JP7112374B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7112374B2 JP7112374B2 JP2019117055A JP2019117055A JP7112374B2 JP 7112374 B2 JP7112374 B2 JP 7112374B2 JP 2019117055 A JP2019117055 A JP 2019117055A JP 2019117055 A JP2019117055 A JP 2019117055A JP 7112374 B2 JP7112374 B2 JP 7112374B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- change lanes
- merge
- lanes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N lufenuron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(C(F)(F)F)F)=CC(Cl)=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title 1
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 146
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 15
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 13
- 230000009471 action Effects 0.000 description 44
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 10
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 7
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
- B60W2554/4023—Type large-size vehicles, e.g. trucks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4042—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
(1)この発明の一態様の車両制御装置は、自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて前記自車両の速度および操舵を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両が、少なくとも第1車線と前記第1車線に隣接する第2車線とを含む本線の前記第1車線に接続される第3車線を走行し、前記第1車線に進入する場合において、前記第1車線において前記自車両の側方を走行する他車両が前記第2車線に車線変更すると推定された場合、前記自車両が前記第1車線に合流可能であると判定し、前記他車両が前記第2車線に車線変更しないと推定された場合は、前記他車両が減速または加速していない場合に、前記自車両が前記第1車線に合流可能でないと判定し、前記判定結果に基づいて、車両を制御する車両制御装置である。
[全体構成]
図1は、第1実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
判定部144は、自車両Mが、少なくとも第1車線と第1車線に隣接する第2車線とを含む本線の第1車線に接続される第3車線を走行し、第1車線に進入する場合において、第1車線において自車両の側方を走行する他車両が第2車線に車線変更すると推定された場合、自車両Mが第1車線に合流可能であると判定する。行動計画生成部140は、判定部144の判定結果に基づいて、自車両Mを制御する。
判定部144は、他車両mが第2車線L2に車線変更しないと推定された場合は、他車両mが減速または加速している場合(例えば所定程度以上の減速または加速がされている場合)に、自車両Mが第1車線L1に合流可能であると判定する。例えば、判定部144は、特定位置P1を基準とした所定位置を、自車両Mが通過する前では、他車両mの車線変更の意思に基づいて、自車両Mが第1車線L1に合流可能であるか否かを判定し、所定位置を自車両Mが通過した後では、他車両mの減速状態または加速状態に基づいて、自車両Mが第1車線L1に合流可能であるか否かを判定する。「所定位置」は、特定位置P1を基準とした位置であれば、どの位置でもよい。「所定位置」は、例えば、特定位置P1そのものであってもよい。また、「所定位置」は、例えば、特定位置よりも、車線の長手方向に関して前方であってもよいし、後方であってもよい。例えば、減速状態が所定度合、または加速状態が所定度合である場合に自車両Mが第1車線L1に合流可能であると判定される。所定度合は、例えば、自車両Mの速度や、周辺車両の速度に基づく値である。
判定部144は、他車両mが第2車線L2に車線変更しないと推定された場合において、他車両mが減速または加速していない場合、自車両Mが第1車線L1に合流可能でないと判定する。この場合、行動計画生成部140は、自車両Mを第1車線L1に接近させる。
行動計画生成部140は、判定部144により自車両Mが第1車線L1に合流可能でないと判定された場合、自車両Mおよび他車両mの進行方向に関して、前記他車両の位置に対して自車両Mの位置をずらすように、自車両Mを制御する。
図7は、自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、行動計画生成部140は、自車両Mの現在の位置から所定距離以内に、自車両Mが合流を行う予定であるか否かを判定する(ステップS100)。自車両Mが合流を行う予定である場合、行動計画生成部140は、認識部132の認識結果に基づいて、合流先の第1車線L1に自車両Mに並走する他車両mが存在するか否かを判定する(ステップS102)。
第2実施形態について説明する。第2実施形態では、推定部142が、自車両Mと他車両mとの相対関係に基づいて、他車両mが車線変更する確率を導出する。そして、判定部144は、導出部143の導出結果に基づいて他車両mが車線変更するか否かを判定する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
図10は、自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100-4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、認識部130、行動計画生成部140、および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
前記認識結果に基づいて前記自車両の速度および操舵を制御し、
前記自車両が、少なくとも第1車線と前記第1車線に隣接する第2車線とを含む本線の前記第1車線に接続される第3車線を走行し、前記第1車線に進入する場合において、
前記第1車線において前記自車両の側方を走行する他車両が前記第2車線に車線変更すると推定された場合、前記自車両が前記第1車線に合流可能であると判定し、
前記他車両が前記第2車線に車線変更しないと推定された場合は、前記他車両が減速または加速していない場合に、前記自車両が前記第1車線に合流可能でないと判定し、
前記判定結果に基づいて、車両を制御する、ように構成された、
車両制御装置。
Claims (15)
- 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて前記自車両の速度および操舵を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、
前記自車両が、少なくとも第1車線と前記第1車線に隣接する第2車線とを含む本線の前記第1車線に接続される第3車線を走行し、前記第1車線に進入する場合において、
前記第1車線において前記自車両の側方を走行する他車両が前記第2車線に車線変更すると推定された場合、前記自車両が前記第1車線に合流可能であると判定し、
前記他車両が前記第2車線に車線変更しないと推定された場合は、前記他車両が減速または加速していない場合に、前記自車両が前記第1車線に合流可能でないと判定し、
前記判定結果に基づいて、車両を制御し、
前記第3車線を走行する車両が前記第3車線から前記第1車線に車線変更可能となる特定位置を基準とした所定位置を、前記自車両が通過する前では、前記他車両の車線変更の意思に基づいて、前記自車両が前記第1車線に合流可能であるか否かを判定し、
前記所定位置を前記自車両が通過した後では、前記他車両の減速状態または加速状態に基づいて、前記自車両が前記第1車線に合流可能であるか否かを判定する、
車両制御装置。 - 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて前記自車両の速度および操舵を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、
前記自車両が、少なくとも第1車線と前記第1車線に隣接する第2車線とを含む本線の前記第1車線に接続される第3車線を走行し、前記第1車線に進入する場合において、
前記第1車線において前記自車両の側方を走行する他車両が前記第2車線に車線変更すると推定された場合、前記自車両が前記第1車線に合流可能であると判定し、
前記他車両が前記第2車線に車線変更しないと推定された場合は、前記他車両が減速または加速していない場合に、前記自車両が前記第1車線に合流可能でないと判定し、
前記判定結果に基づいて、車両を制御し、
所定距離または所定時間、前記他車両が自車両と並走している状態が継続している場合、前記他車両が前記第2車線に第2確率で車線変更すると推定し、
前記推定結果に基づく制御を実行し、
前記第2確率は、前記認識部が前記第1車線において前記自車両に並走している他車両を認識した場合に、前記他車両が前記第2車線に車線変更する第1確率よりも高い確率である、
車両制御装置。 - 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて前記自車両の速度および操舵を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、
前記自車両が、少なくとも第1車線と前記第1車線に隣接する第2車線とを含む本線の前記第1車線に接続される第3車線を走行し、前記第1車線に進入する場合において、
前記第1車線において前記自車両の側方を走行する他車両が前記第2車線に車線変更すると推定された場合、前記自車両が前記第1車線に合流可能であると判定し、
前記他車両が前記第2車線に車線変更しないと推定された場合は、前記他車両が減速または加速していない場合に、前記自車両が前記第1車線に合流可能でないと判定し、
前記判定結果に基づいて、車両を制御し、
前記第3車線を走行する車両が前記第3車線から前記第1車線に車線変更可能となる特定位置において、前記自車両と前記他車両とが並走している場合、前記他車両が第3確率で車線変更すると推定し、
前記推定結果に基づく制御を実行し、
前記第3確率は、所定距離または所定時間、前記他車両が自車両と並走している状態が継続している場合、前記他車両が前記第2車線に車線変更する第2確率よりも高い確率である、
車両制御装置。 - 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて前記自車両の速度および操舵を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、
前記自車両が、少なくとも第1車線と前記第1車線に隣接する第2車線とを含む本線の前記第1車線に接続される第3車線を走行し、前記第1車線に進入する場合において、
前記第1車線において前記自車両の側方を走行する他車両が前記第2車線に車線変更すると推定された場合、前記自車両が前記第1車線に合流可能であると判定し、
前記他車両が前記第2車線に車線変更しないと推定された場合は、前記他車両が減速または加速していない場合に、前記自車両が前記第1車線に合流可能でないと判定し、
前記判定結果に基づいて、車両を制御し、
前記認識部が前記第1車線において前記自車両に並走している他車両を認識し、
所定距離または所定時間、前記他車両が自車両と並走している状態が継続し、且つ
前記第3車線を走行する車両が前記第3車線から前記第1車線に車線変更可能となる特定位置において、前記自車両と前記他車両とが並走している場合、前記他車両が前記第2車線に車線変更する確率が高いと推定し、
前記推定結果に基づいて、前記自車両を制御する、
車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記他車両が前記第2車線に車線変更しないと推定された場合において、前記他車両が減速または加速している場合、前記自車両が前記第1車線に合流可能であると判定する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記自車両が前記第1車線に合流可能でないと判定した場合、前記第1車線に接近させるように前記自車両を制御する、
請求項1から5のうちいずれかの1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記自車両が前記第1車線に合流可能でないと判定した場合、前記自車両および前記他車両の進行方向に関して、前記他車両の位置に対して前記自車両の位置をずらすように、前記自車両を制御する、
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記認識部が前記第1車線において前記自車両に並走している他車両を認識した場合に、前記他車両が前記第2車線に第1確率で車線変更すると推定し、
前記推定結果に基づく制御を実行する、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記認識部が前記第1車線において前記自車両に並走している他車両を認識した場合に、前記他車両が前記第2車線に車線変更するか否かを推定する、
請求項1から8のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記第3車線を走行する車両が前記第3車線から前記第1車線に車線変更可能となる特定位置において、前記自車両と前記他車両とが並走している場合、前記他車両が前記第2車線に車線変更するか否かを判定することを継続する、
請求項9に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記特定位置を通過した後においても、所定距離または所定時間、前記他車両が自車両と並走している状態が継続し、前記他車両が前記第2車線に車線変更しないと推定され、且つ前記他車両が減速または加速していない場合、前記第1車線に接近させるように前記自車両を制御する、
請求項10に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記認識部が前記第1車線において前記自車両に並走している他車両を認識した後、
前記第3車線を走行する車両が前記第3車線から前記第1車線に車線変更可能となる特定位置において、前記自車両と前記他車両とが並走していない場合、または
前記自車両が前記特定位置を超えた時点で、所定距離または所定時間、前記他車両が自車両と並走している状態が継続していない場合、
前記他車両は自車両の車線変更を許容すると判定し、判定結果に基づく制御を実行する、
請求項1から11のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記他車両の方向指示器が前記第2車線に車線変更することを示している場合、または前記他車両が第2車線に車線変更すると推定される挙動である場合、前記他車両は前記自車両が車線変更する予定の車線とは異なる車線に車線変更する確率が高いと判定し、
前記判定結果に基づいて、車両を制御する、
請求項1から12のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
自車両の周辺状況を認識し、
前記認識結果に基づいて前記自車両の速度および操舵を制御し、
前記自車両が、少なくとも第1車線と前記第1車線に隣接する第2車線とを含む本線の前記第1車線に接続される第3車線を走行し、
前記第1車線に進入する場合において、
前記第1車線において前記自車両の側方を走行する他車両が前記第2車線に車線変更すると推定された場合、前記自車両が前記第1車線に合流可能であると判定し、
前記他車両が前記第2車線に車線変更しないと推定された場合は、前記他車両が減速または加速していない場合に、前記自車両が前記第1車線に合流可能でないと判定し、
前記判定結果に基づいて、車両を制御し、
前記第3車線を走行する車両が前記第3車線から前記第1車線に車線変更可能となる特定位置を基準とした所定位置を、前記自車両が通過する前では、前記他車両の車線変更の意思に基づいて、前記自車両が前記第1車線に合流可能であるか否かを判定し、
前記所定位置を前記自車両が通過した後では、前記他車両の減速状態または加速状態に基づいて、前記自車両が前記第1車線に合流可能であるか否かを判定する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
自車両の周辺状況を認識させ、
前記認識結果に基づいて前記自車両の速度および操舵を制御させ、
前記自車両が、少なくとも第1車線と前記第1車線に隣接する第2車線とを含む本線の前記第1車線に接続される第3車線を走行させ、
前記第1車線に進入する場合において、
前記第1車線において前記自車両の側方を走行する他車両が前記第2車線に車線変更すると推定された場合、前記自車両が前記第1車線に合流可能であると判定させ、
前記他車両が前記第2車線に車線変更しないと推定された場合は、前記他車両が減速または加速していない場合に、前記自車両が前記第1車線に合流可能でないと判定させ、
前記判定結果に基づいて、車両を制御させ、
前記第3車線を走行する車両が前記第3車線から前記第1車線に車線変更可能となる特定位置を基準とした所定位置を、前記自車両が通過する前では、前記他車両の車線変更の意思に基づいて、前記自車両が前記第1車線に合流可能であるか否かを判定させ、
前記所定位置を前記自車両が通過した後では、前記他車両の減速状態または加速状態に基づいて、前記自車両が前記第1車線に合流可能であるか否かを判定させる、
プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019117055A JP7112374B2 (ja) | 2019-06-25 | 2019-06-25 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
US16/908,794 US20200406892A1 (en) | 2019-06-25 | 2020-06-23 | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
CN202010594417.0A CN112124311A (zh) | 2019-06-25 | 2020-06-24 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019117055A JP7112374B2 (ja) | 2019-06-25 | 2019-06-25 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021003909A JP2021003909A (ja) | 2021-01-14 |
JP7112374B2 true JP7112374B2 (ja) | 2022-08-03 |
Family
ID=73851848
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019117055A Active JP7112374B2 (ja) | 2019-06-25 | 2019-06-25 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200406892A1 (ja) |
JP (1) | JP7112374B2 (ja) |
CN (1) | CN112124311A (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113442830B (zh) * | 2020-03-24 | 2023-07-18 | 荷兰移动驱动器公司 | 交通安全管控方法、车载装置 |
JP7061148B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2022-04-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN111775961B (zh) * | 2020-06-29 | 2022-01-04 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 自动驾驶车辆规划方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN111942405B (zh) * | 2020-09-24 | 2021-10-15 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质 |
CN113415274B (zh) * | 2021-07-14 | 2022-07-05 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质 |
US12037024B1 (en) * | 2021-10-20 | 2024-07-16 | Waymo Llc | Trajectory planning with other road user reactions for autonomous vehicles |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006323686A (ja) | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2010211304A (ja) | 2009-03-06 | 2010-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 運転支援装置および運転支援方法 |
JP2016017758A (ja) | 2014-07-04 | 2016-02-01 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
JP2019020910A (ja) | 2017-07-13 | 2019-02-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更支援方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6369390B2 (ja) * | 2015-05-19 | 2018-08-08 | 株式会社デンソー | 車線合流判定装置 |
JP6823651B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2021-02-03 | 住友電気工業株式会社 | 推奨走行速度提供プログラム、走行支援システム、車両制御装置および自動走行車両 |
JP2018077565A (ja) * | 2016-11-07 | 2018-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6895111B2 (ja) * | 2017-03-23 | 2021-06-30 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP6638178B2 (ja) * | 2017-08-29 | 2020-01-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
JP7043765B2 (ja) * | 2017-09-21 | 2022-03-30 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御方法及び装置 |
KR20190078695A (ko) * | 2017-12-13 | 2019-07-05 | 현대자동차주식회사 | 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법 |
-
2019
- 2019-06-25 JP JP2019117055A patent/JP7112374B2/ja active Active
-
2020
- 2020-06-23 US US16/908,794 patent/US20200406892A1/en not_active Abandoned
- 2020-06-24 CN CN202010594417.0A patent/CN112124311A/zh active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006323686A (ja) | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2010211304A (ja) | 2009-03-06 | 2010-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 運転支援装置および運転支援方法 |
JP2016017758A (ja) | 2014-07-04 | 2016-02-01 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
JP2019020910A (ja) | 2017-07-13 | 2019-02-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更支援方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112124311A (zh) | 2020-12-25 |
US20200406892A1 (en) | 2020-12-31 |
JP2021003909A (ja) | 2021-01-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110001634B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP7112374B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN110167811B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 | |
JP7085371B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7000202B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7159109B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御装方法、およびプログラム | |
JP7345349B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019137189A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JPWO2019130473A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2021043707A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN110949376A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP6994982B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7161458B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN115140086A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP7080091B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7125969B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7123867B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御装方法、およびプログラム | |
CN112172805A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
CN115158347A (zh) | 移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质 | |
CN115071755A (zh) | 移动体控制系统、移动体控制方法及存储介质 | |
JP7166988B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2022142976A (ja) | 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム | |
CN112429001A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
CN113291297A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP7535903B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210329 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220419 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220616 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220705 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220722 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7112374 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |