JP7429556B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7429556B2 JP7429556B2 JP2020017142A JP2020017142A JP7429556B2 JP 7429556 B2 JP7429556 B2 JP 7429556B2 JP 2020017142 A JP2020017142 A JP 2020017142A JP 2020017142 A JP2020017142 A JP 2020017142A JP 7429556 B2 JP7429556 B2 JP 7429556B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- line
- specific area
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 39
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 35
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 28
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 6
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 28
- 241000283070 Equus zebra Species 0.000 description 19
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 10
- 230000009471 action Effects 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
(1):車両制御装置は、自車両の周辺を認識する認識部と、自車両が車線変更する計画を立てた場合に、前記認識部により前記自車両が走行する第1車線から前記自車両の車線変更先の第2車線に前記自車両が車線変更可能な特定領域が認識され、且つ前記特定領域において前記第1車線と前記第2車線とを区画する第1道路区画線が認識されなかった場合、前記特定領域付近の道路に関する情報に基づいて、前記認識部により認識されている前記特定領域の始点付近において前記第1車線と前記第2車線とを区画する区画対象の基準線に滑らかに接続されるように、前記第1道路区画線に相当する仮想線を設定する設定部と、前記設定部により設定された仮想線に基づいて、前記自車両を制御する制御部とを備える。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図3は、自車両Mが車線変更する処理について説明するための図(その1)である。以下の説明では、車両の進行方向(道路の延在方向)をX方向と称し、車両の幅方向(道路の幅方向)をY方向と称する場合がある。
図4は、自車両Mが車線変更する処理について説明するための図(その2-1)である。図4に示すように、道路区画線D1が存在しない場合、設定部142は、道路区画線D1に相当する仮想線を道路に仮想的に設定する。より具体的には、設定部142は、自車両Mが車線変更する計画を立てた場合に、認識部130により自車両Mが走行する車線L3から車線L4に自車両Mが車線変更可能な特定領域が認識され、特定領域において車線L3と車線L4とを区画する道路区画線が認識されず、且つ特定領域の終点である車線L3と車線L4とを区画するゼブラゾーンS1(区画対象)が認識されない場合、特定領域付近の道路に関する情報に基づいて、車線L3と車線L4とを区画する道路区画線に相当する仮想線を設定する。
図6は、自車両Mが仮想線を設定する処理について説明するための図(その3-1)である。設定部142は、図6に示すように、認識部130が認識可能な道路の標示(例えばゼブラゾーンS1の端部)に仮想線IM1を接続させるように、仮想線IM1を設定する。上記の設定部142が仮想線IM1を設定した場合に、仮想線IM1と、ゼブラゾーンS1を形成する道路区画線Dsとのなす角が角度θ以下である場合(角度θ以下である角度θ1である場合)、設定部142は、後述する図7に示すように仮想線IM1を補正した仮想線IM2を設定する。道路区画線Dsは、車線L3と車線L4とを区画するための区画対象の基準線である。例えば、設定部142は、自車両のカメラ10により撮像され認識部130により認識された認識画像を俯瞰画像に変換し、変換後の俯瞰画像に基づいてなす角を求めたり、認識画像に基づいて得られた情報に所定のアルゴリズムを適用してなす角を求めたりする。
図8は、自車両が道路区画線Dsおよび仮想線IM1に基づいて走行する場面の一例を示す図である。自車両Mが、道路区画線Dsおよび仮想線IM1に基づいて走行する場合、道路区画線Dsと仮想線IM1との接続箇所が角度θ以下であるため、自車両Mは、基準とする対象を道路区画線Dsから仮想線IM1に切り替えて走行するとき、操舵の制御が急峻になる。このため、自車両Mの乗員にとっての乗り心地が低下したり、乗員に違和感を生じたりする場合がある。
図11は、自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば、自車両Mが車線変更する場合に実行される。
第1実施形態では、設定部142は、車線L2と車線L3との間の道路区画線に基づいて仮想線を設定するものとした。これに対して、変形例では、他の手法に基づいて仮想線を設定する。以下、変形例について説明する。
図15は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100-4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部120、第2制御部160、およびこれらに含まれる機能部のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺を認識する認識部に認識させる処理と、
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、前記認識部により前記自車両が走行する第1車線から前記自車両の車線変更先の第2車線に前記自車両が車線変更可能な特定領域が認識され、且つ前記特定領域において第1車線と第2車線とを区画する第1道路区画線が認識されなかった場合、前記特定領域付近の道路に関する情報に基づいて、前記認識部により認識されている前記特定領域の始点付近において前記第1車線と前記第2車線とを区画する区画対象の基準線に滑らかに接続されるように、前記第1道路区画線に相当する仮想線を設定する処理と
前記設定された仮想線に基づいて、前記自車両を制御する処理と、実行するように構成されている、車両制御装置。
Claims (7)
- 自車両の周辺を認識する認識部と、
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、前記認識部により前記自車両が走行する第1車線から前記自車両の車線変更先の第2車線に前記自車両が車線変更可能な特定領域が認識され、且つ前記特定領域において前記第1車線と前記第2車線とを区画する第1道路区画線が認識されなかった場合、前記特定領域付近の道路に関する情報に基づいて、前記認識部により認識されている前記特定領域の始点付近において前記第1車線と前記第2車線とを区画する道路に標示された導流帯である区画対象の基準線に滑らかに接続されるように、前記第1道路区画線に相当する仮想線を設定する設定部と、
前記設定部により設定された仮想線に基づいて、前記自車両を制御する制御部と、
を備える車両制御装置。 - 自車両の周辺を認識する認識部と、
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、前記認識部により前記自車両が走行する第1車線から前記自車両の車線変更先の第2車線に前記自車両が車線変更可能な特定領域が認識され、且つ前記特定領域において前記第1車線と前記第2車線とを区画する第1道路区画線が認識されなかった場合、前記特定領域付近の道路に関する情報に基づいて、前記認識部により認識されている前記特定領域の始点付近において前記第1車線と前記第2車線とを区画する区画対象の基準線に滑らかに接続されるように、前記第1道路区画線に相当する仮想線を設定する設定部と、
前記設定部により設定された仮想線に基づいて、前記自車両を制御する制御部と、を備え、
前記設定部は、
前記第1車線に隣接する前記第2車線とは反対側の第3車線とを区画する第2道路区画線に略平行な前記仮想線を、前記区画対象の基準線に接続し、
前記区画対象の基準線と前記仮想線とのなす角が所定角度以下である場合、前記基準線と前記仮想線とのなす角度が所定角度以下とならないように前記基準線と前記仮想線との接続状態を補正し、
前記制御部は、前記補正された接続状態に基づいて前記自車両を制御する、
車両制御装置。 - 前記設定部は、前記仮想線と前記基準線とのなす角が所定角度以下である場合、前記仮想線と前記基準線との接続箇所が曲線になるように前記仮想線と前記基準線との接続状態を補正する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記設定部は、
前記区画対象を形成する基準線と前記仮想線とのなす角が所定角度以下である場合、前記基準線の第1位置と、前記仮想線の第2位置とを曲線で接続するように前記仮想線と前記基準線との接続状態を補正し、
前記第1位置は、前記基準線において、前記基準線の前記自車両の進行方向である第1方向の端部から、前記第1方向とは反対の第2方向の所定距離の位置であり、
前記第2位置は、前記仮想線において、前記仮想線の第2方向の端部から、前記第1方向の所定距離の位置である、
請求項2または3に記載の車両制御装置。 - 前記設定部は、前記自車両が車線変更する計画を立てた場合に、前記認識部により前記自車両が走行する第1車線から前記自車両の車線変更先の第2車線に前記自車両が車線変更可能な特定領域が認識され、前記特定領域において前記第1車線と前記第2車線とを区画する第1道路区画線が認識されず、且つ前記特定領域の終点である前記第1車線と前記第2車線とを区画する区画対象が認識されない場合、前記第1道路区画線に相当する仮想線を設定する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
認識部に自車両の周辺を認識させる処理と、
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、前記認識部により前記自車両が走行する第1車線から前記自車両の車線変更先の第2車線に前記自車両が車線変更可能な特定領域が認識され、且つ前記特定領域において前記第1車線と前記第2車線とを区画する第1道路区画線が認識されなかった場合、前記特定領域付近の道路に関する情報に基づいて、前記認識部により認識されている前記特定領域の始点付近において前記第1車線と前記第2車線とを区画する道路に標示された導流帯である区画対象の基準線に滑らかに接続されるように、前記第1道路区画線に相当する仮想線を設定する処理と、
前記設定された仮想線に基づいて、前記自車両を制御する処理と、
を備える車両制御方法。 - コンピュータに、
認識部に自車両の周辺を認識させる処理と、
自車両が車線変更する計画を立てた場合に、前記認識部により前記自車両が走行する第1車線から前記自車両の車線変更先の第2車線に前記自車両が車線変更可能な特定領域が認識され、且つ前記特定領域において前記第1車線と前記第2車線とを区画する第1道路区画線が認識されなかった場合、前記特定領域付近の道路に関する情報に基づいて、前記認識部により認識されている前記特定領域の始点付近において前記第1車線と前記第2車線とを区画する道路に標示された導流帯である区画対象の基準線に滑らかに接続されるように、前記第1道路区画線に相当する仮想線を設定する処理と、
前記設定された仮想線に基づいて、前記自車両を制御する処理と、
を実行させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020017142A JP7429556B2 (ja) | 2020-02-04 | 2020-02-04 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020017142A JP7429556B2 (ja) | 2020-02-04 | 2020-02-04 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021124891A JP2021124891A (ja) | 2021-08-30 |
JP7429556B2 true JP7429556B2 (ja) | 2024-02-08 |
Family
ID=77459042
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020017142A Active JP7429556B2 (ja) | 2020-02-04 | 2020-02-04 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7429556B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006164197A (ja) | 2004-12-10 | 2006-06-22 | Equos Research Co Ltd | 走行支援装置 |
JP2009143309A (ja) | 2007-12-12 | 2009-07-02 | Toyota Motor Corp | 車線維持支援装置 |
JP2016194817A (ja) | 2015-03-31 | 2016-11-17 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
WO2017047261A1 (ja) | 2015-09-17 | 2017-03-23 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車線変更制御装置 |
WO2018123019A1 (ja) | 2016-12-28 | 2018-07-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
-
2020
- 2020-02-04 JP JP2020017142A patent/JP7429556B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006164197A (ja) | 2004-12-10 | 2006-06-22 | Equos Research Co Ltd | 走行支援装置 |
JP2009143309A (ja) | 2007-12-12 | 2009-07-02 | Toyota Motor Corp | 車線維持支援装置 |
JP2016194817A (ja) | 2015-03-31 | 2016-11-17 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
WO2017047261A1 (ja) | 2015-09-17 | 2017-03-23 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車線変更制御装置 |
WO2018123019A1 (ja) | 2016-12-28 | 2018-07-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021124891A (ja) | 2021-08-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6627153B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6782370B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7030573B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7043295B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2020163900A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7117881B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7098366B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20190278285A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP7085371B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7345349B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6586685B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7199150B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7112374B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6913716B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
US10854083B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP2021043707A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7324600B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7080091B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7225185B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7449751B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7125969B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6583697B2 (ja) | 周辺監視装置、制御装置、周辺監視方法、およびプログラム | |
JP7308880B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7141421B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7091290B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230817 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230912 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240116 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240129 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7429556 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |