JP6823651B2 - 推奨走行速度提供プログラム、走行支援システム、車両制御装置および自動走行車両 - Google Patents
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Description
本出願は、2016年4月28日出願の日本出願第2016−90258号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
特許文献1および2に開示の技術では、カメラや路側装置が設置されている合流部では合流の支援を行うことができるものの、これらが設置されていない合流部では、合流の支援を行うことができない。なお、合流部以外の本線車線においても、カメラや路側装置が設置されていなければ車線変更等の支援を行うことができない。
この開示によると、車線を走行する対象車両に対して、任意の地点において速度制御の支援を行うことができる。
最初に、本開示の実施態様の内容を列記して説明する。
以下、本開示の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
[1.システムの全体構成]
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る走行支援システムの構成を示す図である。
図1を参照して、走行支援システム1は、道路を走行する対象車両の走行を支援するシステムであり、サーバ20と、対象車両30と、を備える。
図2は、プローブ車両10の機能的な構成を示すブロック図である。なお、図2では、プローブ情報の生成に関する処理部のみを示し、プローブ車両10の走行に関する処理部については記載を省略している。
図3は、サーバ20の機能的な構成を示すブロック図である。サーバ20は、CPUまたはMPUなどのデジタル信号処理を行うプロセッサ、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)などを備えるコンピュータである。
図5は、対象車両30の機能的な構成を示すブロック図である。
図5を参照して、対象車両30は、通信I/F部31と、取得部32と、安全運転支援部33と、表示画面38と、を備える。これらの各処理部は、対象車両30を制御するための車両制御装置として機能する。取得部32と安全運転支援部33とは、たとえば、CPUまたはMPUなどのデジタル信号処理を行うプロセッサよりなる。これらの各部は、1つのプロセッサで構成されていてもよいし、別個のプロセッサで構成されていてもよい。
以下、サーバ20が実行する処理について、より詳細に説明する。
図6は、サーバ20が実行する処理の流れを示すフローチャートである。図7は、サーバ20が実行する処理を説明するための図である。図7は、高速道路50と、高速道路50または高速道路50への合流車線を走行する車両とを示している。高速道路50は、走行車線51および追越車線52の2つの本線車線からなる。また、高速道路50の入口から走行車線51に向かう途中のランプ54および加速車線53が、本線車線へ合流するための合流車線として設けられている。例えば、プローブ車両10Aが走行車線51を走行し、プローブ車両10Bが追越車線52を走行し、プローブ車両10Cがランプ54を走行しているものとする。また、対象車両30がランプ54を走行しているものとする。
代表走行速度算出部26は、カウンタiに0を代入する(S3)。
以上説明したように第1の実施の形態によると、プローブ車両10から取得したプローブ情報に基づいてプローブ車両10の代表走行速度および推奨走行速度が算出され、推奨走行速度が対象車両30に提供される。プローブ情報の取得場所は合流部55の周辺の狭いエリアなどに限定されるものではなく、任意の地点を走行するプローブ車両10からプローブ情報を取得することができる。また、推奨走行速度の提供場所も合流部55の周辺の狭いエリアなどに限定されるものではない。このため、車線を走行する対象車両30、特に合流部55に合流する対象車両30に対して、前もって速度制御の支援を行うことができる。
第1の実施の形態では、プローブ車両10の進路を区別することなく推奨走行速度を算出した。第2の実施の形態では、プローブ車両10の進路を区別して推奨走行速度を算出する。なお、プローブ車両10が提供するプローブ情報は、車線の情報を含む、または車線を特定できる程度に位置情報の精度が高精度であるものとする。例えば、プローブ車両10は、高精度の地図情報に基づいて走行制御を行う自動走行車両であるものとする。
図8は、サーバ20が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
第2の実施の形態では進路ごとの推奨走行速度を算出したが、第3の実施の形態では区間ごとの推奨走行速度を算出する。
第2の実施の形態では、自動走行車両であるプローブ車両10から取得したプローブ情報に基づいて、プローブ車両10の進路を区別して推奨走行速度を算出した。しかし、進路ごとの推奨走行速度の算出に用いられるプローブ情報は、自動走行車両から取得したものには限定されない。つまり、走行車線を特定することができるプローブ車両10から取得したプローブ情報であれば、進路ごとの推奨走行速度の算出に用いることができる。以下では、走行車線を特定可能な車両のことを車線特定可能車両という。なお、自動走行車両は、車線特定可能車両の一種である。
第4の実施の形態では、車線特定可能車両について詳細に説明する。
図10は、車線特定可能車両であるプローブ車両10の機能的な構成を示すブロック図である。図10を参照して、プローブ車両10は、図2に示したプローブ車両10の構成において、GPS装置14の代わりに車線特定部70を備える。
なお、上述した車線特定部70の構成が対象車両30に備えられていてもよい。図12は、車線特定部70を備えた対象車両30の機能的な構成を示す図である。図12に示す対象車両30は、図4に示した対象車両30の構成において、ナビゲーション部34がさらに車線特定部70を含む。
以上、本発明の実施の形態に係る走行支援システム1について説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
第1の実施の形態では、自動走行車両から取得したプローブ情報と、ドライバが運転する一般的な車両から取得したプローブ情報とを分けずに利用した。しかし、自動走行車両から取得したプローブ情報を優先して、代表走行速度を算出してもよい。例えば、自動走行車両から取得したプローブ情報に基づく速度には、一般的な車両から取得したプローブ情報に基づく速度に対する重みよりも2倍の重みを与え、速度の加重平均を算出し、算出した加重平均を代表走行速度としてもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
10,10A,10B,10C プローブ車両
12 プローブ情報生成部
14 GPS装置
16 提供部
18 通信I/F部
20 サーバ
21 通信I/F部
22 取得部
23 軌跡情報蓄積部
24 地図情報蓄積部
25 外部事象蓄積部
26 代表走行速度算出部
27 推奨走行速度算出部
28 提供部
30 対象車両
31 通信I/F部
32 取得部
33 安全運転支援部
34 ナビゲーション部
35 経路表示部
36 推奨走行速度表示部
37 走行制御部
38 表示画面
40 ネットワーク
42 無線基地局
50 高速道路
51 走行車線
52 追越車線
53 加速車線
54 ランプ
55 合流部
61,63,64,65,66,67 走行路
70 車線特定部
71 衛星電波受信機
72 方位センサ
73 アクティブセンサ
74 カメラ
75 位置検出部
76 地図データベース
77 車線検出部
78 車速センサ
Claims (10)
- 対象車両に対して推奨走行速度を提供するための推奨走行速度提供プログラムであって、
所定時間内の時刻および当該時刻におけるプローブ車両の位置の情報を含むプローブ情報を、前記プローブ車両から取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記プローブ情報に基づいて、前記プローブ車両の走行速度の代表値である代表走行速度を算出する代表走行速度算出部と、
前記代表走行速度算出部が算出した前記代表走行速度に基づいて、前記推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、
前記推奨走行速度算出部が算出した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する提供部と
してコンピュータを機能させるための推奨走行速度提供プログラムであって、
前記代表走行速度算出部は、前記プローブ車両が走行する道路の区間ごとに、前記取得部が取得した前記プローブ情報のうち本線車線に合流する合流車線を走行する前記プローブ車両の前記プローブ情報を除いて、当該区間に含まれる位置の情報を含む前記プローブ情報に基づいて前記代表走行速度を算出し、
前記推奨走行速度算出部は、前記代表走行速度算出部が算出した前記区間ごとの前記代表走行速度に基づいて、前記区間ごとに前記推奨走行速度を算出する、推奨走行速度提供プログラム。 - 前記代表走行速度算出部は、前記取得部が取得した前記プローブ情報のうち、複数の車線が合流する合流部に係るエリア内の位置の情報を含む前記プローブ情報に基づいて、前記代表走行速度を算出する
請求項1に記載の推奨走行速度提供プログラム。 - 前記代表走行速度算出部は、前記プローブ車両が走行する進路ごとに、当該進路に含まれる位置の情報を含む前記プローブ情報に基づいて前記代表走行速度を算出し、
前記推奨走行速度算出部は、前記代表走行速度算出部が算出した前記進路ごとの前記代表走行速度に基づいて、前記進路ごとに前記推奨走行速度を算出する
請求項1または請求項2に記載の推奨走行速度提供プログラム。 - 前記代表走行速度算出部は、前記取得部が取得した前記プローブ情報のうち走行車線を特定可能な車両から取得した前記プローブ情報を優先して、前記代表走行速度を算出する
請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の推奨走行速度提供プログラム。 - 前記代表走行速度算出部は、前記取得部が前記所定時間内に所定の台数閾値以上の前記プローブ車両から前記プローブ情報を取得することができなかった場合には、前記所定時間よりも前に前記取得部が取得した前記プローブ情報に基づいて算出された前記代表走行速度を算出結果として出力する
請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の推奨走行速度提供プログラム。 - 前記推奨走行速度算出部は、前記代表走行速度算出部が算出した前記代表走行速度が所定の速度下限値未満の場合には、前記速度下限値を前記推奨走行速度として算出する
請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の推奨走行速度提供プログラム。 - 対象車両の走行を支援する走行支援システムであって、
所定時間内の時刻および当該時刻におけるプローブ車両の位置の情報を含むプローブ情報を、前記プローブ車両から取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記プローブ情報に基づいて、前記プローブ車両の走行速度の代表値である代表走行速度を算出する代表走行速度算出部と、
前記代表走行速度算出部が算出した前記代表走行速度に基づいて、推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、
前記推奨走行速度算出部が算出した前記推奨走行速度を前記対象車両に提供する提供部と
を備え、
前記代表走行速度算出部は、前記プローブ車両が走行する道路の区間ごとに、前記取得部が取得した前記プローブ情報のうち本線車線に合流する合流車線を走行する前記プローブ車両の前記プローブ情報を除いて、当該区間に含まれる位置の情報を含む前記プローブ情報に基づいて前記代表走行速度を算出し、
前記推奨走行速度算出部は、前記代表走行速度算出部が算出した前記区間ごとの前記代表走行速度に基づいて、前記区間ごとに前記推奨走行速度を算出する、走行支援システム。 - さらに、
前記提供部が提供する前記推奨走行速度を取得し、取得した前記推奨走行速度に従い走行速度を制御する前記対象車両を備える
請求項7に記載の走行支援システム。 - 自動走行車両の走行を制御する車両制御装置であって、
所定時間内の時刻および当該時刻におけるプローブ車両の位置の情報を含むプローブ情報に基づく前記プローブ車両の走行速度の代表値である代表走行速度に基づいて算出された推奨走行速度を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記推奨走行速度に基づいて、前記自動走行車両の走行速度を制御する走行制御部と
を備え、
前記代表走行速度は、前記プローブ車両が走行する道路の区間ごとに、前記プローブ情報のうち本線車線に合流する合流車線を走行する前記プローブ車両の前記プローブ情報を除いて、当該区間に含まれる位置の情報を含む前記プローブ情報に基づいて算出され、
前記推奨走行速度は、前記区間ごとの前記代表走行速度に基づいて、前記区間ごとに算出される、車両制御装置。 - 請求項9に記載の車両制御装置を備える自動走行車両。
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