍが参照対象（図１３参照）とされた道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上であるか否かを判定する（ステップＳ３００）。逸脱する可能性が所定度合以上である場合、支援部１４６は、車両Ｍが参照対象とされた道路区画線から逸脱しないように車両Ｍを制御（支援処理を実行）する（ステップＳ３０２）。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

上記のように、自動運転制御装置１００が、参照対象の道路区画線を参照して支援を実行することにより、より適切且つ精度よく車両Ｍが道路区画線から逸脱することを抑制することができる。

以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、認識した第１側の第１道路区画線の第１位置と、第１側の第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下である場合、車両が第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制することにより、より適切に車両を制御することができる。

＜第１実施形態の変形例＞
以下、第１実施形態の変形例について説明する。第１実施形態では、第１側および第２側の道路区画線を用いた処理を行ったが、第１実施形態の変形例では、車両Ｍが逸脱する可能性が高い道路区画線の認識結果を用いた処理を行う。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図１５は、第１実施形態での変形例の処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、支援部１４６は、第１側の道路区画線から車両Ｍが逸脱する可能性が高いか否かを判定する（ステップＳ４００）。第１側の道路区画線から車両Ｍが逸脱する可能性が高い場合、支援部１４６は、第１側の道路区画線が認識部１３０により認識されたか否かを判定する（ステップＳ４０２）。第１側の道路区画線が認識されていない場合、支援部１４６は、車両Ｍが第１側から逸脱するのを抑制する支援を行わない（ステップＳ４０４）。

第１側の道路区画線が認識された場合、支援部１４６は、道路区画線情報（地図情報）の第１側の道路区画線の位置と、認識された道路区画線の位置とが合致するか否を判定する（ステップＳ４０６）。道路区画線情報の第１側の道路区画線の位置と、認識された道路区画線の位置とが合致しない場合、ステップＳ４０４の処理に進む。

道路区画線情報の第１側の道路区画線の位置と、認識された道路区画線の位置とが合致する場合、支援部１４６は、車両Ｍが第１側から逸脱するのを抑制する支援を行う（ステップＳ４０８）。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

上記の処理において、認識された道路区画線の道路区画線情報が存在しない場合、支援部１４６は、認識された道路区画線の位置に基づいて、車両Ｍが第１側から逸脱するのを抑制する支援を行う。

上記の例では、車両Ｍが第１側の道路区画線から逸脱する可能性が高い場合の処理について説明したが、同様に車両Ｍが第２側の道路区画線から逸脱する可能性が高い場合、同等の処理が第２側の道路区画線について実行される。

以上説明した第１実施形態の変形例によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。

上述した実施形態では、自動運転制御装置１００が、各種処理を実行するものとしたが、乗員の運転を支援する支援装置が上述した実施形態で説明した支援部１４６が実行する処理を行ってもよい。支援装置は、例えば、運転者がステアリングホイールを操作や把持している場合、操舵を制御して運転者の運転を支援し、認識部１３０が認識した第１側の第１道路区画線の第１位置と、取得部１４４が取得した第１側の第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下である場合、車両Ｍが第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する。

［ハードウェア構成］
図１６は、実施形態の自動運転制御装置１００（支援装置１００Ａ）のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、およびこれらに含まれる機能部のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺を撮像する撮像部により撮像された画像から前記車両が走行する車線の第１側の第１道路区画線を認識し、
地図情報から前記車両が走行する車線の前記第１側の第２道路区画線の情報を取得し、
前記車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記車両が道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、
前記認識した前記第１側の前記第１道路区画線の第１位置と、前記取得した前記第１側の前記第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下である場合、前記車両が前記第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する、
車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１００Ａ‥支援装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥自己位置認識部、１４４‥取得部、１４６‥支援部、１４８‥逸脱抑制支援部、１５０‥車線変更抑制支援部、１６０‥第２制御部

Claims (7)

1. 車両の周辺を撮像する撮像部により撮像された画像から前記車両が走行する車線の第１側の第１道路区画線を認識する認識部と、
   地図情報から前記車両が走行する車線の前記第１側の第２道路区画線の情報を取得する取得部と、
   前記車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記車両が道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する支援部であって、
   前記認識部が認識した前記第１側の前記第１道路区画線の第１位置と、前記取得部が取得した前記第１側の前記第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下である場合、前記車両が前記第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する、支援部と、を備え、
   前記認識部は、更に、前記車線の前記第１側とは反対の第２側の第３道路区画線を認識し、
   前記取得部は、更に、地図情報から前記第２側の第４道路区画線の情報を取得し、
   前記支援部は、
   前記第１側の前記第１道路区画線の第１位置と、前記第１側の前記第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下であり、且つ前記第２側の前記第３道路区画線の第３位置と、前記第２側の前記第４道路区画線の第４位置との合致度合が第２閾値以下である場合において、
   前記第１側の前記第１道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第１道路区画線に基づいて前記車両が前記第１道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、
   前記第２側の前記第３道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第３道路区画線に基づいて前記車両が前記第３道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する、
   車両制御装置。
2. 前記支援部は、
   前記第１側の前記第１道路区画線の第１位置と、前記第１側の前記第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下であり、且つ前記第２側の前記第３道路区画線の第３位置と、前記第２側の前記第４道路区画線の第４位置との合致度合が第２閾値以上である場合において、
   前記車両が前記第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行せず、且つ、前記第２側の前記第３道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第３道路区画線に基づいて前記車両が前記第３道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記支援部は、
   前記取得部が前記車線の道路区画線の情報を取得することができない場合、前記認識部が認識した前記道路区画線に基づいて、前記車両が前記道路区画線から逸脱しないように支援する、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記認識部は、前記第１側の第１道路区画線または前記車線の前記第１側とは反対の第２側の第３道路区画線の一方または双方を認識し、
   前記取得部は、地図情報から前記第１側の第２道路区画線の情報または前記第２側の第４道路区画線の情報の一方または双方を取得し、
   前記支援部は、
   前記認識部が前記第１道路区画線および前記第３道路区画線を認識した場合、前記認識部の認識結果に加え、前記第２道路区画線の第２位置または前記第４道路区画線の第４位置を用いて、前記車両が前記道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、
   前記認識部が前記第１道路区画線または前記第３道路区画線を認識していない場合、前記第２道路区画線の第２位置または前記第４道路区画線の第４位置を用いず、前記認識部の認識結果を用いて、前記車両が前記道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記支援部は、前記第１位置の方位角と前記第２位置の方位角との差分、前記第１道路区画線と前記第２道路区画線とが形成するなす角、前記第１道路区画線と前記第２道路区画線との横方向の距離に基づいて、前記第１道路区画線の第１位置と、前記第２道路区画線の第２位置との合致度合を判定する、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. コンピュータが、
   車両の周辺を撮像する撮像部により撮像された画像から前記車両が走行する車線の第１側の第１道路区画線を認識し、
   地図情報から前記車両が走行する車線の前記第１側の第２道路区画線の情報を取得し、
   前記車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記車両が道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、
   前記認識した前記第１側の前記第１道路区画線の第１位置と、前記取得した前記第１側の前記第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下である場合、前記車両が前記第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する、車両制御方法であって、
   更に、前記車線の前記第１側とは反対の第２側の第３道路区画線を認識し、
   更に、地図情報から前記第２側の第４道路区画線の情報を取得し、
   前記第１側の前記第１道路区画線の第１位置と、前記第１側の前記第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下であり、且つ前記第２側の前記第３道路区画線の第３位置と、前記第２側の前記第４道路区画線の第４位置との合致度合が第２閾値以下である場合において、
   前記第１側の前記第１道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第１道路区画線に基づいて前記車両が前記第１道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、
   前記第２側の前記第３道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第３道路区画線に基づいて前記車両が前記第３道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する、
   車両制御方法。
7. コンピュータに、
   車両の周辺を撮像する撮像部により撮像された画像から前記車両が走行する車線の第１側の第１道路区画線を認識する処理と、
   地図情報から前記車両が走行する車線の前記第１側の第２道路区画線の情報を取得する処理と、
   前記車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記車両が道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する処理と、
   前記認識した前記第１側の前記第１道路区画線の第１位置と、前記取得した前記第１側の前記第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下である場合、前記車両が前記第１側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する処理と、を実行させるプログラムであって、
   更に、前記車線の前記第１側とは反対の第２側の第３道路区画線を認識させる処理と、
   更に、地図情報から前記第２側の第４道路区画線の情報を取得させる処理と、
   前記第１側の前記第１道路区画線の第１位置と、前記第１側の前記第２道路区画線の第２位置との合致度合が第１閾値以下であり、且つ前記第２側の前記第３道路区画線の第３位置と、前記第２側の前記第４道路区画線の第４位置との合致度合が第２閾値以下である場合において、
   前記第１側の前記第１道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第１道路区画線に基づいて前記車両が前記第１道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行させる処理と、
   前記第２側の前記第３道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第３道路区画線に基づいて前記車両が前記第３道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行させる処理と、
   を実行させるプログラム。

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